KR102157422B1 - A hand-held tool device mounted on an industrial robot that can be selectively replaced - Google Patents

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Abstract

본 발명은 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 산업분야에 사용되어 가공대상품을 흡착하는 본연의 목적을 그대로 유지함과 동시에, 툴마스터와 툴슬레이브를 별도의 기계적 장비를 구비하지 않고서도 작업자가 수동적으로 상기 툴슬레이브의 교체가 가능함에 따라, 유지보수시 편리성이 부여되고, 유,공압을 공급하여 작동하는 실린더 등을 구비하지 않게 되어 초기설치비를 절감할 수 있는 한편, 그 구조가 간단하여 제작 시 간편성을 가질 수가 있는 유용한 발명인 것이다.The present invention relates to a manual tool device mounted on an industrial robot that can be selectively replaced, and more specifically, it is used in the industrial field to maintain the original purpose of adsorbing a product to be processed, and at the same time, a tool master and a tool slave are separated. As the operator can manually replace the tool slave without having the mechanical equipment of the machine, convenience is provided during maintenance, and the initial installation cost is reduced by not having a cylinder that operates by supplying oil and pneumatic pressure. On the other hand, it is a useful invention that can have simplicity in manufacturing due to its simple structure.

Description

선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치{A hand-held tool device mounted on an industrial robot that can be selectively replaced} A hand-held tool device mounted on an industrial robot that can be selectively replaced}

본 발명은 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 산업용 로봇 팔에 장착되는 사용자가 선택적으로 손쉽게 결합 및 분리할 수 있도록 하여, 교체 등을 위한 별도의 장비를 필요로 하지 않고 용이하게 유지보수가 용이한 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치에 관한 기술이다.The present invention relates to a manual tool device mounted on an industrial robot that can be selectively replaced, and in more detail, a user mounted on an industrial robot arm can selectively and easily combine and separate, so that separate equipment for replacement, etc. It is a technology related to a manual tool device mounted on an industrial robot that is not required and can be replaced easily, which is easy to maintain.

통상적으로 산업용 로봇은 다양한 산업분야에 적용되어오고 있으며, 가장 대표적으로는 프레스 등 기타 장비들을 이용하여 사출 성형된 가공대상물들을 기타 후공정으로 이동시키기 위해 별도의 작업자가 수작업을 통해 이송시켰다.Typically, industrial robots have been applied to various industrial fields, and most typically, a separate worker manually transported the injection-molded processing objects using other equipment such as presses to move them to other post processes.

그러나, 이러한 작업자의 수작업에 의존하게 되는 경우, 단순반복 작업으로써 작업자의 부주의로 인한 안전사고가 빈번히 발생하는 문제가 있었다.However, in the case of relying on the manual work of such a worker, there is a problem that safety accidents frequently occur due to the carelessness of the worker as a simple repetitive work.

이에 근래에는 상기 작업자가 직접 생산라인에 배치되지 않고, 자동화장치(산업용 로봇 포함)를 설치하여서 해당 작업자들이 수행해오던 작업을 상기 산업용 로봇이 그 해당 작업을 수행하도록 하고 있다.Accordingly, in recent years, the worker is not directly placed on the production line, but an automation device (including an industrial robot) is installed to allow the industrial robot to perform the work that the workers have been performing.

우선 종래의 기술을 살펴보면,First of all, looking at the conventional technology,

등록번호 제10-1036197호(특) 다관절로봇의 아암에 교체장착되어 프레스 가공대상물을 흡착 이송시켜주는 장착툴을 고정할 수 있도록 한 다관절로봇의 장착툴 락킹구조에 있어서, 상기 아암의 길이방향으로 전후진 가능하도록 설치되는 피스톤로드를 구비하는 공압실린더; 상기 피스톤로드의 전후진 작동에 의해 연동되어 일정각도 선회할 수 있도록 일단이 상기 아암의 선단부에 힌지결합되는 한편 일측으로 연장형성되는 링크레버를 매개로 상기 피스톤로드의 끝단부와 연결되고, 타단에는 상기 장착툴의 내주면에 형성된 걸림홈에 선택적으로 끼움 결합되어 상기 아암에 장착된 장착툴의 위치를 고정해주는 걸림돌기가 형성되는 클램프부재;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하되, 상기 피스톤로드의 끝단부에는 외주면에 결합홈이 형성된 작동부재가 일체로 고정설치되고, 상기 결합홈에는 상기 링크레버의 끝단이 회동가능하게 삽입 결합되며, 상기 아암의 선단면에는 축 방향으로 일정길이 돌출 형성되는 적어도 하나의 가이드봉이 설치되고, 상기 장착툴의 결합면에는 상기 가이드봉이 삽입되는 삽입공이 대응되게 형성된 다관절로봇의 장착툴 락킹구조에 관한 기술이다.Registration No. 10-1036197 (Special) In the mounting tool locking structure of an articulated robot so that a mounting tool that is replaced and mounted on an arm of an articulated robot to adsorb and transport a pressed object is fixed, the length of the arm A pneumatic cylinder having a piston rod installed to be able to move forward and backward in a direction; One end is hingedly coupled to the front end of the arm so as to be interlocked by the forward and backward operation of the piston rod, while being connected to the end of the piston rod through a link lever extending to one side, and the other end And a clamp member that is selectively fitted into a locking groove formed on an inner circumferential surface of the mounting tool and has a locking protrusion configured to fix the position of the mounting tool mounted on the arm, wherein the end portion of the piston rod has At least one guide is integrally fixedly installed with an operation member having a coupling groove formed on the outer circumferential surface thereof, the end of the link lever is rotatably inserted into the coupling groove, and protruded for a certain length in the axial direction on the front end surface of the arm It is a technology related to a mounting tool locking structure of an articulated robot in which a rod is installed and an insertion hole into which the guide rod is inserted is formed on a coupling surface of the mounting tool.

