KR102149682B1 - 시설물 점검장치 - Google Patents

Abstract

시설물 점검장치가 개시된다. 상기 시설물 점검장치는, 지면 상에 놓이는 테이블, 상기 테이블 상에 설치되는 직선 이송 디바이스, 상기 직선 이송 디바이스에 장착되어 수평 방향 및 수직 방향으로 이동하면서 시설물의 외벽을 촬영하는 영상측정장치, 상기 영상측정장치를 통해 촬영된 이미지 내에서 손상을 탐지하기 위한 손상탐지 시스템, 및 상기 직선 이송 디바이스, 상기 영상측정장치 및 상기 손상탐지 시스템을 제어하기 위한 컨트롤부를 포함한다.

Description

시설물 점검장치{FACILITY INSPECTION SYSTEM}

본 발명은 시설물 점검장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 원거리에서의 시설물 점검을 위한 영상 촬영이 가능하고, 현장 상황에 따라 시설물 점검 시스템의 높이, 카메라의 위치, 촬영 각도 등을 용이하게 제어할 수 있는 시설물 점검장치에 관한 것이다.

최근 시설물 안전 점검에 대한 관심이 증대되면서 다양한 검사 방법을 이용하여 시설물을 점검하고 있다. 시설물 점검을 통해 시설물의 안전성을 검사하고 손상된 부분에 대한 유지 보수 방법을 결정하게 된다.

현재 시설물 점검은 점검자가 육안으로 컨트롤, 부식과 같은 위험 요소를 식별하여 도면에 표시하는 방법을 사용한다. 수작업으로 작성된 도면의 내용을 시설물통합정보관리시스템(Facility Management System, FMS)에 입력하고 시설물의 상태를 관리한다.

그러나, 점검 결과의 정확성, 점검자의 안전, 시설물의 접근성이 보장되기 어렵고, 다수의 인력에 대한 비용문제가 발생하기 때문에 영상 처리 기법을 이용하여 자동으로 시설물 손상을 검출할 수 있는 시설물 점검 시스템에 대한 필요성이 대두되고 있다.

영상 처리를 이용한 기존의 시설물 점검 방법들은 카메라를 통해 입력 받은 영상을 이용하여 손상 요소를 추출한다. 그러나 대부분의 경우 사람의 접근이 불가하거나 시설물 주변에서의 설치가 불가한 경우, 즉 원거리에서의 시설물 점검은 어려운 문제가 있었다.

따라서, 원거리에서의 시설물 점검을 위한 영상 촬영이 가능하고, 현장 상황에 따라 시설물 점검 시스템의 높이, 카메라의 위치, 촬영 각도 등을 용이하게 제어 가능한 시설물 점검 시스템이 요구된다.

또한, 시설물의 손상을 감지는 시설물의 촬영 후 획득된 이미지로부터 손상 부분의 감지에 대한 정확성을 증대시킬 필요가 있다.

한국공개특허 제10-2010-0024252호

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 원거리에서의 시설물 점검을 위한 영상 촬영이 가능하고, 현장 상황에 따라 시설물 점검 시스템의 높이, 카메라의 위치, 촬영 각도 등을 용이하게 제어할 수 있도록 한 시설물 점검장치를 제공하는데 있다.

또한, 시설물을 관리함에 있어 객관적 자료를 확보할 수 있도록 한 시설물 점검장치를 제공하는데 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치는, 지면 상에 놓이는 테이블, 상기 테이블 상에 설치되는 직선 이송 디바이스, 상기 직선 이송 디바이스에 장착되어 수평 방향 및 수직 방향으로 이동하면서 시설물의 외벽을 촬영하는 영상측정장치, 상기 영상측정장치를 통해 촬영된 이미지 내에서 손상을 탐지하기 위한 손상탐지 시스템, 및 상기 직선 이송 디바이스, 상기 영상측정장치 및 상기 손상탐지 시스템을 제어하기 위한 컨트롤부를 포함하는 시설물 점검장치에 있어서,

상기 테이블은, 평면 형상이 직사각형인 베이스부; 및 상기 베이스부의 저면의 좌측 및 우측에 구비되어 상기 베이스부를 지지하는 유압식으로 구동되어 높낮이가 조절되도록 구성된 좌측지지다리부 및 우측지지다리부를 포함하고;

직선 이송 디바이스는, 시설물 점검장치의 평면 형상이 직사각형인 테이블 상에 설치되어 영상측정장치를 수평 및 수직 방향으로 직선 이송시키기 위한 시설물 점검장치의 직선 이송 디바이스로서, 상기 직선 이송 디바이스는, 상기 테이블의 길이방향을 따라 설치되는 수평레일부, 상기 수평레일부의 길이방향에 평행하게 배치되는 제1 벨트구동부, 및 상기 수평레일부 상에 안착되어 상기 제1 벨트구동부와 연결되고 상기 수평레일부를 따라 이동하는 제1 이동테이블을 포함하는, 수평이송장치부; 상기 제1 이동테이블 상에 수직방향으로 직립되게 설치되는 수직레일부, 상기 수직레일부와 평행하도록 상기 수직레일부와 이웃하게 배치되는 제2 벨트구동부, 및 상기 수직레일부 상에 안착되어 상기 제2 벨트구동부와 연결되고 상기 수직레일부를 따라 이동하는 제2 이동테이블을 포함하는, 수직이송장치부; 상기 테이블의 일측 또는 상기 수평레일부의 일측에 설치되고, 상기 제1 이동테이블의 이동거리를 측정하여 상기 수직이송장치부의 이동거리를 측정하기 위한 변위센서를 포함하고;

영상측정장치는 카메라가 장착되는 카메라거치대; 상기 카메라거치대의 저면부에 연결되어 중심축 방향이 지면에 수직하며, 상기 카메라거치대를 좌, 우로 회전시키는 제1 카메라회전 디바이스; 상기 제1 카메라회전 디바이스가 장착되는 수평플레이트부 및 상기 수평플레이트부에 직각으로 배치되는 수직플레이트부를 포함하는 회전거치대; 상기 수직플레이트에 연결되어 중심축 방향이 상기 제1 카메라회전 디바이스의 중심축 방향과 직각이며, 상기 회전거치대를 상, 하로 회전시켜서 상기 카메라거치대가 상, 하로 회전되도록 하는 제2 카메라회전 디바이스; 거리 측정을 위한 센싱부 방향이 상기 카메라의 렌즈가 향하는 방향과 동일하도록 상기 카메라거치대 상에 설치되어 상기 카메라와 피사체 사이의 거리를 측정하는 거리센서; 상기 제1 카메라회전 디바이스에서 상기 카메라거치대와 연결되는 제1 회전축과 동축으로 설치되어 상기 카메라거치대의 회전 각도를 측정하는 제1 각도센서; 상기 제2 카메라회전 디바이스에서 상기 수직플레이트와 연결되는 제2 회전축과 동축으로 설치되어 상기 회전거치대의 회전 각도를 측정하는 제2 각도센서를 포함하고;

손상탐지 시스템은 시설물 점검 현장에서 카메라를 통해 타겟 표면 전체에 대해 일정 영역을 줌인하여 촬영된 분할촬영이미지들이 저장되는 현장촬영이미지 저장부; 시설물 표면의 손상 부분을 촬영한 이미지들이 미리 수집되어 저장되는 학습용손상손상이미지 저장부, 손상과 혼동될 수 있는 시설물 표면의 시공 이음부의 이미지들이 미리 수집되어 저장되는 손상혼동이미지 저장부, 손상이 없는 시설물 표면의 이미지들이 미리 수집되어 저장되는 무손상이미지 저장부를 포함하고, 손상 탐지 성능이 구축되도록 상기 각각의 저장부에 저장된 이미지들을 토대로 학습하는 인공신경망을 포함하는, 딥러닝 모듈; 상기 현장촬영이미지 저장부에 저장된 상기 분할촬영이미지들을 머징하여 상기 타겟 표면의 전체가 나타나는 큰 이미지로 구현하기 위한 이미지 머징 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치를 이용하면, 원거리에서의 시설물 점검을 위한 영상 촬영이 가능하고, 현장 상황에 따라 시설물 점검 시스템의 높이, 카메라의 위치, 촬영 각도 등을 용이하게 제어할 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 전체 모습을 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 테이블의 구성을 설명하기 위한 사시도이고, 도 3은 도 2의 저면 사시도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 테이블의 구성을 설명하기 위한 저면 사시도이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 테이블이 수평 상태가 되도록 제어되는 과정을 설명하기 위한 도면들이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 직선 이송 디바이스의 구성을 설명하기 위한 사시도이다.
도 8는 본 발명의 다른 실시예에 따른 직선 이송 디바이스의 구성을 설명하기 위한 사시도이다.
도 9는 도 8에 도시된 위치고정부재의 구성을 설명하기 위한 부분 확대 단면도이다.
도 10은 도 9에 도시된 위치고정부재의 작동을 설명하기 위한 부분 확대 단면도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 영상측정장치의 구성을 설명하기 위한 사시도이다.
도 12는 도 11에 도시된 제1 카메라회전 디바이스 및 제2 카메라회전 디바이스를 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상측정장치를 설명하기 위한 사시도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 손상탐지 시스템을 개념적으로 나타낸 블록도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 손상탐지 시스템을 통해 시설물의 손상탐지 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 16은 본 발명의 다른 실시예에 따른 손상탐지 시스템을 통해 시설물의 손상탐지 과정을 설명하기 위한 순서도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 시설물 점검장치에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 시설물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 전체 모습을 나타내는 사시도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치는 지면 상에 놓이는 테이블(1100), 상기 테이블(1100) 상에 설치되는 직선 이송 디바이스(2100), 상기 직선 이송 디바이스(2100)에 장착되어 수평 방향 및 수직 방향으로 이동하면서 시설물의 외벽을 촬영하는 영상측정장치(3100), 상기 영상측정장치(3100)를 통해 촬영된 이미지 내에서 손상을 탐지하기 위한 손상탐지 시스템(4100), 및 상기 테이블(1100), 상기 직선 이송 디바이스(2100), 상기 영상측정장치(3100) 및 상기 손상탐지 시스템(4100)을 제어하기 위한 컨트롤부(5100)를 포함한다.

