KR102154839B1 - Plastic Bag Packaging Automation System And Control Method Thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 플라스틱백 포장 자동화 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 시스템은 전면부와 후면부로 이루어져서 입구부를 제외한 나머지 부분이 봉해져 있는 플라스틱백(plastic bag)의 전면부와 후면부를 흡착하여 입구부를 벌려주고, 상기 플라스틱백에 포장 대상물이 미리 정해진 기준만큼 채워진 후 상기 입구부를 회전하여 감아주는 플라스틱백 포장 로봇을 포함한다. 본 발명에 의하면 플라스틱백의 입구를 자동으로 벌려서 볼트 등과 같은 산업용 부품을 채우고, 플라스틱백의 입구를 회전시켜 감을 수 있는 플라스틱백 포장 자동화 시스템 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.The present invention relates to a plastic bag packaging automation system and a control method thereof, wherein the system according to the present invention is composed of a front part and a rear part and adsorbs the front part and the rear part of a plastic bag in which the rest except the inlet part is sealed. And a plastic bag packaging robot that opens an inlet and rotates and winds the inlet after filling the plastic bag with a packaged object by a predetermined standard. According to the present invention, it is possible to provide a plastic bag packaging automation system and a control method for filling industrial parts such as bolts by automatically opening the entrance of the plastic bag, and rotating the entrance of the plastic bag.

Description

플라스틱백 포장 자동화 시스템 및 그 제어 방법{Plastic Bag Packaging Automation System And Control Method Thereof}Plastic Bag Packaging Automation System And Control Method Thereof}

본 발명은 플라스틱백 포장 자동화 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a plastic bag packaging automation system and a control method thereof.

자동차용 볼트 생산 공정은 3D업종 중의 하나로 작업환경이 열악하고 인력의 고령화로 인력수급이 어렵기 때문에 자동화가 시급한 분야이다. 대부분의 중소 제조기업들은 생산인력을 통한 수작업 중심으로 공정이 이루어져 있다. 기존 자동차용 볼트 생산 공정에서 완성된 볼트는 계수기를 통해 일정량을 미리 준비된 박스에 담는데 제품분실방지를 위해 박스 위에 플라스틱백(plastic bag)으로 씌운 상태로 볼트를 담고 플라스틱백 입구를 묶어서 상자 채로 팔레트에 적재하고 있다. 이와 같이 생산제품의 단가가 매우 낮고 고중량의 제품취급에 따른 안전사고 등을 방지하기 위해서는 기존에 사람이 하던 작업을 로봇으로 대체할 필요가 있다.The automotive bolt production process is one of the 3D industries, and automation is an urgent field because the work environment is poor and the supply and demand of manpower is difficult due to the aging of manpower. Most of the small and medium-sized manufacturing enterprises have a process centered on manual labor through production manpower. The bolts completed in the existing automotive bolt production process are placed in a box prepared in advance through a counter.To prevent product loss, put the bolts on the box with a plastic bag, and tie the entrance of the plastic bag to the pallet. Is loading on. As described above, in order to prevent safety accidents caused by the handling of products with a very low unit cost and heavy weight, it is necessary to replace the existing work done by humans with robots.

그런데 현재 자동차용 볼트 생산 공정 등에서 다량의 산업용 볼트(박스에 약 15kg ~ 20kg 담음)를 플라스틱백 포장을 자동화하는 장치는 현재 상용화되어 있지 않고 있다.However, a device that automates the packaging of a large amount of industrial bolts (about 15 kg to 20 kg in a box) in a plastic bag in the automotive bolt production process is not currently commercially available.

최근까지 개발된 제품은 한국등록특허 제1,118,617호에 개시된 것과 같이 자동적인 계량을 통해 일정한 중량의 균일 품질 유지는 물론 포장 상태를 동시에 만들어 줄 수 있도록 된 계량 포장 자동장치에 관한 정도이다.Products developed until recently are about an automatic weighing and packaging device capable of simultaneously creating a packaging state as well as maintaining a uniform quality of a certain weight through automatic weighing as disclosed in Korean Patent Registration No. 1,118,617.

한국등록특허 제1,118,617호(등록일자: 2012년 2월 14일)Korean Patent Registration No. 1,118,617 (Registration Date: February 14, 2012)

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 플라스틱백의 입구를 자동으로 벌려서 볼트 등과 같은 산업용 부품을 채우고, 플라스틱백의 입구를 회전시켜 감을 수 있는 플라스틱백 포장 자동화 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.Accordingly, a technical problem to be solved by the present invention is to provide an automated system for packaging a plastic bag and a control method thereof capable of filling industrial parts such as bolts by automatically opening the entrance of the plastic bag, and rotating the entrance of the plastic bag to wind it.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 플라스틱백 포장 자동화 시스템은 전면부와 후면부로 이루어져서 입구부를 제외한 나머지 부분이 봉해져 있는 플라스틱백(plastic bag)의 전면부와 후면부를 흡착하여 입구부를 벌려주고, 상기 플라스틱백에 포장 대상물이 미리 정해진 기준만큼 채워진 후 상기 입구부를 회전하여 감아주는 플라스틱백 포장 로봇을 포함한다.The plastic bag packaging automation system according to the present invention for solving the above technical problem is composed of a front part and a rear part, and adsorbs the front part and the rear part of a plastic bag with the remaining parts sealed except for the inlet part to open the inlet part. And a plastic bag packaging robot that rotates and winds the inlet after filling the plastic bag with a predetermined standard.

