KR102107873B1 - Automatic Inspection Equipment of Secondary Barrier for LNG Storage Tank - Google Patents
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Abstract
본 발명은 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치에 관한 것으로서, 1차 방벽, 1차 플라이우드와 1차 단열패널이 적층되는 1차 단열벽, 2차 방벽, 2차 단열벽으로 구성되는 액화 천연가스 저장탱크를 제작하는 과정에서, 상기 2차 방벽의 결함을 검사하는 장치에 있어서, 상기 이웃하는 1차 단열벽들의 마주하는 양측 벽면을 가압 밀착하여 상기 2차 방벽 상부를 이동하는 주행부; 상기 주행부의 양측면에 결합되며, 상기 주행부가 상기 양측 벽면을 따라 이동하도록 가이드하는 제1 및 제2 주행 가이드부; 상기 주행부에 탑재되며, 상기 2차 방벽의 결함을 검출하는 결함 검출부; 상기 주행부에 탑재되며, 상기 2차 방벽의 결함 위치를 마킹하는 마킹부; 및 상기 주행부에 탑재되며, 상기 주행부, 상기 제1 및 제2 주행 가이드부, 상기 결함 검출부, 상기 마킹부를 제어하는 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an automatic inspection device for a secondary barrier for a liquefied natural gas storage tank, consisting of a primary barrier, a primary plywood and a primary insulating wall, a secondary barrier, and a secondary insulating wall on which a primary insulation panel is stacked. In the process of manufacturing the liquefied natural gas storage tank, the apparatus for inspecting the defects of the secondary barrier, the driving moving the upper portion of the secondary barrier by pressing and closely contacting the opposite side walls of the adjacent primary insulating walls part; First and second driving guide units coupled to both sides of the driving unit and guiding the driving unit to move along the both side wall surfaces; A defect detection unit mounted on the driving unit and detecting a defect in the secondary barrier; A marking unit mounted on the driving unit and marking a defect location of the secondary barrier; And a control device mounted on the driving unit and controlling the driving unit, the first and second driving guide units, the defect detection unit, and the marking unit.
Description
본 발명은 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치에 관한 것이다.The present invention relates to a secondary barrier automatic inspection device for a liquefied natural gas storage tank.
최근 기술 개발에 따라 가솔린이나 디젤을 대체하여 액화 천연가스(Liquefied Natural Gas; LNG), 액화석유가스(Liquefied Petroleum Gas; LPG) 등과 같은 액화가스를 널리 사용하고 있다.According to recent technology development, liquefied gas such as liquefied natural gas (LNG) and liquefied petroleum gas (LPG) has been widely used as a substitute for gasoline or diesel.
이러한 액화가스 중에서, 액화 천연가스는 가스전에서 채취한 천연가스를 정제하여 얻은 메탄을 극저온(대략 -163℃)으로 냉각해 액화시킨 것이며, 무색ㆍ투명한 액체로 공해물질이 거의 없고 열량이 높아 대단히 우수한 연료로서, 지상에 설치되어 있는 액화 천연가스 저장탱크에 저장되거나 또는 대양을 항해하는 운송수단에 구비되는 액화 천연가스 저장탱크에 저장되는데, 액화에 의해 1/600의 부피로 줄어들어 저장 효율이 높다는 장점이 있다.Among these liquefied gases, liquefied natural gas is liquefied by cooling methane obtained by refining natural gas collected from a gas field to an extremely low temperature (approximately -163 ° C), and it is a colorless and transparent liquid with very little heat and high heat. As a fuel, it is stored in a liquefied natural gas storage tank installed on the ground or stored in a liquefied natural gas storage tank provided in a transportation means sailing the ocean. There is this.
액화 천연가스 저장탱크는, 단열재에 화물의 하중이 직접적으로 작용하는지 여부에 따라 독립형(Independent Type)과 멤브레인형(Membrane Type)으로 분류할 수 있으며, 통상적으로, 멤브레인형 화물창은 NO 96형과 Mark Ⅲ형으로 나눠지고, 독립형 저장탱크는 MOSS형과 IHI-SPB형으로 나눠진다.Liquefied natural gas storage tanks can be classified into independent type and membrane type depending on whether the load of the cargo directly acts on the insulating material. It is divided into Ⅲ type, and the independent storage tank is divided into MOSS type and IHI-SPB type.
일반적으로, 멤브레인형 저장탱크 중에서, 'Mark Ⅲ'형 액화 천연가스 저장탱크는, 스테인리스 강재 멤브레인(membrane) 주름방벽(corrugation barrier)(또는 파형 주름 방벽)으로 이루어지는 1차 방벽과, 트리플렉스(triplex) 복합재료로 이루어지는 2차 방벽으로 구성된다. 1차 방벽과 2차 방벽 사이에는 1차 단열벽이 설치되고, 2차 방벽과 선체 사이에는 2차 단열벽이 설치된다. 1차 단열벽은 폴리우레탄 폼(R-PUF)으로 이루어지는 1차 단열패널의 상면에 1차 플라이우드(Plywood)를 접착한 것이다. 2차 단열벽은 1차 단열벽과 동일한 폴리우레탄 폼으로 이루어지는 2차 단열패널의 하면에 2차 플라이우드를 접착한 것이다. 2차 단열벽은 마스틱(Mastic)에 의해 선체에 지지되고 스터드 볼트에 의해 선체에 고정된다.In general, among the membrane-type storage tanks, the 'Mark III' type liquefied natural gas storage tanks include a primary barrier made of a stainless steel membrane corrugation barrier (or corrugated corrugation barrier) and a triplex. ) It consists of a secondary barrier made of composite material. A primary insulating wall is installed between the primary barrier and the secondary barrier, and a secondary insulating wall is installed between the secondary barrier and the hull. The primary insulation wall is a primary plywood (Plywood) adhered to the upper surface of the primary insulation panel made of polyurethane foam (R-PUF). The secondary insulating wall is obtained by adhering the secondary plywood to the lower surface of the secondary insulating panel made of the same polyurethane foam as the primary insulating wall. The secondary insulating wall is supported on the hull by a mastic and fixed to the hull by a stud bolt.
상기에서, 트리플렉스(triplex) 복합재료로 이루어지는 2차 방벽은, 1차 방벽의 손상시 2차로 액화 천연가스 누출을 방지할 수 있는 특성을 지닌 것으로, 기본적으로 알루미늄시트 양면에 유리섬유시트가 접착되어 만들어진 형태로서, 알루미늄시트의 두께나 사용되는 수지에 따라 강성이 상이하다. 2차 방벽으로 사용되는 트리플렉스는 강성이 상이한 2개의 트리플렉스 예를 들면, 리지드 트리플렉스(rigidtriplex)와 플렉서블 트리플렉스(flexible triplex)를 접착제를 사용하여 접착함으로써 이루어진다.In the above, the secondary barrier made of a triplex composite material has characteristics that can prevent the leakage of liquefied natural gas secondary to damage of the primary barrier, and basically a glass fiber sheet adheres to both sides of the aluminum sheet. Stiffness, depending on the thickness of the aluminum sheet or the resin used. The triplex used as a secondary barrier is made by bonding two triplexes having different stiffness, for example, rigidtriplex and flexible triplex using an adhesive.
이러한 2차 방벽은, 접착공정에 의해 2차 단열벽에 부착하고 있는데, 2차 단열벽 상에 접착제를 도포하고 트리플렉스 스트립(triplex strip)을 적층한 후, 공기주머니(air bag)를 이용하여 가압한 후 상온에서 경화시키거나, 쿠션패드, 히팅패드, 리지드판으로 구성되는 다양한 접착장치 및 자동 본딩장치를 이용하고 있다.The secondary barrier is attached to the secondary insulating wall by an adhesive process. After applying the adhesive on the secondary insulating wall and laminating a triplex strip, an air bag is used. After pressurizing, it is cured at room temperature, or various adhesive devices and automatic bonding devices composed of cushion pads, heating pads, and rigid plates are used.
그런데 접착 과정에서 일부 영역에서 접착이 제대로 이루어지지 않는 현상이 발생(버블, 접착폭 미달, 접착제 미경화 및 박리현상 등)하며, 이는 2차 방벽의 기밀성능에 큰 영향을 미치기에 제작 단계에서 결함 검사를 실시하여 미리 대처해야 한다.However, during the adhesion process, a phenomenon in which adhesion is not properly performed occurs in some areas (bubbles, insufficient adhesive width, uncured adhesive and peeling phenomenon, etc.), which greatly affects the airtight performance of the secondary barrier, so it is defective at the production stage. Inspections should be carried out in advance.
이와 같이 2차 방벽의 중요성에도 불구하고 그 결함을 검출하는 기술개발은 거의 진행되지 않고 있는데 모든 2차 방벽 접착부의 검사 방법은 라운드 스틱 테스트(Round Stick Test)와 플랫 룰러 테스트(Flat Ruler Test)로 알려진 수작업 방법으로 결함의 위치를 파악하고 있었다.Despite the importance of the secondary barrier, technology development to detect the defect has not progressed. The inspection methods of all secondary barrier adhesives are the Round Stick Test and the Flat Ruler Test. The location of the defect was known by a known manual method.
라운드 스틱 테스트는 직경 12mm 정도의 반구형 끝을 가진 금속 막대기를 이용해 2차 방벽의 표면을 힘을 가해 문지르는 것이다. 버블이 있는 경우 트리플렉스 표면에 버블의 윤곽이 나타나고 이를 통해 버블의 위치와 그 크기를 확인할 수 있다. 또한, 플랫 룰러 테스트는 금속자를 이용해 트리플렉스 바깥으로 형성된 글루층을 기계적인 힘을 가해 젖혀 보면서 접착이 제대로 이루어졌나를 검사하는 방법이다. 그러나 이러한 방식으로 검사를 수행할 경우, 대면적 검사를 위해 엄청난 인력과 시간이 소요될 뿐만 아니라, 검사에 능숙한 숙련된 인력이 요구되고, 결함 검출 결과가 검사자의 판단에 의존하며, 라운드 스틱을 2차 방벽의 표면에 문지르는 과정에서 방벽 표면의 추가적인 결함을 유발할 수 있는 문제가 있다.The round stick test involves applying a force to rub the surface of the secondary barrier using a metal stick with a hemispherical tip about 12 mm in diameter. If there is a bubble, the outline of the bubble appears on the surface of the triplex, and the location and size of the bubble can be confirmed. In addition, the flat ruler test is a method of inspecting whether the adhesion is properly performed by using a metal ruler to push the glue layer formed out of the triplex by applying mechanical force. However, when performing the inspection in this way, not only does it take a lot of manpower and time for large-area inspection, but also requires skilled personnel who are proficient in inspection, and the defect detection result depends on the judgment of the inspector, and the round stick is secondary. In the process of rubbing the surface of the barrier, there is a problem that may cause additional defects of the barrier surface.
