KR101566624B1

KR101566624B1 - Coupling device for gripper in transfer robot

Info

Publication number: KR101566624B1
Application number: KR1020140080706A
Authority: KR
Inventors: 강남균
Original assignee: 강남균
Priority date: 2014-06-30
Filing date: 2014-06-30
Publication date: 2015-11-06

Abstract

The present invention relates to a coupling device for a gripper in a transfer robot. The coupling device includes: a coupling pole connected to a gripper which mounts or separates an object for transfer and having a latching groove; a coupling block coupled to an arm of a transfer robot; a coupling protrusion coupling or separating the coupling pole and the coupling block while being inserted into or separated from the latching groove; and an operation unit allowing the coupling protrusion to appear in the side of the latching groove.

Description

Technical Field [0001] The present invention relates to a coupling device for a transfer robot,

본 발명은 이송로봇용 그리퍼 연결장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 이송 대상물의 종류에 따라 적당한 그리퍼로 교체할 수 있도록 로봇 암과 그리퍼를 착탈 가능하게 연결하고, 원터치 방식으로 착탈작업을 행할 수 있는 이송로봇용 그리퍼 연결장치에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper connecting apparatus for a transfer robot, and more particularly, to a gripper connecting apparatus for a transfer robot which can detachably connect a robot arm and a gripper so that the gripper can be replaced with an appropriate gripper, To a gripper connecting device for a transfer robot.

일반적으로, 프레스를 통한 성형작업을 통해 하나의 성형품을 제작하고 있으며, 프레스 작업은 상부 금형 및 하부 금형 사이에 가공소재인 철판 등을 투입하여 철판을 성형하거나 절단하는 기계장치로서, 종래에는 통상 작업자가 수작업에 의해 철판을 상부 금형 및 하부 금형 사이에 투입하고 프레스를 작동하여 작업하였으나, 이는 산업재해의 위험성이 대단히 높아 작업자들이 기피하는 작업일 뿐만 아니라 생산성 또한 저하됨으로써 근래에는 상부 금형 및 하부 금형 사이에 가공할 소재인 철판을 공급하는 공급장치 등이 이용되어 프레스 가공작업이 자동화되고 있다.In general, a single molded product is manufactured through a molding operation through a press. A press operation is a mechanical device for molding or cutting an iron plate by injecting an iron plate or the like as a working material between an upper mold and a lower mold. The work was carried out manually between the upper mold and the lower mold and the press was operated. However, since the risk of industrial accidents was very high, not only the workers were avoided but also the productivity was lowered, A feeder for feeding an iron plate as a material to be processed, and the like are used, so that a press working operation is automated.

최근에는 다축구동의 로봇을 이용한 자동 제조시스템이 개발되어 작업 현장에서 이용되고 있으며, 각각의 요소부품의 다양한 형상의 차이와 앞선 공정에서 다양한 경로로부터 공급되는 각각의 요소부품을 핸들링하기 위해서는 각각의 요소부품에 부응하는 복수의 로봇이 설치되게 된다.In recent years, an automatic manufacturing system using a soccer cooperative robot has been developed and used at a work site. In order to handle various element parts supplied from various paths in various steps of the respective process steps, A plurality of robots corresponding to the parts are installed.

특히, 프레스에서 소재를 자동으로 로딩 및 언로딩하기 위해서 프레스의 일측에 설치된 로봇에는 테이블에 적재되어 있는 소재를 각각 흡착하여 이송시키기 위한 소재 이송장치가 설치되게 된다.Particularly, in order to automatically load and unload a material in a press, a robot provided on one side of the press is provided with a material transfer device for sucking and transferring the materials stacked on the table.

소재 이송장치는 소재를 진공에 의해 흡착하기 위한 복수개의 흡착수단이 설치되며, 소재의 크기 및 형상에 따라 흡착수단의 흡착 위치도 달라진다.The material conveying device is provided with a plurality of suction means for suctioning the material by vacuum, and the suction position of the suction means is changed depending on the size and shape of the material.

이에 종래의 기술은, 소재의 크기 및 형상에 따라 흡착수단의 센터 조정을 작업자에 의해 수동으로 직접 조정해야 하는 불편함이 있었으며, 수동으로 하다 보니 소재의 센터에 맞게 흡착수단을 정확하게 조정하지 못함에 따라 소재를 다음 공정의 위치에 정확하게 이송시키지 못하여 불량이 발생하는 문제점이 있었다.Conventionally, there has been an inconvenience in manually adjusting the center adjustment of the adsorption means manually by the operator depending on the size and shape of the material, and it is difficult to manually adjust the adsorption means to match the center of the material manually The material can not be accurately transferred to the position of the next process, resulting in a defect.

아울러, 수동에 의한 센터 조정 작업으로 인해 프레스 성형 작업이 전체적으로 정지가 되어 생산이 중단됨에 따라 생산 효율이 떨어지는 문제점이 있었다.In addition, since the press forming operation is stopped entirely due to the manual adjustment of the center, the production is stopped and the production efficiency is lowered.

또한, 소재를 흡착하는 경우에 복수의 소재가 동시에 흡착되는 경우가 발생하면 자동으로 1매 분리가 되지 않아 해당 소재를 별도장소로 빼놓고 작업자가 일일이 분리해야 하는 번거로움이 있었다.In addition, when a plurality of materials are sucked at the same time in the case of adsorbing a material, one sheet can not be automatically separated, and there is a need for a worker to separately remove the material from a separate place.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-1247278호(2013년 3월 25일 공고, 발명의 명칭 : 프레스 성형용 소재 이송장치)에 개시되어 있다.BACKGROUND ART [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Registration No. 10-1247278 (published on Mar. 25, 2013, entitled "

일반적인 이송장치는 소재를 거치하여 이송시키는 그리퍼가 로봇 암에 고정되도록 설치되기 때문에 다양한 크기 또는 모양의 소재에 따라 소재에 맞는 그리퍼로 교체해야 하므로 그리퍼를 로봇 암으로부터 분리하는 작업 및 새로운 그리퍼를 설치하는 작업이 진행되는 동안에 로봇 암에 의한 공정을 장시간 중단해야 하는 문제점이 있다.Since the gripper that moves and feeds the material is installed to be fixed to the robot arm, it is necessary to replace the gripper with the gripper suitable for the material according to various sizes or shapes of materials. Therefore, There is a problem that the process by the robot arm must be interrupted for a long time during the operation.