상기한 종래기술은, 공압으로 작동하는 실린더의 후진에 의해 장착툴의 삽입공간을 확보하고 실린더의 전지에 의해 장착툴의 고정하도록 하는 구조로써, 별도의 공압을 공급하기 위한 구성요소가 필요함은 물론, 기계적인 구성요소들에 의해 손쉽게 상기 장착툴의 교체가 불가한 기술이다.The above-described prior art is a structure in which the insertion space of the mounting tool is secured by the retraction of the pneumatically operated cylinder and the mounting tool is fixed by the battery of the cylinder, and of course, a component for supplying a separate pneumatic pressure is required. , It is a technology that the mounting tool cannot be easily replaced by mechanical components.

다시 말해, 어떠한 자동화 라인에 상기한 기술로 구성된 로봇을 구성할 경우, 공압실린더이 작동하여야지만 장착툴의 교체가 가능함에 따라 유지보수 시, 많은 시간이 소요될 뿐만 아니라, 별도의 공압공급을 위한 공급기를 필수적으로 구비하여야 함에 따라, 초기 설비 설치비용이 많이 소요되는 문제점을 갖고 있다.In other words, when a robot composed of the above technology is configured in any automation line, the pneumatic cylinder must be operated, but as the mounting tool can be replaced, it takes a lot of time for maintenance and a separate supply for pneumatic supply. As it must be provided, there is a problem that the initial equipment installation cost is high.

따라서 본 발명의 목적은, 간단한 구조로 이루어져 산업용 로봇의 아암에 장착되는 툴장치를 아암과의 결합 시, 별도의 기타 장치를 추가적으로 구성하지 않고, 툴장치를 구성하는 툴마스터 및 툴슬레이브를 작업자가 간단하게 교체할 수 있도록 하여 작업의 편리성 및 초기제작이 간편하여 경제적 효율성을 확보토록 하는 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치를 제공함에 주안점을 두고 그 기술적 과제로 완성해낸 것이다.Accordingly, it is an object of the present invention to have a simple structure, and when the tool device mounted on the arm of the industrial robot is combined with the arm, the tool master and the tool slave constituting the tool device are not additionally configured. It was completed as a technical task with the focus on providing a manual tool device mounted on an industrial robot that can be selectively replaced to secure economical efficiency due to the convenience of work and easy initial production by allowing simple replacement.

상기 목적을 달성하기 위한 기술적 사상으로서, 일측이 산업용 로봇의 아암(10)에 장착되고, 타측이 가공대상물을 흡착 이송시키도록 구성되는 산업용 로봇 툴장치에 있어서, 상기 아암(10)에 장착되되, 상기 아암(10)과 장착되는 타측에 장착툴(220)을 고정하는 고정뭉치(210)가 끼움되는 끼움홈(111)이 형성되고, 내부에 상기 끼움홈(111)측 방향으로 작동몸체(120)의 작동에 의해 밀림되는 고정돌기(113)가 형성되는 메인몸체(110)와, 상기 메인몸체(110)의 외주에 결합 구성되되 선택적으로 상기 메인몸체(110)에서 왕복운동을 하고, 내측이 상기 고정돌기(113)와 맞닿게 형성되는 밀림턱(121)이 형성되는 작동몸체(120)로 구성되는 툴마스터(100); 일측이 상기 메인몸체(110)의 끼움홈(111)에 끼워져 상기 작동몸체(120)의 작동에 따라 고정돌기(113)에 의해 고정되는 고정뭉치(210)와, 일측이 상기 끼움홈(111)에 끼워지는 고정뭉치(210)의 타측에 결합되어 흡착패드 또는 가공대상물을 흡착하는 장착툴(220)로 구성되는 툴슬레이브(200); 로 구성되는 것을 기술적 특징으로 한다.As a technical idea for achieving the above object, in the industrial robot tool device, one side is mounted on the arm 10 of the industrial robot and the other side is configured to suck and transport the object to be processed, is mounted on the arm 10, A fitting groove 111 into which a fixing bundle 210 for fixing the mounting tool 220 is inserted is formed on the other side to be mounted with the arm 10, and the working body 120 in the direction toward the fitting groove 111 inside the arm 10 The main body 110, which is formed with the fixing protrusion 113 pushed by the operation of), is coupled to the outer periphery of the main body 110, but selectively performs a reciprocating motion in the main body 110, and the inner side A tool master 100 comprising an operating body 120 on which a pushing jaw 121 formed in contact with the fixing protrusion 113 is formed; One side is inserted into the fitting groove 111 of the main body 110 and fixed by a fixing protrusion 113 according to the operation of the operating body 120, and one side is the fitting groove 111 A tool slave 200 composed of a mounting tool 220 that is coupled to the other side of the fixing bundle 210 to be fitted in the suction pad or the processing object; It is characterized in that it consists of a technical feature.

