KR102149247B1 - 내시경적 외과적 장치 - Google Patents

Abstract

일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치는 연부 조직을 절개하도록 구성된 블레이드; 길이 방향의 축을 구비하며 그 축을 따라 연장하는 연장부와, 상기 블레이드가 연결된 단부를 구비하는 샤프트; 및 상기 길이 방향의 축을 따라 연장하는 길쭉한 형상을 구비하며 상기 샤프트를 지지하는 바디와, 상기 바디의 내부에 상기 블레이드와 상기 샤프트를 수용하는 슬롯을 포함하는 서포터를 포함하고, 상기 서포터는, 상기 바디의 적어도 하나의 단부에 형성된 접근 개구와, 연부 조직을 향하는 방향으로 상기 바디에 형성된 노출 개구를 포함하고, 내시경의 적어도 일부는 상기 접근 개구를 통해 상기 연장부로 접근하고 상기 노출 개구를 통해 상기 연부 조직에 대해 노출될 수 있다.

Description

내시경적 외과적 장치{ENDOSCOPIC SURGICAL DEVICE}

이하, 실시예들은 내시경적 외과적 장치에 관한 것이다.

비복근(gastrocnemius)은 종아리 뒤쪽의 두 갈래로 갈라진 근육을 말한다. 비복근의 구축(contracture)은 첨족(equinus), 족저근막염(plantar fasciitis) 등을 유발할 수 있다. 이와 관련한 분야에서, 비복근을 연장(release)하기 위한 수술/시술이 수행되고 있다. 비복근 연장술(gastrocnemius release procedure)은 발의 통증과 기능을 회복시키는 데 효과적이기에 비복근 연장술에 사용되는 도구가 중요하다. 종래에는 비복근의 중간 부위를 절개하기 때문에 수술 부위가 크므로, 수술/시술 후 그 회복이 오래 걸렸다. 이러한 점을 해결하기 위해 간편한 외과적 장치가 개발되고 있다.

예를 들어, 미국공개특허공보 제2018/0042631호는 내시경적 연장술을 수행하기 위한 시스템 및 방법을 개시하고 있다. 그러나, 여기에 개시된 장치는 커스텀 제작된 내시경의 구조에 맞게 제작되어 있어 해당 장치만을 사용할 것이 요구되었고, 키트 형태로 다양한 각도의 블레이드 팁을 가지는 복수 개의 블레이드들을 구비하고 있으므로, 원하는 각도의 블레이드 팁을 가지는 블레이드를 사용하기 위해 수술 전 블레이드의 선택에 대한 임상의의 판단이 요구되거나 수술 중 원하는 각도의 블레이드 팁을 가지는 블레이드로의 교체가 요구된다.

일 실시예에 따른 목적은 일반적으로 사용되는 내시경 구조와 호환 가능한 신규한 형태의 내시경적 외과적 장치를 제공하는 것이다.

일 실시예에 따른 목적은 연부 조직을 절개하도록 구성된 블레이드의 각도 조절이 가능한 내시경적 외과적 장치를 제공하는 것이다.

일 실시예에 따른 목적은 인체의 외형, 골격 등 개개의 특성과 무관하게 비복근을 절개하는 내시경적 외과적 장치를 제공하는 것이다.

일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치는 연부 조직을 절개하도록 구성된 블레이드; 길이 방향의 축을 구비하며 그 축을 따라 연장하는 연장부와, 상기 블레이드가 연결된 단부를 구비하는 샤프트; 및 상기 길이 방향의 축을 따라 연장하는 길쭉한 형상을 구비하며 상기 샤프트를 지지하는 바디와, 상기 바디의 내부에 상기 블레이드와 상기 샤프트를 수용하는 슬롯을 포함하는 서포터를 포함하고, 상기 서포터는, 상기 바디의 적어도 하나의 단부에 형성된 접근 개구와, 연부 조직을 향하는 방향으로 상기 바디에 형성된 노출 개구를 포함하고, 내시경의 적어도 일부는 상기 접근 개구를 통해 상기 연장부로 접근하고 상기 노출 개구를 통해 상기 연부 조직에 대해 노출될 수 있다.

