KR102136536B1 - 회전형 걸레 키트를 적용한 습식 로봇 청소기의 주행 성능 향상 장치 - Google Patents

Abstract

습식 로봇 청소기용 회전형 걸레 키트와 그를 위한 위치 제어방법 및 장치 를 개시한다.
본 발명의 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 회전형 걸레 키트는 걸레의 폭에 대응하는 길이의 원기둥 구조를 갖으며, 상기 원기둥의 내부에 액체를 저장할 수 있는 액체 저장부를 구비하고 상기 원기둥의 외측에 길이 방향으로 형성된 적어도 하나의 요홈을 구비하는 착탈식 회전 부재; 및 상기 착탈식 회전 부재과 결합하기 위하여 중공이 형성된 원기둥 구조를 갖으며, 상기 요홈과 결합시키기 위한 적어도 하나의 재봉선 접합부를 구비하는 걸레를 포함할 수 있다.

Description

회전형 걸레 키트를 적용한 습식 로봇 청소기의 주행 성능 향상 장치{Apparatus for Improving Driving Performance for Rotating Type Rag Kit for Wet Robot Cleaner}

본 발명은 회전형 걸레 키트를 적용한 습식 로봇 청소기의 주행 성능을 향상시키기 위한 장치에 관한 것이다.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명의 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.

일반적으로 습식 로봇 청소기는 평판형 구조를 갖는 걸레 키트를 사용한다. 평판형 구조를 갖는 걸레 키트에 대한 구성은 대한민국 등록특허 제10-0611015호 및 제10-1520043호에 개시되어 있다. 평판형 걸레 키트의 경우에는 바닥면에 접하는 걸레 영역이 동일하여 빨리 더러워지거나 일부 영역에만 먼지가 쌓이게 되는 문제점이 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 걸레를 사용하는 방식에 대한 연구 및 개발이 진행되고 있다. 평판형 대신 걸레를 사용하면 바닥을 문질러 닦는 효과를 내어 청소력을 증대시킬 수 있다.

습식 로봇 청소기에 장착 가능한 걸레 회전구조가 있긴 하지만, 원통형 회전축과 물걸레가 분리되지 않고 원통형 회전축과 물걸레가 결합된 일체형 걸레 키트 구조만 개발되고 있다. 이러한 일체형 걸레 키트는 세척시 걸레가 포함된 전체 키트를 함께 세척해야 하는 문제점이 존재한다. 따라서, 세탁기 사용 등과 같이 세척의 용이하도록 습식 로봇 청소기에 장착 가능하면서 물걸레와 원통형 회전축이 분리 가능한 구조를 갖는 걸레 키트가 필요하다.

또한, 일반적인 습식 로봇 청소기의 물통 구조는 평판형으로 되어 있는 구조이거나, 별도의 물통이 구비되어 노즐 등으로 분사되는 구조를 갖으며, 구비된 물통의 배출구멍은 중력 방향 즉 지면 방향을 향하도록 설계되었다. 이러한 종래의 습식 로봇 청소기는 걸레의 탈부착이 어렵고, 평판형 걸레만 사용 가능하며, 별도의 물통이 구비될 경우 공간을 많이 차지하게 되어 물공급을 위한 추가 부품이 많이 필요하게 된다. 또한, 물통의 배출구멍이 지면 방향을 향하게 설계되는 경우 지면에 물이 배출되거나 누수가 발생하게 되는 문제점이 있다.

또한, 일반적인 습식 로봇 청소기에 걸레 회전구조를 적용하는 경우 물걸레 회전으로 인해 안정적인 주행 성능을 유지하기 어렵다. 다시 말해, 일반적인 습식 로봇 청소기는 걸레가 회전하면서 발생하는 상하 진동에 의해 청소력이 저하되거나 안정적인 주행이 어렵게 되는 문제점이 있다.

본 발명은 습식 로봇 청소기에 착탈 가능하면서 물통을 일체형으로 구비하는 회전형 걸레 키트와 회전형 걸레 키트의 회전으로 인해 발생하는 진동을 습식 로봇 청소기에 전달되지 않도록 하는 회전형 걸레 키트를 적용한 습식 로봇 청소기의 주행 성능 향상 장치를 제공하는 데 주된 목적이 있다.

본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 목적을 달성하기 위한 주행 성능 향상장치는 걸레와 결합된 원기둥 구조의 착탈식 회전 부재를 포함하는 회전형 걸레 키트; 상기 회전형 걸레 키트와 결합 가능하며, 상기 회전형 걸레 키트를 회전시키기 위한 회전축 구동부와 연결되는 걸레키트 하우징; 상기 걸레키트 하우징의 외측 중앙에 위치하며, 상기 회전형 걸레 키트의 회전에 의해 발생하는 진동에 따라 상기 걸레키트 하우징이 움직이도록 하는 힌지부; 및 상기 힌지부의 상측면에 결합되며, 상기 힌지부의 움직임을 위해 상기 힌지부를 고정시키는 힌지 고정부를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 측면에 의하면, 상기 목적을 달성하기 위한 습식 로봇 청소기는, 본체; 습식 로봇 청소기의 주행을 위한 주행 바퀴; 상기 습식 로봇 청소기의 주행을 보조하기 위한 보조 바퀴; 걸레와 결합된 원기둥 구조의 착탈식 회전 부재를 포함하는 회전형 걸레 키트; 상기 회전형 걸레 키트와 결합 가능하며, 상기 회전형 걸레 키트를 회전시키기 위한 회전축 구동부와 연결되는 걸레키트 하우징; 상기 걸레키트 하우징의 외측 중앙에 위치하며, 상기 본체의 하측부에 고정되어 상기 회전형 걸레 키트의 회전에 의해 발생하는 진동에 따라 상기 걸레키트 하우징이 움직이도록 하는 힌지부; 및 상기 힌지부의 상측면에 결합되며, 상기 힌지부의 움직임을 위해 상기 힌지부를 고정시키는 힌지 고정부를 포함할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 습식 로봇 청소기용 회전형 걸레 키트에서 물걸레와 회전축을 분리시킬 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 회전형 걸레 키트에서 물걸레와 회전축의 분리가 가능함에 따라 물걸레만 신규로 교체하거나 세탁기 등을 이용하여 물걸레 세척이 가능하도록 하는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 별도의 물통 공간을 확보하지 않아도 되며, 걸레의 안쪽 공간을 활용하여 공간 활용도를 높일 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 별도의 물 분사 노즐 또는 펌프 구조 없이 걸레에 물을 공급할 수 있으며, 이로 인해 습식 로봇 청소기의 제작 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 물걸레의 재봉선 접합부와 착탈식 회전 부재의 가이드부의 결합 구조로 인해 물걸레가 헛돌거나 이탈되지 않도록 하는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 항상 물공급 구멍의 위치를 바닥과 반대인 윗 방향(12시 방향)으로 유지시켜 불필요한 물 배출 또는 누수 발생을 방지할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트의 걸레 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트의 본체 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트의 결합 구조를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트의 걸레 구성을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트의 본체 구성을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트의 결합 구조를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 제2 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트의 잠금 회전부를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 습식 로봇 청소기를 나타낸 도면이다.
도 11a 및 도 11b는 본 발명의 실시예에 따른 주행 성능 향상을 위한 습식 로봇 청소기의 구조를 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 주행 성능 향상장치의 결합 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 13a 내지 도 13c는 본 발명의 제3 실시예에 따른 회전형 걸레 키트를 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 제3 실시예에 따른 회전형 걸레 키트의 걸레를 나타낸 예시도이다.
도 15은 본 발명의 제3 실시예에 따른 회전형 걸레 키트의 착탈식 회전 부재의 구성을 나타낸 도면이다.
도 16는 본 발명의 회전형 걸레 키트와 종래의 걸레 키트를 나타낸 도면이다.
도 17는 본 발명의 제4 실시예에 따른 걸레 키트 위치 제어장치를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
도 18a 및 도 18b는 본 발명의 제4 실시예에 따른 걸레 키트 위치 제어장치를 나타낸 도면이다.
도 19는 본 발명의 제4 실시예에 따른 회전형 걸레 키트를 나타낸 도면이다.
도 20은 본 발명의 제4 실시예에 따른 회전형 걸레 키트와 연동하는 걸레 키트 위치 제어장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 21 및 도 22은 본 발명의 제4 실시예에 따른 걸레 키트 위치 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다. 이하에서는 도면들을 참조하여 본 발명에서 제안하는 회전형 걸레 키트를 적용한 습식 로봇 청소기의 주행 성능 향상장치에 대해 자세하게 설명하기로 한다.

본 발명은 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트에 관한 것으로, 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트는 습식 로봇 청소기의 움직임에 따라 회전하는 물걸레를 고정하고, 물걸레 교체시 착탈이 가능한 구조를 갖는다. 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트는 습식 로봇 청소기의 진행 방향을 기준으로 먼지 흡입구의 뒷단에 장착될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 회전형 걸레 키트가 장착 가능한 습식 로봇 청소기는 자동 로봇 청소기일 수 있으며, 수동 스틱형 또는 자동 스틱형일 수도 있다.

