KR102136265B1 - 보행로 주행 방식의 보행로 조사장치 - Google Patents

보행로 주행 방식의 보행로 조사장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 승용차나 트럭 등의 차량이 통행할 수 없는 좁은 이면도로 또는 사람이나 자전거만 통행이 허용되는 보행자 전용도로 등의 '보행로'를 주행하면서, 보행로의 표면 요철상태를 계측하여 데이터를 수집할 수 있는 "보행로 주행 방식의 보행로 노면 요철상태 조사장치"에 관한 것이다.
본 발명에서는 일반 차량의 통행이 불가능하거나 통행이 허용되지 않는 보행로에 대해서도, 관측자가 보행로 조사장치에 탑승하여 주행하면서, 카메라를 이용하여 보행로의 노면에 대한 영상 데이터를 취득하고, 라이다 센서에 의해 노면의 요철 형상에 대한 수치적인 데이터를 취득함과 동시에 관성항법 장치에 의해 측정 위치를 파악함으로써, 보행로에 존재하는 단차 및 요철상태에 대한 정보를 측정하여 수집하게 되는 것을 특징으로 하는 보행로 노면 요철상태 조사장치가 제공된다.

Description

보행로 주행 방식의 보행로 조사장치{Inspection Apparatus for Pedestrian Road}
본 발명은 승용차나 트럭 등의 차량이 통행하기 어렵거나 통행할 수 없을 정도로 노폭이 작은 이면도로 또는 사람이나 자전거만 통행이 허용되는 보행자 전용도로를 주행하면서, 도로의 경사도, 표면 요철상태 등과 같은 전반적인 데이터를 수집할 수 있는 "보행로 주행 방식의 보행로 조사장치"에 관한 것이다.
대형 차량을 고속도로, 차로 등의 포장도로에 주행시키면서 도로의 포장상태를 조사하는 종래 기술이 대한민국 등록특허 제10-0758705호를 통해서 공지되어 있다. 그런데 이러한 종래 기술의 경우, 트럭이나 컨테이너 차량 등과 같은 대형 차량을 이용하고 있기 때문에, 도로폭이 좁은 이면도로에서는 활용할 수 없다는 한계가 있다.
사람이나 자전거만이 통행할 수 있는 보행자 전용도로의 경우, 도로의 경사도, 보도블럭, 아스팔트포장 등 일반적인 노면 상태의 파악하는 것, 휠체어와 같은 바퀴를 가진 이동체의 이동을 어렵게 하는 단차의 존재여부, 위치 및 높이, 그리고 시각장애인의 이동에 사용되는 점자블럭 설치 여부 및 위치, 시각장애인 및 휠체어 이용자의 이동에 장애가 될 수 있는 볼라드의 설치 위치 등과 같이 그 표면의 요철상태와 보행편의를 제약하는 여러 가지 도로장애물의 설치 여부 및 위치를 정확히 파악하는 것이 교통약자를 포함한 보행자의 안전한 이동을 위하여 매우 중요하다. 그럼에도 불구하고, 이러한 이면도로나 보행자 전용도로에는 대형 차량의 통행이 금지되어 있으므로 대형 차량을 이용하는 종래 기술을 적용할 수 없다는 문제점이 있다.
참고로 특허청구범위를 포함하는 본 명세서 전체에서 이면도로와 같이 일반 차량이 통행하기 어려운 작은 폭의 도로 및 사람이나 자전거만이 통행할 수 있는 보행자 전용도로를 포괄하여 편의상 "보행로"라고 기재한다.
대한민국 등록특허공보 제10-0758705호(2007. 09. 21. 공고).