또한, 상기한 문제점을 해결하기 위하여 다양한 크기 또는 모양의 소재에 맞는 그리퍼로 교체하는 자동화 장치를 설치하는 경우에는 그리퍼 연결장치에 요구되는 장치가 복잡하여 그리퍼 연결장치에 제작에 소요되는 시간 및 비용을 절감하기 어려운 문제점이 있다.In addition, in order to solve the above-mentioned problem, when an automation device for replacing with a gripper suitable for various sizes or shapes of materials is installed, the apparatus required for the gripper connection device is complicated, and the time and cost required for manufacturing the gripper connection device There is a problem that it is difficult to save.

따라서 이를 개선할 필요성이 요청된다.Therefore, there is a need for improvement.

본 발명은 이송 대상물의 종류에 따라 적당한 그리퍼로 교체할 수 있도록 로봇 암과 그리퍼를 착탈 가능하게 연결하고, 원터치 방식으로 착탈작업을 행할 수 있는 이송로봇용 그리퍼 연결장치를 제공하는데 그 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a gripper connecting device for a transfer robot which can removably connect a robot arm and a gripper so that the gripper can be replaced with an appropriate gripper depending on the type of the object to be transferred and can be detached and removed by a one-touch method.

본 발명은, 이송 대상물을 거치 또는 분리시키는 그리퍼와 연결되고 걸림홈부를 구비하는 연결대; 이송로봇의 암에 결합되는 연결블록; 상기 걸림홈부에 삽입 또는 이격되면서 상기 연결대와 상기 연결블록를 결합 또는 분리시키는 결합돌기; 및 상기 결합돌기를 상기 걸림홈부 측으로 출몰시키는 조작부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a conveyor apparatus, comprising: a connecting unit connected to a gripper for mounting or separating a conveying object and having an engaging groove; A connection block coupled to the arm of the transfer robot; An engaging protrusion for engaging or disengaging the connecting block with the connecting block while being inserted into or separated from the engaging groove; And an operation portion for projecting and retracting the engaging projection toward the engaging groove portion side.

또한, 본 발명의 상기 연결대에는 상기 연결블록의 관통홀부에 구비되는 경사면과 동일한 각도로 경사면이 형성되고, 상기 연결블록의 방향돌기가 삽입되는 방향홈부가 형성되는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a connector in which a slope is formed at the same angle as an inclined surface provided in the through hole of the connection block, and a direction groove into which the direction projection of the connection block is inserted is formed.

또한, 본 발명의 상기 조작부는, 상기 연결블록에 회전 가능하게 설치되고 돌출부와 작동축을 구비하는 링부재; 상기 링부재에 회전 가능하게 삽입되고 상기 연결블록에 고정되며 힌지축을 구비하는 조작블록; 및 상기 조작블록에 일체로 연결되고 상기 돌출부를 회전 가능하게 지지하는 돌출블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 한다.Further, the operation portion of the present invention may further include: a ring member rotatably installed in the connection block and having a projection and an operation shaft; An operation block rotatably inserted into the ring member and fixed to the connection block and having a hinge axis; And a protruding block integrally connected to the operation block and rotatably supporting the protruding portion.

또한, 본 발명의 상기 돌출블록에는 상기 결합돌기가 삽입되는 삽입홈부가 형성되는 것을 특징으로 한다.Further, the protruding block of the present invention is characterized in that an insertion groove portion into which the coupling protrusion is inserted is formed.

또한, 본 발명의 상기 결합돌기에는 상기 힌지축이 회전 가능하게 삽입되는 힌지홀부와, 상기 작동축이 회전 가능하고 슬라이딩 가능하게 삽입되는 작동홀부가 형성되고, 상기 걸림홈부에 삽입되도록 굴곡되어 이루어지는 굴곡부가 구비되는 것을 특징으로 한다.Further, in the coupling protrusion of the present invention, a hinge hole portion into which the hinge shaft is rotatably inserted, and an operation hole portion into which the operation shaft is rotatably and slidably inserted is formed, and a bending portion Is provided.

또한, 본 발명은, 상기 링부재의 회전운동을 구속하는 잠금부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Further, the present invention is characterized by further comprising a lock portion for restricting the rotational motion of the ring member.

또한, 본 발명의 상기 잠금부는, 상기 연결블록에 형성되는 구속홈부; 상기 구속홈부에 대향되도록 상기 링부재에 형성되는 돌출홀부; 상기 돌출홀부로부터 연장되고 상기 돌출홀부와 비교하여 지름이 작고 상기 링부재의 둘레면 방향으로 연장되는 슬라이딩홀부; 상기 돌출홀부 및 상기 구속홀부에 출몰 가능하게 삽입되는 구속블록; 상기 구속블록과 상기 구속홀부 사이에 개재되는 탄성부재; 및 상기 구속블록에 설치되고 상기 슬라이딩홀부를 통해 상기 링부재 외측으로 돌출되는 해제노브를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the lock portion of the present invention may further include: a constraining groove portion formed in the connection block; A protruding hole portion formed in the ring member so as to face the confining groove portion; A sliding hole portion extending from the protruding hole portion and having a smaller diameter than the protruding hole portion and extending in the circumferential direction of the ring member; A constraining block inserted into the protruding hole portion and the constraining hole portion so as to be able to protrude and retract; An elastic member interposed between the restricting block and the restricting hole portion; And a release knob provided on the restricting block and protruding outward from the ring member through the sliding hole portion.

