KR102119639B1

KR102119639B1 - 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치

Info

Publication number: KR102119639B1
Application number: KR1020140081141A
Authority: KR
Inventors: 홍순기; 김건용; 장현중
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2014-06-30
Filing date: 2014-06-30
Publication date: 2020-06-05
Also published as: KR20160002180A

Abstract

본 발명은 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치에 관한 것으로서, 특히 이동 가능한 캐리어(110)가 구비되어 소재(10)를 그립 후 이동시키는 지그(100)와; 상기 지그(100)에 구비되어 상하방향으로 이동하는 갠트리 그리퍼(200)와; 상기 갠트리 그리퍼(200)에 장착되어 소재(10)의 위치를 확인하는 소재확인부재(210)로 구성되어, 갠트리 그리퍼(200)와 소재(10)의 충돌을 미연에 방지하여 작업 연속성과 작업 가동률을 증대시키는 동시에 충돌로 인한 갠트리 그리퍼와 소재 파손 복구 비용을 저감시키는데 효과가 있도록 하는 것이다.

Description

갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치{Position identifying device for material of gantry gripper}

본 발명은 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치에 관한 것으로서, 특히 지그에 구비된 소재의 위치 및 자세를 확인하여 소재와 갠트리 그리퍼의 충돌을 방지하기 위한 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치에 관한 것이다.

일반적으로 갠트리(gantry) 장치는 캐리어에 갠트리 그리퍼가 설치된 형태로 이루어져, 갠트리 그리퍼를 통해 부품 소재를 그립한 다음 캐리어를 통해 이동하여 소재를 반출입한다.

또한, 갠트리 그리퍼는 그리퍼가 형성된 한 쌍의 암이 양단에 배치된 형태로, 암이 그립공간 내측으로 이동하여 그립공간에 위치된 소재를 그립하게 된다.

그러나, 종래의 갠트리 그리퍼는 도 1에 도시된 바와 같이 소재 이동 후 소재(10)의 홀과 지그(1)의 핀(2)의 결합 이상으로 인해 소재(10)가 기울어지는 경우가 있으며, 그 결과 도 2에 도시된 바와 같이 갠트리 그리퍼(20)는 이를 인지하지 못하고 하강하여 기울어진 소재(10)와 충돌하게 되는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기의 문제점을 해소하기 위한 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치에 관한 것으로서, 특히 지그에 구비된 소재의 위치 및 자세를 확인하여 소재와 갠트리 그리퍼의 충돌을 방지하기 위한 것을 목적으로 한다.

이러한 본 발명은 이동 가능한 캐리어가 구비되어 소재를 그립 후 이동시키는 지그와; 상기 지그에 구비되어 상하방향으로 이동하는 갠트리 그리퍼와; 상기 갠트리 그리퍼에 장착되어 소재의 위치를 확인하는 소재확인부재;를 포함함으로써 달성된다.

상기 소재확인부재는 상기 갠트리 그리퍼에 장착되는 지지대와; 상기 지지대에 수직방향으로 관통 삽입되어, 하부는 상기 소재에 삽입되며, 상부는 상기 지지대 상부에 위치하는 터치바와; 상기 지지대 상부 일단에 구비되어 상기 터치바의 상부 위치를 감지하는 센서;를 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

상기 터치바의 상부에 장착되어 상기 센서에 근접하게 위치하여 상기 터치바의 위치를 확인할 수 있게 하는 도그;를 더 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

상기 소재확인부재의 센서는 상기 갠트리 그리퍼와 연동되어 상기 도그와 센서가 이격되는 경우 상기 터치바의 위치에 이상이 발생된 것으로 판단하여 상기 갠트리 그리퍼의 하강 작동을 정지시키도록 하는 것이 바람직하다.

상기 터치바의 외주면에 구비되어 상기 터치바 위치를 복원하는 스프링을 더 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

상기 스프링의 상부는 상기 지지대 하면에 장착되도록 하는 것이 바람직하다.

