KR102137441B1 - 지표의 암석 조사용 무인 비행체 - Google Patents

지표의 암석 조사용 무인 비행체 Download PDF

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Abstract

본 발명은 지표에 분포하는 암석을 촬영하는 무인 비행체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지표에 덮여있는 모래나 자갈, 먼지 등의 이물질을 제거한 후 지표의 암석을 촬영하여 암석 내에 광물자원을 확인하는 지표의 암석 조사용 무인 비행체에 관한 것이다.
상기 지표의 암석 조사용 무인 비행체는, 비행 몸체부의 하부에 구비되어 지표의 암석을 촬영하여 암석 영상정보를 생성하는 영상 촬영부, 상기 영상 촬영부를 통해 촬영된 상기 암석 영상정보로부터 상기 암석 표면의 이물질 존재여부를 확인하는 이물질 확인부, 상기 비행 몸체부의 하부에 구비되고, 상기 암석 표면의 이물질을 제거하는 이물질 제거부 및 상기 영상 촬영부에서 촬영한 상기 암석 영상정보를 분석하여 상기 암석에 대한 암석정보를 조사하는 암석정보 조사부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

지표의 암석 조사용 무인 비행체{UNMANNED AERIAL VEHICLE FOR SURVEYING ROCK IN THE SURFACE}
본 발명은 지표에 분포하는 암석을 촬영하는 무인 비행체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지표에 덮여있는 모래나 자갈, 먼지 등의 이물질을 제거한 후 지표의 암석을 촬영하여 암석 내의 지질과 지질구조 그리고 광물자원을 확인하는 지표의 암석 조사용 무인 비행체에 관한 것이다.
일반적으로 암석의 지질과 지질구조 그리고 광물을 조사할 때 직접 육안으로 조사하거나 또는 암석에 어떤 지질구조나 광물, 그리고 광물자원이 있는지 판단할 수 없기 때문에 암석의 일부분을 채취하여 암석을 조사하기도 한다.
또는, 암석을 촬영하고, 촬영된 정보에 따라 암석에 어떤 지질구조나 광물, 그리고 광물자원이 있는지 확인한다.
지질과 지질구조를 조사하고 광물과 광물자원을 확인하기 위해 암석의 일부분을 채취하거나 암석을 촬영하여 촬영된 정보를 분석해야 하는데, 사람이 접근하기 어려운 지역에 위치하여 직접적인 조사나 암석의 일부분을 채취하는 것이 용이하지 않은 문제가 있었다.
이에 따라 현재 원격제어에 의해 공중 비행이 가능하며, 사람이 접근하기 어려운 위치까지 이동이 용이하고, 공중에 머무른 상태에서 조사 대상을 조사할 수 있는 드론 장치의 필요성이 대두하여, 이에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다.
종래에 원격제어가 가능한 드론을 이용하여 사람이 접근하기 어려운 위치에 이동하여 지표 또는 지층 내의 3차원 자력데이터를 측정하는 기술이 제안된 바 있다. 그러나 자력데이터를 측정하기 위한 장비의 경우, 부피가 크고 구성이 복잡해지는 문제가 존재한다.
또한, 암석 자체를 조사하기 위해 암석을 촬영하는 장비가 있지만 모래나 자갈, 먼지 등의 이물질이 암석을 덮고 있는 경우, 암석을 촬영하여 암석 내의 지질과 지질구조, 광물 그리고 광물자원을 조사하는데 어려움이 존재한다.
암석을 촬영하여 촬영된 정보를 분석하는 경우, 특히 사막지대에 있는 암석을 촬영해야할 때에는 모래나 자갈, 먼지 등이 암석 표면을 덮고 있으므로 모래나 자갈, 먼지 등을 제거한 후 암석을 촬영해야 제대로 암석 내의 지질과 지질구조 그리고 광물자원을 확인할 수 있다.
한국 등록특허 제10-1582959(2015년12월30일)
따라서 암석을 조사하기 전에 암석의 표면을 덮고 있는 모래나 자갈, 먼지 등을 제거한 후 암석을 조사하는 장치가 필요하다.
