KR102124137B1 - 레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법 - Google Patents

레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102124137B1
KR102124137B1 KR1020200044587A KR20200044587A KR102124137B1 KR 102124137 B1 KR102124137 B1 KR 102124137B1 KR 1020200044587 A KR1020200044587 A KR 1020200044587A KR 20200044587 A KR20200044587 A KR 20200044587A KR 102124137 B1 KR102124137 B1 KR 102124137B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
antenna
coordinate system
radar
weight
coordinates
Prior art date
Application number
KR1020200044587A
Other languages
English (en)
Inventor
채희덕
박종국
Original Assignee
엘아이지넥스원 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘아이지넥스원 주식회사 filed Critical 엘아이지넥스원 주식회사
Priority to KR1020200044587A priority Critical patent/KR102124137B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102124137B1 publication Critical patent/KR102124137B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4008—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S13/90—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging using synthetic aperture techniques, e.g. synthetic aperture radar [SAR] techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S2013/0236—Special technical features
    • G01S2013/0245—Radar with phased array antenna

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)

Abstract

본 발명은 레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법에 관한 것으로 더욱 상세하게는 플랫폼의 요동에 무관하게 원하는 형태의 탐색/추적 빔을 운용할 수 있는 레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 레이다의 빔 형성 제어장치는 플랫폼이 움직이는 환경에서 광대역 송신빔과 협대역 수신빔을 방사하는 2차원 배열 안테나; 안테나를 통해 주사되는 빔의 형태를 원하는 방향으로 조절하기 위하여, 롤 축에 대한 회전행렬을 적용하여 안테나 좌표계의 재정렬을 수행하고, 롤축 회전각을 추출하는 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출모듈; 재정렬된 안테나 좌표계의 X-Z 면이 목표지점에 대한 수평선과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 따른 함수를 설정하는 빔모드 가중치 연산모듈; 빔모드 가중치 연산모듈에서 결정된 빔모드 가중치 값을 이용하여 안테나의 송신빔과 수신빔 형성을 제어하는 제어장치를 포함한다.