본 발명은 위와 같은 종래 기술의 한계를 극복하기 위하여 개발된 것으로서, 물리적인 제약이나 법적인 제약 없이 보행로를 자유롭게 주행하면서, 보행로에 존재하는 경사도, 단차, 볼라드 등의 도로장애물, 통행지원시설(예를 들면, 점자블럭 등) 및 노면 요철상태에 대한 정보를 측정하여 수집할 수 있는 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
특히, 관측자가 탑재한 상태로 보행로를 주행하면서 보행로의 노면에 대한 정보를 측정, 수집할 수 있는 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
위와 같은 과제를 달성하기 위하여 본 발명에서는, 보행로의 주행이 허용되며 관측자가 앉아서 운전할 수 있는 좌석이 구비되어 있는 보행로 주행 대차; 보행로 주행 대차가 주행하는 동안에 보행로 전방을 향한 상태에서 보행로의 주변과 보행로의 전방 노면을 촬영하여 시각적인 영상 데이터를 취득하게 되는 전방카메라; 보행로 주행 대차가 주행하는 동안에 보행로의 전방 노면을 향하여 레이저를 조사하여, 노면과의 거리, 보행로의 폭원, 통행지장물의 존재여부 및 통행지장물의 위치에 대한 데이터를 취득하는 전방 라이다 센서; 보행로 주행 대차가 주행하는 동안에 보행로의 후방 노면을 향하여 레이저를 조사하여, 노면에 존재하는 요철의 위치, 요철의 높이 및 요철의 형상에 대한 데이터를 취득하는 후방 라이다 센서; 보행로 주행 대차가 위치하는 장소의 경사도를 파악할 수 있는 관성항법 장치; 및 보행로 주행 대차의 위치를 파악하는 GPS 센서를 포함하여; 일반 차량의 통행이 불가능하거나 통행이 허용되지 않는 보행로에 대해서도, 관측자가 보행로 조사장치에 탑승하여 주행하면서, 전방카메라를 이용하여 보행로의 노면에 대한 영상 데이터를 취득하고, 전방 라이다 센서 및 후방 라이다 센서에 의해 보행로에 대한 수치적인 데이터를 취득하며, 관성항법 장치에 의해 노면의 경사도에 대한 데이터를 취득하고, GPS 센서에 의해 측정 위치에 대한 데이터를 취득함으로써, 보행로 상의 단차 존재여부, 단차의 위치와 높이, 점자블럭 존재 여부와 위치, 볼라드의 존재여부와 위치, 및 보행로 노면의 요철상태에 대한 정보를 측정하여 수집하게 되는 것을 특징으로 하는 보행로 노면 요철상태 조사장치가 제공된다.
상기한 본 발명에 따른 보행로 노면 요철상태 조사장치에서, 후방 라이다 센서는 두 개가 한 쌍을 이루어서 구비되며; 보행로 주행 대차의 후방에는 좌,우측으로 수평방향 경사를 가지고 연장되어 있는 한 쌍의 연장거치 암이 서로에 대해 180도 이하의 각도를 가지면서 서로 벌어져서 구비되어 있으며; 연장거치 암의 단부에 각각 후방 라이다 센서가 설치되어 있어서, 각각의 후방 라이다 센서가 후방 노면의 동일 지점을 중복해서 스캔하면서 후방 노면에 대한 데이터를 수집하게 되는 구성을 가질 수도 있다.
본 발명에 의하면, 일반 차량의 통행이 불가능하거나 통행이 허용되지 않는 보행로에 대해서도, 관측자가 보행로 조사장치에 탑승하여 편안하게 주행하면서, 카메라를 이용하여 보행로에 대한 영상 데이터를 취득하고, 라이다 센서를 이용하여 보행로의 폭과 노면의 요철 형상에 대한 정확한 수치적인 데이터를 취득함과 동시에, 관성항법 장치에 의해 노면의 경사도와 측정 위치를 파악하고, 이러한 취득 데이터를 통신제어패널을 이용하여 수신함으로써, 대형차량이 통행할 수 없는 보행로는 주행하면서 현장에서 신속하고 용이하게 보행로의 경사도와 노면의 요철상태를 포함한 보행로에 대한 일반적인 정보를 측정하여 수집하고 정확하게 파악할 수 있게 되는 장점이 발휘된다.
도 1 내지 도 3은 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 보행로 노면 요철상태 조사장치를 바라보는 방향을 달리하여 보여주는 개략적인 사시도이다.
도 4는 도 2의 원 A 부분에 해당하는 보행로 주행 대차의 조향장치 조작부의 일예에 대한 개략적인 확대도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지 않는다.
도 1 내지 도 3에는 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 보행로 조사장치(100)를 각각 바라보는 방향을 달리하여 보여주는 개략적인 사시도가 도시되어 있고, 도 4에는 도 2의 원 A 부분에 해당하는 보행로 주행 대차(1)의 조향장치 조작부의 일예에 대한 개략적인 확대도가 도시되어 있다.