본 발명은 상술한 필요성에 따라 조사하고자 하는 지표의 암석 표면을 촬영하고, 암석의 표면을 덮고 있는 모래나 자갈 등의 이물질이 있는 경우, 청소솔을 이용하여 모래나 자갈, 먼지 등을 제거한 뒤 이물질이 제거된 암석을 촬영하여 암석 내의 지질과 지질구조, 광물 그리고 광물자원을 확인하는 지표의 암석 조사용 무인 비행체의 제공에 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 지표의 암석 조사용 무인 비행체는, 비행 몸체부의 하부에 구비되어 지표의 암석을 촬영하여 암석 영상정보를 생성하는 영상 촬영부, 상기 영상 촬영부를 통해 촬영된 상기 암석 영상정보로부터 상기 암석 표면의 이물질 존재여부를 확인하는 이물질 확인부, 상기 비행 몸체부의 하부에 구비되고, 상기 암석 표면의 이물질을 제거하는 이물질 제거부 및 상기 영상 촬영부에서 촬영한 상기 암석 영상정보를 분석하여 상기 암석에 대한 암석정보를 조사하는 암석정보 조사부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이물질 제거부는, 상기 이물질 확인부로부터 상기 암석의 표면에 이물질이 존재하는 것으로 확인되면, 상기 이물질을 제거하는 것을 특징으로 한다.
상기 암석정보 조사부는, 상기 암석에 상기 이물질이 존재하는 경우, 상기 이물질 제거부를 통해 상기 이물질이 제거된 상태에서 상기 영상 촬영부를 통해 재촬영된 암석 영상정보를 분석하는 것을 특징으로 한다.
상기 지표의 암석 조사용 무인 비행체는, 상기 비행 몸체부의 하부에 배치되어 상기 암석의 상부로 레이저를 조사하고, 상기 암석의 상부에서 반사되는 상기 레이저의 반사광을 수신하여 상기 반사광에 따라 상기 암석에서의 상기 비행 몸체부의 높이정보를 생성하는 높이 확인부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이물질 제거부는, 다단구조로 구성되며 길이가 가변되는 복수의 청소솔을 구비하여, 상기 암석 표면의 이물질을 상기 청소솔로 제거하는 것을 특징으로 한다.
상기 이물질 확인부는, 상기 암석 영상정보에 따라 상기 암석의 표면에 위치하는 이물질 크기정보를 생성하고, 상기 이물질 크기정보에 따라 상기 청소솔의 굵기를 판단하여 복수의 청소솔 중 하나 이상의 청소솔을 선택하는 것을 특징으로 한다.
상기 이물질 제거부는, 선택된 하나 이상의 청소솔을 굵기가 굵은 청소솔부터 순차적으로 하나씩 상기 암석을 향하여 돌출시켜 일정시간 동안 회전 구동하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 영상 촬영부는, 상기 암석으로부터의 상기 비행 몸체부의 상기 높이정보가 기 설정된 높이범위에 위치한 상태에서 상기 암석을 촬영하는 것을 특징으로 한다.
상기 이물질 제거부는, 상기 영상 촬영부에서 상기 암석을 촬영하는 경우의 높이정보를 기준으로 상기 비행 몸체부의 높이가 상기 암석과 가까운 높이에 위치한 상태에서 상기 이물질을 제거하는 것을 특징으로 한다.
상술한 구성을 가지는 본 발명은 조사하고자 하는 지표의 암석 표면을 촬영하고, 암석의 표면을 덮고 있는 모래나 자갈, 먼지 등의 이물질이 있는 경우, 청소솔을 이용하여 제거한 뒤 모래나 자갈, 먼지 등의 이물질이 제거된 암석을 촬영하여 암석 내에 지질과 지질구조 그리고 광물과 광물자원을 확인하는 것으로 암석을 조사하는데 방해가 되는 이물질을 제거 후 조사의 정확도를 높일 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 암석의 표면을 덮고 있는 모래나 자갈, 먼지 등의 이물질의 크기에 따라 청소솔의 굵기를 선택하여 이물질을 제거하므로 더 효율적으로 암석 표면의 이물질을 제거할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 실시예에 따른 지표의 암석 조사용 무인 비행체의 전체 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 실시예에 따른 지표의 암석 조사용 무인 비행체를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 실시예에 따른 지표의 암석 조사용 무인 비행체가 암석을 촬영하는 동작을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 실시예에 따른 지표의 암석 조사용 무인 비행체가 암석을 촬영하는 동작을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 실시예에 따른 이물질 제거부를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 6은 본 실시예에 따른 이물질 제거부의 동작을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 실시예에 따른 지표의 암석 조사용 무인 비행체가 암석을 조사하는 전체동작을 나타낸 순서도이다.
