KR101582959B1 - 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템 및 이를 이용한 항공자력탐사 방법 - Google Patents

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Abstract

멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템 및 이를 이용한 항공자력탐사 방법을 개시한다.
상기 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템은 내부에 정밀 좌표를 수신하는 RTK DGPS 이동국 모듈(230)을 구비하며, 측정하고자 하는 지표 또는 지층 상에 정밀하게 이동한 후, 상기 지표 또는 지층 내의 3차원 자력데이터를 측정하는 멀티콥터 비행체(110); 무선통신 인터페이스(130); 및 상기 무선통신 인터페이스(130)와 연동되어, 상기 멀티콥터 비행체(110)의 고도, 탐사 진행방향을 관찰하고, 상기 멀티콥터 비행체(110)에서 측정된 3차원 자력데이터를 제공받아 분석한 후, 사용자에게 표시하는 휴대단말기(140)를 포함한다.

Description

멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템 및 이를 이용한 항공자력탐사 방법{THE 3-DIMENTION AIRBORNE MAGNETIC SURVEY SYSTEM USING MULTICOPTER AND MAGNETIC SURVEY METHOD USING THE SAME}
본 발명은 자력탐사 시스템 및 자력탐사 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템 및 이를 이용한 3차원 항공자력탐사 방법에 관한 것이다.
일반적으로 자력탐사는 광물자원탐사에서 지질구조를 파악하거나 광물자원 등의 탐지를 위해 가장 많이 사용되는 물리탐사 방법의 하나이다.
특히 항공자력탐사는 자원탐사 시 가장 기본적인 탐사로 광역적인 지질구조 파악 뿐만 아니라 철광이나 우라늄 광, 다이아몬드광의 직접 탐사에 적용된다. 또한 항공자력탐사는 정글, 호수, 지뢰 미설지역 등 육상 탐사가 어려운 곳을 탐사하는데 적합하다. 종래의 항공자력탐사는 주로 헬기나 고정익기를 이용하고 있으며, 근래에는 무인 비행기를 이용하여 자력을 탐사하는 기술이 개발되고 있다.
이와 관련된 기술로 PCT/CA05/01557(발명의명칭:UNMANNED AIRBORNE VEHICLE FOR GEOPHYSICAL SURVEYING)이 공지되어 있다.
상기 인용문헌에서는 비행기를 UAV(Unmanned aerial vehicle)를 기반으로 하여 무인으로 운항하며, 자기탐지기를 이용하여 자기장을 측정하도록 하고 있다.
그러나 상기 인용문헌에서는 비행기 동체 및 비행기를 구성하는 각종 부품들이 금속 재질로 이루어져 있으며, 이는 무인비행기의 전체적인 하중을 증대시키게 된다. 이에 따라 무인비행기의 전체적인 운항시간이 단축되고, 무인비행기에 최소한의 페이로드(payload)만을 적재하여야 하는 문제가 있으며, 함철 함유량에 따라서는 비행체에 의한 자력발생의 문제가 생기고 가벼운 재질의 비자성 특수합금의 사용시 제작비용이 막대해 지는 문제점이 있다.
종래의 유인비행기를 이용하는 항공 자력탐사는 자기장 측정기를 자성체인 비행기로부터 멀리 이격시켜 탐사를 실시하기 때문에 낮은 고도로 비행할 경우 자기장 측정기가 지상의 장애물에 걸려 비행기가 추락할 위험이 있으므로 특정 고도 이상으로 비행을 하여야 하므로 근본적으로 매우 넓은 지역의 광역적인 탐사를 하는데 적합하며 좁은 지역의 상세한 탐사에 적용하기는 부적합하다.
또한 비행기의 이착륙을 위한 공항 시설이 있어야 하고 다수의 인원 및 대규모 장비가 이용되기 때문에 탐사비용이 많이 소요된다.
근래에 개발되는 무인비행기를 이용한 탐사의 경우도 비행기의 이륙을 위한 발사대가 필요하고 착륙시 동체착륙을 하여야 하므로 운용이 용이하지 않은 단점이 있다.