도면에 도시된 것처럼 본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)는, 일반 도로보다 폭이 좁은 보행로를 주행할 수 있는 보행로 주행 대차(1)를 포함한다. 보행로 주행 대차(1)에는 관측자가 앉아서 운전할 수 있는 좌석(10)이 구비되어 있다. 시중에서 쉽게 구할 수 있는 "의료용 전동 스쿠터"를 보행로 주행 대차(1)로서 이용할 수 있다. 도면에서는 구체적으로 도면부호를 부여하지는 않았지만, 보행로 주행 대차(1)를 구동하기 위한 전원공급장치(예를 들면, 배터리)와, 후술하는 여러 센서와 장비들에 전원을 공급하기 위한 전원공급장치가 구비된다.
도 4에 예시된 것처럼 보행로 주행 대차(1)의 주행 및 진행 방향을 조정하는 조향장치 조작부에는, 후술하는 GPS 센서(5)의 위치 정보 조정을 위한 조작버튼(19)을 비롯하여, 보행로 조사를 위한 각종 장치의 조작을 위한 추가 조작버튼이 설치될 수 있다.
본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)에는, 보행로 주행 대차(1)가 주행하면서 그 전방에서 보행로의 노면과 보행로의 주변을 촬영하는 전방카메라(2)가 구비된다. 따라서 보행로 주행 대차(1)가 주행하는 동안에 전방카메라(2)는 보행로 전방을 향한 상태에서 보행로의 주변과 보행로의 전방에 위치하는 노면("전방 노면")을 촬영하여 보행로 전방에 대한 시각적인 영상 데이터를 취득하게 된다.
보행로 주행 대차(1)가 위치하고 있는 보행로 노면의 경사정도를 파악하는 관성항법 장치(4)가 본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)에 구비될 수 있는데, 도면에 예시된 실시예에서는 보행로 주행 대차(1)의 전방에 돌출된 거치대를 설치하여 거치대 위에 관성항법 장치(4)를 설치하였다. 부재번호 40은 관성항법 장치(4)를 빗물로부터 보호하는 빗물가리개(40)이다. 이와 같은 설치 구성을 통해서, 장애물에 의한 방해를 최소화한 상태로 관성항법 장치(4)를 이용한 보행로 노면 경사정도 파악의 정확도를 높일 수 있게 된다. 관성항법 장치(4)를 위한 안테나 즉, 관성항법 장치용 안테나(41)는 관성항법 장치(4)와 이격되어 설치될 수 있으며, 도면에 예시된 것처럼 후술하는 전방 라이다 센서(3a)의 위쪽에 위치할 수 있다.
본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)에는 복수개의 라이다(LiDAR: Light Detection and Ranging) 센서가 구비되어 있다. 라이다 센서는 레이저를 사물에 조사함으로써, 사물의 존재여부, 센서와 사물까지의 거리, 레이저가 조사되는 방향, 레이저가 조사된 사물의 이동속도 등을 측정할 수 있는 공지(公知)의 센서이다. 본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)에는, 보행로 주행 대차(1)가 주행하는 동안에 전방 노면을 향하여 레이저를 조사하여 <전방 노면과 보행로 주행 대차(1) 사이의 거리>, <보행로의 폭원>, <전방의 통행지장물 존재여부>, 및 <전방의 통행지장물 위치>를 포함하는 보행로의 전방 노면 상태에 대한 데이터를 취득하게 되는 전방 라이다 센서(3a)가 구비된다. 부재번호 30은 전방 라이다 센서(3a)가 설치되는 거치 브라켓(30)이다.
오차의 최소화를 위해서는 상기한 전방카메라(2), 전방 라이다 센서(3a) 및 관성항법 장치(4)가 연직방향으로 일직선상에 배치되는 것이 바람직하므로, 도면에 도시된 실시예에서는 보행로 주행 대차(1)의 전방에 수직거치프레임(8)을 설치하고, 상기 수직거치프레임(8)에 전방 라이다 센서(3a) 설치용 거치 브라켓(30), 전방 카메라(2) 및 관성항법 장치(4)를 위에서 아래로 가면서 순차적으로 장착하였다. 거치 브라켓(30), 전방 카메라(2) 및 관성항법 장치(4)은 수직거치프레임(8)에 착탈가능하게 장착될 수 있으며, 특히 수직거치프레임(8)은 접이식 부재로 제작될 수도 있다.
