KR102152581B1 - 운전 사각 영역 변경 장치 및 방법 - Google Patents

운전 사각 영역 변경 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 사각지대 검출 기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 차량 신호로 추정한 운전자 성향을 반영하는 운전 사각 영역 변경 장치 및 방법에 대한 것이다.
본 발명에 따르면, 운전자 성향에 따른 BSD(Blind Spot Detection)의 경고 영역을 가변하여 경고 시점을 변화시킴으로써 주행의 안정성을 향상시킬 수 있다.

Description

운전 사각 영역 변경 장치 및 방법{Apparatus and Method for altering blind spot detection region}
본 발명은 차량의 사각지대 검출 기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 차량 신호로 추정한 운전자 성향을 반영하는 운전 사각 영역 변경 장치 및 방법에 대한 것이다.
후측방 경보 시스템은 차량의 사각에 존재하는 차량을 감지하고(BSD, Blind Spot Detection), 후방에서 고속으로 접근하는 차량을 감지하여 충돌을 방지하며(LCA, Lane Change Assist), 주차장에서 후진시 측면에서 다가오는 물체를 감지하여 충돌을 방지하는(RCTA, Rear Cross Traffic Alert) 시스템을 말한다.
이 중 BSD는 운전자가 차선변경을 하는 경우 매우 유용한 기능으로 주행 중 후측방 경보 시스템의 주된 기능이다. 현재 BSD의 경고영역은 기본적으로 고정된 경고영역을 기본으로 동작하지만, 차량 정보에 따라 경고영역을 가변하기도 한다.
경고영역을 가변하는 예는 아래와 같다.
1) 차속이 증가함에 따라 BSD 경고영역의 차량 후방 영역을 증대함으로써 차선변경의 안전성 향상을 달성한다.
2) 차속에 따라 도심 모드와 교외 모드로 나누어 BSD 경고영역의 차량 측방 경계를 증대시키거나 축소함으로써, 고속도로와 도심 도로를 반영하여 서로 다른 차선폭을 적용한다.
이러한 경고영역의 가변은 주행 환경의 일부를 BSD 시스템에 반영할 수 있으나, 주행 안전에 크게 영향을 끼치는 운전자의 성향을 반영하지 못하는 한계를 가지고 있다는 문제점이 있다.
부연하면, 차량의 속도가 느린 상태라도 운전자의 성향이 공격적인 경우에 빈번하고 위험한 차선변경이 이루어질 수 있다. 또한, 차량의 속도가 빠른 상태라도 운전자의 성향이 방어적인 경우에는 충분한 주의가 이루어지면서 차선변경이 이루어질 수 있다.
1. 한국공개특허번호 제10-2013-0067651호 2. 한국공개특허번호 제10-2012-0103980호
본 발명은 위 배경기술에 따른 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로서, BSD(Blind Spot Detection) 시스템을 통한 주행 안전성을 확보하기 위해서는 운전자의 성향을 BSD 시스템에 반영할 수 있는 운전 사각 영역 변경 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 위에서 제시된 과제를 달성하기 위해, 운전자의 성향을 BSD 시스템에 반영할 수 있는 운전 사각 영역 변경 장치를 제공한다.