상기 메인몸체(110)는 상기 고정돌기(113)가 이동하기 위한 이동홈(115)이 상기 끼움홈(111)과 연장되게 형성되며, 상기 아암(10)과 결합되는 외주에는 상기 작동몸체(120)의 밀림턱(121)의 일측과 맞닿아 작동몸체(120)의 이동을 제한하는 걸림턱(117)이 형성되고, 상기 작동몸체(120)는 밀림턱(121)은 상기 걸림턱(117)과 맞닿는 타측은 상기 고정돌기(113)의 원활한 밀림을 위해 경사지도록 형성되며, 상기 툴슬레이브(200)의 고정뭉치(210)의 외주에는 상기 고정돌기(113)가 인입되고 고정하는 고정홈(211)이 형성되는 것을 기술적 특징으로 한다.In the main body 110, a moving groove 115 for moving the fixing protrusion 113 is formed to extend with the fitting groove 111, and the operating body 120 is formed on an outer periphery coupled to the arm 10. ) Is formed in contact with one side of the pushing jaw 121 to limit the movement of the operating body 120, the operating body 120 is the pushing jaw 121 is the locking jaw 117 The other side in contact with the fixing protrusion 113 is formed to be inclined for smooth push, and the fixing protrusion 113 is inserted and fixed to the outer circumference of the fixing bundle 210 of the tool slave 200. ) Is formed.

상기 이동홈(115)은 메인몸체(110)의 내부에 일정간격 이격되게 다수개로 형성되며 각각의 이동홈(115)에 고정돌기(113)가 각각 구성되며, 상기 고정홈(211)은 일정간격 이격되게 다수개 또는 상기 고정뭉치(210)의 외주에 연장되게 형성되는 것을 기술적 특징으로 한다.The movable grooves 115 are formed in a plurality in the interior of the main body 110 at regular intervals, and each movable groove 115 has a fixing protrusion 113, and the fixing grooves 211 are spaced at regular intervals. It is characterized in that a plurality of spaced apart or formed to extend on the outer circumference of the fixing bundle 210.

상기 걸림턱(117)과 밀림턱(121)의 사이 및 상기 이동홈(115)과 고정돌기(113)의 사이에는 상기 작동몸체(120)와 고정돌기(113)가 원래의 상태로 복원될 수 있도록 탄성부재(t)가 구성되는 것을 기술적 특징으로 한다.Between the locking jaw 117 and the pushing jaw 121 and between the moving groove 115 and the fixing protrusion 113, the operating body 120 and the fixing protrusion 113 may be restored to their original state. It is a technical feature that the elastic member (t) is configured to be so.

상기 아암(10)과 결착되는 메인몸체(110)의 타측에는 외주를 감싸는 작동몸체(120)의 이탈을 방지하기 위한 고정부재(300)가 구성되는 것을 기술적 특징으로 한다.It is a technical feature that the other side of the main body 110 coupled to the arm 10 is provided with a fixing member 300 for preventing separation of the operating body 120 surrounding the outer circumference.

본 발명에 따른 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치에 의하면, 산업분야에 사용되어 가공대상품을 흡착하는 본연의 목적을 그대로 유지함과 동시에, 툴마스터와 툴슬레이브를 별도의 기계적 장비를 구비하지 않고서도 작업자가 수동적으로 상기 툴슬레이브의 교체가 가능함에 따라, 유지보수시 편리성이 부여되고, 유,공압을 공급하여 작동하는 실린더 등을 구비하지 않게 되어 초기설치비를 절감할 수 있는 한편, 그 구조가 간단하여 제작 시 간편성을 가질 수가 있는 유용한 발명인 것이다.According to the manual tool device mounted on the selectively replaceable industrial robot according to the present invention, it is used in the industrial field and maintains the original purpose of adsorbing the product to be processed, while at the same time maintaining the tool master and the tool slave as separate mechanical equipment. As the operator can manually replace the tool slave without having to install it, convenience is provided during maintenance, and the initial installation cost can be reduced by not having a cylinder that operates by supplying oil and pneumatic pressure. On the other hand, it is a useful invention that can have simplicity in manufacturing due to its simple structure.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 정면도
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 정단면도
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 분해도
도 4는 본 발명의 툴마스터의 바람직한 실시 예를 나타내는 분해도
도 5는 본 발명의 툴마스터의 바람직한 실시 예를 나타내는 분해도
도 6은 본 발명의 툴마스터의 바람직한 실시 예를 나타내는 작동상태도
도 7은 본 발명의 툴슬레이브의 바람직한 실시 예를 나타내는 분해도
도 8은 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 사용상태도, 확대도
도 9는 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 사용상태도, 확대도
도 10은 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 사용상태도1 is a front view showing a preferred embodiment of the present invention
2 is a front cross-sectional view showing a preferred embodiment of the present invention
3 is an exploded view showing a preferred embodiment of the present invention
4 is an exploded view showing a preferred embodiment of the tool master of the present invention
5 is an exploded view showing a preferred embodiment of the tool master of the present invention
6 is an operational state diagram showing a preferred embodiment of the tool master of the present invention
7 is an exploded view showing a preferred embodiment of the tool slave of the present invention
8 is a use state diagram showing a preferred embodiment of the present invention, an enlarged view
9 is a use state diagram showing a preferred embodiment of the present invention, an enlarged view
10 is a use state diagram showing a preferred embodiment of the present invention