Description

레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법{Radar beam forming Control device and method}
본 발명은 레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법에 관한 것으로 더욱 상세하게는 플랫폼의 요동에 무관하게 원하는 형태의 탐색/추적 빔을 운용할 수 있는 레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
영상 레이다(SAR : Synthetic Aperture Radar)는 지상으로 전파를 발사해 지표면의 영상을 만들어 내는 장비로서, 지상 및 해양에 대해 공중에서 전자파를 순차적으로 쏜 이후 전자파가 지상 및 해양의 굴곡면에 반사되어 돌아오는 미세한 시간차를 합성하여 지상 지형도를 만들어 내는 레이다 시스템이다.
이와 같은 영상 레이다에서 고해상의 영상을 획득하기 위해서는 항공기가 안정된 자세를 유지하면서 비행을 해야만 한다. 이는 SAR 신호를 처리하는 신호처리부에서 입력되는 신호를 방위방향으로 특정한 샘플 간격과 거리방향으로 특정한 형태의 궤적으로 가정하고 SAR 신호처리를 수행하기 때문이다.
그러나 SAR 레이다를 탑재한 항공기의 요동에 의해서 SAR 신호처리에 오류가 발생하고, SAR 영상이 해상도와 영상 품질을 저하시키는 결과를 발생시킨다.
따라서 종래의 시스템에서는 레이다가 설치되는 플랫폼의 요동정보를 입력하고, 원하는 방향으로 빔을 운용할 수 있도록 플랫폼의 요동에 관한 움직임을 보상하도록 구성하고 있다.
이 외에도 함정용 레이다, 기타 항공기용 레이다 및 면 배열 레이다 등 플랫폼이 움직이는 상태에서 운용되는 레이다의 경우에는 플랫폼의 요동에 의한 보상이 이루어질 수 있도록 요동 보상 알고리즘을 적용하고 있다.
그러나 탐색 효율을 높이기 위하여 방위각 방향 또는 고각 방향으로 비대칭적으로 넓은 송신빔과 다중 수신빔을 운용하는 경우에 빔 조향각만을 보상하면, 원하는 형태의 빔이 형성되지 않는 문제점이 발생된다.
한국등록특허공보 제10-1259893호(실시간 요동 보상 처리가 가능한 항공기 탑재 영상 레이다)
따라서 본 발명의 목적은 플랫폼의 자세와 무관하게 원하는 형태의 빔을 유지할 수 있는 레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 빔의 주사 방향과 빔의 형태까지 제어할 수 있는 탐색/추적 빔을 형성할 수 있는 레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 레이다를 탑재한 플랫폼의 요동과 무관하게 안정된 레이다의 탐색/추적 빔을 형성할 수 있는 레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 광대역 송신빔과 다중 수신빔을 운용하는 2차원 면배열 안테나에서 빔의 형태를 조절하여 탐색 및 추적을 효율적으로 수행할 수 있는 레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 광대역 송신빔과 다중 수신빔을 운용하는 2차원 면배열 안테나에서 목표지점 좌표계 기준 수평 정렬된 빔을 효율적으로 탐색 및 추적할 수 있는 레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 광대역 송신빔과 다중 수신빔을 운용하는 2차원 면배열 안테나에서 시스템 좌표계 기준 수직 정렬된 빔을 효율적으로 탐색 및 추적할 수 있는 레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법을 제공함에 있다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 레이다의 빔 형성 제어장치는 플랫폼이 움직이는 환경에서 광대역 송신빔과 협대역 수신빔을 방사하는 2차원 배열 안테나; 안테나를 통해 주사되는 빔의 형태를 원하는 방향으로 조절하기 위하여, 롤 축에 대한 회전행렬을 적용하여 안테나 좌표계의 재정렬을 수행하고, 롤축 회전각을 추출하는 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출모듈; 재정렬된 안테나 좌표계의 X-Z 면이 목표지점에 대한 수평선과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 따른 함수를 설정하는 빔모드 가중치 연산모듈; 빔모드 가중치 연산모듈에서 결정된 빔모드 가중치 값을 이용하여 안테나의 송신빔과 수신빔 형성을 제어하는 제어장치를 포함한다.
바람직하게는 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출모듈은, 하단의 기재된 롤축에 대한 회전행렬을 이용하여 안테나 좌표계와 목표지점 좌표계 간의 관계를 설정한다.
Figure 112020038053319-pat00001
바람직하게는 빔모드 가중치 연산모듈은, 하기 식과 같이, 재정렬된 안테나 좌표계의 X-Z 면이 목표지점에 대한 수평선과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 대한 함수를 설정한다.
Figure 112020038053319-pat00002
이고, Y축 좌표값에 대한 빔모드 가중치 함수는
Figure 112020038053319-pat00003
으로 결정됨.
바람직하게는 플랫폼 요동을 포함한 안테나 좌표계 기준으로 목표 지점의 좌표를 설정하는 안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈; 안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈에서 결정된 좌표로 빔 조향이 이루어지도록 빔조향 가중치를 보상하는 빔조향 가중치 연산모듈을 포함한다.
바람직하게는 안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈은, 하기 변환행렬의 관계를 통해서 안테나 좌표계와 목표지점 좌표계 간의 관계를 구성한다.
Figure 112020038053319-pat00004
바람직하게는 빔조향 가중치 연산모듈은, 안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈에서 출력되는 목표지점 좌표를 통해서 하기 식에 의한 빔조향 가중치를 결정한다.
Figure 112020038053319-pat00005
바람직하게는 빔모드 가중치 연산모듈과 빔조향 가중치 연산모듈에서 결정된 빔모드 가중치와 빔조향 가중치를 이용하여 최종 가중치를 산출하는 최종 가중치 연산 모듈을 포함한다.
바람직하게는 최종 가중치 연산모듈에서 출력되는 최종 가중치는 가중치 제어 출력모듈을 통해서 2차원 배열 안테나의 빔 형성 신호를 출력하는 레이다 송수신장치에 제공된다.
바람직하게는 안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈은, 레이다 탐지/추적 명령에 따라 결정되는 시스템 기준 목표지점에 대해서 자이로 정보를 통해서 추출된 플랫폼 요동정보 변환관계와, 안테나 장착위치에 따른 고정된 변환행렬을 적용하여 안테나 좌표기준으로 목표지점의 좌표관계를 형성하고, 이를 이용하여 플랫폼 요동을 보상하기 위한 빔조향을 제어하는 한다.
바람직하게는 2차원 배열 안테나는 목표지점의 수평선과 평행하도록 빔을 방사하여 레이다의 탐색/추적을 수행한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 레이다의 빔형성 제어장치는, 플랫폼이 움직이는 환경에서 광대역 송신빔과 협대역 수신빔을 방사하는 2차원 배열 안테나; 안테나를 통해 주사되는 빔의 형태를 원하는 방향으로 조절하기 위하여, 롤 축에 대한 회전행렬을 적용하여 안테나 좌표계의 재정렬을 수행하고, 롤축 회전각을 추출하는 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출모듈; 재정렬된 안테나 좌표계의 Y-Z 면이 시스템 좌표계의 수직축과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 따른 함수를 설정하는 빔모드 가중치 연산모듈; 빔모드 가중치 연산모듈에서 결정된 빔모드 가중치 값을 이용하여 안테나의 송신빔과 수신빔 형성을 제어하는 제어장치를 포함한다.
바람직하게는 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출모듈은, 하단의 기재된 롤축에 대한 회전행렬을 이용하여 안테나 좌표계와 목표지점 좌표계 간의 관계를 설정한다.
Figure 112020038053319-pat00006
