KR102090158B1 - 차량 이송장치 및 이를 이용한 검색시스템 - Google Patents

차량 이송장치 및 이를 이용한 검색시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 이송장치 및 검색시스템은 무인 상태의 차량을 자동으로 이동시키면서 차량 내부 또는 컨테이너 내부를 검색할 수 있는 차량 이송장치 및 검색시스템에 관한 것으로, 본 발명의 차량 이송장치는 서로 평행하게 이격된 제 1, 2 하부 프레임; 상기 제 1, 2 하부 프레임의 아래에 각각 결합된 제 1, 2 브라켓; 힌지를 이용하여 일단이 상기 제 1, 2 브라켓에 각각 결합되는 제 1, 2 무빙암; 상기 제 1, 2 무빙암의 타단을 각각 승/하강시키는 제 1, 2 리프트; 상기 제 1, 2 무빙암의 내측면에서 각각 회전 가능하게 결합되며, 이송할 차량의 바퀴를 지지하기 위해 상기 제 1, 2 하부 프레임 사이의 공간에서 서로 마주보도록 회전하는 두 쌍의 지지대를 포함한다.

Description

차량 이송장치 및 이를 이용한 검색시스템 {AN APPARATUS FOR MOVING A VEHICLE AND A SYSTEM FOR SEARCHING A VEHICLE USING THE SAME}
본 발명은 차량 이송장치 및 차량 검색시스템에 관한 것으로, 차량을 자동으로 이송하면서 차량 내부의 화물을 검색할 수 있는 차량 이송장치 및 검색시스템에 관한 것이다.
항만이나 공항을 통해서 화물을 수입 또는 수출하는 경우, 컨테이너 내부에 적재된 화물에 밀수품이나 위험물이 포함되어 있는지 검사가 필요하다. 이를 위해서, 컨테이너를 하나씩 개방해서 검사원이 화물을 검사하는 방식이 주로 사용되어 왔다.
최근 국가간 무역 규모가 커짐에 따라 빠른 시간 내에 컨테이너 내부를 검색하기 위한 비파괴 검사 방식이 필요한 실정이다. 예를 들어, X선 탐지기를 이용해서 컨테이너 내부를 투시하여 화물을 검사하는 방식이 고려되고 있다. 이러한 검사방식은 투과력이 강한 X선을 사용하는 만큼 운전자나 작업자가 검사과정에서 방사능에 노출되지 않도록 작업장의 무인화가 요구되어 있다. 그러나 작업장의 무인화를 위해서는 컨테이너나 트레일러를 자동으로 이송하는 이송수단이 필요하고, 이를 제어할 수 있는 검색시스템이 필요한 실정이다.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 창안된 것으로서, 차량을 무인 상태에서 자동으로 이동시키면서 차량 내부를 검색할 수 있는 차량 이송장치 및 이를 이용한 검색시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량 이송장치는, 서로 평행하게 이격된 제 1, 2 하부 프레임; 상기 제 1, 2 하부 프레임의 아래에 각각 결합된 제 1, 2 브라켓; 힌지를 이용하여 일단이 상기 제 1, 2 브라켓에 각각 결합되는 제 1, 2 무빙암; 상기 제 1, 2 무빙암의 타단을 각각 승/하강시키는 제 1, 2 리프트; 상기 제 1, 2 무빙암의 내측면에서 각각 회전 가능하게 결합되며, 이송할 차량의 바퀴를 지지하기 위해 상기 제 1, 2 하부 프레임 사이의 공간에서 서로 마주보도록 회전하는 두 쌍의 지지대를 포함한다.
상기 제 1, 2 리프트는 상기 제 1, 2 하부 프레임을 각각 관통하도록 수직방향으로 형성되고, 상기 제 1, 2 무빙암의 타단이 승/하강함에 따라 이웃하는 상기 두 지지대의 높이가 달라진다.
상기 지지대들은 상기 제 1, 2 무빙암의 내측면에서 결합된 수직방향의 회전축들을 기준으로 각각 회전하며, 이웃하는 상기 두 지지대는 일정 거리를 두고 서로 평행하게 배열된 상태로 상기 바퀴를 들어올린다.