상기 운전 사각 영역 변경 장치는,
차량의 운전 정보를 입력받는 운전 정보 입력부;
상기 운전 정보를 이용하여 운전자 성향을 판단하여 운전자 성향 레벨을 생성하는 운전자 성향 판단부;
상기 운전자 성향 레벨에 따른 상기 차량의 운전 사각 영역을 보상하여 최종 운전 사각 영역을 생성하는 보상부; 및
다른 상대 차량의 위치가 상기 최종 운전 사각 영역 내에 존재하는지에 따라 경고를 실행하는 경고 실행부;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 보상부는, 상기 운전자 성향 레벨에 따라 상기 차량의 운전 사각 영역을 보상하여 제 1 중간 운전 사각 영역을 생성하는 제 1 보상치 연산부; 상기 차량의 차량 속도에 따라 상기 차량의 운전 사각 영역을 보상하여 제 2 중간 운전 사각 영역을 생성하는 제 2 보상치 연산부; 및 상기 제 1 중간 운전 사각 영역과 제 2 중간 사각 영역을 합산하여 상기 최종 운전 사각 영역을 생성하는 합산부;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 운전 정보는 드라이브 모드(Drive mode), 조향 각도(Steering angle), 턴 시그널(Turn signal), 요레이트(Yawrate), 엑셀 조작, 페달 조작, 및 차량 속도를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 운전자 성향 판단부는, 상기 조향 각도에 따른 단위 시간당 조향 횟수를 판단하여 생성되는 조향 횟수 평가치, 상기 조향 각도와 턴 시그널에 따른 단위 시간당 조향중 턴 시그널 사용 여부를 판단하여 생성되는 턴 시그널 사용 여부 평가치, 상기 요레이트에 따른 단위 시간당 요레이트 발생 강도를 판단하여 생성되는 요레이트 평가치, 및 상기 엑셀 조작 및 페달 조작에 따른 단위 시간당 엑셀 페달 조작 방향 변동 횟수를 판단하여 생성되는 엑셀 페달 사용 평가치 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 운전자 성향 레벨을 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 운전자 성향 판단부는, 상기 차량 속도에 따라 산출되는 속도 가중치 및 드라이브 모드에 따라 산출되는 속도 모드 가중치를 상기 조향 횟수 평가치, 턴 시그널 사용 여부 평가치, 요레이트 평가치 및 엑셀 페달 사용 평가치 중 적어도 하나 이상에 반영하여 상기 운전자 성향 레벨을 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 운전자 성향 레벨은 미리 설정되는 룩업 테이블 또는 커브 피팅 방정식을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 운전 사각 영역 변경 장치는, 상기 경고를 그래픽, 문자 및 소리 중 적어도 하나 이상으로 출력하는 출력부;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
다른 한편으로, 본 발명의 다른 일실시예는, 운전 정보 입력부가 차량의 운전 정보를 입력받는 운전 정보 입력 단계; 운전자 성향 판단부가 상기 운전 정보를 이용하여 운전자 성향을 판단하여 운전자 성향 레벨을 생성하는 운전자 성향 판단 단계; 보상부가 상기 운전자 성향 레벨에 따른 상기 차량의 운전 사각 영역을 보상하여 최종 운전 사각 영역을 생성하는 보상 단계; 및 경고 실행부가 다른 상대 차량의 위치가 상기 최종 운전 사각 영역 내에 존재하는지에 따라 경고를 실행하는 경고 실행 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 사각 영역 변경 방법을 제공할 수 있다.
상기 보상 단계는, 제 1 보상치 연산부가 상기 운전자 성향 레벨에 따라 상기 차량의 운전 사각 영역을 보상하여 제 1 중간 운전 사각 영역을 생성하는 단계; 제 2 보상치 연산부가 상기 차량의 차량 속도에 따라 상기 차량의 운전 사각 영역을 보상하여 제 2 중간 운전 사각 영역을 생성하는 단계; 및 합산부가 상기 제 1 중간 운전 사각 영역과 제 2 중간 사각 영역을 합산하여 상기 최종 운전 사각 영역을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 운전 정보는 드라이브 모드(Drive mode), 조향 각도(Steering angle), 턴 시그널(Turn signal), 요레이트(Yawrate), 엑셀 조작, 페달 조작, 및 차량 속도를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 운전자 성향 판단 단계는, 상기 조향 각도에 따른 단위 시간당 조향 횟수를 판단하여 생성되는 조향 횟수 평가치, 상기 조향 각도와 턴 시그널에 따른 단위 시간당 조향중 턴 시그널 사용 여부를 판단하여 생성되는 턴 시그널 사용 여부 평가치, 상기 요레이트에 따른 단위 시간당 요레이트 발생 강도를 판단하여 생성되는 요레이트 평가치, 및 상기 엑셀 조작 및 페달 조작에 따른 단위 시간당 엑셀 페달 조작 방향 변동 횟수를 판단하여 생성되는 엑셀 페달 사용 평가치 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 운전자 성향 레벨을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 운전자 성향 판단 단계는, 상기 차량 속도에 따라 산출되는 속도 가중치 및 드라이브 모드에 따라 산출되는 속도 모드 가중치를 상기 조향 횟수 평가치, 턴 시그널 사용 여부 평가치, 요레이트 평가치 및 엑셀 페달 사용 평가치 중 적어도 하나 이상에 반영하여 상기 운전자 성향 레벨을 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 운전 사각 영역 변경 방법은, 상기 경고를 출력부에 그래픽, 문자 및 소리 중 적어도 하나 이상으로 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따르면, 운전자 성향에 따른 BSD(Blind Spot Detection)의 경고 영역을 가변하여 경고 시점을 변화시킴으로써 주행의 안정성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 효과로서는 이러한 제어를 통해 운전자별 만족도를 향상시켜 BSD 시스템의 상품성을 향상시킬 수 있다는 점을 들 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 운전 사각 영역 변경 장치의 구성 블럭도이다.