본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하고자 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 액화 천연가스 저장탱크의 2차 방벽인 트리플렉스의 접착부에서 발생하는 버블, 접착폭 미달, 접착제 미경화 및 박리현상 등의 결함 위치와 크기를 작업자의 도움 없이 자동으로 검출할 수 있도록 하는 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치를 제공하는 것이다.The present invention was created to solve the problems of the prior art as described above, the object of the present invention, bubbles generated in the adhesive portion of the triplex, the secondary barrier of the liquefied natural gas storage tank, the adhesive width is insufficient, the adhesive is not cured and It is to provide a secondary barrier automatic inspection device for a liquefied natural gas storage tank that can automatically detect the location and size of defects such as peeling phenomenon without the help of an operator.
본 발명의 일 측면에 따른 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치는, 1차 방벽, 1차 플라이우드와 1차 단열패널이 적층되는 1차 단열벽, 2차 방벽, 2차 단열벽으로 구성되는 액화 천연가스 저장탱크를 제작하는 과정에서, 상기 2차 방벽의 결함을 검사하는 장치에 있어서, 상기 이웃하는 1차 단열벽들의 마주하는 양측 벽면을 가압 밀착하여 상기 2차 방벽 상부를 이동하는 주행부; 상기 주행부의 양측면에 결합되며, 상기 주행부가 상기 양측 벽면을 따라 이동하도록 가이드하는 제1 및 제2 주행 가이드부; 상기 주행부에 탑재되며, 상기 2차 방벽의 결함을 검출하는 결함 검출부; 상기 주행부에 탑재되며, 상기 2차 방벽의 결함 위치를 마킹하는 마킹부; 및 상기 주행부에 탑재되며, 상기 주행부, 상기 제1 및 제2 주행 가이드부, 상기 결함 검출부, 상기 마킹부를 제어하는 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.The secondary barrier automatic inspection device for a liquefied natural gas storage tank according to an aspect of the present invention includes a primary barrier, a primary barrier, a primary barrier, a secondary barrier, and a secondary barrier. In the process of manufacturing a liquefied natural gas storage tank consisting of, In the device for inspecting the defects of the secondary barrier, the upper wall of the secondary barrier is moved by pressing and closely contacting the opposite side walls of the adjacent primary insulating walls. A driving unit to do; First and second driving guide units coupled to both sides of the driving unit and guiding the driving unit to move along the both side wall surfaces; A defect detection unit mounted on the driving unit and detecting a defect in the secondary barrier; A marking unit mounted on the driving unit and marking a defect location of the secondary barrier; And a control device mounted on the driving unit and controlling the driving unit, the first and second driving guide units, the defect detection unit, and the marking unit.
구체적으로, 상기 주행부는, 프레임부; 상기 제1 및 제2 주행 가이드부의 일측이 결합되고, 상기 프레임의 전방에 설치되는 제1 및 제2 전방 구동부; 상기 제1 및 제2 주행 가이드부의 타측이 결합되고, 상기 프레임의 후방에 설치되는 제1 및 제2 후방 구동부; 상기 제1 및 제2 전방 구동부 사이의 폭을 가변시키는 전방 링크 구조물; 상기 제1 및 제2 후방 구동부 사이의 폭을 가변시키는 후방 링크 구조물; 및 상기 전방 및 후방 링크 구조물의 작동을 상기 제어장치를 통해 제어하도록, 상기 프레임부의 전후좌우에 복수 개로 설치되어 전후방 및 양측방의 장애물을 감지하는 센서부를 포함할 수 있다.Specifically, the driving unit, the frame unit; First and second front driving units coupled to one side of the first and second driving guide units and installed in front of the frame; First and second rear driving units coupled to the other sides of the first and second driving guide units and installed at the rear of the frame; A front link structure for varying the width between the first and second front drivers; A rear link structure varying a width between the first and second rear driving units; And it is possible to control the operation of the front and rear link structure through the control device, it is installed in a plurality of front and rear and left and right of the frame portion may include a sensor unit for detecting obstacles in the front and rear and both sides.
구체적으로, 상기 프레임부는, 한 쌍의 제1 및 제2 종프레임; 및 상기 제1 종프레임과 상기 제2 종프레임을 연결하며, 상기 주행부, 상기 결함 검출부, 상기 마킹부, 상기 제어장치가 설치되는 장소를 제공하는 복수 개의 횡프레임을 포함할 수 있다.Specifically, the frame portion, a pair of first and second vertical frames; And a plurality of transverse frames connecting the first vertical frame and the second vertical frame, and providing a place where the driving unit, the defect detection unit, the marking unit, and the control device are installed.
구체적으로, 상기 제1 전방 구동부는, 상기 양측 벽면 중에서 일측 벽면을 가압 밀착하는 제1 전방 주행 휠; 상기 제1 전방 주행 휠을 구동시키는 제1 전방 모터; 및 상기 제1 전방 주행 휠 및 상기 제1 전방 모터가 장착되는 제1 전방 슬라이딩부를 포함하고, 상기 제2 전방 구동부는, 상기 양측 벽면 중에서 타측 벽면을 가압 밀착하는 제2 전방 주행 휠; 상기 제2 전방 주행 휠을 구동시키는 제2 전방 모터; 및 상기 제2 전방 주행 휠 및 상기 제2 전방 모터가 장착되는 제2 전방 슬라이딩부를 포함할 수 있다.Specifically, the first front driving unit includes: a first front driving wheel that pressurizes and closes one side of the two side walls; A first front motor driving the first front driving wheel; And a first front sliding part on which the first front driving wheel and the first front motor are mounted, and the second front driving part comprises: a second front driving wheel that presses and closes the other wall surface from among the two front wall surfaces; A second front motor driving the second front driving wheel; And a second front sliding part on which the second front driving wheel and the second front motor are mounted.
구체적으로, 상기 전방 링크 구조물은, 복수 개의 링크가 핀으로 이어져 구성되며, 상기 제1 전방 슬라이딩부와 상기 제2 전방 슬라이딩부 사이에 설치되는 전방 링크장치; 및 상기 전방 링크장치에 연결되는 전방 공압 실린더를 포함하며, 상기 주행부의 전방에 설치된 상기 센서부에서 상기 양측 벽면이 감지될 경우, 상기 제1 및 제2 전방 슬라이딩부를 외측으로 일정한 압력으로 밀어 상기 제1 및 제2 전방 구동부 사이의 폭을 넓게 하고, 상기 주행부의 전방에 설치된 상기 센서부에서 상기 양측 벽면이 감지되지 않을 경우, 상기 제1 및 제2 전방 슬라이딩부를 내측으로 당겨 상기 제1 및 제2 전방 구동부 사이의 폭을 좁게 할 수 있다.Specifically, the front link structure, a plurality of links are formed by connecting a pin, a front link device installed between the first front sliding portion and the second front sliding portion; And a front pneumatic cylinder connected to the front link device, and when the both side wall surfaces are sensed by the sensor part installed in front of the driving part, the first and second front sliding parts are pushed outward at a constant pressure to remove the agent. When the width between the first and second front driving parts is widened, and the both side wall surfaces are not sensed by the sensor part installed in front of the driving part, the first and second front sliding parts are pulled inward to the first and second The width between the front drive units can be narrowed.
구체적으로, 상기 제1 후방 구동부는, 상기 양측 벽면 중에서 일측 벽면을 가압 밀착하는 제1 후방 주행 휠; 상기 제1 후방 주행 휠을 구동시키는 제1 후방 모터; 및 상기 제1 후방 주행 휠 및 상기 제1 후방 모터가 장착되는 제1 후방 슬라이딩부를 포함하고, 상기 제2 후방 구동부는, 상기 양측 벽면 중에서 타측 벽면을 가압 밀착하는 제2 후방 주행 휠; 상기 제2 후방 주행 휠을 구동시키는 제2 후방 모터; 및 상기 제2 후방 주행 휠 및 상기 제2 후방 모터가 장착되는 제2 후방 슬라이딩부를 포함할 수 있다.Specifically, the first rear driving unit may include: a first rear driving wheel that pressurizes and closes one side of the two side walls; A first rear motor driving the first rear driving wheel; And a first rear sliding portion on which the first rear traveling wheel and the first rear motor are mounted, and the second rear driving portion includes: a second rear traveling wheel that pressurizes the other side of the wall from the both side walls; A second rear motor driving the second rear driving wheel; And a second rear sliding portion on which the second rear driving wheel and the second rear motor are mounted.
구체적으로, 상기 후방 링크 구조물은, 복수 개의 링크가 핀으로 이어져 구성되며, 상기 제1 후방 슬라이딩부와 상기 제2 후방 슬라이딩부 사이에 설치되는 후방 링크장치; 및 상기 후방 링크장치에 연결되는 후방 공압 실린더를 포함하며, 상기 주행부의 후방에 설치된 상기 센서부에서 상기 양측 벽면이 감지될 경우, 확장되면서 상기 제1 및 제2 후방 슬라이딩부를 외측으로 밀어 상기 제1 및 제2 후방 구동부 사이의 폭을 넓게 하고, 상기 주행부의 후방에 설치된 상기 센서부에서 상기 양측 벽면이 감지되지 않을 경우, 축소되면서 상기 제1 및 제2 후방 슬라이딩부를 내측으로 당겨 상기 제1 및 제2 후방 구동부 사이의 폭을 좁게 할 수 있다.Specifically, the rear link structure, a plurality of links are formed by connecting a pin, a rear link device installed between the first rear sliding portion and the second rear sliding portion; And a rear pneumatic cylinder connected to the rear link device, and when the both sides of the wall are detected by the sensor unit installed at the rear of the driving unit, the first and second rear sliding units are pushed outward while being expanded. And widening the width between the second rear driving parts and pulling the first and second rear sliding parts inward while reducing the first and second rear sliding parts when both wall surfaces are not detected by the sensor part installed at the rear of the driving part. 2 It is possible to narrow the width between the rear driving parts.