바람직하게는 빔모드 가중치 연산모듈은, 하기 식과 같이, 재정렬된 안테나 좌표계의 Y-Z 면이 시스템 좌표계의 수직축과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 대한 함수를 설정한다.
Figure 112020038053319-pat00007
이고, X축 좌표값에 대한 빔모드 가중치 함수는
Figure 112020038053319-pat00008
으로 결정됨.
바람직하게는 플랫폼 요동을 포함한 안테나 좌표계 기준으로 목표 지점의 좌표를 설정하는 안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈; 안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈에서 결정된 좌표로 빔 조향이 이루어지도록 빔조향 가중치를 보상하는 빔조향 가중치 연산모듈을 포함한다.
바람직하게는 안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈은, 하기 변환행렬의 관계를 통해서 안테나 좌표계와 시스템 좌표계 간의 관계를 구성한다.
Figure 112020038053319-pat00009
바람직하게는 빔모드 가중치 연산모듈과 빔조향 가중치 연산모듈에서 결정된 빔모드 가중치와 빔조향 가중치를 이용하여 최종 가중치를 산출하는 최종 가중치 연산 모듈을 포함한다.
바람직하게는 최종 가중치 연산모듈에서 출력되는 최종 가중치는 가중치 제어 출력모듈을 통해서 2차원 배열 안테나의 빔 형성 신호를 출력한다.
바람직하게는 2차원 배열 안테나는 수평선 위의 공간을 탐색하기 위하여, 시스템 좌표 기준으로 수직방향과 평행하도록 빔을 방사하여 레이다의 탐색/추적을 수행한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 레이다의 빔형성 제어방법은, 플랫폼이 움직이는 환경에서 2차원 배열 안테나를 이용하여 광대역 송신빔과 협대역 수신빔을 방사하는 단계; 안테나를 통해 주사되는 빔의 형태를 원하는 방향으로 조절하기 위하여, 롤 축에 대한 회전행렬을 적용하여 안테나 좌표계의 재정렬을 수행하고, 롤축 회전각을 추출하는 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출단계; 재정렬된 안테나 좌표계의 X-Z 면이 목표지점에 대한 수평선과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 따른 함수를 설정하는 빔모드 가중치 연산단계; 결정된 빔모드 가중치 값을 이용하여 안테나의 송신빔과 수신빔 형성을 제어하는 제어단계를 포함한다.
바람직하게는 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출단계는, 하단의 기재된 롤축에 대한 회전행렬을 이용하여 안테나 좌표계와 목표지점 좌표계 간의 관계를 설정한다.
Figure 112020038053319-pat00010
바람직하게는 빔모드 가중치 연산단계는, 하기 식과 같이, 재정렬된 안테나 좌표계의 X-Z 면이 목표지점에 대한 수평선과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 대한 함수를 설정한다.
Figure 112020038053319-pat00011
이고, Y축 좌표값에 대한 빔모드 가중치 함수는
Figure 112020038053319-pat00012
으로 결정됨.
바람직하게는 플랫폼 요동을 포함한 안테나 좌표계 기준으로 목표 지점의 좌표를 설정하는 안테나 좌표 기준 목표지점 결정단계를 포함하고, 안테나 좌표 기준 목표지점 결정단계는, 하기 변환행렬의 관계를 통해서 안테나 좌표계와 목표지점 좌표계 간의 관계를 구성한다.
Figure 112020038053319-pat00013
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 레이다 빔형성 제어장치는 플랫폼이 움직이는 환경에서 2차원 배열 안테나를 이용하여 광대역 송신빔과 협대역 수신빔을 방사하는 단계; 안테나를 통해 주사되는 빔의 형태를 원하는 방향으로 조절하기 위하여, 롤 축에 대한 회전행렬을 적용하여 안테나 좌표계의 재정렬을 수행하고, 롤축 회전각을 추출하는 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출단계; 재정렬된 안테나 좌표계의 Y-Z 면이 시스템 좌표계의 수직축과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 따른 함수를 설정하는 빔모드 가중치 연산단계; 빔모드 가중치 연산단계에서 결정된 빔모드 가중치 값을 이용하여 안테나의 송신빔과 수신빔 형성을 제어하는 제어단계를 포함한다.
바람직하게는 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출단계는, 하단의 기재된 롤축에 대한 회전행렬을 이용하여 안테나 좌표계와 목표지점 좌표계 간의 관계를 설정한다.
Figure 112020038053319-pat00014
바람직하게는 빔모드 가중치 연산단계는, 하기 식과 같이, 재정렬된 안테나 좌표계의 Y-Z 면이 시스템 좌표계의 수직축과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 대한 함수를 설정한다.
Figure 112020038053319-pat00015
이고, X축 좌표값에 대한 빔모드 가중치 함수는
Figure 112020038053319-pat00016
으로 결정됨.
바람직하게는 플랫폼 요동을 포함한 안테나 좌표계 기준으로 목표 지점의 좌표를 설정하는 안테나 좌표 기준 목표지점 결정단계를 포함하고, 안테나 좌표 기준 목표지점 결정단계는 하기 변환행렬의 관계를 통해서 안테나 좌표계와 시스템 좌표계 간의 관계를 구성한다.
Figure 112020038053319-pat00017
본 발명의 레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법은 플랫폼의 자세와 무관하게 원하는 형태의 빔을 유지하고, 빔의 주사 방향과 빔의 형태까지 제어하여 레이다를 탑재한 플랫폼의 요동과 무관하게 안정된 레이다의 탐색/추적 빔을 형성할 수 있다. 즉, 본 발명은 항공기 탑재 레이다, 함정 탑재 레이다 등이 비대칭적인 빔을 운용하는 경우에도 시간에 따른 플랫폼 요동의 변화로 탐색빔이 주사되지 않는 영역이 발생되지 않도록 안정된 빔 형성을 도모하는 것이 가능하다.
특히, 본 발명은 광대역 송신빔과 다중 수신빔을 운용하는 2차원 면배열 안테나에서 빔의 형태를 조절하여 탐색 및 추적을 효율적으로 수행하고, 2차원 면배열 안테나가 목표지점 좌표계 기준 수평 정렬된 빔을 효율적으로 탐색 및 추적하도록 제어하는 것이 가능하다. 또한 본 발명은 광대역 송신빔과 다중 수신빔을 운용하는 2차원 면배열 안테나에서 시스템 좌표계 기준 수직 정렬된 빔을 효율적으로 탐색 및 추적하도록 제어하는 것이 가능하다.
도 1은 본 발명에 따른 플랫폼의 요동에 따른 안테나와 플랫폼 그리고 타켓의 좌표 관계를 정의한 개념도이다.
도 2는 본 발명에 따른 플랫폼 요동시 안테나, 플랫폼, 시스템과 목표지점간의 변환 관계도를 도시하고 있다.
도 3은 본 발명에 따른 안테나 가중치의 연산관계에 따른 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 광대역 송신빔과 다중 수신빔의 예시도를 도시하고 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이다의 빔 형성 제어장치의 구성도를 도시하고 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이다의 빔 형성 제어장치에서 비대칭 빔을 고려하지 않은 경우에 플랫폼 요동 보상을 위한 보상제어장치의 구성도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라서 비대칭 빔을 고려한 플랫폼 요동 보상 빔 형성 제어장치의 구성도를 도시하고 있다.
도 8은 플랫폼 요동이 있는 환경에서 안테나 좌표계와 시스템 좌표계에서의 비대칭 빔 패턴을 비교한 예시도를 도시하고 있다.
도 9는 목표 지점 좌표계 기준으로 수평선 정렬된 비대칭 빔에 대한 플랫폼 요동 보상을 위한 빔 형성 제어 결과를 비교한 예시도를 도시하고 있다.
도 10은 플랫폼 요동이 있는 환경에서 안테나 좌표계와 시스템 좌표계에서의 비대칭 빔 패턴을 비교한 예시도를 도시하고 있다.
도 11은 목표 지점 좌표계 기준으로 수평선 정렬된 비대칭 빔에 대한 플랫폼 요동 보상을 위한 빔 형성 제어 결과를 비교한 예시도를 도시하고 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "부"와 "기", "모듈"과 "부", "유닛"과 "부", "장치"와 "시스템", "단말"과 "노드"와 "디지털 무전기" 등은 명세서 작성의 용이함 만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대해 상세히 설명하기로 한다. 본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.
