KR102093556B1 - 이송계의 기하학적 직각도 오차 측정방법 및 그 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이송계의 기하학적 직각도 오차 측정방법이 개시된다. 개시된 이송게의 기하학적 직각도 오차 측정방법은 이송계의 작업 영역 내에서 가상의 육면체를 이루는 8개 꼭지점의 좌표를 입력하는 단계; 가상의 육면체를 이루는 8개 꼭지점들에서 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이 대각선거리들을 순차적으로 측정하는 단계; 및 측정된 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이 대각선거리들로부터 이송계의 기하학적 직각도 오차(squareness error)를 산출하는 단계;를 포함한다.

Description

이송계의 기하학적 직각도 오차 측정방법 및 그 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체{Geometric error measuring method and computer readable record medium having program recorded for executing same}

본 발명은 이송계의 기하학적 직각도 오차 측정방법 및 그 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이송계의 작업 영역 내에서 가상의 육면체를 형성하고 이송계의 주축을 형성된 육면체에서 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점으로 순차적으로 이동시킨 후, 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이 대각선거리들을 더블 볼바로 측정하여 이송계의 기하학적 직각도 오차를 산출하는 이송계의 기하학적 직각도 오차 측정방법 및 그 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 관한 것이다.

일반적으로 정밀 이송계는 2개 이상의 이송축을 포함하는 기계 장치를 의미하는 것으로, 다축 공작기계, 다축 관절 로봇, CMM 등을 예로 들 수 있다. 이러한 이송계는 일반적으로 하나 이상의 직선축과 하나 이상의 회전축을 포함한다. 대표적인 예로써, 5축 공작 기계를 들 수 있는데, 보통 5축 공작 기계는 3개의 직선축과 2개의 회전축으로 구성되어 복잡한 곡면이나 형상의 가공을 수행한다.

그러나 이러한 정밀 이송계는 부품의 가공오차와 조립 오차 등에 의해 이송축에 필연적으로 기하학적 오차가 동반되게 된다. 따라서, 현장에서는 이송축의 기하학적 오차를 주기적으로 측정하여 보정함으로써(calibration) 생산제품의 정밀도를 확보하고 있다.

도 1은 전형적인 3축 공작기계의 사시도이다. 3축 공작기계에는 세 방향의 이송축이 존재한다. 3축 공작기계를 예로 들어 이송축의 기하학적 오차를 설명한다.

도 2는 이송축 오차를 설명하는 도면이고, 도 3은 이송축 사이 오차를 설명하는 도면이다.

도 2 및 도 3을 참조하여 설명한다.

R은 표준좌표계를 나타내며, X는 설계상 x방향 이송축에 고정된 좌표계이고, X'는 실제 x방향 이송축에 고정된 좌표계를 나타낸다.

이송축에 대한 기하학적 오차는 이송축 오차와 이송축 사이의 오차(squareness error)로 구분된다. 이송축 오차는 해당 이송축의 설계상 위치와 실제 위치 사이의 오차를 의미하는 것으로서, 도 2는 x방향 이송축에 대한 이송축 오차를 나타낸다. 이송축 오차는 위치 오차 3개와 각도 오차 3개가 있다.

한편, 이송축 사이의 오차는 이송축 사이의 각도에 있어서의 오차를 의미한다. 3축 공작기계의 경우 이송축 사이의 오차는 3개가 있다.

따라서, 3축 공작기계의 경우 이송축에 대한 기하학적 오차는 이송축 오차 18개와 이송축 사이의 오차 3개를 합하여 총 21개가 된다.

종래 생산 현장에서는 레이져 간섭계 등을 사용하여 이송계에 대한 21개의 기하학적 오차를 측정한 후, 이송계를 재조립하였다. 그러나 이는 매우 긴 시간이 소요되어 모든 이송계에 대한 보정작업이 현실적으로 불가능한 상황이며, 생산성을 떨어뜨리는 요인으로 지적되어 왔다.

한편, 레이져 간섭계와 같은 측정장비는 매우 고가이어서 다수의 이송계를 구비한 현장에서 충분한 수량의 측정 장비를 갖추기 어려운 실정이다.

따라서, 이러한 생산현장의 현실을 반영하여 저가의 측정장치만으로 이송계에 대한 주요한 기하학적 오차를 신속하게 측정할 수 있는 보다 실용적인 측정방법의 개발이 절실히 요청되며, 이러한 실용적 측정방법이 개발된다면 이송계의 주기적 검사에 널리 활용되어 정밀 보정대상 이송계의 판정을 위한 유용한 도구가 될 것이다.