이상과 같은 본 발명은 갠트리 그리퍼와 소재의 충돌을 미연에 방지하여 작업 연속성과 작업 가동률을 증대시키는 동시에 충돌로 인한 갠트리 그리퍼와 소재 파손 복구 비용을 저감시키는데 효과가 있는 발명인 것이다.

도 1은 종래의 갠트리 그리퍼에서 소재 이동 전후 상태를 도시하는 도면,
도 2는 종래의 갠트리 그리퍼에서 소재 기울어짐으로 인한 갠트리 그리퍼와 소재의 충돌 상태를 도시하는 도면,
도 3은 본 발명의 갠트리 그리퍼에서 소재가 정상 위치 상태인 경우 소재확인부재의 상태를 도시하는 도면,
도 4는 본 발명의 갠트리 그리퍼에서 소재가 기울어진 상태인 경우 소재확인부재의 상태를 도시하는 도면,
도 5는 본 발명의 갠트리 그리퍼의 소재확인부재를 도시하는 도면.

본 발명의 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치는 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 소재(10)가 구비되는 지그(100)와, 지그(100) 상부의 갠트리 그리퍼(200)에 장착되어 소재(10)의 위치를 확인하는 소재확인부재(210)를 포함한다.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 지그(100)는 하부에 좌우방향으로 이동 가능한 캐리어(110)가 구비되어 소재(10)를 좌우방향으로 이동시킬 수 있게 하며, 측면에는 핀(120)이 돌출 형성되어 소재(10)에 형성된 홀에 삽입되어 그립이 이루어질 수 있게 한다.

이때, 지그(100) 상부에는 상하방향으로 이동할 수 있는 갠트리 그리퍼(200)가 구비되어 갠트리 그리퍼(200)를 통해 지그(100)에 구비된 소재(10)를 그립할 수 있게 한다.

한편, 본 발명은 갠트리 그리퍼(200) 일단에 소재(10)의 위치를 확인할 수 있는 소재확인부재(210)가 구비되도록 하여 갠트리 그리퍼(200)가 소재(10)를 그립하기 위해 하방으로 이동할 때 소재(10)가 지그(100)에서 기울어져 있거나 원래 위치에서 이탈하여 위치하는 경우 갠트리 그리퍼(200)가 소재(10)의 기울어져 있는 부분이나 이탈된 부분과 충돌하기 전에 이를 감지하여 갠트리 그리퍼(200)의 작동을 정지시킨다.

도 5에 도시된 바와 같이, 소재확인부재(210)는 갠트리 그리퍼(200)에 장착되는 지지대(211)와, 지지대(211)에 수직방향으로 관통 삽입되는 터치바(212)와, 지지대(211) 상부 일단에 구비되어 터치바(212)의 상부 위치를 감지하는 센서(213)로 이루어진다.

이때, 터치바(212)의 하부는 소재(10)에 삽입되며, 상부는 지지대(211) 상부에 위치하도록 하여 소재(10)가 기울어진 경우 터치바(212)의 하부가 소재(10)에 삽입될 때 기울어진 경사에 의해 덜 삽입되도록 하여 터치바(212)의 상부가 지지대(211) 상부로 평소보다 높게 돌출 되면 센서(213)가 이를 감지하여 소재(10)의 경사 유무를 확인할 수 있게 한다.

또한, 터치바(212) 상부에는 도그(214)가 장착되도록 하여 센서(213)에 수평하게 일직선상으로 위치하도록 함으로써 터치바(212)의 위치를 보다 정확하게 확인할 수 있게 한다.