상기 블레이드는 상기 슬롯의 내부로부터 상기 연부 조직을 향하여 상기 노출 개구를 통해 돌출하도록 구성될 수 있다.

상기 바디는 상기 접근 개구로부터 상기 노출 개구로 상기 연장부에 있는 내시경을 둘러싸도록 구성될 수 있다.

상기 바디 및 상기 연장부는 상기 바디와 상기 연장부 사이에 내시경이 수용되도록 상기 내시경의 형상에 대응하는 형상을 구비할 수 있다.

상기 슬롯에는 상기 접근 개구와 상기 블레이드 사이에 상기 내시경의 일부가 배치되는 여유 공간이 형성될 수 있다.

상기 바디는, 상기 바디가 하지의 내부로 삽입되었을 때, 상기 서포터의 말단부가 하지의 일 측부로부터 하지의 타 측부에 인접하게 위치하거나, 그 타 측부에 접촉하거나, 그 타 측부를 관통하도록 구성된 길이를 구비할 수 있다.

일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치는 연부 조직을 절개하도록 구성된 블레이드; 길이 방향의 축을 구비하며 그 축을 따라 연장하는 연장부와, 상기 블레이드가 회전 가능하게 연결된 단부를 포함하는 샤프트; 및 상기 길이 방향의 축을 따라 상기 샤프트를 이동시키도록 구성된 매니퓰레이터를 포함하고, 상기 샤프트가 그 길이 방향의 축을 따라 이동하는 동안 상기 블레이드의 회전 각도가 조절될 수 있다.

상기 내시경적 외과적 장치는 상기 샤프트를 지지하며 상기 샤프트를 수용하는 슬롯을 구비하는 서포터를 포함하고, 상기 서포터는 상기 블레이드가 상기 슬롯에 대해 회전 가능하게 상기 블레이드와 상기 슬롯의 사이드들을 연결하는 한 쌍의 커넥터들을 포함할 수 있다.

상기 샤프트가 상기 슬롯의 내부에서 길이 방향의 축을 따라 이동하는 동안, 상기 블레이드는 상기 샤프트의 단부를 중심으로 회전하고, 상기 한 쌍의 커넥터들은 상기 한 쌍의 커넥터들이 상기 슬롯의 사이드들에 연결된 부분을 중심으로 회전할 수 있다.

상기 내시경적 외과적 장치는 상기 블레이드의 회전 각도를 유지하기 위해 상기 블레이드의 회전을 정지시키도록 구성된 스토퍼를 더 포함할 수 있다.

상기 매니퓰레이터는 회전 가능하게 조작되는 노브를 포함하고, 상기 노브의 회전 운동은 상기 노브의 조작에 의해 상기 샤프트의 길이 방향으로의 운동으로 전환될 수 있다.

일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치는 연부 조직을 절개하도록 구성된 블레이드와, 상기 블레이드가 회전 가능하게 연결된 샤프트와, 상기 샤프트에 대한 상기 블레이드의 회전 각도를 조절하도록 구성된 노브를 포함하는 매니퓰레이터; 및 상기 블레이드와 상기 샤프트의 적어도 일부를 수용하며 내시경이 삽입되는 슬롯을 구비하는 서포터를 포함하고, 상기 매니퓰레이터는 상기 서포터에 대해 이동 가능하고, 상기 매니퓰레이터가 상기 서포터에 대해 이동하는 동안, 상기 샤프트가 상기 슬롯의 내부에서 길이 방향의 축을 따라 이동할 수 있다.

상기 블레이드의 회전 각도의 조절 및 상기 샤프트의 길이 방향의 축을 따른 이동은 독립적으로 조절될 수 있다.