상기 플라스틱백 포장 로봇은, 상기 플라스틱백의 전면부를 흡착하는 하나 이상의 전면 흡착기, 상기 플라스틱백의 후면부를 흡착하는 하나 이상의 후면 흡착기, 상기 전면 흡착기와 상기 후면 흡착기가 설치되는 흡착기 지지대, 그리고 상기 전면 흡착기와 상기 후면 흡착기를 플라스틱백 전면부와 후면부에 밀착되게 전진 이동시키고, 상기 전면 흡착기와 상기 후면 흡착기가 상기 플라스틱백의 전면부와 후면부를 흡착한 상태에서 후진 이동시키는 흡착기 이동 기구부를 포함한다.The plastic bag packaging robot includes at least one front adsorber for adsorbing the front part of the plastic bag, at least one rear adsorber for adsorbing the rear part of the plastic bag, an adsorber support on which the front adsorber and the rear adsorber are installed, and the front adsorber and the And an adsorber moving mechanism for moving the rear adsorber forward and in close contact with the front and rear parts of the plastic bag, and for moving backward while the front adsorber and the rear adsorber adsorb the front and rear parts of the plastic bag.

상기 플라스틱백에 포장 대상물이 미리 정해진 기준만큼 채워진 후, 상기 흡착기 이동 기구부는 상기 전면 흡착기와 상기 후면 흡착기를 플라스틱백 전면부와 후면부가 밀착되게 전진 이동시킬 수 있다.After the plastic bag is filled with the packaging object by a predetermined standard, the adsorber moving mechanism unit may advance the front adsorber and the rear adsorber so that the front and rear sides of the plastic bag are in close contact with each other.

상기 플라스틱백 포장 로봇은, 상기 흡착기 지지대를 회전시키는 회전 기구부를 더 포함할 수 있다.The plastic bag packaging robot may further include a rotation mechanism for rotating the adsorber support.

상기 시스템은 포장 대상물을 입구부가 벌려진 플라스틱백에 투입하고, 상기 플라스틱백에 투입된 포장 대상물의 양을 측정하는 포장 대상물 공급부를 더 포함할 수 있다.The system may further include a packaging object supply unit that inserts the object to be packaged into a plastic bag with an open entrance and measures the amount of the object to be packed into the plastic bag.

상기 플라스틱백 포장 로봇은, 상기 플라스틱백에 포장 대상물이 투입된 양에 따라 상기 흡착기 지지대의 높이를 조정할 수 있다.The plastic bag packaging robot may adjust the height of the adsorber support according to the amount of the object to be packaged in the plastic bag.

상기 시스템은 상기 플라스틱백을 공급하는 플라스틱백 공급부, 그리고 상기 플라스틱백이 상기 플라스틱백 포장 로봇에 의해 올려 놓여지는 상자를 공급하는 상자 공급부를 더 포함할 수 있다.The system may further include a plastic bag supply unit for supplying the plastic bag, and a box supply unit for supplying a box on which the plastic bag is placed by the plastic bag packaging robot.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 플라스틱백 포장 자동화 시스템의 제어 방법은, 플라스틱백 포장 로봇이 전면부와 후면부로 이루어져서 입구부를 제외한 나머지 부분이 봉해져 있는 플라스틱백(plastic bag)의 전면부와 후면부를 흡착하여 입구부를 벌려주는 단계, 상기 입구부가 벌려진 플라스틱백에 포장 대상물을 채우는 단계, 그리고 상기 플라스틱백에 포장 대상물이 미리 정해진 기준만큼 채워진 후 상기 입구부를 회전하여 감아주는 단계를 포함한다.The control method of the plastic bag packaging automation system according to the present invention for solving the above technical problem is the front part of a plastic bag in which the plastic bag packaging robot consists of a front part and a rear part, so that the rest except the entrance part is sealed. And adsorbing the rear portion and opening the inlet portion, filling the packaging object in the plastic bag with the opening portion open, and rotating the inlet portion after filling the plastic bag with the packaging object by a predetermined standard.

상기 플라스틱백의 전면부와 후면부를 흡착하여 입구부를 벌려주는 단계는, 플라스틱백 포장 로봇에 구비된 전면 흡착기와 후면 흡착기를 플라스틱백 전면부와 후면부에 밀착되게 전진 이동시키는 단계, 그리고, 상기 전면 흡착기와 상기 후면 흡착기가 상기 플라스틱백의 전면부와 후면부를 흡착한 상태에서 후진 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.The step of adsorbing the front and rear portions of the plastic bag to open the inlet may include moving a front adsorber and a rear adsorber provided in the plastic bag packaging robot to be in close contact with the front and rear sides of the plastic bag, and the front adsorber and The rear adsorption may include the step of moving backward while adsorbing the front and rear sides of the plastic bag.