본 발명에 따른 이송로봇용 그리퍼 연결장치는, 그리퍼를 지하는 연결대에 걸림홈부가 구비되고, 이송로봇의 암에 연결되는 연결블록에 걸림홈부를 구속하거나 구속을 해제시켜 연결대와 연결블록의 착탈을 행하는 결합돌기가 구비되므로 작업자가 간단한 조작으로 연결대와 연결블록을 분리하여 그리퍼를 교체할 수 있는 이점이 있다.The gripper connecting device for a transfer robot according to the present invention is characterized in that the gripper groove is provided in a connecting rod for gripping the gripper and the connecting groove connected to the arm of the transfer robot is restricted or released, There is an advantage that the operator can replace the gripper by separating the connecting block and the connecting block by a simple operation.

또한, 본 발명에 따른 이송로봇용 그리퍼 연결장치는, 링부재의 회전운동에 의해 출몰되면서 걸림홈부를 구속 또는 해제시키는 조작부가 구비되므로 그리퍼의 교체를 간단히 행할 수 있고, 그리퍼 교체에 소요되는 부품을 줄일 수 있어 그리퍼 연결장치 제작에 소요되는 시간 및 비용을 절감할 수 있는 이점이 있다.Further, since the gripper connecting device for a transfer robot according to the present invention is provided with an operation portion for restraining or releasing the engaging groove portion while being protruded or retracted by the rotational movement of the ring member, it is possible to easily replace the gripper, Thereby reducing the time and cost of making the gripper connection device.

또한, 본 발명에 따른 이송로봇용 그리퍼 연결장치는, 링부재의 정회전 또는 역회전에 의해 그리퍼가 지지되는 연결대를 짧은 시간 내에 교체할 수 있으므로 그리퍼 교체작업에 의해 생산라인의 가동이 중단되는 시간을 줄일 수 있어 생산성 저하를 방지할 수 있는 이점이 있다.The gripper connecting device for a transfer robot according to the present invention can replace the gripper supporting the gripper by a forward rotation or a reverse rotation of the ring member within a short time, It is possible to prevent a decrease in productivity.

또한, 본 발명에 따른 이송로봇용 그리퍼 연결장치는, 연결대 및 연결블록의 착탈을 행하는 부품들의 중앙부에 유로가 형성되도록 복수 개의 공급홀부가 구비되므로 그리퍼의 교체작업을 용이하게 행함과 동시에 공급홀부를 통해 그리퍼에 작동유체를 공급할 수 있는 이점이 있다.Further, since the gripper connecting device for a transfer robot according to the present invention is provided with a plurality of supply hole portions so as to form a flow path at a central portion of parts for attaching and detaching the connecting block and the connecting block, the gripper can be easily replaced, There is an advantage in that the working fluid can be supplied to the gripper through.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼 연결장치가 도시된 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼 연결장치가 도시된 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼 연결장치가 도시된 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼 연결장치의 분리상태가 도시된 작업 상태도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼 연결장치의 결합상태가 도시된 작업 상태도이다.1 is a perspective view illustrating a gripper connecting apparatus for a transfer robot according to an embodiment of the present invention.
2 is an exploded perspective view illustrating a gripper connecting apparatus for a transfer robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a cross-sectional view illustrating a gripper connecting apparatus for a transfer robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is an operational state diagram illustrating a separation state of the gripper connecting apparatus for a transfer robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is an operation state view illustrating a state of engagement of a gripper connecting apparatus for a transfer robot according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 이송로봇용 그리퍼 연결장치의 일 실시예를 설명한다.Hereinafter, an embodiment of a gripper connecting apparatus for a transfer robot according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다.In addition, the terms described below are terms defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator.

그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼 연결장치가 도시된 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼 연결장치가 도시된 분해 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼 연결장치가 도시된 단면도이다.FIG. 1 is a perspective view illustrating a gripper connecting apparatus for a transfer robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an exploded perspective view illustrating a gripper connecting apparatus for a transfer robot according to an embodiment of the present invention, 1 is a cross-sectional view illustrating a gripper connecting apparatus for a transfer robot according to an embodiment of the present invention.

또한, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼 연결장치의 분리상태가 도시된 작업 상태도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼 연결장치의 결합상태가 도시된 작업 상태도이다.FIG. 4 is a view showing an operation state of the gripper connecting device for a transfer robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a view showing an assembled state of the gripper connecting device for a transfer robot according to an embodiment of the present invention Fig.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼 연결장치는, 이송 대상물을 거치 또는 분리시키는 그리퍼와 연결되고 걸림홈부(14a)를 구비하는 연결대(10)와, 이송로봇의 암에 결합되는 연결블록(30)과, 걸림홈부(14a)에 삽입 또는 이격되면서 연결대(10)와 연결블록(30)을 결합 또는 분리시키는 결합돌기(50)와, 결합돌기(50)를 걸림홈부(14a) 측으로 출몰시키는 조작부(70)를 포함한다.1 to 5, a gripper connecting apparatus for a transfer robot according to an embodiment of the present invention includes a connecting rod 10 connected to a gripper for mounting or dismounting a transfer object and having a locking groove 14a, An engaging protrusion 50 for engaging or disengaging the connecting block 10 and the connecting block 30 while being inserted into or separated from the engaging groove 14a; To the side of the engaging groove portion 14a.