구체적으로, 상기 전방 링크 구조물 및 상기 후방 링크 구조물은, 상기 2차 방벽의 결함 검사 작업 중에 어느 하나가 축소 작동 상태일 경우 다른 하나는 확장 작동 상태를 유지할 수 있다.Specifically, the front link structure and the rear link structure, if one of the secondary barrier during the defect inspection operation is in a reduced operating state, the other can maintain an extended operating state.
구체적으로, 상기 제1 주행 가이드부는, 상기 제1 전방 구동부에 결합되는 제1 전방 블레이드; 상기 제1 후방 구동부에 결합되는 제1 후방 블레이드; 및 상기 제1 전방 블레이드와 상기 제1 후방 블레이드를 연결하는 제1 연결 블레이드를 포함하고, 상기 제2 주행 가이드부는, 상기 제2 전방 구동부에 결합되는 제2 전방 블레이드; 상기 제2 후방 구동부에 결합되는 제2 후방 블레이드; 및 상기 제2 전방 블레이드와 상기 제2 후방 블레이드를 연결하는 제2 연결 블레이드를 포함하며, 상기 주행부의 전방에 설치된 상기 센서부 또는 상기 주행부의 후방에 설치된 상기 센서부에서, 상기 양측 벽면이 감지될 경우, 상기 제1 및 제2 전방 구동부 사이 또는 상기 제1 및 제2 후방 구동부 사이의 폭이 넓어지면서 상기 제1 및 제2 전방 블레이드 또는 상기 제1 및 제2 후방 블레이드가 상기 양측 벽면을 이루는 상기 1차 플라이우드와 상기 1차 단열패널 사이에 형성된 P-그루브에 삽입된 상태를 유지하고, 상기 주행부의 전방에 설치된 상기 센서부 또는 상기 주행부의 후방에 설치된 상기 센서부에서, 상기 양측 벽면이 감지되지 않을 경우 주행 진행 방향과 상기 전방 또는 후방 주행 휠의 엔코더 값을 기준으로, 상기 제1 및 제2 전방 구동부 사이 또는 상기 제1 및 제2 후방 구동부 사이의 폭이 좁아지면서 상기 제1 및 제2 전방 블레이드 또는 상기 제1 및 제2 후방 블레이드가 상기 양측 벽면을 이루는 상기 1차 플라이우드와 상기 1차 단열패널 사이에 형성된 P-그루브로부터 분리된 상태를 유지하되, 상기 제1 및 제2 전방 블레이드와 상기 제1 및 제2 후방 블레이드 중에서 어느 하나는 상기 P-그루브에 삽입된 상태를 유지할 수 있다.Specifically, the first driving guide unit, a first front blade coupled to the first front driving unit; A first rear blade coupled to the first rear driver; And a first connecting blade connecting the first front blade and the first rear blade, wherein the second driving guide part comprises: a second front blade coupled to the second front driving part; A second rear blade coupled to the second rear driver; And a second connecting blade connecting the second front blade and the second rear blade, wherein both side walls are detected in the sensor unit installed in front of the driving unit or the sensor unit installed in the rear of the driving unit. When the width between the first and second front driving units or between the first and second rear driving units is widened, the first and second front blades or the first and second rear blades form the wall surfaces of both sides. Maintain the state inserted in the P-groove formed between the primary plywood and the primary thermal insulation panel, and the both side walls are detected by the sensor unit installed in front of the driving unit or the sensor unit installed behind the driving unit. If not, based on the driving direction and the encoder value of the front or rear driving wheel, between the first and second front driving unit or As the width between the first and second rear driving parts becomes narrower, the first and second front blades or the first and second rear blades are formed between the primary plywood and the primary heat insulating panel that form the both wall surfaces. While maintaining a separate state from the formed P-groove, any one of the first and second front blades and the first and second rear blades may remain inserted in the P-groove.
구체적으로, 상기 제1 및 제2 전방 주행 휠은, 상기 제1 및 제2 전방 블레이드가 삽입된 상태를 유지할 때, 상기 양측 벽면을 이루는 상기 1차 플라이우드의 측면을 가압 밀착하는 상태를 유지하고, 상기 제1 및 제2 전방 블레이드가 분리된 상태를 유지할 때, 상기 양측 벽면을 이루는 상기 1차 플라이우드의 측면으로부터 분리되는 상태를 유지할 수 있다.Specifically, when the first and second front traveling wheels maintain the state in which the first and second front blades are inserted, the first and second front wheels maintain a state in which the side surfaces of the primary plywood forming both sides of the wall are pressed closely together. , When the first and second front blades are kept separated, it is possible to maintain a separated state from the side surfaces of the primary plywood forming both side walls.
구체적으로, 상기 제1 및 제2 후방 주행 휠은, 상기 제1 및 제2 후방 블레이드가 삽입된 상태를 유지할 때, 상기 양측 벽면을 이루는 상기 1차 플라이우드의 측면을 가압 밀착하는 상태를 유지하고, 상기 제1 및 제2 후방 블레이드가 분리된 상태를 유지할 때, 상기 양측 벽면을 이루는 상기 1차 플라이우드의 측면으로부터 분리되는 상태를 유지할 수 있다.Specifically, when the first and second rear traveling wheels maintain the first and second rear blades inserted, the first and second rear wheels maintain a state in which the side surfaces of the primary plywood forming both sides of the wall are pressed closely together. , When the first and second rear blades are kept separated, it is possible to maintain a separated state from the side surfaces of the primary plywood forming both side walls.
구체적으로, 상기 결함 검출부는, 상기 2차 방벽을 가열하는 열원장치; 및 상기 가열된 2차 방벽의 온도 분포에 따라 결함 발생 여부를 검출하는 결함 검출장치를 포함할 수 있다.Specifically, the defect detection unit, a heat source device for heating the secondary barrier; And a defect detection device that detects whether a defect occurs according to the temperature distribution of the heated secondary barrier.
구체적으로, 상기 결함 검출장치는, 적외선 카메라일 수 있다. 수 있다.Specifically, the defect detection device may be an infrared camera. You can.
구체적으로, 상기 마킹부는, 결함 위치를 상기 1차 플라이우드 상부 표면에 마킹하는 마킹장치; 및 상기 마킹장치를 구동시키는 마킹 구동부를 포함할 수 있다.Specifically, the marking unit, a marking device for marking the defect position on the upper surface of the primary plywood; And it may include a marking driving unit for driving the marking device.
구체적으로, 상기 제1 및 제2 종프레임 각각의 일측부 및 타측부에 설치되는 수동 클램프/언클램프를 더 포함할 수 있다.Specifically, a manual clamp / unclamp installed on one side and the other side of each of the first and second vertical frames may be further included.
본 발명에 따른 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치는, 2차 방벽인 트리플렉스의 접착 결함을 검출하는 결함 검출부와 마킹부를 탑재한 후, 주행부와 주행 가이드부에 의해 2차 방벽 상부에서 무레일 타입으로 자동으로 안정되게 결함 검사 작업을 수행할 수 있도록 구성함으로써, 2차 방벽인 트리플렉스의 접착부에서 발생하는 버블, 접착폭 미달, 접착제 미경화 및 박리현상 등의 결함 위치와 크기를 작업자의 도움 없이 자동으로 검출할 수 있다.The secondary barrier automatic inspection device for a liquefied natural gas storage tank according to the present invention is equipped with a defect detection unit and a marking unit for detecting adhesion defects of the triplex, which is the secondary barrier, and then the secondary barrier by the driving unit and the driving guide unit. It is configured to automatically and stably perform defect inspection work from the top with a railless type. Can be automatically detected without the help of an operator.
또한, 본 발명에 따른 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치는, 2차 방벽에 직접 접촉하지 않고 결함을 검사할 수 있는 비파괴 장치로 구성함으로써, 트리플렉스 표면의 물리적 손상을 방지할 수 있다.In addition, the secondary barrier automatic inspection device for a liquefied natural gas storage tank according to the present invention is configured as a non-destructive device capable of inspecting defects without directly contacting the secondary barrier, thereby preventing physical damage to the triplex surface. have.
또한, 본 발명에 따른 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치는, 주행 가이드부에 의해 무레일 상태에서도 결함 검사 작업시 전자세(아래보기, 수직/수평, 위보기 자세)에서 균일한 주행 성능을 보장할 수 있다.In addition, the secondary barrier automatic inspection device for a liquefied natural gas storage tank according to the present invention is uniform in an electronic posture (bottom view, vertical / horizontal, top view posture) when inspecting defects even in a railless state by a driving guide unit. Driving performance can be guaranteed.
또한, 본 발명에 따른 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치는, 자동으로 결함 검사 작업을 수행할 수 있어, 대면적 검사를 위해 엄청난 인력과 시간이 소요되는 것을 절감할 수 있고, 검사에 숙련된 인력이 요구하지 않으며, 결함 검출 결과가 검사자의 판단에 의존하지 않고 데이터 베이스(Database)의 의해 판단할 수 있는 등, 작업 공수를 절감할 수 있을 뿐만 아니라, 2차 방벽의 품질 신뢰성을 더욱 향상시킬 수 있다.In addition, the secondary barrier automatic inspection device for a liquefied natural gas storage tank according to the present invention can automatically perform a defect inspection operation, thereby saving a huge amount of manpower and time for large-area inspection and inspection It does not require skilled personnel, and the defect detection result can be judged by the database without relying on the judgment of the inspector. It can be further improved.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치의 투시 평면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 주행부의 일부 구성을 설명하기 위한 투시 평면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 주행부의 나머지 구성을 설명하기 위한 투시 평면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 주행 가이드 부를 설명하기 위한 투시 평면도이다.