상기 컨트롤부(5100)는 상기 테이블(1100), 상기 직선 이송 디바이스(2100), 상기 영상측정장치(3100) 및 상기 손상탐지 시스템(4100)을 제어부, 상기 테이블(1100), 상기 직선 이송 디바이스(2100), 상기 영상측정장치(3100) 및 상기 손상탐지 시스템(4100)의 전원이 요구되는 구성들과 상기 제어부에 전원을 인가하는 전원공급부, 상기 제어부 및 전원공급부를 내부에 수용하는 보호박스를 포함할 수 있고, 외부제어장비(미도시)와 케이블 등을 통해 전기적인 연결이 가능하게 구성될 수 있다.

테이블(1100)에 대한 설명

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 테이블의 구성을 설명하기 위한 사시도이고, 도 3은 도 2의 저면 사시도이다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 테이블(1100)은 베이스부(1110) 및 좌측지지다리부(1120) 및 우측지지다리부(1130)를 포함할 수 있다.

베이스부(1110)는 제1 내지 제4 골조프레임(1111, 1112, 1113, 1114), 적어도 하나의 보강프레임(1115), 제1 지지다리용 저면판(1116) 및 제2 지지다리용 저면판(1117)을 포함할 수 있다.

제1 내지 제4 골조프레임(1111, 1112, 1113, 1114)은 서로 직각으로 배치되어 직사각형을 이룰 수 있다.

적어도 하나의 보강프레임(1115)은 제1 내지 제4 골조프레임(1111, 1112, 1113, 1114) 중 직사각형 형상의 장축 방향에 평행하여 서로 이웃하는 두 프레임(1111, 1112)에 연결될 수 있다. 일 예로, 보강프레임(1115)은 2개일 수 있다.

제1 지지다리용 저면판(1116) 및 제2 지지다리용 저면판(1117)은 상기 직사각형 형상의 장축 방향에 평행하여 서로 이웃하는 두 프레임(1111, 1112)의 양측 끝단부측에 결합될 수 있다. 일 예로, 제1 지지다리용 저면판(1116)은 제1 및 제2 골조프레임(1111, 1112)의 좌측에 위치하고, 제2 지지다리용 저면판(1117)은 제1 및 제2 골조프레임(1111, 1112)의 우측에 위치할 수 있다.

좌측지지다리부(1120) 및 우측지지다리부(1130)는 각각 상기 제1 지지다리용 저면판(1116) 및 상기 제2 지지다리용 저면판(1117)에 연결되어 구비될 수 있다. 일 예로, 좌측지지다리부(1120)는 제1 지지다리용 저면판(1116)에 연결되고, 우측지지다리부(1130)는 제2 지지다리용 저면판(1117)에 연결될 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치용 테이블은 좌측지지다리부(1120) 및 우측지지다리부(1130) 각각의 높이가 조절되게 구성되고, 제1 유압탱크(1141) 및 제2 유압탱크(1142), 수평레벨센서(1150)를 더 포함할 수 있다.

제1 유압탱크(1141)는 좌측지지다리부(1120)에 유압을 공급하거나 회수할 수 있다. 제1 유압탱크(1141)는 제1 지지다리용 저면판(1116)에 설치될 수 있다.

제2 유압탱크(1142)는 우측지지다리부(1130)에 유압을 공급하거나 회수할 수 있다. 제2 유압탱크(1142)는 제2 지지다리용 저면판(1117)에 설치될 수 있다.

좌측지지다리부(1120)는 제1 유압탱크(1141) 둘레에 힌지 연결되어 회전 가능하게 구비되는 제1 내지 제3 지지다리(1121, 1122, 1123)를 포함할 수 있고, 제1 내지 제3 지지다리(1121, 1122, 1123)는 유압실린더 형태로 구비되어서 하부가 신장 가능하게 구비될 수 있다. 또한 제1 내지 제3 지지다리(1121, 1122, 1123)는 제1 유압탱크(1141)로부터 유압이 공급되도록 제1 유압공급호스(미도시) 및 제1 유압회수호스(미도시)를 통해 제1 유압탱크(1141)와 연결될 수 있다.

우측지지다리부(1130)는 제2 유압탱크(1142) 둘레에 힌지 연결되어 회전 가능하게 구비되는 제4 내지 제6 지지다리(1131, 1132, 1133)를 포함할 수 있고, 제4 내지 제6 지지다리(1131, 1132, 1133)는 유압실린더 형태로 구비되어서 하부가 신장 가능하게 구비될 수 있다. 또한 제4 내지 제6 지지다리(1131, 1132, 1133)는 제2 유압탱크(1142)로부터 유압이 공급되도록 제2 유압공급호스(미도시) 및 제2 유압회수호스(미도시)를 통해 제2 유압탱크(1142)와 연결될 수 있다.

수평레벨센서(1150)는 베이스부(1110) 상에 설치되어 베이스부(1110)의 수평 여부를 측정할 수 있다. 수평레벨센서(1150)는 전자식 센서일 수 있고, 제어부(1160)와 전기적으로 연결되어 측정값이 제어부(1160)로 입력될 수 있다.

한편, 컨트롤부(5100)의 제어부는 수평레벨센서(1150)의 출력값이 입력되고, 수평레벨센서(1150)의 출력값에 따라 제1 유압탱크(1141) 및 제2 유압탱크(1142)로부터 각각의 좌측지지다리부(1120) 및 우측지지다리부(1130)에 공급되는 오일의 유량을 조절하여 베이스부(1110)가 수평 상태가 되도록 지지다리들(1121, 1122, 1123, 1131, 1132, 1133)의 높낮이를 제어하도록 구성될 수 있다.

이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 테이블은 시설물 점검을 위해 현장에 설치될 때 현장 상황에 따라 굴곡지거나 경사진 지면 상에서 쉽게 수평이 유지되도록 테이블의 높낮이가 조절될 수 있다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 테이블의 높낮이가 조절되는 과정을 설명한다.

먼저, 시설물 점검을 위한 현장의 지면 상에 좌측지지다리부(1120) 및 우측지지다리부(1130)가 지지되도록 놓으면 수평레벨센서(1150)가 테이블(1100)의 수평 여부를 측정한다.

수평레벨센서(1150)에서 측정되는 출력값 즉, 테이블(1100)의 X축의 각도 및 Y축의 각도에 따라 컨트롤부(5100)의 제어부는 제1 유압탱크(1141) 및 제2 유압탱크(1142)로부터 각각의 좌측지지다리부(1120) 및 우측지지다리부(1130)에 공급되는 오일의 유량을 조절하여 베이스부(1110)가 수평 상태가 되도록 좌측지지다리부(1120) 및 우측지지다리부(1130)의 높낮이를 제어한다.

예를 들어, 상기 Y축 방향의 높이를 조절하기 위해 X축에 평행한 베이스부(1110)의 단축방향에 위치하는 제3 지지다리(1123) 및 제6 지지다리(1133)의 하부를 신장시키거나 축소시켜서 Y축 방향의 높이를 조절할 수 있고, X축 방향의 높이를 조절하기 위해 Y축에 평행한 베이스부(1110)의 장축방향에 위치하는 제1 지지다리(1121), 제2 지지다리(1122), 제4 지지다리(1131) 및 제5 지지다리(1132)의 하부를 신장시키거나 축소시켜서 X축 방향의 높이를 조절할 수 있다.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 테이블은 시설물 점검을 위해 현장에 설치될 때 지면의 상태에 따라 쉽게 수평을 유지하여 시설물 점검을 신속하게 시작할 수 있도록 하는 이점이 있다.

이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 테이블을 도 4, 도 5a 및 도 5b를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 테이블과의 차이점을 중심으로 설명한다. 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 테이블의 구성을 설명하기 위한 저면 사시도이고, 도 5a 및 도 5b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 테이블이 수평 상태가 되도록 제어되는 과정을 설명하기 위한 도면들이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 테이블(1200)은 베이스부(1210), 좌측지지다리부(1220) 및 우측지지다리부(1230), 유압탱크(1240), 제1 레이저송신기(1250), 제1 레이저수신기(1260), 제2 레이저송신기(1270), 제2 레이저수신기(1280)를 포함할 수 있다.

베이스부(1210)는 제1 내지 제4 골조프레임(1211, 1212, 1213, 1214), 적어도 하나의 보강프레임(1215), 제1 지지다리용 저면판(1216) 및 제2 지지다리용 저면판(1217)을 포함할 수 있다.

제1 내지 제4 골조프레임(1214)은 서로 직각으로 배치되어 직사각형을 이룰 수 있다.

적어도 하나의 보강프레임(1215)은 제1 내지 제4 골조프레임(1214) 중 직사각형 형상의 장축 방향에 평행하여 서로 이웃하는 두 프레임(1211, 1212)에 연결될 수 있다. 일 예로, 보강프레임(1215)은 2개일 수 있다.

제1 지지다리용 저면판(1216) 및 제2 지지다리용 저면판(1217)은 상기 직사각형 형상의 장축 방향에 평행하여 서로 이웃하는 두 프레임(1211, 1212)의 양측 끝단부측에 결합될 수 있다. 일 예로, 제1 지지다리용 저면판(1216)은 제1 및 제2 골조프레임(1211, 1212)의 좌측에 위치하고, 제2 지지다리용 저면판(1217)은 제1 및 제2 골조프레임(1211, 1212)의 우측에 위치할 수 있다.