상기 서포터는 상기 슬롯이 형성된 바디와, 상기 바디가 설치된 제1핸들을 포함하고, 상기 매니퓰레이터는 상기 노브가 회전 가능하게 설치된 제2핸들을 포함하고, 상기 제2핸들은 상기 제1핸들에 대해 이동 가능하다.

상기 제1핸들의 배향 및 상기 제2핸들의 배향은 서로 교차할 수 있다.

일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치는 커스텀 제작된 내시경 외에도 일반적으로 사용되는 내시경의 구조와 호환될 수 있다.

일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치는 연부 조직을 절개하도록 구성된 블레이드의 각도를 조절할 수 있다.

일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치는 인체의 외형, 골격 등 개개의 특성과 무관하게 비복근을 절개할 수 있다.

일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 제1실시예에 따른 내시경적 외과적 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 2a 내지 도 2c는 제1실시예에 따른 내시경적 외과적 장치의 작동 과정을 순차적으로 나타낸 도면들이다.
도 3a 내지 도 3c는 제1실시예에 따른 내시경적 외과적 장치의 사용 과정을 순차적으로 나타낸 도면들이다.
도 4는 제2실시예에 따른 내시경적 외과적 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 5a 내지 도 5c는 제2실시예에 따른 내시경적 외과적 장치의 사용 과정을 순차적으로 나타낸 도면들이다.

이하, 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

어느 하나의 실시예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시예에 기재한 설명은 다른 실시예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

본원에서 사용하는 용어 "내시경"은 대상체의 캐비티의 내부를 추적하는 도구를 말한다. 여기서, 대상체는 사람, 동물 등의 생물체일 수 있다. 바람직한 예에서, 내시경은 관절경(arthroscope)일 수 있다.

본원에서 사용하는 용어 "프로브"는 일반적으로 사용되는 내시경의 구조 중 광신호 등을 이용하여 대상체의 캐비티의 내부의 구조를 추적(track)하는 부분을 말한다.

도 1은 제1실시예에 따른 내시경적 외과적 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이고, 도 2a 내지 도 2c는 제1실시예에 따른 내시경적 외과적 장치의 작동 과정을 순차적으로 나타낸 도면들이다.

도 1 및 도 2a 내지 도 2c를 참조하면, 일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치(1)는 커스터마이즈 된 내시경뿐만 아니라 일반적인 내시경의 구조와의 호환성이 있는 구조를 가질 수 있다. 바람직한 예에서, 내시경은 관절경(arthroscope)일 수 있다.

내시경적 외과적 장치(1)는 매니퓰레이터(11)(manipulator) 및 서포터(12)를 포함할 수 있다.

매니퓰레이터(11)는 사용자의 조작에 따라 작동되는 부분이다. 여기서, 사용자는 내시경적 외과적 수술/시술을 수행하는 임상의, 그 보조의 등의 관련 전문 지식을 가진 사람이거나, 내시경적 외과적 수술/시술을 수행하기 위한 로봇도 포함할 수 있다. 일 예에서, 매니퓰레이터(11)는 기계식 메커니즘, 전자식 메커니즘, 유체 역학적 메커니즘 또는 이들의 적어도 하나 이상의 조합 등 다양한 메커니즘을 통해 작동될 수 있다. 바람직한 예에서, 매니퓰레이터(11)는 기계식 메커니즘으로 작동될 수 있다.

매니퓰레이터(11)는 노브(111)(knob), 노브(111)에 연결된 샤프트(112) 및 샤프트(112)에 연결되고 연부 조직을 절개하도록 구성된 블레이드(113)를 포함할 수 있다. 일 예에서, 연부 조직(soft tissue)은 비복근(gastrocnemius)의 중간 부위를 포함할 수 있다.