상기 입구부가 벌려진 플라스틱백에 포장 대상물을 채우는 단계는, 상기 플라스틱백에 투입된 포장 대상물의 양을 측정하는 단계를 포함한다.The step of filling the packaging object into the plastic bag with the opening portion open includes measuring the amount of the packaging object injected into the plastic bag.

상기 입구부가 벌려진 플라스틱백에 포장 대상물을 채우는 단계는, 상기 플라스틱백에 포장 대상물이 투입된 양에 따라 상기 흡착기 지지대의 높이를 조정하는 단계를 더 포함할 수 있다.The step of filling the packaging object in the plastic bag with the open inlet portion may further include adjusting the height of the adsorber support according to the amount of the packaging object in the plastic bag.

상기 플라스틱백에 포장 대상물이 미리 정해진 기준만큼 채워진 후 상기 입구부를 회전하여 감아주는 단계는, 상기 플라스틱백에 포장 대상물이 미리 정해진 기준만큼 채워진 후, 상기 흡착기 이동 기구부는 상기 전면 흡착기와 상기 후면 흡착기를 플라스틱백 전면부와 후면부에 밀착되게 전진 이동시키는 단계 이후에 수행될 수 있다.The step of rotating and winding the inlet portion after the plastic bag is filled with the packaging object by a predetermined standard. After the packaging object is filled in the plastic bag by a predetermined reference, the adsorber moving mechanism unit comprises the front absorber and the rear absorber. It may be performed after the step of moving forward in close contact with the front and rear parts of the plastic bag.

플라스틱백 포장 자동화 시스템의 제어 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 포함할 수 있다.It may include a computer-readable recording medium containing a program for performing the control method of the plastic bag packaging automation system.

상기 프로그램은, 플라스틱백 포장 로봇이 전면부와 후면부로 이루어져서 입구부를 제외한 나머지 부분이 봉해져 있는 플라스틱백(plastic bag)의 전면부와 후면부를 흡착하여 입구부를 벌려주는 단계를 수행하는 명령어 세트, 상기 입구부가 벌려진 플라스틱백에 포장 대상물을 채우는 단계를 수행하는 명령어 세트, 그리고 상기 플라스틱백에 포장 대상물이 미리 정해진 기준만큼 채워진 후 상기 입구부를 회전하여 감아주는 단계를 수행하는 명령어 세트를 포함할 수 있다.The program includes a set of instructions for performing a step of opening the entrance by adsorbing the front and rear portions of a plastic bag in which the plastic bag packaging robot consists of a front and a rear portion and the rest of the plastic bag is sealed except for the entrance. An instruction set for performing the step of filling the packaging object in the additionally opened plastic bag, and an instruction set for performing the step of rotating and winding the inlet portion after filling the packaging object in the plastic bag by a predetermined standard.

본 발명에 의하면 플라스틱백의 입구를 자동으로 벌려서 볼트 등과 같은 산업용 부품을 채우고, 플라스틱백의 입구를 회전시켜 감을 수 있는 플라스틱백 포장 자동화 시스템 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a plastic bag packaging automation system and a control method for filling industrial parts such as bolts by automatically opening the entrance of the plastic bag, and rotating the entrance of the plastic bag.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 플라스틱백 포장 자동화 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 플라스틱백 포장 로봇의 주요 구성 요소를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 플라스틱백 포장 로봇의 플라스틱백 입구부를 벌리거나 오무리는 동작을 예시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 플라스틱백 포장 자동화 시스템의 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.1 is a block diagram of a plastic bag packaging automation system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing the main components of the plastic bag packaging robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating an operation of opening or closing a plastic bag entrance part of a plastic bag packaging robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a control method of a plastic bag packaging automation system according to an embodiment of the present invention.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art may easily implement the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 플라스틱백 포장 자동화 시스템의 구성도이다.1 is a block diagram of a plastic bag packaging automation system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 플라스틱백 포장 자동화 시스템은 컨베이어(200), 플라스틱백 공급부(300), 상자 공급부(400), 포장 대상물 공급부(500) 및 하나 이상의 플라스틱백 포장 로봇(100)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a plastic bag packaging automation system according to an embodiment of the present invention includes a conveyor 200, a plastic bag supply unit 300, a box supply unit 400, a packaging object supply unit 500, and one or more plastic bag packaging. It may include a robot 100.

컨베이어(200)는 상자(B)를 미리 정해진 경로에 따라 운반하는 기능을 수행한다. 컨베이어(200)는 벨트 컨베이어, 롤러 컨베이어, 휠 컨베이어 등의 장치로 구현할 수 있다.The conveyor 200 performs a function of transporting the box B according to a predetermined path. The conveyor 200 may be implemented as a device such as a belt conveyor, a roller conveyor, and a wheel conveyor.