좌측지지다리부(1220)는 제1 지지다리용 저면판(1216)에 결합되는 제1 지지다리(1221) 및 제2 지지다리(1222)를 포함할 수 있고, 유압실린더 형태로 구비되어서 하부가 신장 가능하게 구비될 수 있다.

상기 우측지지다리부(1230)는 제2 지지다리용 저면판(1217)에 결합되는 제3 지지다리(1231) 및 제4 지지다리(1232)를 포함할 수 있고, 유압실린더 형태로 구비되어서 하부가 신장 가능하게 구비될 수 있다.

유압탱크(1240)는 제1 내지 제4 지지다리(1221, 1222, 1231, 1232) 각각에 유압공급호스(미도시) 및 유압회수호스(미도시)를 통해 연결되어 제1 내지 제4 지지다리(1221, 1222, 1231, 1232)에 유압을 공급하거나 공급된 유압을 회수할 수 있다.

제1 레이저송신기(1250)는 제1 골조프레임(1211)의 저면에 설치되고, 레이저를 출력하도록 구성될 수 있다.

제1 레이저수신기(1260)는 제1 골조프레임(1211)에 평행하는 제2 골조프레임(1212)의 저면에 설치되고, 제1 레이저송신기(1250)와 마주하도록 배치되며, 레이저를 수신할 수 있다. 제1 레이저수신기(1260)는 레이저 수신 여부를 컨트롤부(5100)의 제어부로 전송하도록 구성될 수 있다.

제2 레이저송신기(1270)는 제3 골조프레임(1213)의 저면에 설치되고, 레이저를 출력하도록 구성될 수 있다.

제2 레이저수신기(1280)는 제3 골조프레임(1213)에 평행하는 제4 골조프레임(1214)의 저면에 설치되고, 제2 레이저송신기(1270)와 마주하도록 배치되며, 레이저를 수신할 수 있다. 제2 레이저수신기(1280)는 레이저 수신 여부를 제어부로 전송하도록 구성될 수 있다.

컨트롤부(5100)의 제어부는 제1 레이저수신기(1260)에 제1 레이저송신기(1250)로부터 출력되는 레이저가 수신되고 제2 레이저수신기(1280)에 제2 레이저송신기(1270)로부터 출력되는 레이저가 수신될 때까지 유압탱크(1240)로부터 각각의 제1 내지 제4 지지다리(1232)에 공급되는 오일의 유량을 조절하여 제1 내지 제4 지지다리(1232)의 높낮이를 제어하도록 구성될 수 있다.

한편, 제1 레이저송신기(1250) 및 제2 레이저송신기(1270)는 제2 골조프레임(1212) 및 상기 제3 골조프레임(1213)의 저면에 상하로 자유회전되게 연결되고, 제1 레이저송신기(1250) 및 제2 레이저송신기(1270)의 하부에는 제1 레이저송신기(1250) 및 제2 레이저송신기(1270)가 상시 중력 방향에 평행하게 세워진 상태를 유지하도록 하는 무게중심부재(1251)가 구비될 수 있다. 상기 무게중심부재(1251)는 제1 레이저송신기(1250) 및 제2 레이저송신기(1270)보다 무겁게 구비되며, 하부방향으로 폭이 감소하는 뿔 형상일 수 있다.

이하에서는 이러한 본 발명의 다른 실시예에 따른 테이블의 높낮이가 조절되는 과정을 설명한다.

먼저, 제1 레이저송신기(1250) 및 제2 레이저송신기(1270)가 레이저를 출력하는 상태로 시설물 점검을 위한 현장의 지면 상에 좌측지지다리부(1220) 및 우측지지다리부(1230)가 지지되도록 놓는다.

이때, 도 5a와 같이 지면이 경사지거나 굴곡이 있는 경우, 제1 레이저송신기(1250) 및 제2 레이저송신기(1270)에서 출력되는 레이저는 제1 레이저수신기(1260) 및 제2 레이저수신기(1280)로 수신되지 않는다. 왜냐하면, 제1 레이저송신기(1250) 및 제2 레이저송신기(1270)는 하부에 구비되는 무게중심부재(1251)에 의해 높이 방향이 항시 중력 방향에 평행하게 배치되기 때문이다.

이러한 상태에서, 제1 레이저수신기(1260) 및 제2 레이저수신기(1280)는 레이저의 수신 여부를 컨트롤부(5100)의 제어부로 전송하며, 제어부는 제1 레이저수신기(1260)에 제1 레이저송신기(1250)로부터 출력되는 레이저가 수신되고 제2 레이저수신기(1280)에 제2 레이저송신기(1270)로부터 출력되는 레이저가 수신될 때까지 유압탱크(1240)로부터 각각의 제1 내지 제4 지지다리(1232)에 공급되는 오일의 유량을 조절하여 각각의 제1 내지 제4 지지다리(1232)의 하부를 신장시키거나 수축시키면서 제1 내지 제4 지지다리(1232)의 높낮이를 조절한다.

도 5b와 같이 제1 레이저수신기(1260) 및 제2 레이저수신기(1280)에 레이저가 수신될 때 테이블은 수평 상태가 되며, 제어부는 제1 내지 제4 지지다리(1232)의 높이 조절을 종료하여 테이블의 수평 상태를 유지시킬 수 있다.

이러한 본 발명의 다른 실시예에 따른 테이블은 디지털 방식의 수평레벨센서를 이용하는 경우보다 오류 없이 테이블의 수평 조절이 가능할 수 있다. 즉, 디지털 방식의 수평레벨센서는 측정값의 오류가 발생되는 경우 정확한 수평 조절이 어려울 수 있지만 레이저 방식의 경우 테이블의 높낮이에 대한 수치에 의해 조절되는 것이 아닌 레이저의 수신 여부에 따른 물리적 방식을 이용하므로 센싱에 따른 측정값의 오류의 문제 없이 항시 정확한 수평 조절 기능이 구현되도록 할 수 있다.

직선 이송 디바이스(2100)에 대한 설명

도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 직선 이송 디바이스의 구성을 설명하기 위한 사시도이다.

도 6 및 도 7을 참조하면, 직선 이송 디바이스(2100)는 수평이송장치부(2110), 수직이송장치부(2120), 변위센서(2130)를 포함할 수 있다.

수평이송장치부(2110)는 수평레일부(2111), 제1 벨트구동부(2112) 및 제1 이동테이블(2113)을 포함할 수 있다.

수평레일부(2111)는 테이블(1100)의 길이방향을 따라 설치될 수 있다. 일 예로, 수평레일부(2111)는 테이블(1100) 단축방향에 평행하는 제1 골조프레임(1111) 및 제2 골조프레임(1112) 상에 양측이 고정되어 길이방향이 테이블(1100)의 장축방향에 평행하는 레일장착테이블(2111a), 및 레일장착테이블(2111a) 상에 레일장착테이블(2111a)의 길이방향에 평행하도록 설치되는 한 쌍의 수평가이드레일(2111b)을 포함할 수 있다.

제1 벨트구동부(2112)는 상기 레일장착테이블(2111a)의 길이방향의 일측에 설치되는 제1 벨트풀리(2112a), 레일장착테이블(2111a)의 길이방향의 다른 일측에 설치되는 제2 벨트풀리(2112b), 상기 제1 벨트풀리(2112a)에 연결되어 제1 벨트풀리(2112a)를 회전시키는 제1 구동모터(2112c), 제1 벨트풀리(2112a) 및 제2 벨트풀리(2112b)에 연결되어 제1 벨트풀리(2112a) 및 제2 벨트풀리(2112b)에 의해 회전하는 제1 벨트(2112d)를 포함할 수 있다.

제1 이동테이블(2113)은 수평레일부(2111)의 한 쌍의 수평가이드레일(2111b) 상에 안착되어 제1 벨트구동부(2112)의 제1 벨트(2112d)와 연결되고, 제1 벨트(2112d)의 회전에 따라 수평레일부(2111)의 한 쌍의 수평가이드레일(2111b)의 길이방향을 따라 이동할 수 있다.

수직이송장치부(2120)는 수직레일부(2121), 제2 벨트구동부(2122), 제2 이동테이블(2123)을 포함할 수 있다.

수직레일부(2121)는 제1 이동테이블(2113) 상에 수직방향으로 직립되게 설치된다. 일 예로, 수직레일부(2121)는 제1 이동테이블(2113) 상에 수직하게 세워지는 레일장착대(2121a), 레일장착대(2121a)의 길이방향에 평행하도록 설치되는 수직가이드레일(2121b)을 포함할 수 있다.

제2 벨트구동부(2122)는 수직레일부(2121)와 평행하도록 수직레일부(2121)와 이웃하게 배치될 수 있다. 일 예로, 제2 벨트구동부(2122)는 레일장착대(2121a)의 하부에 설치되는 제3 벨트풀리(2122a), 레일장착대(2121a)의 상부에 설치되는 제4 벨트풀리(2122b), 제3 벨트풀리(2122a)에 연결되어 제3 벨트풀리(2122a)를 회전시키는 제2 구동모터(2122c), 제3 벨트풀리(2122a) 및 제4 벨트풀리(2122b)에 연결되어 제3 벨트풀리(2122a) 및 제4 벨트풀리(2122b)에 의해 회전하는 제2 벨트(2122d)를 포함할 수 있다.