하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
본 발명의 개념에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 명세서에서 단어 "예시적인" 은 "예로서, 일례로서, 또는 예증으로서 역할을 한다."라는 것을 의미하기 위해 이용된다. "예시적"으로서 본 명세서에서 설명된 임의의 양태들은 다른 양태들에 비해 반드시 선호되거나 또는 유리하다는 것으로서 해석되어야 하는 것만은 아니다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명의 실시예를 나타내는 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.
도 1은 본 실시예에 따른 지표의 암석 조사용 무인 비행체(1)의 전체 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 실시예에 따른 지표의 암석 조사용 무인 비행체(1)를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 1 내지 도 2를 통해 본 실시예에 따른 지표의 암석 조사용 무인 비행체(1)에 대해 설명한다.
암석 조사용 무인 비행체(1)는 조사하고자 하는 지표의 암석 표면을 촬영하고, 암석의 표면을 덮고 있는 모래나 자갈, 먼지 등의 이물질이 있는 경우, 청소솔을 이용하여 제거한 뒤 모래나 자갈, 먼지 등의 이물질이 제거된 암석을 촬영하여 암석 내에의 광물자원을 확인하는 것으로 암석을 조사하는데 방해가 되는 이물질을 제거 후 조사의 정확도를 높일 수 있다.
또한, 암석 조사용 무인 비행체(1)는 암석의 표면을 덮고 있는 모래나 자갈, 먼지 등의 이물질의 크기에 따라 청소솔의 굵기를 선택하여 이물질을 제거하므로 더 효율적으로 암석 표면의 이물질을 제거할 수 있다.
암석 조사용 무인 비행체(1)는 비행 몸체부(10), 지표의 암석을 촬영하는 영상 촬영부(20), 암석 표면의 이물질을 확인하는 이물질 확인부(30), 이물질을 제거하는 이물질 제거부(40), 촬영한 암석의 암석정보를 조사하는 암석정보 조사부(50) 및 비행 몸체부(10)의 높이정보를 생성하는 높이 확인부(60)를 포함한다.
비행 몸체부(10)는 원격조정 또는 기 설정된 경로에 따라 비행하도록 구성된다. 비행 몸체부(10)는 기 설정된 거리 범위 내에서 관리자 단말기(미도시)의 조작에 따라 원격으로 조정되거나 기 설정되어 입력된 경로에 따라 자율 비행하도록 구성될 수 있다.
영상 촬영부(20)는 비행 몸체부(10)의 하부에 구비되어 지표의 암석을 촬영하여 암석 영상정보를 생성하도록 구성된다. 영상 촬영부(20)는 암석으로부터의 비행 몸체부(10)의 높이정보가 기 설정된 높이범위에 위치한 상태에서 암석을 촬영한다.
이물질 확인부(30)는 영상 촬영부(20)를 통해 촬영된 암석 영상정보로부터 암석 표면의 이물질 존재여부를 확인하도록 구성된다.
이물질 확인부(30)는 암석 영상정보에 따라 암석의 표면에 위치하는 이물질 크기정보를 생성하고, 이물질 크기정보에 따라 청소솔의 굵기를 판단하여 복수의 청소솔 중 하나 이상의 청소솔을 선택한다. 이물질 확인부(30)는 예컨대, 암석의 표면에 자갈과 모래, 먼지가 섞여있는 경우, 굵기가 굵은 청소솔로 자갈을 제거해야하고, 모래는 자갈을 제거한 청소솔보다 굵기가 가느다란 청소솔로 제거해야하므로 복수의 청소솔 중 자갈과 모래를 제거할 수 있는 청소솔 두 개를 선택한다.