대한민국 특허등록번호 제10-1331950호(발명의 명칭: 자전거형 자력탐사 시스템) 대한민국 특허등록번호 제10-0974484호(자력탐사용 휴대용 무인비행선 및 이를 이용한 자력탐사 시스템)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 종래의 유인항공기 또는 무인항공기에 기반한 항공자력탐사 방법에서는 수행할 수 없는 저고도 상세 항공자력탐사를 수행하는 멀티콥터를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템 및 이를 이용한 항공자력탐사 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 멀티콥터 비행체의 3차원 비행에 의해 획득된 자력 측정 자료들을 분석하여 정확하게 지층의 자기 이상체를 판별할 수 있는 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템 및 이를 이용한 항공자력탐사 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템은 내부에 정밀 좌표를 수신하는 RTK DGPS 이동국 모듈(230)을 구비하며, 측정하고자 하는 지표 또는 지층 상부로 정밀하게 이동한 후, 상기 지표 또는 지층 내의 3차원 자력데이터를 측정하는 멀티콥터 비행체(110); 무선통신 인터페이스(130); 및 상기 무선통신 인터페이스(130)와 연동되어, 상기 멀티콥터 비행체(110)의 고도, 탐사 진행방향을 관찰하고, 상기 멀티콥터 비행체(110)에서 측정된 3차원 자력데이터를 제공받아 분석한 후, 사용자에게 표시하는 휴대단말기(140)를 포함한다.
상기 멀티콥터 비행체(110)는, 멀티콥터 타입으로 제작되며, 재질이 비자성체인 프레임(111); 상기 프레임(111)에 구비된 복수 개의 추진체(112)들; 및 상기 프레임 내에 구비되어, 상기 복수 개의 추진체(112)들 각각의 구동을 제어하는 구동부(200); 및 지표 또는 지층의 3차원 자력데이터를 측정하는 자력 측정부(120)를 포함한다.
상기 무선통신 인터페이스(130)는 433MHz 대역통신 방식, LTE 통신 방식, 3.5G 통신 방식 중 어느 하나의 통신방식인 것을 특징으로 한다.
상기 구동부(200)는 상기 멀티콥터 비행체(110)가 설정된 좌표로 이동하도록 제어하는 자동운항 모듈(210); 기 설정된 시간 동안 상기 휴대단말기(140)와의 송신이 실패할 경우, 자동으로 상기 멀티콥터 비행체(110)를 상기 휴대단말기(140)의 위치로 이동시키도록 제어하는 자동안전 복귀 모듈(220); 상기 무선통신 인터페이스(130)와 연동되어, 상기 자력 측정부(120)에서 감지된 3차원 자력데이터를 상기 휴대단말기(140)로 송신하고, 상기 휴대단말기(140)에서 제공하는 제어신호를 수신하는 통신모듈(240); 및 상기 자동운항 모듈(210), 상기 자동안전 복귀 모듈(220), RTK DGPS 이동국 모듈(230),상기 통신모듈(240)의 구동을 제어하는 제어부(250)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 휴대단말기(140)는 상기 멀티콥터 비행체(110)의 동작을 수동 또는 자동으로 제어하는 비행 제어부(142); 상기 RTK DGPS 이동국 모듈(230)로 정밀 좌표를 제공하는 RTK DGPS 고정국 모듈(143); 상기 멀티콥터 비행체(110)로부터 측정된 3차원 자력데이터를 수직 방향, 수평 방향으로 분석하여 이상체를 판별하는 분석 모듈(144); 및 상기 분석모듈(144)에서 분석된 이상체를 사용자에게 3차원적으로 표시하는 표시부(141)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 청구항 제1항 내지 제5항에 기재된 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템을 이용한 항공자력탐사 방법은 측정 대상지역의 좌표 영역을 멀티콥터 비행체(110)에 설정하는 좌표 영역 설정 단계(S110); RTK DGPS 이동국 모듈에서 수신된 정밀 좌표에 기반하여 상기 멀티콥터 비행체(110)를 상기 좌표 영역으로 이동하도록 구동시키는 구동단계(S120); 상기 좌표 영역에 해당하는 지표 또는 지층의 3차원 자력 데이터를 측정하는 자력측정 단계(S130); 상기 자력측정 단계(S120)에서 측정된 자력 데이터를 휴대단말기로 전송하는 자력데이터 전송단계(S140); 및 상기 자력데이터 전송단계(S140)에서 전송된 3차원 자력데이터를 수평방향 및 수직방향으로 분석하는 자력데이터 분석단계(S150)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 구동단계(S120)는 상기 휴대단말기(140)와 기 설정된 시간동안 데이터 전송이 실패하면, 상기 휴대단말기(140)가 위치한 지점으로 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템은 RTK DGPS 모듈을 통해 사용자가 원하고자 하는 측정 대상 지역 상에 멀티콥터 비행체를 정밀하게 이동시킬 수 있다는 이점을 제공한다.
또한, 측정 대상 지역 내의 3차원 자력데이터를 측정함으로써, 지층 또는 지표의 구조에 따라 서로 다른 크기의 자화 이상체의 위치를 보다 정확하게 예측할 수 있다는 이점을 제공한다.