제2 이동테이블(2123)은 수직레일부(2121)의 수직가이드레일(2121b) 상에 안착되어 상기 제2 벨트구동부(2122)의 제2 벨트(2122d)와 연결되고, 제2 벨트(2122d)에 의해 수직레일부(2121)를 따라 이동할 수 있다. 제2 이동테이블(2123)에는 상기 영상측정장치(3100)가 설치될 수 있다. 일 예로, 제2 이동테이블(2123)은 수직레일부(2121)의 수직가이드레일(2121b)에 안착되는 제2 이동블록(2123a) 및 제2 이동블록과 결합되며 일측이 제2 벨트구동부(2122)의 제2 벨트(2122d)에 고정되는 제2 벨트연결브라켓(2123b)을 포함할 수 있다.

변위센서(2130)는 제1 이동테이블(2113)의 이동거리를 측정하여 상기 수직이송장치부(2120)의 이동거리를 측정할 수 있다. 이를 위해, 변위센서(2130)는 테이블(1100)의 일측 또는 수평레일부(2111)의 일측에 설치될 수 있다. 일 예로, 변위센서(2130)는 수평레일부(2111)의 레일장착테이블(2111a)의 측면의 끝에 설치될 수 있고, 제1 이동테이블(2113)의 측면에 변위센서(2130)와 마주하는 타겟판(t)이 설치될 수 있다. 이러한 구조에 의해, 변위센서(2130)는 타겟판(t)을 향해 레이저를 조사한 후 타겟판(t)으로부터 반사되는 레이저를 수광하여 제1 이동테이블(2113)의 이동거리를 측정할 수 있다.

한편, 상기 컨트롤부(5100)의 전원공급부는 수평이송장치부(2110) 및 수직이송장치부(2120)에 전원을 인가하며, 제어부는 수평이송장치부(2110)와 수직이송장치부(2120)의 구동을 제어하며 변위센서(2130)로부터 측정값이 입력될 수 있다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 직선 이송 디바이스의 동작 과정을 설명한다.

수직이송장치부(2120)의 구동 및 수평이송장치부(2110)의 구동은 컨트롤부(5100)에 전기적으로 연결되는 외부제어장비를 통해 제어될 수 있다.

수직이송장치부(2120)의 수평방향으로의 이동거리를 조절하기 위해, 외부제어장비를 통해 수평이송장치부(2110)의 제1 구동모터(2112c)를 구동시키기 위한 제어신호를 입력하면, 제어부는 수평이송장치부(2110)의 제1 구동모터(2112c)를 구동시키고, 제1 구동모터(2112c)가 구동되면 제1 벨트풀리(2112a) 및 제1 벨트(2112d)로 연결된 제2 벨트풀리(2112b)가 회전하여 제1 벨트(2112d)가 회전하게 된다.

제1 벨트(2112d)가 회전함에 따라 제1 벨트(2112d)와 연결된 제1 이동테이블(2113)은 수평레일부(2111)의 한 쌍의 수평가이드레일(2111b)을 따라 이동한다.

이때, 제1 이동테이블(2113)의 수평 이동 거리는 외부제어장비를 통해 입력되는 설정값에 따라 제어부에 의해 조절되며, 제1 이동테이블(2113)의 수평 이동 거리는 변위센서(2130)에 의해 측정되어서 제어부로 입력된 후 외부제어장비의 디스플레이에 표시될 수 있다.

한편, 수직이송장치부(2120)의 제2 테이블(1100)의 높이를 조절하기 위해, 외부제어장비를 통해 수직이송장치부(2120)의 제2 구동모터(2122c)를 구동시키기 위한 제어신호를 입력하면 제어부는 수직이송장치부(2120)의 제2 구동모터(2122c)를 구동시키고, 제2 구동모터(2122c)가 구동되면 제3 벨트풀리(2122a) 및 제2 벨트(2122d)로 연결된 제4 벨트풀리(2122b)가 회전하여 제2 벨트(2122d)가 회전하게 된다.

제2 벨트(2122d)가 회전함에 따라 제2 벨트(2122d)와 연결된 제2 이동테이블(2123)은 수직레일부(2121)의 수직가이드레일(2121b)을 따라 수직 방향으로 이동한다.

이때, 제2 이동테이블(2123)의 수평 이동 거리는 외부제어장비를 통해 입력되는 설정값에 따라 제어부에 의해 조절된다.

이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 직선 이송 디바이스는 영상측정장치(3100)를 수평 및 수직 방향으로 직선 이송시키는 과정이 제어신호입력 및 제어신호에 따른 자동 구동을 통해 이루어지므로 영상측정장치(3100)의 위치 조절이 쉽고 빠르게 이루어질 수 있는 이점이 있다.

또한, 변위센서(2130)를 통해 영상측정장치(3100)가 장착되는 제2 이동테이블(2123)의 실제 수평 이동 거리가 측정되므로 영상측정장치(3100)의 수평 이동을 제어할 때 정확한 제어가 가능할 수 있다.

이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 직선 이송 디바이스를 도 8 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 직선 이송 디바이스와의 차이점을 중심으로 설명한다. 도 8는 본 발명의 다른 실시예에 따른 직선 이송 디바이스의 구성을 설명하기 위한 사시도이고, 도 9는 도 8에 도시된 위치고정부재의 구성을 설명하기 위한 부분 확대 단면도이고, 도 10은 도 9에 도시된 위치고정부재의 작동을 설명하기 위한 부분 확대 단면도이다.

도 8 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 시설물 점검장치용 직선 이송 디바이스는 수직이송장치부(2120)가 위치고정부재(2150)를 더 포함하는 것을 제외하고는 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치용 직선 이송 디바이스와 동일하므로 이하에서는 위치고정부재(2150)를 중심으로 설명하기로 한다.

위치고정부재(2150)는 전자석수용케이스(2151), 위치고정용 전자석(2152), 전원인가케이블(2153) 및 코일스프링(2154)을 포함할 수 있다.

전자석수용케이스(2151)는 ㄴ자 형상을 갖는 한 쌍의 측면판(2151a), 상기 한 쌍의 측면판(2151a)의 상측변들 사이에 연결되는 상면판(2151b), 상기 한 쌍의 측면판(2151a)의 상기 상측변들보다 긴 하측변들 사이에 연결되는 하면판(2151c), 상기 한 쌍의 측면판(2151a)의 외측의 긴 제1 수직변들 사이에 연결되는 배면판(2151d)을 포함할 수 있다. 이러한 전자석수용케이스(2151)는 하면판(2151c)이 제2 이동블록(2123a)의 하단부와 일정 거리 이격되어 대향하도록 제2 이동블록(2123a)의 상면에 고정되어 제2 이동블록(2123a)과의 내면의 사이에 전자석수용공간(2151e)을 가지며, 비금속재로 구비된다.

위치고정용 전자석(2152)은 측면 형상이 ㄴ자 형상을 갖되, 수직한 영역은 전자석수용케이스(2151)의 배면판(2151d)의 내면 및 제2 이동블록(2123a)의 상면 간의 거리보다 짧은 두께를 갖고, 수평한 영역은 전자석수용케이스(2151)의 배면판(2151d)의 내면 및 수직가이드레일(2121b)의 상면 간의 거리보다 짧은 길이를 갖도록 구비되어 전자석수용케이스(2151) 내에 수용된다.

전원인가케이블(2153)은 전자석(2152)에 전원이 인가되도록 전자석(2152) 및 전원공급부(미도시)에 연결될 수 있다.

코일스프링(2154)은 제2 이동블록(2123a)의 상면과 이에 대향하는 전자석(2152)의 안쪽면에 상단 및 하단이 각각 지지되도록 구비되어, 전자석(2152)을 제2 이동블록(2123a) 및 수직가이드레일(2121b)과 이격시킨다.

한편, 컨트롤부(5100)는 제2 벨트구동부(2122)의 제2 구동모터(2112d)가 정지되면 상기 전자석(2152)이 상기 제2 이동블록(2123a) 및 상기 수직레일부(2121)의 수직가이드레일(2121b)에 부착되도록 상기 위치고정용 전자석(2152)에 전원을 인가시키고, 상기 제2 구동모터(2112d)가 구동되면 상기 코일스프링(2154)의 복원력으로 상기 위치고정용 전자석(2152)이 상기 제2 이동블록(2123a) 및 상기 수직레일부(2121)의 수직가이드레일(2121b)로부터 이격되게 상기 전자석(2152)에 인가되는 전원을 차단하도록 설정된다.

이러한 본 발명의 다른 실시예에 따른 직선 이송 디바이스는 수직이송장치부(2120)가 구동되어 제2 이동테이블(2123)이 이동된 직후 제2 이동테이블(2123)의 이동된 위치가 위치고정부재(2150)에 의해 고정된다.

즉, 제2 이동테이블(2123)이 수직레일부(2121)의 수직가이드레일(2121b)을 따라 이동한 후 제2 구동모터(2112d)가 정지되면 위치고정용 전자석(2152)에 전원을 인가시킨다. 이때, 위치고정용 전자석(2152)은 도 6과 같이 제2 이동블록(2123a) 및 수직가이드레일(2121b)에 부착되어서 제2 이동테이블(2123)의 위치가 고정될 수 있다.

다시 제2 이동테이블(2123)이 이동되도록 제어될 때 제2 구동모터(2112d)가 구동되면 위치고정용 전자석(2152)에 인가된 전원은 해제되고, 이때 위치고정용 전자석(2152)은 자력을 잃게 되고, 이의 의해 수축되었던 코일스프링(2154)이 복원되어서 위치고정용 전자석(2152)은 제2 이동블록(2123a) 및 수직가이드레일(2121b)로부터 이격되어 제2 이동테이블(2123)이 이동 가능하게 된다.

이러한 본 발명의 다른 실시예에 따른 직선 이송 디바이스는 수직방향으로 이동하는 제2 이동테이블(2123)의 위치를 위치고정용 전자석(2152)을 통해 강하게 고정할 수 있으므로 외부 충격이 가해지더라도 제2 이동테이블(2123)이 낙하되는 것이 방지되며, 제2 이동테이블(2123)이 수직레일부(2121)에 안정적으로 고정될 수 있는 이점이 있다.