이물질 제거부(40)는 비행 몸체부(10)의 하부에 구비되고, 암석 표면의 이물질을 제거하도록 구성된다. 이물질 제거부(40)는 이물질 확인부(30)로부터 암석의 표면에 이물질이 존재하는 것으로 확인되면, 이물질을 제거한다.
이물질 제거부(40)는 다단구조로 구성되며 길이가 가변되는 복수의 청소솔을 구비하여, 암석 표면의 이물질을 청소솔로 제거한다. 이물질 제거부(40)는 선택된 하나 이상의 청소솔을 굵기가 굵은 청소솔부터 순차적으로 하나씩 암석을 향하여 돌출시켜 일정시간 동안 회전 구동하도록 제어한다.
이물질 제거부(40)는 영상 촬영부(20)에서 암석을 촬영하는 경우의 높이정보를 기준으로 비행 몸체부(10)의 높이가 암석과 가까운 높이에 위치한 상태에서 이물질을 제거한다.
암석정보 조사부(50)는 영상 촬영부(20)에서 촬영한 암석 영상정보를 분석하여 암석에 대한 암석 정보를 조사하도록 구성된다.
암석정보 조사부(50)는 암석에 이물질이 존재하는 경우, 이물질 제거부(40)를 통해 이물질이 제거된 상태에서 영상 촬영부(20)를 통해 재촬영된 암석 영상정보를 분석한다.
높이 확인부(60)는 비행 몸체부(10)의 하부에 배치되어 암석의 상부로 레이저를 조사하고, 암석의 상부에서 반사되는 레이저의 반사광을 수신하여 반사광에 따라 암석에서의 비행 몸체부(10)의 높이정보를 생성하도록 구성된다.
도 3은 본 실시예에 따른 지표의 암석 조사용 무인 비행체(1)가 암석을 촬영하는 동작을 나타낸 도면이다.
도 3을 보면, 지표의 암석 조사용 무인 비행체(1)는 지표로 나와 있는 암석을 조사하기 위해 암석(2) 위에 위치된다.
높이 확인부(60)는 암석(2)의 상부로 레이저를 조사하고, 암석(2)의 상부에서 반사되는 레이저의 반사광을 수신하여 반사광에 따라 암석(2)을 기준으로 비행 몸체부(10)의 높이정보를 생성한다.
영상 촬영부(20)는 높이 확인부(60)에서 생성한 높이정보에 따른 비행 몸체부(10)의 높이(H)가 기 설정된 높이범위에 위치한 상태인 경우, 암석(2)을 촬영하여 암석 영상정보를 생성한다.
또한, 영상 촬영부(20)는 암석(2)을 발견하는 경우, 암석(2)을 촬영하고, 암석(2)에 이물질이 있는 경우, 이물질 제거부(40)를 통해 이물질(예컨대, 굵은 자갈(3))이 제거된 후 암석(2)을 재촬영한다. 도 3에서는 영상 촬영부(20)가 이물질이 제거되기 전에 암석(2)을 촬영하는 동작만 도시하고 있으나, 이물질이 제거된 후에도 영상 촬영부(20)에서 암석(2)을 재촬영하여 암석 영상정보를 생성한다.
도 4는 본 실시예에 따른 지표의 암석 조사용 무인 비행체(1)가 암석을 촬영하는 동작을 나타낸 도면이다.
도 4를 보면, 지표의 암석 조사용 무인 비행체(1)는 지표로 나와 있는 암석의 표면을 덮고 있는 이물질을 제거하기 위해 암석(2) 위에 위치된다.
높이 확인부(60)는 암석(2)의 상부로 레이저를 조사하고, 암석(2)의 상부에서 반사되는 레이저의 반사광을 수신하여 반사광에 따라 암석(2)을 기준으로 비행 몸체부(10)의 높이정보를 생성한다.
영상 촬영부(20)는 높이 확인부(60)에서 생성한 높이정보가 기 설정된 높이범위에 위치한 상태인 경우, 암석(2)을 촬영하여 암석 영상정보를 생성한다.