도 1은 본 발명에 따른 플랫폼의 요동에 따른 안테나와 플랫폼 그리고 타켓의 좌표 관계를 정의한 개념도이다. 도 2는 본 발명에 따른 플랫폼 요동시 안테나, 플랫폼, 시스템과 목표지점간의 변환 관계도를 도시하고 있다.
레이다 운용시에 시스템에서 목표 지점에 대한 방향을 결정하면, 안테나에서 목표 지점 방향으로 송신빔을 주사하고 되돌아오는 전파를 수신할 수 있도록 수신빔을 목표 방향으로 주사한다.
함정용 레이다, 항공기용 레이다와 같이 안테나를 탑재한 플랫폼이 움직이는 환경에서는 시스템이 목표 지점에 대한 방향을 지정하더라도 안테나에서 목표 지점으로 송수신빔을 주사하기 위해서는 플랫폼의 움직임에 대한 보상이 이루어져야 한다. 일 예로 함정용 레이다의 경우, 시스템이 목표 지점에 대한 절대좌표를 지정하여 레이다를 주사하더라도 함정(플랫폼)은 파도에 의해서 흔들리는 상태가 발생되기 때문에, 시스템과 플랫폼 좌표계는 달라지게 된다. 따라서 플랫폼의 요동에 의한 보상이 필요하다.
도 1, 도2에 도시하고 있는 바와 같이 플랫폼이 요동 상태일 때, 시스템 좌표계 기준으로 플랫폼 좌표계는 시간에 따라 움직임이 발생하여 변화하게 된다. 플랫폼의 요동 정보는 자이로 정보를 통해서 추출 가능하고, 일반적으로 Roll, Pitch, Yaw로 정의된 자이로 정보를 통해서 변환 행렬 TSP를 추출할 수 있다.
Figure 112020038053319-pat00018
플랫폼 좌표계 기준으로 안테나 좌표계는 플랫폼의 기준점에서 안테나 면의 장착 위치에 의하여 시간에 상관없이 고정된 변환 행렬 TPA로 정의된다.
Figure 112020038053319-pat00019
시스템 좌료계 기준으로 목표 지점은 시스템에서 탐색 또는 추적하고자 하는 방향으로 결정되면 시스템 명령으로 정의된다.
Figure 112020038053319-pat00020
따라서 실제로 빔을 형성하는 안테나에서는 목표 지점으로 빔을 주사하기 위해서는 플랫폼 요동과 안테나 장착관계를 고려하여 안테나 좌표계 기준으로 목표 지점이 어디인지를 먼저 연산한다. 따라서 앞의 수식들의 관계를 통해서 안테나 기준의 목표 지점 좌표 관계가 구성되어진다.
Figure 112020038053319-pat00021
도 3은 본 발명에 따른 안테나 가중치의 연산관계에 따른 예시도이다.
레이다 운용시에 안테나 가중치는 일반적으로 크게 4가지(빔모드, 빔조향, 빔정렬, 빔보정) 가중치로 분류할 수 있다. 빔 모드 가중치(
Figure 112020038053319-pat00022
)는 빔의 모양을 결정하는 가중치이고, 일반적으로 방사소자마다 고정된 크기와 위상으로 미리 최적화하여 저장해서 사용한다.
빔 조향 가중치(
Figure 112020038053319-pat00023
)는 시스템의 명령에 따라 목표 지점으로 빔을 주사할 수 있도록 조향을 담당하는 가중치로, 2차원 배열 안테나이므로 하기와 같은 연산 관계로 정의된다.
Figure 112020038053319-pat00024
빔 정렬 가중치(
Figure 112020038053319-pat00025
)는 위상 배열 안테나에서 방사소자간에 발생하는 경로 오차를 보상하는 가중치로 안테나 운용 이전에 미리 측정하고 저장하여 사용한다.
빔 보정 가중치(
Figure 112020038053319-pat00026
)는 위상배열 안테나에서 온도나 환경 변화로 인해 실시간 발생하는 경로 오차로 빔정렬 가중치 이외의 추가적인 경로 오차이다. 추가적으로 발생하는 경로 오차는 실시간 보정 시스템 운용을 통해 추출하여 보상한다.
따라서 4가지 가중치를 모두 고려한 최종 가중치는 하기와 같이 결정된다.
Figure 112020038053319-pat00027
이와 같이 결정된 최종 가중치(Wn)는 레이다 제어장치 또는 안테나 제어장치에서 연산한 후, 필요한 가중치 정보를 각 방사소자 후단의 송수신모듈에 전송하고, 송수신모듈에서 변위기와 가변감쇄기를 제어하여 보정 제어가 이루어진다.
최근 디지털 레이다 기술의 발전으로 송수신모듈에 디지털 소자를 결합하여 변위기와 가변감쇄기 대신에 송수신신호를 디지털신호로 변환하여 수학적인 연산으로 처리를 하고 있다.
도 4는 본 발명에 따른 광대역 송신빔과 다중 수신빔의 예시도를 도시하고 있다.
디지털 빔형성 기술이 발전하면서 탐색 효율을 증가시키기 위해서 도 4와 같은 넓은 범위의 송신빔을 주사하고, 다중 수신빔을 운용하는 레이다가 증가하고 있다.
대칭적이고 좁은 빔의 경우에는 일반적인 플랫폼 요동 보상으로 빔 조향 방향만 보상하면 된다. 그러나 시스템의 탐색 효율을 높이기 위하여 운용되는 비대칭적 넓은 빔의 경우에서는 일반적인 플랫폼 요동 보상만으로 시스템에서 기대하는 운용에 적합한 빔이 형성되지 않는다.
따라서 본 발명에서는 이러한 점들을 감안하여 비대칭 빔에 대한 플랫폼 요동에 따른 보상이 이루어질 수 있는 빔 형성 장치와 방법을 제안한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이다의 빔 형성 제어장치의 구성도를 도시하고 있다.
본 발명의 실시예에 따른 레이다의 빔 형성 제어장치는 배열 안테나(도시하지 않음)를 포함하고, 배열 안테나를 통해서 도 4에 도시하고 있는 바와 같이 광대역 송신빔과 다중 수신빔을 방사하는 레이다 송수신장치(10), 레이다 송수신장치(10)의 빔 보상을 위한 가중치값을 결정하는 가중치 보상제어장치(20), 그리고 제어장치(30)을 포함한다. 이 외에도 위치값 검출을 위한 자이로, GPS, 가속도 등 다수의 센서들이 센서모듈(45)에 포함되고, 레이다의 빔 형성 제어에 필요한 운영 제어 정보 및 프로그램을 저장하는 저장장치(40) 및 장치 내 필요한 곳으로 전원을 공급하는 전원부(도시하지 않음)를 포함한다.
가중치 보상제어장치(20)는 레이다 송수신장치(10)에 포함된 다수의 방사소자들에 대한 빔모드 가중치, 빔조향 가중치, 빔정렬 가중치, 빔보정 가중치를 결정하도록 구성된다. 제어장치(30)는 가중치 보상제어장치(20)에서 결정된 가중치를 적용하여 레이다 송수신장치(10)에 포함된 다수의 방사소자들에 대한 위상 및 크기 제어를 수행한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이다의 빔 형성 제어장치에서 비대칭 빔을 고려하지 않은 경우에 플랫폼 요동 보상을 위한 가중치 보상제어장치의 구성도이다.
가중치 보상제어장치(20)는 빔모드 가중치(
Figure 112020038053319-pat00028
), 빔조향 가중치(
Figure 112020038053319-pat00029
), 빔정렬 가중치(
Figure 112020038053319-pat00030
), 빔보정 가중치(
Figure 112020038053319-pat00031
)를 산출하고, 최종 가중치(Wn)를 연산하는 가중치 연산 모듈(50)을 포함한다.
빔모드 가중치(
Figure 112020038053319-pat00032
)는, 빔의 모양을 결정하는 가중치로 방사소자마다 고정된 크기와 위상으로 미리 최적화하여 저장해서 사용하도록 빔모드 가중치 연산모듈(51)에 기저장하고 있다.
빔조향 가중치(
Figure 112020038053319-pat00033
)는 시스템의 명령에 따라 목표 지점으로 빔을 주사할 수 있도록 조향을 담당하는 가중치로, 안테나 좌표 기준으로 목표 지점에 대한 가중치가 기결정된 산출식을 통해서 빔조향 가중치 연산모듈(52)에서 산출되어진다.
Figure 112020038053319-pat00034
빔정렬 가중치(
Figure 112020038053319-pat00035
)는 위상배열 안테나에서 방사소자 간에 발생하는 경로 오차를 보상하는 가중치이므로 안테나 운용 이전에 미리 측정하고 저장하여 사용할 수 있도록 빔정렬 가중치 모듈(53)에 기저장하고 있다.
빔보정 가중치(
Figure 112020038053319-pat00036
)는 위상배열 안테나에서 온도나 환경 변화로 인하여 실시간으로 발생하는 경로 오차를 보상하기 위한 가중치로서, 기설정된 빔보정 가중치 산출식에 기반해서 빔보정 가중치 연산모듈(54)에서 산출되어진다.
최종 가중치(Wn)는 앞서 네개의 가중치를 모두 적용한 최종적으로 방사소자에 적용할 가중치로, 최종 가중치 연산 모듈(55)에서 기설정된 산출식에 기반해서 산출되어진다.
Figure 112020038053319-pat00037