본 발명에 따른 회전형 걸레 키트에 포함된 착탈식 회전 부재은 단순히 걸레와 결합되고, 습식 로봇 청소기에 장착되어 회전 가능한 회전축(제1 실시예 및 제2 실시예)일 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 착탈식 회전 부재은 회전축 내부 공간에 물을 저장하고 회전형 걸레 키트의 회전에 따라 일정량의 물이 걸레로 배출되도록 하는 물 저장 기능을 갖는 회전축(제3 실시예 및 제4 실시예)으로 구현될 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트를 개략적으로 나타낸 도면이다.

본 발명의 제1 실시예에 따른 회전형 걸레 키트(10)는 바닥면을 청소하기 위해 습식 로봇 청소기에 장착되어 회전이 가능한 키트로서, 습식 로봇 청소기의 특정 영역에 착탈이 가능한 구조를 갖는다. 회전형 걸레 키트(10)는 바닥면과 접하는 걸레(100)와 걸레(100)에 결합되는 착탈식 회전 부재(200)을 포함한다.

회전형 걸레 키트(10)는 걸레(100)와 착탈식 회전 부재(200) 간의 분리가 가능함에 따라 걸레(100)의 교체가 용이한 구조를 갖는다. 즉, 회전형 걸레 키트(10)는 걸레(100)의 교체 시 착탈식 회전 부재(200)을 그대로 사용할 수 있는 구조적 장점을 갖는다.

도 1에 도시된 바와 같이, 걸레(100)는 중공이 형성된 원기둥 구조를 갖으며, 걸레(100)의 내측면에는 원통형의 길이 방향으로 적어도 하나의 재봉선 접합부(110, 112)를 구비한다. 여기서, 원통형의 길이 방향은 원기둥의 중공이 형성된 방향을 의미하며, 원통형의 길이는 원기둥의 높이를 의미한다.

걸레(100)는 원기둥 구조의 걸레 외측면을 'U' 자 형태로 겹친 상태에서 원기둥 구조의 걸레 내측면을 재봉 처리하여 적어도 하나의 재봉선 접합부(110, 112)를 생성할 수 있다. 여기서, 적어도 하나의 재봉선 접합부(110, 112)의 크기는 착탈식 회전 부재(200)의 가이드부(210, 212)의 깊이에 따라 조정될 수 있다.

착탈식 회전 부재(200)은 중공을 갖는 걸레(100)와 결합 가능한 원기둥 구조를 갖는다. 착탈식 회전 부재(200)은 원기둥의 외측면에 원기둥의 길이 방향으로 형성된 사각 요홈 형태의 적어도 하나의 가이드부(210, 212) 및 결합된 걸레(100)의 이탈을 방지하기 위한 잠금 회전부(220)를 포함한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 적어도 하나의 가이드부(210, 212)는 제1 가이드부(210) 및 제2 가이드부(212)와 같이 서로 마주 보는 위치에 형성될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 원기둥의 외측면에 가이드부를 추가하거나 제거할 수 있다. 예를 들어, 착탈식 회전 부재(200)은 소정각도의 균등한 사이 각을 갖는 방사형 요홈을 다수개 길이 방향으로 형성하여 복수의 가이드부를 구비할 수 있다.

회전형 걸레 키트(10)는 걸레(100)의 폭(길이)에 대응하는 길이를 갖는 착탈식 회전 부재(200)을 포함한다. 여기서, 착탈식 회전 부재(200)의 길이는 잠금 회전부(220)를 제외한 회전축 본체(201)의 길이를 의미한다. 또한, 걸레(100)에 형성된 중공의 내측 지름은 착탈식 회전 부재(200)의 지름과 동일한 길이를 갖는다.

회전형 걸레 키트(10)는 걸레(100)의 재봉선 접합부(110, 112)가 착탈식 회전 부재(200)의 가이드부(210, 212)를 따라 삽입되면서 결합된 구조를 갖는다. 회전형 걸레 키트(10)는 단방향으로만 착탈식 회전 부재(200)에 걸레(100)를 결합하거나 제거할 수 있는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트의 걸레 구성을 나타낸 도면이다.

도 2의 (a)는 걸레(100)의 구조를 도식화한 도면이고, 도 2의 (b)는 걸레(100)의 실제 형상을 나타낸 도면이다.

도 2를 참조하면, 걸레(100)는 중공이 형성된 원기둥 구조를 갖으며, 걸레(100)의 내측면에는 원통형의 길이 방향으로 제1 재봉선 접합부(110) 및 제2 재봉선 접합부(112)를 구비한다. 여기서, 원통형의 길이 방향은 원기둥의 중공이 형성된 방향을 의미하며, 원통형의 길이는 원기둥의 높이를 의미한다.

걸레(100)는 원기둥 구조의 걸레 외측면을 'U' 자 형태로 겹친 상태에서 'U' 자 형태의 상측부분 즉, 원기둥 구조의 외측면과 내측면 사이를 재봉 처리하여 제1 재봉선 접합부(110) 및 제2 재봉선 접합부(112)를 생성할 수 있다. 여기서, 제1 재봉선 접합부(110) 및 제2 재봉선 접합부(112)의 크기는 착탈식 회전 부재(200)의 가이드부(210, 212)의 깊이에 따라 조정될 수 있다. 여기서, 제1 재봉선 접합부(110) 및 제2 재봉선 접합부(112)의 크기는 원기둥 구조의 내측면에서 중공의 중심으로 가까워지는 크기를 의미한다.

도 2에서는 제1 재봉선 접합부(110) 및 제2 재봉선 접합부(112)와 같이 걸레(100)에 두 개의 재봉선 접합부(110, 112)가 구비된 것으로 도시하고 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 재봉선 접합부의 개수는 변경될 수 있다. 예를 들어, 걸레(100)는 착탈식 회전 부재(200)에 형성된 가이드부의 개수와 동일한 개수의 재봉선 접합부를 형성할 수 있다.

또한, 도 2에서는 걸레(100)에 형성된 제1 재봉선 접합부(110) 및 제2 재봉선 접합부(112)가 서로 마주보는 위치에 구비되어 있는 것으로 도시하고 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 재봉선 접합부 간의 간격은 착탈식 회전 부재(200)에 형성된 가이드부의 위치에 따라 변경될 수 있다.

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트의 본체 구성을 나타낸 도면이다.

본 발명의 제1 실시예에 따른 착탈식 회전 부재(200)은 걸레(100)에 형성된 중공에 삽입하여 결합 가능한 원기둥 구조를 갖는다. 착탈식 회전 부재(200)은 회전축 본체(201), 제1 가이드부(210), 제2 가이드부(212), 잠금 회전부(220), 제1 잠금 요홈부(230), 제2 잠금 요홈부(232), 잠금 고정부(240) 및 착탈 거치부(250)를 포함한다. 도 3에 기재된 착탈식 회전 부재(200)은 일 실시예에 따른 것으로서, 도 3에 도시된 모든 구성이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 착탈식 회전 부재(200)에 포함된 일부 구성이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다. 예를 들어, 착탈식 회전 부재(200)에는 잠금 고정부(240)를 대체하여 잠금 회전부(220)가 추가로 구비되거나, 탈착이 가능한 구조를 갖는 잠금 고정부(240)의 경우 잠금 회전부(220)를 대체하여 잠금 고정부(240)가 추가로 구비될 수 있다.

착탈식 회전 부재(200)은 중공을 갖는 걸레(100)와 결합 가능한 원기둥 구조를 갖는다. 착탈식 회전 부재(200)은 회전축 본체(201) 및 잠금 회전부(220)로 구분된다. 회전축 본체(201)는 제1 가이드부(210), 제2 가이드부(212), 잠금 고정부(240), 착탈 거치부(미도시)를 포함하고, 잠금 회전부(220)는 제1 잠금 요홈부(230), 제2 잠금 요홈부(232), 착탈 거치부(250)를 포함한다.

회전축 본체(201)는 원기둥의 외측면에 원기둥의 길이 방향으로 형성된 사각 요홈 형태의 제1 가이드부(210) 및 제2 가이드부(212)를 구비한다. 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 가이드부(210) 및 제2 가이드부(212)는 서로 마주 보는 위치에 형성될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 원기둥의 외측면에 가이드부를 추가하거나 제거할 수 있다. 예를 들어, 회전축 본체(201)는 일측면을 기준으로 소정각도의 균등한 사이 각을 갖는 방사형 요홈을 다수개 길이 방향으로 형성하여 복수의 가이드부를 구비할 수 있다.