이물질 확인부(30)는 암석 영상정보에 따라 암석의 표면에 위치하는 이물질 크기정보를 생성하고, 이물질 크기정보에 따라 청소솔의 굵기를 판단하여 복수의 청소솔 중 하나 이상의 청소솔을 선택한다. 이후, 비행 몸체부(10)는 영상 촬영부(20)에서 암석(2)을 촬영하는 경우의 높이보다 암석(2)과 가까운 높이(h)로 이동한다.
이물질 제거부(40)는 이물질 확인부(30)로부터 암석(2)의 표면에 이물질이 존재하는 것으로 확인되면, 제1 청소솔(410)을 암석(2)을 향하여 돌출시켜 일정시간 동안 회전 구동하도록 제어하여 이물질 예컨대, 자갈(3)을 제거한다.
도 5는 본 실시예에 따른 이물질 제거부(40)를 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 6은 본 실시예에 따른 이물질 제거부(40)의 동작을 나타낸 도면이다.
도 5를 보면, 이물질 제거부(40)는 이물질 확인부(30)로부터 암석(2)의 표면에 이물질(예컨대, 굵은 자갈(3), 가는 모래(4) 등)이 존재하는 것으로 확인되면, 이물질을 제거하도록 구성된다.
이물질 제거부(40)는 다단구조로 구성되며 길이가 가변되는 복수의 청소솔 예컨대, 제1 청소솔 내지 제4 청소솔(410, 420, 430, 440)을 구비하여, 필요한 청소솔을 암석(2)을 향하여 돌출시여 암석(2) 표면의 이물질을 제거한다. 여기서, 제1 청소솔 내지 제4 청소솔(410, 420, 430, 440)은 청소솔의 굵기가 다르다.
도 6을 보면, 이물질 제거부(40)는 선택된 하나 이상의 청소솔(예컨대, 제1 청소솔(410)과 제4 청소솔(440))을 굵기가 굵은 청소솔인 제1 청소솔(410)부터 순차적으로 하나씩 암석(2)을 향하여 돌출시켜 일정시간 동안 회전 구동하도록 제어한다. 이후, 암석(2) 위에 덮여 있는 굵은 자갈(3)이 제거된다.
도 6의 (a)를 보면, 이물질 제거부(40)는 암석(2)을 덮고 있는 자갈(3)을 제거하기 위해 청소솔의 굵기가 가장 굵은 제1 청소솔(410)을 암석(2)을 향하여 돌출시켜 일정시간 동안 회전 구동하도록 제어한다.
도 6의 (b)를 보면, 이물질 제거부(40)는 암석(2)을 덮고 있는 굵은 자갈(3)이 제거된 후 남아있는 가는 모래(4)를 제거하기 위해 청소솔의 굵기가 가장 얇은 제4 청소솔(440)을 암석(2)을 향하여 돌출시켜 일정시간 동안 회전 구동하도록 제어한다.
도 7은 본 실시예에 따른 지표의 암석 조사용 무인 비행체(1)가 암석을 조사하는 동작을 나타낸 순서도이다.
영상 촬영부(20)는 지표의 암석을 촬영하여 암석 영상정보를 생성한다(S701). 여기서, 높이 확인부(60)는 영상 촬영부(20)가 암석을 촬영하기 전에 암석의 상부로 레이저를 조사하고, 암석의 상부에서 반사되는 상기 레이저의 반사광을 수신하여 반사광에 따라 암석에서의 비행 몸체부(10)의 높이정보를 생성한다. 이후, 영상 촬영부(20)는 암석으로부터의 비행 몸체부(10)의 높이정보가 기 설정된 높이범위에 위치한 상태에서 암석을 촬영하여 안석 영상정보를 생성한다.
이물질 확인부(30)는 영상 촬영부(20)를 통해 촬영된 암석 영상정보로부터 암석 표면의 이물질 존재여부를 확인한다(S702). 이물질 확인부(30)는 암석 영상정보에 따라 암석의 표면에 위치하는 이물질 크기정보를 생성하고, 이물질 크기정보에 따라 청소솔의 굵기를 판단하여 복수의 청소솔 중 하나 이상의 청소솔을 선택한다. 이후, 비행 몸체부(10)는 영상 촬영부(20)에서 암석을 촬영하는 경우의 높이보다 암석과 가까운 높이로 이동한다. 비행 몸체부(10)는 높이 확인부(60)로부터 실시간으로 높이정보를 수신하여 암석과의 거리를 확인하며 기 설정된 높이정보에 맞추어 하강한다. 여기서, 기 설정된 높이정보는 이물질을 제거하기 위해 설정된 높이정보로 촬영하기 위한 높이정보보다 낮은 높이다.