가중치 보상제어장치(20)는 가중치 연산 모듈(50)에서 출력되는 최종 가중치(Wn)를 적용하여 배열 안테나의 각 방사소자의 크기와 위상을 제어하기 위한 제어장치(30)로 제공하는 가중치 제어 출력 모듈(60)을 포함한다.
가중치 보상제어장치(20)는 플랫폼의 요동으로 발생되는 조향각 오차를 보상하기 위하여 빔조향 가중치 연산모듈(52)의 가중치를 보상한다.
이를 위해서 가중치 보상제어장치(20)는 시스템 좌표 기준으로 목표지점을 결정하는 시스템 좌표 기준 목표지점 결정모듈(70)을 포함한다. 시스템 좌표 기준 목표지점 결정모듈(70)은 시스템 좌표계 기준으로 시스템에서 탐색 또는 추적하고자 하는 방향을 결정되면 시스템에서 명령으로 결정한다.
Figure 112020038053319-pat00038
가중치 보상제어장치(20)는 플랫폼 요동에 따른 변환관계에 따라서 시간에 따라 변화하고, 시스템의 자이로 센서를 통해서 플랫폼 요동정보를 추출하는 산출모듈(80)을 포함한다. 플랫폼 요동정보 변환관계 산출모듈(80)은 자이로 센서를 통해서 롤각, 피치 각, 요각을 검출하고, 이에 기반해서 변환행렬 TSP 값을 산출한다.
Figure 112020038053319-pat00039
가중치 보상제어장치(20)는 플랫폼 좌표계 기준으로 플랫폼의 기준점에서 안테나 면의 장착 위치에 의해 시간에 상관없이 고정된 변환행렬을 설정하는 안테나 장착정보 변환관계 설정모듈(90)을 포함한다. 안테나 장착정보 변환관계 설정모듈(90)은 기설정되어 저장되어진다.
Figure 112020038053319-pat00040
가중치 보상제어장치(20)는 시스템 좌표 기준 목표 지점 결정모듈(70), 플랫폼 요동정보 산출모듈(80), 안테나 장착정보 변환관계 설정모듈(90)에서 결정된 값을 이용하여 플랫폼 요동을 고려한 목표지점의 빔조향을 위한 좌표를 설정하는 안테나 좌표 기준 목표지점 설정모듈(100)을 포함한다.
Figure 112020038053319-pat00041
Figure 112020038053319-pat00042
따라서 안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈(100)의 출력값은 결정된 목표지점 좌표로 빔을 주사할 수 있도록 빔조향 가중치 연산모듈(52)로 제공되고, 빔 조향 가중치 연산모듈(52)은 연산관계를 통해서 2차원 배열 안테나 내 해당 방사소자의 조향각 보상을 위한 가중치를 산출한다. 즉, 함요동이 발생했을 때, 시스템 좌표 기준 목표지점 결정모듈(70)에서 결정된 좌표에 대해서 안테나 좌표계 기준으로 목표지점의 방향이 어느 정도 오차가 발생했는지를 검출하고, 그에 따른 조향각 보상을 수행한다.
Figure 112020038053319-pat00043
이와 같이 도 6에 도시하고 있는 플랫폼 요동 보상 빔 형성 제어장치는 시간에 따라서 변화하는 플랫폼의 요동정보를 검출하고, 이를 이용하여 안테나 좌표 기준의 목표지점에 따른 조향각 정보를 보상하고 있다.
다음은 도 4에 도시하고 있는 바와 같이, 광대역 송신빔을 주사하고 다중수신빔을 운용하는 배열 안테나에서 빔 형태에 따라 플랫폼의 요동을 보상하는 구성에 대해서 살펴보기로 한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라서 비대칭 빔을 고려한 가중치 보상제어장치의 상세 구성도를 도시하고 있다.
가중치 보상제어장치(20)는 빔모드 가중치(
Figure 112020038053319-pat00044
), 빔조향 가중치(
Figure 112020038053319-pat00045
), 빔정렬 가중치(
Figure 112020038053319-pat00046
), 빔보정 가중치(
Figure 112020038053319-pat00047
)를 산출하고, 최종 가중치(Wn)를 연산하는 가중치 연산 모듈(500)을 포함한다.
빔모드 가중치(
Figure 112020038053319-pat00048
)는, 빔의 모양을 결정하는 가중치로 시스템에서 원하는 빔 형태를 유지하기 위한 구성으로, 재정렬된 안테나 좌표계의 X-Z 면이 목표지점에 대한 수평선과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 따른 함수를 설정하는 빔모드 가중치 연산모듈(510)을 포함한다.
빔조향 가중치(
Figure 112020038053319-pat00049
)는 시스템의 명령에 따라 목표 지점으로 빔을 주사할 수 있도록 조향을 담당하는 가중치로, 안테나 좌표 기준으로 목표 지점에 대한 가중치가 기결정된 산출식을 통해서 빔조향 가중치 연산모듈(520)에서 산출되어진다.
Figure 112020038053319-pat00050
빔정렬 가중치(
Figure 112020038053319-pat00051
)는 위상배열 안테나에서 방사소자 간에 발생하는 경로 오차를 보상하는 가중치이므로 안테나 운용 이전에 미리 측정하고 저장하여 사용할 수 있도록 빔정렬 가중치 모듈(530)에 기저장하고 있다.
빔보정 가중치(
Figure 112020038053319-pat00052
)는 위상배열 안테나에서 온도나 환경 변화로 인하여 실시간으로 발생하는 경로 오차를 보상하기 위한 가중치로서, 기설정된 빔보정 가중치 산출식에 기반해서 빔보정 가중치 연산모듈(540)에서 산출되어진다.
최종 가중치(Wn)는 앞서 네개의 가중치를 모두 적용한 최종적으로 방사소자에 적용할 가중치로, 최종 가중치 연산 모듈(550)에서 기설정된 산출식에 기반해서 산출되어진다.
Figure 112020038053319-pat00053
가중치 보상제어장치(20)는 가중치 연산 모듈(500)에서 출력되는 최종 가중치(Wn)를 배열 안테나의 각 방사소자의 크기와 위상을 제어하기 위한 제어장치(30)로 제공하는 가중치 제어 출력 모듈(600)을 포함한다.
앞서 가중치 보상제어장치(20)는 플랫폼의 요동으로 발생되는 조향각 오차를 보상하기 위하여 빔조향 가중치 연산모듈(520)의 가중치를 보상하고 있다.
이를 위해서 가중치 보상제어장치(20)는 시스템 좌표 기준으로 목표지점을 결정하는 시스템 좌표 기준 목표지점 결정모듈(700)을 포함한다. 시스템 좌표 기준 목표지점 결정모듈(700)은 시스템 좌표계 기준으로 시스템에서 탐색 또는 추적하고자 하는 방향을 결정되면 시스템에서 명령으로 결정한다.
Figure 112020038053319-pat00054
가중치 보상제어장치(20)는 플랫폼 요동에 따른 변환관계에 따라서 시간에 따라 변화하고, 시스템의 자이로 센서를 통해서 플랫폼 요동정보를 추출하는 산출모듈(800)을 포함한다. 플랫폼 요동정보 산출모듈(800)은 자이로 센서를 통해서 롤각, 피치 각, 요각을 검출하고, 이를 변환행렬 TSP 값으로 저장한다.
Figure 112020038053319-pat00055
가중치 보상제어장치(20)는 플랫폼 좌표계 기준으로 플랫폼의 기준점에서 안테나 면의 장착 위치에 의해 시간에 상관없이 고정된 변환행렬을 설정하는 안테나 장착정보 변환관계 설정모듈(900)을 포함한다. 안테나 장착정보 변환관계 값(TPA)은 기설정되어 저장되어진다.
Figure 112020038053319-pat00056
가중치 보상제어장치(20)는 시스템 좌표 기준 목표 지점 결정모듈(700), 플랫폼 요동정보 변환관계 산출모듈(800), 안테나 장착정보 변환관계 설정모듈(900)에서 결정된 값을 이용하여 플랫폼 요동을 고려한 목표지점의 빔조향을 위한 좌표를 설정하는 안테나 좌표 기준 목표지점 설정모듈(1000)을 포함한다. 즉, 플랫폼 요동, 안테나 고정위치 등에 따른 변환관계가 최종적으로는 변환행렬 (
Figure 112020038053319-pat00057
)로 표현하고 있다.
Figure 112020038053319-pat00058
Figure 112020038053319-pat00059
따라서 안테나 좌표 기준 목표지점 설정모듈(1000)의 출력값은 결정된 목표지점 좌표에 대한 플랫폼 요동 보상이 이루어질 수 있도록 빔조향 가중치 연산모듈(520)로 제공되고, 빔 조향 가중치 연산모듈(520)은 연산관계를 통해서 2차원 배열 안테나 내 해당 방사소자의 조향각 보상을 위한 가중치를 산출한다.
Figure 112020038053319-pat00060
한편, 가중치 보상제어장치(20)는 시스템에서 운용하는 빔 형태에 의해서 결정되고, 안테나 좌표 기준으로 목표지점에 대한 오차가 발생되었을 때, 이를 기반으로 해서 안테나 좌표계 재정렬을 위한 롤축 회전각을 추출하는 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출모듈(1100)을 포함한다.