노브(111)는 사용자가 조작 가능한 기계적 구성요소이다. 노브(111)는 실린더 형상을 구비할 수 있다. 노브(111)의 외측 표면에는 탭(tab)과 리세스(recess)가 노브(111)의 원주 방향을 따라 번갈아 가며 형성될 수 있다. 일 실시예에서, 블레이드(113)의 회전 각도를 나타내도록 노브(111)의 탭과 리세스의 개수가 결정되거나, 인접한 탭들 사이의 간격 또는 인접한 리세스들 사이의 간격이 결정될 수 있다. 일 실시예에서, 노브(111)의 외측 표면에는 블레이드(113)의 회전 각도를 나타내는 표시자(indicator)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 표시자는 눈금(gradation)을 포함할 수 있다.

노브(111)는 회전축을 구비할 수 있다. 노브(111)는 회전축에 대해 회전 가능하게 작동될 수 있다. 노브(111)의 회전 방향은 회전축에 대해 반시계 방향 또는 시계 방향 중 어느 하나일 수 있다. 노브(111)의 회전 방향에 따라 샤프트(112)에 대한 블레이드(113)의 회전 방향이 결정될 수 있다.

샤프트(112)는 연부 조직을 향해 대상체에 삽입될 수 있다. 바람직한 예에서, 샤프트(112)는 소독(sterilize) 된 부분일 수 있다.

샤프트(112)는 노브(111)의 조작에 의해 선형적으로 이동할 수 있다. 사용자에 의해 노브(111)가 조작되면, 노브(111)의 회전 운동이 샤프트(112)의 선형 운동으로 전환될 수 있다. 노브(111)의 그 회전축에 대한 회전 각도와 회전 방향에 따라 샤프트(112)의 변위와 이동 방향이 결정될 수 있다.

샤프트(112)는 노브(111)에 회전 가능하게 연결된 제1단부(1121)와, 길이 방향의 축을 구비하며 제1단부(1121)로부터 길이 방향의 축을 따라 연장하는 연장부(1122)와, 연장부(1122)를 기준으로 제1단부(1121)의 맞은편에 위치하며 블레이드(113)가 연결된 제2단부(1123)를 포함할 수 있다. 바람직한 예에서, 연장부(1122)의 길이 방향이 절개할 연부 조직이 형성된 방향과 실질적으로 평행하도록 샤프트(112)가 배치될 수 있다.

블레이드(113)는 연부 조직을 절개하기에 적합한 날카로움을 구비할 수 있다.

블레이드(113)는 샤프트(112)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 블레이드(113)는 샤프트(112)의 제2단부(1123)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 바람직한 예에서, 블레이드(113)는 샤프트(112)의 제2단부(1123)에 핀(pin)과 같은 기계적 요소에 의해 연결될 수 있다. 사용자의 노브(111)의 조작은 노브(111)의 회전 운동을 유발하고, 노브(111)의 회전 운동은 샤프트(112)의 선형 운동으로 전환되며, 샤프트(112)의 선형 운동은 블레이드(113)의 샤프트(112)에 대한 회전 운동으로 전환될 수 있다. 샤프트(112)에 대한 블레이드(113)의 회전 운동에 의해, 연부 조직과 블레이드(113)의 날카로운 단부 팁 사이의 거리가 조절될 수 있다.

일 실시예에서, 노브(111) 및 샤프트(112)는 장치(1)의 외부로부터 샤프트(112) 상으로 내시경의 접근을 허용하는 접근 개구(1111, 1124)를 각각 포함할 수 있다. 일 예에서, 노브(111)의 접근 개구(1111) 및 샤프트(112)의 접근 개구(1124)는 노브(111)의 중심부 및 샤프트(112)의 제1단부(1121)의 중심부에 위치할 수 있다. 일 예에서, 노브(111)의 접근 개구(1111) 및 샤프트(112)의 접근 개구(1124)는 동일선상에 위치할 수 있다. 내시경 및 이의 프로브는 노브(111)의 접근 개구(1111) 및 샤프트(112)의 접근 개구(1124)를 차례로 통과하며 샤프트(112)의 길이 방향을 따라 샤프트(112)로 접근하며 샤프트(112) 상에 위치할 수 있다.