플라스틱백 공급부(300)는 전면부와 후면부로 이루어져서 입구부를 제외한 나머지 부분이 봉해져 있는 플라스틱백(plastic bag)을 공급하는 기능을 수행한다. 플라스틱백 공급부(300)는 플라스틱백을 한 개씩 순차적으로 플라스틱백 포장 로봇(100)에 공급하는 장치 구조이면 어떠한 형태로 구현되어도 무방하다.The plastic bag supply unit 300 is composed of a front portion and a rear portion, and performs a function of supplying a plastic bag in which the remaining portions excluding the inlet portion are sealed. The plastic bag supply unit 300 may be implemented in any form as long as it has a device structure that sequentially supplies plastic bags one by one to the plastic bag packaging robot 100.

상자 공급부(400)는 컨베이어(200) 상에 상자(B)를 공급하는 기능을 수행한다. 컨베이어(200) 상에 상자(B)를 하나씩 올려놓을 수 있으면 상자 공급부(400)의 구성 및 동작은 다양하게 구현될 수 있다.The box supply unit 400 performs a function of supplying the box B on the conveyor 200. If the box (B) can be placed one by one on the conveyor 200, the configuration and operation of the box supply unit 400 may be variously implemented.

플라스틱백 포장 로봇(100)은 플라스틱백을 상자(B) 위에 올려놓을 수 있다.The plastic bag packaging robot 100 may place a plastic bag on the box (B).

포장 대상물 공급부(500)는, 플라스틱백 포장 로봇(100)이 플라스틱백의 입구부를 벌린 상태로 투입 위치로 이동시키면, 플라스틱백에 포장 대상물을 투입할 수 있다. 그리고 포장 대상물 공급부(500)는 플라스틱백에 포장 대상물이 투입되는 양을 측정할 수 있다. 가령 포장 대상물이 볼트와 같은 산업용 부품으로 낱개로 계수할 수 있을 경우 투입양을 개수로 계수할 수도 있다. 물론 포장 대상물의 무게를 측정하는 방식으로 플라스틱백에 투입된 포장 대상물의 양을 측정할 수 있다.When the packaging object supply unit 500 moves the plastic bag packaging robot 100 to the input position with the opening of the plastic bag open, the packaging object may be injected into the plastic bag. In addition, the packaging object supply unit 500 may measure the amount of the packaging object input into the plastic bag. For example, if the packaged object can be counted individually with industrial parts such as bolts, the input amount can also be counted in number. Of course, by measuring the weight of the packaged object, the amount of the packaged object put into the plastic bag can be measured.

포장 대상물 공급부(500)는 플라스틱백에 포장 대상물이 투입된 양에 대한 정보를 플라스틱백 포장 로봇(100)에 유선 또는 무선으로 제공할 수 있다.The packaging object supply unit 500 may provide information on the amount of the packaging object in the plastic bag to the plastic bag packaging robot 100 by wire or wirelessly.

본 발명에서 포장 대상물은 앞서 언급한 것과 같은 무게가 어느 정도 나가는 볼트와 같은 산업용 부품일 수 있다.In the present invention, the packaging object may be an industrial component such as a bolt having a certain weight as mentioned above.

플라스틱백 포장 로봇(100)은 플라스틱백의 전면부와 후면부를 흡착하여 입구부를 벌려주고, 플라스틱백에 포장 대상물이 미리 정해진 기준만큼 채워진 후 입구부를 회전하여 감아줄 수 있다.The plastic bag packaging robot 100 may adsorb the front and rear portions of the plastic bag to open the inlet, and after the plastic bag is filled with a packaging object by a predetermined standard, the inlet portion may be rotated and wound.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 플라스틱백 포장 로봇의 주요 구성 요소를 나타낸 도면이다.2 is a view showing the main components of the plastic bag packaging robot according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참고하면, 플라스틱백 포장 로봇(100)은 복수 개의 전면 흡착기(111), 복수 개의 후면 흡착기(112), 흡착기 지지대(113), 흡착기 이동 기구부(114), 회전 기구부(115) 및 상하 이동부(116)를 포함할 수 있다. 편의상 도 2에서는 전면 흡착기(111)와 후면 흡착기(112)를 하나씩만 도시하였다. 전면 흡착기(111)가 수평 방향으로 복수 개 나란히 설치될 수 있다. 마찬가지로 후면 흡착기(112)가 수평 방향으로 복수 개 나란히 설치될 수 있다.Referring to FIG. 2, the plastic bag packaging robot 100 includes a plurality of front adsorber 111, a plurality of rear adsorber 112, an adsorber support 113, an adsorber moving mechanism 114, a rotation mechanism 115, and an up and down. It may include a moving part 116. For convenience, only one front adsorber 111 and a rear adsorber 112 are shown in FIG. 2. A plurality of front adsorbers 111 may be installed side by side in a horizontal direction. Similarly, a plurality of rear adsorbers 112 may be installed side by side in a horizontal direction.