도 2는 도 1에 도시된 운전자 성향 판단부(120) 및 보상부(130)의 관계를 더 세부적으로 보여주는 개념도이다.
도 3은 도 1에 도시된 운전 성향 판단부(120)의 운전 성향 판단을 실행하는 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 운전 사각 영역 변경 과정을 보여주는 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다. 제 1, 제 2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 운전 사각 영역 변경 장치 및 방법을 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 운전 사각 영역 변경 장치(100)의 구성 블럭도이다. 도 1을 참조하면, 상기 운전 사각 영역 변경 장치(100)는, 차량의 운전 정보를 입력받는 운전 정보 입력부(110), 상기 운전 정보를 이용하여 운전자 성향을 판단하여 운전자 성향 레벨을 생성하는 운전자 성향 판단부(120), 상기 운전자 성향 레벨에 따른 상기 차량의 운전 사각 영역을 보상하여 최종 운전 사각 영역을 생성하는 보상부(130), 다른 상대 차량의 위치가 상기 최종 운전 사각 영역 내에 존재하는지에 따라 경고를 실행하는 경고 실행부(140), 및 상기 운전 사각 영역 변경 장치는, 상기 경고를 그래픽, 문자 및 소리 중 적어도 하나 이상으로 출력하는 출력부(150) 등을 포함하여 구성된다.
운전 정보 입력부(110)는 차량의 운전 정보, 차량 정보 등을 차량에 구성되는 ECU(Electronic Control Unit), HCU(Hybrid Control Unit), MCU(Micro Controller Unit), MPU(Micro Processor Unit), ESC(Electronic Stability Control) 등으로부터 입력받아 처리한다.
운전자 성향 판단부(120)는 이 운전 정보 입력부(110)로부터 전송되는 운전 정보를 이용하여 운전자의 운전 성향을 판단한다. 이를 위해, 운전자 성형 판단부(120)는 운전자가 차량을 조작함에 따라 발생하는 조향 각도, 턴 시그널, 요레이트, 엑셀 페달, 차량 속도, 드라이브 모드 등의 정보를 종합하여 종합 성향 평가치를 연산하고, 이러한 종합 성향 평가치에 따라 운전자 성향 레벨(Driver Disposition Level)을 산출한다. 이에 대하여는 도 3에서 후술하기로 한다.
여기서, 운전 정보는 드라이브 모드(Drive mode), 조향 각도(Steering angle), 턴 시그널(Turn signal), 요레이트(Yawrate), 엑셀 조작, 페달 조작, 차량 속도(Vehicle speed) 등이 될 수 있다.
보상부(130)는 운전자 성향 레벨에 따라 운전 사각 영역의 폭과 길이를 변경하는 보상을 수행하여 최종 운전 사각 영역을 산출한다. 이에 대하여는 도 2에서 후술하기로 한다.
경고 실행부(140)는 보상부(130)에 의해 변경된 최종 운전 사각 영역을 이용하여 감지된 다른 차량이 사각에 있는지를 판단하여 경고를 실행한다. 물론, 다른 상대 차량을 감지하기 위한 감지 센서 등이 경고 실행부(140)에 구성되며, 차량에 설치된 감지 센서를 이용할 수도 있다.