한국등록특허공보 10-1593330호

본 발명에 따른 이송계의 기하학적 직각도 오차 측정방법은 더블 볼바(double ball bar)만으로 이송계의 주요 기하학적 직각도 오차를 측정하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 이송계의 기하학적 직각도 오차 측정방법은 가상의 육면체를 사용하여 일관성 있는 측정 결과를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 이송계의 기하학적 직각도 오차 측정방법은 가상 표준 육면체의 크기 및 더블 볼바의 길이를 변경하여 다양한 크기의 이송계에 유연하게 적용 가능하도록 하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 이송계의 기하학적 직각도 오차 측정방법은 육면체에서 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이 대각선거리만을 측정함으로 측정 시간을 단축하도록 하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 이송계의 작업 영역 내에서 가상의 육면체를 이루는 8개 꼭지점의 좌표를 입력하는 단계; 가상의 육면체를 이루는 8개 꼭지점들에서 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이 대각선거리들을 순차적으로 측정하는 단계; 및 측정된 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이 대각선거리들로부터 이송계의 기하학적 직각도 오차(squareness error)를 산출하는 단계;를 포함하는 이송계의 기하학적 직작도 오차 측정방법을 제공한다.

또한, 본 발명의 두 꼭지점의 대각선거리들을 순차적으로 측정하는 단계는, 이송계의 주축 단부에 꼭지점의 위치를 나타내는 위치 지시체를 장착하는 단계; 이송계의 주축을 입력된 꼭지점에서 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점의 위치로 이동시키면서 주축이 이동된 두 꼭지점 중 첫번째 꼭지점의 위치에 그 꼭지점의 위치를 표시하는 센터 마운트(center mount)를 장착하는 단계; 및 더블 볼 바(double ball bar)를 사용하여 두 꼭지점 중 첫번째 꼭지점의 위치를 나타내는 센터 마운트와 이동된 꼭지점의 위치를 나타내는 주축 단부에 장착되는 상기 위치 지시체 사이의 거리를 측정하여, 육면체에서 각 꼭지점들이 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이 대각선거리를 순차적으로 측정하는 단계;를 포함한다.

또한, 본 발명의 두 꼭지점의 대각선거리들을 순차적으로 측정하는 단계는, 입력된 8개 꼭지점들에서 육면체의 체적내를 가로지르도록 대각 방향으로 위치하는 4개의 두 꼭지점 사이 대각선거리를 순차적으로 측정하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 두 꼭지점의 대각선거리들을 순차적으로 측정하는 단계는, 입력된 8개 꼭지점들에서 육면체를 이루는 3개의 페이스(face)(XY면, YZ면, ZX면)에서 각각 대각 방향으로 위치하는 2개의 두 꼭지점 사이 대각선거리를 순차적으로 측정하여 총 6개의 두 꼭지점 사이 대각선거리를 측정하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 기하학적 직각도 오차를 산출하는 단계는, 측정된 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이 대각선거리로부터 측정된 육면체의 꼭지점의 좌표를 산출하는 단계; 가상의 육면체 꼭지점 좌표 및 측정된 육면체 꼭지점 좌표 사이의 차와 기하학적 직각도 오차 사이의 관계를 정의하는 단계; 및 최소자승법을 적용하여 기하학적 직각도 오차를 산출하는 단계;를 포함한다.

또한, 본 발명의 상기 위치 지시체는 툴 볼 또는 3점 지지소켓인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명은 상기 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴튜터로 판독 가능한 기록매체를 제공한다.

본 발명에 따른 이송계의 기하학적 직각도 오차 측정방법은 레이져 간섭계 등의 전통적인 오차측정장비에 비해 상대적으로 저가인 더블 볼바만으로 이송계의 주요 기하학적 직각도 오차를 측정할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따른 이송계의 기하학적 직각도 오차 측정방법은 가상 표준 육면체를 사용하여 반복적인 측정에도 일관성 있는 측정결과를 제공할 수 있는 효과가 있다,

또한, 본 발명에 따른 이송계의 기하학적 직각도 오차 측정방법은 다양한 크기의 이송계에 유연하게 적용할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따른 이송계의 기하학적 직각도 오차 측정방법은 추가적인 도구없이 3차원 좌표 측정기에 적용가능한 효과가 있다.

상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.