영상측정장치(3100)에 대한 설명

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 영상측정장치의 구성을 설명하기 위한 사시도이고, 도 12는 도 11에 도시된 제1 카메라회전 디바이스 및 제2 카메라회전 디바이스를 설명하기 위한 도면이다.

도 11 및 도 12를 참조하면, 카메라거치대(3110), 제1 카메라회전 디바이스(3120), 회전거치대(3140), 제2 카메라회전 디바이스(3130), 거리센서(3150), 제1 각도센서(3160), 제2 각도센서(3170)를 포함할 수 있다.

카메라거치대(3110)는 카메라를 장착하기 위해 구비된다. 카메라거치대(3110)는 플레이트 형태로 구비될 수 있다.

제1 카메라회전 디바이스(3120)는 카메라거치대(3110)의 저면부에 연결되어 중심축 방향이 지면에 수직하며, 카메라거치대(3110)를 좌, 우로 회전시킬 수 있다. 일 예로, 제1 카메라회전 디바이스(3120)는 카메라거치대(3110)의 저면부 및 회전거치대(3140)의 수평플레이트부(3141)의 사이에 연결되는 제1 회전축(3121), 제1 회전축(3121)에 결합되는 제1 벨트풀리(3122), 상기 수평플레이트부(3141)의 일측에 장착되는 제1 구동모터(3123), 제1 구동모터(3123)의 구동축에 결합되는 제2 벨트풀리(3124), 제1 벨트풀리(3122) 및 제2 벨트풀리(3124)에 연결되는 제1 벨트(3125)를 포함할 수 있다. 이러한 제1 카메라회전 디바이스(3120)는 제1 구동모터(3123)가 회전하여 제1 벨트풀리(3122), 제2 벨트풀리(3124) 및 제1 벨트(3125)에 의해 제1 회전축(3121)에 동력이 전달되어 카메라거치대(3110)를 회전시킬 수 있다.

회전거치대(3140)는 제1 카메라회전 디바이스(3120)가 장착되는 수평플레이트부(3141) 및 수평플레이트부(3141)에 직각으로 배치되는 수직플레이트부(3142)를 포함할 수 있다.

제2 카메라회전 디바이스(3130)는 회전거치대(3140)의 수직플레이트부(3142)에 연결되어 중심축 방향이 제1 카메라회전 디바이스(3120)의 중심축 방향과 직각이며, 회전거치대(3140)를 상, 하로 회전시켜서 카메라거치대(3110)가 상, 하로 회전되도록 한다. 일 예로, 제2 카메라회전 디바이스(3130)는 제2 이동테이블(2120) 상에 결합되는 모터장착플레이트(3131), 모터장착플레이트(3131) 및 모터장착플레이트(3131)와 마주하는 회전거치대(3140)의 수직플레이트부(3142) 사이에 연결되는 제2 회전축(3132), 제2 회전축(3132)에 결합되는 제3 벨트풀리(3133), 모터장착플레이트(3131)의 일측에 장착되는 제2 구동모터(3134), 제2 구동모터(3134)의 구동축에 결합되는 제4 벨트풀리(3135), 제3 벨트풀리(3133) 및 제4 벨트풀리(3135)에 연결되는 제2 벨트(3136)를 포함할 수 있다. 이러한 제2 카메라회전 디바이스(3130)는 제2 구동모터(3134)가 회전하여 제3 벨트풀리(3133), 제4 벨트풀리(3135) 및 제2 벨트(3136)에 의해 제2 회전축(3132)에 동력이 전달되어 회전거치대(3140)를 회전시킬 수 있다.

거리센서(3150)는 거리 측정을 위한 센싱부 방향이 상기 카메라의 렌즈가 향하는 방향과 동일하도록 상기 카메라거치대(3110) 상에 설치되어 상기 카메라와 피사체 사이의 거리를 측정할 수 있다.

제1 각도센서(3160)는 제1 카메라회전 디바이스(3120)에서 카메라거치대(3110)와 연결되는 제1 회전축(3121)과 동축으로 설치되어 카메라거치대(3110)의 회전 각도를 측정할 수 있다.

제2 각도센서(3170)는 제2 카메라회전 디바이스(3130)에서 수직플레이트부(3142)와 연결되는 제2 회전축(3132)과 동축으로 설치되어 회전거치대(3140)의 회전 각도를 측정할 수 있다.

한편, 컨트롤부(5100)의 전원공급부는 제1 카메라회전 디바이스(3120) 및 제2 카메라회전 디바이스(3130)에 전원을 인가하고, 제어부는 제1 카메라회전 디바이스(3120) 및 제2 카메라회전 디바이스(3130)의 구동을 제어하며 제1 각도센서(3160) 및 제2 각도센서(3170)로부터 각각의 측정값이 입력될 수 있다.

이하에서는 이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 영상측정장치의 동작 과정을 설명한다.

카메라는 점검 대상의 시설물을 촬영할 수 있다. 이때, 선정되는 촬영 영역에 따라 카메라를 상, 하, 좌, 우 방향으로 회전시키면서 촬영할 수 있다.

카메라를 좌, 우로 회전시키고자 하는 경우, 외부제어장비를 통해 제1 카메라회전 디바이스(3120)의 제어신호가 입력되며, 제어신호는 컨트롤부(5100)의 제어부로 입력되며, 제어부는 제어신호에 따라 카메라거치대(3110)를 좌, 우로 회전시킬 수 있다.

이때, 제1 구동모터(3123)가 정회전 및 역회전되는 동력이 제1 회전축(3121)으로 전달되어서 제1 회전축(3121)이 제1 구동모터(3123)의 회전 방향에 따라 정회전 또는 역회전되어 카메라거치대(3110)를 좌, 우로 회전시킬 수 있다.

카메라를 상, 하로 회전시키고자 하는 경우, 외부제어장비를 통해 제2 카메라회전 디바이스(3130)의 제어신호가 입력되며, 제어신호는 컨트롤부(5100)의 제어부로 입력되며, 제어부는 제어신호에 따라 제2 카메라회전 디바이스(3130)를 상, 하로 회전시킬 수 있다.

이때, 제2 구동모터(3134)가 정회전 및 역회전되는 동력이 제2 회전축(3132)으로 전달되어서 제2 회전축(3132)이 제2 구동모터(3134)의 회전 방향에 따라 정회전 또는 역회전되어 회전거치대(3140)의 수직플레이트부(3142)를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전시킬 수 있고, 이에 따라 수평플레이트부(3141)는 상, 하로 회전되어 카메라거치대(3110)를 상, 하로 회전시킬 수 있다.

한편, 제1 회전축(3121)이 회전될 때 제1 각도센서(3160)는 카메라거치대(3110)의 회전 각도를 측정하며, 제2 회전축(3132)이 회전될 때 제2 각도센서(3170)는 회전거치대(3140)의 회전 각도를 측정할 수 있다. 제1 각도센서(3160) 및 제2 각도센서(3170)에서의 측정값은 제어부로 입력될 수 있다. 이에 따라, 카메라거치대(3110)의 회전 각도가 제어부로 피드백되면서 카메라거치대(3110)의 회전이 제어되므로 카메라거치대(3110)의 회전 동작이 정확이 구현될 수 있는 이점이 있다.

이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 영상측정장치를 이용하면 카메라의 각도 설정이 자유롭고, 이에 의해 촬영하고자 하는 영역을 향해 카메라의 촬영 각도를 자동으로 신속하고 정확하게 조절할 수 있는 이점이 있다.

이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상측정장치를 도 13을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 영상측정장치와의 차이점을 중심으로 설명한다. 도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상측정장치를 설명하기 위한 사시도이다.

도 13을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상측정장치는 자이로센서(3191) 및 복수의 전동실린더(3192)를 더 포함하는 것을 제외하고는 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치용 영상측정장치와 동일하므로 이하에서는 자이로센서(3191) 및 복수의 전동실린더(3192)를 중심으로 설명하기로 한다.

자이로센서(3191)는 카메라의 일면에 설치되어 카메라의 흔들림을 측정하며, 카메라의 흔들림에 따른 각속도 변화값을 제어부로 전송할 수 있다.

복수의 전동실린더(3192)는 피스톤로드(3192a)의 끝단에 구비되는 카메라고정플레이트(3192b)를 포함하고, 카메라고정플레이트(3192b)가 카메라의 바디를 향해 전진하도록 카메라거치대(3110) 상에서 카메라의 양측에 배치될 수 있다.

제어부는 자이로센서(3191)로부터 제로값으로부터 변화되는 각속도 변화값이 입력되면 피스톤로드(3192a)가 전진되게 복수의 전동실린더(3192)를 구동시키도록 구성될 수 있다.

이러한 본 발명의 다른 실시예에 따른 시설물 점검장치용 영상측정장치는 카메라의 흔들림을 보정할 수 있다.

즉, 자이로센서(3191)는 카메라의 흔들림을 측정하며, 카메라의 흔들림에 따라 각속도 값이 변화하면 각속도 변화값을 제어부로 전송한다.

이어서, 제어부는 각속도 변화값이 입력되면 피스톤로드(3192a)가 전진되게 복수의 전동실린더(3192)를 구동시킨다.

전진되는 피스톤로드(3192a)에 의해 피스톤로드(3192a)의 끝단에 구비되는 카메라고정플레이트(3192b)는 카메라의 몸체에 밀착하게 되고, 이에 의해 카메라는 흔들림 없이 고정될 수 있다.

이러한 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상측정장치를 이용하면, 카메라가 흔들림 없이 고정될 수 있으므로 점검 대상 영역을 촬영할 때 카메라의 흔들림 없이 선명한 이미지를 얻을 수 있는 이점이 있다.