출력부(150)는 경고 실행부(140)에 의해 생성되는 경고를 그래픽, 문자 및 소리의 조합으로 출력한다. 이를 위해 출력부(150)에는, 알람등, 사운드 시스템, 디스플레이 시스템 등이 구비될 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 운전자 성향 판단부(120) 및 보상부(130)의 관계를 더 세부적으로 보여주는 개념도이다. 도 2를 참조하면, 상기 보상부(130)는, 상기 운전자 성향 레벨에 따라 상기 차량의 운전 사각 영역을 보상하여 제 1 중간 운전 사각 영역(Width_D, Length_D)을 생성하는 제 1 보상치 연산부(211), 상기 차량의 차량 속도(Vehicle speed)에 따라 상기 차량의 운전 사각 영역을 보상하여 제 2 중간 운전 사각 영역(Width_V, Length_V)을 생성하는 제 2 보상치 연산부(212), 상기 제 1 중간 운전 사각 영역(Width_D, Length_D)과 제 2 중간 사각 영역(Width_V,Length_V)을 합산하여 상기 최종 운전 사각 영역(Width_final,Length_final)을 생성하는 합산부(220) 등을 포함하여 구성된다.
특히, 합산부(220)는 제 1 보상치 연산부(211)로부터 생성된 제 1 폭(Width_D)과 제 2 보상치 연산부(212)로부터 생성된 제 2 폭(Width_V)을 합산하여 최종 폭(Width_final)을 산출하는 제 1 합산기(221) 및 제 1 보상치 연산부(211)로부터 생성된 제 1 길이(Length_D)와 제 2 보상치 연산부(212)로부터 생성된 제 2 길이(Length_V)을 합산하여 최종 길이(Length_final)을 산출하는 제 2 합산기(222)로 구성된다.
도 3은 도 1에 도시된 운전 성향 판단부(120)의 운전 성향 판단을 실행하는 개념도이다. 도 3을 참조하면, 또한, 상기 운전자 성향 판단부(120)는, 운전 정보 중 상기 조향 각도에 따른 단위 시간당 조향 횟수를 판단하고(a1), 상기 조향 각도와 턴 시그널에 따른 단위 시간당 조향중 턴 시그널 사용 여부를 판단하며(a2), 상기 요레이트에 따른 단위 시간당 요레이트 발생 강도를 판단하고(a3), 상기 요레이트에 따른 단위 시간당 요레이트 발생 강도를 판단한다(a4).
부연하면 다음과 같은 순서로 처리된다.
a1. 단위시간당 조향 횟수 판단
조향 각도(steering angle) 절대값 처리 → 특정값 이상 조향 데이터 취득 → 미분처리 → 단위시간당 제로 크로싱(zero crossing) 횟수 연산 → 단위시간당 조향 횟수 필터링(예를 들면, 평균, LPF(Low Pass Filter) 등)
a2. 단위 시간당 조향 중 턴시그널(turn signal) 사용 여부 판단
특정값 이상 steering angle 발생 플래그(flag) 생성 → turn signal 동작 발생 플래그(flag) 생성 → steering flag ‘1’, turn signal flag ‘0’ 추출 → 단위시간당 turn signal 미사용 횟수 연산
a3. 단위 시간당 요레이트(Yaw rate) 발생강도 판단
요레이트(Yaw rate) 절대값 처리 → 특정값 이상 yaw rate 데이터 취득 → 적분처리 → 단위시간당 yaw 값 필터링(평균, LPF 등)
a4. 단위 시간당 엑셀 페달(Accel. Pedal) 조작방향 변동 횟수 판단
엑셀 페달의 변동을 미분 → 단위시간당 zero crossing 횟수 누적 → 단위시간당 엑셀 페달의 조작 횟수 필터링(평균, LPF 등)
이후, a1 내지 a4에서 연산된 결과에 대하여 미리 정의된 룩업 테이블 및/또는 커브 피팅(Curve Fitting) 방정식을 적용하여 평가치를 도출한다(a5). 즉, 조향 횟수 평가치, 턴 시그널 사용 여부 평가치, 요레이트 평가치, 엑셀 페달 사용 평가치 등이 산출된다.
위 산출된 평가치들에 대하여 각각 중요도에 따른 경중을 정하여 가중치를 적용한다(a6).