회전축 본체(201)의 일측에는 잠금 회전부(220)를 구비할 수 있으며, 타측에는 잠금 고정부(240)를 구비할 수 있다. 여기서, 잠금 회전부(220)는 걸레(100)의 이탈을 방지하기 위해 회전이 가능한 형태로 회전축 본체(201)와 결합될 수 있다. 또한, 잠금 고정부(240)는 회전축 본체(201)와 일체형으로 형성될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 회전축 본체(201)의 타측에 착탈이 가능한 형태로 구현될 수 있다.

잠금 회전부(220)는 회전축 본체(201)의 길이방향을 중심으로 좌측 또는 우측으로 일정 각도 회전 가능한 구조를 갖는다. 예를 들어, 제1 잠금 요홈부(230) 및 제2 잠금 요홈부(232) 각각이 제1 가이드부(210) 및 제2 가이드부(212) 각각과 요홈 형태가 일치하는 경우, 잠금 회전부(220)는 걸레(100)와 착탈식 회전 부재(200)이 결합될 수 있는 'OPEN' 구조를 갖는다. 한편, 제1 잠금 요홈부(230) 및 제2 잠금 요홈부(232) 각각이 제1 가이드부(210) 및 제2 가이드부(212) 각각과 요홈 형태가 일치하지 않는 경우, 잠금 회전부(220)는 착탈식 회전 부재(200)과 결합된 걸레(100)가 이탈되지 않도록 'CLOSE' 구조를 갖는다.

착탈식 회전 부재(200)은 잠금 회전부(220)에 형성된 착탈 거치부(250)와 회전축 본체(201)에 형성된 착탈 거치부(미도시)를 구비하며, 두 개의 착탈 거치부(250)를 이용하여 회전형 걸레 키트(10)가 습식 로봇 청소기에 장착될 수 있도록 한다.

도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트의 결합 구조를 나타낸 도면이다.

도 4를 참조하면, 회전형 걸레 키트(10)는 걸레(100)의 재봉선 접합부(110, 112)가 착탈식 회전 부재(200)의 가이드부(210, 212)를 따라 삽입되면서 결합된 구조를 갖는다.

걸레(100)와 착탈식 회전 부재(200)이 결합된 상태에서 걸레(100)가 회전축 본체(201)에서 이탈하는 것을 방지하기 위해 잠금 회전부(220)를 회전시킬 수 있다.

도 4의 (a)는 열림 상태인 잠금 회전부(220)를 나타내고, 도 4의 (b)는 잠금 상태인 잠금 회전부(220)를 나타낸다. 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 제1 잠금 요홈부(230) 및 제2 잠금 요홈부(232) 각각이 제1 가이드부(210) 및 제2 가이드부(212) 각각과 요홈 형태가 일치하는 경우, 잠금 회전부(220)는 걸레(100)와 착탈식 회전 부재(200)이 결합될 수 있는 열림 상태 구조를 갖는다. 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 잠금 회전부(220)가 회전축 본체(201)의 길이방향을 기준으로 우측으로 회전하여 제1 잠금 요홈부(230) 및 제2 잠금 요홈부(232) 각각이 제1 가이드부(210) 및 제2 가이드부(212) 각각과 요홈 형태가 일치하지 않는 경우, 잠금 회전부(220)는 착탈식 회전 부재(200)과 결합된 걸레(100)가 이탈되지 않도록 잠금 상태 구조를 갖는다.

이하, 도 5 내지 도 9에서는 제2 실시예에 따른 회전형 걸레 키트(20)에 대해 설명하도록 하며, 제1 실시예에 따른 회전형 걸레 키트(10)와 중복되는 설명은 생략하도록 한다.

도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트를 개략적으로 나타낸 도면이다.

본 발명의 제2 실시예에 따른 회전형 걸레 키트(20)는 바닥면을 청소하기 위해 습식 로봇 청소기에 장착되어 회전이 가능한 키트로서, 습식 로봇 청소기의 특정 영역에 착탈이 가능한 구조를 갖는다. 회전형 걸레 키트(20)는 바닥면과 접하는 걸레(300)와 걸레(300)에 결합되는 착탈식 회전 부재(400)을 포함한다.

도 5에 도시된 바와 같이, 걸레(300)는 중공이 형성된 원기둥 구조를 갖는다. 걸레(300)의 내측면에는 원통형의 길이 방향으로 적어도 하나의 재봉선 접합부(310, 312)를 구비하고, 적어도 하나의 재봉선 접합부(310, 312) 각각에는 제1 보강 심지(320) 및 제2 보강 심지(322)가 포함될 수 있다.

걸레(300)는 원기둥 구조의 걸레 외측면을 'U' 자 형태로 겹친 상태에서 원기둥 구조의 걸레 내측면을 재봉 처리하고, 걸레 내측면을 재봉 처리하여 형성된 중공의 내측에 제1 보강 심지(320) 및 제2 보강 심지(322)를 포함시켜 추가 재봉 처리하여 형성된 제3 재봉선 접합부(310) 및 제4 재봉선 접합부(312)를 포함한다. 여기서, 제3 재봉선 접합부(310) 및 제4 재봉선 접합부(312)의 크기 또는 제3 재봉선 접합부(310) 및 제4 재봉선 접합부(312) 각각에 포함된 보강 심지(320, 322)의 크기는 착탈식 회전 부재(400)의 가이드부(410, 412)의 크기에 따라 조정될 수 있다.

착탈식 회전 부재(400)은 원기둥의 외측면에 원기둥의 길이 방향으로 형성된 원형 요홈 형태의 적어도 하나의 가이드부(410, 412) 및 기 결합된 걸레(300)의 이탈을 방지하기 위한 잠금 회전부(420)를 포함할 수 있다.

도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트의 걸레 구성을 나타낸 도면이다.

도 6은 걸레(300)의 구조를 도식화한 도면을 나타내며, 도 2를 참조하면, 걸레(300)는 중공이 형성된 원기둥 구조를 갖으며, 걸레(300)의 내측면에는 원통형의 길이 방향으로 제1 보강 심지(320) 및 제2 보강 심지(322) 각각을 포함하는 제3 재봉선 접합부(310) 및 제4 재봉선 접합부(312)를 구비한다.

걸레(300)는 원기둥 구조의 걸레 외측면을 'U' 자 형태로 겹친 상태에서 원기둥 구조의 걸레 내측면을 재봉 처리하고, 걸레 내측면을 재봉 처리하여 형성된 중공의 내에 제1 보강 심지(320) 및 제2 보강 심지(322)를 포함시켜 추가 재봉 처리하여 제3 재봉선 접합부(310) 및 제4 재봉선 접합부(312)를 생성할 수 있다. 여기서, 제1 보강 심지(320) 및 제2 보강 심지(322)는 재봉선 접합부(310, 312)와 분리가 가능하며, 유연한 재질의 원기둥 구조로 형성될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

도 6에 도시된 제3 재봉선 접합부(310) 및 제4 재봉선 접합부(312)의 개수 및 위치는 제2 실시예의 걸레(300)와 같이 다양한 조건에 따라 변경될 수 있다.

도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트의 본체 구성을 나타낸 도면이다.

본 발명의 제2 실시예에 따른 착탈식 회전 부재(400)은 걸레(300)에 형성된 중공에 삽입하여 결합 가능한 원기둥 구조를 갖는다. 착탈식 회전 부재(400)은 회전축 본체(401), 제3 가이드부(410), 제4 가이드부(412), 잠금 회전부(420), 제3 잠금 요홈부(430), 제4 잠금 요홈부(432), 잠금 고정부(440) 및 착탈 거치부(450)를 포함한다. 도 7에 기재된 착탈식 회전 부재(400)은 일 실시예에 따른 것으로서, 도 7에 도시된 모든 구성이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 착탈식 회전 부재(400)에 포함된 일부 구성이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다.

회전축 본체(401)는 원기둥의 외측면에 원기둥의 길이 방향으로 형성된 원형 요홈 형태의 제3 가이드부(410) 및 제4 가이드부(412)를 구비한다. 도 3에 도시된 바와 같이, 제3 가이드부(410) 및 제4 가이드부(412)는 서로 마주 보는 위치에 형성될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 원기둥의 외측면에 가이드부를 추가하거나 제거할 수 있다. 예를 들어, 회전축 본체(401)는 소정각도의 균등한 사이 각을 갖는 방사형 요홈을 다수개 길이 방향으로 형성하여 복수의 가이드부를 구비할 수 있다.

도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트의 결합 구조를 나타낸 도면이다.

도 8를 참조하면, 회전형 걸레 키트(20)는 걸레(300)의 재봉선 접합부(310, 312)가 착탈식 회전 부재(400)의 가이드부(410, 412)를 따라 삽입되면서 결합된 구조를 갖는다.

걸레(300)와 착탈식 회전 부재(400)이 결합된 상태에서 걸레(300)가 회전축 본체(401)에서 이탈하는 것을 방지하기 위해 잠금 회전부(420)를 회전시킬 수 있다.