손상탐지 시스템(4100)에 관한 설명

도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 손상탐지 시스템을 개념적으로 나타낸 블록도이다.

도 14를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 손상탐지 시스템(4100)은 현장촬영이미지 저장부(4110), 딥러닝 모듈(4120), 이미지 머징 모듈(4130)을 포함할 수 있다. 이러한 손상탐지 시스템(4100)은 컨트롤부(5100) 내에 구성될 수 있다.

현장촬영이미지 저장부(4110)는 시설물 점검 현장에서 카메라를 통해 타겟 표면 전체에 대해 일정 영역을 줌인하여 촬영된 분할촬영이미지들이 저장된다.

딥러닝 모듈(4120)은 학습용손상이미지 저장부(4121), 손상혼동이미지 저장부(4122), 무손상이미지 저장부(4123) 및 인공신경망(4124)을 포함할 수 있다.

학습용손상이미지 저장부(4121)에는 시설물시설물 표면의 손상 부분을 촬영한 이미지들이 미리 수집되어 저장된다.

손상혼동이미지 저장부(4122)는 손상과 혼동될 수 있는 시설물시설물 표면의 시공 이음부, 거미줄, 물때 중 적어도 하나를 포함하는 이미지들이 미리 수집되어 저장된다.

무손상이미지 저장부(4123)는 손상이 없는 시설물시설물 표면의 이미지들이 미리 수집되어 저장된다.

인공신경망(4124)은 손상 탐지 성능이 구축되도록 상기 각각의 저장부(4121, 4122, 4123)에 저장된 이미지들을 토대로 학습한다.

이미지 머징 모듈(4130)은 현장촬영이미지 저장부(4110)에 저장된 상기 분할촬영이미지들을 머징하여 상기 타겟 표면의 전체가 나타나는 큰 이미지로 구현할 수 있다.

컨트롤부(5100)는 딥러닝 모듈(4120) 및 상기 이미지 머징 모듈(4130)을 실행시키도록 구성된다.

이하에서는 이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 손상탐지 시스템을 통해 시설물의 손상탐지 과정을 설명한다.

도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 손상탐지 시스템을 통해 시설물의 손상탐지 과정을 설명하기 위한 순서도이다.

먼저, 시설물 점검 현장에서 촬영되는 분할촬영이미지를 현장촬영이미지 저장부(4110)로 업데이트 한다(S110).

이어서, 현장촬영이미지 저장부(4110)에 업데이트되는 분할촬영이미지들을 딥러닝 모듈(4120)에 대입하고, 딥러닝 모듈(4120)을 실행하여 각각의 분할촬영이미지 내의 손상부를 탐지한다(S120). 예를 들어, 컨트롤 등의 손상을 탐지할 수 있다. 이때, 딥러닝 모듈(4120)은 인공신경망을 통해 상기 업데이트되는 분할촬영이미지 내의 손상부를 탐지할 수 있다.

이어서, 이미지 머징 모듈을 실행하여 손상부의 탐지 완료된 후의 각각의 분할촬영이미지를 머징하여 점검을 위한 타겟 표면의 전체가 나타나는 큰 이미지를 구현하고, 큰 이미지 상에 탐지된 손상부가 표시되도록 디스플레이한다(S130).

이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치의 손상탐지 시스템은 인공신경망을 포함하는 딥러닝 모듈(4120)을 이용하여 촬영된 분할촬영이미지들 내의 손상부를 탐지하므로 정확한 손상 탐지가 가능해지는 이점이 있다.

이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 손상탐지 시스템을 도 16을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 손상탐지 시스템과의 차이점을 중심으로 설명한다. 도 16은 본 발명의 다른 실시예에 따른 손상탐지 시스템을 통해 시설물의 손상탐지 과정을 설명하기 위한 순서도이다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 손상탐지 시스템은, 컨트롤부(5100)는 상기 큰 이미지가 구현될 때 위험알림신호를 디스플레이하기 위해 상기 큰 이미지 내에 표시되는 손상 정보의 개수를 기초로 설정되는 기준값이 미리 입력되고, 상기 큰 이미지 내에 표시되는 손상 정보의 개수가 상기 기준값 이상이면 위험알림신호를 디스플레이하도록 구성되는 것을 제외하고는 본 발명의 일 실시예에 따른 손상탐지 시스템과 동일하다. 여기서 손상 정보는 손상 균열폭, 손상 길이, 손상 면적, 손상 깊이 등의 정보를 말한다.

도 16을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 손상탐지 시스템에 의한 시설물의 손상탐지 과정은, 상기 시설물 점검 현장에서 촬영되는 상기 분할촬영이미지를 상기 현장촬영이미지 저장부(4110)로 업데이트하는 단계(S210); 상기 현장촬영이미지 저장부(4110)에 업데이트되는 분할촬영이미지들을 상기 딥러닝 모듈(4120)에 대입하고, 상기 딥러닝 모듈(4120)을 실행하여 각각의 분할촬영이미지 내의 손상부를 탐지하는 단계(S220); 상기 이미지 머징 모듈을 실행하여 상기 손상부의 탐지 완료된 후의 각각의 분할촬영이미지를 머징하여 상기 타겟 표면의 전체가 나타나는 큰 이미지를 구현하고, 상기 큰 이미지 상에 탐지된 손상부가 표시되도록 디스플레이하는 단계(S230); 및 상기 큰 이미지 내에 표시되는 손상 정보의 개수가 상기 기준값 이상이면 위험알림신호를 디스플레이하는 단계(S240)를 포함한다.

이러한 본 발명의 다른 실시예에 따른 손상탐지 시스템을 이용하면, 위험알림신호가 출력되는 촬영 현장의 복구 시공일을 다른 현장에 앞선 날짜로 선정하기 위한 판단 정보를 제공할 수 있는 이점이 있다.

이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 시설물 점검장치를 이용하면, 원거리에서의 시설물 점검을 위한 영상 촬영이 가능하고, 현장 상황에 따라 시설물 점검 시스템의 높이, 카메라의 위치, 촬영 각도 등을 용이하게 제어할 수 있는 이점이 있다.

한편, 본 발명에 따른 시설물 점검장치의 테이블(1100)의 베이스부(1110)의 제1 내지 제4 골조프레임(1111, 1112, 1113, 1114), 적어도 하나의 보강프레임(1115), 제1 지지다리용 저면판(1116) 및 제2 지지다리용 저면판(1117)의 표면, 직선 이송 디바이스(2100)의 금속재로 이루어진 부품들의 표면, 영상측정장치(3100)의 회전거치대(3140)의 표면에는 금속표면의 부식현상을 방지하기 위한 부식방지층이 도포될 수 있다.

상기 부식방지층의 도포 재료는 벤즈트리아졸 15중량%, 에틸렌 글리콜 부틸 에테르 25중량%, 하프늄 20중량%, 유화몰리브덴(MoS2) 10중량%, 산화티타늄(TiO2) 15중량%, 페놀 노블락형 글리시딜에테르 15중량%로 구성되며, 코팅두께는 8㎛로 형성할 수 있다.

벤즈트리아졸, 에틸렌 글리콜 부틸 에테르, 페놀 노블락형 글리시딜에테르는 부식 방지 및 변색 방지 등의 역할을 한다.

하프늄은 내부식성이 있는 전이 금속원소로서 뛰어난 방수성, 내식성 등을 갖도록 역할을 한다.

유화몰리브덴은 코팅피막의 표면에 습동성과 윤활성 등을 부여하는 역할을 한다.

산화티타늅은 내화도 및 화학적 안정성 등을 목적으로 첨가된다.

상기 구성 성분의 비율 및 코팅 두께를 상기와 같이 수치 한정한 이유는, 본 발명자가 수차례 실패를 거듭하면서 시험결과를 통해 분석한 결과, 상기 비율에서 최적의 부식방지 효과를 나타내었다.

한편, 본 발명에 따른 시설물 점검장치의 테이블(1100)의 제1 레이저송신기(1250), 제1 레이저수신기(1260), 제2 레이저송신기(1270), 제2 레이저수신기(1280)의 외부면, 직선 이송 디바이스(2100)의 변위센서(2130)의 외부면, 영상측정장치의 거리센서(3150), 제1 및 제2 각도센서(3160, 3170), 자이로센서(3191)의 외부면에는 오염물질의 부착방지 및 제거를 효과적으로 달성할 수 있도록 오염 방지도포용 조성물로 이루어진 오염방지도포층이 도포될 수 있다.

상기 오염 방지 도포용 조성물은 메르캅토벤조씨아졸 및 아미도알킬 베타인이 1:0.01 ~ 1:2 몰비로 포함되어 있고, 메르캅토벤조씨아졸과 아미도알킬 베타인의 총함량은 전체 수용액에 대해 1 ~10 중량%이다.

상기 메르캅토벤조씨아졸과 아미도알킬 베타인은 몰비로서 1:0.01 ~ 1:2가 바람직한 바, 몰비가 상기 범위를 벗어나는 경우에는 기재의 도포성이 저하되거나 도포 후에 표면의 수분흡착이 증가하여 도포막이 제거되는 문제점이 있다.

상기 메르캅토벤조씨아졸 및 아미도알킬 베타인은 전제 조성물 수용액중 1 ~ 10 중량%가 바람직한 바, 1 중량% 미만이면 기재의 도포성이 저하되는 문제점이 있고, 10 중량%를 초과하면 도포막 두께의 증가로 인한 결정석출이 발생하기 쉽다.