연결대(10)를 그리퍼와 연결하고, 이송로봇의 암에 연결블록(30)을 설치한 상태에서 연결대(10)를 연결블록(30)의 관통홀부(32)에 삽입한 후에 조작부(70)를 조작하면 결합돌기(50)가 걸림홈부(14a)에 삽입되면서 연결대(10)와 연결블록(30)을 연결하므로 그리퍼와 이송로봇 암의 연결을 완료할 수 있게 된다.The connecting block 10 is connected to the gripper and the connecting block 10 is inserted into the through hole portion 32 of the connecting block 30 with the connecting block 30 installed on the arm of the transfer robot, The coupling protrusion 50 is inserted into the coupling groove 14a and the connecting block 10 is connected to the coupling block 30 so that the connection between the gripper and the transfer robot arm can be completed.

그리퍼에 의해 이송되는 이송 대상물이 교체되어 이송 대상물과 호환되는 그리퍼로 교체작업을 행할 때에는 작업자가 조작부(70)를 역방향으로 조작하여 결합돌기(50)가 걸림홈부(14a) 외측으로 분리되면서 연결대(10)와 연결블록(30)의 결합이 해제된다.The operator moves the operation unit 70 in the reverse direction so that the engaging projection 50 is disengaged to the outside of the engaging groove 14a while the operator moves the gripper 50 in the opposite direction 10 and the connecting block 30 is released.

따라서 작업자는 연결블록(30)으로부터 연결대(10)를 분리시켜 이송로봇 암으로부터 그리퍼를 분리시킬 수 있게 된다.Accordingly, the operator can separate the connecting rod 10 from the connecting block 30 and separate the gripper from the transfer robot arm.

상기한 바와 같이 본 실시예는 조작부(70)를 조작하는 간단한 조작에 의해 그리퍼를 이송로봇 암으로부터 분리 또는 결합시킬 수 있으므로 그리퍼 교체작업에 소요되는 시간을 절감하여 이송로봇에 의한 공정의 생산성 저하를 방지할 수 있게 된다.As described above, in the present embodiment, since the gripper can be separated from or coupled to the transfer robot arm by a simple operation of operating the operation unit 70, the time required for the gripper replacement operation can be reduced, .

또한, 본 실시예는 연결대(10), 연결블록(30), 결합돌기(50) 및 조작부(70)로 이루어지는 간단한 기술구성으로 그리퍼 교체작업을 행할 수 있으므로 그리퍼 교체작업에 요구되는 자동화 장치를 생략할 수 있게 되어 그리퍼 연결장치 제작에 소요되는 시간 및 비용을 절감할 수 있게 된다.Since the gripper replacement operation can be performed with a simple technical constitution including the connecting block 10, the connecting block 30, the engaging protrusion 50 and the operating portion 70, the present embodiment omits the automatic device required for the gripper replacing operation So that it is possible to reduce the time and cost required for manufacturing the gripper connection device.

연결대(10)에는 연결블록(30)의 관통홀부(32)에 구비되는 경사면과 동일한 각도로 경사부(12)가 형성되고, 연결블록(30)의 방향돌기(32a)가 삽입되는 방향홈부(18)가 형성된다.The connection block 10 is formed with an inclined portion 12 at the same angle as the inclined surface provided in the through hole portion 32 of the connection block 30 and has a direction groove portion 18 are formed.

연결대(10)는 긴 축 모양으로 형성되고, 일측부에 그리퍼가 연결되는 다수개의 체결홀부가 형성되며, 타측부에 연결블록(30)에 삽입되는 경사부(12)가 형성된다.The connection block 10 is formed in a long shaft shape and has a plurality of fastening holes for connecting the grippers to one side and an inclined portion 12 inserted into the connection block 30 at the other side.

연결대(10)의 경사부(12)는 연결블록(30)의 관통홀부(32) 내벽에 형성되는 경사면과 동일하거나 유사한 각도를 이루므로 연결대(10)의 타측부를 관통홀부(32)에 삽입하면 연결대(10)의 경사부(12)와 관통홀부(32)의 경사면이 밀착되면서 연결대(10)가 정확한 위치로 삽입될 수 있도록 한다.Since the inclined portion 12 of the connecting block 10 has the same or similar angle as the inclined surface formed on the inner wall of the through hole portion 32 of the connecting block 30, the other side portion of the connecting block 10 is inserted into the through hole portion 32 The inclined portion 12 of the connecting rod 10 and the inclined surfaces of the through hole portion 32 are closely attached to each other so that the connecting rod 10 can be inserted into the correct position.

연결대(10)의 중앙부에는 둘레면 방향으로 돌출되는 안착돌기가 형성되므로 연결대(10)를 관통홀부(32)에 삽입할 때에 안착돌기가 연결블록(30)의 단부에 밀착되면서 연결대(10)가 필요 이상으로 삽입되는 것을 방지하게 된다.Since the seating protrusion protruding in the circumferential direction is formed at the center of the connecting block 10, when the connecting block 10 is inserted into the through hole 32, the seating protrusion is brought into close contact with the end of the connecting block 30, Thereby preventing insertion more than necessary.

안착돌기에는 방향홈부(18)가 형성되므로 연결블록(30)의 단부에 형성되는 방향돌기(32a)가 방향홈부(18)에 삽입되면서 연결대(10)가 정확한 각도로 배치되면서 관통홀부(32)에 삽입될 수 있도록 한다.The mounting protrusion is formed with the direction groove portion 18 so that the direction projection 32a formed at the end of the connection block 30 is inserted into the direction groove portion 18 so that the connecting rod 10 is disposed at an accurate angle, As shown in FIG.

또한, 연결대(10)에는 일단부로부터 타단부까지 관통되는 제1공급홀부(14b)가 형성되고, 제1공급홀부(14b)에 걸림홈부(14a)를 구비하는 걸림부재(14)가 삽입되어 결합된다.The connecting rod 10 is formed with a first supply hole portion 14b extending from one end to the other end and a latching member 14 having a latching groove portion 14a is inserted into the first supply hole portion 14b .