도 8의 (a)는 열림 상태인 잠금 회전부(420)를 나타내고, 도 8의 (b)는 잠금 상태인 잠금 회전부(420)를 나타낸다. 도 8의 (a)에 도시된 바와 같이, 제3 잠금 요홈부(430) 및 제4 잠금 요홈부(432) 각각이 제3 가이드부(410) 및 제4 가이드부(412) 각각과 요홈 형태가 일치하는 경우, 잠금 회전부(420)는 걸레(300)와 착탈식 회전 부재(400)이 결합될 수 있는 열림 상태 구조를 갖는다. 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이, 잠금 회전부(420)가 회전축 본체(401)의 길이방향을 기준으로 우측으로 회전하여 제3 잠금 요홈부(430) 및 제4 잠금 요홈부(432) 각각이 제3 가이드부(410) 및 제4 가이드부(412) 각각과 요홈 형태가 일치하지 않는 경우, 잠금 회전부(420)는 착탈식 회전 부재(400)과 결합된 걸레(300)가 이탈되지 않도록 잠금 상태 구조를 갖는다.

제2 실시예에 따른 착탈식 회전 부재(400)은 보강용 심지(320, 322)로 인해 걸레(300)의 재봉선 접합부(310, 312)가 착탈식 회전 부재(400)의 가이드부(410, 412)를 이탈하지 않는 것으로 검증되는 경우, 잠금 회전부(420)가 없는 형태로 구현될 수도 있거나, 탈착이 가능한 구조를 갖는 잠금 고정부(440)로 대체될 수도 있다.

도 9는 본 발명의 제2 실시예에 따른 습식 로봇 청소기용 착탈식 회전형 걸레 키트의 잠금 회전부를 나타낸 도면이다.

제2 실시예에 따른 착탈식 회전 부재(400)에 구비된 잠금 회전부(420)는 제3 잠금 요홈부(430) 및 제4 잠금 요홈부(432)를 포함한다. 제3 잠금 요홈부(430) 및 제4 잠금 요홈부(432) 각각은 잠금 회전부(420)의 회전 위치에 따라 제3 가이드부(410) 및 제4 가이드부(412)와 원형 요홈이 일치 또는 불일치되는 구조를 갖는다. 원형 요홈이 일치되는 구조에서는 착탈식 회전 부재(400)에 걸레(300)가 결합될 수 있으며, 원형 요홈이 불일치되는 구조에서는 착탈식 회전 부재(400)과 기 결합된 걸레(300)가 이탈되지 않도록 고정시킬 수 있다.

잠금 회전부(420)에 구비된 잠금 요홈부(430, 432)는 서로 다른 크기를 갖는 외측 요홈폭(810)과 내측 요홈폭(820)을 갖는 형태로 형성될 수 있다. 구체적으로 잠금 요홈부(430, 432)는 외측 요홈폭(810)보다 내측 요홈폭(820)이 넓게 형성되는 것이 바람직하다. 예컨대, 잠금 요홈부(430, 432)는 외측 요홈폭(810)의 크기보다 2 배의 크기로 형성된 내측 요홈폭(820)을 포함할 수 있다. 여기서, 잠금 요홈부(430, 432)의 요홈폭은 회전축 본체(401)의 제3 가이드부(410) 및 제4 가이드부(412), 걸레(300)의 제3 재봉선 접합부(310) 및 제4 재봉선 접합부(312)에 동일하게 적용되는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

도 9에서 잠금 회전부(420)는 제3 잠금 요홈부(430) 및 제4 잠금 요홈부(432)와 같이 착탈식 회전 부재(400)에 두 개의 잠금 요홈부가 구비된 것으로 도시하고 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 잠금 요홈부의 개수는 변경될 수 있다. 예를 들어, 착탈식 회전 부재(400)는 회전축 본체(401)에 형성된 가이드부의 개수와 동일한 개수의 잠금 요홈부를 형성할 수 있다.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 습식 로봇 청소기를 나타낸 도면이다.

도 10의 (a)는 습식 로봇 청소기(1000)의 사시도를 나타내며, 도 10의 (b)는 습식 로봇 청소기(1000)의 저면 사시도를 나타낸다. 도 10의 (c)는 습식 로봇 청소기(1000)의 측면도를 나타내며, 도 10의 (d)는 습식 로봇 청소기(1000)의 배면도를 나타낸다.

본 발명의 실시예에 따른 습식 로봇 청소기(1000)는 본체의 하측부에 회전형 걸레 키트(1010)이 장착되는 구조를 갖는다.

습식 로봇 청소기(1000)는 본체에 구비된 적어도 두 개의 메인 바퀴와 회전형 걸레 키트(1010)의 회전을 통해 지면(청소 바닥면)을 이동하면서 청소를 수행한다. 회전형 걸레 키트(1010)의 내부에는 습식 청소를 위한 액체가 저장된다 여기서, 액체는 물인 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 청소용 액체 중 하나일 수 있다.

도 11a 및 도 11b는 본 발명의 실시예에 따른 주행 성능 향상을 위한 습식 로봇 청소기의 구조를 나타낸 도면이다.

도 11a 및 도 11b를 참조하면, 습식 로봇 청소기(1000)는 주행 성능 향상장치(1100), 보조 바퀴(1130), 주행 바퀴(1140) 및 본체(1150)를 포함한다. 여기서, 주행 성능 향상장치(1100)는 회전형 걸레 키트(1010)과 결합되는 걸레키트 하우징(1110), 힌지부(1112), 힌지 고정부(1120)를 포함한다.

습식 로봇 청소기(1000)는 걸레키트 하우징(1110)에 포함된 회전축 구동부의 동작에 의해 회전형 걸레 키트(1010)를 회전 또는 정지시킬 수 있다. 회전축 구동부는 모터 및 기어박스로 구성되며, 회전형 걸레 키트(1010)의 길이 방향 중심축을 기준으로 회전형 걸레 키트(1010)를 회전시킬 수 있다.

습식 로봇 청소기(1000)는 회전형 걸레 키트(1010)를 회전시켜 습식 청소를 수행하면서 발생하는 진동으로 인해 안정적인 주행이 어렵게 되거나 청소력이 감소되는 문제점을 해결하기 위하여 주행 성능 향상장치(1100)를 본체(1150) 내부에 포함한다. 주행 성능 향상장치(1100)는 회전형 걸레 키트(1010)이 결합되어 습식 청소를 위해 회전되는 경우 힌지 구조 방식을 기반으로 회전에 의해 발생된 진동을 습식 로봇 청소기(1000)에 전달되지 않도록 하는 동작을 수행한다.

습식 로봇 청소기(1000)는 메인 구동 모터(미도시)가 구동되어 주행 동력을 발생하는 주행 바퀴(1140)과 주행 바퀴(1140)을 보조하여 본체(1150)를 지지하는 보조 바퀴(1130)를 포함하며, 보조 바퀴(1130)와 주행 바퀴(1140) 사이 위치에 주행 성능 향상장치(1100)가 구성될 수 있다.

습식 로봇 청소기(1000)는 회전형 걸레 키트(1010)의 회전 시 상하 방향으로 진동이 발생하며, 주행 성능 향상장치(1100)는 발생하는 진동에 따라 걸레키트 하우징(1110)을 업 상태 또는 다운 상태로 움직이도록 한다.

도 11a는 회전형 걸레 키트(1010)의 회전 시 하측 방향으로 진동이 발생하는 경우 다운 상태로 동작하는 주행 성능 향상장치(1100)를 나타내고, 도 11b는 회전형 걸레 키트(1010)의 회전 시 상측 방향으로 진동이 발생하는 경우 업 상태로 동작하는 주행 성능 향상장치(1100)를 나타낸다.

도 11a 및 도 11b에 도시된 바와 같이, 본 발명의 습식 청소기(1000)는 회전형 걸레 키트(1010)의 회전에 의해 상하 방향의 진동이 발생하더라도 힌지부(1112) 및 힌지 고정부(1120)가 적용된 주행 성능 향상장치(1100)에 의해 습식 로봇 청소기(1000)에 진동이 전달되지 않도록 할 수 있다. 습식 로봇 청소기(1000)는 회전형 걸레 키트(1010)의 회전에 의해 발생하는 진동을 전달받지 않아 안정적인 주행을 할 수 있다. 여기서, 회전형 걸레 키트(1010)는 청소 성능을 강화하기 위하여 배터리 및 무게추를 추가로 구비할 수 있다.

도 12는 본 발명의 실시예에 따른 주행 성능 향상장치의 결합 구조를 설명하기 위한 도면이다.

도 12를 참고하면, 습식 청소기(1000)의 본체(1150)의 하측부에 회전형 걸레 키트(1010)과 결합 가능하도록 중공을 형성하고, 형성된 중공에는 회전형 걸레 키트(1010)를 겹합하기 위한 걸레키트 하우징(1110)이 결합된다. 여기서, 걸레키트 하우징(1110)의 중앙 일측부에는 힌지부(1112)가 연결되고, 힌지부(1112)는 힌지 고정부(1120)에 의해 본체(1150)의 하측부에 고정될 수 있다.