도 1은 전형적인 3축 공작기계의 사시도이다.
도 2는 이송축 오차를 설명하는 도면이다.
도 3은 이송축 사이 오차를 설명하는 도면이다.
도 4는 주요 기하학적 오차를 설명하는 도면이다.
도 5는 육면체의 체적 내 대각 측정 예를 설명하는 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 이송계의 기하학적 직각도 오차 측정을 위해 육면체의 xy평면에서 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점을 측정하는 방법을 설명하는 사진이다.
도 7은 본 발명에 따른 이송계의 주축을 육면체의 체적 내 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 위치로 순차적으로 이동하면서, 더블 볼 바로 육면체의 체적 내의 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이의 대각선거리를 순차적으로 측정하는 방법을 설명하는 사진이다.
도 8은 본 발명에 따른 이송계의 주축을 육면체의 페이스(face)(XY면, YZ면, ZX면)에서 각각 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 위치로 순차적으로 이동하면서, 더블 볼 바로 육면체의 페이스에 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이의 대각선거리를 순차적으로 측정하는 방법을 설명하는 사진이다.
도 9는 본 발명에 따른 이송계의 기하학적 직각도 오차를 측정하는 방법의 흐름도이다.

이하, 본 문서의 다양한 실시예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 그러나 이는 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 문서의 실시예의 다양한 변경(modifications), 균등물(equivalents), 및/또는 대체물(alternatives)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.

또한, 본 문서에서 사용된 "제1," "제2," 등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 예를 들면, '제1 부분'과 '제2 부분'은 순서 또는 중요도와 무관하게, 서로 다른 부분을 나타낼 수 있다. 예를 들면, 본 문서에 기재된 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 바꾸어 명명될 수 있다.

또한, 본 문서에서 사용된 용어들은 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 문서에 기재된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 문서에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 문서에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 문서에서 정의된 용어일지라도 본 문서의 실시예들을 배제하도록 해석될 수 없다.

도 4는 주요 기하학적 오차를 설명하는 도면이다. 도 4(a)는 스케일 오차를 설명하는 도면이고, 도 4(b)는 직각도 오차를 설명하는 도면이다.

스케일 오차(ci, i = X, Y, Z)는 이송축의 이송축 방향으로의 거리오차를 의미한다. 즉, Cx는 x 방향 스케일 오차를 의미하는 것이다. 이송축 사이의 오차, 즉 직각도 오차(sij, i, j = X, Y, Z)는 두 이송축 사이의 각도 오차를 의미한다. 즉 syz는 y축과 z축 사이의 각도 오차를 의미하는 것이다.

이러한 스케일 오차와 직각도 오차는 이송계의 성능에 중요한 영향을 미치는 기하학적 오차로 인정된다.

따라서, 종래에는 공작기계나 3차원 좌표 측정기에 터치 프로브(touch probe)를 장착한 후 표준 육면체의 꼭지점을 측정하여 스케일 오차와 직각도 오차를 산출하였다.

그러나 터치 프로브와 표준 육면체의 가격이 매우 고가이어서 모든 이송계에 적용하기 어려운 문제점이 있었다.

도 5는 육면체의 체적 내 대각 측정 예를 설명하는 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 이송계의 기하학적 직각도 오차 측정을 위해 육면체의 xy평면에서 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점을 측정하는 방법을 설명하는 사진이고, 도 7은 본 발명에 따른 이송계의 주축을 육면체의 체적 내 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 위치로 순차적으로 이동하면서, 더블 볼 바로 육면체의 체적 내의 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이의 대각선거리를 순차적으로 측정하는 방법을 설명하는 사진이고, 도 8은 본 발명에 따른 이송계의 주축을 육면체의 페이스(face)(XY면, YZ면, ZX면)에서 각각 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 위치로 순차적으로 이동하면서, 더블 볼 바로 육면체의 페이스에 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이의 대각선거리를 순차적으로 측정하는 방법을 설명하는 사진이다.

도 5 내지 도 8을 참조하여 설명한다.

본 발명에 따른 기하학적 직각도 오차 측정방법을 설명하기에 앞서 더블 볼바(double ball bar)에 대해 간단히 설명한다.

더블 볼바는 하나의 파이프에 다른 하나의 파이프가 중첩되게 삽입되어 가변적으로 길이 조절이 가능한 구조로 결합된다. 또한, 더블 볼바의 양단에는 볼 또는 3점 지지소켓 등이 장착 가능하여 길이의 조절이 가능하다.