도 1은 동일한 자력 이상을 나타내는 다양한 대자율 이상체를 설명하기 위한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 3은 도 2에 도시된 멀티콥터 비행체의 일 예를 나타낸 예시도이다.
도 4는 도 2에 도시된 구동부를 보다 상세하게 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템을 이용한 항공자력탐사 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
본 발명의 개념에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템 및 이를 이용한 항공자력탐사 방법을 보다 상세하게 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 3은 도 2에 도시된 멀티콥터 비행체의 일 예를 나타낸 예시도이다.
도 4는 도 2에 도시된 구동부를 보다 상세하게 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템을 이용한 항공자력탐사 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템(100)은 멀티콥터 비행체(110), 무선통신 인터페이스(130) 및 휴대단말기(140)를 포함한다.
상기 멀티콥터 비행체(110)는 내부에 정밀 좌표를 수신하는 RTK DGPS 이동국 모듈(230)을 구비하며, 측정하고자 하는 지표 또는 지층 상부로 정밀하게 이동한 후, 상기 지표 또는 지층 내의 3차원 자력데이터를 측정하는 기능을 수행한다.
상기 무선통신 인터페이스(130)는 433MHz 대역통신 방식, LTE 통신 방식, 3.5G 통신 방식 중 어느 하나의 통신방식일 수 있다.
상기 휴대단말기(140)는 상기 무선통신 인터페이스(130)와 연동되어, 상기 멀티콥터 비행체(110)의 고도, 탐사 진행방향을 관찰하고, 상기 멀티콥터 비행체(110)에서 측정된 3차원 자력데이터를 제공받아 분석한 후, 사용자에게 표시하는 기능을 수행한다.
보다 구체적으로, 상기 멀티콥터 비행체(110)는 프레임(111), 복수 개의 추진체(112)들, 구동부(200) 및 자력 측정부(120)를 포함한다.
상기 프레임(111)은 멀티콥터 타입으로 제작되며, 재질이 비 자성체일 수 있다.
상기 복수 개의 추진체(112)들 각각은 상기 프레임(111)의 외각에 일정한 간격으로 이격되어 구비된다.
보다 상세하게, 도 3을 참조하면, 복수 개의 추진체(112)들 각각은 회전모터(112b) 및 프로펠러(112a)를 포함하며, 상기 회전모터(112b)는 구동부(200) 내의 제어부(250)의 제어신호에 따라 회전수가 가변된다.
상기 구동부(200)는 상기 프레임 내에 구비되어, 상기 복수 개의 추진체(112)들 각각의 구동을 제어하는 기능을 수행한다.
상기 자력 측정부(120)는 지표 또는 지층의 3차원 자력데이터를 측정하는 기능을 수행한다.
여기서, 상기 구동부(200)는 자동운항 모듈(210), 자동안전 복귀 모듈(220), RTK DGPS(230), 통신모듈(240) 및 제어부(250)를 포함한다.
상기 제어부(250)는 상기 자동운항 모듈(210), 상기 자동안전 복귀 모듈(220), RTK DGPS 이동국 모듈(230),상기 통신모듈(240)의 구동을 제어하며, 또한, 특정 속도의 비행 및 호버링(공중정지비행)이 되도록, 상기 복수 개의 추진체(112)들 각각의 회전모터(112b)의 구동을 제어한다.
상기 자동운항 모듈(210)은 내부에 설정된 자력 탐사 지역의 좌표를 따라 상기 멀티콥터 비행체(110)가 자동으로 항공운항이 가능하도록 제어하는 기능을 수행한다.
상기 자동 안전 복귀 모듈(220)은 기 설정된 시간 동안 상기 휴대단말기(140)와의 데이터 송수신이 실패할 경우, 자동으로 휴대단말기(140)가 위치한 지점으로 상기 멀티콥터 비행체(110)가 이동되도록 제어하는 기능을 수행한다.
상기 RTK DGPS 이동국 모듈(230)는 인공위성에서 제공하는 좌표정보를 수신하여 멀티콥터 비행체의 3차원 좌표를 정밀하게 결정하는 기능을 수행한다.
상기 통신모듈(240)은 상기 무선통신 인터페이스(130)와 연동되어, 상기 자력 측정부(120)에서 감지된 3차원 자력데이터를 상기 휴대단말기(140)로 송신하고, 상기 휴대단말기(140)에서 제공하는 제어신호를 수신하는 기능을 수행한다.