안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출모듈(1100)은 안테나를 통해 주사되는 빔의 형태를 원하는 방향으로 조절하기 위하여, 롤 축에 대한 회전행렬을 적용하여 안테나 좌표계의 재정렬을 수행하고, 롤축 회전각을 추출한다.
먼저 목표지점 좌표계 기준 수평선 정렬된 빔의 경우는 다음과 같이 안테나 좌표계 재정렬에 의한 롤각이 결정된다.
안테나와 목표지점 좌표간의 관계는 시스템 좌표계와 플랫폼 좌표계, 그리고 플랫폼 좌표계와 안테나 좌표계, 그리고 안테나 좌표계와 목표지점 좌표계와의 관계를 통해서 하기와 같이 결정된다. 즉, 플랫폼 요동정보, 안테나 장착위치 등이 변환관계에 따른 행렬관계로 나타난다.
Figure 112020038053319-pat00061
이렇게 결정된 안테나와 목표지점 좌표는 안테나 좌표계에 재정렬을 위한 롤 축에 대한 회전행렬이 적용되어서 하기와 같이 변환된다.
Figure 112020038053319-pat00062
그리고 새로운 안테나 좌표계의 X-Z 면이 목표지점의 수평선 축 즉,
Figure 112020038053319-pat00063
과 평행하도록 정렬되면 안테나 좌표계 재정렬 롤 각은 다음과 같이 결정된다.
Figure 112020038053319-pat00064
즉, 안테나 좌표(
Figure 112020038053319-pat00065
)와 변환행렬(
Figure 112020038053319-pat00066
)을 통해서 안테나에서 목표지점으로 빔을 조향하는 정보를 확인하고, 안테나에서 방사되는 빔이 비대칭 빔일 때, 빔의 모양이 안테나를 기준으로 결정되므로, 플랫폼의 요동에 따라서 안테나 좌표계를 재정렬하여, 안테나 방사 빔의 형태를 조절하고 있다.
이때 안테나 방사 빔의 형태를 조절하기 위해서, 안테나 좌표계에서 재정렬된 롤각에 기반하여 안테나 좌표(X-Y축)를 함수로 최적화한다.
즉, 안테나 좌표계 재정렬은 안테나가 2차원이므로 X-Y방향으로 조향은 이루어지나, Z축 방향으로는 움직이지 못하므로, X-Z면이 목표지점의 수평선과 평행하도록 정렬한다. 이렇게 구성된 값으로 탐색 및 추적이 이루어지는 레이다는 해수면 방향(X축과 평행)으로 빔을 만들어서 빔을 방사한다. 이렇게 해서 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각으로부터 결정되는 Y축 좌표값에 대한 빔모드 가중치 함수는
Figure 112020038053319-pat00067
으로 결정된다.
다음, 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출모듈(1100)은 시스템 좌표계 기준 수직 정렬된 빔의 경우는 다음과 같이 안테나 좌표계 재정렬에 의한 롤각이 결정된다.
안테나와 시스템 좌표간의 관계는 시스템 좌표계와 플랫폼 좌표계, 그리고 플랫폼 좌표계와 안테나 좌표계의 관계를 통해서 하기와 같이 결정된다.
Figure 112020038053319-pat00068
이렇게 결정된 안테나와 시스템 좌표는 안테나 좌표계에 재정렬을 위한 롤 축에 대한 회전행렬이 적용되어서 새로운 안테나 좌표계와 시스템 좌표계의 관계는 하기와 같이 변환된다.
Figure 112020038053319-pat00069
그리고 새로운 안테나 좌표계의 Y-Z 면이 시스템 좌표계의 수직 축 즉,
Figure 112020038053319-pat00070
과 평행하도록 정렬되면 안테나 좌표계 재정렬 롤 각은 다음과 같이 결정된다.
Figure 112020038053319-pat00071
즉, 안테나 좌표(
Figure 112020038053319-pat00072
)와 변환행렬(
Figure 112020038053319-pat00073
)을 통해서 시스템에서 절대좌표계 기준으로 Y축과 평행하게 빔을 조향하는 정보를 확인하고, 안테나에서 방사되는 빔이 비대칭 빔일 때, 빔의 모양이 시스템 좌표계를 기준으로 수직 정렬되므로, 플랫폼의 요동에 따라서 안테나 좌표계를 회전 형태로 재정렬하여, 안테나 방사 빔의 형태를 조절하고 있다.
이때 안테나 방사 빔의 형태를 조절하기 위해서, 안테나 좌표계에서 재정렬된 롤각에 기반하여 안테나 좌표(X-Y축)를 함수로 최적화한다.
즉, 안테나 좌표계 재정렬은 Y-Z면이 시스템 좌표계의 수직축과 평행하도록 정렬한다. 이렇게 구성된 값으로 탐색 및 추적이 이루어지는 레이다 빔은 수평선 위 공간을 탐색하는 것이 가능해진다. 이렇게 해서 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각으로부터 결정되는 X축 좌표값에 대한 빔모드 가중치 함수는
Figure 112020038053319-pat00074
으로 결정된다.
이와 같이 안테나 좌표계 재정렬 롤 각 추출모듈(1100)에서 추출된 롤 각은 빔모드 가중치 모듈(510)에 제공되고, 빔모드 가중치를 결정하는 빔모드 가중치 모듈(510)은 재정렬된 롤각을 이용해서 다음과 같이 빔모드 가중치(
Figure 112020038053319-pat00075
)를 연산한다.
즉, 빔모드 가중치 모듈(510)은 재정렬된 안테나 좌표계의 X-Z 면이 목표지점에 대한 수평선과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 Y 좌표에 따른 함수를 최적화 한다.
또한 빔모드 가중치 모듈(510)은 재정렬된 안테나 좌표계의 Y-Z 면이 시스템 좌표계의 수직축과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 X 좌표에 따른 함수를 최적화 한다.
Figure 112020038053319-pat00076
즉, 도 7에 도시한 구성의 비대칭 빔을 고려한 플랫폼 요동 보상을 위한 빔 형성 제어장치는 빔 형태에 의해서 결정되는 롤 축 회전각을 안테나 좌표계 재정렬이 이루어진 후에 추출하고, 이를 이용하여 빔모드 가중치(
Figure 112020038053319-pat00077
) 연산이 가능하도록 가중치 좌표(x,y)에 따른 함수를 최적화한다.
이와 같이 빔모드 가중치 연산모듈(510)과 빔조향 가중치 연산모듈(520)에서 가중치 연산이 이루어진 값은 최종 가중치 연산모듈(550)에서 최종 가중치 연산을 수행하고, 출력된다.
제어장치(30)는 가중치 제어 출력모듈(600)을 통해서 출력되는 최종 가중치를 레이다 빔 송수신 제어에 반영하여, 2차원 면배열 안테나를 통해서 최적의 송수신빔 방사가 이루어질 수 있도록 제어한다.
도 8, 도 10은 플랫폼 요동이 있는 환경에서 안테나 좌표계와 시스템 좌표계에서의 비대칭 빔 패턴을 비교한 예시도를 도시하고 있다.
도 9는 목표 지점 좌표계 기준으로 수평선 정렬된 비대칭 빔의 경우에, 플랫폼의 요동 보상이 적용되지 않은 경우, 종래의 기술로 플랫폼 요동 보상을 적용한 경우, 그리고 본 발명의 일 실시예에 따라서 비대칭 빔을 고려한 빔 형성 제어장치에 따른 보상이 이루어진 경우에 대한 결과를 도시하고 있다.
도 11은 시스템 좌표계 기준 수직 축 정렬된 비대칭 빔의 경우에, 플랫폼의 요동 보상이 적용되지 않은 경우, 종래의 기술로 플랫폼 요동 보상을 적용한 경우, 그리고 본 발명의 일 실시예에 따라서 비대칭 빔을 고려한 빔 형성 제어장치에 따른 보상이 이루어진 경우에 대한 결과를 도시하고 있다.
즉, 도 9와 도 11에 나타난 결과에서 확인 가능한 바와 같이, 플랫폼에 요동 보상이 이루어지지 않으면, 빔 지향 방향 자체가 시스템에서 원하는 방향으로 향하지 않음을 확인할 수 있다. 또한, 종래와 같이 플랫폼 요동에 의한 조향각 보상만 이루어지면, 빔 지향 방향은 시스템에서 원하는 방향이지만 비대칭 빔의 방향이 시스템에서 원하지 않는 비뚤어진 형태가 됨을 확인할 수 있다. 반면에 본 발명을 적용하면 빔 지향 방향은 물론 비대칭 빔의 방향 또한 시스템에서 원하는 형태가 됨을 확인할 수 있다.
이상의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
10 : 레이다 송수신장치
20 : 가중치 보상제어장치
30 : 제어장치
40 : 저장모듈
45 : 센서모듈
50,500 : 가중치 연산 모듈
51,510 : 빔모드 가중치 연산모듈
52,520 : 빔조향 가중치 연산모듈
53,530 : 빔정렬 가중치 모듈
54,540 : 빔보정 가중치 연산모듈
55,550 : 최종 가중치 연산모듈
60,600 : 가중치 제어 출력모듈
70,700 : 시스템 좌표 기준 목표지점 결정모듈
80,800 : 플랫폼 요동정보 변환관계 산출모듈
90,900 : 안테나 장착정보 변환관계 설정모듈
100,1000 : 안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈
1100 : 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출모듈