또한, 차량 속도(Vehicle speed)에 따른 위험도를 평가치에 적용하기 위한 가중치 및 드라이브 모드(Drive mode)에 따른 위험도를 평가치에 적용하기 위한 가중치를 연산한다(a7).
a6의 각 평가치와 a7의 2가지 가중치를 종합하여 연산 후 정의된 운전자 성향 레벨의 룩업 테이블(look up table) 및/또는 커브 피팅 방정식을 적용하여 운전자 성향 레벨을 산출한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 운전 사각 영역 변경 과정을 보여주는 흐름도이다. 도 4를 참조하면, 운전 정보 입력부(도 1의 110)가 차량의 운전 정보(예를 들면, 운전자 입력 및 차량 정보)를 입력받아 처리하면, 운전자 성향 판단부(120)가 상기 운전 정보를 이용하여 운전자 성향을 판단하여 운전자 성향 레벨을 생성한다(단계 S410,S420).
이후, 보상부(도 1의 130)가 상기 운전자 성향 레벨에 따른 상기 차량의 운전 사각 영역을 보상하여 최종 운전 사각 영역을 생성한다(단계 S430, S450). 부연하면, 운전자 성향을 반영한 최종 운전 사각 영역이 생성된다.
최종 운전 사각 영역이 생성되면, 경고 실행부(140)가 다른 상대 차량의 위치가 상기 최종 운전 사각 영역 내에 존재하는 지를 판단한다(단계 S460). 물론, 다른 상대 차량을 감지하기 위한 감지 센서 등이 구성된다.
판단 결과, 상대 차량의 위치가 최종 운전 사각 영역 내에 존재하면 경고를 실행한다(단계 S470).
이와 달리, 단계 S460에서, 판단 결과, 상대 차량의 위치가 최종 운전 사각 영역내에 존재하지 않으면 경고를 실행하지 않는다(단계 S461).
100: 운전 사각 영역 변경 장치
110: 운전 정보 입력부
120: 운전자 성향 판단부
130: 보상부
140: 경고 실행부
150: 출력부
211: 제 1 보상치 연산부
212: 제 2 보상치 연산부
220: 합산부
221: 제 1 합산기
222: 제 2 합산기

Claims (14)

  1. 차량의 운전 정보를 입력받는 운전 정보 입력부;
    상기 운전 정보를 이용하여 운전자 성향을 판단하여 운전자 성향 레벨을 생성하는 운전자 성향 판단부;
    상기 운전자 성향 레벨에 따른 상기 차량의 운전 사각 영역을 보상하여 최종 운전 사각 영역을 생성하는 보상부; 및
    다른 상대 차량의 위치가 상기 최종 운전 사각 영역 내에 존재하는지에 따라 경고를 실행하는 경고 실행부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 사각 영역 변경 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 보상부는,
    상기 운전자 성향 레벨에 따라 상기 차량의 운전 사각 영역을 보상하여 제 1 중간 운전 사각 영역을 생성하는 제 1 보상치 연산부;
    상기 차량의 차량 속도에 따라 상기 차량의 운전 사각 영역을 보상하여 제 2 중간 운전 사각 영역을 생성하는 제 2 보상치 연산부; 및
    상기 제 1 중간 운전 사각 영역과 제 2 중간 사각 영역을 합산하여 상기 최종 운전 사각 영역을 생성하는 합산부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 사각 영역 변경 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 운전 정보는 드라이브 모드(Drive mode), 조향 각도(Steering angle), 턴 시그널(Turn signal), 요레이트(Yawrate), 엑셀 조작, 페달 조작, 및 차량 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 사각 영역 변경 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 운전자 성향 판단부는, 상기 조향 각도에 따른 단위 시간당 조향 횟수를 판단하여 생성되는 조향 횟수 평가치, 상기 조향 각도와 턴 시그널에 따른 단위 시간당 조향중 턴 시그널 사용 여부를 판단하여 생성되는 턴 시그널 사용 여부 평가치, 상기 요레이트에 따른 단위 시간당 요레이트 발생 강도를 판단하여 생성되는 요레이트 평가치, 및 상기 엑셀 조작 및 페달 조작에 따른 단위 시간당 엑셀 페달 조작 방향 변동 횟수를 판단하여 생성되는 엑셀 페달 사용 평가치 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 운전자 성향 레벨을 산출하는 것을 특징으로 하는 운전 사각 영역 변경 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 운전자 성향 판단부는, 상기 차량 속도에 따라 산출되는 속도 가중치 및 드라이브 모드에 따라 산출되는 속도 모드 가중치를 상기 조향 횟수 평가치, 턴 시그널 사용 여부 평가치, 요레이트 평가치 및 엑셀 페달 사용 평가치 중 적어도 하나 이상에 반영하여 상기 운전자 성향 레벨을 산출하는 것을 특징으로 하는 운전 사각 영역 변경 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 운전자 성향 레벨은 미리 설정되는 룩업 테이블 또는 커브 피팅(Curve Fitting) 방정식을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 운전 사각 영역 변경 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 경고를 그래픽, 문자 및 소리 중 적어도 하나 이상으로 출력하는 출력부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 사각 영역 변경 장치.