본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)에는, 보행로 주행 대차(1)가 주행하는 동안에 보행로 주행 대차(1)의 후방에서의 보행로 노면("후방 노면")을 향하여 레이저를 조사하여 후방 노면의 상태에 대한 데이터를 취득하는 후방 라이다 센서(3b)가 구비된다. 도면에 도시된 실시예에서 후방 라이다 센서(3b)는 두 개가 한 쌍을 이루어서 구비되는데, 한 쌍의 후방 라이다 센서(3b)의 설치를 위하여 보행로 주행 대차(1)의 후방에는 좌,우측으로 수평방향 경사를 가지고 연장되어 있는 연장거치 암(arm)(35)이 각각 구비되어 있으며, 연장거치 암(35)의 단부에 각각 후방 라이다 센서(3b)가 설치되어 있다. 한 쌍의 연장거치 암(35)은 180도 이하의 각도를 가지면서 서로 벌어져 있는데, 이와 같이 좌,우측으로 벌어져 있는 연장거치 암(35)의 단부에 각각 후방 라이다 센서(3b)가 구비되어 있으므로, 각각의 후방 라이다 센서(3b)가 후방 노면의 동일 지점을 중복해서 스캔하면서 후방 노면에 대한 데이터를 수집하게 되므로, 더욱 충실한 데이터 수집이 가능하게 되는 장점이 있다. 필요에 따라서는 후방 노면을 촬영할 수 있는 후방카메라를 보행로 주행 대차(1)의 후방에 더 설치함으로써, 보행로 후방에 대한 시각적인 영상 데이터를 취득할 수도 있다. 도면에서 부재번호 80은 후방카메라가 보행로 주행 대차(1)의 후방에 설치되었을 때, 후방 노면을 촬영하기 위한 후방 촬영구멍(80)이다. 즉, 후방 촬영구멍(80)을 통해서 후방카메라가 후방 노면을 촬영할 수 있는 것이다.
한편, 보행로 주행 대차(1)의 현재 위치를 파악하기 위한 GPS 센서(5)가 구비되는데, 도면에 도시된 실시예에서는 보행로 주행 대차(1)의 전방에 연직한 빔 부재 형태의 장착대(50)를 설치하고, 장착대(50)의 상단에 GPS 센서(5)를 설치함으로써, 보행로를 주행하는 보행로 주행 대차(1)의 위치를 실시간으로 정확하게 파악하게 된다.
본 발명에서 보행로 주행 대차(1)에는 추가로 이동거리 측정장치(Distance Measuring Instrument/DMI)(12)가 더 구비될 수 있다. 도면에 도시된 실시예에서는 이동거리 측정장치(12)가 보행로 주행 대차(1)의 뒷바퀴 축에 설치되어 뒷바퀴 축의 회전수를 계수함으로써, 보행로 주행 대차(1)가 이동한 거리를 측정하게 된다. 특히, 이러한 이동거리 측정장치(12)가 더 구비되는 경우에는 이를 이용하여 GPS 센서(5)에 의해 측정된 보행로 주행 대차(1)의 현재 위치 정보를 더욱 정확하게 보정할 수 있다. 구체적으로 보행로 조사장치(100)의 미리 계획된 주행경로상에서 보행로 주행 대차(1)가 위치한 지점을 위치측정 시점으로 지정하여 그 GPS 센서(5)의 위치 정보를 데이터 저장장치에 기록해두고, 보행로 주행 대차(1)가 소정 거리를 이동한 후에 해당 지점을 위치측정 종점으로 지정하여 그 때의 GPS 센서(5)의 위치 정보를 데이터 저장장치에 기록하며, 이동거리 측정장치(12)에 의해 측정된 거리 즉, 상기한 위치측정 시점으로부터 주행해온 거리의 측정값을 이용하여 GPS 센서(5)의 위치 정보를 보정함으로써, 보행로 조사장치(100)의 정확한 위치 정보를 파악할 수 있게 된다. 이 때, 위치측정 시점 및 위치측정 종점을 지정하는 것은 도 4에 예시된 것처럼 보행로 주행 대차(1)의 조향장치 조작부에 구비된 조작버튼(19)을 조작함으로써 수행할 수 있다.
한편, 장착대(50)의 상단에 GPS 센서(5)가 설치되는 장착대(50)는 연직한 막대형 부재로 이루어질 수 있는데, 필요에 따라서는 접철될 수 있도록 구성될 수 있으며, 보행로 주행 대차(1)에 분리 조립가능하게 설치될 수도 있다.