걸림부재(14)에는 일단부와 타단부를 관통하는 제2공급홀부(16)가 형성되므로 그리퍼에 공급되는 작동유체가 제1공급홀부(14b) 및 제2공급홀부(16)를 통해 연결대(10)의 내부를 따라 그리퍼에 제공될 수 있게 된다.Since the second supply hole portion 16 penetrating the one end portion and the other end portion of the engaging member 14 is formed in the engaging member 14, the working fluid supplied to the gripper passes through the first supply hole portion 14b and the second supply hole portion 16, 10 to the gripper.

조작부(70)는, 연결블록(30)에 회전 가능하게 설치되고 돌출부(72a)와 작동축(72b)을 구비하는 링부재(72)와, 링부재(72)에 회전 가능하게 삽입되고 연결블록(30)에 고정되며 힌지축(74a)을 구비하는 조작블록(74)과, 조작블록(74)에 일체로 연결되고 돌출부(72a)를 회전 가능하게 지지하는 돌출블록(76)을 포함한다.The operation portion 70 includes a ring member 72 rotatably installed in the connection block 30 and having a projection 72a and an operation shaft 72b, A manipulation block 74 fixed to the manipulation block 30 and having a hinge shaft 74a and a protrusion block 76 integrally connected to the manipulation block 74 and rotatably supporting the protrusion 72a.

연결블록(30)은 관통홀부(32)에 의해 중공되는 원기둥 모양으로 형성되고, 링부재(72)는 연결블록(30)이 회전 가능하게 삽입되도록 링 모양으로 형성된다.The connection block 30 is formed in a cylindrical shape hollowed by the through hole portion 32 and the ring member 72 is formed in a ring shape so that the connection block 30 is rotatably inserted.

따라서 작업자가 링부재(72)의 둘레면을 잡고 링부재(72)를 정방향 또는 역방향으로 회전시키면서 결합돌기(50)의 출몰작동을 유발시킬 수 있게 된다.Therefore, the operator can grasp the circumferential surface of the ring member 72 and rotate the ring member 72 in the forward or reverse direction, thereby causing the engaging projection 50 to protrude / retract.

링부재(72)는 내벽으로부터 중앙부 측으로 돌출되는 3개의 돌출부(72a)가 형성되고, 돌출부(72a)의 배면으로부터 연결블록(30)의 축 방향으로 각각 작동축(72b)이 돌출된다.The ring member 72 has three protrusions 72a protruding from the inner wall to the center and protrudes from the back surface of the protrusion 72a in the axial direction of the connecting block 30.

조작블록(74)은 연결블록(30)의 배면에 밀착되도록 링부재(72)에 삽입되는 원판 모양으로 형성되고, 중앙부에 연결대(10)가 삽입되는 제5공급홀부(74b)가 형성된다.The operation block 74 is formed into a disk shape to be inserted into the ring member 72 so as to be in close contact with the back surface of the connection block 30 and a fifth supply hole portion 74b into which the connection block 10 is inserted.

조작블록(74)은 링부재(72)의 내경과 비교하여 지름이 작은 원판 모양으로 형성되므로 링부재(72)의 돌출부(72a) 사이의 간격에 회전 가능하게 안착될 수 있고, 링부재(72)가 회전될 때에 돌출부(72a)와 조작블록(74)이 간섭되지 않게 된다.The operation block 74 is formed in a disc shape having a smaller diameter than the inner diameter of the ring member 72 so that the operation block 74 can be rotatably seated in the space between the protrusions 72a of the ring member 72, The protrusion 72a and the operation block 74 are not interfered with each other.

돌출블록(76)은 조작블록(74)의 배면으로부터 후방으로 돌출되게 일체로 형성되며, 조작블록(74)의 둘레면 외측 방향으로 돌출되게 형성되므로 조작블록(74)이 연결블록(30)의 배면에 설치되면 연결블록(30)의 배면과 돌출블록(76) 사이의 간격을 따라 돌출부(72a)가 회전 가능하게 배치된다.Since the protruding block 76 is integrally formed so as to protrude rearward from the back surface of the operation block 74 and protrudes outward in the circumferential surface of the operation block 74, The protrusion 72a is rotatably disposed along the gap between the back surface of the connection block 30 and the protrusion block 76. [

따라서 링부재(72)는 연결블록(30)의 후단부, 조작블록(74) 및 돌출블록(76)을 감싸며 회전 가능한 상태로 조립된다.Therefore, the ring member 72 is rotatably assembled around the rear end of the connecting block 30, the operation block 74, and the protrusion block 76.

돌출블록(76)에는 결합돌기(50)가 삽입되는 삽입홈부(76a)가 형성되므로 결합돌기(50)가 제5공급홀부(74b)의 외측으로 배치될 때에 결합돌기(50)가 삽입홈부(76a) 내부로 배치되면서 결합돌기(50)와 돌출블록(76)이 간섭되는 것을 방지할 수 있게 된다.The protrusion block 76 is formed with the insertion groove portion 76a into which the insertion protrusion 50 is inserted so that when the insertion protrusion 50 is disposed outside the fifth supply hole portion 74b, 76a so that the engaging protrusion 50 and the protrusion block 76 can be prevented from interfering with each other.

결합돌기(50)에는 힌지축(74a)이 회전 가능하게 삽입되는 힌지홀부(52)와, 작동축(72b)이 회전 가능하고 슬라이딩 가능하게 삽입되는 작동홀부(54)가 형성되고, 걸림홈부(14a)에 삽입되도록 굴곡되어 이루어지는 굴곡부(56)가 구비된다.The engaging projection 50 is formed with a hinge hole portion 52 into which the hinge shaft 74a is rotatably inserted and a actuating hole portion 54 into which the actuating shaft 72b is rotatably and slidably inserted, 14a. The bending portion 56 is bent to be inserted into the bending portion 14a.