본 발명에 따른 차량 이송장치는 상기 제 1, 2 하부 프레임과 결합되는 상부 프레임과, 상기 지지대들이 상기 바퀴를 들어올리기에 적합한 위치에 있는지 여부를 감지하기 위한 하나 이상의 감지센서와, 상기 지지대들을 회전시키기 위해 상기 제 1, 2 무빙암 위에 결합된 다수의 구동수단을 더 포함한다.
상기 감지센서는 상기 바퀴를 사이에 두고 서로 마주 보도록 상기 지지대들에 형성된 하나 이상의 발광부 및 하나 이상의 수광부를 포함한다.
본 발명에 따른 차량 이송장치 및 검색시스템은 무인 상태의 차량을 자동으로 이동시키면서 차량 내부 또는 컨테이너 내부를 검색할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 차량 이송장치 및 검색시스템은 차량 이송장치의 위치를 감지하고 제어함으로써 안정적으로 차량을 이송할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 이송장치(10)를 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1의 차량 이송장치(10)를 나타낸 평면도이다.
도 3은 도 1의 차량 이송장치(10)의 일부를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 차량 이송장치(10)을 이용한 검색시스템을 나타낸 블록도이다.
도 5는 도 4의 차량 이송장치(10) 및 X선 촬영장치(50)를 나타낸 정면도이다.
도 6은 본 발명의 차량 이송장치(10)을 나타낸 측면도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 차량 이송장치(10) 및 이를 이용한 검색시스템을 자세히 설명하기로 한다.
도 1 내지 도 3은 본 발명에 따른 차량 이송장치(10)를 나타낸다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차량 이송장치(10)는 제 1, 2 하부 프레임(110, 120), 제 1, 2 브라켓(111, 121), 제 1, 2 무빙암(112, 122), 제 1, 2 리프트(113, 123), 다수의 지지대(114, 115, 124, 125), 다수의 구동수단(116, 117, 126, 127), 다수의 이송수단(118, 119, 128, 129), 감지센서(131, 141), 상부 프레임(150)을 포함한다.
상기 제 1, 2 하부 프레임(110, 120)은 서로 평행하게 형성되는데, 차량(70)이 상기 제 1, 2 하부 프레임(110, 120) 사이에 들어올 수 있도록 서로 거리를 두고 형성된다.
상기 제 1, 2 브라켓(111, 121)은 상기 제 1, 2 하부 프레임(110, 120)의 아래에 각각 결합되는데, 상기 제 1, 2 하부 프레임(110, 120)의 후방 바닥면에 결합되는 것이 바람직하다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상기 제 1, 2 무빙암(112, 122)은 상기 제 1, 2 하부 프레임(110, 120)의 아래에서 힌지(111a, 121a)를 이용하여 일단이 상기 제 1, 2 브라켓(111, 121)에 각각 결합되는데, 상기 힌지(111a, 121a)를 기준으로 상하 방향으로 회전이 가능하도록 구성된다. 상기 제 1, 2 무빙암(112, 122)의 타단에는 상기 제 1, 2 리프트(113, 123)가 각각 결합되어 상기 제 1, 2 무빙암(112, 122)을 각각 승/하강시키도록 구성된다. 상기 제 1, 2 무빙암(112, 122) 및 상기 제 1, 2 리프트(113, 123)는 브라켓(112a, 122a)과 힌지(112b, 122b)로 결합된다.
상기 제 1, 2 리프트(113, 123)는 상기 제 1, 2 하부 프레임(110, 120)을 각각 관통하도록 수직방향으로 형성되며, 상기 제 1, 2 하부 프레임(110, 120)의 상부와 각각 결합된다. 상기 제 1, 2 리프트(113, 123)는 유압실린더를 포함하도록 구성되거나 또는 기어나 밸트를 포함하도록 구성될 수 있으며, 상기 제 1, 2 하부 프레임(110, 120)의 상부에 위치한 모터로부터 동력을 제공받는다.
