KR102122715B1 - Control pannel for manless ship employing surveying image syntagmatically employing one relay based in one Printed Circuit Board - Google Patents

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KR102122715B1 KR1020190158022A KR20190158022A KR102122715B1 KR 102122715 B1 KR102122715 B1 KR 102122715B1 KR 1020190158022 A KR1020190158022 A KR 1020190158022A KR 20190158022 A KR20190158022 A KR 20190158022A KR 102122715 B1 KR102122715 B1 KR 102122715B1
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Abstract

An embodiment relates to a control panel for an unmanned ship for image integrated measurement control of an integrated relay type based on a single PCB. In detail, the control panel of the unmanned ship provides a control panel of an unmanned ship for image integrated measurement of an integrated relay type based on a single PCB. Further, in this case, according to an embodiment, autonomous navigation equipment is monitored by systematically integrating state information of the autonomous navigation equipment by collecting the state information of the autonomous navigation equipment from one integrated relay corresponding to contact information matched for a plurality of different corresponding sensors when the state information of the autonomous navigation equipment is collected. Moreover, according to an embodiment, image integrated measurement is performed by displaying a control process of preset main autonomous navigation functions and corresponding control information from an interworking integrated format of a corresponding HMI in user interface manners for different pieces of navigation equipment. Accordingly, when a control panel of an unmanned ship is provided, a function of efficiently monitoring autonomous navigation equipment, a function of monitoring the autonomous navigation equipment for an autonomous navigation of the unmanned ship, and a function optimized for an object monitoring control according to the monitoring can be provided.

Description

단일 PCB 기반의 통합 릴레이형 영상통합계측용 무인 선박의 제어반{Control pannel for manless ship employing surveying image syntagmatically employing one relay based in one Printed Circuit Board}Control panel for manless ship employing surveying image syntagmatically employing one relay based in one Printed Circuit Board}

본 명세서에 개시된 내용은 선박의 운항 등을 제어할 시, 선원 없이 운항하는 무인 선박의 주요 자율 운항 기능을 제어함으로써 무인 선박의 자율 운항을 할 수 있도록 하는 장치에 관한 것이다.The contents disclosed in the present specification relate to an apparatus that enables autonomous operation of an unmanned ship by controlling a main autonomous operation function of an unmanned ship operating without a sailor when controlling the operation of the ship.

본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 섹션에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 섹션에 포함된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.Unless otherwise indicated herein, the content described in this section is not prior art to the claims of this application and is not admitted to be prior art by inclusion in this section.

일반적으로, 무인 선박은 별도의 선원 없이 자동으로 정해진 항로를 운항하고, 경우에 따라 원격 관제 센터에서 관련된 장비 예를 들어, 엔진과 방향타 장치등을 제어할 수 있는 선박을 일컫는다.Generally, an unmanned ship refers to a vessel that automatically operates a predetermined route without a separate crew, and may control related equipment, for example, engines and rudders, in a remote control center.

이러한 무인 선박은 아래의 선행기술문헌 이외에도 다수가 출원된 상태이다.Many of these unmanned ships have been filed in addition to the following prior art documents.

KR 100734814 Y1KR 100734814 Y1 KR 1020170088123 AKR 1020170088123 A 참고적으로, 전술한 특허문헌 1의 기술은 수상 또는 수중에서 원격조종 또는 자율운항 프로그램에 의해 무인으로 운항할 수 있는 자율운항무인선박에 관한 기술 정도이다.For reference, the technology of Patent Document 1 described above is a degree of technology related to an autonomous unmanned ship capable of operating unmanned by a remote control or an autonomous navigation program in water or underwater. 그리고, 특허문헌 2의 기술은 선원 없이 선박의 안전한 자율 항해를 제어할 수 있는 무인 선박의 항해 기술에 관한 것이다.In addition, the technology of Patent Document 2 relates to a sailing technology of an unmanned ship capable of controlling safe autonomous navigation of a ship without a sailor. 그런데, 이러한 무인 선박의 감시 장치를 통해 자율 운항 장비 등을 감시할 시, 일반적인 감시 장치를 통해서는 단지 영상 표출만이 대체적으로 이루어진다. 그래서, 이 때문에 관리자 입장에서 필요할 수 있는 자세한 자율 운항 장비의 상황 정보 또는 상태 정보 등이 제공되지 않아서 원활한 감시가 안 될 수 있다.However, when monitoring autonomous navigation equipment and the like through an unmanned ship monitoring device, only a video display is generally performed through a general monitoring device. Therefore, because of this, detailed information on the autonomous navigation equipment, which may be required from the administrator's position, or status information may not be provided, and thus may not be smoothly monitored. 한편, 또한 이러한 무인 선박의 제어반은 자율 운항 장비를 모니터링할 시, 각 모니터링 유닛 예를 들어, 압력 센서와 온도 센서별로 별도의 릴레이를 구비함으로써 설치 등이 복잡하고 번거로운 문제점이 있다.On the other hand, in addition, when monitoring the autonomous navigation equipment, the control panel of the unmanned ship has a complicated and cumbersome problem such as installation by providing separate relays for each monitoring unit, for example, a pressure sensor and a temperature sensor. 이러한 배경의 선행기술문헌은 관련 선행기술을 살펴볼 경우, 특허문헌으로부터 선행기술을 조사해서 관련 선행기술로서 직접적으로 관련된 국내선행기술이 검색되지 않고 아래의 특허문헌 정도일 뿐이다.When looking at the related prior art, the prior art literature with such a background is a search for the prior art from the patent literature, and the related domestic prior technology is not searched directly, but only the following patent literature. KRKR 101423902101423902 Y1Y1 참고적으로, 이러한 특허문헌 3의 기술은 영상을 통한 감시를 할 시, 스위칭 매트릭스에 의해 영상을 제어하여 네트워크 비디오 레코더 시스템(Network video recorder, NVR)의 영상을 출력하는 기술이다.For reference, the technology of Patent Document 3 is a technology that outputs an image of a network video recorder system (NVR) by controlling an image by a switching matrix when monitoring through an image.

개시된 내용은, 무인 선박의 제어반을 제공할 시, 효율적인 자율 운항 장비에 대한 모니터링과 무인 선박의 자율 운항을 위한 자율 운항 장비의 감시와 객체 감시제어에 최적화된 기능을 제공할 수 있도록 하는 단일 PCB 기반의 통합 릴레이형 영상통합계측용 무인 선박의 제어반을 제공하고자 한다.Disclosed is a single PCB-based system that provides an optimized function for monitoring autonomous navigation equipment and autonomous navigation equipment for autonomous navigation and object surveillance control when providing an unmanned vessel control panel. To provide control panel of unmanned ship for integrated relay type video integrated measurement.

실시예에 따른 단일 PCB 기반의 통합 릴레이형 영상통합계측용 무인 선박의 제어반은,The control panel of the unmanned ship for integrated relay type video integrated measurement based on a single PCB according to the embodiment,

무인 선박의 주요 자율운항기능에 대해 제어가 수행될 시, 미리 등록된 자율 운항 장비의 상태 정보를 수집함으로써 자율 운항 장비를 모니터링할 수 있도록 하는 모니터링 유닛을 포함하고 있다.It includes a monitoring unit that enables monitoring of autonomous navigation equipment by collecting status information of pre-registered autonomous navigation equipment when control is performed on the main autonomous navigation function of an unmanned ship.

또한, 그 모니터링 유닛에 의해 자율 운항 장비의 상태 정보가 수집될 시, 수집된 자율 운항 장비의 상태 정보에 따라 상이하게 주요 자율운항기능에 대해 전체적으로 제어신호를 발생함으로써 주요 자율운항기능을 제어하는 MCU를 포함한다.In addition, when the status information of autonomous navigation equipment is collected by the monitoring unit, an MCU that controls the main autonomous navigation function by generating a control signal for the main autonomous navigation functions differently according to the collected status information of the autonomous navigation equipment It includes.