전면 흡착기(111)와 후면 흡착기(112)는 플라스틱백의 전면부와 후면부를 흡착하는 기능을 수행한다. 이를 위해 전면 흡착기(111)와 후면 흡착기(112)는 공기 흡입 노즐(도시하지 않음)이 형성된 고무 패드(도시하지 않음)를 플라스틱백의 전면부와 후면부에 각각 밀착한 상태에서 공기를 흡입하여 흡착할 수 있다.The front adsorber 111 and the rear adsorber 112 perform a function of adsorbing the front and rear parts of the plastic bag. To this end, the front adsorber 111 and the rear adsorption unit 112 suction and adsorb air in a state in which a rubber pad (not shown) with an air intake nozzle (not shown) is in close contact with the front and rear portions of the plastic bag, respectively. I can.

복수 개의 전면 흡착기(111)와 복수 개의 후면 흡착기(112)는 흡착기 지지대(113)에 설치될 수 있다. 그리고 전면 흡착기(111)와 후면 흡착기(112)는 흡착기 이동 기구부(114)에 의해 흡착기 지지대(113)에서 멀어지는 방향으로 전진 이동 또는 흡착기 지지대(113)에서 가까와지는 방향으로 후진 이동을 할 수 있다. A plurality of front adsorber 111 and a plurality of rear adsorber 112 may be installed on the adsorber support 113. In addition, the front adsorber 111 and the rear adsorber 112 may move forward in a direction away from the adsorber support 113 by the adsorber moving mechanism unit 114 or may move backward in a direction closer to the adsorber support 113.

흡착기 지지대(113)는 회전 기구부(115)에 의해 회전할 수 있다.The adsorber support 113 may be rotated by the rotating mechanism unit 115.

가령 흡착기 지지대(113)가 수직 방향으로 놓여진 상태를 가정하여 플라스틱백 포장 로봇(100)의 각 구성 요소의 동작 방향에 대해 설명한다.For example, an operation direction of each component of the plastic bag packaging robot 100 will be described on the assumption that the adsorber support 113 is placed in a vertical direction.

전면 흡착기(111)와 후면 흡착기(112)는 수평 방향으로 전진 또는 후진 이동하는 구조를 가진다. 그리고 흡착기 지지대(113)는 수직 방향을 축으로 회전 기구부(115)에 의해 회전할 수 있다. 그리고 흡착기 지지대(113)는 상하 이동부(116)에 의해 수직 방향으로 상하 이동할 수도 있다.The front adsorber 111 and the rear adsorber 112 have a structure that moves forward or backward in the horizontal direction. In addition, the adsorber support 113 may be rotated by the rotation mechanism 115 about the vertical direction. In addition, the adsorber support 113 may be moved up and down in the vertical direction by the up and down moving part 116.

상하 이동부(116)는 다관절 로봇팔 형태로 구현되거나, 또는 흡착기 지지대(113)를 회전 기구부(115)의 회전축 방향으로 상하로 직선 운동시키는 구조로 구현될 수도 있다. The vertical movement unit 116 may be implemented in the form of an articulated robot arm, or may be implemented in a structure in which the absorber support 113 is linearly moved up and down in the direction of the rotational axis of the rotating mechanism unit 115.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 플라스틱백 포장 로봇의 플라스틱백 입구부를 벌리거나 오무리는 동작을 예시한 도면이다.3 is a diagram illustrating an operation of opening or closing a plastic bag entrance part of a plastic bag packaging robot according to an embodiment of the present invention.

도 3(a)를 참고하면, 전면 흡착기(111)와 후면 흡착기(112)의 사이에 플라스틱백(10)이 입구부(11)를 위로하여 투입되면, 플라스틱백 포장 로봇(100)은 전면 흡착기(111)와 후면 흡착기(112)를 전진 이동시켜 플라스틱백(10)의 전면부와 후면부에 밀착시킬 수 있다.Referring to FIG. 3(a), when the plastic bag 10 is inserted between the front adsorber 111 and the rear adsorber 112 with the inlet 11 upward, the plastic bag packaging robot 100 is the front adsorber. (111) and the rear adsorber 112 can be moved forward so as to be in close contact with the front and rear portions of the plastic bag 10.

그리고 전면 흡착기(111)와 후면 흡착기(112)를 플라스틱백의 전면부와 후면부에 각각 밀착한 상태에서 공기를 흡입하여 흡착한 다음, 전면 흡착기(111)와 후면 흡착기(112)를 후진 이동시키면, 도 3(b)에서와 같이 플라스틱백(10)의 입구부(11)가 벌어진다.Then, when the front adsorber 111 and the rear adsorber 112 are in close contact with the front and rear parts of the plastic bag, air is sucked and adsorbed, and then the front adsorber 111 and the rear adsorber 112 are moved backward. As in 3(b), the inlet 11 of the plastic bag 10 is opened.