본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)에는, 전방카메라(2), 전방 라이다 센서(3a), 후방 라이다 센서(3b), 관성항법 장치(4), 및 GPS 센서(5)로부터의 신호를 수신하여 데이터를 저장하고, 각종 센서들을 동기화시키며, 수신된 데이터를 이용하여 보행로의 상태를 분석하기 위한 통신제어장치(7)가 구비될 수 있는데, 통신제어장치(7)는 컴퓨터와 데이터 통신 컨버터로 구현될 수 있다. 도면에 도시된 실시예의 경우, 통신제어장치(7)는 수직거치프레임(8)에 결합 설치되어 있다.
이에 더하여 본 발명에서는 각종 센서들의 작동 상태를 육안으로 확인하고, 전,후방 카메라로부터 촬영되는 영상을 실시간으로 볼 수 있도록 하는 영상패널(6)이 더 구비될 수 있다. 도면에 도시된 실시예에서는 보행로 주행 대차(1)의 전방에 패널 거치대(60)를 설치하고, 패널 거치대(60)에 영상패널(6)이 설치되어 있으며, 이러한 구성에서는 관측자가 좌석(10)에 앉아서 보행로 주행 대차(1)의 주행을 조정하면서도 용이하게 각종 센서들의 작동 상태를 파악하고 실시간 촬영 영상을 확인할 수 있게 된다.
이와 같이 본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)는, 작은 폭의 보행로 주행 대차(1)로 구현되어 있고, 보행로의 노면 요철 상태를 조사하고 그 형상 등을 파악할 수 있는 각종 측정장비(카메라, 라이다 센서, 관성항법 장치 등)가 탑재되어 있는 구성을 가지고 있을 뿐만 아니라, 관측자가 편안하게 앉아서 주행 및 측정을 조정하고 제어할 수 있는 구성을 가지고 있다. 따라서 이러한 본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)를 이용하게 되면, 일반 차량의 통행이 불가능하거나 통행이 허용되지 않는 보행로에 대해서도, 관측자가 보행로 조사장치(100)에 탑승하여 편안하게 주행하면서, 전방카메라(2)를 이용하여 전방 노면에 영상 데이터를 취득하고, 전방 및 후방 라이다 센서(3a, 3b)에 의해 보행로의 폭원, 전방 노면 및 후방 노면의 요철 형상과 크기 등에 대한 정확한 수치적인 데이터를 취득함과 동시에 관성항법 장치(4)에 의해 노면의 경사도를 정확하게 파악하고 GPS 센서(5)에 의해 측정 위치를 정확하게 파악함으로써, 보행로 상의 단차 존재여부, 단차의 위치와 높이, 점자블럭 존재 여부와 위치, 볼라드의 존재여부와 위치, 기타 통행지장물 등으로 인한 노면의 요철상태 등의 정보를 정확하게 수집할 수 있게 된다.
특히, 본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)에서는, 보행로 주행 대차(1)에 탑재된 제어패널(6)을 이용하여 현장에서 실시간으로 취득 데이터를 신속하게 수신하여 필요한 정보를 생산할 수 있으므로, 보행로의 노면 상태에 대한 정보를 현장에서 신속하고 정확하게 파악할 수 있게 되는 장점이 있다.