결합돌기(50)는 바(bar) 모양으로 형성되고, 일측부에 작동홀부(54)가 형성되고, 결합돌기(50)의 타측부는 일정 각도로 굴곡되어 굴곡부(56)를 이루게 된다.The engaging projection 50 is formed in a bar shape and a working hole 54 is formed on one side and the other side of the engaging projection 50 is bent at a predetermined angle to form a bent portion 56.

결합돌기(50)의 굴곡이 이루어지는 중앙부에는 힌지홀부(52)가 형성되고, 힌지축(74a)은 힌지홀부(52)에 삽입되고, 작동축(72b)은 작동홀부(54)에 삽입되도록 결합돌기(50)가 조작블록(74) 배면에 밀착되게 설치된다.The hinge shaft portion 74a is inserted into the hinge hole portion 52 and the operation shaft 72b is inserted into the operation hole portion 54. The hinge shaft portion 74a is inserted into the hinge hole portion 52, The projection 50 is provided so as to be in close contact with the back surface of the operation block 74.

따라서 작업자가 링부재(72)를 회전시키면 힌지축(74a)은 회전되지 않고 작동축(72b)이 회전되면서 결합돌기(50)를 힌지축(74a)을 중심으로 회전시키게 된다.Accordingly, when the operator rotates the ring member 72, the hinge shaft 74a is not rotated, and the actuating shaft 72b is rotated to rotate the engaging projection 50 about the hinge shaft 74a.

상기한 바와 같은 작동에 의해 링부재(72)가 정방향으로 회전되면 결합돌기(50)가 제5공급홀부(74b) 외측으로 배치되면서 걸림홈부(14a) 외측으로 분리되고, 링부재(72)가 역방향으로 회전되면 결합돌기(50)가 제5공급홀부(74b)의 중앙부 측으로 배치되면서 걸림홈부(14a) 내부로 삽입된다.When the ring member 72 is rotated in the forward direction by the above operation, the engaging projection 50 is disposed outside the fifth supply hole portion 74b and is separated outwardly of the engaging groove portion 14a, and the ring member 72 The engaging projection 50 is inserted into the engaging groove portion 14a while being arranged toward the center of the fifth supply hole portion 74b.

링부재(72)의 배면 측 단부에는 링 모양의 마감링부(34)가 설치되고, 마감링부(34)의 배면에는 제3공급홀부(36a)가 형성되는 결합블록(36)이 설치되며, 결합블록(36)의 배면에는 제4공급홀부(38a)가 형성되는 마감패널(38)이 설치된다.A ring-shaped finishing ring portion 34 is provided on the rear side of the ring member 72 and a coupling block 36 on which the third supply hole portion 36a is formed is provided on the back surface of the finishing ring portion 34, And a finishing panel 38 on which a fourth supply hole portion 38a is formed is provided on the back surface of the block 36. [

제4공급홀부(38a)는 결합블록(36)의 내측으로 연장되고, 제4공급홀부(38a)의 내측 단부에는 간격부재(38b)가 설치된다.The fourth supply hole portion 38a extends to the inside of the engaging block 36 and a spacing member 38b is provided at an inner end portion of the fourth supply hole portion 38a.

따라서 본 실시예는 마감패널(38)로부터 연결대(10) 까지 제1공급홀부(14b) 내지 제5공급홀부(74b)에 의해 연결되어 통하도록 조립되고, 마감패널(38)에 설치되는 작동유체 공급부에 의해 그리퍼에 작동유체를 공급할 수 있게 된다.Therefore, in the present embodiment, the working fluid is assembled so as to be connected and communicated from the finishing panel 38 through the first supply hole 14b to the fifth supply hole 74b from the finishing panel 38, So that the working fluid can be supplied to the gripper by the supply portion.

또한, 본 실시예는, 링부재(72)의 회전운동을 구속하는 잠금부(80)를 더 포함하므로 연결대(10)가 연결블록(30)에 결합되면 잠금부(80)의 작동에 의해 링부재(72)의 회전운동이 구속되어 작업자의 의도와 다르게 링부재(72)가 회전되면서 연결대(10) 및 그리퍼가 연결블록(30)으로부터 분리되는 것을 방지할 수 있게 된다.The present embodiment further includes the lock portion 80 for restricting the rotational motion of the ring member 72. When the linking block 10 is coupled to the connection block 30, The rotational movement of the member 72 is restrained and the ring member 72 is rotated differently from the operator's intention to prevent the connecting rod 10 and the gripper from being separated from the connecting block 30. [

잠금부(80)는, 연결블록(30)에 형성되는 구속홈부(82)와, 구속홈부(82)에 대향되도록 링부재(72)에 형성되는 돌출홀부(88)와, 돌출홀부(88)로부터 연장되고 돌출홀부(88)와 비교하여 지름이 작고 링부재(72)의 둘레면 방향으로 연장되는 슬라이딩홀부(88a)와, 돌출홀부(88) 및 구속홀부에 출몰 가능하게 삽입되는 구속블록(84)과, 구속블록(84)과 구속홀부 사이에 개재되는 탄성부재(86)와, 구속블록(84)에 설치되고 슬라이딩홀부(88a)를 통해 링부재(72) 외측으로 돌출되는 해제노브(84a)를 포함한다.The locking portion 80 includes a locking recessed portion 82 formed in the connecting block 30, a protruding hole portion 88 formed in the ring member 72 so as to face the locking recessed portion 82, A sliding hole portion 88a extending from the protruding hole portion 88 and extending in the circumferential direction of the ring member 72 and having a smaller diameter than the protruding hole portion 88; An elastic member 86 interposed between the restricting block 84 and the restricting hole portion 84 and a release knob 84 provided on the restricting block 84 and protruding outside the ring member 72 through the sliding hole 88a 84a.