이에 더하여, 상기 MCU에 의해 제어신호가 발생될 시, 미리 등록된 자율 운항 장비로 상기 제어신호를 전송함으로써 무인 선박의 운항을 제어할 수 있도록 하는 IP 모듈을 포함하고 있다.In addition, when the control signal is generated by the MCU, it includes an IP module that can control the operation of the unmanned ship by transmitting the control signal to a pre-registered autonomous navigation equipment.

그리고, 상기 MCU에 의해 제어신호가 발생될 시, 수집된 자율 운항 장비의 상태 정보에 따른 주요 자율운항기능의 제어정보를 상기 MCU의 제어에 따라 표시하도록 전송하는 알림부를 포함하고 있다.And, when a control signal is generated by the MCU, it includes a notification unit for transmitting the control information of the main autonomous navigation function according to the collected state information of the autonomous navigation equipment according to the control of the MCU.

이러한 경우, 상기 모니터링 유닛은 자율 운항 장비의 상태 정보가 수집될 시, 해당되는 다수의 상이한 센서별로 매칭한 접점 정보로 된 하나의 통합 릴레이로부터 자율 운항 장비의 상태 정보를 통합적으로 수집함으로써, 시스템적으로 통합해서 자율 운항 장비를 모니터링한다.In this case, when the status information of the autonomous navigation equipment is collected, the monitoring unit systematically collects the status information of the autonomous navigation equipment from one integrated relay of contact information matched by a plurality of corresponding sensors. Integrated to monitor autonomous navigation equipment.

또한, 이때 상기 MCU는 상기 제어정보가 표시될 시, 미리 설정된 주요 자율운항기능의 제어처리와 해당되는 HMI의 상호연동 통합포맷으로부터 해당되는 제어정보를 상이한 자율 운항 장비별로 사용자 인터페이스화해서 표시하도록 함으로써 영상통합계측하는 것을 특징으로 한다.In addition, at this time, when the control information is displayed, the MCU displays the control information of the main autonomous navigation function in advance and the corresponding control information from the corresponding HMI interoperable integrated format by user interface for each different autonomous navigation equipment. It is characterized by video integration measurement.

실시예들에 의하면, 무인 선박의 제어반을 제공할 시, 효율적인 자율 운항 장비에 대한 모니터링과 무인 선박의 자율 운항을 위한 자율 운항 장비의 감시와 객체 감시제어에 최적화된 기능을 제공한다.According to embodiments, when providing a control panel of an unmanned ship, it provides an optimized function for monitoring autonomous navigation equipment and monitoring an object for autonomous navigation of an unmanned vessel and object monitoring control.

도 1은 일실시예에 따른 단일 PCB 기반의 통합 릴레이형 영상통합계측용 무인 선박의 제어반의 구성을 도시한 도면
도 2는 도 1의 무인 선박의 제어반의 동작을 순서대로 도시한 플로우 차트
도 3은 도 1의 무인 선박의 제어반에 적용된 일실시예에 따른 주요 자율운항기능의 제어처리와 해당되는 HMI의 상호연동 통합포맷을 설명하기 위한 도면
도 4는 도 1의 무인 선박의 제어반에 적용되는 모니터링 유닛의 하나의 예로서 단선 검출 장치의 구성을 도시한 도면
도 5는 도 4의 단선 검출 장치에 적용된 단선 검출 유닛의 다른 예를 구체적으로 도시한 도면1 is a view showing the configuration of a control panel of an unmanned vessel for integrated relay type video integrated measurement based on a single PCB according to an embodiment.
Figure 2 is a flow chart showing the operation of the control panel of the unmanned ship of Figure 1 in order
3 is a view for explaining the control processing of the main autonomous navigation function according to an embodiment applied to the control panel of the unmanned ship of FIG. 1 and the corresponding interoperable integrated format of HMI.
4 is a view showing the configuration of a disconnection detection device as one example of a monitoring unit applied to the control panel of the unmanned ship of FIG. 1;
5 is a view specifically showing another example of the disconnection detection unit applied to the disconnection detection device of FIG. 4;

본 개시내용의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.Advantages and features of the present disclosure, and methods for achieving them will become apparent by referring to embodiments described below in detail with reference to the accompanying drawings.

그러나 본 개시내용은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 개시내용의 개시가 완전하도록 하고, 본 개시내용이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 개시내용은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 도면부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.However, the present disclosure is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only the present embodiments allow the disclosure of the present disclosure to be complete, and are generally in the art to which the present disclosure pertains. It is provided to fully inform the person of knowledge of the scope of the invention, and the present disclosure is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.

본 개시내용의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술 되는 용어들은 본 개시내용의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In describing embodiments of the present disclosure, when it is determined that a detailed description of known functions or configurations may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in an embodiment of the present disclosure, which may vary according to a user's or operator's intention or practice. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 일실시예에 따른 단일 PCB 기반의 통합 릴레이형 영상통합계측용 무인 선박의 제어반의 구성을 도시한 도면이다.1 is a view showing the configuration of a control panel of an unmanned vessel for integrated relay type video integrated measurement based on a single PCB according to an embodiment.

도 1에 도시된 바와 같이, 그 장치는 무인 선박의 자율 운항을 할 시 자율운항장비의 상태 정보를 수집하는 모니터링 유닛(101)과, 수집된 자율운항장비의 상태 정보에 따라 주요 자율운항기능을 전체적으로 제어하는 MCU(102), 상기 제어에 따라 자율운항장비와 통신하는 IP 모듈(103) 및, 그의 알림부(104)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the device performs a main autonomous navigation function according to a monitoring unit 101 that collects status information of autonomous navigation equipment when autonomous operation of an unmanned ship and the collected autonomous navigation equipment status information. It includes an MCU 102 for overall control, an IP module 103 communicating with the autonomous navigation equipment according to the control, and a notification unit 104 thereof.

이러한 경우, 일실시예에 따라 그 장치는 상기 MCU(102)가 이러한 제어가 될 시, 미리 설정된 주요 자율운항기능의 제어처리와 해당되는 HMI의 상호연동 통합포맷으로부터 해당되는 제어정보를 상이한 자율 운항 장비별로 사용자 인터페이스화해서 표시하도록 함으로써 영상통합계측한다.In this case, according to one embodiment, when the MCU 102 becomes such control, the device operates differently autonomously operating the corresponding control information from the control processing of the pre-set main autonomous navigation function and the interoperable integrated format of the corresponding HMI. Video integration measurement is performed by displaying the user interface for each device.

상기 모니터링 유닛(101)은 주요 자율운항기능에 대해 제어가 수행될 시, 미리 등록된 자율 운항 장비의 상태 정보를 수집함으로써 자율 운항 장비를 모니터링할 수 있도록 한다. 이러한 경우, 상기 주요 자율운항기능은 대표되는 세 가지 기능으로서, 모니터링 기능과 예지보전 기능 및 원격제어 기능이다. 이러한 경우, 일실시예에 따라 상기 모니터링 유닛(101)은 자율 운항 장비의 상태 정보가 수집될 시, 해당되는 다수의 상이한 센서별로 예를 들어, 온도 센서와 압력 센서별로 매칭한 접점 정보로 된 통합 릴레이로부터 자율 운항 장비의 상태 정보를 통합적으로 수집함으로써, 시스템적으로 통합해서 자율 운항 장비를 모니터링한다.The monitoring unit 101 enables monitoring of autonomous navigation equipment by collecting status information of pre-registered autonomous navigation equipment when control is performed for a main autonomous navigation function. In this case, the main autonomous navigation functions are three representative functions, such as a monitoring function, a predictive maintenance function, and a remote control function. In this case, according to an embodiment, when the status information of the autonomous navigation equipment is collected, the monitoring unit 101 is integrated into contact information matched by, for example, temperature sensors and pressure sensors for each of a plurality of different sensors. By collecting status information of autonomous navigation equipment from relays, autonomous navigation equipment is monitored by system integration.