플라스틱백 포장 로봇(100)은, 입구가 벌어진 플라스틱백(10)을 포장 대상물 공급부(500)의 포장 대상물이 배출되는 배출 입구(도시하지 않음)에 위치시켜서, 포장 대상물 공급부(500)에서 배출되는 포장 대상물을 플라스틱백(10)에 채워지게 할 수 있다.The plastic bag packaging robot 100 places the plastic bag 10 with an open entrance at the discharge inlet (not shown) through which the object to be packaged is discharged from the object supply unit 500 to be discharged from the object supply unit 500. The object to be packaged can be filled in the plastic bag 10.

플라스틱백(10)에 볼트 등과 같은 포장 대상물이 채워짐에 따라 무게에 의해 플라스틱백(10)의 폭은 넓어지고 입구부(11)의 높이는 낮아질 수 있다.As the plastic bag 10 is filled with a packaged object such as a bolt, the width of the plastic bag 10 may increase and the height of the inlet portion 11 may decrease due to weight.

따라서 플라스틱백 포장 로봇(100)은 플라스틱백(10)에 포장 대상물이 투입된 양에 따라 흡착기 지지대(113)의 높이를 낮추어지도록 조정할 수 있다. 앞서 설명한 상하 이동부(116)를 통해 흡착기 지지대(113)의 높이를 조정할 수 있다. 물론 실시예에 따라 플라스틱백 포장 로봇(100)은 흡착기 지지대(113)의 높이를 조정할 수 있는 다른 기구적 구조를 가질 수도 있다. Therefore, the plastic bag packaging robot 100 may adjust the height of the adsorber supporter 113 to be lowered according to the amount of the object to be packaged in the plastic bag 10. It is possible to adjust the height of the adsorber support 113 through the above-described vertical movement unit 116. Of course, according to the embodiment, the plastic bag packaging robot 100 may have another mechanical structure capable of adjusting the height of the absorber support 113.

플라스틱백 포장 로봇(100)은 플라스틱백(10)에 포장 대상물이 미리 정해진 기준만큼 채워진 후, 전면 흡착기(111)와 후면 흡착기(112)를 다시 전진 이동시켜 플라스틱백(10)의 전면부와 후면부가 밀착되게 할 수 있다.The plastic bag packaging robot 100 fills the plastic bag 10 with the object to be packaged according to a predetermined standard, and then moves the front adsorber 111 and the rear adsorber 112 forward again to move the front and rear parts of the plastic bag 10. Can be made close.

플라스틱백(10)의 전면부와 후면부가 밀착된 상태에서, 플라스틱백 포장 로봇(100)은 흡착기 지지대(113)를 수직 방향을 축으로 회전 기구부(115)에 의해 회전시킴으로써 플라스틱백(10)의 입구부를 회전하여 감아줄 수 있다. 물론 실시예에 따라서 플라스틱백(10)의 전면부와 후면부를 밀착시키지 않은 상태에서 플라스틱백(10)의 입구부를 회전하여 감아주도록 구현하는 것도 가능하다.In a state in which the front and rear portions of the plastic bag 10 are in close contact, the plastic bag packaging robot 100 rotates the adsorber support 113 in the vertical direction by the rotation mechanism 115 to the plastic bag 10 It can be wound by rotating the inlet. Of course, according to the embodiment, it is also possible to implement so that the inlet of the plastic bag 10 is rotated and wound in a state in which the front and rear portions of the plastic bag 10 are not in close contact.

포장 대상물이 채워진 상태로 감겨진 플라스틱백(10)의 입구부는 플라스틱 타이(tie)나 끈으로 묶여질 수 있다. 이 부분은 자동화 장치를 통해 자동화하거나, 또는 수동으로 이루어질 수도 있다.The inlet portion of the plastic bag 10 wound in a state filled with the packaged object may be tied with a plastic tie or string. This part can be automated through an automated device, or it can be done manually.

입구부가 묶여진 플라스틱백(10)은 상자(B)에 실려진 상태로 컨베이어(200)를 통해 팔렛타이징(Palletizing)이 이루어지는 위치까지 이동할 수 있다. The plastic bag 10 to which the inlet portion is bound may be moved to a position where palletizing is performed through the conveyor 200 while being loaded on the box B.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 플라스틱백 포장 자동화 시스템의 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a control method of a plastic bag packaging automation system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참고하면, 먼저 전면 흡착기(111)와 후면 흡착기(112)의 사이에 플라스틱백(10)이 입구부(11)를 위로하여 투입되면(S410), 플라스틱백 포장 로봇(100)은 전면 흡착기(111)와 후면 흡착기(112)를 전진 이동시켜 플라스틱백(10)의 전면부와 후면부에 밀착시킬 수 있다(S421).Referring to FIG. 4, first, when the plastic bag 10 is inserted between the front adsorber 111 and the rear adsorber 112 with the inlet 11 upward (S410), the plastic bag packaging robot 100 is The adsorber 111 and the rear adsorber 112 may be moved forward so as to be in close contact with the front and rear parts of the plastic bag 10 (S421).