본 발명은 산업용 로봇 팔에 장착되는 사용자가 선택적으로 손쉽게 결합 및 분리할 수 있도록 하여, 교체 등을 위한 별도의 장비를 필요로 하지 않고 용이하게 유지보수가 용이한 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치를 제공한다.The present invention allows a user mounted on an industrial robot arm to be selectively combined and separated, so that it does not require separate equipment for replacement, etc., and is mounted on an industrial robot that can be easily maintained and replaced. It provides a manual tool device that can be used.

이하, 첨부되는 도면과 관련하여 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 구성 및 작용에 대하여 도 1 내지 도 10을 참고로 하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a preferred configuration and operation of the present invention for achieving the above object will be described with reference to FIGS. 1 to 10 with reference to the accompanying drawings.

우선 본 발명을 설명하기에 앞서 그 구성을 도 1 내지 도 5를 참고하여 설명하면, 일측이 산업용 로봇의 아암(10)에 장착되고, 타측이 가공대상물을 흡착 이송시키도록 구성되는 산업용 로봇 툴장치에 있어서, 상기 아암(10)에 장착되되, 상기 아암(10)과 장착되는 타측에 장착툴(220)을 고정하는 고정뭉치(210)가 끼움되는 끼움홈(111)이 형성되고, 내부에 상기 끼움홈(111)측 방향으로 작동몸체(120)의 작동에 의해 밀림되는 고정돌기(113)가 형성되는 메인몸체(110)와, 상기 메인몸체(110)의 외주에 결합 구성되되 선택적으로 상기 메인몸체(110)에서 왕복운동을 하고, 내측이 상기 고정돌기(113)와 맞닿게 형성되는 밀림턱(121)이 형성되는 작동몸체(120)로 구성되는 툴마스터(100); 일측이 상기 메인몸체(110)의 끼움홈(111)에 끼워져 상기 작동몸체(120)의 작동에 따라 고정돌기(113)에 의해 고정되는 고정뭉치(210)와, 일측이 상기 끼움홈(111)에 끼워지는 고정뭉치(210)의 타측에 결합되어 흡착패드 또는 가공대상물을 흡착하는 장착툴(220)로 구성되는 툴슬레이브(200); 로 구성된다.First, prior to describing the present invention, the configuration will be described with reference to FIGS. 1 to 5, and one side is mounted on the arm 10 of the industrial robot, and the other side is configured to suck and transport the object to be processed. In, a fitting groove 111 in which a fixing bundle 210 for fixing the mounting tool 220 is formed on the other side of the arm 10 to be mounted, and the inside of the arm 10 The main body 110 in which the fixing protrusion 113 is formed, which is pushed by the operation of the operating body 120 in the direction toward the fitting groove 111, is coupled to the outer circumference of the main body 110, but selectively the main body A tool master 100 consisting of an operating body 120 having a reciprocating motion in the body 110 and having a pushing jaw 121 formed in contact with the fixing protrusion 113 on the inner side; One side is inserted into the fitting groove 111 of the main body 110 and fixed by a fixing protrusion 113 according to the operation of the operating body 120, and one side is the fitting groove 111 A tool slave 200 composed of a mounting tool 220 that is coupled to the other side of the fixing bundle 210 to be fitted in the suction pad or the processing object; Consists of

상기 툴마스터(100)는 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이 메인몸체(110)와 작동몸체(120)로 대분 구성된다.The tool master 100 is largely composed of a main body 110 and an operating body 120 as shown in FIGS. 1 to 5.

상기 메인몸체(110)는 도 3 내지 도 6에 도시된 바와 같이 하부에서 상부방향으로 일정깊이 고정뭉치(210)가 끼워지는 끼움홈(111)이 형성되고, 외측에는 상기 끼움홈(111)측 방향으로 상기 작동몸체(120)에 의해 밀림되는 고정돌기(133)가 구성된다.The main body 110 is formed with a fitting groove 111 into which the fixing bundle 210 is fitted at a predetermined depth from the bottom to the top, as shown in FIGS. 3 to 6, and the fitting groove 111 side outside A fixing protrusion 133 that is pushed by the operating body 120 in the direction is configured.

상기 고정돌기(133)는 하기될 상기 고정뭉치(210)가 끼움될 시, 상기 고정뭉치(210)에 형성된 고정홈(211)에 끼워져 상기 고정뭉치(210)가 견고히 고정될 수 있도록 하기 위한 구성이다.The fixing protrusion 133 is configured to be inserted into the fixing groove 211 formed in the fixing bundle 210 when the fixing bundle 210 to be described below is inserted so that the fixing bundle 210 can be firmly fixed. to be.