상기 지지대(114, 115, 124, 125)는 상기 제 1, 2 무빙암(112, 122)의 내측면에서 각각 회전 가능하게 결합되며, 상기 제 1, 2 무빙암(112, 122) 각각에 2개씩 나란히 배치된다. 예를 들어, 이웃하는 두 지지대(114, 115)는 상기 제 1 무빙암(112)의 내측면에 결합된 수직방향의 회전축들(114a, 115a)를 기준으로 각각 회전하도록 구성된다. 이웃하는 다른 두 지지대(124, 125)도 마찬가지로 해당 회전축(미도시)을 기준으로 회전하도록 구성된다.
또한, 상기 지지대(114, 115, 124, 125)는 이송할 차량(70)의 바퀴(71)를 지지하기 위해 상기 제 1, 2 하부 프레임(110, 120) 사이의 공간에서 서로 마주보도록 회전하며, 서로 이웃하는 두 지지대(114 & 115, 124 & 125)는 일정 거리를 두고 평행하게 배열된 상태로 차량(70)의 양쪽 바퀴(71)를 들어올린다.
상기 제 1, 2 무빙암(112, 122)의 타단이 승/하강함에 따라 상기 지지대(114, 115, 124, 125)도 함께 승/하강하는데, 이때 상기 제 1, 2 무빙암(112, 122)의 기울기로 인해서 이웃하는 두 지지대의 높이가 달라진다.
상기 감지센서(131, 141)는 상기 지지대(114, 115, 124, 125)가 바퀴(71)를 들어올리기에 적합한 위치에 있는지 여부를 감지하기 위한 것으로, 바퀴(71)를 사이에 두고 서로 마주 보도록 상기 상기 지지대(114, 115, 124, 125)의 측면에 형성된다. 예를 들어, 상기 지지대(114, 115)에는 감지센서(131, 141)의 발광부(131)가 각각 형성되고, 상기 지지대(124, 125)에는 감지센서(131, 141)의 수광부(141)가 각각 형성된다. 이 감지센서(131, 141)는 한 쌍의 발광부(131)와 수광부(141)로 구성되는 것도 가능하지만, 정확한 감지를 위해서 두 쌍의 발광부(131)와 수광부(141)로 구성되는 것이 바람직하다. 상기 감지센서(131, 141)가 두 쌍의 발광부(131)와 수광부(141)로 구성된 경우에는, 상기 지지대(114, 115, 124, 125)가 나란히 펼쳐진 상태에서 두 개의 수광부(141)에서 모두 빛이 수광되지 않으면 상기 지지대(114, 115, 124, 125)가 적합한 위치에 있다고 판단된다.
상기 구동수단(116, 117, 126, 127)은 상기 지지대(114, 115, 124, 125)를 각각 회전시킬 수 있도록 상기 제 1, 2 무빙암(112, 122)의 상부에 결합된다. 상기 구동수단(116, 117, 126, 127)은 상기 지지대(114, 115, 124, 125)를 직접 회전시키거나 또는 해당 회전축을 회전시키도록 구성된다. 도 3에서와 같이, 상기 구동수단(116, 117, 126, 127)은 유압실린더를 포함하도록 구성될 수 있으며, 모터(미도시)를 통해서 동력을 제공받는다.
상기 이송수단(118, 119, 128, 129)은 차량 이송장치(10)를 이동시키기 위한 것으로, 상기 제 1, 2 하부 프레임(110, 120)의 하부에 결합되며 모터를 통해서 동력을 제공받는다.
상기 상부 프레임(150)은 상기 제 1, 2 하부 프레임(110, 120)의 간격유지 및 고정을 위해서 제 1, 2 하부 프레임(110, 120)과 결합된다. 특히, 차량 이송장치(10)가 차량(70)을 이송할 때 상기 제 1, 2 하부 프레임(110, 120)에 가해지는 하중을 버틸 수 있도록 상기 제 1, 2 하부 프레임(110, 120)을 지지해준다.