상기 MCU(102)는 상기 모니터링 유닛(101)에 의해 자율 운항 장비의 상태 정보가 수집될 시, 수집된 자율 운항 장비의 상태 정보에 따라 상이하게 주요 자율운항기능에 대해 전체적으로 제어신호를 발생함으로써 주요 자율운항기능을 제어하는 것이다. 이때, 상기 MCU(102)는 이렇게 제어신호가 발생될 시, 미리 설정된 주요 자율운항기능의 제어처리와 해당되는 HMI의 상호연동 통합포맷으로부터 해당되는 제어정보를 상이한 자율 운항 장비별로 사용자 인터페이스화해서 표시하도록 함으로써 영상통합계측한다. 그래서, 일실시예는 이에 따라 무인 선박의 자율 운항을 위한 자율 운항 장비의 감시와 이러한 감시에 따른 객체 감시제어에 최적화된 기능을 제공한다(이에 대해 도 3을 참조하여 구체적으로 후술함).When the status information of autonomous navigation equipment is collected by the monitoring unit 101, the MCU 102 generates a control signal for the main autonomous navigation functions differently according to the collected status information of autonomous navigation equipment. It is to control autonomous navigation function. At this time, when the control signal is generated, the MCU 102 displays the control information of the preset main autonomous navigation function and the corresponding control information from the corresponding HMI interlocking integrated format by user interface for each different autonomous navigation equipment. By doing so, the video is integrated and measured. Thus, one embodiment provides an optimized function for monitoring of autonomous navigation equipment for autonomous operation of an unmanned ship and object monitoring control according to such monitoring (this will be described later in detail with reference to FIG. 3).

상기 IP 모듈(103)은 상기 MCU(102)에 의해 제어신호가 발생될 시, 미리 등록된 자율 운항 장비로 상기 제어신호를 전송함으로써 무인 선박의 운항을 제어할 수 있도록 하는 것이다.When the control signal is generated by the MCU 102, the IP module 103 transmits the control signal to a pre-registered autonomous navigation equipment to control the operation of the unmanned ship.

상기 알림부(104)는 상기 MCU(102)에 의해 제어신호가 발생될 시, 수집된 자율 운항 장비의 상태 정보에 따른 주요 자율운항기능의 제어정보를 상기 MCU(102)의 제어에 따라 표시하도록 전송함으로써 알림한다.When the control signal is generated by the MCU 102, the notification unit 104 displays control information of the main autonomous navigation function according to the collected state information of the autonomous navigation equipment under the control of the MCU 102. Notify by sending.

도 2는 도 1의 단일 PCB 기반의 통합 릴레이형 영상통합계측용 무인 선박의 제어반의 동작을 순서대로 도시한 플로우 차트이다(도 1 참조).FIG. 2 is a flow chart sequentially showing the operation of the control panel of the unmanned ship for integrated relay type video integrated measurement based on the single PCB of FIG. 1 (see FIG. 1 ).

도 2에 도시된 바와 같이, 일실시예에 따른 무인 선박의 제어반은 먼저 무인 선박을 운항할 시, 주요 자율운항기능에 대해 제어를 수행함으로써 무인 선박의 운항을 제어하는 무인 선박의 제어반을 전제로 한다.As illustrated in FIG. 2, the control panel of an unmanned ship according to an embodiment is premised on a control panel of an unmanned ship that controls the operation of an unmanned ship by first performing control on an autonomous navigation function when operating the unmanned ship. do.

이러한 상태에서, 상기 모니터링 유닛은 MCU의 제어에 따라 주요 자율운항기능에 대해 제어가 수행될 시, 미리 등록된 자율 운항 장비의 상태 정보를 수집함으로써 자율 운항 장비를 모니터링할 수 있도록 한다(S201).In this state, when the control is performed on the main autonomous navigation function according to the control of the MCU, the monitoring unit enables the autonomous navigation equipment to be monitored by collecting the status information of the pre-registered autonomous navigation equipment (S201).

이러한 경우, 상기 모니터링 유닛은 자율 운항 장비의 상태 정보가 수집될 시, 해당되는 다수의 상이한 센서별로 매칭한 접점 정보로 된 하나의 통합 릴레이로부터 자율 운항 장비의 상태 정보를 통합적으로 수집함으로써, 시스템적으로 통합해서 자율 운항 장비를 모니터링한다.In this case, when the status information of the autonomous navigation equipment is collected, the monitoring unit systematically collects the status information of the autonomous navigation equipment from one integrated relay of contact information matched by a plurality of corresponding sensors. Integrated to monitor autonomous navigation equipment.

그러면, MCU는 상기 모니터링 유닛에 의해 자율 운항 장비의 상태 정보가 수집될 시, 수집된 자율 운항 장비의 상태 정보에 따라 상이하게 주요 자율운항기능에 대해 전체 제어신호를 발생함으로써 주요 자율운항기능을 제어한다.Then, when the status information of the autonomous navigation equipment is collected by the monitoring unit, the MCU controls the main autonomous navigation function by generating a whole control signal for the main autonomous navigation function differently according to the collected status information of the autonomous navigation equipment. do.

이러한 경우, 상기 MCU는 이렇게 제어신호가 발생될 시, 미리 설정된 주요 자율운항기능의 제어처리와 해당되는 HMI의 상호연동 통합포맷으로부터 해당되는 제어정보를 상이한 자율 운항 장비별로 사용자 인터페이스화해서 표시하도록 함으로써 영상통합계측한다(S202).In this case, when the control signal is generated in such a case, the MCU displays the control information of the main autonomous navigation function and the corresponding control information from the interoperable integrated format of the HMI by user interface for each different autonomous navigation equipment. Video integrated measurement (S202).

이를 위해, 예를 들어 상기 주요 자율운항기능의 제어처리와 해당되는 HMI의 상호연동 통합포맷은 아래와 같이 이루어진다.To this end, for example, the control processing of the main autonomous navigation function and the interoperable integrated format of the corresponding HMI are performed as follows.

즉, 상기 영상통합계측이 될 시, 알람을 감지하지 않은 경우 해당되는 정상상태의 사용자 인터페이스를 예를 들어, 정상상태 정보 등의 글씨와, 자율운항장비의 이름과 위치 또는, 좌표를 팝업시킨다.That is, when the image is integrated, when the alarm is not detected, the corresponding normal user interface is popped up, for example, text such as steady state information, and the name and location or coordinates of the autonomous navigation equipment.

반면, 알람을 감지한 경우에는, 해당되는 이상상태 즉, 폴트의 사용자 인터페이스 예를 들어, 이상상태 정보 등의 글씨와, 자율운항장비의 이름과 위치 또는, 좌표 등을 팝업시킨다.On the other hand, when an alarm is detected, the corresponding abnormal state, that is, the user interface of the fault, for example, the text of the abnormal state information, the name and location of the autonomous navigation device, or coordinates are popped up.

이러한 경우, 상기 영상통합계측이 될 시, 다수의 상이한 자율 운항 장비별로 상기 사용자 인터페이스를 하는 경우 HMI 기반에 맵 형태로 팝업시킴으로써 영상통합계측하도록 한다.In this case, when the video integration measurement is performed, when the user interface is performed for each of a plurality of different autonomous navigation equipments, the video integration measurement is performed by popping up a map on the HMI basis.

그리고, 이에 더하여 알람을 감지한 경우, 알람을 전달받은 해당되는 자율 운항 장비의 영상 녹화를 개시 수행하는 것을 포함한다.And, in addition, when an alarm is detected, it includes starting the video recording of the corresponding autonomous navigation equipment that received the alarm.