이때, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 메인몸체(110)에는 상기 고정돌기(113)가 이동하기 위한 이동홈(115)이 상기 끼움홈(111)과 연장되게 형성되며, 상기 아암(10)과 결합되는 외주에는 상기 작동몸체(120)의 밀림턱(121) 일측과 맞닿아 작동몸체(120)의 이동을 제한하는 걸림턱(117)이 형성되고, 상기 작동몸체(120)의 밀림턱(121)은 상기 걸림턱(117)과 맞닿는 타측이 상기 고정돌기(113)의 원활한 밀림을 위해 경사지도록 형성된다.In this case, as shown in FIG. 4, a moving groove 115 for moving the fixing protrusion 113 is formed in the main body 110 to extend from the fitting groove 111, and the arm 10 and A locking jaw 117 is formed on the outer periphery to be coupled to one side of the sliding jaw 121 of the operating body 120 to limit the movement of the operating body 120, and the sliding jaw 121 of the operating body 120 ) Is formed such that the other side in contact with the locking protrusion 117 is inclined for smooth push of the fixing protrusion 113.

여기서, 도 4 또는 5에 도시된 바와 같이 상기 걸림턱(117)은 메인몸체(110)의 외주지름 보다 더 큰지름을 가지도록 형성 또는 외측보다 더 돌출되게 형성되어, 상기 작동몸체(120)의 밀림턱(121)과 맞닿아 상기 작동몸체(120)가 이동하는 방향으로 더 이상의 이동을 제한토록 하여, 상기 작동몸체(120)가 메인몸체(110)에서 이탈하는 것을 방지할 수가 있고, 상기 걸림턱(117)은 상기 메인몸체(110)의 외측에 하나 또는 다수개로 형성될 수가 있으며, 돌출테 형상으로 형성될 수가 있다.Here, as shown in Fig. 4 or 5, the locking projection 117 is formed to have a larger diameter than the outer circumferential diameter of the main body 110 or is formed to protrude more than the outside, By contacting the pushing jaw 121 to limit further movement in the direction in which the operating body 120 moves, it is possible to prevent the operating body 120 from being separated from the main body 110, and the locking The jaws 117 may be formed in one or more outside the main body 110, and may be formed in a protruding frame shape.

상기 작동몸체(120)는 중앙부가 관통되게 형성되어 상기 메인몸체(110)의 외주를 감싸며 구성되되, 내주의 공간이 상기 메인몸체(110)의 외주보다 더 크게 형성되고, 내측에 상기 메인몸체(110)의 고정돌기(113)를 밀림하면서도 상기 걸림턱(117)에 의해 고정될 수 있도록 하는 밀림턱(121)이 형성된다.The operating body 120 is formed so as to pass through the central portion and is configured to surround the outer periphery of the main body 110, and the inner space is formed larger than the outer periphery of the main body 110, and the main body ( While pushing the fixing protrusion 113 of 110 ), a pushing jaw 121 is formed to be fixed by the locking jaw 117.

상기 밀림턱(121)의 경우 도 5 또는 도 6에 도시된 바와 같이 실질적으로 상기 고정돌기(113)과 맞닿아 고정돌기(113)를 밀림시키는 부분에는 자연스러운 밀림이 이루어질 수 있도록 경사 또는 라운드지게 형성되어 상기 고정돌기(113)와의 접촉이 자연스러움을 유도하는 한편, 상기 고정돌기(113)의 원활한 작동을 도모할 수가 있게 되고, 상기 고정돌기(113)와 맞닿지 않는 타측에는 상기 메인몸체(110)의 걸림턱(117)의 측면과 대응되게 직선으로 형성된다.In the case of the pushing jaw 121, as shown in FIG. 5 or 6, a portion that substantially abuts the fixing protrusion 113 and pushes the fixing protrusion 113 is formed to be inclined or rounded so that a natural push can be achieved. Thus, while the contact with the fixing protrusion 113 induces naturalness, smooth operation of the fixing protrusion 113 can be achieved, and the main body 110 on the other side not in contact with the fixing protrusion 113 ) Is formed in a straight line to correspond to the side of the locking projection 117.

즉, 상기 작동몸체(120)는 도 6에 도시된 바와 같이 메인몸체(110)의 걸림턱(117) 방향으로 밀림하게 되면, 메인몸체(110)의 고정돌기(113)를 밀림하지 않게 되고, 상기 고정돌기(113)와 맞닿지 않는 작동몸체(120)의 밀림턱(121)이 상기 걸림턱(117)과 맞닿아 작동몸체(120)의 이동을 제한하게 된다. 반대로, 상기 작동몸체(120)를 메인몸체(110)의 걸림턱(117)이 형성된 반대방향으로 이동시키게 되면, 상기 작동몸체(120)의 밀림턱(121)의 경사진 부분이 자연스레 상기 고정돌기(113)를 밀림하게 되면, 상기 고정돌기(113)가 서서히 이동홈(115)을 통해 최종적으로 끼움홈(111) 측방향으로 이동하게 된다.That is, when the operating body 120 is pushed in the direction of the locking projection 117 of the main body 110 as shown in FIG. 6, the fixing protrusion 113 of the main body 110 is not pushed, The pushing jaw 121 of the operating body 120 not in contact with the fixing protrusion 113 contacts the locking jaw 117 to limit the movement of the operating body 120. Conversely, when the operating body 120 is moved in the opposite direction in which the locking jaws 117 of the main body 110 are formed, the inclined portion of the pushing jaws 121 of the operating body 120 is naturally fixed. When the protrusion 113 is pushed, the fixing protrusion 113 gradually moves toward the side of the fitting groove 111 through the moving groove 115.