구속홈부(82)는 연결블록(30)의 둘레면에 내측으로 오목하게 형성되고, 구속블록(84)은 구속홈부(82) 내측 또는 외측으로 출몰 가능하도록 삽입되며, 구속블록(84)의 저면과 구속홀부 바닥면 사이에 탄성부재(86)가 개재된다.The restricting grooves 82 are recessed inwardly on the circumferential surface of the connection block 30 and the restricting blocks 84 are inserted into and retracted from the inside or the outside of the restricting grooves 82, And an elastic member 86 is interposed between the bottom surface of the restricting hole portion.

구속블록(84)의 상면에는 구속블록(84)과 비교하여 지름이 작은 해제노브(84a)가 설치되고, 구속블록(84)은 돌출홀부(88)를 통해 구속홈부(82) 내부로 삽입된다.A release knob 84a having a smaller diameter than the restricting block 84 is provided on the upper surface of the restricting block 84 and the restricting block 84 is inserted into the restricting recess 82 through the protruding hole 88 .

돌출홀부(88)의 지름은, 구속블록(84)의 외경과 비교하여 크게 형성되므로 작업자가 링부재(72)를 회전시켜 구속블록(84)이 돌출홀부(88)에 대향되게 배치되면 탄성부재(86)의 복원력에 의해 구속블록(84)이 돌출홀부(88) 외측으로 돌출되면서 링부재(72)의 회전운동을 구속하게 된다.Since the diameter of the protruding hole 88 is larger than the outer diameter of the restricting block 84, when the operator rotates the ring member 72 to arrange the restricting block 84 so as to face the protruding hole 88, The restricting block 84 protrudes to the outside of the protruding hole portion 88 and restrains the rotational motion of the ring member 72 by the restoring force of the retaining block 86.

따라서 작업자의 의도와 다르게 링부재(72)에 가해지는 외력에 의해 링부재(72)가 회전되는 것을 방지할 수 있게 된다.Therefore, it is possible to prevent the ring member 72 from rotating due to the external force applied to the ring member 72, unlike the operator's intention.

연결대(10) 분리작업이 진행될 때에는 작업자가 해제노브(84a)를 누르면 탄성부재(86)가 압축되면서 구속블록(84)이 구속홈부(82) 내부로 삽입되므로 구속블록(84)에 의해 링부재(72)의 구속이 해제되면서 링부재(72)가 회전 가능한 상태로 전환된다.The worker pushes the release knob 84a and the elastic member 86 is compressed and the restricting block 84 is inserted into the restricting groove portion 82. Therefore, The ring member 72 is switched to the rotatable state while the restraint of the ring member 72 is released.

이때, 해제노브(84a)는 돌출홀부(88)의 둘레면으로부터 링부재(72)의 둘레면 방향으로 연장되는 슬라이딩홀부(88a)를 따라 이동될 수 있는 상태이므로 작업자가 링부재(72)를 회전시키면 해제노브(84a)가 슬라이딩홀부(88a)를 따라 이동되면서 링부재(72)의 회전이 이루어지게 된다.Since the release knob 84a is movable along the sliding hole 88a extending from the peripheral surface of the protruding hole 88 in the circumferential direction of the ring member 72, The ring member 72 is rotated while the release knob 84a is moved along the sliding hole 88a.

이때, 구속블록(84)은 구속홈부(82)에 삽입되어 링부재(72)와 간섭되지 않기 때문에 링부재(72)의 회전운동을 행할 수 있게 된다.At this time, the restricting block 84 is inserted into the restricting groove portion 82 and does not interfere with the ring member 72, so that the ring member 72 can be rotated.

상기와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼 연결장치의 작동을 살펴보면 다음과 같다.The operation of the gripper coupling apparatus for a transfer robot according to an embodiment of the present invention will be described below.

그리퍼를 이송로봇의 암에 연결할 때에는, 먼저, 연결대(10)에 그리퍼를 연결하고 연결블록(30)을 이송로봇 암에 설치한 후에 연결대(10)를 연결블록(30)의 관통홀부(32)에 삽입하고, 링부재(72)를 정방향으로 회전시킨다.When the gripper is connected to the arm of the transfer robot, the gripper is first connected to the connecting rod 10 and the connecting rod 30 is mounted on the transfer robot arm. Then, the connecting rod 10 is inserted into the through hole 32 of the connecting block 30, And the ring member 72 is rotated in the forward direction.

이때, 링부재(72)와 일체로 형성되는 작동축(72b)은 조작블록(74)의 중앙을 중심으로 공전하게 되므로 작동축(72b)에 연결된 결합돌기(50)의 외측 단부를 회전축을 중심으로 회전시키게 된다.The operation shaft 72b integrally formed with the ring member 72 is revolved about the center of the operation block 74 so that the outer end of the engaging projection 50 connected to the operation shaft 72b is rotated about the center of rotation .

따라서 결합돌기(50)의 내측 단부는 제5공급홀부(74b) 중앙부 측으로 돌출되면서 연결대(10)의 걸림홈부(14a)에 삽입되므로 연결대(10)가 연결블록(30) 외측으로 분리될 수 없게 결합된다.The inner end of the engaging projection 50 is inserted into the engaging groove 14a of the connecting rod 10 while protruding toward the center of the fifth supplying hole 74b so that the connecting rod 10 can not be separated from the connecting block 30 .

이후에, 이송로봇에 의한 이송작업이 이루어지는 동안 그리퍼에 공급되는 작동유체는 제1공급홀부(14b) 내지 제5공급홀부(74b)에 의해 이루어지는 유로를 따라 그리퍼에 전달된다.Thereafter, the working fluid supplied to the gripper is transferred to the gripper along the flow path formed by the first supply hole portion 14b to the fifth supply hole portion 74b during the transfer operation by the transfer robot.