또한, 상기 IP 모듈은 이렇게 영상통합계측이 될 시, 미리 등록된 자율 운항 장비로 상기 제어신호를 전송함으로써 무인 선박의 운항을 제어할 수 있도록 한다(S203).In addition, when the IP module becomes a video integrated measurement in this way, it is possible to control the operation of an unmanned ship by transmitting the control signal to a pre-registered autonomous navigation equipment (S203).

따라서, 이를 통해 무인 선박의 제어반을 제공할 시, 무인 선박의 자율 운항을 위한 자율 운항 장비의 감시와 이러한 감시에 따른 객체 감시제어에 최적화된 기능을 제공한다.Accordingly, when providing a control panel of an unmanned ship through this, it provides an optimized function for monitoring of autonomous navigation equipment for autonomous operation of an unmanned ship and object monitoring control according to such monitoring.

이상과 같이, 일실시예는 단일 PCB 기반의 통합 릴레이형 영상통합계측용 무인 선박의 제어반을 제공한다. 그리고, 이러한 경우 일실시예는 자율 운항 장비의 상태 정보가 수집될 시, 해당되는 다수의 상이한 센서별로 매칭한 접점 정보로 된 하나의 통합 릴레이로부터 자율 운항 장비의 상태 정보를 통합적으로 수집함으로써, 시스템적으로 통합해서 자율 운항 장비를 모니터링한다. 또한, 이때 미리 설정된 주요 자율운항기능의 제어처리와 해당되는 HMI의 상호연동 통합포맷으로부터 해당되는 제어정보를 상이한 자율 운항 장비별로 사용자 인터페이스화해서 표시하도록 함으로써 영상통합계측한다.As described above, one embodiment provides a control panel of a single PCB-based unmanned ship for integrated relay type image integrated measurement. And, in this case, in one embodiment, when the status information of the autonomous navigation equipment is collected, the system collects the status information of the autonomous navigation equipment from one integrated relay of contact information matched by a plurality of different sensors, thereby system Integrates to monitor autonomous navigation equipment. In addition, at this time, the integrated control is performed by displaying the control information of the main autonomous navigation function set in advance and the corresponding control information from the corresponding interoperable integrated format of the HMI by user interface for each different autonomous navigation equipment.

따라서, 이를 통해 무인 선박의 제어반을 제공할 시, 효율적인 자율 운항 장비에 대한 모니터링과 무인 선박의 자율 운항을 위한 자율 운항 장비의 감시와 이러한 감시에 따른 객체 감시제어에 최적화된 기능을 제공한다.Accordingly, when providing a control panel of an unmanned ship through this, it provides an optimized function for monitoring of efficient autonomous navigation equipment and monitoring of autonomous navigation equipment for autonomous operation of unmanned vessels and object monitoring and control according to such surveillance.

도 3은 도 1의 무인 선박의 제어반에 적용된 일실시예에 따른 주요 자율운항기능의 제어처리와 해당되는 HMI의 상호연동 통합포맷을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining the control processing of the main autonomous navigation function according to an embodiment applied to the control panel of the unmanned ship of FIG. 1 and the corresponding interoperable integrated format of the HMI.

구체적으로, 도 3은 상기 주요 자율운항기능의 제어처리와 해당되는 HMI의 상호연동 통합포맷에 따른 무인 선박의 제어반의 사용자 인터페이스 화면이다.Specifically, FIG. 3 is a user interface screen of a control panel of an unmanned ship according to a control process of the main autonomous navigation function and a corresponding interlocking HMI format.

도 3에 도시된 바와 같이, 그 장치는 자율 운항 장비의 상태 정보가 수집될 시, 일실시예의 주요 자율운항기능의 제어처리와 해당되는 HMI의 상호연동 통합포맷으로부터 상기 수집된 자율 운항 장비의 상태 정보와 주요 자율운항기능의 제어정보를 상호 연동시켜 사용자 인터페이스화함으로써 영상통합계측한다.As shown in FIG. 3, when the device status information of autonomous navigation equipment is collected, the state of the autonomous navigation equipment collected from the control processing of the main autonomous navigation function of one embodiment and the corresponding HMI interworking integrated format Video integration is measured by interfacing information with control information of key autonomous navigation functions and making it a user interface.

예를 들어, 그 장치는 자율 운항 장비의 상태 정보가 수집될 시, 상기 주요 자율운항기능의 제어처리와 해당되는 HMI의 상호연동 통합포맷으로부터 특정 자율 운항 장비의 속도와, 온도, 가동 시간 등의 글씨, 그래프, 자율 운항 장비의 위치 또는 좌표 등을 상호 연동시켜 사용자 인터페이스화함으로써 영상통합계측한다.For example, when the status information of autonomous navigation equipment is collected, the device can control the speed of autonomous navigation equipment, temperature, operating time, etc. Video integration measurement is performed by interfacing text, graphs, and the location or coordinates of autonomous navigation equipment to a user interface.

도 4는 도 1의 무인 선박의 제어반에 적용되는 모니터링 유닛의 하나의 예로서 단선 검출 장치의 구성을 도시한 도면이다.4 is a view showing the configuration of a disconnection detection device as an example of a monitoring unit applied to the control panel of the unmanned ship of FIG. 1.

도 4에 도시된 바와 같이, 그 장치는 무인 선박의 제어반에 연결된 장비의 이상 여부를 모니터링할 시 장비와 계전기를 선택적으로 연결하는 통합 릴레이(400)와, 그 통합 릴레이(400)에 병렬로 연결된 저항(410) 및, 상기 저항(410)과 연동하여 단선을 검출해서 그 제어반에 알림하는 단선 검출 유닛(420)을 포함한다.As shown in FIG. 4, the device is connected in parallel to the integrated relay 400 and the integrated relay 400 to selectively connect the equipment and the relay when monitoring the abnormality of the equipment connected to the control panel of the unmanned ship. A resistor 410 and a disconnection detection unit 420 that detects disconnection in connection with the resistor 410 and notifies the control panel thereof.

상기 통합 릴레이(400)는 자율 운항 장비의 이상 여부를 모니터링할 시, 해당되는 다수의 상이한 센서별로 매칭한 접점 정보를 통해 계전기로부터의 선택적인 전원 공급에 따라 해당되는 자율 운항 장비와 계전기를 선택적으로 통전 또는 차단함으로써 시스템적으로 통합해서 자율 운항 장비의 이상 여부를 모니터링하도록 한다. 구체적으로, 이러한 통합 릴레이(400)는 무인 선박의 제어반에 연결된 장비의 이상 여부를 모니터링할 시, 계전기로부터 전원을 공급받아 계전기와 특정 장비를 전기적으로 통전함으로써 해당되는 장비의 이상 여부를 모니터링한다. 반면, 상기 통합 릴레이(400)는 계전기로부터 전원을 공급받지 않은 경우에는 상기 장비와 계전기에 대해 전기적으로 차단을 한다.When monitoring whether the autonomous navigation equipment is abnormal, the integrated relay 400 selectively selects the autonomous navigation equipment and the relay according to the selective power supply from the relay through contact information matched to a plurality of different sensors. It is systematically integrated by turning on or off to monitor the abnormality of autonomous navigation equipment. Specifically, when monitoring the abnormality of equipment connected to the control panel of an unmanned ship, the integrated relay 400 monitors the abnormality of the corresponding equipment by supplying power from the relay and electrically energizing the relay and specific equipment. On the other hand, if the integrated relay 400 is not supplied with power from the relay, the equipment and the relay are electrically cut off.

상기 저항(410)은 상기 통합 릴레이(400)에 의해 상기 접점 정보 중에서 어느 하나의 접점 정보에 연결된 해당되는 장비와 계전기가 전기적으로 차단이 될 시, 상기 통합 릴레이(400)와 병렬로 연결 설치되어 해당되는 장비에 연결된 선로의 단선 여부에 따라 상이한 전압을 발생함으로써 단선을 검출할 수 있도록 한다. 예를 들어, 상기 통합 릴레이(410)는 상기 장비에 연결된 선로가 단선이 된 경우, 이에 대응되는 전압을 발생함으로써 단선을 검출할 수 있도록 한다.The resistor 410 is installed in parallel with the integrated relay 400 when the corresponding equipment and relay connected to any one of the contact information by the integrated relay 400 is electrically cut off. It is possible to detect disconnection by generating different voltage depending on whether the line connected to the corresponding equipment is disconnected. For example, when the line connected to the equipment is disconnected, the integrated relay 410 allows the disconnection to be detected by generating a voltage corresponding thereto.