본 실시예에 따른 주행 성능 향상장치(1100)는 회전형 걸레 키트(1010), 회전형 걸레 키트(1010)과 결합되는 걸레키트 하우징(1110), 힌지부(1112), 힌지 고정부(1120)를 포함한다.

힌지부(1112)는 걸레키트 하우징(1110)의 외측 중앙부에 위치하며, 회전형 걸레 키트(1010)의 회전에 의해 발생하는 진동에 따라 걸레키트 하우징(1110)이 움직이도록 한다. 여기서,

힌지부(1112) 및 걸레키트 하우징(1110)은 별도로 제작되어 결합된 형태일 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 걸레키트 하우징(1110)의 외측 중앙부에 힌지부(1112)가 포함된 일체형으로 제작될 수도 있다.

힌지부(1112)는 회전형 걸레 키트(1010)의 회전 시 상하 방향으로 발생하는 진동에 따라 걸레키트 하우징(1110)을 업 상태 또는 다운 상태로 움직이도록 한다.

힌지부(1112)는 회전형 걸레 키트(1010)의 회전에 의해 하측 방향으로 진동이 발생하는 경우 걸레키트 하우징(1110)이 다운 상태가 되도록 회전할 수 있다. 한편, 힌지부(1112)는 회전형 걸레 키트(1010)의 회전에 의해 상측 방향으로 진동이 발생하는 경우 걸레키트 하우징(1110)이 업 상태가 되도록 회전할 수 있다.

힌지부(1112)는 본체(1150)의 하측부 일측에 결합되며, 본체(1150)의 하측부와 힌지 고정부(1120)를 통해 고정될 수 있다. 힌지부(1112)는 고정된 상태에서 진동에 따른 회전을 통해 걸레키트 하우징(1110)이 움직이도록 회전한다.

힌지부(1112)는 본체(1150)의 하측부와 접한 상태가 다운 상태로 정의될 수 있으며, 접한 상태가 다운 상태에서 힌지부(1112)가 최소 회전각도로 회전된 상태일 수 있다.

힌지 고정부(1120)는 힌지부(1112)의 상측면에 결합되며, 덮개 형태로 구현되어 힌지부(1112)를 고정시킨다. 여기서, 힌지 고정부(1120)는 진동에 따라 힌지부(1112)의 회전 움직임이 가능하도록 본체(1150)의 하측부와 결합될 수 있다.

힌지 고정부(1120)는 힌지부(1112)의 움직임 범위를 제한하기 위한 각도 제한부(1122)를 포함할 수 있다. 힌지 고정부(1120)는 각도 제한부(1122)를 통해 업 상태에서 힌지부(1112)가 최대로 회전될 수 있는 각도를 결정(제한)할 수 있다. 예를 들어, 힌지 고정부(1120)는 각도 제한부(1122)를 통해 업 상태에서 걸레키트 하우징(1110)에 의해 본체(1150)의 상측부에 충격이 전달되지 않도록 움직임 범위의 각도를 제한할 수 있다. 다시 말해, 힌지 고정부(1120)는 업 상태에서 걸레키트 하우징(1110)이 움직일 수 있도록 힌지부(1112)를 고정하지만, 각도 제한부(1122)를 통해 걸레키트 하우징(1110)이 본체(1150)의 상측부에 접하지 않도록 하는 각도로 힌지부(1112)의 회전 움직임을 제한한다.

도 13a 내지 도 13c는 본 발명의 제3 실시예에 따른 회전형 걸레 키트를 나타낸 도면이다.

도 13a는 걸레(1011)와 착탈식 회전 부재(1200)의 분해도를 나타내며, 도 13b는 분리된 상태의 걸레(1011) 및 착탈식 회전 부재(1200)을 나타낸다. 도 13c는 결합된 상태의 걸레(1011) 및 착탈식 회전 부재(1200)을 나타낸다.

제3 실시예에 따른 회전형 걸레 키트(1010)는 걸레(1011) 및 착탈식 회전 부재(1200)을 포함한다.

걸레(1011)는 제1 실시예 및 제2 실시예에 기재된 걸레와 그 구성이 동일하며, 이에 대한 중복되는 설명에 대한 기재는 생략하도록 한다.

착탈식 회전 부재(1200)은 중공을 갖는 걸레(1011)와 결합 가능한 원기둥 구조를 갖으며, 걸레(1011)의 폭에 대응하는 길이의 원기둥 구조로 형성된다.

착탈식 회전 부재(1200)의 내부 공간 즉, 원기둥 구조의 내부에는 액체를 저장할 수 있는 액체 저장부가 구비된다. 여기서, 액체 저장부는 습식 청소를 위한 물을 저장하는 물통인 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 청소용 액체 중 하나일 수 있다.

착탈식 회전 부재(1200)은 회전축 본체(1210), 가이드부(1220) 및 액체 배출 요홈부(1230)를 포함한다.

회전축 본체(1210)는 걸레(1011)의 중공 내에 삽입되어 결합 가능한 원기둥 구조를 갖는다.

가이드부(1220) 및 액체 배출 요홈부(1230)는 회전축 본체(1210)의 외측면에 구비되며, 원기둥의 길이 방향의 요홈 형태로 형성된다.

가이드부(1220)는 제1 가이드부 및 제2 가이드부와 같이 두 개의 요홈 형태로 형성될 수 있다. 제1 가이드부 및 제2 가이드부는 회전축 본체(1210)의 길이방향 중심을 기준으로 서로 마주보는 위치에 형성될 수 있다. 또한, 액체 배출 요홈부(1230)는 제1 가이드부 및 제2 가이드부의 사이에 형성될 수 있다.

액체 배출 요홈부(1230)에는 적어도 하나의 액체 배출구멍(1232)이 형성되어 있다. 예를 들어, 액체 배출 요홈부(1230)는 균일한 간격을 갖는 형태로 배열된 4 개의 액체 배출구멍(1232)을 포함할 수 있다.

액체 배출구멍(1232)은 회전형 걸레 키트(1010)의 회전으로 인해 청소 바닥면과 접하는 위치에서 액체 저장부에 저장된 액체를 배출하는 기능을 수행한다. 여기서, 액체 배출구멍(1232)은 구멍의 형태에 따라 배출되는 액체의 양이 조절될 수 있다.

액체 배출 요홈부(1230)에는 심지용 커버(1234) 및 고정 커버(1236)가 결합된다. 액체 배출 요홈부(1230)의 상측면에는 심지용 커버(1234) 및 고정 커버(1236)가 순차적으로 결합될 수 있다.

심지용 커버(1234)는 액체를 흡수할 수 있는 천 재질로 구현되는 것이 바람직하다. 심지용 커버(1234)는 액체 배출구멍(1232)으로부터 배출된 액체를 흡수하고, 액체 흡수량이 일정량 이상이 되면 걸레(1011)에 스며들게 하여 액체를 전달할 수 있다.

고정 커버(1236)는 심지용 커버(1234)의 상측면을 덮는 형태로 형성된다. 고정 커버(1236)에는 액체 배출구멍(1232)의 개수와 동일한 개수의 홀이 형성되며, 형성된 홀 각각은 액체 배출구멍(1232)의 직경과 동일한 크기일 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 서로 다른 크기의 직경을 갖는 형태로 구현될 수 있다. 여기서, 고정 커버(1236)에 형성된 홀은 액체 배출구멍(1232)과 동일한 원 형태로 구현될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 타원 또는 다각형 형태로 구현될 수도 있다.

고정 커버(1236)에 형성된 홀과 액체 배출구멍(1232)의 중심은 일직선상에 위치할 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 액체의 배출량 조절을 위해 서로 다른 선상에 위치할 수 있다. 즉, 액체 배출구멍(1232)에서 배출되는 액체가 심지용 커버(1234)를 통과한 후 고정 커버(1236)의 홀의 위치에 따라 액체의 배출량이 조절될 수 있다. 예를 들어, 고정 커버(1236)에 형성된 홀과 액체 배출구멍(1232) 각각의 중심이 일직선상에 위치하는 경우 액체 배출량은 증가하고, 고정 커버(1236)에 형성된 홀과 액체 배출구멍(1232) 각각의 중심이 서로 다른 선상에 위치하는 경우 액체 배출량은 감소된다.

고정 커버(1236)에 형성된 홀과 액체 배출구멍(1232) 간의 위치는 고정된 형태일 수 있으나 고정 커버(1236)의 위치가 조정 가능한 경우 고정 커버(1236)에 형성된 홀과 액체 배출구멍(1232) 간의 위치는 변경될 수 있다. 여기서, 고정 커버(1236)는 회전형 걸레 키트(1010)의 길이 방향으로 기 설정된 범위만큼 이동 가능한 방식으로 위치가 조정될 수 있다.