그리고 전면 흡착기(111)와 후면 흡착기(112)를 플라스틱백의 전면부와 후면부에 각각 밀착한 상태에서 공기를 흡입하여 흡착한 다음, 전면 흡착기(111)와 후면 흡착기(112)를 후진 이동시키면(S423), 플라스틱백(10)의 입구부(11)가 벌어진다.Then, when the front adsorber 111 and the rear adsorber 112 are in close contact with the front and rear parts of the plastic bag, air is sucked and adsorbed, and then the front adsorber 111 and the rear adsorber 112 are moved backward (S423 ), the inlet 11 of the plastic bag 10 is opened.

다음으로 플라스틱백 포장 로봇(100)은, 입구가 벌어진 플라스틱백(10)을 포장 대상물 공급부(500)의 포장 대상물이 배출되는 배출 입구(도시하지 않음)에 위치시켜서, 포장 대상물 공급부(500)에서 배출되는 포장 대상물을 플라스틱백(10)에 채워지게 할 수 있다(S430).Next, the plastic bag packaging robot 100 places the plastic bag 10 with the opening opening at the discharge entrance (not shown) through which the packaging object is discharged from the packaging object supply unit 500, The discharged packaging object may be filled in the plastic bag 10 (S430).

플라스틱백(10)에 볼트 등과 같은 포장 대상물이 채워짐에 따라 무게에 의해 플라스틱백(10)의 폭은 넓어지고 입구부(11)의 높이는 낮아질 수 있다.As the plastic bag 10 is filled with a packaged object such as a bolt, the width of the plastic bag 10 may increase and the height of the inlet portion 11 may decrease due to weight.

따라서 플라스틱백 포장 로봇(100)은 포장 대상물 공급부(500)로부터 플라스틱백(10)에 포장 대상물이 투입된 양에 대한 정보를 받고(S431), 투입된 양에 따라 흡착기 지지대(113)의 높이를 낮추어지도록 조정할 수 있다(S433).Therefore, the plastic bag packaging robot 100 receives information on the amount of the packaging object put into the plastic bag 10 from the packaging object supply unit 500 (S431), and lowers the height of the adsorber support 113 according to the input amount. It can be adjusted (S433).

이후 플라스틱백 포장 로봇(100)은 플라스틱백(10)에 포장 대상물이 미리 정해진 기준만큼 채워진 후(S440-Y), 전면 흡착기(111)와 후면 흡착기(112)를 다시 전진 이동시켜 플라스틱백(10)의 전면부와 후면부가 밀착되게 할 수 있다(S451).Thereafter, the plastic bag packaging robot 100 fills the plastic bag 10 with the object to be packaged by a predetermined standard (S440-Y), and then moves the front adsorber 111 and the rear adsorber 112 forward again to move the plastic bag 10 ) Can be made to be in close contact with the front portion and the rear portion (S451).

마지막으로 플라스틱백(10)의 전면부와 후면부가 밀착된 상태에서, 플라스틱백 포장 로봇(100)은 흡착기 지지대(113)를 수직 방향을 축으로 회전 기구부(115)에 의해 회전시킴으로써 플라스틱백(10)의 입구부를 회전하여 감아줄 수 있다(S453). 물론 실시예에 따라서 단계(S450)를 생략하고 플라스틱백(10)의 전면부와 후면부를 밀착시키지 않은 상태에서 플라스틱백(10)의 입구부를 회전하여 감아주도록 구현하는 것도 가능하다.Finally, in a state in which the front and rear portions of the plastic bag 10 are in close contact, the plastic bag packaging robot 100 rotates the adsorber support 113 in the vertical direction by the rotation mechanism 115 to the plastic bag 10 ) Can be wound by rotating the inlet (S453). Of course, depending on the embodiment, it is possible to omit the step (S450) and implement to rotate and wind the entrance portion of the plastic bag 10 in a state in which the front and rear portions of the plastic bag 10 are not in close contact.

이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The embodiments described above may be implemented as a hardware component, a software component, and/or a combination of a hardware component and a software component. For example, the devices, methods, and components described in the embodiments include, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, a field programmable gate (FPGA). array), programmable logic unit (PLU), microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions, such as one or more general purpose computers or special purpose computers. The processing device may execute an operating system (OS) and one or more software applications executed on the operating system. In addition, the processing device may access, store, manipulate, process, and generate data in response to the execution of software. For the convenience of understanding, although it is sometimes described that one processing device is used, one of ordinary skill in the art, the processing device is a plurality of processing elements and/or a plurality of types of processing elements. It can be seen that it may include. For example, the processing device may include a plurality of processors or one processor and one controller. In addition, other processing configurations are possible, such as a parallel processor.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.The software may include a computer program, code, instructions, or a combination of one or more of these, configuring the processing unit to behave as desired or processed independently or collectively. You can command the device. Software and/or data may be interpreted by a processing device or to provide instructions or data to a processing device, of any type of machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage medium or device. , Or may be permanently or temporarily embodyed in a transmitted signal wave. The software may be distributed over networked computer systems and stored or executed in a distributed manner. Software and data may be stored on one or more computer-readable recording media.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiment, or may be known and usable to those skilled in computer software. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floptical disks. -A hardware device specially configured to store and execute program instructions such as magneto-optical media, and ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include not only machine language codes such as those produced by a compiler but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operation of the embodiment, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described by the limited drawings, a person of ordinary skill in the art can apply various technical modifications and variations based on the above. For example, the described techniques are performed in an order different from the described method, and/or components such as a system, structure, device, circuit, etc. described are combined or combined in a form different from the described method, or other components Alternatively, even if substituted or substituted by an equivalent, an appropriate result can be achieved.