1: 보행로 주행 대차
2: 전방카메라
3a: 전방 라이다 센서
3b: 하부 라이다 센서
4: 관성항법 장치

Claims (2)

  1. 보행로의 주행이 허용되며 관측자가 앉아서 운전할 수 있는 좌석(10)이 구비되어 있는 보행로 주행 대차(1);
    보행로 주행 대차(1)가 주행하는 동안에 보행로 전방을 향한 상태에서 보행로의 주변과 보행로의 전방 노면을 촬영하여 시각적인 영상 데이터를 취득하게 되는 전방카메라(2);
    보행로 주행 대차(1)가 주행하는 동안에 보행로의 전방 노면을 향하여 레이저를 조사하여, 노면과의 거리, 보행로의 폭원, 통행지장물의 존재여부 및 통행지장물의 위치에 대한 데이터를 취득하는 전방 라이다 센서(3a);
    보행로 주행 대차(1)가 주행하는 동안에 보행로의 후방 노면을 향하여 레이저를 조사하여, 노면에 존재하는 요철의 위치, 요철의 높이 및 요철의 형상에 대한 데이터를 취득하는 후방 라이다 센서(3b);
    보행로 주행 대차(1)가 위치하는 장소의 경사도를 파악할 수 있는 관성항법 장치(4); 및
    보행로 주행 대차(1)의 위치를 파악하는 GPS 센서(5)를 포함하여;
    일반 차량의 통행이 불가능하거나 통행이 허용되지 않는 보행로에 대해서도, 관측자가 보행로 조사장치에 탑승하여 주행하면서, 전방카메라(2)를 이용하여 보행로의 노면에 대한 영상 데이터를 취득하고, 전방 라이다 센서(3a) 및 후방 라이다 센서(3b)에 의해 보행로에 대한 수치적인 데이터를 취득하며, 관성항법 장치(4)에 의해 노면의 경사도에 대한 데이터를 취득하고, GPS 센서(5)에 의해 측정 위치에 대한 데이터를 취득함으로써, 보행로 상의 단차 존재여부, 단차의 위치와 높이, 점자블럭 존재 여부와 위치, 볼라드의 존재여부와 위치, 및 보행로 노면의 요철상태에 대한 정보를 측정하여 수집하게 되는데;
    보행로 주행 대차(1)의 전방에는 수직거치프레임(8)이 설치되고;
    수직거치프레임(8)에는 전방 라이다 센서 설치용 거치 브라켓(30), 전방 카메라(2) 및 관성항법 장치(4)가 위에서 아래로 가면서 순차적으로 착탈가능하게 장착되어, 전방 카메라(2)와 전방 라이다 센서(3a)와 관성항법 장치(4)가 연직방향으로 일직선상에서 배치되며;
    관성항법 장치(4) 위에는 관성항법 장치(4)를 빗물로부터 보호하는 빗물가리개(40)가 설치되어 있으며;
    보행로 주행 대차(1)의 전방에 연직한 빔 부재 형태의 장착대(50)가 설치되고, 장착대(50)의 상단에 GPS 센서(5)가 설치되며;
    후방 라이다 센서(3b)는 두 개가 한 쌍을 이루어서 구비되며;
    보행로 주행 대차(1)의 후방에는 좌,우측으로 수평방향 경사를 가지고 연장되어 있는 한 쌍의 연장거치 암(arm)(35)이 서로에 대해 180도 이하의 각도를 가지면서 서로 벌어져서 구비되어 있으며;
    연장거치 암(35)의 단부에 각각 후방 라이다 센서(3b)가 설치되어 있어서, 각각의 후방 라이다 센서(3b)가 후방 노면의 동일 지점을 중복해서 스캔하면서 후방 노면에 대한 데이터를 수집하게 되고;
    뒷바퀴 축의 회전수를 계수할 수 있는 이동거리 측정장치(12)가 보행로 주행 대차(1)의 뒷바퀴 축에 설치되어 있고;
    보행로 주행 대차(1)에는, 조작버튼(19)이 구비된 조향장치 조작부가 설치되어 있으며;
    조작버튼(19)이 조작될 때의 GPS 센서(5)의 위치 정보를 기록해두는 데이터 저장장치가 구비되어 있어서, 조작버튼(19)이 조작되면 보행로 주행 대차(1)가 위치한 지점이 위치측정 시점으로 지정되어 그 때의 GPS 센서(5)의 위치 정보가 데이터 저장장치에 기록되고, 보행로 주행 대차(1)가 이동한 후에 조작버튼(19)이 조작되면 해당 지점을 위치측정 종점으로 지정되어 그 때의 GPS 센서(5)의 위치 정보가 데이터 저장장치에 기록되어, 위치측정 시점으로부터 주행해온 거리를 이동거리 측정장치(12)가 측정한 값을 이용하여, 데이터 저장장치에 기록된 GPS 센서(5)의 위치 정보를 보정하여 보행로 조사장치(100)의 정확한 위치 정보를 파악하게 되며;
    관측자가 편안하게 앉아서 주행 및 측정을 조정하고 제어할 수 있도록, 보행로 주행 대차(1)의 전방에 패널 거치대(60)가 설치되고 패널 거치대(60)에는 센서들의 작동 상태를 육안으로 확인하고, 전,후방 카메라로부터 촬영되는 영상을 실시간으로 볼 수 있도록 하는 영상패널(6)이 설치되어 있는 구성을 가지는 것을 특징으로 하는 보행로 노면 요철상태 조사장치.
  2. 삭제
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