  8. 운전 정보 입력부가 차량의 운전 정보를 입력받는 운전 정보 입력 단계;
    운전자 성향 판단부가 상기 운전 정보를 이용하여 운전자 성향을 판단하여 운전자 성향 레벨을 생성하는 운전자 성향 판단 단계;
    보상부가 상기 운전자 성향 레벨에 따른 상기 차량의 운전 사각 영역을 보상하여 최종 운전 사각 영역을 생성하는 보상 단계; 및
    경고 실행부가 다른 상대 차량의 위치가 상기 최종 운전 사각 영역 내에 존재하는지에 따라 경고를 실행하는 경고 실행 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 사각 영역 변경 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 보상 단계는,
    제 1 보상치 연산부가 상기 운전자 성향 레벨에 따라 상기 차량의 운전 사각 영역을 보상하여 제 1 중간 운전 사각 영역을 생성하는 단계;
    제 2 보상치 연산부가 상기 차량의 차량 속도에 따라 상기 차량의 운전 사각 영역을 보상하여 제 2 중간 운전 사각 영역을 생성하는 단계; 및
    합산부가 상기 제 1 중간 운전 사각 영역과 제 2 중간 사각 영역을 합산하여 상기 최종 운전 사각 영역을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 사각 영역 변경 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 운전 정보는 드라이브 모드(Drive mode), 조향 각도(Steering angle), 턴 시그널(Turn signal), 요레이트(Yawrate), 엑셀 조작, 페달 조작, 및 차량 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 사각 영역 변경 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 운전자 성향 판단 단계는,
    상기 조향 각도에 따른 단위 시간당 조향 횟수를 판단하여 생성되는 조향 횟수 평가치, 상기 조향 각도와 턴 시그널에 따른 단위 시간당 조향중 턴 시그널 사용 여부를 판단하여 생성되는 턴 시그널 사용 여부 평가치, 상기 요레이트에 따른 단위 시간당 요레이트 발생 강도를 판단하여 생성되는 요레이트 평가치, 및 상기 엑셀 조작 및 페달 조작에 따른 단위 시간당 엑셀 페달 조작 방향 변동 횟수를 판단하여 생성되는 엑셀 페달 사용 평가치 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 운전자 성향 레벨을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 사각 영역 변경 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 운전자 성향 판단 단계는, 상기 차량 속도에 따라 산출되는 속도 가중치 및 드라이브 모드에 따라 산출되는 속도 모드 가중치를 상기 조향 횟수 평가치, 턴 시그널 사용 여부 평가치, 요레이트 평가치 및 엑셀 페달 사용 평가치 중 적어도 하나 이상에 반영하여 상기 운전자 성향 레벨을 산출하는 것을 특징으로 하는 운전 사각 영역 변경 방법.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 운전자 성향 레벨은 미리 설정되는 룩업 테이블 또는 커브 피팅 방정식을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 운전 사각 영역 변경 방법.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 경고를 출력부에 그래픽, 문자 및 소리 중 적어도 하나 이상으로 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 사각 영역 변경 방법.
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