상기 단선 검출 유닛(420)은 상기 저항(410)에 의해 상이한 전압이 발생될 시, 발생된 전압에 따라 선로의 단선 여부를 검출하고 상기 무인 선박의 제어반에 알림함으로써 단선 검출하는 것이다. 이러한 경우, 추가적으로 상기 단선 검출 유닛(420)은 상기 통합 릴레이(400)와 저항에 각기 분기 연결되고 상호 간에 분리된 선로의 두 선에 연결된 선의 사이에 설치되어, 상기 저항(410)을 통해 단선에 대응되는 전압이 발생될 시 분리된 선을 연결함으로써 상기 통합 릴레이(400)와 저항(410)에 연동하여 폐회로를 형성한다. 그리고, 이때 상기 단선 검출 유닛(420)은 상기 폐회로가 형성될 시에만 흐르게 되는 전원을 제공하는 배터리를 포함한다. 또한 이에 더하여 이러한 단선 검출 유닛(420)은 상기 폐회로에 전원이 흐르게 되는 경우, 시스템적으로 일정 전압 이상의 발광 구동 전압을 가진 전류 흐름이 발생됨으로써 점등되고, 상기 폐회로에 전원이 흐르게 되지 않는 경우 상기 전류 흐름이 발생되지 않음으로써 소등되는 발광 다이오드를 포함한다.When a different voltage is generated by the resistor 410, the disconnection detection unit 420 detects disconnection of the line according to the generated voltage and detects disconnection by notifying the control panel of the unmanned ship. In this case, additionally, the disconnection detection unit 420 is installed between the integrated relay 400 and a line connected to two lines of a line that are each branched to each other and separated from each other, and connected to a disconnection through the resistance 410. When a corresponding voltage is generated, a separate circuit is connected to the integrated relay 400 and the resistor 410 to form a closed circuit. In this case, the disconnection detection unit 420 includes a battery that provides power that flows only when the closed circuit is formed. In addition to this, when the power is flowing through the closed circuit, the disconnection detection unit 420 is turned on by generating a current flow having a luminous driving voltage of a predetermined voltage or higher systematically, and when the power is not flowing through the closed circuit, the current It includes a light emitting diode that is extinguished by no flow being generated.

따라서, 이를 통해 무인 선박의 제어반으로 입력되는 기기의 이상 정보가 단선으로 인해 정상적으로 입력되지 않을 때 이를 사전에 감지하고 보호회로를 작동시킴으로 사고를 방지하고 향후 제어반 및 시스템에 대한 신뢰성을 확보한다.Accordingly, through this, when abnormal information of a device input to the control panel of an unmanned ship is not normally input due to a disconnection, it is detected in advance and the protection circuit is operated to prevent an accident and secure reliability of the control panel and system in the future.

추가적으로, 이러한 무인 선박의 제어반에 사용되는 단선 검출 장치는 단선 여부를 무인 선박의 제어반에 알림할 시, 일실시예에 따른 단선 알림부(미도시)로부터 그의 동작을 수행함으로써 보다 효율적으로 단선 여부에 대해서 알림할 수 있도록 한다.In addition, the disconnection detection device used in the control panel of the unmanned ship is more efficient in disconnection by performing its operation from the disconnection notification unit (not shown) according to an embodiment when notifying the control panel of the unmanned ship that the disconnection has occurred. So that you can be informed.

구체적으로, 상기 단선 검출 유닛(420)은 상기 발광 다이오드에 의해 점등이 될 시, 상기 무인 선박의 제어반으로 선택적인 전기적 연결이 되어 단선 알림 신호를 시스템적으로 발생 출력함으로써 무인 선박의 제어반에 단선 여부를 알리는 단선 알림부(미도시)를 더 포함한다.Specifically, when the disconnection detection unit 420 is turned on by the light emitting diode, the electrical connection is selectively made to the control panel of the unmanned ship, thereby generating and outputting a disconnection notification signal systemically to disconnect the control panel of the unmanned ship. Further comprising a disconnection notification unit (not shown) for notifying.

그래서, 이에 따라 단선 여부를 무인 선박의 제어반에 알림할 시, 일실시예에 따른 단선 알림부로부터 그의 동작을 수행함으로써 보다 효율적으로 단선 여부에 대해서 알림한다.Thus, when the disconnection is notified to the control panel of the unmanned ship accordingly, the operation is performed from the disconnection notification unit according to an embodiment to notify the disconnection more efficiently.

도 5는 도 4의 단선 검출 장치에 적용된 단선 검출 유닛의 다른 예를 구체적으로 도시한 도면이다.5 is a view specifically showing another example of the disconnection detection unit applied to the disconnection detection device of FIG. 4.

도 5에 도시된 바와 같이, 그 단선 검출 유닛은 상호 간에 분리된 출력 케이블의 심선에 연결된 선과 출력 케이블의 차폐와 연결된 선 사이에 설치되어, 선로의 단락이 될 시 사용자 키 조작에 따라 분리된 선 간을 연결하여 그 통합 릴레이(400)와 저항(410)을 통해 폐회로를 형성하는 순간 접점 스위치(501)를 포함한다.As shown in FIG. 5, the disconnection detection unit is installed between a line connected to the core of the output cable separated from each other and a line connected to the shield of the output cable, and the line separated according to the user's key operation when the line is shorted. It includes a momentary contact switch 501 to form a closed circuit through the integrated relay 400 and the resistor 410 by connecting the liver.

그리고, 이에 더하여 상기 단선 검출 유닛은 상기 순간 접점 스위치(501)에 의해 폐회로가 형성될 시, 이러한 폐회로 상으로 흐르는 전원을 제공하는 배터리(502)를 포함한다.In addition, when the closed circuit is formed by the momentary contact switch 501, the disconnection detection unit further includes a battery 502 that provides power flowing over the closed circuit.

또한, 이러한 경우 상기 단선 검출 유닛은 상기 순간 접점 스위치(501)와 상기 배터리(502) 사이에 설치되어, 상기 폐회로 상으로 배터리 전원이 흐르게 될 시 단락 상태인 경우에는 전류가 흘러 점등되어 알리고, 정상 상태인 경우 전류가 흐르지 않아 소등되는 발광 다이오드(503)를 포함한다.In addition, in this case, the disconnection detection unit is installed between the instantaneous contact switch 501 and the battery 502, and when the battery power flows into the closed circuit, when a short circuit condition occurs, a current flows and lights to inform and normal. In the state, the light emitting diode 503 is turned off because no current flows.

따라서, 이를 통해 선로가 단락이 될 시, 이를 외부에서 인식될 수 있도록 함으로써, 사용자가 조치를 취하도록 한다.Therefore, when a line is shorted through this, it can be recognized from the outside, so that the user can take action.

한편, 또한 추가적으로 일실시예의 무인 선박의 제어반은 전술한 바와 같이 MCU에 의해 제어신호가 발생될 시, 하나의 딥 스위치 조작만으로 기능 변경을 함으로써 쉽고 편리하게 사용자가 원하는 바에 따라 기능 변경을 할 수 있도록 한다.On the other hand, in addition, the control panel of the unmanned ship of one embodiment can be easily and conveniently changed by the user's desire by changing the function by only one dip switch operation when the control signal is generated by the MCU as described above. do.