여기서, 상기 이동홈(115)은 하나 또는 다수개로 형성될 수가 있으며, 상기 이동홈(115)의 개수에 따라 고정돌기(113)도 다수개로 형성되는 것이 바람직하다.Here, the moving groove 115 may be formed in one or a plurality, and it is preferable that the fixing protrusion 113 is also formed in a plurality according to the number of the moving grooves 115.

한편, 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이 상기 걸림턱(117)과 밀림턱(121)의 사이 및 상기 이동홈(115)과 고정돌기(113)의 사이에는 상기 작동몸체(120)와 고정돌기(113)가 원래의 상태로 복원될 수 있도록 탄성부재(t1, t2)가 구성된다.On the other hand, as shown in Figs. 4 to 6, between the locking jaw 117 and the pushing jaw 121 and between the moving groove 115 and the fixing protrusion 113, the operation body 120 and fixed The elastic members t1 and t2 are configured so that the protrusion 113 can be restored to its original state.

도 8 내지 도9에 도시된 바와 같이 상기 탄성부재(t1, t2)는 밀림성질을 가지도록 구성되어, 상기 작동몸체(120)가 외압에 의해 걸림턱(117)측 방향으로 밀림되게 되면 고정돌기(113)가 탄성부재(t1)에 의해 밀림되고, 상기 작동몸체(120)가 탄성부재(t2)에 의해 밀림되면 재차 상기 밀림턱(121)이 고정돌기(113)를 밀림시켜서 원래의 상태로 복원되게 되는데, 이때, 상기 탄성부재(t1)보다 탄성부재(t2)가 더 강한 밀림력을 가지도록 구성되는 것이 바람직하다.As shown in Figs. 8 to 9, the elastic members t1 and t2 are configured to have a pushing property, and when the operation body 120 is pushed in the direction toward the locking projection 117 by external pressure, the fixing protrusion When 113 is pushed by the elastic member t1 and the operating body 120 is pushed by the elastic member t2, the pushing jaw 121 pushes the fixing protrusion 113 to its original state. It is to be restored, at this time, it is preferable that the elastic member (t2) is configured to have a stronger pushing force than the elastic member (t1).

왜냐하면, 상기 작동몸체(120)가 걸림턱(117)측 방향으로 이동되면, 하기될 툴슬레이브(200)의 끼움 및 분리가 자유로워지는 반면에, 상기 걸림턱(117)의 반대방향으로 이동되어 고정돌기(113)를 밀림시키게 되면, 끼워진 툴슬레이브(200)를 완전히 고정시키기 때문에, 상기 툴마스터(100)와 툴슬레이브(200)가 고정된 상태로 작업이 이루어져야 하기 때문이고, 상기 작동몸체(120)의 작동은 사용자가 선택적으로 수행하기 때문이다.Because, when the operation body 120 is moved in the direction toward the locking projection 117, while the insertion and separation of the tool slave 200 to be described below becomes free, it is moved in the opposite direction of the locking projection 117 This is because when the fixing protrusion 113 is pushed, the inserted tool slave 200 is completely fixed, so that the tool master 100 and the tool slave 200 must be fixed in a fixed state, and the operation body ( This is because the operation of 120) is selectively performed by the user.

다시 말해, 본 발명의 끼움 및 분리구조는 종래의 유, 공압으로 작동하는 실린더에 의해 고정 및 풀림이 이루어져, 구조가 복잡하고 초기 제작 비용이 많이 발생하였던 문제점을 완전히 극복할 수 있도록 수동식으로 작업자가 직접 툴마스터(100)를 조작하여서 툴슬레이브(200)를 교체할 수가 있게 되어 유지보수의 편리성을 부여할 수가 있다.In other words, the fitting and separating structure of the present invention is fixed and released by a cylinder operated by conventional oil and pneumatics, so that the operator can completely overcome the problem that the structure is complicated and the initial manufacturing cost is high. It is possible to replace the tool slave 200 by directly manipulating the tool master 100, thereby providing convenience of maintenance.

또한, 도시하진 않았지만, 상기 메인몸체(110)의 외주에는 수직방향으로 슬라이드홀이 형성되고, 상기 슬라이드홀의 끝단에는 외주둘레를 따라 삽입테가 형성되며, 상기 작동몸체(120)의 내측에는 상기 슬라이드홀과 대응하는 슬라이부부를 형성하고, 상기 슬라이드부 끝단에는 돌출부를 형성하여서, 상기 작동몸체(120)를 밀림시키면 상기 슬라이드부가 슬라이드홀을 타며 이동하고 작동몸체(120)가 걸림턱(117)으로 완전히 밀림된 후, 상기 작동몸체(120)를 회전시키게 되면 상기 돌출부가 삽입테에 끼워져 탄성부재(t2)게 의해 원래의 상태로 복원을 방지할 수 있게 되고 작업자가 손쉽게 툴슬레이브(200)를 끼운 후, 상기 작동몸체(120)를 재차 회전시키게 되면 상기 탄성부재(t2)에 의해 원래의 상태로 복원되게 된다.In addition, although not shown, a slide hole is formed in a vertical direction on the outer circumference of the main body 110, an insertion frame is formed along the outer circumference at the end of the slide hole, and the slide hole is inside the operating body 120. A slide portion corresponding to the hole is formed, and a protrusion is formed at the end of the slide portion, so that when the operating body 120 is pushed, the slide portion moves through the slide hole and the operating body 120 moves to the locking jaw 117 After being completely pushed, when the operating body 120 is rotated, the protrusion is inserted into the insertion frame to prevent restoration to the original state by the elastic member t2, and the operator can easily insert the tool slave 200. Thereafter, when the operating body 120 is rotated again, it is restored to its original state by the elastic member t2.