이송작업이 종료되고 다른 크기 또는 모양의 이송 대상물이 이송되는 작업이 진행되는 경우에는 작업자가 해제노브(84a)를 눌러 탄성부재(86)를 압축시키면서 구속블록(84)을 구속홈부(82) 내부로 삽입시키고, 링부재(72)를 역방향으로 회전시키면 작동축(72b)에 의해 결합돌기(50)가 회전축을 중심으로 회전되어 제5공급홀부(74b) 외측으로 배치된다.The worker pushes the release knob 84a to compress the elastic member 86 and move the restricting block 84 to the inside of the restricting groove portion 82 And when the ring member 72 is rotated in the opposite direction, the engaging projection 50 is rotated about the rotation axis by the operation shaft 72b and disposed outside the fifth supply hole portion 74b.

이때, 결합돌기(50)의 굴곡부(56)는 삽입홈부(76a) 내부에 배치되어 걸림부재(14) 외측으로 배치되면서 연결블록(30) 외측으로 이동되는 걸림부재(14)와 간섭되지 않게 된다.The bending portion 56 of the coupling protrusion 50 is disposed inside the insertion groove 76a and is not disposed outside the coupling member 14 so as not to interfere with the coupling member 14 moving to the outside of the coupling block 30 .

이후에, 작업자는 다른 크기 또는 다른 모양의 그리퍼가 연결된 연결대(10)를 연결블록(30)에 삽입하여 상기한 바와 같은 연결작동을 행하여 새로운 그리퍼를 이송로봇 암에 연결시킬 수 있게 된다.Thereafter, the worker inserts the connecting rod 10 having the grippers of different sizes or different shapes into the connecting block 30 to perform the connecting operation as described above, thereby connecting the new gripper to the transfer robot arm.

이로써, 이송 대상물의 종류에 따라 적당한 그리퍼로 교체할 수 있도록 로봇 암과 그리퍼를 착탈 가능하게 연결하고, 원터치 방식으로 착탈작업을 행할 수 있는 이송로봇용 그리퍼 연결장치를 제공할 수 있게 된다.Thus, it is possible to provide a gripper connecting device for a transfer robot which can removably connect a robot arm and a gripper so that the gripper can be replaced with an appropriate gripper depending on the type of the object to be transferred, and can perform a detaching operation with a one-touch method.

본 발명은 도면에 도시되는 일 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. .

또한, 이송로봇용 그리퍼 연결장치를 예로 들어 설명하였으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 이송로봇용 그리퍼 연결장치가 아닌 다른 제품에도 본 발명의 연결장치가 사용될 수 있다.Although the gripper connecting device for the transfer robot is described as an example, the connecting device of the present invention can be also used for other products other than the gripper connecting device for the transfer robot.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10 : 연결대 12 : 경사부
14 : 걸림부재 14a : 걸림홈부
14b : 제1공급홀부 16 : 제2공급홀부
18 : 방향홈부 30 : 연결블록
32 : 관통홀부 32a : 방향돌기
34 : 마감링부 36 : 결합블록
36a : 제3공급홀부 38 : 마감패널
38a : 제4공급홀부 38b : 간격부재
50 : 결합돌기 52 : 힌지홀부
54 : 작동홀부 56 : 굴곡부
70 : 조작부 72 : 링부재
72a : 돌출부 72b : 작동축
74 : 조작블록 74a : 힌지축
76 : 돌출블록 76a : 삽입홀부
80 : 잠금부 82 : 구속홈부
84 : 구속블록 84a : 해제노브
86 : 탄성부재 88 : 돌출홀부
88a : 슬라이딩홀부10: connecting rod 12:
14: engaging member 14a: engaging groove
14b: first supply hole portion 16: second supply hole portion
18: directional groove 30: connecting block
32: Through hole portion 32a:
34: finish ring portion 36: engagement block
36a: third supply hole portion 38: finishing panel
38a: fourth supply hole portion 38b:
50: engaging projection 52:
54: operating hole 56:
70: operating part 72: ring member
72a: projecting portion 72b:
74: Operation block 74a: Hinge shaft
76: projecting block 76a:
80: locking portion 82:
84: Restraint block 84a: Release knob
86: Elastic member 88:
88a: Sliding hole portion

Claims

A connecting rod connected to a gripper for mounting or dismounting the object to be transferred and having a locking groove;
A connection block coupled to the arm of the transfer robot;
An engaging protrusion for engaging or disengaging the connecting block with the connecting block while being inserted into or separated from the engaging groove; And
And an operating portion for projecting and retracting the engaging projection toward the engaging groove portion side.

The method according to claim 1,
Wherein the connection block is formed with an inclined portion at the same angle as an inclined surface provided at the through hole of the connection block and a directional groove portion into which the direction projection of the connection block is inserted is formed.

The apparatus according to claim 1,
A ring member rotatably installed in the connection block and having a projection and an operation shaft;
An operation block rotatably inserted into the ring member and fixed to the connection block and having a hinge axis; And
And a protruding block integrally connected to the operation block and rotatably supporting the protruding portion.

The method of claim 3,
Wherein the protruding block is formed with an insertion groove into which the coupling protrusion is inserted.

The method of claim 3,
And a bending part formed by bending the insertion hole to be inserted into the latching groove is formed in the coupling protrusion, and a hinge hole part in which the hinge shaft is rotatably inserted, and an operation hole part in which the operation shaft is rotatable and slidably inserted, A gripper connecting device for the transfer robot.

The method of claim 3,
Further comprising a locking portion for restricting rotational movement of the ring member.

delete