도 5는 액화 천연가스 저장탱크의 개략도이다.
도 6은 액화 천연가스 저장탱크의 최소 단위 부분을 절단한 후의 분리 사시도이다.
도 7은 액화 천연가스 저장탱크의 제작 과정 중에서 2차 방벽의 접착 공정후의 사시도이다.1 is a perspective plan view of an automatic inspection device for a secondary barrier for a liquefied natural gas storage tank according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective plan view for explaining a part of the configuration of the driving unit according to the present invention.
3 is a perspective plan view for explaining the remaining configuration of the driving unit according to the present invention.
4 is a perspective plan view for explaining a driving guide unit according to the present invention.
5 is a schematic view of a liquefied natural gas storage tank.
6 is an exploded perspective view after cutting the minimum unit portion of the liquefied natural gas storage tank.
7 is a perspective view after the bonding process of the secondary barrier in the manufacturing process of the liquefied natural gas storage tank.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.The objects, specific advantages and novel features of the present invention will become more apparent from the following detailed description and preferred embodiments associated with the accompanying drawings. It should be noted that in this specification, when adding reference numerals to components of each drawing, the same components have the same number as possible, even if they are displayed on different drawings. In addition, in the description of the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related known technologies may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치의 투시 평면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 주행부의 일부 구성을 설명하기 위한 투시 평면도이고, 도 3은 본 발명에 따른 주행부의 나머지 구성을 설명하기 위한 투시 평면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 주행 가이드 부를 설명하기 위한 투시 평면도이고, 도 5는 액화 천연가스 저장탱크의 개략도이고, 도 6은 액화 천연가스 저장탱크의 최소 단위 부분을 절단한 후의 분리 사시도이고, 도 7은 액화 천연가스 저장탱크의 제작 과정 중에서 2차 방벽의 접착 공정후의 사시도이다.1 is a perspective plan view of an automatic inspection device for a secondary barrier for a liquefied natural gas storage tank according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective plan view for explaining some components of a driving unit according to the present invention, and FIG. 3 is 4 is a perspective plan view for explaining the rest of the configuration of the driving unit according to the present invention, FIG. 4 is a perspective plan view for explaining the driving guide unit according to the present invention, FIG. 5 is a schematic view of a liquefied natural gas storage tank, and FIG. 6 is liquefied natural It is an exploded perspective view after cutting the minimum unit part of the gas storage tank, and FIG. 7 is a perspective view after the bonding process of the secondary barrier in the manufacturing process of the liquefied natural gas storage tank.
본 발명에 따른 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치(100)를 설명하기 전에 이해를 돕기 위해 도 5 내지 도 7을 참고하여 액화 천연가스 저장탱크(1)의 기본적인 구성 및 2차 방벽의 접착 공정을 설명하기로 한다.Basic structure and secondary barrier of liquefied natural
도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 액화 천연가스 저장탱크(1)는, LNG 선박에 설치될 경우, 액화 천연가스 저장탱크(1)의 외부를 형성하는 선체(10), 액화 천연가스 저장탱크(1)의 내부에서 액화 천연가스와 접촉하는 1차 방벽(20), 1차 방벽(20)의 외측에 설치되는 1차 단열벽(30), 1차 단열벽(30)의 외측에 설치되는 2차 방벽(40), 2차 방벽(40)의 외측에 배치되어 선체(10)에 고정되는 2차 단열벽(50)을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in Figures 5 to 7, the liquefied natural
1차 방벽(20)은, 액화 천연가스 저장탱크(1)에 저장되는 액화 천연가스와 직접 접촉되도록 설치될 수 있으며, 스테인리스 강재로 멤브레인(membrane) 주름방벽(corrugation barrier) 또는 파형 주름 방벽으로 이루어져 후술할 2차 방벽(40)과 함께 액화 천연가스가 외부로 누설되는 것을 방지할 수 있다.The
1차 단열벽(30)은, 외부로부터의 열 침입을 차단하면서 외부로부터의 충격 또는 내부에서의 액화 천연가스 슬로싱으로 인한 충격을 견딜 수 있도록 설계될 수 있으며, 1차 방벽(20)과 후술할 2차 방벽(40) 사이에 설치될 수 있다.The primary insulating
이러한 1차 단열벽(30)은, 후술할 1차 단열패널(32) 상에 형성되는 1차 플라이우드(31)와, 단열성능이 우수하면서 기계적 강도가 우수한 재질인 예를 들어, 폴리우레탄 폼으로 형성되며 후술할 2차 방벽(40) 상에 형성되는 1차 단열패널(32)을 포함하여 구성될 수 있으며, 1차 플라이우드(31)와 1차 단열패널(32)이 적층되어 이루어지는 복수 개의 단위 패널의 조합으로 연결 구성될 수 있다.The primary insulating
1차 단열벽(30)은, 도 7에 도시된 바와 같이, 일부 단위 패널을 후술할 2차 단열벽(50) 상에 먼저 형성하고, 나머지 일부 단위 패널을 본 발명에 따른 후술할 2차 방벽 자동 검사장치(100)를 사용하여 후술할 2차 방벽(40)의 결함 검사를 실시한 후에 2차 방벽(40) 상에 형성함으로써, 제작 완료된다.As illustrated in FIG. 7, the primary
2차 방벽(40)은, 강성(Rigidity)이 다른 2개의 트리플렉스(리지드 트리플렉스와 플렉서블 트리플렉스)를 에폭시 혹은 우레탄 접착제로 접착하여 형성되며, 1차 방벽(20)과 함께 액화 천연가스가 외부로 누설되는 것을 방지할 수 있으며, 1차 단열벽(30)과 후술할 2차 단열벽(50) 사이에 설치될 수 있는데, 전술한 바와 같이, 1차 단열벽(30)을 완성하기 전에 이웃하는 1차 단열벽(30) 사이로 노출되는 2차 단열벽(50) 상에 리지드 트리플렉스 위에 플렉서블 트리플렉스를 접착공정으로 부착한 후, 본 발명에 따른 후술할 2차 방벽 자동 검사장치(100)로 결함 발생 여부를 검사 받게 된다.The
트리플렉스(triplex) 복합재료로 이루어지는 2차 방벽(40)은, 1차 방벽(20)의 손상 시 2차로 액화 천연가스 누출을 방지할 수 있는 특성을 지닌 것으로, 알루미늄 호일의 양쪽면에 합성고무와 유리섬유 직물을 순차적으로 적층하여 일체로 성형한 것과, 알루미늄 호일의 양쪽면에 PU계 접착제와 보강섬유직물을 순차적으로 적층하여 일체로 성형한 것이 있다. 또한, 리지드 트리플렉스는 에폭시계를 함침한 것으로 되어 있다.The
2차 단열벽(50)은, 1차 단열벽(30)과 함께 외부로부터의 열 침입을 차단하면서 외부로부터의 충격 또는 내부에서의 액화 천연가스 슬로싱으로 인한 충격을 견딜 수 있도록 설계될 수 있으며, 2차 방벽(40)의 외측인 2차 방벽(40)과 선체(10) 사이에 설치될 수 있다.The secondary insulating
이러한 2차 단열벽(50)은 2차 플라이우드(52)와, 단열성능이 우수하면서 기계적 강도가 우수한 재질인 예를 들어, 폴리우레탄 폼으로 형성되는 2차 단열패널(51)을 포함하여 구성될 수 있으며, 2차 플라이우드(52)와 2차 단열패널(51)이 적층되어 이루어지는 복수 개의 단위 패널의 조합으로 연결 구성될 수 있다.The secondary insulating
상기에서, 2차 방벽(40)은, 도 7에 도시된 바와 같이, 접착공정에 의해 2차 단열벽(50) 상에 부착되는데, 접착 과정에서 일부 영역에서 접착이 제대로 이루어지지 않는 현상 예를 들어, 버블, 접착폭 미달, 접착제 미경화 및 박리현상 등의 결함(35)이 발생할 수 있으며, 이는 2차 방벽(40)의 기밀성능에 큰 영향을 미치기에 제작 단계에서 다양한 검사 장치를 이용하여 결함 검사를 실시하고 있다. 이에 본 실시예에서는 검사 장치로서 2차 방벽 자동 검사장치(100)를 제공하며, 이하에서 도 1 내지 도 4를 참고하여 구체적으로 설명하기로 한다.In the above, the