이를 위해, 일실시예는 상기 MCU가 상기한 제어신호가 발생될 시, 미리 설정된 단일 딥 스위치에 의한 알람(Alarm), 클램프(Clamp), 트립(Trip) 기능의 상호 변환 포맷으로부터 해당되는 기능을 사용자 키 조작에 따라 변경함으로써, 하나의 딥 스위치 조작만으로 기능 변경을 할 수 있도록 한다.To this end, in one embodiment, when the control signal is generated by the MCU, a corresponding function is provided from a mutual conversion format of an alarm, clamp, and trip function by a single preset dip switch. By changing according to the user key operation, it is possible to change the function with only one dip switch operation.

다른 한편으로, 이에 더하여 다른 실시예는 이러한 단선 검출이 될 시, 단선 검출 장치의 특성으로부터 고장 진단을 함으로써 원활히 사용할 수 있도록 한다.On the other hand, in addition, in another embodiment, when such a disconnection is detected, it can be used smoothly by diagnosing a fault from the characteristics of the disconnection detection device.

이를 위해, 상기 단선 검출 유닛은 아래의 구성을 가진다.To this end, the disconnection detection unit has the following configuration.

a) 먼저 상기 단선 검출이 될 시, 선로의 단선 여부에 따라 발생된 전압이 미리 설정된 허용 정상전압범위보다 이하인 경우 정상 처리하고, 초과하는 경우 단선 검출 이상에 실질적으로 영향을 미치는 이상인자를 검출한다.a) First, when the disconnection is detected, normal processing is performed when the voltage generated according to whether the line is disconnected is below a preset allowable normal voltage range, and when exceeded, an abnormality that substantially affects the disconnection detection abnormality is detected.

b) 이러한 경우, 상기 이상인자는 단선 검출 유닛 자체와, 이를 제외한 나머지의 다른 장비이다.b) In this case, the abnormal person is the disconnection detection unit itself and the rest of the other equipment.

c) 그리고, 상기 이상인자는 아래의 [식 1]로 단선 검출 유닛이 이상인자인지의 여부를 추정하여 상기 [식 1]의 추정 값(Xt)이 미리 설정된 값 이상인 경우 단선 검출 유닛 자체를 이상인자로 판별하며, 미만인 경우 이를 제외한 나머지의 다른 장비 등을 이상인자로 순차적으로 판별한다.c) Then, the abnormality is estimated by determining whether the disconnection detection unit is an abnormality in [Equation 1] below, and when the estimated value (Xt) of [Equation 1] is equal to or greater than a preset value, the disconnection detection unit itself is considered as an abnormality. If it is less than, the other equipments, etc., except for this, are sequentially determined as abnormal.

[식 1][Equation 1]

Xt = γ1Xt-1 + γ2Xt-2 + ... + γpXt-p + ζt - δt-1ζt-1 - ... - δqζt-qXt = γ1Xt-1 + γ2Xt-2 + ... + γpXt-p + ζt-δt-1ζt-1-...-δqζt-q

(여기서, Xt는 현재 단선 검출 유닛 영향도, Xt-p는 현재 단선 검출 유닛의 표면 청결도와, 표면 상태를 포함한 단선 검출 유닛 자체의 부품인자별 단선 검출 유닛 영향도, γ는 단선 검출 유닛 자체의 부품인자별 영향도 간 상관도, ζ는 단선 검출 유닛 자체의 부품인자별 영향도 이동 평균 값과 상기 Xt-p 간 오차, δ는 상기 ζ의 단선 검출 유닛 영향도)(Where Xt is the current disconnection detection unit effect, Xt-p is the current cleanliness detection unit surface cleanliness, and the disconnection detection unit impact factor per part factor of the disconnection detection unit itself including the surface condition, γ is the disconnection detection unit itself Correlation between the influence factors per component factor, ζ is the influence factor per component factor of the disconnection detection unit itself, and the error between the moving average value and the Xt-p, δ is the effect of the disconnection detection unit of ζ)

d) 그리고, 이러한 경우 상기 [식 1]의 이동평균 구간은 사용 중인 단선 검출 유닛의 현재 마모도가 미리 설정된 값보다 적은 경우 미리 설정된 기준 이동평균 구간 값에서 아래의 [식 2]에 따라 산출한 이동평균 구간 값만큼 차감하여 단축 설정한다.d) And, in this case, if the current wear level of the disconnection detection unit in use is less than a preset value, the moving average section of [Equation 1] is calculated from the preset reference moving average section value according to [Equation 2] below. It is shortened by subtracting by the average section value.

반면, 상기 [식 1]의 이동평균 구간은 사용 중인 단선 검출 유닛의 현재 마모도가 미리 설정된 값보다 큰 경우 상기 기준 이동평균 구간 값에서 아래의 [식 2]에 따라 산출한 이동평균 구간 값만큼 가산하여 신장 설정한다.On the other hand, the moving average section of [Equation 1] is added by the moving average section value calculated according to [Equation 2] below from the reference moving average section value when the current wear degree of the disconnection detection unit in use is greater than a preset value. Height is set.

[식 2][Equation 2]

이동평균 구간 = [{(현재 마모도 - 미리 설정된 마모도)/미리 설정된 단위 마모도 차이 값} × 미리 설정된 단위 이동평균 구간]Moving average section = [{(current wear level-preset wear level)/preset unit wear level difference value} × preset unit moving average section]

추가적으로, 일실시예에 따른 단일 PCB 기반의 영상통합계측용 무인 선박의 제어반은 IOT 기능을 제공하는 IOT모듈을 구성함으로써, 사용자에 의해 쉽게 감시와 제어 등이 이루어지도록 한다.In addition, the control panel of a single PCB-based unmanned ship for integrated video measurement according to an embodiment constitutes an IOT module providing an IOT function, so that monitoring and control can be easily performed by a user.

구체적으로, 이를 위해 상기한 IOT모듈은 감시 동작이 될 시, 수집된 데이터에 대해 미리 설정된 데이터별 음성정보에 따라 예를 들어, 음성멘트에 따라 상이하게 음성으로 알람함으로써, 음성 IOT기능을 수행한다.Specifically, for this purpose, the above-mentioned IOT module performs a voice IOT function by, for example, differently alarming voice according to voice information according to preset data-specific voice information for collected data. .

이러한 경우, 상기 음성멘트는 예를 들어 이렇게 알람이 될 시, IOT 모듈 자체에 구비된 플래시 음성메모리에 등록함으로써 형성된다.In this case, the voice message is formed by, for example, registering in the flash voice memory provided in the IOT module itself when it becomes an alarm.

그래서, 이를 통해 전술한 바에 더해 감시 동작을 할 시, I/O 장치로부터 수집된 데이터에 대해 지정된 음성으로 알람을 한다.Thus, in addition to the above, when performing a monitoring operation, an alarm is generated with a designated voice for data collected from the I/O device.

또 다른 한편으로는, 이에 더하여 일실시예에 따른 단일 PCB 기반의 영상통합계측용 무인 선박의 제어반은 감시 동작을 할 시, 이러한 IOT모듈로부터 문자를 알람함으로써 지원한다.On the other hand, in addition, a control panel of a single PCB-based unmanned vessel for integrated video based measurement according to an embodiment is supported by alarming characters from these IOT modules when performing a monitoring operation.

구체적으로, 이를 위해 상기 IOT모듈은 감시 동작이 될 시, I/O 장치에 의해 수집된 데이터에 대해 미리 설정된 데이터별 문자정보에 따라 문자를 알람함으로써 통합 IOT기능을 수행한다.Specifically, for this purpose, the IOT module performs an integrated IOT function by alarming characters according to preset character information for each data with respect to data collected by the I/O device when a monitoring operation is performed.