더블 볼바의 내부에는 LVDT등의 센서가 내장되어 양단의 볼 사이의 거리를 측정할 수 있다.

본 발명에 따른 이송계의 기하학적 직각도 오차 측정방법을 설명한다.

본 발명은 표준 육면체를 사용하는 대신 가상의 육면체를 이용한다.

측정대상 이송계의 가공체적을 고려하여 적절한 크기의 가상 육면체를 형성한다. 즉, 이송계의 작업 영역 내에 가상의 육면체를 형성한다.

종래의 표준 육면체를 사용하는 경우에는 크기가 정해져 있어 다양한 크기의 이송계에 유연하게 대응할 수 없었다. 그러나 가상의 육면체를 사용함으로써 이러한 문제는 일시에 해결되었다.

이 뿐 아니라, 종래의 표준 육면체는 반복적인 사용으로 인한 마모 등으로 시간의 경과에 따른 일관성 있는 측정결과를 보장해주지 못하였으나, 가상 육면체를 이용하게 되면 반복적인 사용에도 일관성 있는 측정결과를 제공할 수 있는 것이다.

다음으로는 형성된 가상 육면체를 이루는 8개 꼭지점의 좌표를 측정대상 이송계에 입력한다.

입력된 육면체의 8개 꼭지점들에서 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이 대각선거리들을 순차적으로 측정한다.

두 꼭지점 사이 대각선거리를 측정하기 위해서는, 이송계의 주축(100) 단부에 꼭지점의 위치를 나타내기 위해 위치 지시체(200)를 장착한다. 이때, 위치 지시체(200)로는 통상 툴 볼(tool ball) 또는 3점 지지소켓이 사용된다.

툴 볼과 3점 지지소켓은 자력(magnetic force)에 의해 주축(100)에 결합되거나 볼트 체결을 통해 결합된다. 도 5 및 도 6에서는 주축(100)에 툴 볼이 장착된 경우가 도시되어 있다.

툴 볼이 장착된 주축(100)을 입력된 꼭지점에서 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점의 위치로 순차적으로 이동시킨다. 이때, 입력된 꼭지점의 위치를 표시하기 위해 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점에서 주축을 첫번째 꼭지점의 위치로 이동시킨 상태에서 그 꼭지점에 접촉하도록 센터 마운트(200)(center mount)를 장착한다. 결과적으로, 센터 마운트(200)는 입력된 꼭지점의 위치를 나타내는 것이다.

이러한 센터 마운트(200)는 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점에서 주축이 첫번째 이동된 꼭지점의 위치에 장착된다. 결과적으로 센터 마운트(200) 및 주축(100) 단부에 장착된 툴 볼은 입력된 육면체에서 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점의 위치를 나타낸다.

더블 볼바(ball bar)를 사용하여 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점에서 첫번째의 위치를 나타내는 센터 마운트와 이동된 위치의 꼭지점을 나타내는 주축 단부에 장착된 툴 볼 사이의 거리를 측정한다. 이때, 체적내 총 4개의 대각선 거리 혹은 3개의 페이스 대각선 2개씩 총 6개의 대각선 거리를 측정한다.

도 7은 육면체의 체적내 총 4개의 대각선 거리를 측정하는 예를 보인 사진으로, 육면체의 체적내를 가로지르도록 대각 방향을 위치하는 4개의 두 꼭지점의 거리를 순차적으로 측정하여 3개의 직각도 오차를 산출할 수 있다.

도 8은 육면체의 3개의 페이스(face)(XY면, YZ면, ZX면)에서 각각 대각 방향으로 위치하는 2개의 두 꼭지점의 거리를 순차적으로 측정하여 총 6개의 두 꼭지점의 사이 대각선거리를 측정하여 3개의 직각도 오차를 산출할 수 있다. 즉, 본 발명은 체적내 대각 방향의 두 꼭지점 대각선거리 4개를 측정하거나, 3개의 페이스에서 각각 2개씩 총 6개의 대각선거리를 측정하여 직각도 3개를 산출할 수 있다.

최종적으로 측정된 두 꼭지점 사이의 대각선거리들로부터 이송계의 기하학적 직각도 오차를 산출한다. 예를 들어, 직사각형은 2개의 대각선(이웃하지 않는 2꼭지점을 연결하는 선분)의 길이가 같기 때문에 측정한 2개의 대각선 길이로 직각도 오차를 산출할 수 있다.