도 5 내지 도 7을 다시 참고하고, 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치(100)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 트리플렉스(triplex) 복합재료로 이루어지는 2차 방벽(40)을 접착공정에 의해 2차 단열벽(50)에 부착시킨 후, 비파괴 방식으로 2차 방벽(40)과 일정 거리 이격된 위치에서 자동으로 안정되게 버블, 접착폭 미달, 접착제 미경화 및 박리현상 등의 결함(35)을 검사하는 작업을 수행할 수 있으며, 주행부(200), 제1 주행 가이드부(300), 제2 주행 가이드부(400), 결함 검출부(500), 마킹부(600), 제어장치(700), 수동 클램프/언클램프(800)를 포함하여 구성될 수 있다.5 to 7 again, as shown in Figures 1 to 4, the secondary barrier
주행부(200)는, 이웃하는 1차 단열벽들(30a, 30b)의 마주하는 양측 벽면(33a, 33b)을 가압 밀착하여 2차 방벽(40) 상부를 이동할 수 있으며, 프레임부(210), 제1 전방 구동부(220), 제2 전방 구동부(230), 제1 후방 구동부(240), 제2 후방 구동부(250), 전방 링크 구조물(260), 후방 링크 구조물(270), 센서부(280), 롤러부(290)를 포함하여 구성될 수 있다.The driving
프레임부(210)는, 한 쌍의 제1 및 제2 종프레임(211, 212)과, 제1 종프레임(211)과 제2 종프레임(212)을 연결하며, 주행부(200), 후술할 결함 검출부(500), 후술할 마킹부(600), 후술할 제어장치(700)가 설치되는 장소를 제공하는 복수 개의 횡프레임(213)을 포함하여 구성될 수 있다. 여기서, 복수 개의 횡브레임(231)은, 'H'자형 등 다양한 형상으로 구성될 수 있음은 물론이다.The
제1 전방 구동부(220)는, 프레임부(210)의 전방 일측에 설치될 수 있으며, 후술할 제1 주행 가이드부(300)의 일측과 결합될 수 있고, 후술할 전방 링크 구조물(260)의 일측과 결합될 수 있다.The first
이러한 제1 전방 구동부(220)는, 양측 벽면(33a, 33b) 중에서 일측 벽면(33a)을 가압 밀착하는 제1 전방 주행 휠(221), 제1 전방 주행 휠(221)을 구동시키는 제1 전방 모터(222), 제1 전방 주행 휠(221) 및 제1 전방 모터(222)가 장착되는 제1 전방 슬라이딩부(223)를 포함하여 구성될 수 있다.The first
제2 전방 구동부(230)는, 프레임부(210)의 전방 타측에 설치될 수 있으며, 후술할 제2 주행 가이드부(400)의 타측과 결합될 수 있고, 후술할 전방 링크 구조물(260)의 타측과 결합될 수 있다.The second
이러한 제2 전방 구동부(230)는, 양측 벽면(33a, 33b) 중에서 타측 벽면(33b)을 가압 밀착하는 제2 전방 주행 휠(231), 제2 전방 주행 휠(231)을 구동시키는 제2 전방 모터(232), 제2 전방 주행 휠(231) 및 제2 전방 모터(232)가 장착되는 제2 전방 슬라이딩부(233)를 포함하여 구성될 수 있다.The second
제1 후방 구동부(240)는, 프레임부(210)의 후방 일측에 설치될 수 있으며, 후술할 제1 주행 가이드부(300)의 타측과 결합될 수 있고, 후술할 후방 링크 구조물(270)의 일측과 결합될 수 있다.The first
이러한 제1 후방 구동부(240)는, 양측 벽면(33a, 33b) 중에서 일측 벽면(33a)을 가압 밀착하는 제1 후방 주행 휠(241), 제1 후방 주행 휠(241)을 구동시키는 제1 후방 모터(242), 제1 후방 주행 휠(241) 및 제1 후방 모터(242)가 장착되는 제1 후방 슬라이딩부(243)를 포함하여 구성될 수 있다.The first
제2 후방 구동부(250)는, 프레임부(210)의 후방 타측에 설치될 수 있으며, 후술할 제2 주행 가이드부(400)의 타측과 결합될 수 있고, 후술할 전방 링크 구조물(260)의 타측과 결합될 수 있다.The second
이러한 제2 후방 구동부(250)는, 양측 벽면(33a, 33b) 중에서 타측 벽면(33b)을 가압 밀착하는 제2 후방 주행 휠(251), 제2 후방 주행 휠(251)을 구동시키는 제2 후방 모터(252), 제2 후방 주행 휠(251) 및 제2 후방 모터(252)가 장착되는 제2 후방 슬라이딩부(253)를 포함하여 구성될 수 있다.The second
상기에서, 제1 및 제2 전방 주행 휠(221, 231)과 제1 및 제2 후방 주행 휠(241, 251) 각각은 밀착력을 높일 수 있도록 스파이크 휠일 수 있으며, 양측 벽면(33a, 33b)을 이루는 1차 단열패널(32) 보다는 상대적으로 단단한 재질로 이루어진 1차 플라이우드(31)의 측면을 가압 밀착할 수 있도록 구성하는 것이 바람직하다.In the above, each of the first and second
또한, 제1 및 제2 전방 주행 휠(221, 231)은, 후술할 제1 및 제2 전방 블레이드(310, 410)가 삽입된 상태를 유지할 때, 양측 벽면(33a, 33b)을 이루는 1차 플라이우드(31)의 측면을 가압 밀착하는 상태를 유지하고, 제1 및 제2 전방 블레이드(310, 410)가 분리된 상태를 유지할 때, 양측 벽면(33a, 33b)을 이루는 1차 플라이우드(31)의 측면으로부터 분리되는 상태를 유지할 수 있다.In addition, when the first and second
또한, 제1 및 제2 후방 주행 휠(241, 251)은, 제1 및 제2 후방 블레이드(320, 420)가 삽입된 상태를 유지할 때, 양측 벽면(33a, 33b)을 이루는 1차 플라이우드(31)의 측면을 가압 밀착하는 상태를 유지하고, 제1 및 제2 후방 블레이드(320, 420)가 분리된 상태를 유지할 때, 양측 벽면(33a, 33b)의 이루는 1차 플라이우드(31)의 측면으로부터 분리되는 상태를 유지할 수 있다.In addition, when the first and second
또한, 제1 전방 슬라이딩부(223)와 제2 전방 슬라이딩부(233)는 후술할 전방 링크 구조물(260)의 전방 링크장치(261)에 의해 연결될 수 있고, 전방 링크 구조물(260)의 확장 또는 축소 작동에 의해 외측 또는 내측으로 슬라이딩 될 수 있다.In addition, the first
또한, 제1 후방 슬라이딩부(243)와 제2 후방 슬라이딩부(253)는 후술할 후방 링크 구조물(270)의 후방 링크장치(271)에 의해 연결될 수 있고, 후방 링크 구조물(270)의 확장 또는 축소 작동에 의해 외측 또는 내측으로 슬라이딩 될 수 있다.In addition, the first
전방 링크 구조물(260)은, 제1 및 제2 전방 구동부(220, 230) 사이의 폭을 가변시킬 수 있도록, 복수 개의 링크와 핀으로 이루어질 수 있으며 제1 전방 슬라이딩부(223)와 제2 전방 슬라이딩부(233) 사이에 설치되는 전방 링크장치(261), 전방 링크장치(261)에 연결되는 전방 공압 실린더(262)를 포함하여 구성될 수 있다.The
이러한 전방 링크 구조물(260)은, 주행부(200)의 전방에 설치된 후술할 센서부(280)에서 양측 벽면(33a, 33b)이 감지될 경우, 확장 작동을 하여 제1 및 제2 전방 슬라이딩부(223, 233)를 외측으로 밀어 제1 및 제2 전방 구동부(230) 사이의 폭을 넓게 할 수 있다.The
또한, 전방 링크 구조물(260)은, 주행부(200)의 전방에 설치된 센서부(280)에서 양측 벽면(33a, 33b)이 감지되지 않을 경우, 축소 작동을 하여 제1 및 제2 전방 슬라이딩부(223, 233)를 내측으로 당겨 제1 및 제2 전방 구동부(220, 230) 사이의 폭을 좁게 할 수 있다.In addition, the
후방 링크 구조물(270)은, 제1 및 제2 후방 구동부(240, 250) 사이의 폭을 가변시킬 수 있도록, 복수 개의 링크와 핀으로 이루어질 수 있으며, 제1 후방 슬라이딩부(243)와 제2 후방 슬라이딩부(253) 사이에 설치되는 후방 링크장치(271), 후방 링크장치(271)에 연결되는 후방 공압 실린더(272)를 포함하여 구성될 수 있다.The
이러한 후방 링크 구조물(270)은, 주행부(200)의 후방에 설치된 센서부(280)에서 양측 벽면(33a, 33b)이 감지될 경우, 확장 작동을 하여 제1 및 제2 후방 슬라이딩부(243, 253)를 외측으로 밀어 제1 및 제2 후방 구동부(240, 250) 사이의 폭을 넓게 할 수 있다.The
또한, 후방 링크 구조물(270)은, 주행부(200)의 후방에 설치된 센서부(280)에서 양측 벽면(33a, 33b)이 감지되지 않을 경우, 축소 작동을 하여 제1 및 제2 후방 슬라이딩부(243, 253)를 내측으로 당겨 제1 및 제2 후방 구동부(240, 250) 사이의 폭을 좁게 할 수 있다.In addition, the
상기에서, 전방 링크 구조물(260) 및 후방 링크 구조물(270)은, 후술할 제1 및 제2 주행 가이드부(300, 400)를 삽입 또는 분리된 상태가 되도록 하는 구동원 역할을 하기 때문에, 2차 방벽 자동 검사장치(100)의 안전을 위해 2차 방벽(40)의 결함 검사 작업 중에는 어느 하나가 축소 작동 상태일 경우 다른 하나는 확장 작동 상태를 유지하도록 작동 한다.In the above, since the
센서부(280)는, 전방 및 후방 링크 구조물(260, 270)의 작동을 후술할 제어장치(700)를 통해 제어하도록, 프레임부(210)의 전후좌우에 복수 개로 설치되어 전후방 및 양측방의 장애물을 감지할 수 있다.The
롤러부(290)는, 한 쌍의 제1 및 제2 종프레임(211, 212) 각각에 복수 개가 장착될 수 있으며, 주행부(200)의 주행 시에 1차 플라이우드(31) 상면에 접촉되어 주행 성능을 향상시키는 역할을 할 수 있다.A plurality of
제1 주행 가이드부(300)는, 주행부의 일측면에 결합될 수 있으며, 주행부(200)가 일측 벽면(33a)을 따라 이동하도록 가이드할 수 있다.The first
이러한 제1 주행 가이드부(300)는, 제1 전방 구동부(220)에 결합되는 제1 전방 블레이드(310), 제1 후방 구동부(240)에 결합되는 제1 후방 블레이드(320), 제1 전방 블레이드(310)와 제1 후방 블레이드(320)를 연결하는 제1 연결 블레이드(330)를 포함하여 구성될 수 있다.The first
제2 주행 가이드부(400)는, 주행부의 타측면에 결합될 수 있으며, 주행부(200)가 타측 벽면(33b)을 따라 이동하도록 가이드할 수 있다.The second