상기 휴대단말기(140)는 상기 무선통신 인터페이스(130)와 연동되어, 상기 멀티콥터 비행체(110)의 고도, 탐사 진행방향을 관찰하고, 상기 멀티콥터 비행체(110)에서 측정된 3차원 자력데이터를 제공받아 분석한 후, 사용자에게 표시하는 기능을 수행하기 위하여, 비행 제어부(142), RTK DGPS 고정국 모듈(143), 분석 모듈(144) 및 표시부(141)를 포함한다.
상기 비행 제어부(142)는 상기 멀티콥터 비행체(110)의 동작을 수동 또는 자동으로 제어하는 기능을 수행한다.
상기 RTK DGPS 고정국 모듈(143)은 상기 RTK DGPS 이동국 모듈(230)로 정밀 좌표(DGPS 보정신호)를 제공하는 기능을 수행한다.
상기 분석 모듈(144)은 상기 멀티콥터 비행체(110)로부터 측정된 3차원 자력데이터를 수직 방향, 수평 방향으로 분석하여 자화 이상체를 판별하는 기능을 수행한다.
상기 표시부(141)는 상기 분석모듈(144)에서 분석된 자화 이상체를 사용자에게 3차원적으로 표시하는 기능을 수행한다.
여기서, 상기 영상정보 표시부(141)는 터치 스크린(141a) 및 화면 제어부(141b)를 포함할 수 있다.
상기 터치 스크린(141a)은 복수의 감지방식으로 사용자의 터치를 감지하는 스크린이며, 상기 화면 제어부(141b)는 실행 중인 어플리케이션의 타입 또는 상기 어플리케이션의 표시상태를 기초로 상기 복수의 감지방식에 의해 각각 감지되어 생성된 터치신호들 중 하나를 선택하고, 상기 선택된 터치신호에 따라 상기 어플리케이션이 동작되도록 처리하는 기능을 수행한다.
여기서, RTK DGPS를 사용한 이유는 기존의 DGPS는 (X,Y) 좌표는 2m 정도의 오차로 결정되지만 고도는 매우 부정확하다. 그러나, RTK DGPS는 (X,Y,Z) 좌표를 정확히 아는 지점에 고정국을 설치하여 보정신호를 이동국에 보내주기 때문에 (X,Y,Z) 좌표를 cm 오차수준을 결정할 수 있어서 비행체의 위치를 정확하게 파악할 수 있고 이를 통해 3차원 공간상에서 정확한 자료 측정 가능할 수 있다.
이때, 비행체 이동 속도는 초당 1-5 m 정도이며, RTK DGPS에서 10Hz로 위치를 결정해주면 0.1-0.5 m 정도로 비행이 제어되고 일정하게 데이터를 얻을 수 있다.
또한, 수동으로 멀티콥터 비행체를 조종할 경우, 2.4GHz를 이용하여 비행 제어부에 내장된 수신기(또는 별도의 외장수신기)간의 통신을 통해 멀티콥터 비행체의 이동을 원활하게 제어할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템을 이용한 항공자력탐사 방법을 설명하기 위한 플로우 챠트이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템을 이용한 항공자력탐사 방법(S100)은 좌표 설정 단계(S110), 멀티콥터 비행체 구동단계(S120), 자력측정 단계(S130), 자력데이터 전송단계(S140) 및 자력데이터 분석단계(S150)를 포함한다.
상기 좌표 설정 단계(S110)는 측정 대상지역의 좌표 영역을 멀티콥터 비행체(110)에 설정하는 단계일 수 있다.
상기 구동단계(S120)는 RTK DGPS 이동국 모듈에서 수신된 정밀 좌표에 기반하여 상기 멀티콥터 비행체(110)를 상기 좌표 영역으로 이동하도록 구동시키는 단계일 수 있으며, 또한, 상기 구동단계(S120)는 상기 휴대단말기(140)와 기 설정된 시간동안 데이터 전송이 실패하면, 상기 휴대단말기(140)가 위치한 지점으로 이동하는 단계를 포함한다.
상기 자력측정 단계(S130)는 상기 좌표 영역에 해당하는 지표 또는 지층의 3차원 자력 데이터를 측정하는 단계일 수 있다.
상기 자력데이터 전송단계(S140)는 상기 자력측정 단계(S120)에서 측정된 자력 데이터를 휴대단말기(140)로 전송하는 단계일 수 있다.
상기 자력데이터 분석단계(S150)는 상기 자력데이터 전송단계(S140)에서 전송된 3차원 자력데이터를 수평방향 및 수직방향으로 분석하는 단계일 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템은 RTK DGPS 이동국 모듈 및 RTK DGPS 고정국 모듈을 통해 사용자가 원하고자 하는 측정 대상 지역 상에 멀티콥터 비행체를 정밀하게 이동시킬 수 있다는 이점을 제공한다.