즉, 도그(214)는 터치바(212) 상부의 위치를 나타내고 센서(213)는 이를 감지하는 것으로, 도 4에 도시된 바와 같이 도그(214)가 센서(213)보다 상부에 위치하게 되어 센서(213)가 도그(214)를 감지하지 못하게 되면 터치바(212)가 소재(10)에 덜 삽입된 경우이므로 소재(10)가 기울어진 상태임을 알 수 있으며, 도 3에 도시된 바와 같이 도그(214)가 센서(213)와 수평하게 위치하게 되어 센서(213)가 도그(214)를 감지하게 되면 터치바(212)가 소재(10)에 제대로 삽입된 경우이므로 소재(10)가 기울어지지 않고 제대로 위치된 상태임을 알 수 있게 된다.

한편, 소재확인부재(210)의 센서(213)는 갠트리 그리퍼(200)와 연동되어 센서(213)가 도그(214)를 감지하지 못하는 경우 소재(10)가 기울어져 터치바(212)의 위치에 이상이 발생된 것으로 판단하여 갠트리 그리퍼(200)의 하강 작동을 정지시키거나 상승시킬 수 있게 함으로써 기울어진 소재(10)와 갠트리 그리퍼(200)의 충돌 발생을 방지할 수 있게 한다.

또한, 터치바(212)의 외주면에는 스프링(215)이 구비되어 기울어진 소재(10)에 터치바(212)가 삽입됨으로 인해 터치바(212)가 상부로 돌출된 경우 갠트리 그리퍼(200)를 상승시키게 되면 터치바(212)가 원래 위치로 복원될 수 있게 하는 것이 바람직하다.

이때, 스프링(215)의 상부는 지지대(211) 하면에 장착되어 갠트리 그리퍼(200) 상승 시 터치바(212)의 복원이 가능하게 한다.

이처럼, 본 발명은 소재(10)가 구비된 지그(100) 상부에 소재(10)의 위치를 확인하는 소재확인부재(210)를 포함하며, 상하방향으로 이동하는 갠트리 그리퍼(200)가 장착되도록 하여 소재(10)가 기울어진 경우 소재확인부재(210)를 통해 이를 감지하여 갠트리 그리퍼(200)가 하강을 정지하고 상승하도록 함으로써 갠트리 그리퍼(200)와 소재(10)의 충돌을 미연에 방지하여 작업 연속성과 작업 가동률을 증대시키는 동시에 충돌로 인한 갠트리 그리퍼(200)와 소재(10) 파손 복구 비용을 저감시키게 된다.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

10 : 소재 100 : 지그
110 : 캐리어 120 : 핀
200 : 갠트리 그리퍼 210 : 소재확인부재
211 : 지지대 212 : 터치바
213 : 센서 215 : 스프링

Claims

이동 가능한 캐리어가 구비되어 소재를 그립 후 이동시키는 지그와;
상기 지그에 구비되어 상하방향으로 이동하는 갠트리 그리퍼와;
상기 갠트리 그리퍼에 장착되어 소재의 위치를 확인하는 소재확인부재;를 포함하고,
상기 소재확인부재는,
상기 갠트리 그리퍼에 장착되는 지지대와;
상기 지지대에 수직방향으로 관통 삽입되어, 하부는 상기 소재에 삽입되며, 상부는 상기 지지대 상부에 위치하는 터치바와;
상기 지지대 상부 일단에 구비되어 상기 터치바의 상부 위치를 감지하는 센서;를 포함하는,
갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치.
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 터치바의 상부에 장착되어 상기 센서에 근접하게 위치하여 상기 터치바의 위치를 확인할 수 있게 하는 도그;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치.
청구항 3에 있어서,
상기 소재확인부재의 센서는 상기 갠트리 그리퍼와 연동되어 상기 도그와 센서가 이격되는 경우 상기 터치바의 위치에 이상이 발생된 것으로 판단하여 상기 갠트리 그리퍼의 하강 작동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 터치바의 외주면에 구비되어 상기 터치바 위치를 복원하는 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치.
청구항 5에 있어서,
상기 스프링의 상부는 상기 지지대 하면에 장착되는 것을 특징으로 하는 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치.