한편, 본 오염 방지 도포용 조성물을 기재 상에 도포하는 방법으로는 스프레이법에 의해 도포하는 것이 바람직하다. 또한, 상기 기재 상의 최종 도포막 두께는 550 ~ 2000Å이 바람직하며, 보다 바람직하게는 1100 ~ 1900Å이다. 상기 도포막의 두께가 550 Å미만이면 고온 열처리의 경우에 열화되는 문제점이 있고, 2000 Å을 초과하면 도포 표면의 결정석출이 발생하기 쉬운 단점이 있다.

또한, 본 오염 방지 도포용 조성물은 메르캅토벤조씨아졸 0.1 몰 및 아미도알킬 베타인 0.05몰을 증류수 1000 ㎖에 첨가한 다음 교반하여 제조될 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 시설물 점검장치의 컨트롤부(5100)는 흡음층을 포함할 수 있다. 즉, 전원공급부 및 제어부를 수용하는 박스 내에 흡음층이 부착될 수 있다.

상기 흡음층을 구성하는 펠트로는 니들펀치 펠트가 사용될 수 있다.

니들펀치 펠트로 이루어진 흡음층을 구성하는 섬유의 종류는, 폴리에스테르 섬유, 나일론 섬유, 폴리프로필렌 섬유, 아크릴 섬유, 천연 섬유 등이 있다.

상기 흡음층의 두께는, 0.5 ~ 16㎜인 것이 바람직하다. 상기 흡음층의 두께가 0.5㎜ 미만에서는 충분한 흡음 효과가 얻어지지 않고, 16㎜를 초과하면 제어부와의 스페이스가 충분히 얻어지지 않으므로 제어부의 온도를 높일 수 있는 단점이 되므로 바람직하지 않다.

상기 흡음층의 단위 무게는 5 ~ 500g/m² 로 하는 것이 바람직하다. 5g/m2 미만에서는 충분한 흡음효과가 얻어지지 않고, 또한 500g/m²를 넘으면 컨트롤부(5100)의 경량성을 확보할 수 없으므로 바람직하지 않다.

상기 흡음층을 구성하는 섬유의 섬도는 0.1 ~ 20데시텍스의 범위인 것이 바람직하다. 0.1데시텍스 미만에서는 저주파 소음의 흡수가 어렵고, 쿠션성도 저하되므로 바람직하지 않다. 또한 20데시텍스를 넘으면 고주파 소음의 흡수가 어려우므로 바람직하지 않다. 그 중에서도 흡음층을 구성하는 섬유의 섬도는 0.1 ~ 15데시텍스의 범위로 하는 것이 보다 바람직하다.

이러한 상기 흡음층이 컨트롤부(5100)에 구비되므로 컨트롤부(5100)의 구동시 소음을 저감시킬 수 있다.

제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 발명은 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.

1100 : 테이블 2100 : 직선 이송 디바이스
3100 : 영상측정장치 4100 : 손상탐지 시스템
5100 : 컨트롤부

Claims (5)