101 : 모니터링 유닛 102 : MCU
103 : IP 모듈 104 : 표시부101: monitoring unit 102: MCU
103: IP module 104: display unit

Claims (6)

무인 선박을 운항할 시, 주요 자율운항기능에 대해 제어를 수행함으로써 무인 선박의 운항을 제어하는 무인 선박의 제어반에 있어서,
상기 주요 자율운항기능에 대해 제어가 수행될 시, 미리 등록된 자율 운항 장비의 상태 정보를 수집함으로써 자율 운항 장비를 모니터링할 수 있도록 하는 모니터링 유닛;
상기 모니터링 유닛에 의해 자율 운항 장비의 상태 정보가 수집될 시, 수집된 자율 운항 장비의 상태 정보에 따라 상이하게 주요 자율운항기능에 대해 전체적으로 제어신호를 발생함으로써 주요 자율운항기능을 제어하는 MCU;
상기 MCU에 의해 제어신호가 발생될 시, 미리 등록된 자율 운항 장비로 상기 제어신호를 전송함으로써 무인 선박의 운항을 제어하도록 하는 IP 모듈; 및
상기 MCU에 의해 제어신호가 발생될 시, 수집된 자율 운항 장비의 상태 정보에 따른 주요 자율운항기능의 제어정보를 상기 MCU의 제어에 따라 표시하도록 전송하는 알림부; 를 포함하고 있으며,
상기 모니터링 유닛은 자율 운항 장비의 상태 정보가 수집될 시, 해당되는 다수의 상이한 센서별로 매칭한 접점 정보로 된 통합 릴레이로부터 자율 운항 장비의 상태 정보를 통합적으로 수집함으로써, 시스템적으로 통합해서 자율 운항 장비를 모니터링하고,
상기 MCU는 상기 제어정보가 표시될 시, 미리 설정된 주요 자율운항기능의 제어처리와 해당되는 HMI의 상호연동 통합포맷으로부터 해당되는 제어정보를 상이한 자율 운항 장비별로 사용자 인터페이스화해서 표시하도록 함으로써 영상통합계측하며,
상기 모니터링 유닛은,
자율 운항 장비의 이상 여부를 모니터링할 시, 해당되는 다수의 상이한 센서별로 매칭한 접점 정보를 통해 계전기로부터의 선택적인 전원 공급에 따라 해당되는 자율 운항 장비와 계전기를 선택적으로 전기적으로 통전 또는 차단함으로써 시스템적으로 통합해서 자율 운항 장비의 이상 여부를 모니터링하는 통합 릴레이;
상기 통합 릴레이에 의해 상기 접점 정보 중에서 어느 하나의 접점 정보에 연결된 해당되는 자율 운항 장비와 계전기가 전기적으로 차단이 될 시, 상기 통합 릴레이와 병렬로 연결 설치되어 해당되는 자율 운항 장비에 연결된 선로의 단선 여부에 따라 상이한 전압을 발생함으로써 단선을 검출할 수 있도록 하는 저항; 및
상기 저항에 의해 상이한 전압이 발생될 시, 발생된 전압에 따라 선로의 단선 여부를 검출하고 알림함으로써 단선 검출하는 단선 검출 유닛; 을 포함하고 있으며,
상기 단선 검출 유닛은,
상기 통합 릴레이와 저항에 각기 분기 연결되고 상호 간에 분리된 선로의 두 선에 연결된 선의 사이에 설치되어, 상기 저항을 통해 단선에 대응되는 전압이 발생될 시 분리된 선을 연결함으로써 상기 통합 릴레이와 저항에 연동하여 폐회로를 형성하고,
상기 폐회로가 형성될 시에만 흐르게 되는 전원을 제공하는 배터리; 및
상기 폐회로에 전원이 흐르게 되는 경우, 일정 전압 이상의 발광 구동 전압을 가진 전류 흐름이 발생됨으로써 점등되고, 상기 폐회로에 전원이 흐르게 되지 않는 경우 상기 전류 흐름이 발생되지 않음으로써 소등되는 발광 다이오드; 를 포함하며,
상기 단선 검출 유닛은
a) 먼저 상기 단선 검출이 될 시, 선로의 단선 여부에 따라 발생된 전압이 미리 설정된 허용 정상전압범위보다 이하인 경우 정상 처리하고, 초과하는 경우 단선 검출 이상에 실질적으로 영향을 미치는 이상인자를 검출한다.
b) 이러한 경우, 상기 이상인자는 단선 검출 유닛 자체와, 이를 제외한 나머지의 다른 장비이다.
c) 그리고, 상기 이상인자는 아래의 [식 1]로 단선 검출 유닛이 이상인자인지의 여부를 추정하여 상기 [식 1]의 추정 값(Xt)이 미리 설정된 값 이상인 경우 단선 검출 유닛 자체를 이상인자로 판별하며, 미만인 경우 이를 제외한 나머지의 다른 장비 등을 이상인자로 순차적으로 판별한다.
[식 1]
Xt = γ1Xt-1 + γ2Xt-2 + ... + γpXt-p + ζt - δt-1ζt-1 - ... - δqζt-q
(여기서, Xt는 현재 단선 검출 유닛 영향도, Xt-p는 현재 단선 검출 유닛의 표면 청결도와, 표면 상태를 포함한 단선 검출 유닛 자체의 부품인자별 단선 검출 유닛 영향도, γ는 단선 검출 유닛 자체의 부품인자별 영향도 간 상관도, ζ는 단선 검출 유닛 자체의 부품인자별 영향도 이동 평균 값과 상기 Xt-p 간 오차, δ는 상기 ζ의 단선 검출 유닛 영향도)
[식 2]
이동평균 구간 = [{(현재 마모도 - 미리 설정된 마모도)/미리 설정된 단위 마모도 차이 값} × 미리 설정된 단위 이동평균 구간]
d) 그리고, 이러한 경우 상기 [식 1]의 이동평균 구간은 사용 중인 단선 검출 유닛의 현재 마모도가 미리 설정된 값보다 적은 경우 미리 설정된 기준 이동평균 구간 값에서 아래의 [식 2]에 따라 산출한 이동평균 구간 값만큼 차감하여 단축 설정하며,
상기 [식 1]의 이동평균 구간은 사용 중인 단선 검출 유닛의 현재 마모도가 미리 설정된 값보다 큰 경우 상기 기준 이동평균 구간 값에서 [식 2]에 따라 산출한 이동평균 구간 값만큼 가산하여 신장 설정하는 것을 특징으로 하는 일 PCB 기반의 통합 릴레이형 영상통합계측제어용 무인 선박의 제어반
When operating an unmanned ship, in the control panel of the unmanned ship to control the operation of the unmanned ship by performing control on the main autonomous navigation function,
A monitoring unit capable of monitoring autonomous navigation equipment by collecting status information of pre-registered autonomous navigation equipment when control is performed on the main autonomous navigation function;
When the status information of the autonomous navigation equipment is collected by the monitoring unit, the MCU controls the main autonomous navigation function by generating a control signal for the main autonomous navigation function differently according to the collected status information of the autonomous navigation equipment;
When the control signal is generated by the MCU, the IP module to control the operation of the unmanned ship by transmitting the control signal to a pre-registered autonomous navigation equipment; And
When the control signal is generated by the MCU, a notification unit for transmitting the control information of the main autonomous navigation function according to the status information of the collected autonomous navigation equipment according to the control of the MCU; It contains,
When the status information of the autonomous navigation equipment is collected, the monitoring unit collects the status information of the autonomous navigation equipment from the integrated relay of contact information matched by a plurality of corresponding different sensors, and systematically integrates the autonomous navigation Monitor equipment,
When the control information is displayed, the integrated control measurement of the main autonomous navigation function and the corresponding control information from the corresponding interoperable integrated format of the HMI are displayed by user interface for each autonomous navigation equipment. And
The monitoring unit,
When monitoring the abnormality of autonomous navigation equipment, the system operates by selectively energizing or blocking the autonomous navigation equipment and the relay in accordance with the selective power supply from the relay through contact information matched by a number of different sensors. Integrated relay for monitoring the abnormality of autonomous navigation equipment by integrating it with the enemy;
When the corresponding autonomous navigation equipment and relays connected to any one of the contact information are electrically blocked by the integrated relay, a line disconnection of the line connected to the corresponding autonomous navigation equipment is installed in parallel with the integrated relay. Resistance to detect disconnection by generating different voltages depending on whether or not; And
When a different voltage is generated by the resistance, a disconnection detection unit detects disconnection by detecting and notifying whether a line is disconnected according to the generated voltage; It contains,
The disconnection detection unit,
The integrated relay and the resistor are respectively connected to the integrated relay and the resistor and are installed between the lines connected to the two lines of the line separated from each other, thereby connecting the separated relay when the voltage corresponding to the disconnection is generated through the resistor. Interlocked to form a closed circuit,
A battery providing power that flows only when the closed circuit is formed; And
A light-emitting diode that is turned on by generating a current flow having a light-emitting driving voltage equal to or higher than a certain voltage when the power flows in the closed circuit, and is turned off by not generating the current flow when the power does not flow through the closed circuit; It includes,
The disconnection detection unit
a) First, when the disconnection is detected, normal processing is performed when the voltage generated according to whether the line is disconnected is below a preset allowable normal voltage range, and when exceeded, an abnormality that substantially affects the disconnection detection abnormality is detected.
b) In this case, the abnormal person is the disconnection detection unit itself and the rest of the other equipment.
c) And, the abnormality is estimated by determining whether the disconnection detection unit is an abnormality in [Equation 1] below, and when the estimated value Xt of [Equation 1] is equal to or greater than a preset value, the disconnection detection unit itself is considered as an abnormality. If it is less than, the other equipment, etc., except for this, is sequentially determined as an abnormality.
[Equation 1]
Xt = γ1Xt-1 + γ2Xt-2 + ... + γpXt-p + ζt-δt-1ζt-1-...-δqζt-q
(Where Xt is the current disconnection detection unit effect, Xt-p is the current cleanliness detection unit surface cleanliness, and the disconnection detection unit impact factor per part factor of the disconnection detection unit itself, including surface condition, γ is the disconnection detection unit itself. Correlation between the influence factors for each component factor, ζ is the influence factor per component factor of the disconnection detection unit itself, and the error between the moving average value and the Xt-p, δ is the impact factor for the disconnection detection unit of the ζ)
[Equation 2]
Moving average section = [{(current wear level-preset wear level)/preset unit wear level difference value} × preset unit moving average section]
d) And, in this case, if the current wear level of the disconnection detection unit being used is less than a preset value, the moving average section of [Equation 1] is calculated from the preset reference moving average section value according to [Equation 2] below. Shorten it by subtracting it by the average section value,
In the moving average section of [Equation 1], if the current wear degree of the disconnection detection unit in use is greater than a preset value, the height is set by adding the moving average section value calculated according to [Equation 2] from the reference moving average section value. A control panel of an unmanned ship for integrated relay type video integrated measurement control based on one PCB, characterized in that
청구항 1에 있어서,
상기 주요 자율운항기능의 제어처리와 해당되는 HMI의 상호연동 통합 포맷은
상기 영상통합계측이 될 시 알람을 감지하지 않은 경우 해당되는 정상상태의 사용자 인터페이스를 팝업시키고, 알람을 감지한 경우에는 해당되는 이상상태의 사용자 인터페이스를 팝업시키는 동작을 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 PCB 기반의 통합 릴레이형 영상통합계측제어용 무인 선박의 제어반.The method according to claim 1,
The control processing of the main autonomous navigation function and the corresponding interoperable integrated format of HMI are
A single PCB characterized by popping up a user interface in a normal state when an alarm is not detected and popping up a user interface in a corresponding abnormal state when an alarm is detected when the video is integrated measurement. Control panel of unmanned ship for integrated relay type video integrated measurement control. 청구항 2에 있어서,
상기 주요 자율운항기능의 제어처리와 해당되는 HMI의 상호연동 통합 포맷은
상기 영상통합계측이 될 시, 다수의 상이한 자율 운항 장비별로 상기 사용자 인터페이스를 하는 경우 HMI 기반에 맵 형태로 팝업시키는 것을 특징으로 하는 단일 PCB 기반의 통합 릴레이형 영상통합계측제어용 무인 선박의 제어반.The method according to claim 2,
The control processing of the main autonomous navigation function and the corresponding interoperable integrated format of HMI are
When the video integrated measurement is performed, when the user interface is performed for a plurality of different autonomous navigation equipment, a single PCB-based integrated relay type unmanned ship control panel for video integrated measurement control, characterized in that it pops up in the form of a map on HMI. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 단선 검출 유닛은
상기 발광 다이오드에 의해 점등이 될 시, 상기 무인 선박의 제어반으로 선택적인 전기적 연결이 되어 단선 알림 신호를 시스템적으로 발생 출력함으로써 무인 선박의 제어반에 단선 여부를 알리는 단선 알림부; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 PCB 기반의 통합 릴레이형 영상통합계측제어용 무인 선박의 제어반.The method according to claim 1,
The disconnection detection unit
When lit by the light-emitting diode, a disconnection notification unit notifying the control panel of the unmanned vessel by disconnecting a signal through a selective electrical connection to the control panel of the unmanned vessel and generating and outputting a disconnection signal systematically; A control panel of an unmanned ship for integrated relay type video integrated measurement control based on a single PCB, further comprising a. 청구항 1에 있어서,
상기 MCU는
상기 제어신호가 발생될 시, 미리 설정된 단일 딥 스위치에 의한 알람(Alarm), 클램프(Clamp), 트립(Trip) 기능의 상호 변환 포맷으로부터 해당되는 기능을 사용자 키 조작에 따라 변경함으로써, 하나의 딥 스위치 조작만으로 기능 변경을 할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 단일 PCB 기반의 통합 릴레이형 영상통합계측제어용 무인 선박의 제어반.