이물질 제거부(40)는 비행 몸체부(10)의 하부에 구비되고, 암석 표면의 이물질을 제거한다(S703). 이물질 제거부(40)는 이물질 확인부(30)로부터 암석(2)의 표면에 이물질이 존재하는 것으로 확인되면, 선택된 하나 이상의 청소솔을 굵기가 굵은 청소솔부터 순차적으로 하나씩 암석을 향하여 돌출시켜 일정시간 동안 회전 구동하도록 제어한다. 이후, 비행 몸체부(10)는 영상 촬영부(20)에서 암석을 촬영한 높이로 승강한다.
영상 촬영부(20)는 이물질이 제거된 지표의 암석을 재촬영하여 암석 영상정보를 생성한다(S704).
암석정보 조사부(50)는 영상 촬영부(20)에서 재촬영한 암석 영상정보를 분석하여 암석에 대한 암석 정보를 조사하도록 구성된다(S705). 구체적으로, 암석정보 조사부(50)는 암석에 이물질이 존재하는 경우, 이물질 제거부(40)를 통해 이물질이 제거된 상태에서 영상 촬영부(20)를 통해 재촬영된 암석 영상정보를 분석한다.
도 7에서는 단계 S701 내지 단계 S705를 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 7에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 단계 S701 내지 단계 S705 중 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 7은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
상기에서 설명한 본 발명의 기술적 사상은 바람직한 실시예에서 구체적으로 기술되었으나, 상기한 실시예는 그 설명을 위한 것이며 그 제한을 위한 것이 아님을 주의하여야 한다. 또한, 본 발명의 기술적 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
1: 암석 조사용 무인 비행체
2: 암석
10: 비행 몸체부
20: 영상 촬영부
30: 이물질 확인부
40: 이물질 제거부
50: 암석정보 조사부
60: 높이 확인부

Claims (8)

  1. 비행 몸체부의 하부에 구비되어 지표의 암석을 촬영하여 암석 영상정보를 생성하는 영상 촬영부;
    상기 영상 촬영부를 통해 촬영된 상기 암석 영상정보로부터 상기 암석 표면의 이물질 존재여부를 확인하는 이물질 확인부;
    상기 비행 몸체부의 하부에 구비되고, 상기 암석 표면의 이물질을 제거하는 이물질 제거부; 및
    상기 영상 촬영부에서 촬영한 상기 암석 영상정보를 분석하여 상기 암석에 대한 암석정보를 조사하는 암석정보 조사부;를 포함하고,
    상기 이물질 제거부는,
    상기 이물질 확인부로부터 상기 암석의 표면에 이물질이 존재하는 것으로 확인되면, 상기 이물질을 제거하며,
    상기 이물질 제거부는,
    다단구조로 구성되며 길이가 가변되는 복수의 청소솔을 구비하여, 상기 암석 표면의 이물질을 상기 청소솔로 제거하며,
    상기 이물질 확인부는,
    상기 암석 영상정보에 따라 상기 암석의 표면에 위치하는 이물질 크기정보를 생성하고, 상기 이물질 크기정보에 따라 상기 청소솔의 굵기를 판단하여 복수의 청소솔 중 하나 이상의 청소솔을 선택하는 것을 특징으로 하는 지표의 암석 조사용 무인 비행체.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 이물질 제거부는,
    선택된 하나 이상의 청소솔을 굵기가 굵은 청소솔부터 순차적으로 하나씩 상기 암석을 향하여 돌출시켜 일정시간 동안 회전 구동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 지표의 암석 조사용 무인 비행체.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 암석정보 조사부는,
    상기 암석에 상기 이물질이 존재하는 경우, 상기 이물질 제거부를 통해 상기 이물질이 제거된 상태에서 상기 영상 촬영부를 통해 재촬영된 암석 영상정보를 분석하는 것을 특징으로 하는 지표의 암석 조사용 무인 비행체.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 비행 몸체부의 하부에 배치되어 상기 암석의 상부로 레이저를 조사하고, 상기 암석의 상부에서 반사되는 상기 레이저의 반사광을 수신하여 상기 반사광에 따라 상기 암석에서의 상기 비행 몸체부의 높이정보를 생성하는 높이 확인부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지표의 암석 조사용 무인 비행체.