이러한 제2 주행 가이드부(400)는, 제2 전방 구동부(230)에 결합되는 제2 전방 블레이드(410), 제2 후방 구동부(250)에 결합되는 제2 후방 블레이드(420), 제2 전방 블레이드(410)와 제2 후방 블레이드(420)를 연결하는 제2 연결 블레이드(430)를 포함하여 구성될 수 있다.The second
상기에서, 제1 및 제2 주행 가이드부(300, 400)는, 주행부(200)의 전방에 설치된 센서부(280) 또는 주행부(200)의 후방에 설치된 센서부(280)에서, 양측 벽면(33a, 33b)이 감지될 경우, 제1 및 제2 전방 구동부(220, 230) 사이 또는 제1 및 제2 후방 구동부(240, 250) 사이의 폭이 넓어지면서 제1 및 제2 전방 블레이드(310, 410) 또는 제1 및 제2 후방 블레이드(320, 420)가 양측 벽면(33a, 33b)을 이루는 1차 플라이우드(31)와 1차 단열패널(32) 사이에 형성된 P-그루브(34)에 삽입된 상태를 유지할 수 있다. 이때, 제1 및 제2 전방 주행 휠(221, 231) 또는 제1 및 제2 후방 주행 휠(241, 251)은, 양측 벽면(33a, 33b)을 이루는 1차 플라이우드(31)의 측면을 가압 밀착하는 상태를 유지할 수 있다.In the above, the first and second driving
또한, 상기에서, 제1 및 제2 주행 가이드부(300, 400)는, 주행부(200)의 전방에 설치된 센서부(280) 또는 주행부(200)의 후방에 설치된 센서부(280)에서, 양측 벽면(33a, 33b)이 감지되지 않을 경우(2차 방벽의 크로스 부위를 지나가는 경우), 주행 진행 방향과 전방 또는 후방 주행 휠(221, 231, 241, 251)의 엔코더 값을 기준으로, 제1 및 제2 전방 구동부(220, 230) 사이 또는 제1 및 제2 후방 구동부(240, 250) 사이의 폭이 좁아지면서 제1 및 제2 전방 블레이드(310, 410) 또는 제1 및 제2 후방 블레이드(320, 420)가 양측 벽면(33a, 33b)을 이루는 1차 플라이우드(31)와 1차 단열패널(32) 사이에 형성된 P-그루브(34)로부터 분리된 상태를 유지할 수 있다. 이때, 제1 및 제2 전방 주행 휠(221, 231) 또는 제1 및 제2 후방 주행 휠(241, 251)은, 양측 벽면(33a, 33b)을 이루는 1차 플라이우드(31)의 측면으로부터 분리되는 상태를 유지할 수 있다.In addition, in the above, the first and second driving
한편, 결함 검사 작업 시 제1 및 제2 전방 블레이드(310, 410)와 제1 및 제2 후방 블레이드(320, 420) 중에서 어느 하나는 삽입된 상태를 유지해야 하는데, 이는 제1 및 제2 전방 블레이드(310, 410)와 제1 및 제2 후방 블레이드(320, 420) 모두 분리된 상태가 되면 2차 방벽 자동 검사장치(100)가 작업 위치에서 이탈되는 것을 방지하기 위함이다.On the other hand, any one of the first and second
이를 통해 본 실시예는, 제1 및 제2 주행 가이드부(300, 400)가, 양측 벽면(33a, 33b)을 이루는 1차 플라이우드(31)와 1차 단열패널(32) 사이에 형성된 P-그루브(34)에 삽입 또는 분리되면서 주행부(200)가 일측 벽면(33a)을 따라 이동하도록 가이드할 수 있어, 본 발명에 따른 2차 방벽 자동 검사장치(100)가 결함 검사 작업시 전자세(아래보기, 수직/수평, 위보기 자세)에서도 균일한 주행 성능을 보장할 수 있게 한다.Through this embodiment, the first and second driving
또한, 제1 및 제2 주행 가이드부(300, 400)는, 2차 방벽(40)의 크로스 부위를 지나갈 때, 크로스 부위에 진입되는 제1 및 제2 전방 블레이드(310, 410) 또는 제1 및 제2 후방 블레이드(320, 420)가 양측 벽면(33a, 33b)을 이루는 1차 플라이우드(31)와 1차 단열패널(32) 사이에 형성된 P-그루브(34)로부터 분리된 상태를 유지하고, 크로스 부위에 진입되지 않은 제1 및 제2 후방 블레이드(320, 420) 또는 제1 및 제2 전방 블레이드(310, 410)가 양측 벽면(33a, 33b)을 이루는 1차 플라이우드(31)와 1차 단열패널(32) 사이에 형성된 P-그루브(34)에 삽입된 상태를 유지함으로써, 무레일 타입으로 크로스 부위를 통과할 수 있게 한다.In addition, when the first and second driving
예를 들어, 제1 및 제2 전방 블레이드(310, 410)와 제1 및 제2 후방 블레이드(320, 420)가 P-그루브(34)에 삽입된 상태로 결함 검사 작업을 실시하다가, 2차 방벽 자동 검사장치(100)가 전진 시 크로스 부위를 만날 경우 제1 및 제2 전방 블레이드(310, 410)가 분리된 상태가 되지만, 제1 및 제2 후방 블레이드(320, 420)는 삽입된 상태를 유지하고, 제1 및 제2 전방 블레이드(310, 410)가 크로스 부위를 통과하면 다시 삽입된 상태가 되고, 이후 제1 및 제2 후방 블레이드(320, 420)가 크로스 부위를 만나 분리된 상태가 됨으로써, 제1 및 제2 전방 블레이드(310, 410)와 제1 및 제2 후방 블레이드(320, 420)가 동시에 분리된 상태가 되는 경우가 없어, 2차 방벽 자동 검사장치(100)가 크로스 부위를 통과하는 동안 수평을 유지한 채 무레일 타입으로 주행할 수 있게 되는 것이다.For example, the first and second
결함 검출부(500)는, 2차 방벽(40)의 결함(35)을 검출할 수 있도록 주행부(200)에 탑재될 수 있다.The
이러한 결함 검출부(500)는, 2차 방벽(40)을 가열하는 열원장치(510), 가열된 2차 방벽(40)의 온도 분포에 따라 결함 발생 여부를 검출하는 결함 검출장치(520)를 포함하여 구성될 수 있다.The
상기에서, 결함 검출장치(520)는, 적외선 카메라일 수 있다.In the above, the
마킹부(600)는, 주행부(200)에 탑재될 수 있으며, 결함 검출부(500)에 의해 2차 방벽(40)의 결함(35)이 발견되면, 결함(35)이 발생의 위치를 작업자가 알 수 있도록 마킹할 수 있다.The marking
이러한 마킹부(600)는, 결함 위치를 1차 플라이우드(31)의 상부 표면에 마킹하는 마킹장치(610), 마킹장치(610)를 구동시키는 마킹 구동부(620)를 포함할 수 있다.The marking
제어장치(700)는, 주행부(200)에 탑재될 수 있으며, 주행부(200), 제1 및 제2 주행 가이드부(300, 400), 결함 검출부(500), 마킹부(600)를 제어할 수 있다.The
이러한 제어장치(700)는, 전체 검사 장치의 구동 및 사용자 조작을 포함해서 메인 제어기, 무선 수신기, 모터 및 마킹 장치의 이동 제어를 위해서 모터 제어용 드라이브, 각종 센서 및 장치를 위한 입/출력 단자대, 사용자의 조작을 위한 조작패널 등으로 구성되는 메인 제어 패널(710), 산업용 PC와 마킹 장치, 터치스크린으로 구성되는 결함검사 제어 패널(720)로 이루어질 수 있다.The
수동 클램프/언클램프(800)는, 작업자에 의해 수동으로 2차 방벽 자동 검사장치(100)를 클램핑 상태 또는 언클램핑 상태로 할 수 있도록, 제1 및 제2 종프레임(211, 212) 각각의 일측부 및 타측부에 설치될 수 있다.The manual clamp /
이러한 수동 클램프/언클램프(800)는, 결함 검사 작업을 위해 2차 방벽 자동 검사장치(100)를 작업 위치에 세팅할 때, 또는 결함 검사 작업을 완료한 후에 2차 방벽 자동 검사장치(100)를 작업 위치로부터 언세팅할 때, 또는 결함 검사 작업 과정에서 작업자의 필요에 따라 선택적으로 사용될 수 있다. The manual clamp /
이와 같이 본 실시 예는, 2차 방벽(40)인 트리플렉스의 접착 결함을 검출하는 결함 검출부(500)와 마킹부(600)를 탑재한 후, 주행부(200)와 주행 가이드부(300, 400)에 의해 2차 방벽(40) 상부에서 무레일 타입으로 자동으로 안정되게 결함 검사 작업을 수행할 수 있도록 구성함으로써, 2차 방벽(40)인 트리플렉스의 접착부에서 발생하는 버블, 접착폭 미달, 접착제 미경화 및 박리현상 등의 결함 위치와 크기를 작업자의 도움 없이 자동으로 검출할 수 있다.As described above, in the present embodiment, after the
또한, 본 실시예는, 2차 방벽(40)에 직접 접촉하지 않고 결함을 검사할 수 있는 비파괴 장치로 구성함으로써, 트리플렉스 표면의 물리적 손상을 방지할 수 있다.In addition, the present embodiment is configured by a non-destructive device capable of inspecting defects without directly contacting the
또한, 본 실시예는, 주행 가이드부(300, 400)에 의해 무레일 상태에서도 결함 검사 작업시 전자세(아래보기, 수직/수평, 위보기 자세)에서 균일한 주행 성능을 보장할 수 있다.In addition, the present embodiment can ensure uniform driving performance in the electronic posture (bottom view, vertical / horizontal, top view posture) during defect inspection even in a railless state by the driving
또한, 본 실시예는, 자동으로 결함 검사 작업을 수행할 수 있어, 대면적 검사를 위해 엄청난 인력과 시간이 소요되는 것을 절감할 수 있고, 검사에 숙련된 인력이 요구하지 않으며, 결함 검출 결과가 검사자의 판단에 의존하지 않고 데이터 베이스(Database)의 의해 판단할 수 있는 등, 작업 공수를 절감할 수 있을 뿐만 아니라, 2차 방벽의 품질 신뢰성을 더욱 향상시킬 수 있다.In addition, the present embodiment, it is possible to automatically perform a defect inspection operation, it is possible to save a huge amount of manpower and time for large-area inspection, does not require skilled personnel for inspection, defect detection results It is possible to reduce the number of labors, such as being judged by a database without relying on the inspector's judgment, and further improve the quality reliability of the secondary barrier.