Claims (26)

  1. 플랫폼이 움직이는 환경에서 광대역 송신빔과 협대역 수신빔을 방사하는 2차원 배열 안테나;
    안테나를 통해 주사되는 빔의 형태를 원하는 방향으로 조절하기 위하여, 롤 축에 대한 회전행렬을 적용하여 안테나 좌표계의 재정렬을 수행하고, 롤축 회전각을 추출하는 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출모듈;
    재정렬된 안테나 좌표계의 X-Z 면이 목표지점에 대한 수평선과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 따른 함수를 설정하는 빔모드 가중치 연산모듈;
    빔모드 가중치 연산모듈에서 결정된 빔모드 가중치 값을 이용하여 안테나의 송신빔과 수신빔 형성을 제어하는 제어장치를 포함하는 레이다의 빔 형성 제어장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출모듈은, 하단의 기재된 롤축에 대한 회전행렬을 이용하여 안테나 좌표계와 목표지점 좌표계 간의 관계를 설정하는 레이다의 빔 형성 제어장치.
    Figure 112020038053319-pat00078
  3. 청구항 2에 있어서,
    빔모드 가중치 연산모듈은, 하기 식과 같이, 재정렬된 안테나 좌표계의 X-Z 면이 목표지점에 대한 수평선과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 대한 함수를 설정하는 레이다의 빔 형성 제어장치.
    Figure 112020038053319-pat00079
    이고, Y축 좌표값에 대한 빔모드 가중치 함수는
    Figure 112020038053319-pat00080
    으로 결정됨.
  4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 청구항에 있어서,
    플랫폼 요동을 포함한 안테나 좌표계 기준으로 목표 지점의 좌표를 설정하는 안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈;
    안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈에서 결정된 좌표로 빔 조향이 이루어지도록 빔조향 가중치를 보상하는 빔조향 가중치 연산모듈을 포함하는 레이다의 빔 형성 제어장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈은, 하기 변환행렬의 관계를 통해서 안테나 좌표계와 목표지점 좌표계 간의 관계를 구성하는 레이다의 빔 형성 제어장치.
    Figure 112020038053319-pat00081
  6. 청구항 5에 있어서,
    빔조향 가중치 연산모듈은, 안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈에서 출력되는 목표지점 좌표를 통해서 하기 식에 의한 빔조향 가중치를 결정하는 레이다의 빔 형성 제어장치.
    Figure 112020038053319-pat00082
  7. 청구항 6에 있어서,
    빔모드 가중치 연산모듈과 빔조향 가중치 연산모듈에서 결정된 빔모드 가중치와 빔조향 가중치를 이용하여 최종 가중치를 산출하는 최종 가중치 연산 모듈을 포함하는 레이다의 빔형성 제어장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    최종 가중치 연산모듈에서 출력되는 최종 가중치는 가중치 제어 출력모듈을 통해서 2차원 배열 안테나의 빔 형성 신호를 출력하는 레이다 송수신장치에 제공되는 레이다의 빔 형성 제어장치.
  9. 청구항 5에 있어서,
    안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈은, 레이다 탐지/추적 명령에 따라 결정되는 시스템 기준 목표지점에 대해서 자이로 정보를 통해서 추출된 플랫폼 요동정보 변환관계와, 안테나 장착위치에 따른 고정된 변환행렬을 적용하여 안테나 좌표기준으로 목표지점의 좌표관계를 형성하고, 이를 이용하여 플랫폼 요동을 보상하기 위한 빔조향 가중치를 제어하는 레이다의 빔 형성 제어장치.
  10. 청구항 5에 있어서,
    2차원 배열 안테나는 목표지점의 수평선과 평행하도록 빔을 방사하여 레이다의 탐색/추적을 수행하는 레이다의 빔 형성 제어장치.
  11. 플랫폼이 움직이는 환경에서 광대역 송신빔과 협대역 수신빔을 방사하는 2차원 배열 안테나;
    안테나를 통해 주사되는 빔의 형태를 원하는 방향으로 조절하기 위하여, 롤 축에 대한 회전행렬을 적용하여 안테나 좌표계의 재정렬을 수행하고, 롤축 회전각을 추출하는 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출모듈;
    재정렬된 안테나 좌표계의 Y-Z 면이 시스템 좌표계의 수직축과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 따른 함수를 설정하는 빔모드 가중치 연산모듈;
    빔모드 가중치 연산모듈에서 결정된 빔모드 가중치 값을 이용하여 안테나의 송신빔과 수신빔 형성을 제어하는 제어장치를 포함하는 레이다의 빔 형성 제어장치.
  12. 청구항 11에 있어서,
    안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출모듈은, 하단의 기재된 롤축에 대한 회전행렬을 이용하여 안테나 좌표계와 목표지점 좌표계 간의 관계를 설정하는 레이다의 빔 형성 제어장치.
    Figure 112020038053319-pat00083
  13. 청구항 12에 있어서,
    빔모드 가중치 연산모듈은, 하기 식과 같이, 재정렬된 안테나 좌표계의 Y-Z 면이 시스템 좌표계의 수직축과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 대한 함수를 설정하는 레이다의 빔 형성 제어장치.
    Figure 112020038053319-pat00084
    이고, X축 좌표값에 대한 빔모드 가중치 함수는
    Figure 112020038053319-pat00085
    으로 결정됨.
  14. 청구항 11 내지 청구항 13 중 어느 한 청구항에 있어서,
    플랫폼 요동을 포함한 안테나 좌표계 기준으로 목표 지점의 좌표를 설정하는 안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈;
    안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈에서 결정된 좌표로 빔 조향이 이루어지도록 빔조향 가중치를 보상하는 빔조향 가중치 연산모듈을 포함하는 레이다의 빔 형성 제어장치.
  15. 청구항 14에 있어서,
    안테나 좌표 기준 목표지점 결정모듈은, 하기 변환행렬의 관계를 통해서 안테나 좌표계와 시스템 좌표계 간의 관계를 구성하는 레이다의 빔 형성 제어장치.
    Figure 112020038053319-pat00086
  16. 청구항 15에 있어서,
    빔모드 가중치 연산모듈과 빔조향 가중치 연산모듈에서 결정된 빔모드 가중치와 빔조향 가중치를 이용하여 최종 가중치를 산출하는 최종 가중치 연산 모듈을 포함하는 레이다의 빔형성 제어장치.
  17. 청구항 16에 있어서,
    최종 가중치 연산모듈에서 출력되는 최종 가중치는 가중치 제어 출력모듈을 통해서 2차원 배열 안테나의 빔 형성 신호를 출력하는 레이다 송수신장치에 제공되는 레이다의 빔 형성 제어장치.
  18. 청구항 15에 있어서,
    2차원 배열 안테나는 수평선 위의 공간을 탐색하기 위하여, 시스템 좌표 기준으로 수직방향과 평행하도록 빔을 방사하여 레이다의 탐색/추적을 수행하는 레이다의 빔 형성 제어장치.
  19. 플랫폼이 움직이는 환경에서 2차원 배열 안테나를 이용하여 광대역 송신빔과 협대역 수신빔을 방사하는 단계;
    안테나를 통해 주사되는 빔의 형태를 원하는 방향으로 조절하기 위하여, 롤 축에 대한 회전행렬을 적용하여 안테나 좌표계의 재정렬을 수행하고, 롤축 회전각을 추출하는 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출단계;
    재정렬된 안테나 좌표계의 X-Z 면이 목표지점에 대한 수평선과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 따른 함수를 설정하는 빔모드 가중치 연산단계;
    결정된 빔모드 가중치 값을 이용하여 안테나의 송신빔과 수신빔 형성을 제어하는 제어단계를 포함하는 레이다의 빔 형성 제어방법.
  20. 청구항 19에 있어서,
    안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출단계는, 하단의 기재된 롤축에 대한 회전행렬을 이용하여 안테나 좌표계와 목표지점 좌표계 간의 관계를 설정하는 레이다의 빔 형성 제어방법.
    Figure 112020038053319-pat00087
  21. 청구항 19에 있어서,
    빔모드 가중치 연산단계는, 하기 식과 같이, 재정렬된 안테나 좌표계의 X-Z 면이 목표지점에 대한 수평선과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 대한 함수를 설정하는 레이다의 빔 형성 제어방법.
    Figure 112020038053319-pat00088
    이고, Y축 좌표값에 대한 빔모드 가중치 함수는
    Figure 112020038053319-pat00089
    으로 결정됨.
  22. 청구항 19 내지 청구항 21 중 어느 한 청구항에 있어서,
    플랫폼 요동을 포함한 안테나 좌표계 기준으로 목표 지점의 좌표를 설정하는 안테나 좌표 기준 목표지점 결정단계를 포함하고,
    안테나 좌표 기준 목표지점 결정단계는, 하기 변환행렬의 관계를 통해서 안테나 좌표계와 목표지점 좌표계 간의 관계를 구성하는 레이다의 빔 형성 제어방법.
    Figure 112020038053319-pat00090
  23. 플랫폼이 움직이는 환경에서 2차원 배열 안테나를 이용하여 광대역 송신빔과 협대역 수신빔을 방사하는 단계;
    안테나를 통해 주사되는 빔의 형태를 원하는 방향으로 조절하기 위하여, 롤 축에 대한 회전행렬을 적용하여 안테나 좌표계의 재정렬을 수행하고, 롤축 회전각을 추출하는 안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출단계;
    재정렬된 안테나 좌표계의 Y-Z 면이 시스템 좌표계의 수직축과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 따른 함수를 설정하는 빔모드 가중치 연산단계;
    빔모드 가중치 연산단계에서 결정된 빔모드 가중치 값을 이용하여 안테나의 송신빔과 수신빔 형성을 제어하는 제어다계를 포함하는 레이다의 빔 형성 제어방법.
  24. 청구항 23에 있어서,
    안테나 좌표계 재정렬 롤축 회전각 추출단계는, 하단의 기재된 롤축에 대한 회전행렬을 이용하여 안테나 좌표계와 목표지점 좌표계 간의 관계를 설정하는 레이다의 빔 형성 제어방법.
    Figure 112020038053319-pat00091
  25. 청구항 24에 있어서,
    빔모드 가중치 연산단계는, 하기 식과 같이, 재정렬된 안테나 좌표계의 Y-Z 면이 시스템 좌표계의 수직축과 평행하도록 정렬하고, 추출된 롤축 회전각을 이용하여 빔모드 가중치 연산이 가능하도록 (X,Y) 좌표에 대한 함수를 설정하는 레이다의 빔 형성 제어방법.
    Figure 112020038053319-pat00092
    이고, X축 좌표값에 대한 빔모드 가중치 함수는
    Figure 112020038053319-pat00093
    으로 결정됨.
  26. 청구항 23 내지 청구항 25 중 어느 한 청구항에 있어서,
    플랫폼 요동을 포함한 안테나 좌표계 기준으로 목표 지점의 좌표를 설정하는 안테나 좌표 기준 목표지점 결정단계를 포함하고,
    안테나 좌표 기준 목표지점 결정단계는 하기 변환행렬의 관계를 통해서 안테나 좌표계와 시스템 좌표계 간의 관계를 구성하는 레이다의 빔 형성 제어방법.
    Figure 112020038053319-pat00094

