KR102146251B1 - Launch and recovery apparaus having trolley - Google Patents

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KR102146251B1
KR102146251B1 KR1020190034574A KR20190034574A KR102146251B1 KR 102146251 B1 KR102146251 B1 KR 102146251B1 KR 1020190034574 A KR1020190034574 A KR 1020190034574A KR 20190034574 A KR20190034574 A KR 20190034574A KR 102146251 B1 KR102146251 B1 KR 102146251B1
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KR
South Korea
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frame
unit
cable
winch
coupled
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KR1020190034574A
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Inventor
이상기
김대석
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(주)테크플라워
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    • B66C23/70—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths
    • B63B2708/00—

Abstract

One embodiment of the present invention provides a diving bell launch and recovery apparatus, which includes: a housing; a frame unit coupled to the housing; a trolley unit coupled to the frame unit to be movable; a first winch mounted on the housing and winding a first cable passing through the trolley unit to be coupled to a diving bell; and an umbilical mounted on the housing and winding an umbilical cable connected to the diving bell. The frame unit includes: a first frame coupled to the housing; and a second frame coupled to the first frame to be movable. The trolley unit is coupled to the second frame to be movable.

Description

트롤리를 구비한 진회수 장치{LAUNCH AND RECOVERY APPARAUS HAVING TROLLEY}Recovery system equipped with trolley {LAUNCH AND RECOVERY APPARAUS HAVING TROLLEY}

본 발명은 진회수 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 트롤리를 구비한 진회수 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a true recovery device, and more particularly, to a true recovery device provided with a trolley.

해양 등에서 원격 잠수종(diving bell)이 운용될 수 있다. 잠수종은 해상의 설비나 선박에 위치한 구조물(A-frame)과 와이어 드럼(wire drum)을 이용하여 해상으로 내려서 바다에 방출하고 사용 후에 인양하는 설비를 배치하도록 설계하게 된다.Remote diving bells can be operated in the ocean, etc. Diving bells are designed to arrange facilities to be discharged to the sea by using a structure (A-frame) and a wire drum located on a ship or on a ship, and to be lifted after use.

수심 3000m 심해의 해저면에 설치하는 시추(Drilling) 장비의 설치와 보수 및 영상 수집 등을 위해 상용화된 잠수종이 운용되고 있다. 이러한 잠수종에는 심해의 강한 수압에도 견딜 수 있도록 특수 제작된 카메라와 조명 및 다수의 로봇팔이 장착되어 있고, 용도에 따라 수중에서 로봇팔을 교체하면서 작업을 하거나 해저의 물체를 회수하고 있다.Commercially available diving species are being operated for installation and maintenance of drilling equipment installed on the seabed of 3000m deep sea, and for image collection. These diving species are equipped with cameras, lights, and a number of robot arms, which are specially designed to withstand strong water pressure in the deep sea, and depending on the purpose, they work while replacing the robot arm underwater or recover objects from the sea floor.

잠수종을 진수하고 회수하는 진회수 장치는, 선박이나 수상 구조물에 설치될 수 있다. 진회수 장치에서 진수되고 회수되는 잠수종은 수중에서 작동하게 되므로, 진회수 장치는 선박이나 수상 구조물에서 수면(水面)을 마주할 수 있다. 이와 같은 이유로 진회수 장치의 공간 효율성이 고려될 수 있다.A recovery device for launching and recovering a diving species may be installed on a ship or a water structure. Since the submersible species launched and recovered from the seismic recovery device is operated underwater, the seismic recovery device can face the surface of a ship or a water structure. For this reason, the space efficiency of the true recovery device can be considered.

US 6,148,759 AUS 6,148,759 A

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 트롤리를 지지하면서 이동 가능한 프레임 유닛을 구비한 진회수 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a true recovery device including a frame unit that is movable while supporting a trolley.

본 발명의 일 측면(an aspect)에 따르면, 본 발명은, 하우징; 상기 하우징에 결합되는 프레임 유닛; 상기 프레임 유닛에 이동 가능하게 결합되는 트롤리 유닛; 상기 하우징에 마운트되고, 상기 트롤리 유닛을 거쳐 잠수종에 결합된 제1 케이블을 권취하는 제1 윈치; 그리고 상기 하우징에 마운트되고, 상기 잠수종에 연결된 엄빌리컬 케이블(umbilical cable)을 권취하는, 엄빌리컬 윈치를 포함하고, 상기 프레임 유닛은, 상기 하우징에 결합된 제1 프레임; 그리고 상기 제1 프레임에 이동 가능하게 결합된 제2 프레임을 포함하며, 상기 트롤리 유닛은, 상기 제2 프레임에 이동 가능하게 결합되는, 잠수종 진회수 장치를 제공할 수 있다.According to one aspect of the present invention (an aspect), the present invention, the housing; A frame unit coupled to the housing; A trolley unit movably coupled to the frame unit; A first winch mounted on the housing and winding a first cable coupled to the diving bell through the trolley unit; And an umbilical winch mounted on the housing and winding an umbilical cable connected to the diving bell, wherein the frame unit includes: a first frame coupled to the housing; And a second frame movably coupled to the first frame, wherein the trolley unit is movably coupled to the second frame, and may provide a diving class recovery device.

본 발명의 일 실시예에 따른 진회수 장치는, 트롤리를 지지하면서 이동 가능한 프레임 유닛을 구비할 수 있다.The true recovery device according to an embodiment of the present invention may include a frame unit that is movable while supporting a trolley.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The effects of the present invention are not limited to the above effects, and should be understood to include all effects that can be deduced from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 잠수종 진회수 장치(launch and recovery apparatus for diving bell)를 나타낸 도면이다.
도 2 내지 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 진회수 장치를 나타낸 도면이다.
도 7 내지 9는, 본 발명의 제3 실시예에 따른 진회수 장치를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 제4 실시예에 따른 진회수 장치를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 윈치를 나타낸 도면이다.
도 12는 도 1에 도시된 윈치를 상세히 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 진회수 장치의 블록도이다.
도 14 내지 도 17은, 본 발명의 일 실시예에 따른 진회수 방법을 나타낸 플로우차트이다.1 is a view showing a launch and recovery apparatus for diving bell according to a first embodiment of the present invention.
2 to 6 are diagrams showing a true recovery device according to a second embodiment of the present invention.
7 to 9 are views showing a true recovery device according to a third embodiment of the present invention.
10 is a diagram showing a true recovery device according to a fourth embodiment of the present invention.
11 is a view showing a winch according to an embodiment of the present invention.
12 is a view showing in detail the winch shown in FIG.
13 is a block diagram of a true recovery device according to an embodiment of the present invention.
14 to 17 are flowcharts illustrating a true recovery method according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the present invention may be implemented in various different forms, and therefore is not limited to the embodiments described herein. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and similar reference numerals are assigned to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is said to be "connected (connected, contacted, bonded)" with another part, it is not only "directly connected", but also "indirectly connected" with another member in the middle. "Including the case. In addition, when a part "includes" a certain component, it means that other components may be further provided, rather than excluding other components unless specifically stated to the contrary.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present specification are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present specification, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude in advance.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 잠수종 진회수 장치(launch and recovery apparatus for diving bell)를 나타낸 도면이다. 잠수종 진회수 장치(100)는, “진회수 장치”, “장력 감응형 진회수 장치”, 또는 “트롤리를 구비한 진회수 장치”라 칭할 수 있다.1 is a view showing a launch and recovery apparatus for diving bell according to a first embodiment of the present invention. The diving class true recovery device 100 may be referred to as a “vacuum recovery device”, a “tension-sensitive vibration recovery device”, or a “vacuum recovery device with a trolley”.

도 1을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 진회수 장치(100)는 선박(ship) 또는 수상(水上) 구조물에 설치될 수 있다. 진회수 장치(100)는, 잠수종(60)에 연결될 수 있다. 진회수 장치(100)에 연결된 잠수종(60)은, 수상(水上)에서 수중(水中)으로 진입할 수 있다. 또는 진회수 장치(100)에 연결된 잠수종(60)은, 수중(水中)에서 수상(水上)으로 이동할 수 있다. 잠수종(60)은, 가이드 유닛(70)에 연결될 수 있다. 가이드 유닛(70)은, 잠수종(60)의 하부에 위치할 수 있다.Referring to FIG. 1, the true recovery device 100 according to the first embodiment of the present invention may be installed on a ship or a water structure. The true recovery device 100 may be connected to the diving bell 60. The diving bell 60 connected to the true recovery device 100 can enter from the water to the water. Alternatively, the diving bell 60 connected to the true recovery device 100 may move from underwater to aquatic. The diving bell 60 may be connected to the guide unit 70. The guide unit 70 may be located under the diving bell 60.

진회수 장치(100)는, 하우징(700)을 포함할 수 있다. 하우징(700)은, 선박(ship) 또는 수상 구조물에 설치될 수 있다. 수상 구조물은, 예를 들어, 교각(橋脚), 해양 시추기, 해양 플랜트 등일 수 있다. 하우징(700)은, 진회수 장치(100)가 선박에 설치되는 부분을 의미할 수 있다. 예를 들어 하우징(700)은 선박의 일부이거나 수상 구조물의 일부일 수 있다. 다른 예를 들어 하우징(700)은 선박 또는 수상 구조물에 별도로 설치될 수 있다. 하우징(700)은, 강성을 유지할 수 있다. 예를 들어 하우징(700)은, 금속 재질을 포함할 수 있다.The true recovery device 100 may include a housing 700. The housing 700 may be installed on a ship or a water structure. The water structure may be, for example, a pier, an offshore drilling rig, an offshore plant, or the like. The housing 700 may refer to a portion in which the vibration recovery device 100 is installed on a ship. For example, the housing 700 may be part of a ship or a part of a floating structure. For another example, the housing 700 may be installed separately on a ship or a water structure. The housing 700 can maintain rigidity. For example, the housing 700 may include a metal material.

진회수 장치(100)는, 프레임 유닛(200)을 포함할 수 있다. 프레임 유닛(200)은, 하우징(700)에 결합될 수 있다. 프레임 유닛(200)은 하우징(700)에 고정될 수 있다. 프레임 유닛(200)은, 제1 프레임(210)을 포함할 수 있다.The true recovery device 100 may include a frame unit 200. The frame unit 200 may be coupled to the housing 700. The frame unit 200 may be fixed to the housing 700. The frame unit 200 may include a first frame 210.

제1 프레임(210)은, 하우징(700)의 단부(端部)에 연결될 수 있다. 제1 프레임(210)은, 하우징(700)의 단부에서 외부로 연장된 형상을 형성할 수 있다. 제1 프레임(210)은, 하우징(700)의 단부에서 외부로 연장되고 서로 나란한 2개의 빔(beam)을 포함할 수 있다. 2개의 빔의 사이에 간격이 유지될 수 있다. 제1 프레임(210)은, 강성을 유지할 수 있다. 제1 프레임(210)은, 금속 재질을 포함할 수 있다.The first frame 210 may be connected to an end portion of the housing 700. The first frame 210 may have a shape extending outward from the end of the housing 700. The first frame 210 may include two beams extending outward from the end of the housing 700 and parallel to each other. A gap can be maintained between the two beams. The first frame 210 can maintain rigidity. The first frame 210 may include a metal material.

프레임 유닛(200)은, 제2 프레임(220)을 포함할 수 있다. 제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)에 연결될 수 있다. 제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)의 단부에서 피봇(pivot) 이동할 수 있다. 예를 들어 제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)에 대하여 회전 이동할 수 있다. 달리 말하면, 제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)에 힌지 결합될 수 있다.The frame unit 200 may include a second frame 220. The second frame 220 may be connected to the first frame 210. The second frame 220 may pivot from the end of the first frame 210. For example, the second frame 220 may be rotated with respect to the first frame 210. In other words, the second frame 220 may be hinged to the first frame 210.

제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)에서 연장된 형상을 형성할 수 있다. 제2 프레임(220)은, 서로 나란한 2개의 빔(beam)을 포함할 수 있다. 제2 프레임(220)의 2개의 빔 사이에 간격(gap)이 형성되고 유지될 수 있다. 제2 프레임(220)은, 강성을 유지할 수 있다. 예를 들어 제2 프레임(220)은, 금속 재질을 포함할 수 있다.The second frame 220 may have a shape extending from the first frame 210. The second frame 220 may include two beams parallel to each other. A gap may be formed and maintained between the two beams of the second frame 220. The second frame 220 can maintain rigidity. For example, the second frame 220 may include a metal material.

프레임 유닛(200)은, 구동부(250)를 포함할 수 있다. 구동부(250)는, 제2 프레임(220)에 연결될 수 있다. 구동부(250)는, 신축(伸縮)할 수 있다. 구동부(250)는, 예를 들어 피스톤(piston)과 실린더(cylinder)의 구조를 가질 수 있다. 피스톤은, 실린더에 인출입할 수 있다. 구동부(250)에 의하여 제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)에 대하여 피봇 이동할 수 있다. 구동부(250)는, 제2 프레임(220)을 지지(supporting)할 수 있다.The frame unit 200 may include a driving unit 250. The driving unit 250 may be connected to the second frame 220. The drive unit 250 can be expanded and contracted. The drive unit 250 may have, for example, a structure of a piston and a cylinder. The piston can be drawn in and out of the cylinder. The second frame 220 may be pivotally moved with respect to the first frame 210 by the driving unit 250. The driving unit 250 may support the second frame 220.

구동부(250)에 의해, 제1 프레임(210)과 제2 프레임(220)의 상대적 위치 관계가 설정될 수 있다. 예를 들어 제1 프레임(210)과 제2 프레임(220)은, 펴진 상태(unfolded status)일 수 있다. 이 경우, 구동부(250)는 상대적으로 연장된 상태로서 제2 프레임(220)을 지지할 수 있고, 제2 프레임(220)은 제1 프레임(210)과 실질적으로 나란할 수 있다. 예를 들어 제1 프레임(210)과 제2 프레임(220)은, 접힌 상태(folded status)일 수 있다. 이 경우, 구동부(250)는 상대적으로 수축된 상태일 수 있고, 제2 프레임(220)은 제1 프레임(210)에 대하여 하부로 각도를 형성할 수 있다. 이 때 제2 프레임(220)과 제1 프레임(210) 사이에 형성되는 각도는, 180도(degree) 미만일 수 있다.The relative positional relationship between the first frame 210 and the second frame 220 may be set by the driving unit 250. For example, the first frame 210 and the second frame 220 may be in an unfolded status. In this case, the driving unit 250 may support the second frame 220 in a relatively extended state, and the second frame 220 may be substantially parallel to the first frame 210. For example, the first frame 210 and the second frame 220 may be in a folded status. In this case, the driving unit 250 may be in a relatively contracted state, and the second frame 220 may form an angle downward with respect to the first frame 210. In this case, an angle formed between the second frame 220 and the first frame 210 may be less than 180 degrees.

프레임 유닛(200)은, 하부 플레이트(260)를 포함할 수 있다. 하부 플레이트(260)는, 제1 프레임(210)의 하부에 위치할 수 있다. 하부 플레이트(260)와 제1 프레임(210)의 사이에 공간이 형성될 수 있다. 잠수종(60)과 가이드 유닛(70)은, 하부 플레이트(260)에 위치할 수 있다.The frame unit 200 may include a lower plate 260. The lower plate 260 may be located under the first frame 210. A space may be formed between the lower plate 260 and the first frame 210. The diving bell 60 and the guide unit 70 may be located on the lower plate 260.

진회수 장치(100)는, 승강 유닛(300)을 포함할 수 있다. 승강 유닛(300)은, 프레임 유닛(200)에 위치할 수 있다. 승강 유닛(300)은 프레임 유닛(200)의 연장된 방향으로 이동할 수 있다. 승강 유닛(300)은 프레임 유닛(300)에서 이동할 수 있다. 이런 의미에서, 승강 유닛(300)은, “트롤리 유닛(trolley unit)”이라 칭할 수 있다.The true recovery device 100 may include an elevating unit 300. The lifting unit 300 may be located in the frame unit 200. The elevating unit 300 may move in an extended direction of the frame unit 200. The lifting unit 300 may move in the frame unit 300. In this sense, the lifting unit 300 may be referred to as a “trolley unit”.

승강 유닛(300)은, 잠수종(60)과 가이드 유닛(70)에 연결될 수 있다. 케이블 유닛(500)은, 잠수종(60)과 승강 유닛(300)을 연결할 수 있다. 케이블 유닛(500)은, 가이드 유닛(70)과 승강 유닛(300)을 연결할 수 있다.The elevating unit 300 may be connected to the diving bell 60 and the guide unit 70. The cable unit 500 may connect the diving bell 60 and the elevating unit 300. The cable unit 500 may connect the guide unit 70 and the elevating unit 300.

승강 유닛(300)은, 제1 프레임(210)에서 제2 프레임(220)으로 이동할 수 있다. 승강 유닛(300)이 제1 프레임(210)에서 제2 프레임(220)으로 이동하면, 잠수종(60)과 가이드 유닛(70)은 제1 프레임(210)의 하부에서 제2 프레임(220)의 하부로 이동할 수 있다. 즉 승강 유닛(300)이 제1 프레임(210)에서 제2 프레임(220)으로 이동하면, 잠수종(60)과 가이드 유닛(70)은 하부 플레이트(260)의 상부에서 제2 프레임(220)의 하부로 이동할 수 있다.The lifting unit 300 may move from the first frame 210 to the second frame 220. When the elevating unit 300 moves from the first frame 210 to the second frame 220, the diving bell 60 and the guide unit 70 move from the bottom of the first frame 210 to the second frame 220 You can move to the bottom of. That is, when the lifting unit 300 moves from the first frame 210 to the second frame 220, the diving bell 60 and the guide unit 70 are formed from the second frame 220 from the upper portion of the lower plate 260. You can move to the bottom of.

진회수 장치(100)는 파워 유닛(600)을 포함할 수 있다. 파워 유닛(600)은, 제1 윈치(610, winch)와 제2 윈치(620)를 포함할 수 있다. 제1 윈치(610)와 제2 윈치(620)는, 하우징(700)에 설치될 수 있다.The true recovery device 100 may include a power unit 600. The power unit 600 may include a first winch 610 and a second winch 620. The first winch 610 and the second winch 620 may be installed in the housing 700.

제1 윈치(610)는 제1 케이블(510)을 권취(捲取)할 수 있다. 제1 케이블(510)은, 제1 윈치(610)와 승강 유닛(300)을 연결할 수 있다. 제1 케이블(510)은, 승강 유닛(300)을 거쳐 잠수종(60)에 연결될 수 있다. 제1 윈치(610)가 제1 케이블(510)을 감으면, 제1 케이블(510)에 연결된 잠수종(60)은 상승할 수 있다. 제1 윈치(610)가 제1 케이블(510)을 풀면, 제1 케이블(510)에 연결된 잠수종(60)은 하강할 수 있다. 즉 제1 윈치(610)에 의해, 잠수종(60)의 수저(水底)에 대한 높이가 조절될 수 있다. 제1 윈치(610)는, “메인 윈치(main winch)”라 칭할 수 있다.The first winch 610 may wind up the first cable 510. The first cable 510 may connect the first winch 610 and the elevating unit 300. The first cable 510 may be connected to the diving bell 60 through the lifting unit 300. When the first winch 610 winds the first cable 510, the diving bell 60 connected to the first cable 510 may rise. When the first winch 610 unwinds the first cable 510, the diving bell 60 connected to the first cable 510 may descend. That is, by the first winch 610, the height of the diving bell 60 to the spoon (水底) can be adjusted. The first winch 610 may be referred to as a “main winch”.

제2 윈치(620)는 제2 케이블(520)을 권취할 수 있다. 제2 케이블(520)은, 제2 윈치(620)와 승강 유닛(300)을 연결할 수 있다. 제2 케이블(520)은, 승강 유닛(300)을 거쳐 가이드 유닛(70)에 연결될 수 있다. 제2 윈치(620)가 제2 케이블(520)을 감으면, 제2 케이블(520)에 연결된 가이드 유닛(70)은 상승할 수 있다. 제2 윈치(620)가 제2 케이블(520)을 풀면, 제2 케이블(520)에 연결된 가이드 유닛(70)은 하강할 수 있다. 즉 제2 윈치(620)에 의해, 가이드 유닛(70)의 수저(水底)에 대한 높이가 조절될 수 있다.The second winch 620 may wind up the second cable 520. The second cable 520 may connect the second winch 620 and the elevating unit 300. The second cable 520 may be connected to the guide unit 70 through the lifting unit 300. When the second winch 620 winds the second cable 520, the guide unit 70 connected to the second cable 520 may rise. When the second winch 620 unwinds the second cable 520, the guide unit 70 connected to the second cable 520 may descend. That is, by the second winch 620, the height of the guide unit 70 to the spoon (水底) can be adjusted.

제2 윈치(620)는, “서브 윈치(sub winch)”또는 “가이드 윈치(guide winch)”라 칭할 수 있다. 제2 윈치(620)에 연결된 가이드 유닛(70)은, 잠수종(60)의 하부에 위치할 수 있다. 가이드 유닛(70)은, 잠수종(60)이 하강할 위치에 먼저 도달하여 잠수종(60)의 하부 이동을 가이드(guide)할 수 있다. 제1 윈치(610)의 작동에 오류 또는 고장이 발생하거나 제1 케이블(510)이 끊어지는 경우, 가이드 유닛(70)은 잠수종(60)과 결합하여 잠수종(60)이 상승할 수 있다. 즉 잠수종(60)의 상부 이동에 문제가 발생하는 경우 제2 윈치(620)가 제2 케이블(520)을 감으면, 가이드 유닛(70)은 잠수종(60)에 결합되어 잠수종(60)을 상부로 지지하며 상승할 수 있다.The second winch 620 may be referred to as a “sub winch” or a “guide winch”. The guide unit 70 connected to the second winch 620 may be located under the diving bell 60. The guide unit 70 may first reach a position in which the diving bell 60 is to descend and guide the lower movement of the diving bell 60. When an error or failure occurs in the operation of the first winch 610 or the first cable 510 is disconnected, the guide unit 70 may be combined with the diving bell 60 and the diving bell 60 may rise. . That is, when a problem occurs in the upper movement of the diving bell 60, when the second winch 620 winds the second cable 520, the guide unit 70 is coupled to the diving bell 60 and thus the diving bell 60 ) To the top and can climb.

제3 윈치(630)는, 하우징(700)에 설치될 수 있다. 제3 윈치(630)는, “생명줄 윈치” 또는 “엄빌리컬 윈치(umbilical winch)”라 칭할 수 있다. 제3 윈치(630)는, 제3 케이블(530)을 권취할 수 있다. 제3 케이블(530)은, 승강 유닛(300)을 거쳐 잠수종(60)에 연결될 수 있다. 제3 케이블(530)은, 통신선(network cable) 또는/및 산소 공급 배관을 포함할 수 있다. 산소 공급 배관은, 기체(gas)를 잠수종(60)에 공급할 수 있다. 예를 들어 제3 케이블(530)은, 잠수종(60)에 산소 가스를 공급할 수 있다. 제3 케이블(530)은, “엄빌리컬 케이블(umbilical cable)”이라 칭할 수 있다. 윈치(610, 620, 630)는, 제1 윈치(610), 제2 윈치(620), 그리고 제3 윈치(630) 중 적어도 하나를 의미할 수 있다.The third winch 630 may be installed in the housing 700. The third winch 630 may be referred to as “lifeline winch” or “umbilical winch”. The third winch 630 may wind up the third cable 530. The third cable 530 may be connected to the diving bell 60 through the lifting unit 300. The third cable 530 may include a network cable or/and an oxygen supply pipe. The oxygen supply piping can supply gas to the diving bell 60. For example, the third cable 530 may supply oxygen gas to the diving bell 60. The third cable 530 may be referred to as an “umbilical cable”. The winches 610, 620, and 630 may mean at least one of the first winch 610, the second winch 620, and the third winch 630.

도 2 내지 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 진회수 장치를 나타낸 도면이다.2 to 6 are diagrams showing a true recovery device according to a second embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 진회수 장치(100)는 매개 유닛(400)을 포함할 수 있다. 매개 유닛(400)은 매개부 바디(410)를 포함할 수 있다. 매개부 바디(410)는, 하우징(700)에 결합될 수 있다. 본 발명의 제2 실시예에 따른 진회수 장치(100)는 하우징(700, 도 1 참조)을 포함할 수 있다. 하우징(700)은, 선박 또는 수상 구조물에 설치되거나, 선박의 일부 또는 수상 구조물의 일부를 형성할 수 있다.Referring to FIG. 2, the true recovery device 100 according to the second embodiment of the present invention may include an intermediate unit 400. The intermediate unit 400 may include an intermediate body 410. The intermediate body 410 may be coupled to the housing 700. The true recovery device 100 according to the second embodiment of the present invention may include a housing 700 (see FIG. 1 ). The housing 700 may be installed on a ship or aquatic structure, or may form a part of a ship or a part of the aquatic structure.

매개 유닛(400)은, 복수 개의 매개 풀리(430, pulley)를 포함할 수 있다. 복수 개의 매개 풀리(430)는, 매개부 바디(410)에 결합될 수 있다. 복수 개의 매개 풀리(430)에 케이블 유닛(500)이 결합될 수 있다. 케이블 유닛(500)은, 예를 들어 제1 케이블(510)과 제2 케이블(520)을 포함할 수 있다. 케이블 유닛(500)은, 매개 풀리(430)를 거쳐 승강 유닛(300)에 이어질 수 있다. 케이블 유닛(500)은, 매개 풀리(430)와 승강 유닛(300)을 거쳐 잠수종(60)과 가이드 유닛(70)에 연결될 수 있다. 즉 케이블 유닛(500)의 일단(一端)은, 잠수종(60)과 가이드 유닛(70)에 연결될 수 있다. 케이블 유닛(500)의 타단(他端)은, 제1 윈치(610)와 제2 윈치(620)에 연결될 수 있다. 제1 윈치(610)가 작동하면, 제1 케이블(510)에 연결된 잠수종(60)이 승하강할 수 있다. 제2 윈치(620)가 작동하면, 제2 케이블(520)에 연결된 가이드 유닛(70)이 승하강할 수 있다.Each unit 400 may include a plurality of intermediate pulleys 430. The plurality of intermediate pulleys 430 may be coupled to the intermediate body 410. The cable unit 500 may be coupled to the plurality of intermediate pulleys 430. The cable unit 500 may include, for example, a first cable 510 and a second cable 520. The cable unit 500 may be connected to the elevating unit 300 via an intermediate pulley 430. The cable unit 500 may be connected to the diving bell 60 and the guide unit 70 through each pulley 430 and the lifting unit 300. That is, one end of the cable unit 500 may be connected to the diving bell 60 and the guide unit 70. The other end of the cable unit 500 may be connected to the first winch 610 and the second winch 620. When the first winch 610 is operated, the diving bell 60 connected to the first cable 510 may rise and fall. When the second winch 620 is operated, the guide unit 70 connected to the second cable 520 may move up and down.

매개 유닛(400)은 승강 유닛(300)의 상부에 위치할 수 있다. 매개 유닛(400)에 의해, 제1 윈치(610, 도 1 참조)와 제2 윈치(620, 도 1 참조)는, 승강 유닛(300)과 다른 높이에 위치할 수 있다. 즉 매개 유닛(400)에 의해, 진회수 장치(100)의 공간 효율성이 높아질 수 있다.Each unit 400 may be located above the lifting unit 300. By each unit 400, the first winch 610 (see FIG. 1) and the second winch 620 (see FIG. 1) may be positioned at different heights from the lifting unit 300. That is, the space efficiency of the true recovery device 100 may be increased by the intermediate unit 400.

제3 케이블(530)은, 잠수종(60)에 연결될 수 있다. 예를 들어 제3 케이블(530)의 일단(一端)은, 잠수종(60)에 연결될 수 있다. 제3 케이블(530)은, 잠수종(60)에 산소 가스를 공급할 수 있다. 제3 케이블(530)은, 통신선을 포함할 수 있다. 제3 케이블(530)의 타단(他端)은, 제3 윈치(630)에 권취될 수 있다.The third cable 530 may be connected to the diving bell 60. For example, one end of the third cable 530 may be connected to the diving bell 60. The third cable 530 can supply oxygen gas to the diving bell 60. The third cable 530 may include a communication line. The other end of the third cable 530 may be wound around the third winch 630.

진회수 장치(100)는, 제1 프레임(210)과 제2 프레임(220)을 포함할 수 있다. 제1 프레임(210)은, 하우징(700)에 결합될 수 있다. 제1 프레임(210)은, 하우징(700)에 고정될 수 있다. 제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)에 결합될 수 있다. 제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)에 대하여 상대적 위치(또는 자세)를 달리할 수 있다. 예를 들어 제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)을 기준으로 회전 이동할 수 있다. 다른 예를 들어 제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)에서 병진 이동(translational movement)할 수 있다.The true recovery device 100 may include a first frame 210 and a second frame 220. The first frame 210 may be coupled to the housing 700. The first frame 210 may be fixed to the housing 700. The second frame 220 may be coupled to the first frame 210. The second frame 220 may have a different position (or posture) relative to the first frame 210. For example, the second frame 220 may be rotated based on the first frame 210. For another example, the second frame 220 may perform a translational movement in the first frame 210.

제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)에 대하여 회전할 수 있다. 예를 들어 제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)의 일단(一端)에서 일 방향으로 회전하여 제1 프레임(210)에 대하여 상부로 이동할 수 있다. 즉 제2 프레임(220)이 제1 프레임(210)에 대하여 상부에 위치할 수 있다. 제2 프레임(220)이 제1 프레임(210)의 상부에 위치한 상태는, 제1 상태 또는 굽혀진 상태(bent status)라 칭할 수 있다.The second frame 220 may rotate with respect to the first frame 210. For example, the second frame 220 may rotate in one direction at one end of the first frame 210 and move upward with respect to the first frame 210. That is, the second frame 220 may be positioned above the first frame 210. The state in which the second frame 220 is located above the first frame 210 may be referred to as a first state or a bent state.

제2 프레임(220)이 제1 프레임(210)의 일단에서 타 방향으로 회전하여 제1 프레임(210)과 실질적으로 수평인 상태에 도달할 수 있다. 제2 프레임(220)이 제1 프레임(210)과 실질적으로 수평인 상태는, 제2 상태 또는 펴진 상태(unfolded status)라 칭할 수 있다. 도 2를 참조하면, 제1 프레임(210)과 제2 프레임(220)은, 제1 상태에서 제2 상태로 변환될 수 있다.The second frame 220 may rotate from one end of the first frame 210 in the other direction to reach a state substantially horizontal with the first frame 210. A state in which the second frame 220 is substantially horizontal with the first frame 210 may be referred to as a second state or an unfolded state. Referring to FIG. 2, the first frame 210 and the second frame 220 may be converted from a first state to a second state.

승강 유닛(300)은, 제1 프레임(210)에 위치할 수 있다. 승강 유닛(300)은, 매개 유닛(400)에 비하여 상대적으로 낮은 위치에 위치할 수 있다. 승강 유닛(300)은, 케이블 유닛(500)을 통해, 매개 유닛(400)에 연결될 수 있다. 승강 유닛(300)의 하부에 잠수종(60)이 위치할 수 있다.The lifting unit 300 may be located in the first frame 210. The lifting unit 300 may be located at a relatively low position compared to the respective units 400. The lifting unit 300 may be connected to each unit 400 through a cable unit 500. A diving bell 60 may be located under the lifting unit 300.

도 3을 참조하면, 제1 프레임(210)과 제2 프레임(220)은, 제2 상태 또는 펴진 상태일 수 있다. 즉 제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)의 연장된 방향으로, 제1 프레임(220)에서 연장된 형상을 형성할 수 있다. 도 2와 도 3을 참조하면, 제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)의 일단에서 회전하여 제2 상태로 변환될 수 있다. 제2 상태에서, 제2 프레임(220)은 수중(20, 水中)의 상부에 위치할 수 있다.Referring to FIG. 3, the first frame 210 and the second frame 220 may be in a second state or an open state. That is, the second frame 220 may have a shape extending from the first frame 220 in the extending direction of the first frame 210. 2 and 3, the second frame 220 may be rotated at one end of the first frame 210 and converted into a second state. In the second state, the second frame 220 may be located above the underwater (20, 水中).

승강 유닛(300)은, 프레임 유닛(210, 220)에서 이동할 수 있다. 예를 들어 승강 유닛(300)은, 제1 프레임(210)에서 이동할 수 있다. 승강 유닛(300)은, 제1 프레임(210)의 연장된 방향과 나란하게 이동할 수 있다. 승강 유닛(300)이 이동하면, 승강 유닛(300)에 연결된 잠수종(60)이 이동할 수 있다. 예를 들어 잠수종(60)은, 가이드 유닛(70)의 상부에 위치할 수 있다.The lifting unit 300 may move in the frame units 210 and 220. For example, the lifting unit 300 may move in the first frame 210. The elevating unit 300 may move parallel to the extended direction of the first frame 210. When the elevating unit 300 moves, the diving bell 60 connected to the elevating unit 300 may move. For example, the diving bell 60 may be located above the guide unit 70.

도 4를 참조하면, 승강 유닛(300)은, 프레임 유닛(210, 220)에서 이동할 수 있다. 예를 들어 승강 유닛(300)은, 제1 프레임(210)에서 제2 프레임(220)으로 이동할 수 있다. 승강 유닛(300)이 제2 프레임(220)에 위치하면, 승강 유닛(300)은 수중(20)의 상부에 위치할 수 있다.Referring to FIG. 4, the elevating unit 300 may move in the frame units 210 and 220. For example, the lifting unit 300 may move from the first frame 210 to the second frame 220. When the lifting unit 300 is located on the second frame 220, the lifting unit 300 may be located above the underwater 20.

승강 유닛(300)이 제2 프레임(220)에 위치하면, 잠수종(60)과 가이드 유닛(70)은 수중(20)의 상부에 위치할 수 있다. 즉 잠수종(60)과 가이드 유닛(70)은, 수중(20)에 진입할 상태에 있을 수 있다. 다른 관점에서, 잠수종(60)과 가이드 유닛(70)은, 수중(20)에서 인양된 상태에 있을 수 있다.When the lifting unit 300 is located on the second frame 220, the diving bell 60 and the guide unit 70 may be located above the underwater 20. That is, the diving bell 60 and the guide unit 70 may be in a state to enter the underwater 20. In another aspect, the diving bell 60 and the guide unit 70 may be in a lifted state underwater 20.

승강 유닛(300)이 제2 프레임(220)으로 이동하는 과정에서, 케이블 유닛(500)은, 가이드 유닛(70) 또는/및 잠수종(60)을 지지할 수 있다. 즉 승강 유닛(300)이 제2 프레임(220)으로 이동하더라도, 가이드 유닛(70) 또는 잠수종(60)은 승강 유닛(300)과의 상대적 위치를 변화시키지 않을 수 있다.In the process of the lifting unit 300 moving to the second frame 220, the cable unit 500 may support the guide unit 70 or/and the diving bell 60. That is, even if the lifting unit 300 moves to the second frame 220, the guide unit 70 or the diving bell 60 may not change a relative position with the lifting unit 300.

승강 유닛(300)이 제2 프레임(220)에 위치한 상태에서, 케이블 유닛(500)에 장력(tension)이 형성될 수 있다. 즉 가이드 유닛(70) 또는/및 잠수종(60)이 승강 유닛(300)에서 이탈된 상태에서, 가이드 유닛(70) 또는/및 잠수종(60)은 케이블 유닛(500)에 의해 지지될 수 있다. 이 때 케이블 유닛(500)에 형성되는 장력은, 가이드 유닛(70) 또는/및 잠수종(60)에 하방으로 가해지는 힘(중력 등)에 대응될 수 있다. 예를 들어 케이블 유닛(500)에 형성되는 장력의 크기는, 가이드 유닛(70) 또는/및 잠수종(60)에 하방으로 가해지는 힘(중력 등)의 크기와 실질적으로 동일할 수 있다.In a state in which the lifting unit 300 is located on the second frame 220, tension may be formed in the cable unit 500. That is, in the state where the guide unit 70 or/and the diving bell 60 is separated from the elevating unit 300, the guide unit 70 or/and the diving bell 60 may be supported by the cable unit 500. have. At this time, the tension formed in the cable unit 500 may correspond to a force (gravity, etc.) applied downward to the guide unit 70 or/and the diving bell 60. For example, the magnitude of the tension formed in the cable unit 500 may be substantially the same as the magnitude of the force (gravity, etc.) applied downward to the guide unit 70 or/and the diving bell 60.

도 5를 참조하면, 가이드 유닛(70)은 잠수종(60)의 하부로 이동할 수 있다. 즉 가이드 유닛(70)은 수중(20)을 향하여 이동할 수 있다. 제2 케이블(520)은 가이드 유닛(70)에 연결될 수 있다. 제2 윈치(620)가 제2 케이블(520)을 풀면, 가이드 유닛(70)은 하부로 이동할 수 있다.Referring to FIG. 5, the guide unit 70 may move below the diving bell 60. That is, the guide unit 70 may move toward the underwater 20. The second cable 520 may be connected to the guide unit 70. When the second winch 620 unwinds the second cable 520, the guide unit 70 may move downward.

가이드 유닛(70)이 잠수종(60)의 하부로 이동한 이후, 도면에 도시되지 않았으나, 잠수종(60)은 가이드 유닛(70)을 향해 이동할 수 있다. 즉 가이드 유닛(70)은 잠수종(60)의 이동을 가이드(guide)할 수 있다.After the guide unit 70 moves to the lower part of the diving bell 60, although not shown in the drawing, the diving bell 60 may move toward the guide unit 70. That is, the guide unit 70 may guide the movement of the diving bell 60.

가이드 유닛(70)과 잠수종(60)이 수중(20)에 위치하는 상황이 고려될 수 있다. 가이드 유닛(70)과 잠수종(60)이 수중(20)에서 승강 유닛(300)을 향해 이동하는 경우, 가이드 유닛(70)은 잠수종(60)의 하면에 위치하거나 잠수종(60)의 하부에서 기 설정된 거리 이하의 간격을 유지할 수 있다. 즉 잠수종(60)이 상승하는 과정에서 잠수종(60)에 연결된 제1 케이블(510)에 충분한 장력이 형성되지 않는 경우, 가이드 유닛(70)은 잠수종(60)의 하면에서 잠수종(60)을 지지하며 상승할 수 있다. 따라서 가이드 유닛(70)에 의해 잠수종(60)의 안전도가 높아질 수 있다.A situation in which the guide unit 70 and the diving bell 60 are located underwater 20 may be considered. When the guide unit 70 and the diving bell 60 move from the underwater 20 toward the elevating unit 300, the guide unit 70 is located on the lower surface of the diving bell 60 or of the diving bell 60 It is possible to maintain a gap less than a preset distance from the bottom. That is, when sufficient tension is not formed in the first cable 510 connected to the diving bell 60 in the process of ascending the diving bell 60, the guide unit 70 is a diving bell ( 60) and can climb. Therefore, the safety of the diving bell 60 may be increased by the guide unit 70.

도 6을 참조하면, 제1 프레임(210)은, 제1 프레임 제1 레일(211)과 제1 프레임 제2 레일(212)을 포함할 수 있다. 제1 프레임 제1 레일(211)은 일 방향으로 연장되어 형성될 수 있다. 즉 제1 프레임 제1 레일(211)은, 길이 방향을 가질 수 있다. 제1 프레임 제2 레일(212)은, 제1 프레임 제1 레일(211)과 나란할 수 있다. 제1 프레임 제2 레일(212)과 제1 프레임 제1 레일(211)은, 일정한 간격으로 이격될 수 있다. 제1 프레임 제1 레일(211)과 제1 프레임 제2 레일(212)은, 제1 평면(平面)을 형성할 수 있다. 제1 프레임 제1 레일(211)과 제1 프레임 제2 레일(212)은, 예를 들어 수평면(水平面)과 나란한 평면을 형성할 수 있다.Referring to FIG. 6, the first frame 210 may include a first frame first rail 211 and a first frame second rail 212. The first frame first rail 211 may be formed to extend in one direction. That is, the first frame first rail 211 may have a length direction. The first frame second rail 212 may be parallel to the first frame first rail 211. The first frame second rail 212 and the first frame first rail 211 may be spaced apart at regular intervals. The first frame first rail 211 and the first frame second rail 212 may form a first plane. The first frame first rail 211 and the first frame second rail 212 may form, for example, a plane parallel to a horizontal plane.

제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)에서 연장된 형상을 형성할 수 있다. 제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)에 대하여 각도를 형성할 수 있다. 예를 들어 도 6에 도시된 제1 프레임(210)과 제2 프레임(220)은, 제1 상태 또는 굽혀진 상태에 있을 수 있다. 예를 들어 제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)에서 상부로 굽어져 연장된 형상을 형성할 수 있다. 제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)의 단부에서 회전하여, 제1 프레임(210)과 실질적으로 나란해질 수 있다. 예를 들어 제1 프레임(210)과 제2 프레임(220)은, 도 6에 도시된 제1 상태(또는 굽혀진 상태)에서, 도 2에 도시된 중간 과정을 거쳐, 도 3에 도시된 제2 상태(또는 펴진 상태)에 도달할 수 있다. 또는 제1 프레임(210)과 제2 프레임(220)은, 도 3에 도시된 제2 상태(또는 펴진 상태)에서 도 2에 도시된 중간 과정을 거쳐, 도 6에 도시된 제1 상태(또는 굽혀진 상태)에 도달할 수 있다.The second frame 220 may have a shape extending from the first frame 210. The second frame 220 may form an angle with respect to the first frame 210. For example, the first frame 210 and the second frame 220 illustrated in FIG. 6 may be in a first state or a bent state. For example, the second frame 220 may be bent upward from the first frame 210 to form an extended shape. The second frame 220 may be rotated at the end of the first frame 210 and may be substantially parallel to the first frame 210. For example, the first frame 210 and the second frame 220, in the first state (or bent state) shown in Figure 6, through the intermediate process shown in Figure 2, the first frame shown in Figure 3 You can reach state 2 (or open state). Alternatively, the first frame 210 and the second frame 220, through the intermediate process shown in FIG. 2 in the second state (or the open state) shown in FIG. 3, the first state (or Bent) can be reached.

제2 프레임(220)은, 제2 프레임 제1 레일(221)과 제2 프레임 제2 레일(222)을 포함할 수 있다. 제2 프레임 결합부(223)는, 제2 프레임 제1 레일(221)과 제2 프레임 제2 레일(222)의 사이에서, 제2 프레임 제1 레일(221)과 제2 프레임 제2 레일(222)을 연결할 수 있다. 제2 프레임 결합부(223)는, 제1 프레임(210)과 제2 프레임(220)이 펴진 상태(또는 제2 상태)에서, 제1 프레임 (210)의 맞은편에 위치할 수 있다. 제2 프레임 결합부(223)는, 도 5를 참조하면, 승강 유닛(300)의 이탈을 방지할 수 있다.The second frame 220 may include a second frame first rail 221 and a second frame second rail 222. The second frame coupling portion 223 is between the second frame first rail 221 and the second frame second rail 222, the second frame first rail 221 and the second frame second rail ( 222) can be connected. The second frame coupling part 223 may be located opposite the first frame 210 in the unfolded state (or the second state) of the first frame 210 and the second frame 220. The second frame coupling part 223 may prevent the lifting unit 300 from being separated, referring to FIG. 5.

제2 프레임 제1 레일(221)은, 제1 프레임 제1 레일(211)에서 연장된 형상을 형성할 수 있다. 제2 프레임 제1 레일(221)은, 제1 프레임 제1 레일(211)의 단부에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 제2 프레임 제2 레일(222)은, 제1 프레임 제2 레일(212)에서 연장된 형상을 형성할 수 있다. 제2 프레임 제2 레일(222)은, 제1 프레임 제2 레일(212)의 단부에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 제2 프레임 제1 레일(221)은, 제2 프레임 제2 레일(222)과 나란하게 위치할 수 있다.The second frame first rail 221 may have a shape extending from the first frame first rail 211. The second frame first rail 221 may be rotatably coupled to an end portion of the first frame first rail 211. The second frame second rail 222 may have a shape extending from the first frame second rail 212. The second frame second rail 222 may be rotatably coupled to an end portion of the first frame second rail 212. The second frame first rail 221 may be positioned in parallel with the second frame second rail 222.

제2 프레임 제1 레일(221)과 제2 프레임 제2 레일(222)은, 제2 평면을 형성할 수 있다. 제1 프레임 제1 레일(211)과 제1 프레임 제2 레일(212)은, 제2 평면에 위치할 수 있다. 제1 상태에서, 제2 평면은 제1 평면에 대하여 각도를 형성할 수 있다. 제2 상태에서, 제2 평면은 제1 평면과 동일할 수 있다.The second frame first rail 221 and the second frame second rail 222 may form a second plane. The first frame first rail 211 and the first frame second rail 212 may be located on a second plane. In the first state, the second plane may form an angle with respect to the first plane. In the second state, the second plane may be the same as the first plane.

제1 레일(211, 221)은, 제1 프레임 제1 레일(211)과 제2 프레임 제1 레일(221) 중 적어도 하나를 의미할 수 있다. 제2 레일(212, 222)은, 제1 프레임 제2 레일(212)과 제2 프레임 제2 레일(222) 중 적어도 하나를 의미할 수 있다.The first rails 211 and 221 may mean at least one of the first frame first rail 211 and the second frame first rail 221. The second rails 212 and 222 may mean at least one of the first frame second rail 212 and the second frame second rail 222.

승강 유닛(300)은 승강 바디(310)를 포함할 수 있다. 승강 바디(310)는, 프레임 유닛(210, 220)에 위치할 수 있다. 예를 들어 승강 바디(310)는, 제1 프레임(210)에 위치할 수 있다. 승강 바디(310)는, 제1 레일(211, 221)과 제2 레일(212, 222)의 사이에 위치할 수 있다. 승강 바디(310)는, 제1 레일(211, 221)과 제2 레일(212, 222)에서 이동할 수 있다. 승강 바디(310)는, “트롤리 바디”라 칭할 수 있다.The elevating unit 300 may include an elevating body 310. The elevating body 310 may be located on the frame units 210 and 220. For example, the lifting body 310 may be located on the first frame 210. The lifting body 310 may be positioned between the first rails 211 and 221 and the second rails 212 and 222. The lifting body 310 may move on the first rails 211 and 221 and the second rails 212 and 222. The elevating body 310 may be referred to as a “trolley body”.

승강 유닛(300)은 승강 풀리(320, elevation pulley)를 포함할 수 있다. 승강 풀리(320)는, 승강 바디(310)에 위치할 수 있다. 승강 풀리(320)는, 복수 개로 제공될 수 있다. 예를 들어 승강 풀리(320)는, 제1 승강 풀리(321), 제2 승강 풀리(322), 그리고 제3 승강 풀리(323)를 포함할 수 있다. 제1 승강 풀리(321)는, 제2 승강 풀리(322)와 제3 승강 풀리(323)의 사이에 위치할 수 있다. 제1 레일(211, 221), 제2 승강 풀리(322), 제1 승강 풀리(321), 제3 승강 풀리(323), 그리고 제2 레일(212, 222)은, 순차적으로 배치될 수 있다. 승강 풀리(320)는, “트롤리 풀리”라 칭할 수 있다. 제1 승강 풀리(321)는, “제1 트롤리 풀리”라 칭할 수 있다. 제2 승강 풀리(322)는, “제2 트롤리 풀리”라 칭할 수 있다. 제3 승강 풀리(323)는, “제3 트롤리 풀리”라 칭할 수 있다.The elevating unit 300 may include an elevation pulley 320. The lifting pulley 320 may be located on the lifting body 310. The lifting pulley 320 may be provided in plural. For example, the lifting pulley 320 may include a first lifting pulley 321, a second lifting pulley 322, and a third lifting pulley 323. The first lifting pulley 321 may be positioned between the second lifting pulley 322 and the third lifting pulley 323. The first rails 211 and 221, the second lifting pulley 322, the first lifting pulley 321, the third lifting pulley 323, and the second rails 212 and 222 may be sequentially disposed. . The lifting pulley 320 may be referred to as a "trolley pulley". The first lifting pulley 321 may be referred to as a “first trolley pulley”. The second lifting pulley 322 may be referred to as a "second trolley pulley". The third lifting pulley 323 may be referred to as a “third trolley pulley”.

제1 승강 풀리(321)는, 제1 케이블(510, 도 1 참조)에 결합될 수 있다. 즉 제1 케이블(510, 도 1 참조)의 일단은, 제1 승강 풀리(321)를 거쳐 잠수종(60, 도 5 참조)에 연결될 수 있다. 제1 케이블(510, 도 1 참조)의 타단은, 제1 윈치(610, 도 1 참조)에 연결될 수 있다. 제1 승강 풀리(321)에서, 제1 케이블(510, 도 1 참조)에 형성된 장력의 방향이 변경될 수 있다.The first lifting pulley 321 may be coupled to the first cable 510 (see FIG. 1 ). That is, one end of the first cable 510 (see FIG. 1) may be connected to the diving bell 60 (see FIG. 5) through the first lifting pulley 321. The other end of the first cable 510 (see FIG. 1) may be connected to the first winch 610 (see FIG. 1). In the first lifting pulley 321, the direction of the tension formed in the first cable 510 (see FIG. 1) may be changed.

제2 승강 풀리(322)와 제3 승강 풀리(323)는, 제2 케이블(520, 도 1 참조)에 결합될 수 있다. 제2 케이블(520, 도 1 참조)은, 제2 윈치(620, 도 1 참조)에서 제2 승강 풀리(322)를 거쳐 가이드 유닛(70, 도 5 참조)에 결합될 수 있다. 가이드 유닛(70, 도 2 참조)에 결합된 제2 케이블(520, 도 1 참조)은, 제3 승강 풀리(323)를 거쳐 하우징(700, 도 1 참조) 에 결합될 수 있다. 제2 승강 풀리(322)에서 제2 케이블(520, 도 1 참조)에 형성된 장력의 방향은, 제3 승강 풀리(323)에서 제2 케이블(520, 도 1 참조)에 형성된 장력의 방향과 반대일 수 있다. 제2 승강 풀리(322)에서 제2 케이블(520, 도 1 참조)에 형성된 장력의 크기는, 제3 승강 풀리(323)에서 제2 케이블(520, 도 1 참조)에 형성된 장력의 크기와 실질적으로 동일할 수 있다.The second lifting pulley 322 and the third lifting pulley 323 may be coupled to a second cable 520 (see FIG. 1 ). The second cable 520 (see FIG. 1) may be coupled to the guide unit 70 (see FIG. 5) through the second lifting pulley 322 in the second winch 620 (see FIG. 1 ). The second cable 520 (see FIG. 1) coupled to the guide unit 70 (see FIG. 2) may be coupled to the housing 700 (see FIG. 1) through the third lifting pulley 323. The direction of the tension formed in the second cable 520 (see FIG. 1) in the second lifting pulley 322 is opposite to the direction of the tension formed in the second cable 520 (see FIG. 1) in the third lifting pulley 323 Can be The magnitude of the tension formed in the second cable 520 (refer to FIG. 1) in the second elevation pulley 322 is substantially the same as the magnitude of the tension formed in the second cable 520 (refer to FIG. 1) in the third elevation pulley 323 Can be the same as

도 7 내지 9는, 본 발명의 제3 실시예에 따른 진회수 장치를 나타낸 도면이다.7 to 9 are views showing a true recovery device according to a third embodiment of the present invention.

도 7 및 8을 참조하면, 잠수종(60)은 프레임 유닛(200)에 결합될 수 있다. 프레임 유닛(200)은, 제1 프레임(210)과 제2 프레임(220)을 포함할 수 있다. 제1 프레임(210) 제1 프레임(210)은, 하우징(700)에 연결되거나 결합될 수 있다. 제1 프레임(210)은, 하우징(700)의 단부(端部)에서 외부로 연장되고 서로 나란한 2개의 빔(beam)을 포함할 수 있다. 2개의 빔 사이의 간격은 유지될 수 있다. 제1 프레임(210)은 강성을 가질 수 있다.7 and 8, the diving bell 60 may be coupled to the frame unit 200. The frame unit 200 may include a first frame 210 and a second frame 220. First frame 210 The first frame 210 may be connected to or coupled to the housing 700. The first frame 210 may include two beams extending outward from an end portion of the housing 700 and parallel to each other. The spacing between the two beams can be maintained. The first frame 210 may have rigidity.

제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)에 결합될 수 있다. 제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)에서 이동할 수 있다. 예를 들어 제2 프레임(220)은, 제1 프레임(210)에서 슬라이딩(sliding)할 수 있다. 프레임 유닛(200)의 상태는, 제1 프레임(210)에 대한 제2 프레임(220)의 상대적 위치에 의존할 수 있다.The second frame 220 may be coupled to the first frame 210. The second frame 220 may move in the first frame 210. For example, the second frame 220 may slide in the first frame 210. The state of the frame unit 200 may depend on a relative position of the second frame 220 with respect to the first frame 210.

예를 들어, 프레임 유닛(200)의 상태는, 도 7에 도시된 바와 같이 제2 프레임 유닛(220)이 제1 프레임 유닛(210)에서 후퇴한 상태인 제1 상태일 수 있다. 예를 들어 프레임 유닛(200)의 상태는, 도 8에 도시된 바와 같이 제2 프레임 유닛(220)이 제1 프레임 유닛(210)에서 전진한 상태인 제2 상태일 수 있다. 이와 같은 맥락에서 제1 상태는, “대기 상태”라 칭할 수 있다. 동일한 맥락에서 제2 상태는, “진수 상태”라 칭할 수 있다.For example, the state of the frame unit 200 may be a first state in which the second frame unit 220 is retracted from the first frame unit 210 as illustrated in FIG. 7. For example, the state of the frame unit 200 may be a second state in which the second frame unit 220 is advanced from the first frame unit 210 as illustrated in FIG. 8. In this context, the first state may be referred to as “waiting state”. In the same context, the second state may be referred to as “launched state”.

본 발명의 제3 실시예에 따른 제1 상태와 제2 상태는, 본 발명의 제2 실시예(도 2 내지 6 참조)에 따른 제1 상태와 제2 상태에 각각 대응될 수 있다. 예를 들어 프레임 유닛(200)의 제1 상태에서, 도 2에 도시된 제2 실시예에서 트롤리 유닛(300)은 잠수종(60)의 진수(launch)를 위해 대기 중일 수 있고, 도 7에 도시된 제3 실시예에서 트롤리 유닛(300)은 잠수종(60)의 진수를 위해 대기 중일 수 있다. 예를 들어 프레임 유닛(200)의 제2 상태에서, 도 4에 도시된 제2 실시예에서 트롤리 유닛(300)은 잠수종(60)의 진수를 위해 위치할 수 있고, 도 8에 도시된 제3 실시예에서 트롤리 유닛(300)은 잠수종(60)의 진수를 위해 위치할 수 있다.The first state and the second state according to the third embodiment of the present invention may correspond to the first state and the second state according to the second embodiment of the present invention (see FIGS. 2 to 6), respectively. For example, in the first state of the frame unit 200, in the second embodiment shown in FIG. 2, the trolley unit 300 may be waiting for the launch of the diving bell 60, and in FIG. 7 In the illustrated third embodiment, the trolley unit 300 may be in standby for launch of the diving bell 60. For example, in the second state of the frame unit 200, in the second embodiment shown in FIG. 4, the trolley unit 300 may be positioned for launching the diving bell 60, and the first shown in FIG. In the third embodiment, the trolley unit 300 may be positioned for launching the diving bell 60.

진회수 장치(100)의 전방과 후방은, 제2 프레임(220)이 제1 프레임 유닛(210)에서 이동하는 방향과 나란할 수 있다. 예를 들어 진회수 장치(100)의 전방은, 잠수종(60)이 진수되기 위해 이동하는 방향을 나타낼 수 있다. 예를 들어 진회수 장치(100)의 후방은, 진회수 장치(100)의 전방과 반대 방향일 수 있다.The front and rear sides of the true recovery device 100 may be parallel to a direction in which the second frame 220 moves in the first frame unit 210. For example, the front of the true recovery device 100 may indicate a direction in which the diving bell 60 moves to be launched. For example, the rear of the true recovery device 100 may be in a direction opposite to the front of the true recovery device 100.

잠수종(60)이 회수된 상태에서 프레임 유닛(200)의 일부가 외부로 돌출된 경우, 진회수 장치(100)에 의해 진회수 장치(100)가 설치된 선박 등의 공간 효율성이 문제될 수 있다. 본 발명의 제3 실시예에 따른 진회수 장치(100)에서 제2 프레임 유닛(220)은, 잠수종(600)이 회수된 상태에서 후방으로 이동함으로써, 공간 효율성을 제고할 수 있다.When a part of the frame unit 200 protrudes to the outside in a state in which the diving bell 60 is recovered, space efficiency of a ship in which the seismic recovery device 100 is installed by the seismic recovery device 100 may be problematic. . In the true recovery device 100 according to the third embodiment of the present invention, the second frame unit 220 may increase space efficiency by moving rearward from the state in which the diving bell 600 is recovered.

도 9를 참조하면, 제1 프레임(210)은, 제1 프레임 제1 레일(211)과 제1 프레임 제2 레일(212)을 포함할 수 있다. 제1 프레임 제1 레일(211)과 제1 프레임 제2 레일(212)은, 진회수 장치(100, 도 8 참조)의 전후 방향으로 연장된(elongated) 형상을 가지며 서로 이격되되 일정 간격을 유지할 수 있다. 예를 들어, 제1 프레임 제1 레일(211)과 제1 프레임 제2 레일(212)은, 제2 프레임(220)의 이동 방향과 나란한 방향으로 연장된(elongated) 형상을 가질 수 있다.Referring to FIG. 9, the first frame 210 may include a first frame first rail 211 and a first frame second rail 212. The first frame first rail 211 and the first frame second rail 212 have a shape elongated in the front and rear direction of the true recovery device 100 (refer to FIG. 8) and are spaced apart from each other but maintain a predetermined distance. I can. For example, the first frame first rail 211 and the first frame second rail 212 may have a shape elongated in a direction parallel to the moving direction of the second frame 220.

제2 프레임(220)은, 제2 프레임 제1 레일(221)과 제2 프레임 제2 레일(222)을 포함할 수 있다. 제2 프레임 제1 레일(221)은, 제1 프레임 제1 레일(211)에 결합되어 이동할 수 있다. 제2 프레임 제2 레일(222)은, 제2 프레임 제2 레일(212)에 결합되어 이동할 수 있다.The second frame 220 may include a second frame first rail 221 and a second frame second rail 222. The second frame first rail 221 may be coupled to the first frame first rail 211 to move. The second frame second rail 222 may be coupled to the second frame second rail 212 and move.

제2 프레임 제1 레일(221)과 제2 프레임 제2 레일(222)은, 제1 프레임 제1 레일(211)과 제1 프레임 제2 레일(212)의 사이에 위치할 수 있다. 제2 프레임 제1 레일(221)과 제2 프레임 제2 레일(222)은, 진회수 장치(100, 도 8 참조)의 전후 방향으로 연장된(elongated) 형상을 가지며 서로 이격되되 일정 간격을 유지할 수 있다.The second frame first rail 221 and the second frame second rail 222 may be positioned between the first frame first rail 211 and the first frame second rail 212. The second frame first rail 221 and the second frame second rail 222 have a shape elongated in the front and rear direction of the true recovery device 100 (refer to FIG. 8) and are spaced apart from each other but maintain a predetermined distance. I can.

제2 프레임(220)은, 제2 프레임 결합부(223)를 포함할 수 있다. 제2 프레임 결합부(223)는, 제2 프레임(220)의 전단(前端)에 위치할 수 있다. 제2 프레임 결합부(223)는, 제1 프레임 제1 레일(211)과 제1 프레임 제2 레일(212)을 연결하고 결합시킬 수 있다.The second frame 220 may include a second frame coupler 223. The second frame coupling portion 223 may be located at a front end of the second frame 220. The second frame coupling part 223 may connect and couple the first frame first rail 211 and the first frame second rail 212.

트롤리 유닛(300)은, 제2 프레임(220)에 결합될 수 있다. 트롤리 유닛(300)은, 제2 프레임(220)에서 이동할 수 있다. 예를 들어 트롤리 유닛(300)은, 제2 프레임(220)이 제1 프레임(210)에서 이동하는 방향과 나란한 방향으로, 제2 프레임(220)에서 이동할 수 있다.The trolley unit 300 may be coupled to the second frame 220. The trolley unit 300 can move in the second frame 220. For example, the trolley unit 300 may move in the second frame 220 in a direction parallel to the direction in which the second frame 220 moves in the first frame 210.

트롤리 유닛(300)은, 트롤리 바디(310)를 포함할 수 있다. 도 6을 참조하면, 트롤리 바디(310)는, “승강 바디”라 칭할 수 있다. 트롤리 바디(310)는, 제2 프레임(220)에 위치할 수 있다. 트롤리 바디(310)는, 제2 프레임(220)을 따라 이동할 수 있다.The trolley unit 300 may include a trolley body 310. Referring to FIG. 6, the trolley body 310 may be referred to as a “elevating body”. The trolley body 310 may be located on the second frame 220. The trolley body 310 may move along the second frame 220.

트롤리 유닛(300)은, 트롤리 풀리(320, trolley pulley)를 포함할 수 있다. 도 6을 참조하면, 트롤리 풀리(320)는, “승강 풀리”라 칭할 수 있다. 트롤리 풀리(320)의 구성은, 도 6에 도시된 트롤리 풀리(320)의 구성과 동일할 수 있다.The trolley unit 300 may include a trolley pulley 320. 6, the trolley pulley 320 may be referred to as "elevating pulley". The configuration of the trolley pulley 320 may be the same as that of the trolley pulley 320 illustrated in FIG. 6.

도 10은 본 발명의 제4 실시예에 따른 진회수 장치를 나타낸 도면이다.10 is a diagram showing a true recovery device according to a fourth embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 본 발명의 제4 실시예에 따른 진회수 장치(100)는 하우징(700)을 포함할 수 있다. 하우징(700)은, 선박 또는 수상 구조물에 설치되거나 위치할 수 있다. 하우징(700)은, 선박 또는 수상 구조물의 일부를 의미할 수 있다. 하우징(700)은, 층(layer)을 형성할 수 있다.Referring to FIG. 10, the true recovery device 100 according to the fourth embodiment of the present invention may include a housing 700. The housing 700 may be installed or located on a ship or a water structure. The housing 700 may mean a part of a ship or a water structure. The housing 700 may form a layer.

예를 들어 하우징(700)은, 제1 층(710), 제2 층(720), 그리고 제3 층(730)을 포함할 수 있다. 제1 층(710)은, “제1 수평 플레이트”라 칭할 수 있다. 제2 층(720)은, “제2 수평 플레이트”라 칭할 수 있다. 제3 층(730)은, “제3 수평 플레이트”라 칭할 수 있다. 수평 플레이트(710, 720, 730)는, 제1 층(710), 제2 층(720), 그리고 제3 층(730) 중 적어도 하나를 의미할 수 있다.For example, the housing 700 may include a first layer 710, a second layer 720, and a third layer 730. The first layer 710 may be referred to as a “first horizontal plate”. The second layer 720 may be referred to as a “second horizontal plate”. The third layer 730 may be referred to as a “third horizontal plate”. The horizontal plates 710, 720, 730 may mean at least one of the first layer 710, the second layer 720, and the third layer 730.

수평 플레이트(710, 720, 730)는, 개구부(750)를 형성할 수 있다. 개구부(750)는, 복수 개로 형성될 수 있다. 제2 층(720)은, 제1 층(710)의 하부에 위치하되 제1 층(710)과 이격될 수 있다. 제3 층(730)은, 제2 층(720)의 하부에 위치하되 제2 층(720)과 이격될 수 있다.The horizontal plates 710, 720, 730 may form an opening 750. A plurality of openings 750 may be formed. The second layer 720 may be located under the first layer 710 but may be spaced apart from the first layer 710. The third layer 730 may be located under the second layer 720 and may be spaced apart from the second layer 720.

수평 플레이트(710, 720, 730)는, 선박 또는 수상 구조물에 형성된 복층(multi-layered) 구조를 의미할 수 있다. 수평 플레이트(710, 720, 730)에 형성된 개구부는, 진회수 장치(100)가 사용되지 않는 경우 닫혀질 수 있다.The horizontal plates 710, 720, 730 may mean a multi-layered structure formed on a ship or a water structure. The openings formed in the horizontal plates 710, 720, and 730 may be closed when the true recovery device 100 is not used.

파워 유닛(600)은, 복수 개로 제공될 수 있다. 파워 유닛(600)은, 제1 윈치(610)와 제2 윈치(620)를 포함할 수 있다. 제1 윈치(610)와 제2 윈치(620)는, 제2 층(720) 또는 제3 층(730)에 위치할 수 있다. 예를 들어 제1 윈치(610)는, 제2 층(720)의 상면(上面)에 위치할 수 있다. 예를 들어 제2 윈치(620)는, 제3 층(730)의 상면에 위치할 수 있다.The power unit 600 may be provided in plural. The power unit 600 may include a first winch 610 and a second winch 620. The first winch 610 and the second winch 620 may be located on the second layer 720 or the third layer 730. For example, the first winch 610 may be located on the upper surface of the second layer 720. For example, the second winch 620 may be located on the upper surface of the third layer 730.

하우징(700)의 구조는, 본 발명의 제1 실시예 또는/및 제2 실시예에 적용될 수 있다. 예를 들어 도 1에 도시된 하우징(700, 도 1 참조)은 복수 개의 층을 형성하여 각 층에 제1 윈치(610, 도 1 참조), 제2 윈치(620, 도 1 참조), 그리고 제3 윈치(630, 도 1 참조)가 각각 위치할 수 있다. 다른 예를 들어 도 2에 도시된 진회수 장치(100, 도 2 참조)는 복수 개의 층을 형성하는 하우징(700)을 형성하여 각 층에 제1 윈치(610)와 제2 윈치(620)가 배치될 수 있다. 즉 본 발명의 제4 실시예에 따른 하우징(700)의 구조는, 본 발명의 제1 실시예, 제2 실시예, 그리고 제3 실시예 중 적어도 하나에 적용될 수 있다.The structure of the housing 700 can be applied to the first embodiment or/and the second embodiment of the present invention. For example, the housing 700 (see FIG. 1) shown in FIG. 1 forms a plurality of layers, and the first winch 610 (see FIG. 1), the second winch 620 (see FIG. 1), and Three winches 630 (see FIG. 1) may be positioned respectively. As another example, the true recovery device 100 (see FIG. 2) shown in FIG. 2 forms a housing 700 that forms a plurality of layers, so that the first winch 610 and the second winch 620 are included in each layer. Can be placed. That is, the structure of the housing 700 according to the fourth embodiment of the present invention can be applied to at least one of the first, second, and third embodiments of the present invention.

케이블 유닛(500)은, 파워 유닛(600)에 권취될 수 있다. 예를 들어 제1 케이블(510)은, 제1 윈치(610)에 권취될 수 있다. 예를 들어 제2 케이블(520)은, 제2 윈치(620)에 권취될 수 있다. 도 10에서, 제1 케이블(510)은 일점쇄선으로 표시되고, 제2 케이블(520)은 이점쇄선으로 표시될 수 있다.The cable unit 500 may be wound around the power unit 600. For example, the first cable 510 may be wound around the first winch 610. For example, the second cable 520 may be wound around the second winch 620. In FIG. 10, the first cable 510 may be indicated by a dashed-dotted line and the second cable 520 may be indicated by a double-dotted line.

진회수 장치(100)는, 제1 매개 풀리 그룹(430)을 포함할 수 있다. 제1 매개 풀리 그룹(430)은, 제1 매개 풀리 그룹 제1 풀리(431), 제1 매개 풀리 그룹 제2 풀리(432), 제1 매개 풀리 그룹 제3 풀리(433), 제1 매개 풀리 그룹 제4 풀리(434), 제1 매개 풀리 그룹 제5 풀리(435), 그리고 제1 매개 풀리 그룹 제6 풀리(436)를 포함할 수 있다.The true recovery device 100 may include a first intermediate pulley group 430. The first intermediate pulley group 430 includes a first intermediate pulley group, a first pulley 431, a first intermediate pulley group, a second pulley 432, a first intermediate pulley group, a third pulley 433, and a first intermediate pulley. The group may include a fourth pulley 434, a first intermediate pulley group fifth pulley 435, and a first intermediate pulley group sixth pulley 436.

제1 매개 풀리 그룹 제1 풀리(431)와 제1 매개 풀리 그룹 제2 풀리(432)는, 제1 층(710)과 제2 층(720)의 사이에 위치할 수 있다. 제1 매개 풀리 그룹 제1 풀리(431)와 제1 매개 풀리 그룹 제2 풀리(432)는, 제1 케이블(510)에 결합될 수 있다. 제1 매개 풀리 그룹 제1 풀리(431)와 제1 매개 풀리 그룹 제2 풀리(432)에서, 제1 케이블(510)이 굽어질 수 있다. 제1 윈치(610)에 연결된 제1 케이블(510)은, 제1 매개 풀리 그룹 제1 풀리(431)와 제1 매개 풀리 그룹 제2 풀리(432)를 거쳐 제1 층(710)에 형성된 개구부(750)를 통해 제1 매개 풀리 그룹 제3 풀리(433)에 결합될 수 있다. 제1 매개 풀리 그룹 제1 풀리(431)와 제1 매개 풀리 그룹 제2 풀리(432)는, 하우징(700)에 설치될 수 있다.The first intermediate pulley group The first pulley 431 and the first intermediate pulley group second pulley 432 may be positioned between the first layer 710 and the second layer 720. The first intermediate pulley group first pulley 431 and the first intermediate pulley group second pulley 432 may be coupled to the first cable 510. In the first intermediate pulley group first pulley 431 and the first intermediate pulley group second pulley 432, the first cable 510 may be bent. The first cable 510 connected to the first winch 610 is an opening formed in the first layer 710 through the first pulley group first pulley 431 and the first pulley group second pulley 432 The first intermediate pulley group may be coupled to the third pulley 433 through 750. The first intermediate pulley group, the first pulley 431 and the first intermediate pulley group, the second pulley 432 may be installed in the housing 700.

제1 매개 풀리 그룹 제3 풀리(433), 제1 매개 풀리 그룹 제4 풀리(434), 제1 매개 풀리 그룹 제5 풀리(435), 그리고 제1 매개 풀리 그룹 제6 풀리(436)는, 제1 층(710)의 상부에 위치할 수 있다. 제1 매개 풀리 그룹 제3 풀리(433)는, 하우징(700)에 설치될 수 있다.The first intermediate pulley group, the third pulley 433, the first intermediate pulley group, the fourth pulley 434, the first intermediate pulley group, the fifth pulley 435, and the first intermediate pulley group, the sixth pulley 436, It may be located on the first layer 710. The first intermediate pulley group and the third pulley 433 may be installed in the housing 700.

제1 매개 풀리 그룹 제4 풀리(434)는, 제1 빔(421)에 설치되 수 있다. 제1 빔(421)은, 하우징(700)에 설치될 수 있다. 또는 제1 매개 풀리 그룹 제4 풀리(434)는, 하우징(700)에 설치될 수 있다. 제1 매개 풀리 그룹 제4 풀리(434)는, 제1 매개 풀리 그룹 제3 풀리(433)의 맞은편에 위치할 수 있다. 제1 매개 풀리 그룹 제5 풀리(435)와 제1 매개 풀리 그룹 제6 풀리(436)는, 제2 빔(422)에 설치될 수 있다. 제2 빔(422)은, 하우징(700)에 설치될 수 있다. 또는 제1 매개 풀리 그룹 제5 풀리(435)와 제1 매개 풀리 그룹 제6 풀리(436)는, 하우징(700)에 설치될 수 있다.The first intermediate pulley group fourth pulley 434 may be installed on the first beam 421. The first beam 421 may be installed in the housing 700. Alternatively, the first intermediate pulley group fourth pulley 434 may be installed in the housing 700. The first intermediate pulley group fourth pulley 434 may be located opposite to the first intermediate pulley group third pulley 433. The first intermediate pulley group fifth pulley 435 and the first intermediate pulley group sixth pulley 436 may be installed on the second beam 422. The second beam 422 may be installed in the housing 700. Alternatively, the first intermediate pulley group fifth pulley 435 and the first intermediate pulley group sixth pulley 436 may be installed on the housing 700.

제1 매개 풀리 그룹 제2 풀리(432)에서 제1 층(710)의 상부에 진입한 제1 케이블(510)은, 제1 매개 풀리 그룹 제3 풀리(433), 제1 매개 풀리 그룹 제4 풀리(434), 제1 매개 풀리 그룹 제5 풀리(435), 그리고 제1 매개 풀리 그룹 제6 풀리(436)에 순차적으로 결합되고, 제1 승강 풀리(321)에 결합될 수 있다.The first cable 510 entering the upper part of the first layer 710 from the first intermediate pulley group second pulley 432 is, the first intermediate pulley group, the third pulley 433, and the first intermediate pulley group, the fourth The pulley 434, the first intermediate pulley group, the fifth pulley 435, and the first intermediate pulley group are sequentially coupled to the sixth pulley 436, and may be coupled to the first lifting pulley 321.

승강 유닛(321, 322, 323)은, 제1 승강 풀리(321), 제2 승강 풀리(322), 그리고 제3 승강 풀리(323)를 포함할 수 있다. 승강 유닛(321, 322, 323)은, 하우징(700)에 결합될 수 있다. 제1 승강 풀리(321)에 결합된 제1 케이블(510)은, 잠수종(60, 도 5 참조)에 결합될 수 있다.The lifting units 321, 322, 323 may include a first lifting pulley 321, a second lifting pulley 322, and a third lifting pulley 323. The lifting units 321, 322, 323 may be coupled to the housing 700. The first cable 510 coupled to the first lifting pulley 321 may be coupled to a diving bell 60 (see FIG. 5 ).

진회수 장치(100)는, 제2 매개 풀리 그룹(440)을 포함할 수 있다. 제2 매개 풀리 그룹(440)은, 제2 매개 풀리 그룹 제1 풀리(441), 제2 매개 풀리 그룹 제2 풀리(442), 제2 매개 풀리 그룹 제3 풀리(443), 그리고 제2 매개 풀리 그룹 제4 풀리(444)를 포함할 수 있다.The true recovery device 100 may include a second intermediate pulley group 440. The second intermediate pulley group 440 includes a second intermediate pulley group, a first pulley 441, a second intermediate pulley group, a second pulley 442, a second intermediate pulley group, a third pulley 443, and a second intermediate pulley group. The pulley group may include a fourth pulley 444.

제2 매개 풀리 그룹 제1 풀리(441)와 제2 매개 풀리 그룹 제2 풀리(442)는, 제3 층(730)과 제2 층(720)의 사이에 위치할 수 있다. 제2 케이블(520)은, 제2 윈치(620)에 연결될 수 있다. 제2 윈치(620)에서 연장된 형상의 제2 케이블(520)은, 제2 매개 풀리 그룹 제1 풀리(441)와 제2 매개 풀리 그룹 제2 풀리(442)를 거쳐 제2 층(720)의 개구부(750)와 제1 층(710)의 개구부(750)를 통과하여 제1 층(710)의 상부에 진입한 형상을 형성할 수 있다.Second intermediate pulley group The first pulley 441 and the second intermediate pulley group 442 may be positioned between the third layer 730 and the second layer 720. The second cable 520 may be connected to the second winch 620. The second cable 520 having a shape extending from the second winch 620 passes through the first pulley 441 of the second intermediate pulley group and the second pulley 442 of the second intermediate pulley group, and the second layer 720 A shape entering the upper portion of the first layer 710 may be formed by passing through the opening 750 of and the opening 750 of the first layer 710.

제1 층(710)의 개구부(750)를 통과한 제2 케이블(520)은, 제2 매개 풀리 그룹 제3 풀리(443)를 거쳐 제2 승강 풀리(320)에 결합될 수 있다. 제2 승강 풀리(320)에 결합된 제2 케이블(520)은, 하부로 연장된 형상을 형성할 수 있다. 제2 승강 풀리(320)의 하부에 위치한 제2 케이블(520)은, 가이드 유닛(70, 도 5 참조)에 결합될 수 있다. 가이드 유닛(70, 도 5 참조)에 결합된 제2 케이블(520)은, 상부로 연장된 형상을 형성할 수 있다. 상부로 연장된 형상의 제2 케이블(520)은 제3 승강 풀리(323)에 결합될 수 있다. 제3 승강 풀리(323)에 결합된 제2 케이블(520)은, 제2 매개 풀리 그룹 제4 풀리(444)에 결합될 수 있다. 제2 매개 풀리 그룹 제4 풀리(444)는, 제2 빔(422)에 위치할 수 있다. 제2 매개 풀리 그룹 제4 풀리(444)에서 굽어진 제2 케이블(520)은, 하우징(700)에 고정될 수 있다.The second cable 520 passing through the opening 750 of the first layer 710 may be coupled to the second lifting pulley 320 through the third pulley 443 of the second intermediate pulley group. The second cable 520 coupled to the second lifting pulley 320 may have a shape extending downward. The second cable 520 located under the second lifting pulley 320 may be coupled to the guide unit 70 (refer to FIG. 5 ). The second cable 520 coupled to the guide unit 70 (see FIG. 5) may have a shape extending upward. The second cable 520 having a shape extending upward may be coupled to the third lifting pulley 323. The second cable 520 coupled to the third lifting pulley 323 may be coupled to the fourth pulley 444 of the second intermediate pulley group. The second intermediate pulley group fourth pulley 444 may be positioned on the second beam 422. The second cable 520 bent from the second intermediate pulley group fourth pulley 444 may be fixed to the housing 700.

도 10에 도시된 진회수 장치(100)는, 하우징(700)이 층을 형성함으로써, 진회수 장치(100)가 설치되는 선박 또는 수상 구조물의 공간 효율성이 상대적으로 향상될 수 있다. 즉 본 발명의 제4 실시예에 따른 진회수 장치(100)의 공간 효율성은, 상대적으로 높을 수 있다.In the seismic recovery device 100 illustrated in FIG. 10, the housing 700 forms a layer, so that the space efficiency of a ship or a water structure in which the seismic recovery device 100 is installed may be relatively improved. That is, the space efficiency of the true recovery device 100 according to the fourth embodiment of the present invention may be relatively high.

본 발명의 제4 실시예에 따른 진회수 장치(100)에서, 잠수종(60, 도 5 참조) 또는/및 가이드 유닛(70, 도 5 참조)은, 개구부(750)에 위치할 수 있다. 예를 들어 잠수종(60, 도 5 참조) 또는/및 가이드 유닛(70, 도 5 참조)은, 수평 플레이트(710, 720, 730)의 개구부(750)를 통과할 수 있다.In the true recovery device 100 according to the fourth embodiment of the present invention, the diving bell 60 (see FIG. 5) or/and the guide unit 70 (see FIG. 5) may be located in the opening 750. For example, the diving bell 60 (see FIG. 5) or/and the guide unit 70 (see FIG. 5) may pass through the openings 750 of the horizontal plates 710, 720, and 730.

도 11은, 본 발명의 일 실시예에 따른 윈치를 나타낸 도면이다.11 is a view showing a winch according to an embodiment of the present invention.

도 11을 참조하면, 윈치(610)는 예를 들어 제1 윈치(610, 도 1 참조)일 수 있다. 제1 윈치(610)는, 윈치 케이스(611)를 포함할 수 있다. 윈치 케이스(611)는, 하우징(700, 도 1 참조)에 설치될 수 있다. 제2 윈치(620, 도 1 참조)의 구조는, 도 8에 도시된 제1 윈치(610, 도 1 참조)와 실질적으로 동일할 수 있다.Referring to FIG. 11, the winch 610 may be, for example, a first winch 610 (see FIG. 1 ). The first winch 610 may include a winch case 611. The winch case 611 may be installed in the housing 700 (see FIG. 1 ). The structure of the second winch 620 (see FIG. 1) may be substantially the same as the first winch 610 (see FIG. 1) shown in FIG. 8.

제1 윈치(610)는, 윈치 회전부(612)를 포함할 수 있다. 윈치 회전부(612)는, 윈치 케이스(611)에 결합될 수 있다. 제1 윈치(610)는, 윈치 드럼(613)을 포함할 수 있다. 윈치 드럼(613)은, 제1 케이블(510, 도 1 참조)을 권취할 수 있다. 윈치 드럼(613)은, 실린더(cylinder)의 형상을 가질 수 있다. 윈치 드럼(613)의 회전축은, 윈치 회전부(612)에 결합될 수 있다. 윈치 드럼(613)은, 윈치 회전부(612)에서 회전할 수 있다.The first winch 610 may include a winch rotating part 612. The winch rotating part 612 may be coupled to the winch case 611. The first winch 610 may include a winch drum 613. The winch drum 613 can wind up a 1st cable 510 (refer FIG. 1). The winch drum 613 may have a shape of a cylinder. The rotation shaft of the winch drum 613 may be coupled to the winch rotation unit 612. The winch drum 613 can be rotated by the winch rotating part 612.

제1 윈치(610)는, 레벨 와인드 케이스(614)와 레벨 와인드 디스크(615)를 포함할 수 있다. 레벨 와인드 케이스(614)는, 윈치 케이스(611)에 결합될 수 있다. 레벨 와인드 디스크(615)는, 레벨 와인드 케이스(611)에 결합되어 회전할 수 있다. 레벨 와인드(614, 615)는, 레벨 와인드 케이스(614)와 레벨 와인드 디스크(615)를 의미할 수 있다. 레벨 와인드(614, 615)는, 윈치 드럼(613)에 감기는 제1 케이블(510, 도 1 참조)의 위치를 변경할 수 있다.The first winch 610 may include a level wind case 614 and a level wind disk 615. The level winding case 614 may be coupled to the winch case 611. The level winding disk 615 may be rotated by being coupled to the level winding case 611. The level winds 614 and 615 may refer to a level wind case 614 and a level wind disk 615. The level windings 614 and 615 may change the position of the first cable 510 (refer to FIG. 1) wound around the winch drum 613.

예를 들어 레벨 와인드(614, 615)는, 제1 케이블(510, 도 1 참조)이 윈치 드럼(613)에 감기는 위치를 조정할 수 있다. 레벨 와인드(614, 615)는, 윈치 드럼(613)의 축방향을 따라 이동할 수 있다. 레벨 와인드(614, 615)가 윈치 드럼(613)의 축방향을 따라 이동하면, 제1 케이블(510, 도 1 참조)은 윈치 드럼(613) 상에 상대적으로 균일하게 감길 수 있다.For example, the level windings 614 and 615 may adjust a position where the first cable 510 (refer to FIG. 1) is wound around the winch drum 613. The level winds 614 and 615 can move along the axial direction of the winch drum 613. When the level winds 614 and 615 move along the axial direction of the winch drum 613, the first cable 510 (refer to FIG. 1) may be wound relatively evenly on the winch drum 613.

제1 윈치(610)는, 도 11에 도시되지 않았으나, 레벨 와인드 케이스(614)의 위치를 감지하는 센서(sensor)를 포함할 수 있다. 레벨 와인드 케이스(614)의 위치에 맞추어, 레벨 와인드 케이스(614)가 이동할 수 있다.Although not shown in FIG. 11, the first winch 610 may include a sensor that senses the position of the level wind case 614. In accordance with the position of the level wind case 614, the level wind case 614 can be moved.

제1 수평 빔(616)과 제2 수평 빔(617)은, 윈치 드럼(613)의 수평 방향과 나란할 수 있다. 제1 수평 빔(616)과 제2 수평 빔(617)의 길이 방향은, 윈치 드럼(613)의 축 방향과 나란할 수 있다. 제1 수평 빔(616)과 제2 수평 빔(617)의 연장된 방향은, 윈치 드럼(613)의 축 방향과 나란할 수 있다.The first horizontal beam 616 and the second horizontal beam 617 may be parallel to the horizontal direction of the winch drum 613. The longitudinal direction of the first horizontal beam 616 and the second horizontal beam 617 may be parallel to the axial direction of the winch drum 613. The extending direction of the first horizontal beam 616 and the second horizontal beam 617 may be parallel to the axial direction of the winch drum 613.

제1 수평 빔(616)과 제2 수평 빔(617)은, 윈치 케이스(611)에 위치할 수 있다. 제1 수평 빔(616)과 제2 수평 빔(617)에, 레벨 와인드(614, 615)가 결합될 수 있다. 레벨 와인드(614, 615)는, 제1 수평 빔(616)과 제2 수평 빔(617)을 따라 이동할 수 있다.The first horizontal beam 616 and the second horizontal beam 617 may be located in the winch case 611. Level windings 614 and 615 may be coupled to the first horizontal beam 616 and the second horizontal beam 617. The level windings 614 and 615 may move along the first horizontal beam 616 and the second horizontal beam 617.

제3 윈치(630, 도 1 참조)의 구성은, 도 11에 도시된 제1 윈치(610)의 구성과 유사할 수 있다. 이 경우, 제3 윈치(630, 도 1 참조)의 각 구성요소는, 제1 윈치(610)의 각 구성요소에 대응될 수 있다.The configuration of the third winch 630 (see FIG. 1) may be similar to that of the first winch 610 shown in FIG. 11. In this case, each component of the third winch 630 (refer to FIG. 1) may correspond to each component of the first winch 610.

제3 윈치(630, 도 1 참조)는, 도 11에 도시되지 않으나, 제3 케이블(530, 도 1 참조)에 인가되는 장력(tension)을 감지하는 센서(sensor)를 포함할 수 있다. 제3 케이블(530, 도 1 참조)에 인가되는 장력이 기설정된 수치 보다 클 경우, 제3 케이블(530, 도 1 참조)이 권취되면, 제3 케이블(530, 도 1 참조)이 파손될 확률이 높아질 수 있다.The third winch 630 (see FIG. 1) may include a sensor that senses a tension applied to the third cable 530 (see FIG. 1), although not shown in FIG. 11. When the tension applied to the third cable 530 (see FIG. 1) is greater than a preset value, when the third cable 530 (see FIG. 1) is wound, there is a probability that the third cable 530 (see FIG. 1) will be damaged. It can be high.

도 12는, 도 1에 도시된 윈치(630)를 상세히 나타낸 도면이다.12 is a view showing in detail the winch 630 shown in FIG.

도 12를 참조하면, 파워 유닛(600, 도 1 참조)은 댐퍼(650, damper)를 포함할 수 있다. 댐퍼(650)는, 댐퍼 고정부(651)를 포함할 수 있다. 댐퍼 고정부(651)는, 하우징(700)에 고정될 수 있다. 댐퍼 고정부(651)는, 하우징(700)과 일체로 형성될 수 있다. 예를 들어, 댐퍼 고정부(651)는, 하우징(700)의 일부 구성을 의미할 수 있다.Referring to FIG. 12, the power unit 600 (see FIG. 1) may include a damper 650. The damper 650 may include a damper fixing part 651. The damper fixing part 651 may be fixed to the housing 700. The damper fixing part 651 may be integrally formed with the housing 700. For example, the damper fixing part 651 may mean a part of the housing 700.

댐퍼(650)는, 댐퍼 탄성부(653)를 포함할 수 있다. 댐퍼 탄성부(653)의 일단(一端)은, 댐퍼 고정부(651)에 결합되거나 고정될 수 있다. 댐퍼 탄성부(653)의 타단(他端)은, 제3 윈치(630)에 결합되거나 고정될 수 있다. 댐퍼 탄성부(653)는, 예를 들어 스프링(spring)을 포함할 수 있다.The damper 650 may include a damper elastic part 653. One end of the damper elastic part 653 may be coupled to or fixed to the damper fixing part 651. The other end of the damper elastic portion 653 may be coupled to or fixed to the third winch 630. The damper elastic part 653 may include, for example, a spring.

제3 윈치(630)는, 하우징(700)에 대하여 이동할 수 있다. 예를 들어 제3 윈치(630)에 연결된 제3 케이블(530, 도 1 참조)에 의해 제3 윈치(630)에 외력이 가해지는 경우, 제3 윈치(630)는 하우징(700)에 대하여 이동할 수 있다.The third winch 630 can move with respect to the housing 700. For example, when an external force is applied to the third winch 630 by a third cable 530 (refer to FIG. 1) connected to the third winch 630, the third winch 630 moves with respect to the housing 700. I can.

제3 윈치(630)가 하우징(700)에 대하여 이동하면, 댐퍼 탄성부(653)에 탄성력(또는 복원력)이 발생될 수 있다. 댐퍼 탄성부(653)에 발생된 탄성력에 의해 제3 윈치(630)는 본래의 위치로 이동할 수 있다. 댐퍼(650)에 의하여, 제3 윈치(630)에 연결된 제3 케이블(530, 도 1 참조)에 가해지는 장력(tension)이 일정 범위 이내로 조절될 수 있다. 제3 윈치(630)에 연결된 제3 케이블(530, 도 1 참조)에 가해지는 장력이 일정 범위 이내로 유지됨으로써, 제3 케이블(530, 도 1 참조)의 손상(damage)이 억제될 수 있다.When the third winch 630 moves with respect to the housing 700, an elastic force (or a restoring force) may be generated in the damper elastic portion 653. The third winch 630 may be moved to its original position by the elastic force generated in the damper elastic portion 653. By the damper 650, the tension applied to the third cable 530 (refer to FIG. 1) connected to the third winch 630 may be adjusted within a predetermined range. Since the tension applied to the third cable 530 (see FIG. 1) connected to the third winch 630 is maintained within a certain range, damage to the third cable 530 (see FIG. 1) can be suppressed.

도 13은, 본 발명의 일 실시예에 따른 진회수 장치의 블록도이다. 도 13은, 도 1 내지 12와 함께 설명될 수 있다.13 is a block diagram of a true recovery device according to an embodiment of the present invention. 13 may be described together with FIGS. 1 to 12.

도 1 내지 도 13을 참조하면, 진회수 장치(100)는, 제어부(810)를 포함할 수 있다. 제어부(810)는, 컴퓨터(computer), 서버(server), 랩톱(laptop), 회로기판(circuit board), PCB(printed circuit board) 중 적어도 하나를 통해 구현될 수 있다. 제어부(810)는, 신호(signal)를 처리할 수 있다. 제어부(810)는, 신호를 수신하거나 생성할 수 있다. 제어부(810)는, “컨트롤러(controller)”라 칭할 수 있다.1 to 13, the true recovery device 100 may include a control unit 810. The control unit 810 may be implemented through at least one of a computer, a server, a laptop, a circuit board, and a printed circuit board (PCB). The control unit 810 may process a signal. The control unit 810 may receive or generate a signal. The control unit 810 may be referred to as a “controller”.

진회수 장치(100)는, 입력부(820)를 포함할 수 있다. 사용자(user) 또는 작업자(operator)는, 입력부(820)를 통해 진회수 장치(100)를 작동시킬 수 있다. 입력부(820)는, 사용자로부터 입력(input)을 획득할 수 있다. 예를 들어, 입력부(820)는, 버튼(button), 터치 스크린(touch screen), 그리고 키보드(key board) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The true recovery device 100 may include an input unit 820. A user or an operator may operate the true recovery device 100 through the input unit 820. The input unit 820 may obtain an input from a user. For example, the input unit 820 may include at least one of a button, a touch screen, and a keyboard.

입력부(820)는, 제어부(810)에 연결될 수 있다. 예를 들어 입력부(820)는, 제어부(810)와 신호를 송수신할 수 있다. 입력부(820)는, 획득한 입력을 기초로 제1 신호(SIG1)를 생성할 수 있다. 제1 신호(SIG1)는, 제어부(810)에 전달될 수 있다.The input unit 820 may be connected to the control unit 810. For example, the input unit 820 may transmit and receive signals with the control unit 810. The input unit 820 may generate the first signal SIG1 based on the acquired input. The first signal SIG1 may be transmitted to the control unit 810.

진회수 장치(100)는, 센서부(830)를 포함할 수 있다. 센서부(830)는, 제1 센서부(831)를 포함할 수 있다. 제1 센서부(831)는, 케이블 유닛(500)에 인가되는 장력(tension)을 감지할 수 있다. 예를 들어 제1 센서부(831)는, 제3 케이블(530)에 형성되는 장력을 감지할 수 있다. 제1 센서부(831)는, “장력 센서부”라 칭할 수 있다. 제1 센서부(831)는, 예를 들어, 로드셀(loadcell)을 이용하여 구현될 수 있다.The true recovery device 100 may include a sensor unit 830. The sensor unit 830 may include a first sensor unit 831. The first sensor unit 831 may detect a tension applied to the cable unit 500. For example, the first sensor unit 831 may detect a tension formed in the third cable 530. The first sensor unit 831 may be referred to as a “tension sensor unit”. The first sensor unit 831 may be implemented using, for example, a load cell.

센서부(830)는, 제2 센서부(832)를 포함할 수 있다. 제2 센서부(832)는, 레벨 와인드(614, 615)의 위치를 감지할 수 있다. 예를 들어 제2 센서부(832)는, 레벨 와인드 케이스(614)의 위치를 감지할 수 있다. 레벨 와인드 케이스(614)의 위치 감지는, 케이블(500)이 윈치(610, 620, 630)에 균일하게 감기도록 제어하는 데에 이용될 수 있다. 제2 센서부(832)는, 예를 들어, 광센서(optical sensor) 또는 거리센서(distance sensor)를 이용하여 구현될 수 있다.The sensor unit 830 may include a second sensor unit 832. The second sensor unit 832 may detect the position of the level winds 614 and 615. For example, the second sensor unit 832 may detect the position of the level winding case 614. Position detection of the level winding case 614 may be used to control the cable 500 to be evenly wound around the winches 610, 620, and 630. The second sensor unit 832 may be implemented using, for example, an optical sensor or a distance sensor.

센서부(830)는, 제3 센서부(833)를 포함할 수 있다. 제3 센서부(833)는, 프레임 유닛(200)의 상대적 위치 또는 상대적 자세(attitude)를 감지할 수 있다. 도 2 내지 도 6을 참조하면, 제3 센서부(833)는, 제1 프레임(210)에 대한 제2 프레임(220)의 자세를 감지할 수 있다. 도 7 내지 도 9를 참조하면, 제3 센서부(833)는, 제1 프레임(210)에 대한 제2 프레임(220)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 제3 센서부(833)는, 예를 들어, 광센서 또는 거리센서를 이용하여 구현될 수 있다.The sensor unit 830 may include a third sensor unit 833. The third sensor unit 833 may detect a relative position or a relative attitude of the frame unit 200. 2 to 6, the third sensor unit 833 may detect the posture of the second frame 220 with respect to the first frame 210. 7 to 9, the third sensor unit 833 may obtain location information of the second frame 220 with respect to the first frame 210. The third sensor unit 833 may be implemented using, for example, an optical sensor or a distance sensor.

센서부(830)는, 제4 센서부(834)를 포함할 수 있다. 제4 센서부(834)는, 프레임 유닛(200)에 대한 승강 유닛(300)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 제4 센서부(834)에서 획득되는 정보는, 잠수종(60)이 승강 유닛(300)에서 분리 가능 여부를 판단하는 데에 이용될 수 있다. 제4 센서부(834)는, 예를 들어, 광센서 또는 거리센서를 이용하여 구현될 수 있다.The sensor unit 830 may include a fourth sensor unit 834. The fourth sensor unit 834 may obtain location information of the elevating unit 300 with respect to the frame unit 200. The information obtained from the fourth sensor unit 834 may be used to determine whether the diving bell 60 can be separated from the elevating unit 300. The fourth sensor unit 834 may be implemented using, for example, an optical sensor or a distance sensor.

센서부(830)는, 감지된 정보를 기초로 제2 신호(SIG2)를 생성할 수 있다. 센서부(830)는, 제어부(810)에 전기적으로 연결되거나 신호를 송수신할 수 있다. 센서부(830)는, 제2 신호(SIG2)를 제어부(810)에 전달할 수 있다.The sensor unit 830 may generate a second signal SIG2 based on the sensed information. The sensor unit 830 may be electrically connected to the control unit 810 or may transmit and receive signals. The sensor unit 830 may transmit the second signal SIG2 to the control unit 810.

입력 신호(SIG1, SIG2)는, 제어부(810)에 제공될 수 있다. 입력 신호(SIG1, SIG2)는, 제1 신호(SIG1)와 제2 신호(SIG2) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제어부(810)는, 입력 신호(SIG1, SIG2)에 기초하여 제3 신호(SIG3)를 생성할 수 있다. 제3 신호(SIG3)는, “출력 신호”라 칭할 수 있다.The input signals SIG1 and SIG2 may be provided to the control unit 810. The input signals SIG1 and SIG2 may include at least one of a first signal SIG1 and a second signal SIG2. The controller 810 may generate a third signal SIG3 based on the input signals SIG1 and SIG2. The third signal SIG3 may be referred to as an “output signal”.

진회수 장치(100)는, 구동부(840)를 포함할 수 있다. 구동부(840)는, 제3 신호(SIG3)를 수신할 수 있다. 제3 신호(SIG3)는, 진회수 장치(100)의 작동에 관한 정보를 포함할 수 있다.The true recovery device 100 may include a driving unit 840. The driver 840 may receive the third signal SIG3. The third signal SIG3 may include information on the operation of the true recovery device 100.

구동부(840)는, 프레임 구동부(850)를 포함할 수 있다. 프레임 구동부(850)는, 제1 프레임(210)에 대하여 제2 프레임(220)을 구동시킬 수 있다. 예를 들어 도 2 내지 도 6을 참조하면, 프레임 구동부(850)는, 제1 프레임(210)에 대하여 제2 프레임(220)을 회전시킬 수 있다. 예를 들어 도 7 내지 도 9를 참조하면, 프레임 구동부(850)는, 제1 프레임(210)에 대하여 제2 프레임(220)을 슬라이딩 이동시킬 수 있다.The driving unit 840 may include a frame driving unit 850. The frame driver 850 may drive the second frame 220 with respect to the first frame 210. For example, referring to FIGS. 2 to 6, the frame driver 850 may rotate the second frame 220 with respect to the first frame 210. For example, referring to FIGS. 7 to 9, the frame driver 850 may slide the second frame 220 with respect to the first frame 210.

구동부(840)는, 트롤리 구동부(860)를 포함할 수 있다. 트롤리 구동부(860)는, 프레임 유닛(200)에 대하여 트롤리 유닛(300)을 구동시킬 수 있다. 예를 들어 트롤리 구동부(860)는, 트롤리 유닛(300)을 프레임 유닛(200)에서 병진 이동(translational movement)시킬 수 있다.The driving unit 840 may include a trolley driving unit 860. The trolley drive unit 860 may drive the trolley unit 300 with respect to the frame unit 200. For example, the trolley drive unit 860 may perform a translational movement of the trolley unit 300 in the frame unit 200.

구동부(840)는, 윈치 구동부(870)를 포함할 수 있다. 윈치 구동부(870)는, 윈치(610, 620, 630)를 구동시킬 수 있다. 윈치 구동부(870)가 작동하면, 케이블(510, 520, 530)은, 윈치(610, 620, 630)에 감기거나 풀릴 수 있다.The driving unit 840 may include a winch driving unit 870. The winch driving unit 870 may drive the winches 610, 620, and 630. When the winch driving unit 870 is operated, the cables 510, 520, and 530 may be wound or unwound on the winches 610, 620, and 630.

도 14내지 도 17은, 본 발명의 일 실시예에 따른 진회수 방법(S10)을 나타낸 플로우 차트(flow chart)이다. 진회수 방법(S10)은, “잠수종의 진회수 방법”이라 칭할 수 있다. 진회수 방법(S10)은, 도 1 내지 도 13에 도시된 진회수 장치(100)를 이용할 수 있다. 도 14 내지 도 17은, 도 1 내지 도 13과 함께 설명될 수 있다.14 to 17 are flow charts showing a true recovery method S10 according to an embodiment of the present invention. The true recovery method S10 may be referred to as "the true recovery method of a diving species". The true recovery method S10 may use the true recovery device 100 shown in FIGS. 1 to 13. 14 to 17 may be described together with FIGS. 1 to 13.