액체 배출 요홈부(1230)에 심지용 커버(1234) 및 고정 커버(1236)가 결합된 외측 표면은 회전축 본체(1210)의 외측면과 동일한 곡면 상에 형성된다. 즉, 심지용 커버(1234) 및 고정 커버(1236)를 액체 배출 요홈부(1230)에 결합하여 액체 배출 요홈부(1230)의 요홈 형태가 채워지게 됨으로써 회전축 본체(1210)의 외측면과 동일한 곡면을 이룰 수 있다.

또한, 액체 배출 요홈부(1230)의 일측단에는 물통 마개(1240)가 구비된다. 물통 마개(1240)는 액체 저장부의 내부에 액체를 주입하거나 제거하기 위한 용도의 마개이며, 연질 마개일 수 있다.

착탈식 회전 부재(1200)은 회전축 본체(1210)의 일측단에 형성된 잠금 회전부(1250) 및 회전축 본체(1210)의 타측단에 형성된 잠금 고정부를 포함한다. 여기서, 잠금 회전부(1250) 및 잠금 고정부는 걸레(1011)과 착탈식 회전 부재(1200)이 결합된 상태에서 걸레(1011)의 이탈을 방지하기 위한 구조를 갖는다.

잠금 회전부(1250) 및 잠금 고정부 각각에는 회전축(1252)이 존재하며, 회전축(1252)을 통해 습식 로봇 청소기(1000)와 결합되고, 습식 로봇 청소기(1000)의 회전 제어에 따라 회전형 걸레 키트(1010)를 회전시킬 수 있다.

잠금 고정부는 회전축 본체(1210)의 타측단에 일체형으로 형성되는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 착탈 가능한 형태로 구현될 수 있다.

잠금 회전부(1250)는 회전축 본체(1210)의 길이방향을 중심으로 좌측 또는 우측으로 일정 각도 회전 가능한 구조를 갖는다. 잠금 회전부(1250)는 가이드부(1220)의 요홈 개수에 대응하는 개수로 잠금 요홈부가 형성될 수 있다. 걸레(1011)의 재봉선 접합부는 잠금 요홈부를 통해 가이드부(1220)로 삽입된다.

잠금 회전부(1250)의 일측에는 액체 배출 요홈부(1230)의 위치를 표시하기 위한 표시 요홈부가 형성될 수 있다. 여기서, 표시 요홈부는 위치 기준 영역인 고정 커버(1236)의 일측단이 노출될 수 있도록 형성될 수 있다.

도 14는 본 발명의 제3 실시예에 따른 회전형 걸레 키트의 걸레를 나타낸 예시도이다.

걸레(1011)는 원기둥 구조의 걸레 외측면을 'U' 자 형태로 겹친 상태에서 원기둥 구조의 걸레 내측면을 재봉 처리하여 적어도 하나의 재봉선 접합부를 형성할 수 있다. 여기서, 적어도 하나의 재봉선 접합부 각각의 크기는 착탈식 회전 부재(1200)의 가이드부(1220)의 깊이에 따라 조정될 수 있다.

도 15은 본 발명의 제3 실시예에 따른 회전형 걸레 키트의 착탈식 회전 부재의 구성을 나타낸 도면이다.

도 15의 (a)는 착탈식 회전 부재(1200)의 분해도로써, 착탈식 회전 부재(1200)에 포함된 구성들이 결합되기 이전의 형태를 나타낸다.

도 15의 (a)를 참조하면, 액체 배출 요홈부(1230)에는 적어도 하나의 액체 배출구멍(1232)이 형성되어 있다. 예를 들어, 액체 배출 요홈부(1230)는 균일한 간격을 갖는 형태로 배열된 4 개의 액체 배출구멍(1232)을 포함할 수 있다.

액체 배출 요홈부(1230)의 상측면에는 심지용 커버(1234) 및 고정 커버(1236)가 순차적으로 결합된다. 심지용 커버(1234)는 액체를 흡수할 수 있는 천 재질이며, 액체 배출구멍(1232)으로부터 배출된 액체를 흡수한다.

고정 커버(1236)는 심지용 커버(1234)의 상측면을 덮는 형태로 형성되며, 심지용 커버(1234)를 고정하는 역할을 수행한다. 고정 커버(1236)에는 액체 배출구멍(1232)의 개수와 동일한 개수의 홀이 형성된다.

도 15의 (b)는 착탈식 회전 부재(1200)의 사시도로써, 착탈식 회전 부재(1200)에 포함된 구성들이 결합된 후의 형태를 나타낸다.

도 15의 (b)를 참조하면, 착탈식 회전 부재(1200)은 액체 배출구멍(1232)을 통해 내부 공간에 저장된 액체를 배출한다. 배출된 액체는 1 차적으로 심지용 커버(1234)에 흡수되고, 액체 흡수량이 일정량 이상이 되면 걸레(1011)에 전달된다.

착탈식 회전 부재(1200)에서 액체가 배출되는 동작은 회전형 걸레 키트(1010)가 습식 로봇 청소기(1000)에 장착된 후 회전되면서 액체 배출구멍(1232)이 지면(청소 바닥면)과 접하는 위치에서 수행될 수 있다.

도 16는 본 발명의 회전형 걸레 키트와 종래의 걸레 키트를 나타낸 도면이다.

도 16의 (a)는 종래의 원형 평판 걸레 키트를 나타낸다. 원형 평판 걸레 키트에는 걸레에 물을 전달하기 위한 물구멍(1610, 1612, 1614, 1616)이 존재한다. 하지만, 이러한 물구멍(1610, 1612, 1614, 1616)은 로봇 청소기가 습식 청소를 수행하는 동안 지면(청소 바닥면)에 계속 접하면서 물이 과다하게 배출되거나 청소가 종료된 이후에도 누수가 될 수 있는 문제점이 있다. 또한, 원형 평판 걸레 키트에서는 물을 저장하기 위한 물통의 크기가 크게 제작되어 로봇 청소기의 크기가 커지게 된다.

도 16의 (b)는 종래의 사각 평판 걸레 키트를 나타낸다. 사각 평판 걸레 키트에는 걸레에 물을 전달하기 위한 물구멍(1620, 1622)이 존재한다. 하지만, 이러한 물구멍(1620, 1622)은 로봇 청소기가 습식 청소를 수행하는 동안 지면(청소 바닥면)에 계속 접하면서 물이 과다하게 배출되거나 청소가 종료된 이후에도 누수가 될 수 있는 문제점이 있다. 또한, 사각 평판 걸레 키트에서는 물을 저장하기 위한 물통의 크기가 크게 제작되어 로봇 청소기의 크기가 커지게 된다.

도 16의 (c)는 본 발명의 회전형 걸레 키트(1010)를 나타낸다. 도 16의 (c)를 참조하면, 회전형 걸레 키트(1010)에는 4 개의 액체 배출구멍(1232)이 존재한다.

회전형 걸레 키트(1010)의 액체 배출구멍(1232)은 습식 로봇 청소기(1000)에 장착된 후 회전되면서 액체 배출구멍(1232)이 지면(청소 바닥면)과 접하는 위치에서만 물을 배출할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 회전형 걸레 키트(1010)는 청소 중 물이 과다하게 배출되거나 청소가 종료된 이후에 누수가 발생할 수 있는 종래의 문제점을 해결할 수 있다.

도 17는 본 발명의 제4 실시예에 따른 걸레 키트 위치 제어장치를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.

본 발명의 제4 실시예에 따른 걸레 키트 위치 제어장치(1700)는 전원부(1050)를 통해 인가된 전원과 입력부(1060)을 통해 입력된 조작 신호에 근거하여 습식 로봇 청소기(1000)에 장착된 회전형 걸레 키트(1010)의 회전 위치를 제어한다.

걸레 키트 위치 제어장치(1700)는 회전축 구동부(1020), 센서부(1030) 및 제어부(1040)를 포함한다. 도 17의 걸레 키트 위치 제어장치(1700)는 일 실시예에 따른 것으로서, 도 17에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 걸레 키트 위치 제어장치(1700)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다.

회전축 구동부(1020)는 회전형 걸레 키트(1010)를 회전 또는 정지시키는 동작을 수행하는 모듈을 말한다. 회전축 구동부(1020)는 모터 및 기어박스를 포함하며, 회전형 걸레 키트(1010)의 길이 방향 중심축을 기준으로 회전시킬 수 있다면 모터 및 기어박스의 형태는 다양하게 변경될 수 있다.

회전축 구동부(1020)는 제어부(1040)으로부터 수신된 제어신호에 근거하여 모터 및 기어박스를 동작시켜 회전형 걸레 키트(1010)를 회전 또는 정지시킨다. 여기서, 제어신호는 회전형 걸레 키트(1010)를 회전 또는 정지에 대한 신호만을 포함할 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 회전 속도에 대한 신호를 포함할 수 있다.

센서부(1030)는 회전형 걸레 키트(1010)을 센싱하고, 센싱에 대한 센싱값을 출력하는 동작을 수행한다. 센서부(1030)에서 출력된 센싱값은 제어부(1040)로 전송된다.