이상에서는 본 발명의 실시예들을 중심으로 본 발명을 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시 예의 본질적인 기술내용을 벗어나지 않는 범위에서 실시예에 예시되지 않은 여러 가지의 조합 또는 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 실시예들로부터 용이하게 도출 가능한 변형과 응용에 관계된 기술내용들은 본 발명에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.In the above, the present invention has been described based on the embodiments of the present invention, but this is merely an example and does not limit the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains will not depart from the essential technical content of the present embodiment. It will be appreciated that various combinations or variations and applications not illustrated in the examples are possible in the scope. Therefore, technical contents related to modifications and applications that can be easily derived from the embodiments of the present invention should be interpreted as being included in the present invention.
1: 액화 천연가스 저장탱크 10: 선체
20: 1차 방벽 30, 30a, 30b: 1차 단열벽
31: 1차 플라이우드 32: 1차 단열패널
33a: 일측 벽면 33b: 타측 벽면
34: P-그루브 35: 결함
40: 2차 방벽 50: 2차 단열벽
51: 2차 단열패널 52: 2차 플라이우드
100: 2차 방벽 자동 검사장치 200: 주행부
210: 프레임부 211: 제1 종프레임
212: 제2 종프레임 213: 횡프레임
220: 제1 전방 구동부 221: 제1 전방 주행 휠
222: 제1 전방 모터 223: 제1 전방 슬라이딩부
230; 제2 전방 구동부 231: 제2 전방 주행 휠
232: 제2 전방 모터 233: 제2 전방 슬라이딩부
240: 제1 후방 구동부 241: 제1 후방 주행 휠
242: 제1 후방 모터 243: 제1 후방 슬라이딩부
250: 제2 후방 구동부 251: 제2 후방 주행 휠
252: 제2 후방 모터 253: 제2 후방 슬라이딩부
260: 전방 링크 구조물 261: 전방 링크장치
262: 전방 공압 실린더 270: 후방 링크 구조물
271: 후방 링크장치 272: 후방 공압 실린더
280: 센서부 290: 롤러부
300: 제1 주행 가이드부 310: 제1 전방 블레이드
320: 제1 후방 블레이드 330: 제1 연결 블레이드
400: 제2 주행 가이드부 410: 제2 전방 블레이드
420: 제2 후방 블레이드 430: 제2 연결 블레이드
500: 결함 검출부 510: 열원장치
520: 결함 검출장치 600: 마킹부
610: 마킹장치 620: 마킹 구동부
700: 제어장치 710: 메인 제어 패널
720: 결함검사 제어 패널 800: 수동 클램프/언클램프1: Liquefied natural gas storage tank 10: Hull
20:
31: 1st plywood 32: 1st insulation panel
33a: one
34: P-groove 35: Defect
40: secondary barrier 50: secondary barrier
51: 2nd insulation panel 52: 2nd plywood
100: secondary barrier automatic inspection device 200: driving unit
210: frame portion 211: first type frame
212: second vertical frame 213: horizontal frame
220: first front driving unit 221: first front driving wheel
222: first front motor 223: first front sliding portion
230; 2nd front driving part 231: 2nd front driving wheel
232: second front motor 233: second front sliding portion
240: first rear driving unit 241: first rear driving wheel
242: first rear motor 243: first rear sliding portion
250: second rear driving unit 251: second rear driving wheel
252: second rear motor 253: second rear sliding portion
260: front link structure 261: front link device
262: front pneumatic cylinder 270: rear link structure
271: rear link device 272: rear pneumatic cylinder
280: sensor unit 290: roller unit
300: first driving guide unit 310: first front blade
320: first rear blade 330: first connecting blade
400: second driving guide portion 410: second front blade
420: second rear blade 430: second connecting blade
500: flaw detection unit 510: heat source device
520: defect detection device 600: marking unit
610: marking device 620: marking driving unit
700: control unit 710: main control panel
720: defect inspection control panel 800: manual clamp / unclamp
Claims (15)
이웃하는 상기 1차 단열벽들의 마주하는 양측 벽면을 가압 밀착하여 상기 2차 방벽 상부를 이동하는 주행부;
상기 주행부의 양측면에 결합되며, 상기 주행부가 상기 양측 벽면을 따라 이동하도록 가이드하는 제1 및 제2 주행 가이드부;
상기 주행부에 탑재되며, 상기 2차 방벽의 결함을 검출하는 결함 검출부;
상기 주행부에 탑재되며, 상기 2차 방벽의 결함 위치를 마킹하는 마킹부; 및
상기 주행부에 탑재되며, 상기 주행부, 상기 제1 및 제2 주행 가이드부, 상기 결함 검출부, 상기 마킹부를 제어하는 제어장치를 포함하고,
상기 결함 검출부는,
상기 2차 방벽을 가열하는 열원장치; 및
상기 가열된 2차 방벽의 온도 분포에 따라 결함 발생 여부를 검출하는 결함 검출장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치.In the process of manufacturing a liquefied natural gas storage tank composed of a primary barrier, a primary barrier, a primary barrier, a secondary barrier, and a secondary barrier, the primary barrier is stacked. In the inspection device,
A driving unit moving the upper portion of the secondary barrier by pressing and closely contacting the opposite side wall surfaces of the adjacent primary insulating walls;
First and second driving guide units coupled to both sides of the driving unit and guiding the driving unit to move along the both side wall surfaces;
A defect detection unit mounted on the driving unit and detecting a defect in the secondary barrier;
A marking unit mounted on the driving unit and marking a defect location of the secondary barrier; And
It is mounted on the driving unit, and includes a control unit for controlling the driving unit, the first and second driving guide units, the defect detection unit, and the marking unit,
The defect detection unit,
A heat source device for heating the secondary barrier; And
Automatic inspection device for a secondary barrier for a liquefied natural gas storage tank, characterized in that it comprises a defect detection device for detecting whether a defect occurs according to the temperature distribution of the heated secondary barrier.
프레임부;
상기 제1 및 제2 주행 가이드부의 일측이 결합되고, 상기 프레임의 전방에 설치되는 제1 및 제2 전방 구동부;
상기 제1 및 제2 주행 가이드부의 타측이 결합되고, 상기 프레임의 후방에 설치되는 제1 및 제2 후방 구동부;
상기 제1 및 제2 전방 구동부 사이의 폭을 가변시키는 전방 링크 구조물;
상기 제1 및 제2 후방 구동부 사이의 폭을 가변시키는 후방 링크 구조물; 및
상기 전방 및 후방 링크 구조물의 작동을 상기 제어장치를 통해 제어하도록, 상기 프레임부의 전후좌우에 복수 개로 설치되어 전후방 및 양측방의 장애물을 감지하는 센서부를 포함하는 것을 특징으로 하는 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치.According to claim 1, The driving unit,
Frame part;
First and second front driving units coupled to one side of the first and second driving guide units and installed in front of the frame;
First and second rear driving units coupled to the other sides of the first and second driving guide units and installed at the rear of the frame;
A front link structure for varying the width between the first and second front drivers;
A rear link structure varying a width between the first and second rear driving units; And
A plurality of liquefied natural gas storage tanks, characterized in that it comprises a sensor unit for detecting obstacles in the front and rear and both sides in a plurality of front and rear and left and right of the frame portion to control the operation of the front and rear link structure through the control device Car barrier automatic inspection device.
한 쌍의 제1 및 제2 종프레임; 및
상기 제1 종프레임과 상기 제2 종프레임을 연결하며, 상기 주행부, 상기 결함 검출부, 상기 마킹부, 상기 제어장치가 설치되는 장소를 제공하는 복수 개의 횡프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치.According to claim 2, The frame portion,
A pair of first and second vertical frames; And
Liquefied natural, characterized in that it comprises a plurality of transverse frames connecting the first vertical frame and the second vertical frame, and providing a place where the driving unit, the defect detection unit, the marking unit, and the control device are installed. Automatic inspection device for secondary barriers for gas storage tanks.
상기 제1 전방 구동부는,
상기 양측 벽면 중에서 일측 벽면을 가압 밀착하는 제1 전방 주행 휠;
상기 제1 전방 주행 휠을 구동시키는 제1 전방 모터; 및
상기 제1 전방 주행 휠 및 상기 제1 전방 모터가 장착되는 제1 전방 슬라이딩부를 포함하고,
상기 제2 전방 구동부는,
상기 양측 벽면 중에서 타측 벽면을 가압 밀착하는 제2 전방 주행 휠;
상기 제2 전방 주행 휠을 구동시키는 제2 전방 모터; 및
상기 제2 전방 주행 휠 및 상기 제2 전방 모터가 장착되는 제2 전방 슬라이딩부를 포함하는 것을 특징으로 하는 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치.According to claim 2,
The first front driving unit,
A first front traveling wheel that pressurizes and closes one side of the two side walls;
A first front motor driving the first front driving wheel; And
And a first front sliding part on which the first front driving wheel and the first front motor are mounted,
The second front driving unit,
A second front traveling wheel that pressurizes the other side of the wall from among the two side walls;
A second front motor driving the second front driving wheel; And
A second barrier automatic inspection device for a liquefied natural gas storage tank, characterized in that it comprises a second front sliding portion on which the second front traveling wheel and the second front motor are mounted.