서포터(12)는 매니퓰레이터(11)를 지지하도록 구성된다. 여기서, 서포터(12)가 매니퓰레이터(11)를 "지지"한다는 것은 매니퓰레이터(11)를 구조적 또는 물리적으로 지지하는 것뿐만 아니라, 매니퓰레이터(11)의 작동이 이루어지도록 매니퓰레이터(11)를 지지하는 것도 포함한다.

서포터(12)는 핸들(121) 및 바디(122)를 포함할 수 있다.

핸들(121)은 사용자가 파지(grip)하는 구성요소이다. 핸들(121)은 사용자가 파지하기에 적합한 형상을 구비할 수 있다. 비제한적인 예에서, 핸들(121)은 실질적으로 육면체 형상을 구비할 수 있다. 일 예에서, 노브(111)는 핸들(121)의 일 측에 회전 가능하게 설치되고, 샤프트(112)는 핸들(121)의 타 측을 통과하며 핸들(121)의 일 측에 설치된 노브(111)에 연결될 수 있다.

바디(122)는 샤프트(112) 및 블레이드(113)를 수용하며 물리적/구조적으로 또는 이들의 작동이 이루어지도록 샤프트(112) 및 블레이드(113)를 지지하도록 구성된다. 바디(122)는 샤프트(112)의 길이 방향의 축을 따라 연장하는 길쭉한(elongated) 형상을 구비할 수 있다. 바디(122)는 샤프트(112) 및 블레이드(113)를 수용하는 슬롯(1221)을 구비할 수 있다. 슬롯(1221)은 바디(122)의 길이 방향을 따라 바디(122)의 적어도 일부에 형성될 수 있다.

바람직한 실시예에서, 바디(122)는 장치(1)가 하지의 연부 조직을 절개하는 데 적합한 프로파일을 구비할 수 있다. 예를 들어, 바디(122)가 하지의 내부로 삽입되었을 때, 노브(111)의 맞은편에 위치하는 하지에 먼저 삽입된 바디(122)의 말단부가 하지의 타 측부에 인접하게 위치하는 경우, 하지의 타 측부에 접촉하는 경우 또는 하지의 타 측부를 관통하는 경우 등에 맞게 바디(122)의 길이가 적절하게 설정될 수 있다. 결국, 장치(1)는 충분한 길이의 바디(122)를 구비함으로써 대상체의 개개의 하지의 횡방향 길이와 무관하게 사용 가능하다.

일 실시예에서, 바디(122)는 샤프트(112)의 적어도 일부를 커버하도록 구성된 커버(1222)를 포함할 수 있다. 커버(1222)는 샤프트(112)를 장치(1)의 외부에 대해 보호하여 샤프트(112)의 선형 운동을 보장할 수 있다. 일 예에서, 커버(1222)는, 접근 개구(1124)로부터 노출 개구(1223)로 연장하며 샤프트(112)의 연장부(1122)를 둘러싸도록 바디(122)에 형성될 수 있다. 일 예에서, 커버(1222)는 내시경 및 이의 프로브가 샤프트(112) 상에 있을 때, 샤프트(112)의 형상에 대응하는 형상을 구비할 수 있다.

일 실시예에서, 바디(122)는 샤프트(112)의 나머지 부분 및/또는 블레이드(113)가 슬롯(1221)의 내부로부터 연부 조직을 향하여 노출되게 하는 노출 개구(1223)를 포함할 수 있다. 노출 개구(1223)는 바디(122)의 구조 중 커버(1222)가 형성되지 않은 부분에 위치할 수 있다. 사용자가 노브(111)를 조작함에 따라 노브(111)의 회전 운동이 샤프트(112)의 선형 운동으로 전환되고, 샤프트(112)의 선형 운동이 블레이드(113)의 회전 운동으로 전환되면, 블레이드(113)는 샤프트(112)에 대해 회전하면서 노출 개구(1223)를 통해 돌출하고, 그 단부 팁이 연부 조직을 향해 배향될 수 있다.