센서부(1030)는 회전형 걸레 키트(1010)의 위치 기준 영역을 센싱하며, 위치 기준 영역의 감지 또는 미감지에 대한 센싱값을 출력한다. 회전형 걸레 키트(1010)의 위치 기준영역은 회전형 걸레 키트(1010)에 포함된 특정 부품의 일부분에 해당하는 영역을 의미한다. 구체적으로, 회전형 걸레 키트(1010)의 위치 기준영역은 회전형 걸레 키트(1010)에 형성된 액체 배출 요홈부(1230)와 결합된 고정 커버(1236)의 일측단에 해당하는 영역인 것이 바람직하다.

센서부(1030)는 포토 센서로 구현되어 위치 기준영역을 센싱할 수 있다. 이에 따라 회전형 걸레 키트(1010)의 위치 기준영역은 포토 센서의 센싱을 위하여 기 설정된 기준 명도 이상의 명도를 갖도록 형성될 수 있다.

한편, 센서부(1030)는 포토 센서로만 구현되는 것으로 기재하고 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 회전형 걸레 키트(1010)의 위치 기준영역의 근접 여부를 판단하기 위한 근접 센서로 구현될 수도 있다. 또한, 센서부(1030)는 마그네틱 센서 방식으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 센서부(1030)는 리드 스위치(Reed Switch)로 구현될 수 있으며, 리드 스위치(Reed Switch)를 이용하여 회전형 걸레 키트(1010)의 위치 기준영역을 감지할 수 있다. 마그네틱 센서 방식을 적용하는 경우, 회전형 걸레 키트(1010)의 위치 기준영역은 마그네틱(Magnetic) 재질로 구현될 수 있다.

제어부(1040)는 회전축 구동부(1020) 및 센서부(1030)와 연동하여 회전형 걸레 키트(1010)에서 액체가 배출되지 않도록 회전형 걸레 키트(1010)의 회전 동작을 제어한다.

제어부(1040)는 센서부(1030)로부터 획득한 센싱값에 근거하여 회전형 걸레 키트(1010)의 회전 위치를 확인하고, 회전 위치에 근거하여 회전축 구동부(1020)를 통해 회전형 걸레 키트(1010)의 회전 동작을 제어한다.

제어부(1040)는 센서부(1030)에서 회전형 걸레 키트(1010)의 위치 기준 영역의 감지 여부에 따라 회전형 걸레 키트(1010)의 회전 위치를 판단하며, 위치 기준 영역이 감지될 때까지 회전형 걸레 키트(1010)가 회전되도록 제어한다.

다시 말해, 제어부(1040)는 센서값에 근거하여 위치 기준 영역이 미감지된 것으로 판단되면 위치 기준 영역이 센싱될 때까지 회전형 걸레 키트(1010)가 회전되도록 제어한다. 한편, 제어부(1040)는 센서값에 근거하여 위치 기준 영역이 감지된 것으로 판단되면 회전형 걸레 키트(1010)가 정지되도록 제어한다.

제어부(1040)는 사용자의 조작으로 인해 습식 로봇 청소기(1000)의 초기 전원이 인가(전원 OFF -> ON)되거나 청소 동작 중 청소 중지 신호가 입력되는 경우, 센서부(1030)로부터 센싱값을 획득하여 회전형 걸레 키트(1010)의 회전 동작을 제어하는 것이 바람직하다.

도 18a 및 도 18b는 본 발명의 제4 실시예에 따른 걸레 키트 위치 제어장치를 나타낸 도면이다.

도 18a는 걸레 키트 위치 제어장치(1700)의 사시도를 나타내며, 도 18b는 걸레 키트 위치 제어장치(1700)의 저면 사시도를 나타낸다.

도 18a를 참조하면, 회전형 걸레 키트(1010)와 결합하기 위한 걸레 키트 하우징(1600)의 일측단에는 회전축 구동부(1020)가 구비되고, 타측단에는 센서부(1030)가 구비된다.

도 18b를 참조하면, 걸레 키트 하우징(1600)의 타측단 내측면에는 센서부(1030)가 형성되어 있으며, 내측면의 센서부(1030)를 통해 회전형 걸레 키트(1010)의 위치 기준 영역 즉, 고정 커버(1236)의 일측단 영역을 센싱한다. 여기서, 센서부(1030)는 회전형 걸레 키트(1010)의 회전축(1252)을 기준으로 12 시 방향에 구비될 수 있다.

도 19는 본 발명의 제4 실시예에 따른 회전형 걸레 키트를 나타낸 도면이다.

도 19에서는 회전형 걸레 키트(1010)에 포함된 착탈식 회전 부재(1200)의 위치 기준 영역을 나타낸다.

구체적으로, 위치 기준 영역은 고정 커버(1236)의 일측단 영역으로써, 착탈식 회전 부재(1200)에 구비된 잠금 회전부(1250)의 일측에 형성된 표시 요홈부를 통해 노출될 수 있다.

위치 기준 영역인 고정 커버(1236)의 일측단 영역은 기 설정된 기준 명도 이상의 명도를 갖도록 형성될 수 있으며, 위치 기준 영역을 제외한 나머지 영역 즉, 잠금 회전부(1250)는 기 설정된 기준 명도 미만 또는 위치 기준 영역과 대비되는 명도를 갖도록 형성될 수 있다.

도 20은 본 발명의 제4 실시예에 따른 회전형 걸레 키트와 연동하는 걸레 키트 위치 제어장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 20을 참조하면, 습식 로봇 청소기(1000)에 장착된 회전형 걸레 키트(1010)와 연동하는 걸레 키트 위치 제어장치(1700)를 나타내며, 특히 걸레 키트 위치 제어장치(1700)의 센서부(1030)에서 위치 기준 영역 즉, 고정 커버(1236)의 일측단 영역을 센싱하는 부분을 나타낸다.

도 20에 도시된 바와 같이, 센서부(1030)는 고정 커버(1236)의 일측단 영역과 마주보는 위치에서 위치 기준 영역을 감지할 수 있다. 즉, 걸레 키트 위치 제어장치(1700)는 센서부(1030)와 위치 기준 영역이 마주보는 위치에서 회전형 걸레 키트(1010)의 회전이 중지되도록 제어한다.

도 21 및 도 22은 본 발명의 제4 실시예에 따른 걸레 키트 위치 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 21에서는 사용자의 조작으로 인해 습식 로봇 청소기(1000)의 초기 전원이 인가되는 상태에서 걸레 키트 위치 제어방법에 대해 설명하도록 한다.

걸레 키트 위치 제어장치(1700)는 습식 로봇 청소기(1000)의 전원이 ON 상태로 변경되면 전원을 인가 받는다(S1910),

걸레 키트 위치 제어장치(1700)는 회전형 걸레 키트(1010)의 위치 기준 영역을 센싱한 센싱값을 체크한다(S1920).

걸레 키트 위치 제어장치(1700)는 센싱값에 근거하여 회전형 걸레 키트(1010)의 회전 위치를 확인하여 위치 기준 영역의 감지 여부를 판단한다(S1930).

단계 S1930에서 위치 기준 영역이 미감지된 경우, 걸레 키트 위치 제어장치(1700)는 회전형 걸레 키트(1010)가 회전되도록 제어를 수행한다(S1932). 단계 S1932 이후 걸레 키트 위치 제어장치(1700)는 회전형 걸레 키트(1010)에서 액체가 배출되지 않도록 위치 기준 영역이 감지될 때까지 회전형 걸레 키트(1010)가 회전되도록 제어한다.

한편, 단계 S1930에서 위치 기준 영역이 감지된 경우, 걸레 키트 위치 제어장치(1700)는 회전형 걸레 키트(1010)의 회전이 중지되도록 제어를 수행하고(S1940), 습식 청소를 위한 대기 상태로 진입한다(S1950).

도 22에서는 습식 로봇 청소기(1000)의 청소 동작 중 청소 중지 신호가 입력되는 상태에서 걸레 키트 위치 제어방법에 대해 설명하도록 한다.

습식 로봇 청소기(1000)의 습식 청소 동작 중 사용자의 조작에 의해 청소 중지 신호가 입력되면(S2010), 습식 로봇 청소기(1000)는 임의 위치 즉, 청소 중지 신호가 입력된 시점의 위치에 정지하게 된다(S2012).

걸레 키트 위치 제어장치(1700)는 습식 로봇 청소기(1000)가 정지된 상태에서 회전형 걸레 키트(1010)의 위치 기준 영역을 센싱한 센싱값을 체크한다(S2020).

걸레 키트 위치 제어장치(1700)는 센싱값에 근거하여 회전형 걸레 키트(1010)의 회전 위치를 확인하여 위치 기준 영역의 감지 여부를 판단한다(S2030).