100: 플라스틱백 포장 로봇
200: 컨베이어
300: 플라스틱백 공급부
400: 상자 공급부
500: 포장 대상물 공급부 100: plastic bag packaging robot
200: conveyor
300: plastic bag supply unit
400: box supply
500: package object supply unit

Claims (13)

전면부와 후면부로 이루어져서 입구부를 제외한 나머지 부분이 봉해져 있는 플라스틱백(plastic bag)의 전면부의 상부와 후면부의 상부를 흡착하여 입구부를 벌려주고, 상기 플라스틱백에 포장 대상물이 미리 정해진 기준만큼 채워진 후 상기 입구부를 회전하여 감아주는 플라스틱백 포장 로봇을 포함하고,
상기 플라스틱백 포장 로봇은,
상기 플라스틱백의 전면부의 상부를 흡착하는 하나 이상의 전면 흡착기,
상기 플라스틱백의 후면부의 상부를 흡착하는 하나 이상의 후면 흡착기,
상기 전면 흡착기와 상기 후면 흡착기가 설치되는 흡착기 지지대,
상기 전면 흡착기와 상기 후면 흡착기를 플라스틱백 전면부와 후면부에 밀착되게 전진 이동시키고, 상기 전면 흡착기와 상기 후면 흡착기가 상기 플라스틱백의 전면부의 상부와 후면부의 상부를 흡착한 상태에서 후진 이동시키는 흡착기 이동 기구부, 그리고
상기 흡착기 지지대를 회전시키는 회전 기구부를 포함하고,
상기 플라스틱백 포장 로봇은,
상기 플라스틱백에 포장 대상물이 투입된 양에 따라 상기 흡착기 지지대의 높이를 조정하는 플라스틱백 포장 자동화 시스템.The inlet is opened by adsorbing the upper and rear portions of a plastic bag consisting of a front part and a back part, and the rest of the plastic bag is sealed except for the inlet part, and the package object is filled in the plastic bag by a predetermined standard, and the Including a plastic bag packaging robot that rotates and winds the inlet,
The plastic bag packaging robot,
At least one front adsorber for adsorbing the upper portion of the front portion of the plastic bag,
At least one rear adsorption device for adsorbing the upper part of the rear part of the plastic bag,
An adsorber support on which the front adsorber and the rear adsorber are installed,
Adsorber moving mechanism for moving the front adsorber and the rear adsorber forward in close contact with the front and rear parts of the plastic bag, and moving the front adsorber and the rear adsorber backward while adsorbing the upper and rear parts of the front and rear parts of the plastic bag , And
It includes a rotation mechanism for rotating the adsorber support,
The plastic bag packaging robot,
A plastic bag packaging automation system that adjusts the height of the adsorber support according to the amount of the object to be packaged in the plastic bag. 삭제delete 제 1 항에서,
상기 플라스틱백에 포장 대상물이 미리 정해진 기준만큼 채워진 후, 상기 흡착기 이동 기구부는 상기 전면 흡착기와 상기 후면 흡착기를 플라스틱백 전면부와 후면부가 밀착되게 전진 이동시키는 플라스틱백 포장 자동화 시스템.In claim 1,
After the plastic bag is filled with a predetermined standard, the adsorber moving mechanism unit moves the front adsorber and the rear adsorber forward in close contact with the front and rear sides of the plastic bag. 삭제delete 제 1 항에서,
포장 대상물을 입구부가 벌려진 플라스틱백에 투입하고, 상기 플라스틱백에 투입된 포장 대상물의 양을 측정하는 포장 대상물 공급부
를 더 포함하는 플라스틱백 포장 자동화 시스템.In claim 1,
A packaging object supply unit that inserts an object to be packaged into a plastic bag with an open mouth and measures the amount of the object to be packaged into the plastic bag
Plastic bag packaging automation system further comprising a. 삭제delete 제 1 항에서,
상기 플라스틱백을 공급하는 플라스틱백 공급부, 그리고
상기 플라스틱백이 상기 플라스틱백 포장 로봇에 의해 올려 놓여지는 상자를 공급하는 상자 공급부
를 더 포함하는 플라스틱백 포장 자동화 시스템.In claim 1,
A plastic bag supply unit for supplying the plastic bag, and
Box supply unit for supplying a box in which the plastic bag is placed by the plastic bag packaging robot
Plastic bag packaging automation system further comprising a. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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