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 차량 이송장치(10)을 이용한 검색시스템을 나타낸다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 검색시스템은 차량 이송장치(10), 제어장치(30), X선 촬영장치(50)을 포함한다.
상기 제어장치(30)는 차량 이송장치(10) 및 X선 촬영장치(50)를 제어하기 위한 것으로, 차량 이송장치(10)를 이용하여 차량(70)을 자동으로 이동시키는 과정과 X선 촬영장치(50)를 이용하여 차량(70)의 내부나 차량(70)에 적재된 컨테이너의 내부를 스캔하는 과정 등을 전반적으로 제어할 수 있다. 또한, 상기 제어장치(30)는 차량 이송장치(10)나 차량(70)의 위치를 감지하기 위한 위치 감지센서(미도시)를 더 포함할 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 상기 X선 촬영장치(50)는 하나 이상의 X선 발생부(510, 530) 및 하나 이상의 검출부(511, 531)를 포함한다. 예를 들어, X선 발생부(510, 530)는 차량 이송장치(10)가 지나가는 경로에서 서로 다른 방향의 X선을 차량(70)에 조사하도록 각각 배치되고, 상기 검출부(511, 531)는 상기 X선 발생부(510, 530)에서 조사된 다른 방향의 X선을 각각 검출하도록 구성된다.
본 발명의 검색시스템을 이용하여 차량(70) 내부를 검색하는 방법은 다음과 같다.
먼저, 운전자가 차량(70)을 지정된 위치에 정차한 뒤 차량(70)에서 하차하면, 제어장치(30)는 차량 이송장치(10)를 정차한 차량(70)에 접근하도록 제어한다.
도 6에서와 같이 상기 차량 이송장치(10)가 차량(70)에 접근한 후, 상기 제어장치(30)는 지지대(114, 115, 124, 125)가 차량(70)의 바퀴(71)를 지지할 수 있는 위치에 오도록 상기 지지대(114, 115, 124, 125)를 회전시켜 펼친다. 이때, 상기 지지대(114, 115, 124, 125)는 바퀴(71) 아래에 위치하게 된다.
상기 지지대(114, 115, 124, 125)가 제 1, 2 하부 프레임(110, 120) 사이의 공간에서 서로 마주보도록 펼쳐지면, 상기 제어장치(30)는 상기 지지대(114, 115, 124, 125)가 바퀴(71)를 들어올리기에 적합한 위치에 있는지 여부를 감지하도록 감지센서(131, 141)를 구동한다.
상기 제어장치(30)는 상기 감지센서(131, 141)에서 감지된 신호를 기초로 상기 지지대(114, 115, 124, 125)가 적합한 위치에 있는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 상기 감지센서(131, 141)가 두 쌍의 발광부(131)와 수광부(141)로 구성된 경우에는, 상기 지지대(114, 115, 124, 125)가 나란히 펼쳐진 상태에서 적어도 하나의 수광부(141)에서 빛이 수광되면 상기 제어장치(30)는 상기 지지대(114, 115, 124, 125)가 적합한 위치에 있지 않다고 판단하고 두 개의 수광부(141)에서 모두 빛이 수광되지 않으면 상기 제어장치(30)는 상기 지지대(114, 115, 124, 125)가 적합한 위치에 있다고 판단한다.
상기 지지대(114, 115, 124, 125)가 적합한 위치에 있지 않다고 판단된 경우, 상기 제어장치(30)는 상기 차량 이송장치(10)의 위치를 바꿔가면서 상기 감지센서(131, 141)를 이용해서 상기 지지대(114, 115, 124, 125)의 위치를 감지한다. 예를 들어, 하나의 수광부(141)에서만 빛이 수광된 경우, 상기 제어장치(30)는 빛이 수광되지 않은 다른 수광부(141)가 위치한 방향으로 상기 차량 이송장치(10)를 이동시면서 상기 지지대(114, 115, 124, 125)의 위치를 감지한다. 두 개의 수광부(141)에서 빛이 수광되면, 상기 제어장치(30)는 상기 제 1, 2 무빙암(112, 122)과 평행하도록 상기 지지대(114, 115, 124, 125)를 접은 후 차량(70)의 지정된 정차 위치로 상기 차량 이송장치(10)를 다시 이동시키고 상술한 과정을 반복한다.