단계 S2030에서 위치 기준 영역이 미감지된 경우, 걸레 키트 위치 제어장치(1700)는 회전형 걸레 키트(1010)가 회전되도록 제어를 수행한다(S2032). 단계 S2032 이후 걸레 키트 위치 제어장치(1700)는 회전형 걸레 키트(1010)에서 액체가 배출되지 않도록 위치 기준 영역이 감지될 때까지 회전형 걸레 키트(1010)가 회전되도록 제어한다.

한편, 단계 S2030에서 위치 기준 영역이 감지된 경우, 걸레 키트 위치 제어장치(1700)는 회전형 걸레 키트(1010)의 회전이 중지되도록 제어를 수행하고(S2040), 습식 청소를 재시작하거나 종료하기 위한 대기 상태로 진입한다(S2050).

도 21 및 도 22에서는 각 단계를 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해, 도 21 및 도 22에 기재된 단계를 변경하여 실행하거나 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 적용 가능할 것이므로, 도 21 및 도 22은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.

도 21 및 도 22에 기재된 본 실시예에 따른 걸레 키트 위치 제어방법은 애플리케이션(또는 프로그램)으로 구현되고 단말장치(또는 컴퓨터)로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다. 본 실시예에 따른 걸레 키트 위치 제어방법을 구현하기 위한 애플리케이션(또는 프로그램)이 기록되고 단말장치(또는 컴퓨터)가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨팅 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치 또는 매체를 포함한다.

이상의 설명은 본 발명의 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 본 발명의 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

1000: 습식 로봇 청소기 10, 20, 1010: 회전형 걸레 키트
100: 걸레 200: 착탈식 회전 부재
110: 제1 재봉선 접합부 112: 제2 재봉선 접합부
201: 회전축 본체 210: 제1 가이드부
212: 제2 가이드부 220: 잠금 회전부
230: 제1 잠금 요홈부 232: 제2 잠금 요홈부
240: 잠금 고정부 250: 착탈 거치부
300: 걸레 400: 착탈식 회전 부재
320: 제1 보강 심지 322: 제2 보강 심지
310: 제3 재봉선 접합부 312: 제4 재봉선 접합부
401: 회전축 본체 410: 제1 가이드부
412: 제2 가이드부 420: 잠금 회전부
430: 제1 잠금 요홈부 432: 제2 잠금 요홈부
440: 잠금 고정부 450: 착탈 거치부
1100: 주행 성능 향상장치 1110: 걸레키트 하우징
1112: 힌지부 1120: 힌지 고정부
1011: 걸레 1200: 착탈식 회전 부재
1210: 회전축 본체 1220: 가이드부
1230: 액체 배출 요홈부 1232: 액체 배출구멍
1234: 심지용 커버 1236: 고정 커버
1240: 물통 마개 1250: 잠금 회전부
1500: 걸레 키트 위치 제어장치 1020: 회전축 구동부
1030: 센서부 1040: 제어부

Claims (14)

1. 습식 로봇 청소기의 주행 성능을 향상시키기 위한 장치에 있어서,
   걸레와 결합된 원기둥 구조의 착탈식 회전 부재를 포함하는 회전형 걸레 키트;
   상기 회전형 걸레 키트와 결합 가능하며, 상기 회전형 걸레 키트를 회전시키기 위한 회전축 구동부와 연결되는 걸레키트 하우징;
   상기 걸레키트 하우징의 외측 중앙에 위치하며, 상기 회전형 걸레 키트의 회전에 의해 발생하는 진동에 따라 상기 걸레키트 하우징이 움직이도록 하는 힌지부; 및
   상기 힌지부의 상측면에 결합되며, 상기 힌지부의 움직임을 위해 상기 힌지부를 고정시키는 힌지 고정부를 포함하되,
   상기 힌지 고정부는 상기 힌지부의 움직임 범위를 제한하기 위한 각도 제한부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 성능 향상장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 힌지부는,
   상기 회전형 걸레 키트의 회전 시 상하 방향으로 발생하는 상기 진동에 따라 상기 걸레키트 하우징을 업 상태 또는 다운 상태로 움직이도록 회전되는 주행 성능 향상장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 힌지부는,
   상기 회전형 걸레 키트의 회전에 의해 하측 방향으로 진동이 발생하는 경우 상기 걸레키트 하우징이 상기 다운 상태가 되도록 회전되는 것을 특징으로 하는 주행 성능 향상장치.
4. 제2항에 있어서,
   상기 힌지부는,
   상기 회전형 걸레 키트의 회전에 의해 상측 방향으로 진동이 발생하는 경우 상기 걸레키트 하우징이 상기 업 상태가 되도록 회전되는 것을 특징으로 하는 주행 성능 향상장치.
5. 제2항에 있어서,
   상기 습식 로봇 청소기의 본체 하측부를 추가로 포함하되,
   상기 힌지부는, 상기 본체 하측부의 일측부에 결합되며, 상기 본체 하측부와 상기 힌지 고정부를 통해 고정된 상태에서 상기 걸레키트 하우징이 움직이도록 회전되는 것을 특징으로 하는 주행 성능 향상장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 힌지 고정부는,
   상기 각도 제한부를 통해 상기 업 상태에서 상기 힌지부의 최대 회전각도가 결정되는 것을 특징으로 하는 주행 성능 향상장치.
7. 제6항에 있어서,
   상기 본체 하측부와 결합되는 본체 상측부를 추가로 포함하되,
   상기 각도 제한부는, 상기 업 상태에서 상기 걸레키트 하우징에 의해 상기 본체 상측부에 충격이 전달되지 않도록 상기 움직임 범위의 각도를 제한하는 것을 특징으로 하는 주행 성능 향상장치.
8. 제5항에 있어서,
   상기 힌지부는,
   상기 본체 하측부의 일측부와 접한 상태인 경우 상기 다운 상태의 최소 회전각도로 회전된 상태인 것을 특징으로 하는 주행 성능 향상장치.
9. 제1항에 있어서,
   상기 착탈식 회전 부재는,
   내부에 액체 저장부를 구비하고, 상기 걸레에 형성된 중공 내에 삽입되어 결합 가능한 걸레의 폭에 대응하는 길이의 원기둥 구조를 갖는 회전축 본체;
   상기 회전축 본체의 외측면에 원기둥의 길이 방향으로 형성된 요홈 형태의 적어도 하나의 가이드부; 및
   상기 회전축 본체의 외측면에 원기둥의 길이 방향으로 형성된 요홈 형태의 액체 배출 요홈부
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 성능 향상장치.
10. 제9항에 있어서,
    상기 착탈식 회전 부재는,
    상기 요홈 형태의 제1 가이드부 및 제2 가이드부를 포함하며,
    상기 제1 가이드부 및 상기 제2 가이드부는 회전축 본체의 일측면을 기준으로 서로 마주보는 위치에 형성되고, 상기 액체 배출 요홈부는 상기 제1 가이드부 및 상기 제2 가이드부 사이에 형성되는 것을 특징으로 하는 주행 성능 향상장치.
11. 제9항에 있어서,
    상기 액체 배출 요홈부는,
    적어도 하나의 액체 배출구멍을 포함하고, 상기 액체 배출 요홈부의 상측면에는 심지용 커버 및 고정 커버가 순차적으로 결합되는 것을 특징으로 하는 주행 성능 향상장치.
12. 제11항에 있어서,
    상기 심지용 커버는,
    상기 액체를 흡수할 수 있는 천 재질로 구현되며, 상기 액체 배출구멍을 통해 배출되는 상기 액체를 상기 걸레로 전달하는 것을 특징으로 하는 주행 성능 향상장치.
13. 제11항에 있어서,
    상기 고정 커버는,
    상기 액체 배출구멍의 개수와 동일한 개수의 홀이 형성되고, 상기 홀은 상기 액체 배출구멍의 직경과 서로 다른 크기를 갖으며, 서로 다른 선상에 위치하는 것을 특징으로 하는 주행 성능 향상장치.
14. 본체;
    습식 로봇 청소기의 주행을 위한 주행 바퀴;
    상기 습식 로봇 청소기의 주행을 보조하기 위한 보조 바퀴;
    걸레와 결합된 원기둥 구조의 착탈식 회전 부재를 포함하는 회전형 걸레 키트;
    상기 회전형 걸레 키트와 결합 가능하며, 상기 회전형 걸레 키트를 회전시키기 위한 회전축 구동부와 연결되는 걸레키트 하우징;
    상기 걸레키트 하우징의 외측 중앙에 위치하며, 상기 본체의 하측부에 고정되어 상기 회전형 걸레 키트의 회전에 의해 발생하는 진동에 따라 상기 걸레키트 하우징이 움직이도록 하는 힌지부; 및
    상기 힌지부의 상측면에 결합되며, 상기 힌지부의 움직임을 위해 상기 힌지부를 고정시키는 힌지 고정부를 포함하되,
    상기 힌지 고정부는 상기 힌지부의 움직임 범위를 제한하기 위한 각도 제한부를 포함하는 것을 특징으로 하는 습식 로봇 청소기.
    

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