한편, 내시경이 샤프트(112)로 접근한 후 샤프트(112)의 길이 방향의 축을 따라 이동하며 샤프트(112) 상에 있을 때, 샤프트(112) 상에 있는 내시경의 프로브는 노출 개구(1223)를 통해 노출하며 연부 조직을 탐지하도록 구성될 수 있다. 이에 따라, 사용자는 내시경의 프로브를 통해 연부 조직을 스캔하면서 노브(111)를 조작하며 블레이드(113)로 연부 조직을 절개할 수 있다.

일 실시예에서, 바디(122)는 접근 개구(1111, 1124)와 블레이드(113) 사시에 내시경 및 이의 프로브가 배치되는 여유 공간(1224)을 포함할 수 있다. 여유 공간(1224)은 바디(122)의 측면들, 커버(1222) 및 샤프트(112)의 연장부(1122)에 의해 규정될 수 있다.

일 실시예에서, 샤프트(112)는 연장부(1122)의 일부를 형성하는 가이드부(1125)를 포함할 수 있다. 가이드부(1125)는 내시경 및 이의 프로브가 샤프트(112)의 길이 방향의 축을 따라 이동하도록 내시경 및 이의 프로브를 가이드할 수 있다. 일 예에서, 가이드부(1125)는 내시경 및 이의 프로브의 형상에 대응하는 형상을 구비할 수 있다. 바람직한 예에서, 가이드부(1125)는 그 단면이 실질적으로 반원의 형상을 구비할 수 있다.

일 실시예에서, 매니퓰레이터(11)는 한 쌍의 커넥터(114)들을 포함할 수 있다. 한 쌍의 커넥터(114)들은 바디(122)의 슬롯(1221)의 사이드들과 블레이드(113)를 연결할 수 있다. 한 쌍의 커넥터(114)들은 이들이 연결된 바디(122)의 슬롯(1221)의 사이드들을 기준으로 회전하도록 구성될 수 있다. 사용자의 노브(111)의 조작에 의해 샤프트(112)의 선형 운동이 유발되면, 샤프트(112)에 의해 블레이드(113)가 일 방향으로 푸쉬(push)되고, 한 쌍의 커넥터(114)들에 의해 블레이드(113)가 타 방향으로 푸쉬되므로, 블레이드(113)는 제2단부(1123)에 형성된 제1피봇(P1)을 중심으로 회전하고, 한 쌍의 커넥터(114)들은 바디(122)의 슬롯(1221)의 사이드들에 형성된 제2피봇(P2)을 중심으로 회전할 수 있다. 바람직한 예에서, 바디(122)의 바닥 부분을 기준으로 제1피봇(P1)은 제2피봇(P2)보다 높게 위치할 수 있다.

도시되지 않은 실시예에서, 매니퓰레이터(11)는 샤프트(112)에 대한 블레이드(113)의 회전 각도를 유지하기 위해 블레이드(113)의 회전을 정지시키도록 구성된 스토퍼(stopper)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 스토퍼는 노브(111)에 기계적으로 커플링 또는 디커플링되어 노브(111)의 회전 운동을 차단 또는 허용할 수 있다.

도 2a 내지 도 2c를 차례로 참조하면, 먼저 사용자는 노브(111)를 그 회전축에 대해 반시계 방향 또는 시계 방향으로 회전시킬 수 있다. 이후, 샤프트(112)는 노브(111)의 회전 운동에 의해 선형적으로 이동할 수 있다. 이후, 블레이드(113)는 샤프트(112)의 제2단부(1123)를 중심으로 노출 개구(1223)를 통해 돌출할 수 있다.

도 3a 내지 도 3c는 제1실시예에 따른 내시경적 외과적 장치의 사용 과정을 순차적으로 나타낸 도면들이다.