The method according to claim 1,
The MCU
When the control signal is generated, one dip is changed by changing a corresponding function according to a user key operation from a mutual conversion format of an alarm, clamp, and trip function by a single preset dip switch. A control panel of an unmanned ship for integrated relay type video integrated measurement control based on a single PCB, characterized in that a function can be changed only by a switch operation.


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그런데, 이러한 무인 선박의 감시 장치를 통해 자율 운항 장비 등을 감시할 시, 일반적인 감시 장치를 통해서는 단지 영상 표출만이 대체적으로 이루어진다. 그래서, 이 때문에 관리자 입장에서 필요할 수 있는 자세한 자율 운항 장비의 상황 정보 또는 상태 정보 등이 제공되지 않아서 원활한 감시가 안 될 수 있다.
그리고, 특허문헌 2의 기술은 선원 없이 선박의 안전한 자율 항해를 제어할 수 있는 무인 선박의 항해 기술에 관한 것이다.
이러한 배경의 선행기술문헌은 관련 선행기술을 살펴볼 경우, 특허문헌으로부터 선행기술을 조사해서 관련 선행기술로서 직접적으로 관련된 국내선행기술이 검색되지 않고 아래의 특허문헌 정도일 뿐이다.
참고적으로, 이러한 특허문헌 3의 기술은 영상을 통한 감시를 할 시, 스위칭 매트릭스에 의해 영상을 제어하여 네트워크 비디오 레코더 시스템(Network video recorder, NVR)의 영상을 출력하는 기술이다.
참고적으로, 전술한 특허문헌 1의 기술은 수상 또는 수중에서 원격조종 또는 자율운항 프로그램에 의해 무인으로 운항할 수 있는 자율운항무인선박에 관한 기술 정도이다.
한편, 또한 이러한 무인 선박의 제어반은 자율 운항 장비를 모니터링할 시, 각 모니터링 유닛 예를 들어, 압력 센서와 온도 센서별로 별도의 릴레이를 구비함으로써 설치 등이 복잡하고 번거로운 문제점이 있다.

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