  5. 비행 몸체부의 하부에 구비되어 지표의 암석을 촬영하여 암석 영상정보를 생성하는 영상 촬영부;
    상기 영상 촬영부를 통해 촬영된 상기 암석 영상정보로부터 상기 암석 표면의 이물질 존재여부를 확인하는 이물질 확인부;
    상기 비행 몸체부의 하부에 구비되고, 상기 암석 표면의 이물질을 제거하는 이물질 제거부; 및
    상기 영상 촬영부에서 촬영한 상기 암석 영상정보를 분석하여 상기 암석에 대한 암석정보를 조사하는 암석정보 조사부;를 포함하고,
    상기 이물질 제거부는,
    상기 이물질 확인부로부터 상기 암석의 표면에 이물질이 존재하는 것으로 확인되면, 상기 이물질을 제거하며,
    상기 비행 몸체부의 하부에 배치되어 상기 암석의 상부로 레이저를 조사하고, 상기 암석의 상부에서 반사되는 상기 레이저의 반사광을 수신하여 상기 반사광에 따라 상기 암석에서의 상기 비행 몸체부의 높이정보를 생성하는 높이 확인부;를 더 포함하며,
    상기 영상 촬영부는,
    상기 암석으로부터의 상기 비행 몸체부의 상기 높이정보가 기 설정된 높이범위에 위치한 상태에서 상기 암석을 촬영하는 것을 특징으로 하는 지표의 암석 조사용 무인 비행체.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 암석정보 조사부는,
    상기 암석에 상기 이물질이 존재하는 경우, 상기 이물질 제거부를 통해 상기 이물질이 제거된 상태에서 상기 영상 촬영부를 통해 재촬영된 암석 영상정보를 분석하는 것을 특징으로 하는 지표의 암석 조사용 무인 비행체.
  7. 비행 몸체부의 하부에 구비되어 지표의 암석을 촬영하여 암석 영상정보를 생성하는 영상 촬영부;
    상기 영상 촬영부를 통해 촬영된 상기 암석 영상정보로부터 상기 암석 표면의 이물질 존재여부를 확인하는 이물질 확인부;
    상기 비행 몸체부의 하부에 구비되고, 상기 암석 표면의 이물질을 제거하는 이물질 제거부; 및
    상기 영상 촬영부에서 촬영한 상기 암석 영상정보를 분석하여 상기 암석에 대한 암석정보를 조사하는 암석정보 조사부;를 포함하고,
    상기 이물질 제거부는,
    상기 이물질 확인부로부터 상기 암석의 표면에 이물질이 존재하는 것으로 확인되면, 상기 이물질을 제거하며,
    상기 비행 몸체부의 하부에 배치되어 상기 암석의 상부로 레이저를 조사하고, 상기 암석의 상부에서 반사되는 상기 레이저의 반사광을 수신하여 상기 반사광에 따라 상기 암석에서의 상기 비행 몸체부의 높이정보를 생성하는 높이 확인부;를 더 포함하며,
    상기 이물질 제거부는,
    상기 영상 촬영부에서 상기 암석을 촬영하는 경우의 높이정보를 기준으로 상기 비행 몸체부의 높이가 상기 암석과 가까운 높이에 위치한 상태에서 상기 이물질을 제거하는 것을 특징으로 하는 지표의 암석 조사용 무인 비행체.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 암석정보 조사부는,
    상기 암석에 상기 이물질이 존재하는 경우, 상기 이물질 제거부를 통해 상기 이물질이 제거된 상태에서 상기 영상 촬영부를 통해 재촬영된 암석 영상정보를 분석하는 것을 특징으로 하는 지표의 암석 조사용 무인 비행체.
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