측정된 육면체의 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이의 대각선거리들로부터 기하학적 오차를 산출하는 과정을 설명한다.

우선 측정된 육면체에서 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이의 대각선거리로부터 측정된 육면체의 두 꼭지점의 좌표를 산출한다.

그리고 가상의 육면체 꼭지점 좌표 및 측정된 육면체의 꼭지점 좌표 사이의 차를 산출한다.

이 좌표값 차와 기하학적 오차 사이의 관계를 정의한다.

최종적으로 최소자승법을 적용하여 기하학적 오차를 얻을 수 있다.

도 9는 본 발명에 따른 이송계의 기하학적 직각도 오차를 측정하는 방법의 흐름도이다.

본 발명에 따른 이송계의 기하학적 직각도 오차를 측정하는 방법은 가상 육면체의 좌표를 이송계에 입력하는 단계, 이송계의 주축(100) 단부에 위치 지시체(200)를 장착하는 단계, 이송계의 주축(100)을 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 위치로 순차적으로 이동시키면서 첫번째 꼭지점의 위치에 센터 마운트(300)를 장착하는 단계, 더블 볼바를 사용하여 두번째 꼭지점 사이의 거리를 측정하는 단계, 측정된 두 꼭지점 사이의 대각선거리들로부터 이송계의 기하학적 직각도 오차를 산출하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 이송계의 기하학적 오차 측정방법은 프로그래밍 되어 컴퓨터로 판독가능한 기록매체에 저장될 수 있다. 이러한 기록매체는 다양한 이송계의 기하학적 직각도 오차 측정에 적용될 수 있을 것이다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시예들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

100 - 주축
200 - 위치 지시체
300 - 센터 마운트

Claims (7)

1. 이송계의 작업 영역 내에서 가상의 육면체를 이루는 8개 꼭지점의 좌표를 입력하는 단계;
   가상의 육면체를 이루는 8개 꼭지점들에서 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이 대각선거리들을 순차적으로 측정하는 단계; 및
   측정된 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이 대각선거리들로부터 이송계의 기하학적 직각도 오차(squareness error)를 산출하는 단계;를 포함하며,
   상기 두 꼭지점의 대각선거리들을 순차적으로 측정하는 단계는,
   이송계의 주축 단부에 꼭지점의 위치를 나타내는 위치 지시체를 장착하는 단계;
   이송계의 주축을 입력된 꼭지점에서 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점의 위치로 이동시키면서 주축이 이동된 두 꼭지점 중 첫번째 꼭지점의 위치에 그 꼭지점의 위치를 표시하는 센터 마운트(center mount)를 장착하는 단계; 및
   더블 볼 바(double ball bar)를 사용하여 두 꼭지점 중 첫번째 꼭지점의 위치를 나타내는 센터 마운트와 이동된 꼭지점의 위치를 나타내는 주축 단부에 장착되는 상기 위치 지시체 사이의 거리를 측정하여, 육면체에서 각 꼭지점들이 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이 대각선거리를 순차적으로 측정하는 단계;를 포함하며,
   상기 두 꼭지점의 대각선거리들을 순차적으로 측정하는 단계는,
   입력된 8개 꼭지점들에서 육면체의 체적내를 가로지르도록 대각 방향으로 위치하는 4개의 두 꼭지점 사이 대각선거리를 순차적으로 측정하고,
   입력된 8개 꼭지점들에서 육면체를 이루는 3개의 페이스(face)(XY면, YZ면, ZX면)에서 각각 대각 방향으로 위치하는 2개의 두 꼭지점 사이 대각선거리를 순차적으로 측정하여 6개의 두 꼭지점 사이 대각선거리를 측정하는 것을 특징으로 하며,
   상기 기하학적 직각도 오차를 산출하는 단계는,
   측정된 대각 방향으로 위치하는 두 꼭지점 사이 대각선거리로부터 측정된 육면체의 꼭지점의 좌표를 산출하는 단계;
   가상의 육면체 꼭지점 좌표 및 측정된 육면체 꼭지점 좌표 사이의 차와 기하학적 직각도 오차 사이의 관계를 정의하는 단계; 및
   최소자승법을 적용하여 기하학적 직각도 오차를 산출하는 단계;를 포함하며,
   상기 위치 지시체는 툴 볼 또는 3점 지지소켓인 것을 특징으로 하는, 이송계의 기하학적 직작도 오차 측정방법.
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