상기 지지대(114, 115, 124, 125)가 적합한 위치에 있다고 판단된 경우, 상기 제어장치(30)는 차량(70)의 양쪽 바퀴(71)를 들어올리기 위해서 상기 제 1, 2 리프트(113, 123)를 이용하여 상기 제 1, 2 무빙암(112, 122)을 각각 승강시킨다. 이때, 상기 제 1, 2 무빙암(112, 122)의 타단이 승강함에 따라 상기 지지대(114, 115, 124, 125)도 함께 승/하강하며 상기 제 1, 2 무빙암(112, 122)의 기울기로 인해서 이웃하는 두 지지대의 높이가 달라지게 된다.
이후, 상기 제어장치(30)는 지정된 경로를 따라 상기 차량 이송장치(10)를 이동시킨다. 그리고 도 5에서와 같이 상기 지정된 경로 상에 형성된 X선 촬영장치(50)를 이용하여 차량(70)의 내부나 차량(70)에 적재된 컨테이너의 내부를 스캔한다.
이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
10: 차량 이송장치 30: 제어장치
50: X선 촬영장치 70: 차량
71: 바퀴 110, 120: 제 1, 2 하부 프레임
111, 121: 제 1, 2 브라켓 112, 122: 제 1, 2 무빙암
113, 123: 제 1, 2 리프트 114, 115, 124, 125: 지지대
116, 117, 126, 127: 구동수단 118, 119, 128, 129: 이송수단
131, 141: 감지센서 150: 상부 프레임
510, 530: X선 발생부 511, 531: 검출부

Claims (8)

  1. 서로 평행하게 이격된 제 1, 2 하부 프레임;
    상기 제 1, 2 하부 프레임의 아래에 각각 결합된 제 1, 2 브라켓;
    제 1 힌지를 이용하여 일단이 상기 제 1 브라켓에 결합되어 상기 제 1 힌지를 기준으로 회전하도록 형성된 제 1 무빙암;
    제 2 힌지를 이용하여 일단이 상기 제 2 브라켓에 결합되어 상기 제 2 힌지를 기준으로 회전하도록 형성된 제 2 무빙암;
    상기 제 1, 2 무빙암의 타단을 각각 승/하강시키는 제 1, 2 리프트;
    상기 제 1 힌지 및 상기 제 1 리프트 사이와 상기 제 2 힌지 및 상기 제 2 리프트 사이에서 상기 제 1, 2 무빙암의 내측면에 결합된 수직방향의 회전축들을 기준으로 각각 회전 가능하게 결합되며, 이송할 차량의 바퀴를 지지하기 위해 상기 제 1, 2 하부 프레임 사이의 공간에서 서로 마주보도록 회전하는 두 쌍의 지지대를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 이송장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1, 2 리프트는,
    상기 제 1, 2 하부 프레임을 각각 관통하도록 수직방향으로 형성된 것을 특징으로 하는 차량 이송장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1, 2 무빙암의 타단이 승/하강함에 따라 이웃하는 상기 두 지지대의 높이가 달라지는 것을 특징으로 하는 차량 이송장치.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    이웃하는 상기 두 지지대는,
    일정 거리를 두고 서로 평행하게 배열된 상태로 상기 바퀴를 들어올리는 것을 특징으로 하는 차량 이송장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1, 2 하부 프레임과 결합되는 상부 프레임을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 이송장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 지지대들이 상기 바퀴를 들어올리기에 적합한 위치에 있는지 여부를 감지하기 위한 하나 이상의 감지센서를 더 포함하되,
    상기 감지센서는 상기 바퀴를 사이에 두고 서로 마주 보도록 상기 지지대들에 형성된 하나 이상의 발광부 및 하나 이상의 수광부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 이송장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 지지대들을 회전시키기 위해 상기 제 1, 2 무빙암 위에 결합된 다수의 구동수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 이송장치.
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