한편, 상기 툴슬레이브(200)는 도 2, 3, 7에 도시된 바와 같이 고정뭉치(210)와 장착툴(220)로 구성되는데, 상기 고정뭉치(210)는 일측이 상기 메인몸체(110)의 끼움홈(111)에 대응되는 형상으로 형성되어 상기 끼움홈(111)에 끼움되고, 외주에는 상기 고정돌기(113)가 인입되고 고정하는 고정홈(211)이 형성되어, 상기 고정돌기(113)에 의해 고정되게 된다.On the other hand, the tool slave 200 is composed of a fixing bundle 210 and a mounting tool 220, as shown in Figs. 2, 3, 7, the fixing bundle 210 is one side of the main body 110 It is formed in a shape corresponding to the fitting groove 111 of the fitting groove 111 and is fitted in the fitting groove 111, and a fixing groove 211 for inserting and fixing the fixing protrusion 113 is formed on the outer periphery, and the fixing protrusion 113 ) To be fixed.

이때, 상기 고정홈(211)은 일정간격 이격되게 다수개 또는 상기 고정뭉치(210)의 외주에 연장되게 형성될 수도 있으며, 본 발명에서는 외주에 연장되게 형성되는 것으로 도시하였다.At this time, the fixing grooves 211 may be formed to extend on the outer circumference of the fixing bundle 210 or a plurality of fixing grooves 211 spaced apart from each other at regular intervals, and in the present invention, it is shown to be formed to extend on the outer circumference.

상기 장착툴(220)의 경우 고정뭉치(210)와 결합되는 타측 끝단에는 통상의 흡착패드 또는 가공대상물을 직접 흡착할 하는 역할을 수행한다.In the case of the mounting tool 220, the other end that is coupled with the fixing bundle 210 serves to directly adsorb a conventional adsorption pad or an object to be processed.

또하느 도 1, 2, 3 및 도 10에 도시된 바와 같이 상기 아암(10)과 결착되는 메인몸체(110)의 타측에는 외주를 감싸는 작동몸체(120)의 이탈을 방지하기 위한 고정부재(300)가 구성되어, 상기 탄성부재(t2)에 의해 원래의 상태로 복원될 시, 메인몸체(110)의 걸림턱(117)과 동일한 역할을 수행하게 된다.In addition, as shown in Figs. 1, 2, 3 and 10, the other side of the main body 110 coupled to the arm 10 is a fixing member 300 for preventing the separation of the operating body 120 surrounding the outer circumference. ) Is configured, and when restored to its original state by the elastic member t2, it plays the same role as the locking projection 117 of the main body 110.

본 발명에 따른 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치에 의하면, 산업분야에 사용되어 가공대상품을 흡착하는 본연의 목적을 그대로 유지함과 동시에, 툴마스터와 툴슬레이브를 별도의 기계적 장비를 구비하지 않고서도 작업자가 수동적으로 상기 툴슬레이브의 교체가 가능함에 따라, 유지보수시 편리성이 부여되고, 유,공압을 공급하여 작동하는 실린더 등을 구비하지 않게 되어 초기설치비를 절감할 수 있는 한편, 그 구조가 간단하여 제작 시 간편성을 가질 수가 있는 유용한 발명인 것이다.According to the manual tool device mounted on the selectively replaceable industrial robot according to the present invention, it is used in the industrial field and maintains the original purpose of adsorbing the product to be processed, while at the same time maintaining the tool master and the tool slave as separate mechanical equipment. As the operator can manually replace the tool slave without having to install it, convenience is provided during maintenance, and the initial installation cost can be reduced by not having a cylinder that operates by supplying oil and pneumatic pressure. On the other hand, it is a useful invention that can have simplicity in manufacturing due to its simple structure.

100 : 툴마스터
110 : 메인몸체 111 : 끼움홈 113 : 고정돌기
115 : 이동홈 117 : 걸림턱
120 : 작동몸체 121 : 밀림턱
200 : 툴슬레이브
210 : 고정뭉치 211 : 고정홈 213 : 결합홈
220 : 장착툴
300 : 고정부재 100: Tool Master
110: main body 111: fitting groove 113: fixing protrusion
115: moving groove 117: locking jaw
120: working body 121: pushing jaw
200: tool slave
210: fixing bundle 211: fixing groove 213: coupling groove
220: mounting tool
300: fixing member

Claims (5)