도 3a 내지 도 3c를 차례로 참조하면, 먼저 사용자는 장치(1)의 핸들(121)을 파지하며 샤프트(112)를 하지(e.g. 종아리)의 타겟 부위를 향해 배향시킨다. 이후, 사용자는 내시경(EN)을 노브(111)의 접근 개구(1111) 및 샤프트(112)의 접근 개구(1124)(도 2a 참조)를 통해 샤프트(112) 상으로 접근시키고, 샤프트(112)의 길이 방향의 축을 따라 내시경(EN)을 이동시키며 노출 개구(1123)를 통해 내시경 시야(BM)에 있는 근육들을 둘러싸는 연부 조직(ST)을 추적할 수 있다. 이후, 사용자는 노브(111)를 회전시켜 샤프트(112)의 선형 이동을 통해 블레이드(113)를 노출 개구(1123)를 통해 돌출시킨 후, 타겟 부위의 연부 조직(ST)을 절개할 수 있다.

도 4는 제2실시예에 따른 내시경적 외과적 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이다.

도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치(2)는 매니퓰레이터(21) 및 서포터(22)를 포함하고, 매니퓰레이터(21)와 서포터(22)의 상대 이동에 의해 및 매니퓰레이터(21)의 노브(211)의 조작에 의해 동작할 수 있다.

매니퓰레이터(21) 및 서포터(22)는 각각 핸들(210, 221)을 포함할 수 있다. 매니퓰레이터(21)의 핸들(210) 및 서포터(22)의 핸들(221)은 모두 사용자가 파지하는 부분이다. 일 예에서, 매니퓰레이터(21)의 핸들(210) 및 서포터(22)의 핸들(221)은 단일 사용자에 의해 파지될 수 있다. 대안적인 예에서, 매니퓰레이터(21)의 핸들(210) 및 서포터(22)의 핸들(221)은 각각 다른 사용자(e.g. 임상의 및 로봇)에 의해 파지될 수 있다.

일 실시예에서, 매니퓰레이터(21)의 핸들(210) 및 서포터(22)의 핸들(221)은 서로 상대적으로 이동할 수 있다. 바람직한 실시예에서, 서포터(22)의 핸들(221)은 고정된 채, 매니퓰레이터(21)의 핸들(210)이 서포터(22)의 핸들(221)에 대해 이동할 수 있다.

일 실시예에서, 매니퓰레이터(21)의 핸들(210)의 배향 및 서포터(22)의 핸들(221)의 배향은 서로 교차(intersect)할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 원하는 자세로 장치(2)를 동작시킬 수 있다. 바람직한 실시예에서, 매니퓰레이터(21)의 핸들(210)의 배향 및 서포터(22)의 핸들(221)의 배향은 서로 직교(orthogonal)할 수 있다.

일 실시예에서, 매니퓰레이터(21)의 핸들(210)에는 노브(211)가 회전 가능하게 설치될 수 있다. 사용자는 매니퓰레이터(21)의 핸들(210)을 파지하며 노브(211)를 회전시킬 수 있다. 노브(211)의 회전 운동은 샤프트(212)의 선형 운동을 유발하고, 샤프트(212)의 선형 운동에 의해 블레이드(213)의 회전 운동이 발생할 수 있다. 블레이드(213)는 회전 운동 시 바디(222)의 노출 개구(2223)를 통해 연부 조직을 향하여 노출될 수 있다.

일 실시예에서, 블레이드(213)의 회전 운동 및 샤프트(212)의 선형 운동은 독립적으로 조절될 수 있다. 블레이드(213)의 회전 운동은 매니퓰레이터(21)의 핸들(210)에 회전 가능하게 설치된 노브(211)의 조작에 의해 이루어지는 한편, 샤프트(212)의 선형 운동, 즉 그 길이 방향의 축을 따른 이동은 매니퓰레이터(21)의 핸들(210)이 서포터(22)의 핸들(221)을 향해 이동하는 조작에 의해 이루어질 수 있다.