또한, 측정 대상 지역 내의 3차원 자력데이터를 측정함으로써, 지층 또는 지표의 구조에 따라 서로 다른 크기의 자화 이상체의 위치를 보다 정확하게 예측할 수 있다는 이점을 제공한다.
이상 본 발명이 양호한 실시 예와 관련하여 설명되었으나, 본 발명의 기술 분야에 속하는 자들은 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에 다양한 변경 및 수정을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 하고, 본 발명의 진정한 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
시스템
100: 항공자력탐사 시스템 110: 멀티콥터 비행체
111: 프레임 112: 추진체
112a: 회전모터 112b: 프로펠러
120: 자력 측정부
130: 무선통신 인터페이스 140: 휴대단말기
141: 영상정보 표시부 141a: 터치 스크린
141b: 화면 제어부 142: 비행 제어부
143: RTK DGPS 고정국 모듈 144: 분석 모듈
200: 구동부
210: 자동운항 모듈 220: 자동안전 복귀 모듈
230: RTK DGPS 이동국 모듈 240: 통신모듈
250: 제어부
방법
S100: 항공자력탐사 방법
S110: 좌표 영역 설정 단계 S120: 구동단계
S130: 3차원 자력측정 단계 S140: 자력데이터 전송단계
S150: 자력데이터 분석단계

Claims (7)

  1. 내부에 정밀 좌표를 수신하는 RTK DGPS 이동국 모듈(230)을 구비하며, 측정하고자 하는 지표 또는 지층 상부로 정밀하게 이동한 후, 상기 지표 또는 지층 내의 3차원 자력데이터를 측정하는 멀티콥터 비행체(110);
    무선통신 인터페이스(130); 및
    상기 무선통신 인터페이스(130)와 연동되어, 상기 멀티콥터 비행체(110)의 고도, 탐사 진행방향을 관찰하고, 상기 멀티콥터 비행체(110)에서 측정된 3차원 자력데이터를 제공받아 분석한 후, 사용자에게 표시하는 휴대단말기(140);를 포함하고,
    상기 멀티콥터 비행체(110)는,
    멀티콥터 타입으로 제작되며, 재질이 비자성체인 프레임(111);
    상기 프레임(111)에 구비된 복수 개의 추진체(112)들;
    상기 프레임 내에 구비되어, 상기 복수 개의 추진체(112)들 각각의 구동을 제어하는 구동부(200); 및
    지표 또는 지층의 3차원 자력데이터를 측정하는 자력 측정부(120);를 포함하며,
    상기 구동부(200)는,
    상기 멀티콥터 비행체(110)가 설정된 좌표로 이동하도록 제어하는 자동운항 모듈(210);
    기 설정된 시간 동안 상기 휴대단말기(140)와의 송신이 실패할 경우, 자동으로 상기 멀티콥터 비행체(110)를 상기 휴대단말기(140)의 위치로 이동시키도록 제어하는 자동안전 복귀 모듈(220);
    상기 무선통신 인터페이스(130)와 연동되어, 상기 자력 측정부(120)에서 측정된 3차원 자력데이터를 상기 휴대단말기(140)로 송신하고, 상기 휴대단말기(140)에서 제공하는 제어신호를 수신하는 통신모듈(240); 및
    상기 자동운항 모듈(210), 상기 자동안전 복귀 모듈(220), 상기 RTK DGPS 이동국 모듈(230), 상기 통신모듈(240)의 구동을 제어하는 제어부(250);를 포함하고,
    상기 휴대단말기(140)는,
    상기 멀티콥터 비행체의 동작을 수동 또는 자동으로 제어하는 비행 제어부(142);
    상기 RTK DGPS 이동국 모듈(230)로 측정하고자 하는 지표 또는 지층의 정밀 좌표를 제공하는 RTK DGPS 고정국 모듈(143);
    상기 멀티콥터 비행체(110)로부터 측정된 3차원 자력데이터를 수직 방향, 수평 방향으로 분석하여 자화 이상체를 판별하는 분석 모듈(144); 및
    상기 분석모듈(144)에서 분석된 자화 이상체를 사용자에게 3차원적으로 표시하는 표시부(141);를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 무선통신 인터페이스(130)는,
    433MHz 대역통신 방식, LTE 통신 방식, 3.5G 통신 방식 중 어느 하나의 통신방식인 것을 특징으로 하는 멀티콥터 비행체를 이용한 3차원 항공자력탐사 시스템.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
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