일측이 산업용 로봇의 아암(10)에 장착되고, 타측이 가공대상물을 흡착 이송시키도록 구성되는 산업용 로봇 툴장치에 있어서,
상기 아암(10)에 장착되되, 상기 아암(10)과 장착되는 타측에 장착툴(220)을 고정하는 고정뭉치(210)가 끼움되는 끼움홈(111)이 형성되고, 내부에 상기 끼움홈(111)측 방향으로 작동몸체(120)의 작동에 의해 밀림되는 고정돌기(113)가 형성되는 메인몸체(110)와, 상기 메인몸체(110)의 외주에 결합 구성되되 선택적으로 상기 메인몸체(110)에서 왕복운동을 하고, 내측이 상기 고정돌기(113)와 맞닿게 형성되는 밀림턱(121)이 형성되는 작동몸체(120)로 구성되는 툴마스터(100);
일측이 상기 메인몸체(110)의 끼움홈(111)에 끼워져 상기 작동몸체(120)의 작동에 따라 고정돌기(113)에 의해 고정되는 고정뭉치(210)와, 일측이 상기 끼움홈(111)에 끼워지는 고정뭉치(210)의 타측에 결합되어 흡착패드 또는 가공대상물을 흡착하는 장착툴(220)로 구성되는 툴슬레이브(200); 로 구성되되,
상기 메인몸체(110)는 상기 고정돌기(113)가 이동하기 위한 이동홈(115)이 상기 끼움홈(111)과 연장되게 형성되며,
상기 아암(10)과 결합되는 외주에는 상기 작동몸체(120)의 밀림턱(121)의 일측과 맞닿아 작동몸체(120)의 이동을 제한하는 걸림턱(117)이 형성되고,
상기 작동몸체(120)는 밀림턱(121)은 상기 걸림턱(117)과 맞닿는 타측은 상기 고정돌기(113)의 원활한 밀림을 위해 경사지도록 형성되며,
상기 툴슬레이브(200)의 고정뭉치(210)의 외주에는 상기 고정돌기(113)가 인입되고 고정하는 고정홈(211)이 형성되는 것을 특징으로 하는 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치.
In the industrial robot tool device, one side is mounted on the arm 10 of the industrial robot, and the other side is configured to suck and transport the object to be processed,
Doedoe mounted on the arm 10, a fitting groove 111 into which a fixing bundle 210 for fixing the mounting tool 220 is inserted on the other side of the arm 10 to be mounted, and the fitting groove ( 111) The main body 110 is formed with a fixing protrusion 113 that is pushed by the operation of the operating body 120 in the side direction, and the main body 110 is configured to be coupled to the outer circumference of the main body 110, but selectively the main body 110 ) To reciprocate, and the inner side of which is formed in contact with the fixing protrusion 113, the tool master 100 composed of an operating body 120 is formed;
One side is fitted into the fitting groove 111 of the main body 110 and fixed by a fixing protrusion 113 according to the operation of the operating body 120, and one side is the fitting groove 111 A tool slave 200 composed of a mounting tool 220 that is coupled to the other side of the fixing bundle 210 to be fitted in the suction pad or the processing object; It consists of,
The main body 110 has a moving groove 115 for moving the fixing protrusion 113 is formed to extend from the fitting groove 111,
A locking jaw 117 is formed on the outer periphery coupled to the arm 10 to limit the movement of the operating body 120 by contacting one side of the pushing jaw 121 of the operating body 120,
The operation body 120 is formed to be inclined for smooth pushing of the fixing protrusion 113 on the other side of the pushing jaw 121 in contact with the locking jaw 117,
A manual tool mounted on a selectively replaceable industrial robot, characterized in that a fixing groove 211 for inserting and fixing the fixing protrusion 113 is formed on the outer periphery of the fixing bundle 210 of the tool slave 200 Device.
삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 이동홈(115)은 메인몸체(110)의 내부에 일정간격 이격되게 다수개로 형성되며 각각의 이동홈(115)에 고정돌기(113)가 각각 구성되며,
상기 고정홈(211)은 일정간격 이격되게 다수개 또는 상기 고정뭉치(210)의 외주에 연장되게 형성되는 것을 하는 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치.
The method of claim 1,
The movable groove 115 is formed in a plurality in the interior of the main body 110 at regular intervals, and each movable groove 115 has a fixing protrusion 113, respectively,
The fixing groove 211 is a manual tool device mounted on a selectively replaceable industrial robot, wherein a plurality of fixing grooves 211 are formed to be extended to the outer periphery of the fixing bundle 210 at regular intervals.
제 1항에 있어서,
상기 걸림턱(117)과 밀림턱(121)의 사이 및 상기 이동홈(115)과 고정돌기(113)의 사이에는 상기 작동몸체(120)와 고정돌기(113)가 원래의 상태로 복원될 수 있도록 탄성부재(t)가 구성되는 것을 특징으로 하는 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치.
The method of claim 1,
Between the locking jaw 117 and the pushing jaw 121 and between the moving groove 115 and the fixing protrusion 113, the operating body 120 and the fixing protrusion 113 may be restored to their original state. A manual tool device mounted on an industrial robot capable of selective replacement, characterized in that an elastic member (t) is configured so that it is configured.
제 1항에 있어서,
상기 아암(10)과 결착되는 메인몸체(110)의 타측에는 외주를 감싸는 작동몸체(120)의 이탈을 방지하기 위한 고정부재(300)가 구성되는 것을 특징으로 하는 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치.

The method of claim 1,
On the other side of the main body 110 coupled to the arm 10, a fixing member 300 for preventing separation of the operating body 120 surrounding the outer periphery is configured. Equipped with manual tool unit.

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