일 실시예에서, 서포터(22)의 바디(222)에서, 샤프트(212)가 바디(222)로 삽입하는 단부의 맞은편의 바디(222)의 단부에 내시경의 접근을 허용하는 접근 개구(2226)가 형성될 수 있다. 내시경 및 이의 프로브는 샤프트(212)의 삽입 방향과 반대되는 방향으로 접근 개구(2226)를 통해 바디(222)의 내부로 접근할 수 있다.

일 실시예에서, 바디(222)는 접근 개구(2226)와 블레이드(213) 사이에 내시경 및 이의 프로브가 배치되는 여유 공간(2224)을 포함할 수 있다.

도 5a 내지 도 5c는 제2실시예에 따른 내시경적 외과적 장치의 사용 과정을 순차적으로 나타낸 도면들이다.

도 5a 내지 도 5c를 차례로 참조하면, 먼저 사용자는 샤프트(212) 및 블레이드(213)를 수용하는 바디(222)에 서포터(22)의 핸들(221)을 결합시킨다. 이후, 사용자는 노브(211)가 설치된 매니퓰레이터(21)의 핸들(210)을 서포터(22)의 핸들(221)과 결합시킨다. 이후, 사용자는 샤프트(212)가 삽입되는 바디(222)의 단부의 맞은편의 단부에 형성된 접근 개구(2226)를 통해 내시경(EN)을 바디(222)의 내부로 접근시켜 연부 조직을 추적할 수 있다. 이후, 사용자는 노브(211)를 작동시켜 연부 조직을 향해 블레이드(213)를 배향시키고, 내시경(EN)을 통해 연부 조직을 추적하면서 블레이드(213)로 연부 조직을 절개할 수 있다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

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12. 내시경적 외과적 장치에 있어서,
    연부 조직을 절개하도록 구성된 블레이드와, 상기 블레이드가 회전 가능하게 연결된 샤프트와, 상기 샤프트에 대한 상기 블레이드의 회전 각도를 조절하도록 구성된 노브를 포함하는 매니퓰레이터; 및
    상기 블레이드와 상기 샤프트의 적어도 일부를 수용하며 내시경이 삽입되는 슬롯을 구비하는 서포터;
    를 포함하고,
    상기 매니퓰레이터는 상기 서포터에 대해 이동 가능하고, 상기 매니퓰레이터가 상기 서포터에 대해 이동하는 동안, 상기 샤프트가 상기 슬롯의 내부에서 길이 방향의 축을 따라 이동하고,
    상기 블레이드의 회전 각도의 조절 및 상기 샤프트의 길이 방향의 축을 따른 이동은 독립적으로 조절되는 장치.
    
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14. 내시경적 외과적 장치에 있어서,
    연부 조직을 절개하도록 구성된 블레이드와, 상기 블레이드가 회전 가능하게 연결된 샤프트와, 상기 샤프트에 대한 상기 블레이드의 회전 각도를 조절하도록 구성된 노브를 포함하는 매니퓰레이터; 및
    상기 블레이드와 상기 샤프트의 적어도 일부를 수용하며 내시경이 삽입되는 슬롯을 구비하는 서포터;
    를 포함하고,
    상기 매니퓰레이터는 상기 서포터에 대해 이동 가능하고, 상기 매니퓰레이터가 상기 서포터에 대해 이동하는 동안, 상기 샤프트가 상기 슬롯의 내부에서 길이 방향의 축을 따라 이동하고,
    상기 서포터는 상기 슬롯이 형성된 바디와, 상기 바디가 설치된 제1핸들을 포함하고, 상기 매니퓰레이터는 상기 노브가 회전 가능하게 설치된 제2핸들을 포함하고, 상기 제2핸들은 상기 제1핸들에 대해 이동 가능하고,
    상기 제1핸들의 배향 및 상기 제2핸들의 배향은 서로 교차하는 장치.
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