1. 지면 상에 놓이는 테이블(1100), 상기 테이블(1100) 상에 설치되는 직선 이송 디바이스(2100), 상기 직선 이송 디바이스(2100)에 장착되어 수평 방향 및 수직 방향으로 이동하면서 시설물의 외벽을 촬영하는 영상측정장치(3100), 상기 영상측정장치(3100)를 통해 촬영된 이미지 내에서 손상을 탐지하기 위한 손상탐지 시스템(4100), 및 상기 직선 이송 디바이스(2100), 상기 영상측정장치(3100) 및 상기 손상탐지 시스템(4100)을 제어하기 위한 컨트롤부(5100)를 포함하는 시설물 점검장치에 있어서,
   상기 테이블(1100)은,
   직사각형 형상을 이루는 제1 내지 제4 골조프레임(1111, 1112, 1113, 1114), 상기 제1 내지 제4 골조프레임(1111, 1112, 1113, 1114) 중 상기 직사각형 형상의 장축 방향에 평행하여 서로 이웃하는 두 프레임(1111, 1112)에 연결되는 적어도 하나의 보강프레임(1115), 및 상기 장축 방향에 평행하여 서로 이웃하는 두 프레임(1111, 1112)의 양측 끝단부측에 결합되는 제1 지지다리용 저면판(1116) 및 제2 지지다리용 저면판(1117)을 포함하는 베이스부(1110); 및
   상기 베이스부(1110)의 저면의 좌측 및 우측에 구비되어 상기 베이스부(1110)를 지지하는 유압식으로 구동되어 높낮이가 조절되도록 구성된 좌측지지다리부(1120) 및 우측지지다리부(1130)를 포함하고,
   상기 직선 이송 디바이스(2100)는,
   상기 테이블(1100)의 길이방향을 따라 설치되는 수평레일부(2111), 상기 수평레일부(2111)의 길이방향에 평행하게 배치되는 제1 벨트구동부(2112), 및 상기 수평레일부(2111) 상에 안착되어 상기 제1 벨트구동부(2112)와 연결되고 상기 수평레일부(2111)를 따라 이동하는 제1 이동테이블(2113)을 포함하는, 수평이송장치부(2110);
   상기 제1 이동테이블(2113) 상에 수직방향으로 직립되게 설치되는 수직레일부(2121), 상기 수직레일부(2121)와 평행하도록 상기 수직레일부(2121)와 이웃하게 배치되는 제2 벨트구동부(2122), 및 상기 수직레일부(2121) 상에 안착되어 상기 제2 벨트구동부(2122)와 연결되고 상기 수직레일부(2121)를 따라 이동하는 제2 이동테이블(2123)을 포함하는, 수직이송장치부(2120);
   상기 테이블(1100)의 일측 또는 상기 수평레일부(2111)의 일측에 설치되고, 상기 제1 이동테이블(2113)의 이동거리를 측정하여 상기 수직이송장치부(2120)의 이동거리를 측정하기 위한 변위센서(2130)를 포함하고,
   상기 영상측정장치(3100)는,
   카메라가 장착되는 카메라거치대(3110);
   상기 카메라거치대(3110)의 저면부에 연결되어 중심축 방향이 지면에 수직하며, 상기 카메라거치대(3110)를 좌, 우로 회전시키는 제1 카메라회전 디바이스(3120);
   상기 제1 카메라회전 디바이스(3120)가 장착되는 수평플레이트부(3141) 및 상기 수평플레이트부(3141)에 직각으로 배치되는 수직플레이트부(3142)를 포함하는 회전거치대(3140);
   상기 수직플레이트부(3142)에 연결되어 중심축 방향이 상기 제1 카메라회전 디바이스(3120)의 중심축 방향과 직각이며, 상기 회전거치대(3140)를 상, 하로 회전시켜서 상기 카메라거치대(3110)가 상, 하로 회전되도록 하는 제2 카메라회전 디바이스(3130);
   거리 측정을 위한 센싱부 방향이 상기 카메라의 렌즈가 향하는 방향과 동일하도록 상기 카메라거치대(3110) 상에 설치되어 상기 카메라와 피사체 사이의 거리를 측정하는 거리센서(3150);
   상기 제1 카메라회전 디바이스(3120)에서 상기 카메라거치대(3110)와 연결되는 제1 회전축(3121)과 동축으로 설치되어 상기 카메라거치대(3110)의 회전 각도를 측정하는 제1 각도센서(3160);
   상기 제2 카메라회전 디바이스(3130)에서 상기 수직플레이트부(3142)와 연결되는 제2 회전축(3132)과 동축으로 설치되어 상기 회전거치대(3140)의 회전 각도를 측정하는 제2 각도센서(3170)를 포함하고,
   상기 손상탐지 시스템(4100)은,
   시설물 점검 현장에서 카메라를 통해 타겟 표면 전체에 대해 일정 영역을 줌인하여 촬영된 분할촬영이미지들이 저장되는 현장촬영이미지 저장부(4110);
   시설물 표면의 손상 부분을 촬영한 이미지들이 미리 수집되어 저장되는 학습용손상이미지 저장부(4121), 손상과 혼동될 수 있는 시설물 표면의 시공 이음부, 거미줄, 물떼 중 적어도 하나를 포함하는 이미지들이 미리 수집되어 저장되는 손상혼동이미지 저장부(4122), 손상이 없는 시설물 표면의 이미지들이 미리 수집되어 저장되는 무손상이미지 저장부(4123)를 포함하고, 손상 탐지 성능이 구축되도록 상기 각각의 저장부(4121, 4122, 4123)에 저장된 이미지들을 토대로 학습하는 인공신경망(4124)을 포함하는, 딥러닝 모듈(4120);
   상기 현장촬영이미지 저장부(4110)에 저장된 상기 분할촬영이미지들을 머징하여 상기 타겟 표면의 전체가 나타나는 큰 이미지로 구현하기 위한 이미지 머징 모듈(4130)을 포함하는 것을 특징으로 하는,
   시설물 점검장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 테이블(1100)은,
   상기 좌측지지다리부(1120) 및 상기 우측지지다리부(1130)에 유압을 공급하거나 회수하는 제1 유압탱크(1141) 및 제2 유압탱크(1142); 및
   상기 베이스부(1110) 상에 설치되어 상기 베이스부(1110)의 수평 여부를 측정하는 수평레벨센서(1150)를 더 포함하고,
   상기 컨트롤부(5100)는 상기 수평레벨센서(1150)의 출력값이 입력되고, 상기 수평레벨센서(1150)의 출력값에 따라 상기 제1 유압탱크(1141) 및 상기 제2 유압탱크(1142)로부터 상기 각각의 좌측지지다리부(1120) 및 우측지지다리부(1130)에 공급되는 오일의 유량을 조절하여 상기 베이스부(1110)가 수평 상태가 되도록 상기 지지다리들의 높낮이를 제어하도록 구성되고,
   상기 제1 유압탱크(1141) 및 상기 제2 유압탱크(1142)는 각각 상기 제1 지지다리용 저면판(1116) 및 상기 제2 지지다리용 저면판(1117)에 설치되고,
   상기 좌측지지다리부(1120)는 상기 제1 유압탱크(1141) 둘레에 힌지 연결되어 회전 가능하게 구비되는 제1 내지 제3 지지다리(1121, 1122, 1123)를 포함하고,
   상기 우측지지다리부(1130)는 상기 제2 유압탱크(1142) 둘레에 힌지 연결되어 회전 가능하게 구비되는 제4 내지 제6 지지다리(1131, 1132, 1133)를 포함하고,
   상기 제1 내지 제3 지지다리(1121, 1122, 1123) 각각은 상기 제1 유압탱크(1141)로부터 유압이 공급되도록 제1 유압공급호스(미도시) 및 제1 유압회수호스(미도시)를 통해 상기 제1 유압탱크(1141)와 연결되고,
   상기 제4 내지 제6 지지다리(1131, 1132, 1133) 각각은 상기 제2 유압탱크(1142)로부터 유압이 공급되도록 제2 유압공급호스(미도시) 및 제2 유압회수호스(미도시)를 통해 상기 제2 유압탱크(1142)와 연결되는 것을 특징으로 하는,
   시설물 점검장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 좌측지지다리부(1120)는 상기 제1 지지다리용 저면판(1116)에 결합되는 제1 지지다리(1121) 및 제2 지지다리(1122)를 포함하고,
   상기 우측지지다리부(1130)는 상기 제2 지지다리용 저면판(1117)에 결합되는 제3 지지다리(1123) 및 제4 지지다리(1131)를 포함하고,
   상기 테이블은,
   상기 제1 내지 제4 지지다리(1131) 각각에 유압공급호스(미도시) 및 유압회수호스(미도시)를 통해 연결되어 상기 제1 내지 제4 지지다리(1131)에 유압을 공급하거나 공급된 유압을 회수하는 유압탱크(1240);
   상기 제1 골조프레임(1111)의 저면에 설치되고, 레이저를 출력하는 제1 레이저송신기(1250);
   상기 제1 골조프레임(1111)에 평행하는 제2 골조프레임(1112)의 저면에 설치되고, 상기 제1 레이저송신기(1250)와 마주하도록 배치되며, 레이저를 수신하는 제1 레이저수신기(1260);
   상기 제3 골조프레임(1113)의 저면에 설치되고, 레이저를 출력하는 제2 레이저송신기(1270);
   상기 제3 골조프레임(1113)에 평행하는 제4 골조프레임(1114)의 저면에 설치되고, 상기 제2 레이저송신기(1270)와 마주하도록 배치되며, 레이저를 수신하는 제2 레이저수신기(1280)를 더 포함하고,
   상기 제1 레이저송신기(1250) 및 상기 제2 레이저송신기(1270)는 상기 제1 골조프레임(1111) 및 상기 제3 골조프레임(1113)의 저면에 상하로 자유회전되게 연결되고,
   상기 제1 레이저송신기(1250) 및 상기 제2 레이저송신기(1270)의 하부에는 상기 제1 레이저송신기(1250) 및 상기 제2 레이저송신기(1270)가 상시 중력 방향에 평행하게 세워진 상태를 유지하도록 하는 무게중심부재(1251)가 구비되며,
   상기 컨트롤부(5100)는 상기 제1 레이저수신기(1260)에 상기 제1 레이저송신기(1250)로부터 출력되는 레이저가 수신되고 상기 제2 레이저수신기(1280)에 상기 제2 레이저송신기(1270)로부터 출력되는 레이저가 수신될 때까지 상기 유압탱크(1240)로부터 상기 각각의 제1 내지 제4 지지다리(1131)에 공급되는 오일의 유량을 조절하여 상기 제1 내지 제4 지지다리(1131)의 높낮이를 제어하도록 구성되는 것을 특징으로 하는,
   시설물 점검장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 제2 이동테이블(2123)은,
   상기 수직레일부(2121)의 수직가이드레일(2121b)에 안착되는 제2 이동블록(2123a); 및
   상기 제2 이동블록(2123a)과 결합되며, 일측이 상기 제2 벨트구동부(2122)의 제2 벨트(2122d)에 고정되는 제2 벨트연결브라켓(2123b)을 포함하고,
   상기 수직이송장치부(2120)는 상기 제2 이동테이블(2123)의 위치를 고정하기 위한 위치고정부재(2150)를 더 포함하고,
   상기 위치고정부재(2150)는,
   ㄴ자 형상을 갖는 한 쌍의 측면판(2151a), 상기 한 쌍의 측면판(2151a)의 상측변들 사이에 연결되는 상면판(2151b), 상기 한 쌍의 측면판(2151a)의 상기 상측변들보다 긴 하측변들 사이에 연결되는 하면판(2151c), 상기 한 쌍의 측면판(2151a)의 외측의 긴 제1 수직변들 사이에 연결되는 배면판(2151d)을 포함하고, 상기 배면판(2151d)에 마주하는 방향은 개방되고, 상기 하면판(2151c)이 상기 제2 이동블록(2123a)의 하단부와 일정 거리 이격되어 대향하도록 상기 제2 이동블록(2123a)의 상면에 고정되어 상기 제2 이동블록(2123a)과 내면의 사이에 전자석수용공간(2151e)을 갖고, 비금속재로 구비되는, 전자석수용케이스(2151);
   측면 형상이 ㄴ자 형상을 갖되, 수직한 영역은 상기 배면판(2151d)의 내면 및 상기 제2 이동블록(2123a)의 상면 간의 거리보다 짧은 두께를 갖고, 수평한 영역은 상기 배면판(2151d)의 내면 및 상기 수직레일부(2121)의 상면 간의 거리보다 짧은 길이를 갖도록 구비되어, 상기 전자석수용케이스(2151) 내에 수용되는, 위치고정용 전자석(2152);
   상기 전자석(2152)에 전원이 인가되도록 상기 전자석(2152) 및 전원공급부(미도시)에 연결되는 전원인가케이블(2153); 및
   상기 제2 이동블록(2123a)의 상면과 이에 대향하는 상기 전자석(2152)의 안쪽면에 상단 및 하단이 각각 지지되도록 구비되어, 상기 전자석(2152)을 상기 제2 이동블록(2123a) 및 상기 수직가이드레일(2121b)과 이격시키는 코일스프링(2154)을 포함하고,
   상기 컨트롤부(5100)는 상기 수평이송장치부(2110) 및 상기 수직이송장치부(2120)에 전원을 인가하는 전원공급부(미도시), 및 상기 수평이송장치부(2110)와 상기 수직이송장치부(2120)의 구동을 제어하며 상기 변위센서(2130)로부터 측정값이 입력되는 제어부(미도시)를 포함하고, 외부제어장비와 전기적인 연결이 가능하게 구성되고,
   상기 컨트롤부(5100)는 상기 제2 벨트구동부(2122)의 제2 구동모터(2112d)가 정지되면 상기 전자석(2152)이 상기 제2 이동블록(2123a) 및 상기 수직레일부(2121)에 부착되도록 상기 위치고정용 전자석(2152)에 전원을 인가시키고, 상기 제2 구동모터(2112d)가 구동되면 상기 코일스프링(2154)의 복원력으로 상기 위치고정용 전자석(2152)이 상기 제2 이동블록(2123a) 및 상기 수직레일부(2121)로부터 이격되게 상기 전자석(2152)에 인가되는 전원을 차단하도록 설정되는 것을 특징으로 하는,
   시설물 점검장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 손상탐지 시스템(4100)은,
   시설물 점검 현장에서 카메라를 통해 타겟 표면 전체에 대해 일정 영역을 줌인하여 촬영된 분할촬영이미지들이 저장되는 현장촬영이미지 저장부(4110);
   시설물 표면의 손상 부분을 촬영한 이미지들이 미리 수집되어 저장되는 학습용손상이미지 저장부(4121), 손상과 혼동될 수 있는 시설물 표면의 시공 이음부, 거미줄, 물떼 중 적어도 하나를 포함하는 이미지들이 미리 수집되어 저장되는 손상혼동이미지 저장부(4122), 손상이 없는 시설물 표면의 이미지들이 미리 수집되어 저장되는 무손상이미지 저장부(4123)를 포함하고, 손상 탐지 성능이 구축되도록 상기 각각의 저장부(4121, 4122, 4123)에 저장된 이미지들을 토대로 학습하는 인공신경망(4124)을 포함하는, 딥러닝 모듈(4120);
   상기 현장촬영이미지 저장부(4110)에 저장된 상기 분할촬영이미지들을 머징하여 상기 타겟 표면의 전체가 나타나는 큰 이미지로 구현하기 위한 이미지 머징 모듈(4130)을 포함하고,
   상기 컨트롤부(5100)은 상기 딥러닝 모듈(4120) 및 상기 이미지 머징 모듈(4130)을 실행시키며,
   상기 시설물 점검 현장에서 촬영되는 상기 분할촬영이미지를 상기 현장촬영이미지 저장부(4110)로 업데이트하는 단계(S110);
   상기 현장촬영이미지 저장부(4110)에 업데이트되는 분할촬영이미지들을 상기 딥러닝 모듈(4120)에 대입하고, 상기 딥러닝 모듈(4120)을 실행하여 각각의 분할촬영이미지 내의 손상부를 탐지하는 단계(S120); 및
   상기 이미지 머징 모듈을 실행하여 상기 손상부의 탐지 완료된 후의 각각의 분할촬영이미지를 머징하여 상기 타겟 표면의 전체가 나타나는 큰 이미지를 구현하고, 상기 큰 이미지 상에 탐지된 손상부가 표시되도록 디스플레이하는 단계(S130)를 수행하는 것을 특징으로 하는,
   시설물 점검장치.

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