KR1020200044587A 2020-04-13 2020-04-13 레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법 KR102124137B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200044587A KR102124137B1 (ko) 2020-04-13 2020-04-13 레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200044587A KR102124137B1 (ko) 2020-04-13 2020-04-13 레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102124137B1 true KR102124137B1 (ko) 2020-06-17

Family

ID=71405546

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200044587A KR102124137B1 (ko) 2020-04-13 2020-04-13 레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102124137B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115980673A (zh) * 2022-12-01 2023-04-18 南京航空航天大学 基于无人机群载雷达天线阵列形成大功率宽波束的方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05209952A (ja) * 1992-01-30 1993-08-20 Mitsubishi Electric Corp 電子走査レーダ・ビーム制御装置
JPH07113863A (ja) * 1993-10-15 1995-05-02 Mitsubishi Electric Corp レーダビーム制御装置
JPH08195614A (ja) * 1994-11-16 1996-07-30 Japan Radio Co Ltd 追尾型アレイアンテナ装置
JPH09230034A (ja) * 1996-02-27 1997-09-05 Mitsubishi Electric Corp フェーズドアレイレーダ装置
KR101259893B1 (ko) 2012-04-05 2013-05-02 국방과학연구소 실시간 요동 보상처리가 가능한 항공기 탑재 영상 레이더

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05209952A (ja) * 1992-01-30 1993-08-20 Mitsubishi Electric Corp 電子走査レーダ・ビーム制御装置
JPH07113863A (ja) * 1993-10-15 1995-05-02 Mitsubishi Electric Corp レーダビーム制御装置
JPH08195614A (ja) * 1994-11-16 1996-07-30 Japan Radio Co Ltd 追尾型アレイアンテナ装置
JPH09230034A (ja) * 1996-02-27 1997-09-05 Mitsubishi Electric Corp フェーズドアレイレーダ装置
KR101259893B1 (ko) 2012-04-05 2013-05-02 국방과학연구소 실시간 요동 보상처리가 가능한 항공기 탑재 영상 레이더

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115980673A (zh) * 2022-12-01 2023-04-18 南京航空航天大学 基于无人机群载雷达天线阵列形成大功率宽波束的方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6809584B2 (ja) 電波測定システム
KR102347320B1 (ko) 컨포멀 안테나를 동작시키기 위한 시스템 및 방법
US7561098B2 (en) System and method for estimating airborne radar antenna pointing errors
US5274382A (en) Antenna system for tracking of satellites
US7450068B2 (en) Phased array antenna beam tracking with difference patterns
US7218273B1 (en) Method and device for boresighting an antenna on a moving platform using a moving target
US5880693A (en) Method and apparatus for the wireless exchange of information between stations
EP2838155A1 (en) Adaptive non-mechanical antenna for microwave links
CN108008388B (zh) 一种星载相控阵sar载荷波束控制方法
KR102080310B1 (ko) 위상 배열 레이더의 표적 탐지 방법 및 기록 매체
RU2303229C1 (ru) Способ формирования сигналов стабилизации и самонаведения подвижного носителя и бортовая система самонаведения для его осуществления
CN112968286B (zh) 一种波束控制方法、装置、波束控制设备和波束控制器
CN110741272B (zh) 无线电信标系统
KR102124137B1 (ko) 레이다의 빔 형성 제어장치 및 방법
JP2009294210A (ja) 探査対象地表面からの高度が変動するアクティブ型側方監視センサの動作を最適化する方法
JP2006284385A (ja) Ｇｐｓ衛星用基準局システム
CN110289907A (zh) 基于二维激光相控阵的激光通讯方法和系统
US11855360B1 (en) Airborne mesh network forming phase array antenna
CN117080743A (zh) 机扫相扫天线指向角度标定方法及系统
JP5298730B2 (ja) 干渉合成開口レーダシステム、処理方法、指向角度補正装置、指向角度補正方法及びプログラム
El Harmil et al. SATCOM on-the-Move antenna tracking survey
CN115877328A (zh) 一种阵列雷达的信号收发方法及阵列雷达
CN115632699A (zh) 一种目标天线的指向控制系统、方法、设备及存储介质
Nachev et al. Circularly Polarized Phased Antenna Array with Pseudo-Conical Scanning with an Application for UAVs Unmanned Landing
KR102039047B1 (ko) 이동형 위성통신 단말의 위성추적 성능개선을 위한 스텝 추적과 모노펄스 추적의 혼합추적방법 및 장치

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant