KR102139836B1 - System and method for dozer controlling of Construction Machinery - Google Patents

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Abstract

본 발명은 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법은 도저(Dozer)가 구비된 건설기계에서 도저를 플로팅 기능으로 설정해 놓은 상태에서 시동을 켰을 때에 건설기계가 들썩이는 것을 방지하여 건설기계를 안정화시킬 수 있도록 하는 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a dozer control device and method for a construction machine.
The dozer control device and method of a construction machine according to the present invention can prevent a construction machine from shaking when the starter is turned on in a state in which a dozer is set as a floating function in a construction machine equipped with a dozer so that the construction machine can be stabilized It relates to a dozer control device and method for construction machinery.

Description

건설기계의 도저 제어 장치 및 방법 {System and method for dozer controlling of Construction Machinery}System and method for dozer controlling of construction machinery}

본 발명은 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 도저가 구비된 건설기계에서 도저를 플로팅 기능으로 설정해 놓은 상태에서 시동을 켰을 때에 건설기계를 안정화시킬 수 있도록 하는 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a dozer control device and method of a construction machine, and more particularly, to a construction machine that can stabilize the construction machine when the starter is turned on while the dozer is set as a floating function in a construction machine equipped with a dozer. It relates to a dozer control device and method.

건설기계에는 도저(Dozer)가 구비될 수 있고, 도저를 이용하여 더욱 다양한 작업을 실시할 수 있다.A construction machine may be equipped with a dozer, and more various operations may be performed using the dozer.

도저(20)를 활용한 작업의 예를 들면, 지면을 고르거나 작업 대상물을 밀어 내는 용도로 이용될 수 있다. 또한, 도저(20)를 더욱 큰 폭으로 하강시킴에 따라 도저(20)가 위치한 쪽인 건설기계(10)의 전방 또는 후방이 들릴 수 있고, 건설기계(10)의 전방이 들춰진 상태에서 건설기계(10)이 하부를 점검할 수도 있다.For example, a job utilizing the dozer 20 may be used for leveling the ground or pushing a work object. In addition, as the dozer 20 is lowered to a greater width, the front or rear of the construction machine 10, which is the side where the dozer 20 is located, may be heard, and the construction machine in a state where the front of the construction machine 10 is lifted. (10) You can also check the lower part.

건설기계(10)에 도저(20)가 구비된 예를 도 1을 참조하여 설명한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 건설기계(10)의 전방에 도저(20)가 구비된다. 도저(20)는 액추에이터(30)에 의해 작동된다. 한편 건설기계(10)는 하부체에 대하여 상부체가 선회될 수 있다. 즉, 건설기계(10)의 정렬자세에 따라 도저(20)는 건설기계(10)의 전방에 위치될 수도, 후방에 위치될 수도 있다.An example in which the dozer 20 is provided in the construction machine 10 will be described with reference to FIG. 1. 1, a dozer 20 is provided in front of the construction machine 10. The doser 20 is operated by an actuator 30. On the other hand, the construction machine 10 may be pivoted with respect to the lower body. That is, depending on the alignment of the construction machine 10, the dozer 20 may be located in front of the construction machine 10 or may be located in the rear.

또한, 도저(20)는 작업자의 의지에 따라 승강되거나 특정한 높이에서 멈춰있거나, 자유롭게 움직일 수 있다.
In addition, the dozer 20 can be lifted or stopped at a specific height or moved freely according to the will of the operator.

이하, 도 2를 참조하여 액추에이터(30)가 작동되도록 하는 유압시스템을 설명한다.Hereinafter, a hydraulic system for operating the actuator 30 will be described with reference to FIG. 2.

펌프(P1)로부터 토출된 유압라인 상에 제어밸브 유닛(60)이 배치된다. 제어밸브 유닛(60)에는 액추에이터(30)가 연결된다.The control valve unit 60 is disposed on the hydraulic line discharged from the pump P1. The actuator 30 is connected to the control valve unit 60.

제어밸브 유닛(60)의 스풀은 리모컨 밸브 유닛(50)에 의해 제어된다.The spool of the control valve unit 60 is controlled by the remote control valve unit 50.

보조 펌프(P2)로부터 파일럿 작동유가 토출되고, 파일럿 작동유는 리모컨 밸브 유닛(50)에 제공된다.The pilot hydraulic oil is discharged from the auxiliary pump P2, and the pilot hydraulic oil is provided to the remote control valve unit 50.

한편, 보조 펌프(P2)로부터 리모컨 밸브 유닛(50)에 이르는 파일럿 유압라인 상에는 안전밸브 유닛(40)이 설치된다.On the other hand, a safety valve unit 40 is installed on the pilot hydraulic line from the auxiliary pump P2 to the remote control valve unit 50.

안전밸브 유닛(40)은 파일럿 유압라인을 단절시키거나 개통시키는 작용을 한다. 좀 더 상세하게는 운전실 안전레버가 구비되고, 안전레버의 잠금위치 또는 잠금해제 위치에 대한 정보는 제어부(70)로 전달되고, 제어부(70)에서는 해당 정보를 신호로 발생시켜 안전밸브 유닛(40)을 제어한다.The safety valve unit 40 functions to disconnect or open the pilot hydraulic line. In more detail, a cab safety lever is provided, and information on the locked position or unlocked position of the safety lever is transmitted to the control unit 70, and the control unit 70 generates the corresponding information as a signal to generate a safety valve unit 40 ).

안전레버를 잠금 설정하면, 안전밸브 유닛(40)은 잠금 위치(41)로 전환되어 파일럿 유압라인을 단절시킨다. 이로써 리모컨 밸브 유닛(50)에는 파일럿 작동유가 제공되지 않고, 작업자가 실수로 리모컨 밸브 유닛(50)의 조이스틱을 조작하더라도 해당 액추에이터 예컨대, 도저(20)를 작동시키도록 하는 액추에이터(30)는 작동하지 않는다.When the safety lever is locked, the safety valve unit 40 is switched to the locked position 41 to disconnect the pilot hydraulic line. Accordingly, the pilot hydraulic oil is not provided to the remote control valve unit 50, and even if an operator accidentally operates the joystick of the remote control valve unit 50, the actuator 30 that causes the actuator, for example, the dozer 20, to operate is not operated. Does not.

반면에, 안전레버를 잠금 해제 설정하면, 안전밸브 유닛(40)은 사용 위치(42)로 전환되어 파일럿 유압라인을 개통시킨다. 즉, 작업자의 의지에 따라 안전레버를 작업 가능한 위치로 설정하여야만 리모컨 밸브 유닛(50)을 작동시킬 수 있는 것이다.On the other hand, when the safety lever is unlocked, the safety valve unit 40 is switched to the use position 42 to open the pilot hydraulic line. That is, the remote control valve unit 50 can be operated only when the safety lever is set to a workable position according to the will of the operator.

리모컨 밸브 유닛(50)은 해당 조이스틱을 조작함으로써 제1 리모컨 밸브(51) 또는 제2리모컨 밸브(52)를 개방한다. 즉, 리모컨 밸브 유닛(50)을 조작함으로써 파일럿 작동유가 제어밸브 유닛(60)의 수압부에 작용되어 제어밸브 유닛(60)의 스풀을 움직이게 한다.The remote control valve unit 50 opens the first remote control valve 51 or the second remote control valve 52 by operating the corresponding joystick. That is, by operating the remote control valve unit 50, the pilot hydraulic oil is applied to the hydraulic pressure part of the control valve unit 60 to move the spool of the control valve unit 60.

제어밸브 유닛(60)은 스풀의 위치에 따라 상승제어위치(61), 멈춤 위치(62), 하강제어위치(63), 플로팅 제어위치(64), 즉, 4가지의 위치로 제어될 수 있다.The control valve unit 60 can be controlled to four positions, that is, a rising control position 61, a stopping position 62, a falling control position 63, and a floating control position 64, that is, depending on the position of the spool. .

스풀이 상승제어위치(61)쪽으로 이동되면 도저(20)는 상승 작동한다.When the spool is moved toward the upward control position 61, the dozer 20 is raised.

스풀이 멈춤 위치(62)에 있으면 도저(20)는 승강하지 않고 현 위치를 유지한다.When the spool is in the stop position 62, the doser 20 does not elevate and maintains the current position.

스풀이 하강제어위치(63)쪽으로 이동되면 도저(20)는 하강 작동한다.When the spool is moved toward the lowering control position 63, the dozer 20 is lowered.

스풀이 플로팅 제어위치(64)쪽으로 이동되면 액추에이터(30)의 헤드 쪽과 로드 쪽 모두가 탱크(T)에 연결되어 자유롭게 움직일 수 있게 된다.When the spool is moved toward the floating control position 64, both the head side and the rod side of the actuator 30 are connected to the tank T so that they can move freely.

한편, 하강제어위치(63)와 플로팅 제어위치(64)는 인접하게 배치되어 있다. 즉. 조이스틱이 움직일 수 있는 범위에서 조작하면 상승제어위치(61)에서 하강제어위치(63)의 범위에서 제어된다. 그러나 조이스틱이 하강제어위치(63)을 벗어나도록 조작되면 플로팅 제어위치(64)로 설정된다.On the other hand, the descending control position 63 and the floating control position 64 are arranged adjacently. In other words. When the joystick is operated in a movable range, it is controlled in the range of the rising control position 61 and the falling control position 63. However, if the joystick is operated to move out of the lowering control position 63, it is set to the floating control position 64.

즉, 도저(20)를 승강시키거나 현 위치에 머무르게 하고자 할 때에는 상승제어위치(61)에서 하강제어위치(63)의 범위에서 제어하고, 이때 제어밸브 유닛(60) 스풀에 1차 압력이 작용된다. 그러나 스풀을 플로팅 제어위치(64)로 이동시키기 위해서는 1차 압력보다 더 큰 2차 압력이 작용되어야 한다.That is, when the doser 20 is to be raised or stayed in the current position, it is controlled in the range of the descending control position 63 from the rising control position 61, and at this time, the primary pressure acts on the spool of the control valve unit 60 do. However, in order to move the spool to the floating control position 64, a secondary pressure greater than the primary pressure must be applied.

이하 도 3을 참조하여 도저 제어방법에 대하여 설명한다. 첨부도면 도 3는 종래의 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법을 설명하기 위한 도면이다.Hereinafter, a dozer control method will be described with reference to FIG. 3. 3 is a view for explaining a dozer control device and method of a conventional construction machine.

건설기계의 작업이 종료될 때에, 각종 작업기에 작용되는 부하를 줄이도록 제어한다. 이에 따라 리모컨 밸브 유닛(50)은 고정(detent)위치로 조작하고, 제어밸브 유닛(60)에서 스풀이 플로팅 제어 위치(64)로 전환된 상태를 유지한다.When the work of the construction machine is finished, it is controlled to reduce the load applied to various work machines. Accordingly, the remote control valve unit 50 is operated in a fixed position, and the control valve unit 60 maintains a state in which the spool is switched to the floating control position 64.

즉, 작업 종료된 상태는 리모컨 밸브 유닛(50)이 고정 위치이고, 이로써 스풀은 플로팅 위치를 유지한다(S10).That is, in the finished state, the remote control valve unit 50 is in a fixed position, whereby the spool maintains the floating position (S10).

그러나 제어밸브 유닛(60)에서 스풀이 계속 플로팅 제어 위치(64)를 유지할 수는 없다. 이는 제어밸브 유닛(60)의 스풀에는 더 이상 파일럿 압력이 작용되지 않기 때문이다.However, the spool in the control valve unit 60 cannot continue to maintain the floating control position 64. This is because pilot pressure is no longer applied to the spool of the control valve unit 60.

시동키를 "ON"시키면 엔진이 작동되고, 엔진은 펌프(P1)와 보조 펌프(P2)를 작동시킨다. 보조 펌프(P2)가 작동됨으로써 파일럿 압력이 형성된다(S20).When the ignition key is "ON", the engine is operated, and the engine operates the pump P1 and the auxiliary pump P2. The pilot pressure is formed by operating the auxiliary pump P2 (S20).

또한, 작업자에 의해 안전 바가 "잠금"에서 "잠금해제"로 전환될 수 있다. 잠금해제로 전환되면, 안전밸브 유닛(40)은 잠금위치(41)에서 사용위치(42)로 전환된다. 이로써 파일럿 압력은 리모컨 밸브 유닛(50)을 경유하여 제어밸브 유닛(60)의 수압부에 작용된다. 좀 더 상세하게는 파일럿 작동유의 파일럿 압력이 스풀에 작용하는 것이다.In addition, the safety bar can be switched from "locked" to "unlocked" by the operator. When switched to unlocking, the safety valve unit 40 is switched from the locked position 41 to the used position 42. As a result, the pilot pressure is applied to the hydraulic pressure part of the control valve unit 60 via the remote control valve unit 50. More specifically, the pilot pressure of the pilot hydraulic fluid acts on the spool.

그러나 리모컨 밸브 유닛(50)은 고정위치일지라도 제어밸브 유닛(60)의 스풀은 하강제어 위치(63)일 수 있다(s40). 이와 같은 현상은 파일럿 압력이 충분히 상승되지 못한데서 비롯된다.However, even if the remote control valve unit 50 is in a fixed position, the spool of the control valve unit 60 may be a descending control position 63 (s40). This phenomenon results from the pilot pressure not being sufficiently raised.

이에 부연설명하면, 엔진이 시동된 초기에는 파일럿 압력이 형성되지 않는다. 이후에 엔진회전수가 높아짐에 따라 파일럿 압력이 점차 높아진다. 이렇게 파일럿 압력이 점차 높아지면서 그 압력에 의해 제어밸브 유닛(60)의 스풀은 하강제어 위치(63)로 전환되고 플로팅 제어 위치(64)로 전환되지는 않는다. 스풀이 플로팅 제어 위치(64)로 전환되기 위해서는 2차 압력이 형성되어야 하지만, 파일럿 압력이 충분히 높아지기 전에, 즉, 1차 압력에 의해 스풀이 움직임으로써 스풀은 하강제어 위치(63)를 유지하는 것이다To explain this, the pilot pressure is not formed in the initial stage when the engine is started. Thereafter, as the engine speed increases, the pilot pressure gradually increases. As the pilot pressure gradually increases, the pressure causes the spool of the control valve unit 60 to be switched to the lowering control position 63 and not to the floating control position 64. The secondary pressure must be formed in order for the spool to be converted to the floating control position 64, but before the pilot pressure is sufficiently high, i.e., the spool moves by the primary pressure, the spool remains in the lower control position 63.

스풀이 하강제어 위치(63)를 유지하는 동안에 펌프(P1)로부터 제공되는 작동유는 액추에이터(30)를 작동시킨다. 이로써, 액추에이터(30)는 도저(20)를 하강시킨다(S50).The hydraulic oil provided from the pump P1 operates the actuator 30 while the spool maintains the lowering control position 63. Thus, the actuator 30 lowers the dozer 20 (S50).

한편, 도저(20)는 시동을 개시한 상태에서 이미 바닥에 닿고 있는 상태이므로 도저(20)는 더 이상 하강하지 못한다. 그러나 액추에이터(30)는 계속 확장되는 방향으로 작동하므로 결국, 도 1에 나타낸 바와 같이, 건설기계(10)가 들썩인다.On the other hand, the dozer 20 is already in the state in which the start has started, so the dozer 20 is no longer descending. However, since the actuator 30 continues to operate in the expanding direction, eventually, as shown in FIG. 1, the construction machine 10 is shaken.

소정의 시간이 경과되면 파일럿 압력은 저압에서 정상적인 압력을 형성한다. 이로써 파일럿 압력이 2차 압력으로 형성되고, 2차 압력은 제어밸브 유닛(60)에서 스풀이 플로팅 제어위치(64)로 전환되도록 한다. 플로팅 기능은 도저(20)의 액추에이터(30)가 탱크(T)와 연결되는 구성이므로, 도저(20)는 자유롭게 움직일 수 있는 상태로 전환된다.When a predetermined time has elapsed, the pilot pressure forms a normal pressure at low pressure. As a result, the pilot pressure is formed as the secondary pressure, and the secondary pressure causes the spool in the control valve unit 60 to be switched to the floating control position 64. Since the floating function is a configuration in which the actuator 30 of the dozer 20 is connected to the tank T, the dozer 20 is switched to a freely movable state.

즉, 도저(20)에 의해 건설기계(10)가 들린 상태에서 갑작스럽게 도저(20)에서 지탱한 힘이 없어짐으로써 건설기계(10)는 갑작스럽게 낙하한다.That is, the construction machine 10 falls suddenly by the sudden loss of the force supported by the dozer 20 while the construction machine 10 is lifted by the dozer 20.

따라서 종래의 도저 제어방법은 건설기계(10)에 충격이 작용될 수 있고, 그러한 충격은 건설기계(10)의 내구성에 문제를 유발시킨다.Therefore, in the conventional dozer control method, an impact may be applied to the construction machine 10, and such an impact causes a problem in the durability of the construction machine 10.

나아가 건설기계(10)가 갑작스럽게 낙하함으로써 안전사고의 발생우려가 있다.Furthermore, there is a possibility of occurrence of a safety accident as the construction machine 10 suddenly falls.

하기의 특허문헌에는 도저(Dozer)의 플로팅 기능에 대한 일반적인 기술사상이 개시되어 있다.
The following patent document discloses a general technical idea of the floating function of the Dozer.

일본 공개특허공보 제2002-88796호(2002.03.27.)Japanese Patent Application Publication No. 2002-88796 (2002.03.27.)

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 건설기계의 시동을 켜기 전에 도저의 플로팅 기능이 설정된 상태에서 시동을 켰을 때에 도저의 작동을 방지하여 건설기계를 안정화시킬 수 있도록 하는 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the technical problem to be achieved by the present invention is to prevent the operation of the dozer when the starter is turned on with the floating function of the dozer set before turning on the start of the construction machine. The purpose is to provide a method.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The technical problem to be achieved by the present invention is not limited to the technical problem mentioned above, and another technical problem not mentioned can be clearly understood by a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs from the following description. There will be.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어 장치는, 시동이 개시되어 작동유가 토출되는 펌프(P1); 시동이 개시되어 파일럿 작동유가 토출되는 보조 펌프(P2); 도저의 액추에이터(130)에 상기 작동유를 제공하도록 제어되는 제어밸브 유닛(160); 상기 제어밸브 유닛(160)의 스풀에 상기 파일럿 작동유가 제공되도록 제어되는 리모컨 밸브 유닛(150); 상기 파일럿 작동유가 상기 리모컨 밸브 유닛(150)에 제공되는 유압라인 상에 설치된 안전밸브 유닛(140); 및 상기 안전밸브 유닛(140)의 개폐를 제어하는 제어부(170);를 포함하고,A dozer control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention for achieving the above technical problem is a pump (P1) that is started and the hydraulic oil is discharged; Auxiliary pump (P2) is started to start the pilot hydraulic oil is discharged; A control valve unit 160 controlled to provide the hydraulic fluid to the actuator 130 of the dozer; A remote control valve unit 150 controlled to provide the pilot hydraulic oil to the spool of the control valve unit 160; A safety valve unit 140 installed on a hydraulic line in which the pilot hydraulic oil is provided to the remote control valve unit 150; And a control unit 170 for controlling opening and closing of the safety valve unit 140.

상기 제어부(170)는 안전 바에서 '잠금해제'신호가 입력되더라도 시동이 개시된 시점부터 설정시간이 경과되지 않으면 상기 안전밸브 유닛(140)은 폐쇄 상태를 유지하고, 상기 설정시간이 경과된 후에 상기 안전밸브 유닛(140)가 개방되도록 제어되는 것을 특징으로 한다.The control unit 170 maintains a closed state if the set time has not elapsed since the start of the start even if a signal'unlock' is input from the safety bar, and the safety valve unit 140 remains closed, and after the set time has elapsed, the It is characterized in that the safety valve unit 140 is controlled to be opened.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어장치에서, 상기 설정시간은 시동이 개시된 시점부터 엔진의 엔진회전수가 목표 엔진회전수에 도달할 때까지의 시간인 것일 수 있다.In addition, in the dozer control apparatus of a construction machine according to an embodiment of the present invention, the set time may be a time from when the engine starts to the engine speed of the engine reaches the target engine speed.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어장치에서, 상기 설정시간은 1.5초 내지 2.5초인 것일 수 있다.
In addition, in the dozer control apparatus of a construction machine according to an embodiment of the present invention, the set time may be 1.5 seconds to 2.5 seconds.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어 장치는, 시동이 개시되어 작동유가 토출되는 펌프(P1); 시동이 개시되어 파일럿 작동유가 토출되는 보조 펌프(P2); 도저의 액추에이터(130)에 상기 작동유를 제공하도록 제어되는 제어밸브 유닛(160); 상기 제어밸브 유닛(160)의 스풀에 상기 파일럿 작동유가 제공되도록 제어되는 리모컨 밸브 유닛(150); 상기 파일럿 작동유가 상기 리모컨 밸브 유닛(150)에 제공되는 유압라인 상에 설치된 안전밸브 유닛(140); 및 상기 안전밸브 유닛(140)의 개폐를 제어하는 제어부(170);를 포함하고, 상기 제어부(170)는 안전 바에서 '잠금해제'신호가 입력되더라도 상기 파일럿 작동유의 파일럿 압력이 설정압력에 도달되지 않으면 상기 안전밸브 유닛(140)은 폐쇄 상태를 유지하고, 상기 파일럿 작동유의 파일럿 압력이 설정압력에 도달된 후에 상기 안전밸브 유닛(140)가 개방되도록 제어되는 것을 특징으로 한다.Dozer control apparatus for a construction machine according to another embodiment of the present invention for achieving the above technical problem, the start-up is started to discharge the hydraulic oil pump (P1); Auxiliary pump (P2) is started to start the pilot hydraulic oil is discharged; A control valve unit 160 controlled to provide the hydraulic fluid to the actuator 130 of the dozer; A remote control valve unit 150 controlled to provide the pilot hydraulic oil to the spool of the control valve unit 160; A safety valve unit 140 installed on a hydraulic line in which the pilot hydraulic oil is provided to the remote control valve unit 150; And a control unit 170 for controlling the opening and closing of the safety valve unit 140, wherein the control unit 170 reaches the set pressure even if a signal'unlock' is input from the safety bar. If not, the safety valve unit 140 maintains a closed state, and after the pilot pressure of the pilot hydraulic oil reaches a set pressure, the safety valve unit 140 is controlled to be opened.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어장치에서, 상기 설정압력은, 상기 제어밸브 유닛(160)에서 스풀이 플로팅 제어 위치(164)를 유지할 수 있는 정도의 압력인 것일 수 있다.
In addition, in the dozer control apparatus of a construction machine according to another embodiment of the present invention, the set pressure may be a pressure at which the spool in the control valve unit 160 can maintain the floating control position 164. .

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어 방법은, 안전 바에서 '잠금 해제'신호에 의해 안전밸브 유닛(140)이 개방되고, 파일럿 작동유가 상기 안전밸브 유닛(140)을 경유하여 리모컨 밸브 유닛(150)에 제공되며, 리모컨 밸브 유닛(150)의 제어에 의해 제어밸브 유닛(160)의 스풀이 작동되어 도저(Dozer)가 제어되도록 하는 건설기계의 도저 제어방법에 있어서, 상기 '잠금해제'신호가 입력되더라도 시동이 개시된 시점부터 설정시간이 경과되지 않으면 상기 안전밸브 유닛(140)은 폐쇄 상태를 유지하고, 상기 설정시간이 경과된 후에 상기 안전밸브 유닛(140)가 개방되도록 제어되는 것을 포함한다.Dozer control method of a construction machine according to another embodiment of the present invention for achieving the above technical problem, the safety valve unit 140 is opened by the'unlock' signal in the safety bar, the pilot hydraulic oil is the safety valve unit It is provided to the remote control valve unit 150 via 140, and the dozer control of the construction machine to control the dozer by operating the spool of the control valve unit 160 under the control of the remote control valve unit 150. In the method, even if the'unlock' signal is input, if the set time has not elapsed since the start of starting, the safety valve unit 140 remains closed, and after the set time has elapsed, the safety valve unit ( 140) is controlled to open.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어 방법에서, 상기 설정시간은 시동이 개시된 시점부터 엔진의 엔진회전수가 목표 엔진회전수에 도달할 때까지의 시간일 수 있다.In addition, in the method for controlling a dozer of a construction machine according to another embodiment of the present invention, the set time may be a time from the start of starting until the engine speed of the engine reaches the target engine speed.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어 방법에서, 상기 설정시간은 1.5초 내지 2.5초인 것일 수 있다.
In addition, in the method for controlling a dozer of a construction machine according to another embodiment of the present invention, the setting time may be 1.5 seconds to 2.5 seconds.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어 방법은, 안전 바에서 '잠금 해제'신호에 의해 안전밸브 유닛(140)이 개방되고, 파일럿 작동유가 상기 안전밸브 유닛(140)을 경유하여 리모컨 밸브 유닛(150)에 제공되며, 리모컨 밸브 유닛(150)의 제어에 의해 제어밸브 유닛(160)의 스풀이 작동되어 도저(Dozer)가 제어되도록 하는 건설기계의 도저 제어방법에 있어서, 상기 '잠금해제'신호가 입력되더라도 상기 파일럿 작동유의 파일럿 압력이 설정압력에 도달되지 않으면 상기 안전밸브 유닛(140)은 폐쇄 상태를 유지하고, 상기 파일럿 작동유의 파일럿 압력이 설정압력에 도달된 후에 상기 안전밸브 유닛(140)가 개방되도록 제어되는 것을 포함한다.Dozer control method of a construction machine according to another embodiment of the present invention for achieving the above technical problem, the safety valve unit 140 is opened by the'unlock' signal in the safety bar, the pilot hydraulic oil is the safety valve unit It is provided to the remote control valve unit 150 via 140, and the dozer control of the construction machine to control the dozer by operating the spool of the control valve unit 160 under the control of the remote control valve unit 150. In the method, even if the'unlock' signal is input, if the pilot pressure of the pilot hydraulic oil does not reach the set pressure, the safety valve unit 140 remains closed, and the pilot pressure of the pilot hydraulic oil is set to the set pressure. After reaching, the safety valve unit 140 is controlled to open.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어 방법에서, 상기 설정압력은, 상기 제어밸브 유닛(160)에서 스풀이 플로팅 제어 위치(164)를 유지할 수 있는 정도의 압력일 수 있다.In addition, in the dozer control method of a construction machine according to another embodiment of the present invention, the set pressure may be a pressure at which the spool in the control valve unit 160 can maintain the floating control position 164.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
Specific details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법은, 건설기계에서 도저의 플로팅 기능이 설정된 상태에서 시동이 걸렸을 때에 파일럿 압력이 충분히 상승된 후에, 파일럿 작동유가 제어밸브 유닛에 제공되도록 함으로써, 제어밸브 유닛의 스풀 위치를 명확하게 제어할 수 있다. 이로써 건설기계에 시동이 걸린 초기에 건설기계가 들썩이는 비정상적인 작동을 방지할 수 있어 건설기계를 안정화시킬 수 있다.
Dozer control device and method for a construction machine according to an embodiment of the present invention made as described above, after the pilot pressure is sufficiently raised when the starter is started in a state in which the floating function of the dozer is set in the construction machine, the pilot hydraulic oil control valve By being provided to the unit, the spool position of the control valve unit can be clearly controlled. In this way, it is possible to prevent the abnormal operation of the construction machine when the construction machine is started and stabilize the construction machine.

도 1은 건설기계에 도저가 구비된 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 건설기계에서 도저를 작동시키도록 하는 유압시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 3는 종래의 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 건설기계에서 도저를 작동시키도록 하는 유압시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining an example provided with a dozer in a construction machine.
2 is a view for explaining a hydraulic system for operating a dozer in a construction machine.
3 is a view for explaining a dozer control device and method of a conventional construction machine.
4 is a view for explaining a hydraulic system to operate the dozer in a construction machine according to an embodiment of the present invention.
5 and 6 are views for explaining a dozer control apparatus and method of a construction machine according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be clarified with reference to embodiments described below in detail together with the accompanying drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예와 다르게 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 발명의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 크기가 과장되게 도시될 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be understood that the embodiments described below are illustratively shown to help understanding of the present invention, and that the present invention can be implemented in various ways different from the embodiments described herein. However, in the description of the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related known functions or components may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, detailed descriptions and specific illustrations will be omitted. In addition, the accompanying drawings may not be drawn to scale in order to aid the understanding of the invention, but the size of some components may be exaggerated.

한편, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.On the other hand, the terms to be described later are terms set in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of the producer, so the definition should be made based on the contents throughout the present specification.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.

이하, 도 4 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법에 대해서 설명한다.Hereinafter, a dozer control apparatus and method for a construction machine according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 to 6.

첨부도면 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 건설기계에서 도저를 작동시키도록 하는 유압시스템을 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a hydraulic system to operate the dozer in the construction machine according to an embodiment of the present invention. 5 is a view for explaining a dozer control device and method of a construction machine according to an embodiment of the present invention. 6 is a view for explaining a dozer control apparatus and method of a construction machine according to another embodiment of the present invention.

펌프(P1)로부터 토출된 유압라인 상에 제어밸브 유닛(160)이 배치된다. 제어밸브 유닛(160)에는 액추에이터(130)가 연결된다. 제어밸브 유닛(160)의 스풀은 리모컨 밸브 유닛(150)에 의해 제어된다. 보조 펌프(P2)로부터 파일럿 작동유가 토출되고, 파일럿 작동유는 리모컨 밸브 유닛(150)에 제공된다.The control valve unit 160 is disposed on the hydraulic line discharged from the pump P1. The actuator 130 is connected to the control valve unit 160. The spool of the control valve unit 160 is controlled by the remote control valve unit 150. The pilot hydraulic oil is discharged from the auxiliary pump P2, and the pilot hydraulic oil is provided to the remote control valve unit 150.

한편, 보조 펌프(P2)로부터 리모컨 밸브 유닛(150)에 이르는 파일럿 유압라인 상에는 안전밸브 유닛(140)이 설치된다.On the other hand, the safety valve unit 140 is installed on the pilot hydraulic line from the auxiliary pump (P2) to the remote control valve unit 150.

안전밸브 유닛(140)은 파일럿 유압라인을 단절시키거나 개통시키는 작용을 한다. 좀 더 상세하게는 운전실 안전레버가 구비되고, 안전레버의 잠금위치 또는 잠금해제 위치에 대한 정보는 제어부(170)로 전달되고, 제어부(170)에서는 해당 정보를 신호로 발생시켜 안전밸브 유닛(140)을 제어한다.The safety valve unit 140 serves to disconnect or open the pilot hydraulic line. In more detail, a cab safety lever is provided, and information on a locked or unlocked position of the safety lever is transmitted to the control unit 170, and the control unit 170 generates a corresponding information as a signal to generate a safety valve unit 140 ).

본 발명의 실시예에 따른 제어부(170)는 시동이 개시된 시점부터 설정시간이 경과된 후에 상술한 '잠금해제'신호를 상술한 안전밸브 유닛(140)에 제공한다. 설정시간은 1.5초 내지 2.5초일 수 있다. 설정시간이 너무 짧으면 파일럿 압력이 충분히 형성되지 못하여 파일럿 압력이 낮을 수 있다. 따라서 시동이 개시된 후에 1.5초 이상은 지나는 것이 바람직하다. 한편, 설정시간이 너무 길면 작업자가 실제로 작업을 개시할 시간 지연될 수 있다. 따라서 파일럿 압력이 충분히 형성되는 시간만 확보하면 되므로 2.5초 이내로 설정되는 것이 바람직하다. 또한 상술한 설정시간은 시동이 개시된 시점부터 엔진의 엔진회전수가 목표 엔진회전수에 도달할 때까지의 시간일 수 있다.The control unit 170 according to an embodiment of the present invention provides the above-mentioned'unlock' signal to the above-described safety valve unit 140 after the set time has elapsed from the start of starting. The set time may be 1.5 seconds to 2.5 seconds. If the set time is too short, the pilot pressure may not be sufficiently formed and the pilot pressure may be low. Therefore, it is desirable to pass 1.5 seconds or more after starting. On the other hand, if the setting time is too long, the time for the operator to actually start work may be delayed. Therefore, it is preferable to set within 2.5 seconds since only the time at which the pilot pressure is sufficiently formed is secured. In addition, the above-described set time may be a time from when the engine starts to the engine speed of the engine reaches the target engine speed.

다른 한편으로, 본 발명의 다른 실시예에 따른 제어부(170)는 파일럿 압력이 2차 압력을 형성된 후에 상술한 '잠금해제'신호를 상술한 안전밸브 유닛(140)에 제공한다. 2차 압력은 제어밸브 유닛(160)의 기계적인 특성에 따라 설정될 수 있다. 예를 들면 2차 압력은 23bar로 설정될 수 있다.On the other hand, the control unit 170 according to another embodiment of the present invention provides the above-mentioned'unlock' signal to the above-described safety valve unit 140 after the pilot pressure forms the secondary pressure. The secondary pressure may be set according to the mechanical characteristics of the control valve unit 160. For example, the secondary pressure can be set to 23 bar.

한편, 파일럿 압력은 유압시스템이 이미 구비된 압력센서에 의해 검출될 수 있다.On the other hand, the pilot pressure can be detected by a pressure sensor already equipped with a hydraulic system.

안전레버를 잠금 설정하면, 안전밸브 유닛(140)은 잠금 위치(141)로 전환되어 파일럿 유압라인을 단절시킨다. 이로써 리모컨 밸브 유닛(150)에는 파일럿 작동유가 제공되지 않고, 작업자가 실수로 리모컨 밸브 유닛(150)의 조이스틱을 조작하더라도 해당 액추에이터 예컨대, 도저를 작동시키도록 하는 액추에이터(130)는 작동하지 않는다.When the safety lever is locked, the safety valve unit 140 is switched to the locked position 141 to disconnect the pilot hydraulic line. As a result, the pilot hydraulic oil is not provided to the remote control valve unit 150, and even if an operator accidentally operates the joystick of the remote control valve unit 150, the actuator 130 that causes the actuator, for example, to operate the doser, does not operate.

반면에, 안전레버를 잠금 해제 설정하면, 안전밸브 유닛(140)은 사용 위치(142)로 전환되어 파일럿 유압라인을 개통시킨다. 즉, 작업자의 의지에 따라 안전레버를 작업 가능한 위치로 설정하여야만 리모컨 밸브 유닛(150)을 작동시킬 수 있는 것이다.On the other hand, when the safety lever is unlocked, the safety valve unit 140 is switched to the use position 142 to open the pilot hydraulic line. That is, it is possible to operate the remote control valve unit 150 only when the safety lever is set to a workable position according to the will of the operator.

리모컨 밸브 유닛(150)은 해당 조이스틱을 조작함으로써 제1 리모컨 밸브(151) 또는 제2리모컨 밸브(152)를 개방한다. 즉, 리모컨 밸브 유닛(150)을 조작함으로써 파일럿 작동유가 제어밸브 유닛(160)의 수압부에 작용되어 제어밸브 유닛(160)의 스풀을 움직이게 한다.The remote control valve unit 150 opens the first remote control valve 151 or the second remote control valve 152 by operating the corresponding joystick. That is, by operating the remote control valve unit 150, the pilot hydraulic oil is applied to the hydraulic portion of the control valve unit 160 to move the spool of the control valve unit 160.

제어밸브 유닛(160)은 스풀의 위치에 따라 상승제어위치(161), 멈춤 위치(162), 하강제어위치(163), 플로팅 제어위치(164), 즉, 4가지의 위치로 제어될 수 있다.The control valve unit 160 may be controlled to four positions, that is, a rising control position 161, a stopping position 162, a falling control position 163, and a floating control position 164, depending on the position of the spool. .

스풀이 상승제어위치(161)쪽으로 이동되면 액추에이터(130)의 로드 쪽에 작동유가 제공되어 도저는 상승 작동한다.When the spool is moved toward the lift control position 161, hydraulic oil is provided to the rod side of the actuator 130 so that the doser is raised.

스풀이 멈춤 위치(162)에 있으면 도저는 승강하지 않고 현 위치를 유지한다.When the spool is in the stop position 162, the doser does not elevate and maintains the current position.

스풀이 하강제어위치(163)쪽으로 이동되면 액추에이터(130)의 헤드 쪽에 작동유가 제공되어 도저는 하강 작동한다.When the spool is moved toward the lowering control position 163, hydraulic oil is provided to the head of the actuator 130, so that the dozer operates downward.

스풀이 플로팅 제어위치(164)쪽으로 이동되면 액추에이터(130)의 헤드 쪽과 로드 쪽 모두가 탱크(T)에 연결되어 압력이 형성되지 않음으로써 상승이든 하강이든 자유롭게 움직일 수 있게 된다.When the spool is moved toward the floating control position 164, both the head side and the rod side of the actuator 130 are connected to the tank T, so that no pressure is formed, so that it can move freely, either rising or falling.

스풀이 플로팅 제어위치(164)에 있을 때에 플로팅 기능이 설정되는 것이다. 플로팅 기능이 활성화되면, 건설기계가 주행할 때에 도저가 지면에 닿고, 지면으로부터 전달되는 저항에 따라 도저가 자유롭게 움직이는 것이다.The floating function is set when the spool is in the floating control position 164. When the floating function is activated, the dozer touches the ground when the construction machine is running, and the doser moves freely according to the resistance transmitted from the ground.

한편, 하강제어위치(163)와 플로팅 제어위치(164)는 인접하게 배치되어 있다. 즉. 조이스틱이 움직일 수 있는 범위에서 조작하면 상승제어위치(161)에서 하강제어위치(163)의 범위에서 제어된다. 그러나 조이스틱이 하강제어위치(163)을 벗어나도록 조작되면 플로팅 제어위치(164)로 설정된다.On the other hand, the descending control position 163 and the floating control position 164 are arranged adjacently. In other words. When the joystick is operated in a movable range, it is controlled in the range of the rising control position 161 to the falling control position 163. However, if the joystick is operated to move out of the lowering control position 163, it is set to the floating control position 164.

즉, 도저를 승강시키거나 현 위치에 머무르게 하고자 할 때에는 상승제어위치(161)에서 하강제어위치(163)의 범위에서 스풀이 위치되도록 제어하고, 이때 제어밸브 유닛(160) 스풀에 1차 압력이 작용될 수 있다. 그러나 스풀을 플로팅 제어위치(164)로 이동시키기 위해서는 1차 압력보다 더 큰 2차 압력이 작용되어야 한다. 스풀에 작용되는 압력은 예를 들면, 1차 압력이 8bar일 수 있고, 2차 압력이 23bar일 수 있다.
That is, when the dozer is to be raised or stayed in the current position, the spool is controlled in the range of the rising control position 161 to the falling control position 163, where the primary pressure is applied to the control valve unit 160 spool. Can work. However, in order to move the spool to the floating control position 164, a secondary pressure greater than the primary pressure must be applied. The pressure applied to the spool may be, for example, the primary pressure may be 8 bar, and the secondary pressure may be 23 bar.

이하 도 5 및 도 6을 참조하여 도저 제어방법에 대하여 설명한다. 첨부도면 도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법을 설명하기 위한 도면이다.Hereinafter, a dozer control method will be described with reference to FIGS. 5 and 6. 5 and 6 are views for explaining a dozer control apparatus and method of a construction machine according to an embodiment of the present invention.

건설기계의 작업이 종료될 때에, 리모컨 밸브 유닛(150)은 고정(detent)위치로 조작하고 건설기계의 시동을 끌 수 있다. 이로써 제어밸브 유닛(160)에서 스풀이 플로팅 제어 위치(164)로 전환된 상태를 건설기계의 시동이 꺼지는 것이다.When the work of the construction machine is finished, the remote control valve unit 150 can be operated in a detent position and turn off the start of the construction machine. Accordingly, the start of the construction machine is turned off in the state where the spool is switched to the floating control position 164 in the control valve unit 160.

즉, 건설기계의 시동이 꺼진 상태는 리모컨 밸브 유닛(150)이 고정 위치이고, 이로써 스풀은 플로팅 제어 위치(164)를 한동안 유지할 수 있다(S110).That is, in the state in which the starting of the construction machine is turned off, the remote control valve unit 150 is in a fixed position, so that the spool can maintain the floating control position 164 for a time (S110).

그러나 제어밸브 유닛(160)에서 스풀이 계속 플로팅 제어 위치(164)를 유지할 수는 없다. 이는 제어밸브 유닛(160)의 스풀에는 더 이상 파일럿 압력이 작용되지 않기 때문이다.However, the spool in the control valve unit 160 cannot continue to maintain the floating control position 164. This is because pilot pressure is no longer applied to the spool of the control valve unit 160.

시동키를 "ON"시키면 엔진이 작동되고, 엔진은 펌프(P1)와 보조 펌프(P2)를 작동시킨다. 보조 펌프(P2)가 작동됨으로써 파일럿 압력이 형성된다(S120).When the ignition key is "ON", the engine is operated, and the engine operates the pump P1 and the auxiliary pump P2. The pilot pressure is formed by operating the auxiliary pump P2 (S120).

본 발명의 실시예에 따르면 제어부(170)는 설정시간 동안에 안전밸브 유닛(140)이 잠금위치(141)를 유지하도록 제어한다(S130).According to an embodiment of the present invention, the control unit 170 controls the safety valve unit 140 to maintain the locked position 141 during the set time (S130).

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면 제어부(170)는 파일럿 압력이 충분히 높게 형성될 때까지 안전밸브 유닛(140)이 잠금위치(141)를 유지하도록 제어한다(S132).In addition, according to another embodiment of the present invention, the control unit 170 controls the safety valve unit 140 to maintain the locked position 141 until the pilot pressure is sufficiently high (S132).

한편, 작업자에 의해 안전 바가 "잠금"에서 "잠금해제"로 전환될 수 있다.On the other hand, the safety bar can be switched from "lock" to "unlock" by the operator.

그러나 안전 바가 '잠금해제'이더라도 시동시점부터 설정시간이 경과되지 않았거나, 파일럿 압력이 충분히 높게 형성되지 않았다면 제어부(170)에 의해 안전밸브 유닛(140)이 잠금위치(141)를 유지한다.However, even if the safety bar is'unlocked', the safety valve unit 140 maintains the locked position 141 by the control unit 170 if the set time has not elapsed from the start time or if the pilot pressure is not sufficiently high.

이후, 설정시간이 경과되었거나, 파일럿 압력이 충분히 높게 형성(S140)된 것을 확인한 후에, 제어부(170)는 안전밸브 유닛(140)가 잠금위치(141)에서 사용위치(142)로 전환되도록 제어한다(S150).Thereafter, after confirming that the set time has elapsed or the pilot pressure is sufficiently high (S140), the control unit 170 controls the safety valve unit 140 to switch from the locked position 141 to the used position 142. (S150).

이로써 파일럿 압력은 리모컨 밸브 유닛(150)을 경유하여 제어밸브 유닛(160)의 수압부에 작용된다. 좀 더 상세하게는 파일럿 작동유의 파일럿 압력이 스풀에 작용하는 것이다(S160).As a result, the pilot pressure is applied to the hydraulic portion of the control valve unit 160 via the remote control valve unit 150. More specifically, the pilot pressure of the pilot hydraulic oil acts on the spool (S160).

한편, 건설기계를 시동을 켜기 전에 리모컨 밸브 유닛(150)은 고정위치로 설정되어 있을 수 있다. 그리고 제어밸브 유닛(160)의 스풀은 특별히 제어되지 않은 임의 위치일 수 있다. 이때 파일럿 압력이 2차 압력으로 충분히 높게 형성된 상태에서 제어밸브 유닛(160)의 수압부에 작용된다.Meanwhile, the remote control valve unit 150 may be set to a fixed position before starting the construction machine. And the spool of the control valve unit 160 may be any position not specifically controlled. At this time, the pilot pressure is applied to the hydraulic part of the control valve unit 160 in a state where the secondary pressure is sufficiently high.

따라서 본 발명의 실시예에 따른 제어밸브 유닛(160)은 스풀이 하강제어 위치(163)를 신속하게 벗어나 플로팅 제어 위치(163)로 전환될 수 있는 것이다.Therefore, in the control valve unit 160 according to the embodiment of the present invention, the spool can quickly move out of the descending control position 163 and be switched to the floating control position 163.

이에 부연설명하면, 엔진이 시동된 초기에는 파일럿 압력이 형성되지 않는다. 이후에 엔진회전수가 높아짐에 따라 파일럿 압력이 점차 높아진다. 이렇게 파일럿 압력이 점차 높아지면서 결국 2차 압력이 형성된 후에, 2차 압력의 파일럿 작동유에 의해 제어밸브 유닛(160)이 제어되는 것이다.To explain this, the pilot pressure is not formed in the initial stage when the engine is started. Thereafter, as the engine speed increases, the pilot pressure gradually increases. As the pilot pressure gradually increases, the secondary pressure is eventually formed, and then the control valve unit 160 is controlled by the pilot hydraulic fluid of the secondary pressure.

따라서 종래에서처럼 건설기계에 시동을 개시한 직후에 건설기계가 들썩이는 불안정한 상태를 보이지만, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법은 건설기계를 안정화시킬 수 있다. 나아가 건설기계의 내구성을 유지할 수 있고, 예상하지 못한 안전사고를 방지할 수 있게 된다(S170).Therefore, as shown in the prior art, the construction machine shows an unstable state immediately after starting the start, but the dozer control device and method of the construction machine according to the embodiment of the present invention can stabilize the construction machine. Furthermore, it is possible to maintain the durability of construction machinery and prevent unexpected safety accidents (S170).

나아가 건설기계가 갑작스럽게 들썩이거나 낙하하지 않은 것으로써 안전사고의 발생을 방지할 수 있다.Furthermore, it is possible to prevent the occurrence of a safety accident because the construction machine does not suddenly shake or fall.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법은, 건설기계에서 도저의 플로팅 기능이 설정된 상태에서 시동이 걸렸을 때에 파일럿 압력이 충분히 상승된 후에, 파일럿 작동유가 제어밸브 유닛에 제공되도록 함으로써, 제어밸브 유닛의 스풀 위치를 명확하게 제어할 수 있다. 이로써 건설기계에 시동이 걸린 초기에 건설기계가 들썩이는 비정상적인 작동을 방지할 수 있어 건설기계를 안정화시킬 수 있다.Dozer control device and method for a construction machine according to an embodiment of the present invention made as described above, after the pilot pressure is sufficiently raised when the starter is started in a state in which the floating function of the dozer is set in the construction machine, the pilot hydraulic oil control valve By being provided to the unit, the spool position of the control valve unit can be clearly controlled. In this way, it is possible to prevent the abnormal operation of the construction machine when the construction machine is started and stabilize the construction machine.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains may understand that the present invention may be implemented in other specific forms without changing its technical spirit or essential features. will be.

그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
Therefore, the embodiments described above are illustrative in all respects and should be understood as non-limiting, and the scope of the present invention is indicated by the following claims, from the meaning and scope of the claims and equivalent concepts thereof. It should be construed that any resulting altered or modified form is included within the scope of the present invention.

본 발명에 따른 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법은 건설기계의 시동을 켜기 전에 도저의 플로팅 기능이 설정된 상태에서 시동을 켰을 때에 도저의 작동을 방지하여 건설기계를 안정화시키는 데에 이용될 수 있다.
The dozer control device and method of a construction machine according to the present invention can be used to stabilize the construction machine by preventing the operation of the dozer when the starter is turned on with the floating function of the dozer set before the construction machine is turned on.

10: 건설기계 20: 도저
130: 액추에이터 140: 안전밸브 유닛
141: 잠금 위치 142: 사용 위치
150: 리모컨 밸브 유닛 151, 152: 제1, 2 리모컨 밸브
160: 제어밸브 유닛 161: 상승제어 위치
162: 멈춤 위치 163: 하강제어 위치
164: 플로팅 제어 위치 170: 제어부
P1: 펌프 P2: 보조 펌프
T: 탱크10: Construction machinery 20: Dozer
130: actuator 140: safety valve unit
141: locked position 142: used position
150: remote control valve unit 151, 152: first and second remote control valve
160: control valve unit 161: raised control position
162: stop position 163: descent control position
164: floating control position 170: control unit
P1: Pump P2: Auxiliary pump
T: Tank

Claims (10)

시동이 개시되어 작동유가 토출되는 펌프(P1);
시동이 개시되어 파일럿 작동유가 토출되는 보조 펌프(P2);
도저의 액추에이터(130)에 상기 작동유를 제공하도록 제어되는 제어밸브 유닛(160);
상기 제어밸브 유닛(160)의 스풀에 상기 파일럿 작동유가 제공되도록 제어되는 리모컨 밸브 유닛(150);
상기 파일럿 작동유가 상기 리모컨 밸브 유닛(150)에 제공되는 유압라인 상에 설치된 안전밸브 유닛(140); 및
상기 안전밸브 유닛(140)의 개폐를 제어하는 제어부(170);를 포함하고,
상기 제어부(170)는 안전 바에서 '잠금해제'신호가 입력되더라도 시동이 개시된 시점부터 상기 파일럿 작동유의 파일럿 압력이 상기 스풀이 플로팅 제어 위치로 전환될 수 있는 압력까지 도달하도록 기 설정된 시간이 경과되지 않으면 상기 안전밸브 유닛(140)은 폐쇄 상태를 유지하고, 상기 설정시간이 경과된 후에 상기 안전밸브 유닛(140)가 개방되도록 제어되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 도저 제어 장치.

A pump (P1) through which starting operation is started to discharge hydraulic oil;
Auxiliary pump (P2) is started to start the pilot hydraulic oil is discharged;
A control valve unit 160 controlled to provide the hydraulic oil to the actuator 130 of the dozer;
A remote control valve unit 150 controlled to provide the pilot hydraulic oil to the spool of the control valve unit 160;
A safety valve unit 140 installed on a hydraulic line in which the pilot hydraulic oil is provided to the remote control valve unit 150; And
Includes; control unit 170 for controlling the opening and closing of the safety valve unit 140,
The control unit 170 does not pass a preset time to reach the pressure at which the pilot pressure of the pilot hydraulic oil reaches the pressure at which the spool can be switched to the floating control position even when the signal'unlock' is input from the safety bar. Otherwise, the safety valve unit 140 maintains a closed state, and the doser control device for a construction machine, characterized in that the safety valve unit 140 is controlled to open after the set time has elapsed.

제 1항에 있어서,
상기 설정시간은 시동이 개시된 시점부터 엔진의 엔진회전수가 목표 엔진회전수에 도달할 때까지의 시간인 것을 특징으로 하는 건설기계의 도저 제어 장치.
According to claim 1,
The set time is the time from when the engine starts to the time when the engine speed of the engine reaches the target engine speed.
제 1항에 있어서,
상기 설정시간은 1.5초 내지 2.5초인 것을 특징으로 하는 건설기계의 도저 제어 장치.
According to claim 1,
The set time is 1.5 seconds to 2.5 seconds, the dozer control device of a construction machine, characterized in that.
시동이 개시되어 작동유가 토출되는 펌프(P1);
시동이 개시되어 파일럿 작동유가 토출되는 보조 펌프(P2);
도저의 액추에이터(130)에 상기 작동유를 제공하도록 제어되는 제어밸브 유닛(160);
상기 제어밸브 유닛(160)의 스풀에 상기 파일럿 작동유가 제공되도록 제어되는 리모컨 밸브 유닛(150);
상기 파일럿 작동유가 상기 리모컨 밸브 유닛(150)에 제공되는 유압라인 상에 설치된 안전밸브 유닛(140); 및
상기 안전밸브 유닛(140)의 개폐를 제어하는 제어부(170);를 포함하고,
상기 제어부(170)는 안전 바에서 '잠금해제'신호가 입력되더라도 상기 파일럿 작동유의 파일럿 압력이 설정압력에 도달되지 않으면 상기 안전밸브 유닛(140)은 폐쇄 상태를 유지하고, 상기 파일럿 작동유의 파일럿 압력이 설정압력에 도달된 후에 상기 안전밸브 유닛(140)가 개방되도록 제어되고,
상기 설정압력은 상기 제어밸브 유닛(160)에서 스풀이 플로팅 제어 위치(164)를 유지할 수 있는 정도의 압력인 것을 특징으로 하는 건설기계의 도저 제어 장치.

A pump (P1) through which starting operation is started to discharge hydraulic oil;
Auxiliary pump (P2) is started to start the pilot hydraulic oil is discharged;
A control valve unit 160 controlled to provide the hydraulic fluid to the actuator 130 of the dozer;
A remote control valve unit 150 controlled to provide the pilot hydraulic oil to the spool of the control valve unit 160;
A safety valve unit 140 installed on a hydraulic line in which the pilot hydraulic oil is provided to the remote control valve unit 150; And
Includes; control unit 170 for controlling the opening and closing of the safety valve unit 140,
The control unit 170 maintains a closed state when the pilot pressure of the pilot hydraulic oil does not reach the set pressure even when a signal'unlock' is input from the safety bar, and the pilot pressure of the pilot hydraulic oil is maintained. After reaching the set pressure, the safety valve unit 140 is controlled to open,
The set pressure is a dozer control device for a construction machine, characterized in that the spool in the control valve unit 160 is a pressure sufficient to maintain the floating control position (164).

삭제delete 안전 바에서 '잠금 해제'신호에 의해 안전밸브 유닛(140)이 개방되고,
파일럿 작동유가 상기 안전밸브 유닛(140)을 경유하여 리모컨 밸브 유닛(150)에 제공되며,
리모컨 밸브 유닛(150)의 제어에 의해 제어밸브 유닛(160)의 스풀이 작동되어 도저(Dozer)가 제어되도록 하는 건설기계의 도저 제어방법에 있어서,
상기 '잠금해제'신호가 입력되더라도 시동이 개시된 시점부터 상기 파일럿 작동유의 파일럿 압력이 상기 스풀이 플로팅 제어 위치로 전환될 수 있는 압력까지 도달하도록 기 설정된 시간이 경과되지 않으면 상기 안전밸브 유닛(140)은 폐쇄 상태를 유지하고, 상기 설정시간이 경과된 후에 상기 안전밸브 유닛(140)가 개방되도록 제어되는 것
을 포함하는 건설기계의 도저 제어 방법.

The safety valve unit 140 is opened by the'unlock' signal from the safety bar,
Pilot hydraulic oil is provided to the remote control valve unit 150 via the safety valve unit 140,
In the dozer control method of a construction machine that the spool of the control valve unit 160 is operated by the control of the remote control valve unit 150 to control the dozer (Dozer),
Even if the'unlock' signal is input, the safety valve unit 140 when a predetermined time does not elapse from the start of starting to the pressure at which the pilot hydraulic oil reaches the pressure at which the spool can be switched to the floating control position. Is kept closed, and the safety valve unit 140 is controlled to be opened after the set time has elapsed.
Dozer control method of a construction machine comprising a.

제 6항에 있어서,
상기 설정시간은 시동이 개시된 시점부터 엔진의 엔진회전수가 목표 엔진회전수에 도달할 때까지의 시간인 것을 특징으로 하는 건설기계의 도저 제어 방법.
The method of claim 6,
The set time is the time from when the engine starts to the time when the engine speed of the engine reaches the target engine speed.
제 6항에 있어서,
상기 설정시간은 1.5초 내지 2.5초인 것을 특징으로 하는 건설기계의 도저 제어 방법.
The method of claim 6,
The set time is 1.5 seconds to 2.5 seconds, the dozer control method of a construction machine, characterized in that.
안전 바에서 '잠금 해제'신호에 의해 안전밸브 유닛(140)이 개방되고,
파일럿 작동유가 상기 안전밸브 유닛(140)을 경유하여 리모컨 밸브 유닛(150)에 제공되며,
리모컨 밸브 유닛(150)의 제어에 의해 제어밸브 유닛(160)의 스풀이 작동되어 도저(Dozer)가 제어되도록 하는 건설기계의 도저 제어방법에 있어서,
상기 '잠금해제'신호가 입력되더라도 상기 파일럿 작동유의 파일럿 압력이 설정압력에 도달되지 않으면 상기 안전밸브 유닛(140)은 폐쇄 상태를 유지하고, 상기 파일럿 작동유의 파일럿 압력이 설정압력에 도달된 후에 상기 안전밸브 유닛(140)가 개방되도록 제어되는 것
을 포함하고,
상기 설정압력은 상기 제어밸브 유닛(160)에서 스풀이 플로팅 제어 위치(164)를 유지할 수 있는 정도의 압력인 것을 특징으로 하는 건설기계의 도저 제어 방법.
The safety valve unit 140 is opened by the'unlock' signal from the safety bar,
Pilot hydraulic oil is provided to the remote control valve unit 150 via the safety valve unit 140,
In the dozer control method of a construction machine that the spool of the control valve unit 160 is operated by the control of the remote control valve unit 150 to control the dozer (Dozer),
Even if the'unlock' signal is input, if the pilot pressure of the pilot hydraulic oil does not reach the set pressure, the safety valve unit 140 remains closed, and after the pilot pressure of the pilot hydraulic fluid reaches the set pressure, the The safety valve unit 140 is controlled to be opened
Including,
The set pressure is a pressure enough to maintain the spool in the control valve unit 160, the floating control position (164) Dozer control method of a construction machine.
삭제delete
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