복수 개의 링크가 핀으로 이어져 구성되며, 상기 제1 전방 슬라이딩부와 상기 제2 전방 슬라이딩부 사이에 설치되는 전방 링크장치; 및
상기 전방 링크장치에 연결되는 전방 공압 실린더를 포함하며,
상기 주행부의 전방에 설치된 상기 센서부에서 상기 양측 벽면이 감지될 경우, 상기 제1 및 제2 전방 슬라이딩부를 외측으로 일정한 압력으로 밀어 상기 제1 및 제2 전방 구동부 사이의 폭을 넓게 하고,
상기 주행부의 전방에 설치된 상기 센서부에서 상기 양측 벽면이 감지되지 않을 경우, 상기 제1 및 제2 전방 슬라이딩부를 내측으로 당겨 상기 제1 및 제2 전방 구동부 사이의 폭을 좁게 하는 것을 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치.According to claim 4, The front link structure,
A plurality of links formed by connecting a pin, a front link device installed between the first front sliding portion and the second front sliding portion; And
It includes a front pneumatic cylinder connected to the front link device,
When both wall surfaces are sensed by the sensor unit installed in front of the driving unit, the first and second front sliding units are pushed outward at a constant pressure to widen the width between the first and second front driving units,
Storage of liquefied natural gas by narrowing the width between the first and second front driving parts by pulling the first and second front sliding parts inward when the both side wall surfaces are not sensed by the sensor part installed in front of the driving part. Secondary barrier automatic inspection device for tanks.
상기 제1 후방 구동부는,
상기 양측 벽면 중에서 일측 벽면을 가압 밀착하는 제1 후방 주행 휠;
상기 제1 후방 주행 휠을 구동시키는 제1 후방 모터; 및
상기 제1 후방 주행 휠 및 상기 제1 후방 모터가 장착되는 제1 후방 슬라이딩부를 포함하고,
상기 제2 후방 구동부는,
상기 양측 벽면 중에서 타측 벽면을 가압 밀착하는 제2 후방 주행 휠;
상기 제2 후방 주행 휠을 구동시키는 제2 후방 모터; 및
상기 제2 후방 주행 휠 및 상기 제2 후방 모터가 장착되는 제2 후방 슬라이딩부를 포함하는 것을 특징으로 하는 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치.The method of claim 5,
The first rear driving unit,
A first rear traveling wheel that pressurizes and closes one side of the two side walls;
A first rear motor driving the first rear driving wheel; And
And a first rear sliding portion on which the first rear driving wheel and the first rear motor are mounted,
The second rear driving unit,
A second rear traveling wheel that pressurizes the other side of the wall from among the two side walls;
A second rear motor driving the second rear driving wheel; And
A second barrier automatic inspection device for a liquefied natural gas storage tank, comprising a second rear sliding portion on which the second rear driving wheel and the second rear motor are mounted.
복수 개의 링크가 핀으로 이어져 구성되며, 상기 제1 후방 슬라이딩부와 상기 제2 후방 슬라이딩부 사이에 설치되는 후방 링크장치; 및
상기 후방 링크장치에 연결되는 후방 공압 실린더를 포함하며,
상기 주행부의 후방에 설치된 상기 센서부에서 상기 양측 벽면이 감지될 경우, 확장되면서 상기 제1 및 제2 후방 슬라이딩부를 외측으로 밀어 상기 제1 및 제2 후방 구동부 사이의 폭을 넓게 하고,
상기 주행부의 후방에 설치된 상기 센서부에서 상기 양측 벽면이 감지되지 않을 경우, 축소되면서 상기 제1 및 제2 후방 슬라이딩부를 내측으로 당겨 상기 제1 및 제2 후방 구동부 사이의 폭을 좁게 하는 것을 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치.The method of claim 6, wherein the rear link structure,
A plurality of links connected by pins, and a rear link device installed between the first rear sliding portion and the second rear sliding portion; And
It includes a rear pneumatic cylinder connected to the rear link device,
When both wall surfaces are detected by the sensor unit installed at the rear of the driving unit, the first and second rear sliding units are pushed outward while expanding, thereby widening the width between the first and second rear driving units,
Liquefied natural to narrow the width between the first and second rear driving parts by pulling the first and second rear sliding parts inward while being reduced when the both side wall surfaces are not detected by the sensor part installed at the rear of the driving part. Automatic inspection device for secondary barriers for gas storage tanks.
상기 2차 방벽의 결함 검사 작업 중에 어느 하나가 축소 작동 상태일 경우 다른 하나는 확장 작동 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치.According to claim 7, The front link structure and the rear link structure,
Automatic inspection device for a secondary barrier for a liquefied natural gas storage tank, characterized in that if one of the secondary barriers is in a reduced operating state, the other maintains an extended operating state.
상기 제1 주행 가이드부는,
상기 제1 전방 구동부에 결합되는 제1 전방 블레이드;
상기 제1 후방 구동부에 결합되는 제1 후방 블레이드; 및
상기 제1 전방 블레이드와 상기 제1 후방 블레이드를 연결하는 제1 연결 블레이드를 포함하고,
상기 제2 주행 가이드부는,
상기 제2 전방 구동부에 결합되는 제2 전방 블레이드;
상기 제2 후방 구동부에 결합되는 제2 후방 블레이드; 및
상기 제2 전방 블레이드와 상기 제2 후방 블레이드를 연결하는 제2 연결 블레이드를 포함하며,
상기 주행부의 전방에 설치된 상기 센서부 또는 상기 주행부의 후방에 설치된 상기 센서부에서, 상기 양측 벽면이 감지될 경우, 상기 제1 및 제2 전방 구동부 사이 또는 상기 제1 및 제2 후방 구동부 사이의 폭이 넓어지면서 상기 제1 및 제2 전방 블레이드 또는 상기 제1 및 제2 후방 블레이드가 상기 양측 벽면을 이루는 상기 1차 플라이우드와 상기 1차 단열패널 사이에 형성된 P-그루브에 삽입된 상태를 유지하고,
상기 주행부의 전방에 설치된 상기 센서부 또는 상기 주행부의 후방에 설치된 상기 센서부에서, 상기 양측 벽면이 감지되지 않을 경우, 주행 진행 방향과 상기 전방 또는 후방 주행 휠의 엔코더 값을 기준으로, 상기 제1 및 제2 전방 구동부 사이 또는 상기 제1 및 제2 후방 구동부 사이의 폭이 좁아지면서 상기 제1 및 제2 전방 블레이드 또는 상기 제1 및 제2 후방 블레이드가 상기 양측 벽면을 이루는 상기 1차 플라이우드와 상기 1차 단열패널 사이에 형성된 P-그루브로부터 분리된 상태를 유지하되, 상기 제1 및 제2 전방 블레이드와 상기 제1 및 제2 후방 블레이드 중에서 어느 하나는 상기 P-그루브에 삽입된 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치. The method of claim 7,
The first driving guide unit,
A first front blade coupled to the first front driver;
A first rear blade coupled to the first rear driver; And
And a first connecting blade connecting the first front blade and the first rear blade,
The second driving guide unit,
A second front blade coupled to the second front driver;
A second rear blade coupled to the second rear driver; And
And a second connecting blade connecting the second front blade and the second rear blade,
In the sensor unit installed in front of the driving unit or the sensor unit installed in the rear of the driving unit, when both side walls are detected, the width between the first and second front driving units or between the first and second rear driving units As this widens, the first and second front blades or the first and second rear blades are inserted into the P-groove formed between the primary plywood and the primary insulating panel forming the both wall surfaces, ,
In the sensor unit installed at the front of the driving unit or at the sensor unit installed at the rear of the driving unit, when both wall surfaces are not detected, based on the driving progress direction and the encoder value of the front or rear driving wheel, the first And the primary plywood between which the first and second front blades or the first and second rear blades form the both wall surfaces as the width between the second front driving unit or the first and second rear driving units is narrowed. Maintaining a state separated from the P-groove formed between the primary insulation panels, one of the first and second front blades and the first and second rear blades remains inserted in the P-groove Secondary barrier automatic inspection device for a liquefied natural gas storage tank, characterized in that.
상기 제1 및 제2 전방 블레이드가 삽입된 상태를 유지할 때, 상기 양측 벽면을 이루는 상기 1차 플라이우드의 측면을 가압 밀착하는 상태를 유지하고,
상기 제1 및 제2 전방 블레이드가 분리된 상태를 유지할 때, 상기 양측 벽면을 이루는 상기 1차 플라이우드의 측면으로부터 분리되는 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치.10. The method of claim 9, The first and second front traveling wheel,
When the first and second front blades are maintained in the inserted state, a state in which the side surfaces of the primary plywood forming the both side wall surfaces are pressed and kept in close contact,
When the first and second front blades are kept separated, the automatic inspection of the secondary barrier for the liquefied natural gas storage tank, characterized in that it maintains a separate state from the side of the primary plywood forming the both side walls Device.
상기 제1 및 제2 후방 블레이드가 삽입된 상태를 유지할 때, 상기 양측 벽면을 이루는 상기 1차 플라이우드의 측면을 가압 밀착하는 상태를 유지하고,
상기 제1 및 제2 후방 블레이드가 분리된 상태를 유지할 때, 상기 양측 벽면을 이루는 상기 1차 플라이우드의 측면으로부터 분리되는 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치.10. The method of claim 9, The first and second rear traveling wheel,
When the first and second rear blades are maintained in the inserted state, the side surfaces of the primary plywood forming both side walls are kept in close contact with each other,
When the first and second rear blades are kept separated, the automatic inspection of the secondary barrier for the liquefied natural gas storage tank, characterized in that it maintains a separate state from the side of the primary plywood forming the both side walls Device.
적외선 카메라인 것을 특징으로 하는 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치.According to claim 1, The defect detection device,
Secondary barrier automatic inspection device for liquefied natural gas storage tanks, characterized by an infrared camera.
결함 위치를 상기 1차 플라이우드 상부 표면에 마킹하는 마킹장치; 및
상기 마킹장치를 구동시키는 마킹 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치.According to claim 1, The marking unit,
A marking device for marking a defect location on the upper surface of the primary plywood; And
Secondary barrier automatic inspection device for a liquefied natural gas storage tank, characterized in that it comprises a marking driving unit for driving the marking device.
상기 제1 및 제2 종프레임 각각의 일측부 및 타측부에 설치되는 수동 클램프/언클램프를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 액화 천연가스 저장탱크용 2차 방벽 자동 검사장치.According to claim 3,
Secondary barrier automatic inspection device for a liquefied natural gas storage tank, characterized in that it further comprises a manual clamp / unclamp installed on one side and the other side of each of the first and second vertical frames.
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