도 14를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 진회수 방법(S10)은, 프레임 유닛 제1 작동 단계(S10)를 포함할 수 있다. 프레임 유닛(200)은, 제1 상태일 수 있다. 이 단계(S10)에서 프레임 유닛(200)의 상태는, 제1 상태에서 제1 작동하여 제2 상태로 변경될 수 있다. 예를 들어, 도 2 내지 도 6을 참조하면, 제2 프레임(220)은 제1 프레임(210)에 대하여 회전할 수 있다. 예를 들어 제7 내지 도 9를 참조하면, 제2 프레임(220)은 제1 프레임(210)에서 전방으로 이동할 수 있다. 이 단계(S10)는, 제어부(810)에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 제어부(810)가 프레임 구동부(850)를 구동시키면, 프레임 유닛(200)은 제1 작동을 수행할 수 있다.Referring to FIG. 14, the true recovery method S10 according to an embodiment of the present invention may include a first operation step S10 of the frame unit. The frame unit 200 may be in a first state. In this step (S10), the state of the frame unit 200 may be changed from the first state to the second state by performing a first operation. For example, referring to FIGS. 2 to 6, the second frame 220 may rotate with respect to the first frame 210. For example, referring to FIGS. 7 to 9, the second frame 220 may move forward from the first frame 210. This step S10 may be performed by the control unit 810. For example, when the control unit 810 drives the frame driving unit 850, the frame unit 200 may perform a first operation.

이 단계(S10)에서 제어부(810)는, 제3 센서부(833)로부터 제공된 프레임 유닛(200)의 위치 정보 또는 자세 정보를 포함하는 입력 신호(SIG1, SIG2)에 기초하여, 프레임 유닛(200)의 위치 또는 자세에 관한 명령 정보를 포함하는 출력 신호(SIG3)를 생성할 수 있다. 출력 신호(SIG3)에 대응하여, 프레임 구동부(850)가 작동할 수 있다.In this step (S10), the control unit 810, based on the input signal (SIG1, SIG2) including position information or posture information of the frame unit 200 provided from the third sensor unit 833, the frame unit 200 An output signal SIG3 including command information about the position or posture of) may be generated. In response to the output signal SIG3, the frame driver 850 may operate.

본 발명의 일 실시예에 따른 진회수 방법(S10)은, 트롤리 제1 이동 단계(S20)를 포함할 수 있다. 트롤리 유닛(300)은, 프레임 유닛(200)에서 이동할 수 있다. 이 단계(S20)에서 제어부(810)는, 트롤리 유닛(300)을 제어하여 프레임 유닛(200)에서 트롤리 유닛(300)의 위치를 변화시킬 수 있다. 예를 들어 이 단계(S20)에서, 제어부(810)는, 트롤리 유닛(300)을 제어하여 트롤리 유닛(300)을 프레임 유닛(200)에서 전방으로 이동시킬 수 있다.The true recovery method S10 according to an embodiment of the present invention may include a first moving trolley step S20. The trolley unit 300 can move in the frame unit 200. In this step (S20), the control unit 810 may change the position of the trolley unit 300 in the frame unit 200 by controlling the trolley unit 300. For example, in this step (S20), the controller 810 may control the trolley unit 300 to move the trolley unit 300 forward from the frame unit 200.

이 단계(S20)에서 제어부(810)는, 제4 센서부(834)로부터 제공된 트롤리 유닛(300)의 위치 정보를 포함하는 입력 신호(SIG1, SIG2)에 기초하여, 트롤리 유닛(300)의 위치에 관한 명령 정보를 포함하는 출력 신호(SIG3)를 생성할 수 있다. 출력 신호(SIG3)에 대응하여, 트롤리 구동부(860)가 작동할 수 있다.In this step (S20), the control unit 810, based on the input signals (SIG1, SIG2) including the position information of the trolley unit 300 provided from the fourth sensor unit 834, the position of the trolley unit 300 An output signal SIG3 including command information about may be generated. In response to the output signal SIG3, the trolley drive unit 860 may operate.

본 발명의 일 실시예에 따른 진회수 방법(S10)은, 윈치 작동 단계(S30)를 포함할 수 있다. 트롤리 유닛(300)이 잠수종(60)의 진수를 위한 위치에 있을 경우, 윈치(610, 620, 630)가 작동할 수 있다. 윈치(610, 620, 630)는, 케이블(510, 520, 530)를 감거나 풀 수 있다.The true recovery method (S10) according to an embodiment of the present invention may include a winch operation step (S30). When the trolley unit 300 is in a position for launching the diving bell 60, the winches 610, 620, and 630 may operate. Winches (610, 620, 630) can wind or unwind cables (510, 520, 530).

이 단계(S30)에서 제어부(810)는, 제1 센서부(831)로부터 제공된 케이블(510 ,520, 530)의 장력 정보를 포함하는 입력 신호(SIG1, SIG2)에 기초하여, 윈치(610, 620, 630)의 작동에 관한 명령 정보를 포함하는 출력 신호(SIG3)를 생성할 수 있다. 윈치 구동부(870)는, 출력 신호(SIG3)에 따라 윈치 드럼(613)을 회전시킬 수 있다.In this step (S30), the control unit 810, based on the input signals (SIG1, SIG2) including the tension information of the cables (510, 520, 530) provided from the first sensor unit 831, the winch 610, An output signal SIG3 including command information about the operation of the 620 and 630 may be generated. The winch driving unit 870 may rotate the winch drum 613 according to the output signal SIG3.

이 단계(S30)에서 제어부(810)는, 제2 센서부(832)로부터 제공된 레벨 와인드(614, 615)의 위치 정보를 포함하는 입력 신호(SIG1, SIG2)에 기초하여 윈치(610, 620, 630)의 작동에 관한 명령 정보를 포함하는 출력 신호(SIG3)를 생성할 수 있다. 출력 신호(SIG3)는, 윈치(610, 620, 630)의 작동에 관한 명령 정보를 포함할 수 있다. 윈치 구동부(870)는, 출력 신호(SIG3)에 따라 레벨 와인드(614, 615)를 이동시킬 수 있다.In this step (S30), the control unit 810, based on the input signals (SIG1, SIG2) including the position information of the level winds (614, 615) provided from the second sensor unit 832, the winch (610, 620, An output signal SIG3 including command information about the operation of the 630 may be generated. The output signal SIG3 may include command information related to the operation of the winches 610, 620, and 630. The winch driving unit 870 may move the level windings 614 and 615 according to the output signal SIG3.

본 발명의 일 실시예에 따른 진회수 방법(S10)은, 트롤리 제2 이동 단계(S40)를 포함할 수 있다. 이 단계(S40)는, 제어부(810)에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어 이 단계(S40)에서, 제어부(810)는, 트롤리 유닛(300)을 제어하여 트롤리 유닛(300)을 프레임 유닛(200)에서 후방으로 이동시킬 수 있다.The true recovery method S10 according to an embodiment of the present invention may include a second trolley movement step S40. This step (S40) may be performed by the controller 810. For example, in this step (S40), the controller 810 may control the trolley unit 300 to move the trolley unit 300 from the frame unit 200 to the rear.

본 발명의 일 실시예에 따른 진회수 방법(S10)은, 프레임 유닛 제2 작동 단계(S50)를 포함할 수 있다. 이 단계(S50)는, 제어부(810)에 의해 수행될 수 있다. 프레임 유닛(200)은, 제2 상태일 수 있다. 이 단계(S50)에서 프레임 유닛(200)의 상태는, 제2 상태에서 제2 작동하여 제1 상태로 변경될 수 있다. 예를 들어, 도 2 내지 도 6을 참조하면, 제2 프레임(220)은 제1 프레임(210)에 대하여 회전할 수 있다. 예를 들어 제7 내지 도 9를 참조하면, 제2 프레임(220)은 제1 프레임(210)에서 후방으로 이동할 수 있다. 이 단계(S50)는, 제어부(810)에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 제어부(810)가 프레임 구동부(850)를 구동시키면, 프레임 유닛(200)은 제2 작동을 수행할 수 있다.The true recovery method S10 according to an embodiment of the present invention may include a second operation step S50 of the frame unit. This step S50 may be performed by the control unit 810. The frame unit 200 may be in a second state. In this step (S50), the state of the frame unit 200 may be changed from the second state to the first state by performing a second operation. For example, referring to FIGS. 2 to 6, the second frame 220 may rotate with respect to the first frame 210. For example, referring to FIGS. 7 to 9, the second frame 220 may move rearward from the first frame 210. This step S50 may be performed by the control unit 810. For example, when the control unit 810 drives the frame driving unit 850, the frame unit 200 may perform the second operation.

이 단계(S50)에서 제어부(810)는, 제3 센서부(833)로부터 제공된 프레임 유닛(200)의 위치 정보 또는 자세 정보를 포함하는 입력 신호(SIG1, SIG2)에 기초하여, 프레임 유닛(200)의 위치 또는 자세에 관한 명령 정보를 포함하는 출력 신호(SIG3)를 생성할 수 있다. 출력 신호(SIG3)에 대응하여, 프레임 구동부(850)가 작동할 수 있다.In this step (S50), the control unit 810, based on the input signals (SIG1, SIG2) including position information or posture information of the frame unit 200 provided from the third sensor unit 833, the frame unit 200 An output signal SIG3 including command information about the position or posture of) may be generated. In response to the output signal SIG3, the frame driver 850 may operate.

도 15를 참조하면, 윈치 작동 단계(S30)는, 제1 모드 여부 판단 단계(S100)를 포함할 수 있다. 이 단계(S100)에서, 제어부(810)는 윈치(610, 620, 630)가 제1 모드인지 여부를 판단할 수 있다. 또는 이 단계(S100)에서, 제어부(810)는 진회수 장치(100)가 제1 모드인지 여부를 판단할 수 있다.Referring to FIG. 15, the winch operation step S30 may include a first mode determination step S100. In this step S100, the controller 810 may determine whether the winches 610, 620, and 630 are in the first mode. Alternatively, in this step S100, the controller 810 may determine whether the true recovery device 100 is in the first mode.

진회수 장치(100)의 작동 모드는, 제1 모드와 제2 모드를 포함할 수 있다. 제1 모드에서 진회수 장치(100)는, 잠수종(60)을 회수할 수 있다. 예를 들어 제1 모드에서 윈치(610, 620, 630)는, 케이블 유닛(500)을 권취할 수 있다. 제2 모드에서 진회수 장치(100)는, 잠수종(60)을 진수할 수 있다. 예를 들어 제2 모드에서 윈치(610, 620, 630)는, 케이블 유닛(500)을 풀 수 있다.The operation mode of the vibration recovery device 100 may include a first mode and a second mode. In the first mode, the true recovery device 100 may recover the diving species 60. For example, in the first mode, the winches 610, 620, and 630 may wind up the cable unit 500. In the second mode, the true recovery device 100 may launch the diving bell 60. For example, in the second mode, the winches 610, 620, and 630 may release the cable unit 500.

윈치 작동 단계(S30)는, 제1 프로세스 작동 단계(S200)를 포함할 수 있다. 이 단계(S200)에서, 제어부(810)는, 진회수 장치(100)가 제1 모드인 것으로 판단되면, 윈치(610, 620, 630)를 제어하여 제1 프로세스를 작동시킬 수 있다. 제1 프로세스는, 윈치(610, 620, 630)에 의해 수행될 수 있다. 제1 프로세스는, 윈치(610, 620, 630)가 케이블 유닛(500)을 권취하거나(감거나) 푸는 과정을 통해 잠수종(60)을 회수하는 과정을 의미할 수 있다.The winch operation step (S30) may include a first process operation step (S200). In this step (S200), when it is determined that the true recovery device 100 is in the first mode, the control unit 810 may control the winches 610, 620, and 630 to operate the first process. The first process may be performed by the winches 610, 620, and 630. The first process may refer to a process of recovering the diving species 60 through the process of winding (winding) or unwinding the cable unit 500 by the winches 610, 620, and 630.

윈치 작동 단계(S30)는, 종료 사유 발생 여부 판단 단계(S300)를 포함할 수 있다. 이 단계(S300)에서, 제어부(810)는, 윈치(610, 620, 630)의 작동이 종료되어야 하는 사유가 발생되는지 여부를 판단할 수 있다. 윈치(610, 620, 630)의 작동이 종료되어야 하는 사유가 발생되는지 여부를 판단되면, 제어부(810)는 윈치 작동 단계(S30)를 종료시킬 수 있다.The winch operation step (S30) may include a step (S300) of determining whether a reason for termination occurs. In this step (S300), the control unit 810 may determine whether a reason for the end of the operation of the winches (610, 620, 630) occurs. When it is determined whether a reason for the end of the operation of the winches 610, 620, and 630 is determined, the control unit 810 may terminate the winch operation step S30.

윈치 작동 단계(S30)는, 제2 모드 여부 판단 단계(S400)를 포함할 수 있다. 이 단계(S400)에서, 제어부(810)는 진회수 장치(100)가 제2 모드인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어 진회수 장치(100)가 제1 모드가 아닌 것으로 판단되면, 제어부(810)는 이 단계(S400)를 수행할 수 있다. 진회수 장치(100)가 제1 모드가 아니고 또한 제2 모드가 아닌 것으로 판단되면, 제어부(810)는 윈치 작동 단계(S30)를 종료시킬 수 있다.The winch operation step S30 may include a second mode determination step S400. In this step (S400), the controller 810 may determine whether the true recovery device 100 is in the second mode. For example, if it is determined that the true recovery device 100 is not in the first mode, the controller 810 may perform this step (S400). When it is determined that the true recovery device 100 is not in the first mode and not in the second mode, the control unit 810 may terminate the winch operation step S30.

윈치 작동 단계(S30)는, 제2 프로세스 작동 단계(S500)를 포함할 수 있다. 이 단계(S500)에서, 제어부(810)는, 진회수 장치(100)가 제2 모드인 것으로 판단되면, 윈치(610, 620, 630)를 제어하여 제2 프로세스를 작동시킬 수 있다. 제2 프로세스는, 윈치(610, 620, 630)에 의해 수행될 수 있다. 제2 프로세스는, 윈치(610, 620, 630)가 케이블 유닛(500)을 권취하거나 푸는 과정을 통해 잠수종(60)을 진수하는 과정을 의미할 수 있다. 이 단계(S500)가 종료되면, 제어부(810)는 종료 사유 발생 여부 판단 단계(S300)를 수행할 수 있다.The winch operation step S30 may include a second process operation step S500. In this step (S500), if it is determined that the true recovery device 100 is in the second mode, the control unit 810 may control the winches 610, 620, and 630 to operate the second process. The second process may be performed by the winches (610, 620, 630). The second process may refer to a process in which the winches 610, 620, and 630 launch the diving bell 60 through a process of winding or unwinding the cable unit 500. When this step (S500) is finished, the control unit 810 may perform a step (S300) of determining whether a reason for termination occurs.

도 16을 참조하면, 제1 프로세스 작동 단계(S200)는, 장력 감지 단계(S210)를 포함할 수 있다. 이 단계(S210)에서 제어부(810)는, 케이블 유닛(500)에 형성된 장력 (tension) 정보를 제1 센서부(831)를 통해 획득할 수 있다. 케이블 유닛(500)에 형성된 장력 정보는, 제1 신호(SIG1)에 포함될 수 있다.Referring to FIG. 16, the first process operation step S200 may include a tension sensing step S210. In this step (S210), the controller 810 may obtain tension information formed in the cable unit 500 through the first sensor unit 831. Tension information formed in the cable unit 500 may be included in the first signal SIG1.

제1 프로세스 작동 단계(S200)는, 감지된 장력과 제1 장력을 비교하는 단계(S220)를 포함할 수 있다. 이 단계(S220)에서 제어부(810)는, 감지된 장력이 제1 장력 이하인지 여부를 판단할 수 있다. 제1 장력은, 기설정된 장력일 수 있다.The first process operation step S200 may include comparing the sensed tension with the first tension (S220 ). In this step S220, the controller 810 may determine whether the sensed tension is less than or equal to the first tension. The first tension may be a preset tension.

제1 프로세스 작동 단계(S200)는, 제1 회전 단계(S230)를 포함할 수 있다. 이 단계(S230)는, “권취 단계”라 칭할 수 있다. 감지된 장력이 제1 장력 이하인 것으로 판단되면, 제어부(810)는 이 단계(S230)를 수행할 수 있다. 이 단계(S230)에서, 제어부(810)는, 윈치(610, 620, 630)를 제어하여 윈치(610, 620, 630)가 제1 회전을 수행하도록 할 수 있다. 윈치(610, 620, 630)가 제1 회전을 수행하면, 케이블 유닛(500)은 윈치(610, 620, 630)에 권취될 수 있다. 즉 케이블 유닛(500)에 형성된 장력이 상대적으로 작으면, 제어부(810)는 케이블 유닛(500)이 윈치(610, 620, 630)에 권취되도록 할 수 있다.The first process operation step S200 may include a first rotation step S230. This step (S230) may be referred to as a “winding step”. If it is determined that the sensed tension is less than or equal to the first tension, the control unit 810 may perform this step S230. In this step S230, the control unit 810 may control the winches 610, 620, and 630 so that the winches 610, 620, and 630 perform the first rotation. When the winch (610, 620, 630) performs the first rotation, the cable unit 500 may be wound around the winch (610, 620, 630). That is, when the tension formed in the cable unit 500 is relatively small, the control unit 810 may cause the cable unit 500 to be wound around the winches 610, 620, and 630.

제1 프로세스 작동 단계(S200)는, 종료 사유 발생 여부 판단 단계(S240)를 포함할 수 있다. 제1 회전 단계(S230)가 종료되면, 제어부(810)는 이 단계(S240)를 수행할 수 있다. 종료 사유가 발생된 것으로 판단되면, 제어부(810)는 제1 프로세스 작동 단계(S200)를 종료시킬 수 있다. 종료 사유가 발생되지 않은 것으로 판단되면, 제어부(810)는 장력 감지 단계(S210)를 수행할 수 있다.The first process operation step S200 may include a step S240 of determining whether a reason for termination occurs. When the first rotation step S230 is finished, the control unit 810 may perform this step S240. When it is determined that the reason for termination has occurred, the controller 810 may terminate the first process operation step S200. If it is determined that the reason for termination has not occurred, the control unit 810 may perform a tension sensing step (S210).

제1 프로세스 작동 단계(S200)는, 감지된 장력과 제2 장력을 비교하는 단계(S250)를 수행할 수 있다. 이 단계(S250)에서 제어부(810)는, 감지된 장력이 제2 장력 이상인지 여부를 판단할 수 있다. 제2 장력은, 기설정된 장력일 수 있다. 제2 장력은, 제1 장력 보다 클 수 있다. 감지된 장력이 제2 장력 미만인 것으로 판단되면, 제어부(810)는 장력 감지 단계(S210)를 수행할 수 있다.In the first process operation step S200, a step S250 of comparing the sensed tension and the second tension may be performed. In this step S250, the controller 810 may determine whether the sensed tension is greater than or equal to the second tension. The second tension may be a preset tension. The second tension may be greater than the first tension. If it is determined that the sensed tension is less than the second tension, the controller 810 may perform the tension sensing step S210.

제1 프로세스 작동 단계(S200)는, 제2 회전 단계(S260)를 포함할 수 있다. 이 단계(S260)는, “푸는 단계(unwinding)”라 칭할 수 있다. 감지된 장력이 제2 장력 이상인 것으로 판단되면, 제어부(810)는 이 단계(S60)를 수행할 수 있다. 이 단계(S260)에서, 제어부(810)는 윈치(610, 620, 630)를 제어하여 윈치(610, 620, 630)가 제2 회전을 수행하도록 할 수 있다. 윈치(610, 620, 630)가 제2 회전을 수행하면, 케이블 유닛(500)은 윈치(610, 620, 630)에서 풀릴 수 있다. 제2 회전은, 제1 회전의 반대 방향 회전을 의미할 수 있다. 즉 케이블 유닛(500)에 형성된 장력이 상대적으로 크면, 제어부(810)는 케이블 유닛(500)이 윈치(610, 620, 630)에서 풀리도록 할 수 있다.The first process operation step S200 may include a second rotation step S260. This step (S260) may be referred to as “unwinding”. If it is determined that the sensed tension is equal to or greater than the second tension, the control unit 810 may perform this step S60. In this step (S260), the control unit 810 may control the winches 610, 620, and 630 so that the winches 610, 620, and 630 perform the second rotation. When the winch (610, 620, 630) performs the second rotation, the cable unit 500 may be released from the winch (610, 620, 630). The second rotation may mean rotation in the opposite direction to the first rotation. That is, when the tension formed in the cable unit 500 is relatively large, the control unit 810 may cause the cable unit 500 to be released from the winches 610, 620, and 630.

제어부(810)는, 제2 회전 단계(S260)가 종료되면 종료 사유 발생 여부 판단 단계(S240)를 수행할 수 있다. 제어부(810)는, 감지된 장력이 제1 장력 보다 크고 제2 장력 보다 작은 것으로 판단되면, 장력 감지 단계(S210)를 수행할 수 있다. 즉 제어부(810)는, 감지된 장력이 제1 장력 보다 크고 제2 장력 보다 작은 것으로 판단되면, 윈치(610, 620, 630)의 회전을 수행하지 않을 수 있다.When the second rotation step S260 is finished, the controller 810 may perform a step S240 of determining whether a reason for termination occurs. When it is determined that the sensed tension is greater than the first tension and less than the second tension, the controller 810 may perform a tension sensing step S210. That is, when it is determined that the sensed tension is greater than the first tension and less than the second tension, the controller 810 may not rotate the winches 610, 620, 630.

도 17을 참조하면, 제2 프로세스 작동 단계(S500)는, 장력 감지 단계(S510)를 포함할 수 있다. 이 단계(S510)에서 제어부(810)는, 케이블 유닛(500)에 형성된 장력 정보를 제1 센서부를 통해 획득할 수 있다.Referring to FIG. 17, the second process operation step S500 may include a tension sensing step S510. In this step S510, the control unit 810 may obtain tension information formed in the cable unit 500 through the first sensor unit.

제2 프로세스 작동 단계(S500)는, 감지된 장력과 제2 장력을 비교하는 단계(S520)를 포함할 수 있다. 이 단계(S520)에서 제어부(810)는, 감지된 장력이 제2 장력 이하인지 여부를 판단할 수 있다. 제2 장력은, 기설정된 장력일 수 있다.The second process operation step S500 may include comparing the sensed tension with the second tension (S520 ). In this step S520, the controller 810 may determine whether the sensed tension is less than or equal to the second tension. The second tension may be a preset tension.

제2 프로세스 작동 단계(S500)는, 제2 회전 단계(S530)를 포함할 수 있다. 이 단계(S530)는, “푸는 단계(unwinding)”라 칭할 수 있다. 감지된 장력이 제2 장력 이상인 것으로 판단되면, 제어부(810)는 이 단계(S530)를 수행할 수 있다. 이 단계(S530)에서, 윈치(610, 620, 630)는 제2 회전 방향으로 회전하여 케이블 유닛(500)을 권취할 수 있다.The second process operation step S500 may include a second rotation step S530. This step (S530) may be referred to as “unwinding”. If it is determined that the sensed tension is equal to or greater than the second tension, the control unit 810 may perform this step (S530). In this step (S530), the winch (610, 620, 630) may be rotated in the second rotation direction to wind the cable unit (500).

제2 프로세스 작동 단계(S500)는, 종료 사유 발생 여부 판단 단계(S540)를 포함할 수 있다. 제어부(810)는, 제2 회전 단계(S530)가 종료되면 이 단계(S540)를 수행할 수 있다. 종료 사유가 발생된 것으로 판단되면, 제어부(810)는 제2 프로세스 작동 단계(S500)를 종료시킬 수 있다. 종료 사유가 발생되지 않은 것으로 판단되면, 제어부(810)는 장력 감지 단계(S510)를 수행할 수 있다.The second process operation step S500 may include a step S540 of determining whether a reason for termination occurs. The controller 810 may perform this step S540 when the second rotation step S530 is finished. If it is determined that the reason for termination has occurred, the controller 810 may terminate the second process operation step S500. If it is determined that the reason for termination has not occurred, the controller 810 may perform a tension sensing step (S510).

제2 프로세스 작동 단계(S500)는, 감지된 장력과 제1 장력을 비교하는 단계(S550)를 수행할 수 있다. 이 단계(S550)에서 제어부(810)는, 감지된 장력이 제1 장력 이하인지 여부를 판단할 수 있다. 제1 장력은, 기설정된 장력일 수 있다. 제1 장력은, 제2 장력 보다 작을 수 있다. 감지된 장력이 제1 장력을 초과하는 것으로 판단되면, 제어부(810)는 장력 감지 단계(S510)를 수행할 수 있다.In the second process operation step S500, a step S550 of comparing the sensed tension with the first tension may be performed. In this step S550, the controller 810 may determine whether the sensed tension is less than or equal to the first tension. The first tension may be a preset tension. The first tension may be smaller than the second tension. If it is determined that the sensed tension exceeds the first tension, the controller 810 may perform a tension sensing step (S510).

제2 프로세스 작동 단계(S500)는, 제1 회전 단계(S560)를 포함할 수 있다. 이 단계(S560)는, “권취 단계”라 칭할 수 있다. 감지된 장력이 제1 장력 이하인 것으로 판단되면, 제어부(810)는 이 단계(S560)를 수행할 수 있다. 이 단계(S560)에서, 윈치(610, 620, 630)는 제1 회전 방향으로 회전하여 케이블 유닛(500)을 풀 수 있다. 제1 회전 방향은, 제2 회전 방향의 반대 방향일 수 있다.The second process operation step S500 may include a first rotation step S560. This step (S560) may be referred to as a “winding step”. If it is determined that the sensed tension is less than or equal to the first tension, the control unit 810 may perform this step S560. In this step (S560), the winches (610, 620, 630) may be rotated in the first rotation direction to release the cable unit (500). The first rotation direction may be a direction opposite to the second rotation direction.

제어부(810)는, 제1 회전 단계(S560)가 종료되면 종료 사유 발생 여부 판단 단계(S540)를 수행할 수 있다. 제어부(810)는, 감지된 장력이 제1 장력 보다 크고 제2 장력 보다 작은 것으로 판단되면, 장력 감지 단계(S510)를 수행할 수 있다. 즉 제어부(810)는, 감지된 장력이 제1 장력 보다 크고 제2 장력 보다 작은 것으로 판단되면, 윈치(610, 620, 630)의 회전을 수행하지 않을 수 있다.When the first rotation step S560 is finished, the control unit 810 may perform a step S540 of determining whether a reason for termination occurs. If it is determined that the sensed tension is greater than the first tension and less than the second tension, the controller 810 may perform a tension sensing step S510. That is, when it is determined that the sensed tension is greater than the first tension and less than the second tension, the controller 810 may not rotate the winches 610, 620, 630.

도 16 및 도 17을 참조하면, 윈치(610, 620, 630)는 감지된 장력에 따라 케이블 유닛(500)을 권취하거나 풀 수 있다. 이로써, 케이블 유닛(500)은, 윈치(610, 620, 630)에 안정적으로 감긴 상태를 유지하면서, 일정 범위의 장력을 유지할 수 있다. 즉 이로써, 케이블 유닛(500)의 손상(damage)이 방지될 수 있으며, 특히 제3 케이블(530)이 접혀지거나 굽혀지지 않도록 하여 잠수종(60)에 전력 공급 또는 산소 공급이 원활하게 유지될 수 있다.Referring to FIGS. 16 and 17, the winches 610, 620, and 630 may wind or unwind the cable unit 500 according to the sensed tension. Thereby, the cable unit 500 can maintain the tension of a certain range while maintaining the state stably wound around the winches 610, 620, and 630. That is, by doing so, damage to the cable unit 500 can be prevented, and in particular, power supply or oxygen supply to the diving bell 60 can be maintained smoothly by preventing the third cable 530 from being folded or bent. have.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The above description of the present invention is for illustrative purposes only, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not limiting. For example, each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as being distributed may also be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the claims to be described later, and all changes or modified forms derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

60: 잠수종 70: 가이드 유닛
100: 진회수 장치 200: 프레임 유닛
300: 승강 유닛 400: 매개 유닛
500: 케이블 유닛 600: 파워 유닛
700: 하우징60: diving species 70: guide unit
100: true recovery device 200: frame unit
300: lifting unit 400: each unit
500: cable unit 600: power unit
700: housing

Claims (5)

하우징;
상기 하우징의 단부에 연결되는 제1 프레임 및 상기 제1 프레임에 연결되되는 제2 프레임을 포함하는 프레임 유닛;
상기 프레임 유닛에 이동 가능하게 결합되는 트롤리 유닛;
상기 하우징에 마운트되고, 상기 트롤리 유닛을 거쳐 잠수종에 결합된 제1 케이블을 권취하는 제1 윈치;
상기 하우징에 마운트되고, 상기 잠수종의 아래에 위치하여, 상기 잠수종의 하강 이동을 가이드하는 가이드 유닛에 결합되는 제2 케이블을 권취하는 제2 윈치;
상기 하우징에 마운트되고, 상기 잠수종에 연결된 엄빌리컬 케이블(umbilical cable)에 형성된 장력에 맞추어, 상기 엄빌리컬 케이블을 권취하는 엄빌리컬 윈치;
상기 엄빌리컬 케이블에 형성된 장력(tension)을 감지하여, 상기 감지된 장력에 관한 정보를 포함하는 입력 신호를 생성하는 장력 센서부; 그리고
상기 장력 센서부로부터 생성된 상기 입력 신호를 전달받아, 상기 입력 신호에 기초하여 상기 엄빌리컬 윈치의 작동에 관한 정보를 포함하는 출력 신호를 생성하여 상기 엄빌리컬 윈치에 전달하는 제어부;를 포함하고,
상기 트롤리 유닛은, 상기 제2 프레임에 이동 가능하게 결합되는 트롤리 바디를 더 포함하며,
상기 제1 윈치는, 상기 제1 케이블을 권취함에 따라 수거되는 상기 제1 케이블을 보관하는 윈치 드럼, 및 상기 윈치 드럼에 보관된 상기 제1 케이블의 위치를 조정하기 위한 레벨 와인드를 더 포함하고,
상기 장력 센서부는, 상기 제1 케이블, 상기 제2 케이블 및 상기 엄빌리컬 케이블 중 적어도 하나에 인가되는 장력을 감지하는 제1 센서부, 상기 레벨 와인드의 위치를 감지하는 제2 센서부, 상기 제1 프레임에 대한 상기 제2 프레임의 자세를 감지하는 제3 센서부, 및 상기 프레임 유닛에 대한 상기 트롤리 유닛의 위치 정보를 획득하는 제4 센서를 더 포함하며,
상기 엄빌리컬 윈치는 상기 출력 신호에 기초하여 상기 엄빌리컬 케이블을 권취하는 것을 특징으로 하는 잠수종 진회수 장치.housing;
A frame unit including a first frame connected to an end of the housing and a second frame connected to the first frame;
A trolley unit movably coupled to the frame unit;
A first winch mounted on the housing and winding a first cable coupled to the diving bell through the trolley unit;
A second winch mounted on the housing, positioned under the diving bell, and winding a second cable coupled to a guide unit for guiding the descending movement of the diving bell;
An umbilical winch mounted on the housing and winding the umbilical cable according to the tension formed on an umbilical cable connected to the diving bell;
A tension sensor unit configured to sense a tension formed in the umbilical cable and generate an input signal including information on the sensed tension; And
A control unit for receiving the input signal generated from the tension sensor unit, generating an output signal including information on the operation of the umbilical winch based on the input signal, and transmitting it to the umbilical winch; and,
The trolley unit further includes a trolley body movably coupled to the second frame,
The first winch further includes a winch drum for storing the first cable collected as the first cable is wound, and a level wind for adjusting the position of the first cable stored in the winch drum,
The tension sensor unit may include a first sensor unit configured to detect a tension applied to at least one of the first cable, the second cable, and the umbilical cable, a second sensor unit configured to detect a position of the level winding, and the second sensor unit A third sensor unit for detecting a posture of the second frame with respect to one frame, and a fourth sensor for acquiring position information of the trolley unit with respect to the frame unit,
The umbilical winch, wherein the umbilical cable is wound on the basis of the output signal. 제1항에 있어서,
상기 제1 프레임은,
상기 하우징에 결합되되 상기 제2 프레임의 이동 방향으로 연장된(elongated) 형상을 가지며 서로 이격된, 제1 프레임 제1 레일과 제1 프레임 제2 레일을 포함하고,
상기 제2 프레임은,
상기 제1 프레임 제1 레일과 상기 제1 프레임 제2 레일에 이동 가능하게 결합된,
잠수종 진회수 장치.The method of claim 1,
The first frame,
A first frame first rail and a first frame second rail coupled to the housing and having a shape elongated in a moving direction of the second frame and spaced apart from each other,
The second frame,
Movably coupled to the first frame first rail and the first frame second rail,
Diving species recovery device. 제2항에 있어서,
상기 제2 프레임은,
상기 제1 프레임 제1 레일에 결합되는, 제2 프레임 제1 레일; 그리고
상기 제1 프레임 제2 레일에 결합되는, 제2 프레임 제2 레일을 포함하고,
상기 트롤리 유닛은,
상기 제2 프레임에 결합되어 상기 제2 프레임에서 이동하는,
잠수종 진회수 장치.The method of claim 2,
The second frame,
A second frame first rail coupled to the first frame first rail; And
And a second frame second rail coupled to the first frame second rail,
The trolley unit,
Coupled to the second frame and moving in the second frame,
Diving species recovery device. 제1항에 있어서,
상기 트롤리 유닛은,
상기 트롤리 바디에 결합되고 상기 제1 케이블에 결합되는 제1 트롤리 풀리; 그리고
상기 트롤리 바디에 결합되고 상기 제2 케이블에 결합되는 제2 및 제3 트롤리 풀리를 포함하는,
잠수종 진회수 장치.The method of claim 1,
The trolley unit,
A first trolley pulley coupled to the trolley body and coupled to the first cable; And
Including second and third trolley pulleys coupled to the trolley body and coupled to the second cable,
Diving species recovery device. 제1항에 있어서,
상기 프레임 유닛은,
상기 출력 신호에 따라 상기 제2 프레임을 상기 제1 프레임에서 이동시키는,
잠수종 진회수 장치.The method of claim 1,
The frame unit,
Moving the second frame in the first frame according to the output signal,
Diving species recovery device.
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