KR102088065B1 - Method and Apparatus Automatically for Setting Coordinates of Workpiece Supplying and Collecting Apparatus - Google Patents

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Abstract

본 발명은 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표 설정 방법 및 장치에 관한 것으로서, 척의 외경에 장착되어 광 신호를 발생하는 광 발생기; 상기 광 발생기에서 발생되는 광 신호를 검출하는 광 검출기; 이송축의 부하량을 검출하는 부하 검출부; 및 상기 척 회전시 상기 광 발생기에서 발생되는 광 신호를 상기 광 검출기를 이용하여 검출한 후, 검출된 광 신호를 이용하여 상기 척의 중심점(B)을 구하고, 상기 척의 중심점(B)과 광 검출기의 중심점(C)의 차이값을 나타내는 보정량을 현재 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A)에 반영하여 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 x, y좌표를 구하며, 상기 이송축의 척 중심 이동시 상기 부하 검출부에 의해 검출된 부하량을 기설정된 부하량과 비교하여 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 z좌표를 구하는 제어부를 포함한다.The present invention relates to a method and apparatus for setting coordinates of a workpiece supply and retrieval apparatus, an optical generator mounted on an outer diameter of a chuck to generate an optical signal; An optical detector that detects an optical signal generated by the optical generator; Load detection unit for detecting the load amount of the transfer shaft; And after detecting the optical signal generated by the light generator when the chuck is rotated using the photodetector, obtain the center point (B) of the chuck using the detected optical signal, and obtain the center point (B) of the chuck and the photodetector. The correction amount indicating the difference value of the center point (C) is reflected in the coordinates (A) of the current workpiece supply and recovery device to obtain the corrected coordinates (A ') of the workpiece supply and recovery device to obtain the x and y coordinates, and the chuck of the feed axis It includes a control unit for obtaining the z-coordinate of the coordinate (A ') of the corrected workpiece supply and recovery device by comparing the load detected by the load detection unit with a preset load when the center moves.

Description

공작물 공급 및 회수 장치의 자동 좌표 설정 방법 및 장치{Method and Apparatus Automatically for Setting Coordinates of Workpiece Supplying and Collecting Apparatus}Method and Apparatus Automatically for Setting Coordinates of Workpiece Supplying and Collecting Apparatus}

본 발명은 공작물 공급 및 회수 장치의 자동 좌표 설정 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for automatic coordinate setting of a workpiece supply and recovery device.

일반적으로 터닝 센터는 툴과 공작물을 상대 운동시켜 공작물을 절삭가공하고, 전술한 툴은 교체될 수 있으며, 툴의 자세 또는 공작물의 자세가 바뀌면서 좀 더 복잡한 형상을 가공할 수 있다.In general, the turning center moves the tool and the work piece relative to each other to cut the work piece, and the above-described tool can be replaced, and a more complicated shape can be processed as the tool posture or the work piece posture changes.

또한, 특히 터닝 센터에서 밀링 작업이 가능하도록 밀링스핀들이 더 부가될 수 있고, 이러한 밀링스핀들은 인덱싱되면서 선회될 수 있어 다양한 방향에서 공작물을 절삭가공할 수 있다.In addition, milling spindles can be further added to enable milling in a turning center, and these milling spindles can be rotated while being indexed, thereby cutting the workpiece in various directions.

이러한 터닝 센터와 연계되어 사용되는 갠트리로더는 외부에서 터닝 센터에 공작물을 제공하고, 가공이 이루어진 공작물을 자동으로 회수해주는 이송장치이다.The gantry loader used in connection with such a turning center is a transfer device that provides a workpiece to the turning center from the outside and automatically recovers the processed workpiece.

그러나, 종래에는 작업자가 육안 및 촉각으로 공작물 공급 및 회수 좌표를 설정하고, 설정된 좌표를 NC 장치에 직접 입력하는 방식으로 공급 및 회수를 반복하며 좌표를 설정하기 때문에 초기 리드타임이 크고, 작업자의 육안 및 촉각에 의존하기 때문에 좌표 설정 중 안전상의 위험이 있다.However, in the related art, the initial lead time is large because the operator sets the coordinates for supplying and retrieving the workpiece by visually and tactilely and repeating the supplying and retrieval by directly inputting the set coordinates to the NC device, and the initial lead time is large. And because it depends on the tactile sense, there is a safety risk during coordinate setting.

본 명세서는 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 전자식 검출장치를 이용하여 공작물 공급 및 회수 좌표를 자동으로 검출 및 보정하는 공작물 공급 및 회수 장치의 자동 좌표 설정 방법 및 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.The present specification has been devised to solve the problems as described above, and provides an automatic coordinate setting method and apparatus for a workpiece supply and recovery apparatus that automatically detects and corrects a workpiece supply and recovery coordinate using an electronic detection device. It has a purpose.

이와 같은 목적을 달성하기 위한, 본 명세서의 제1 실시예에 따르면, 본 명세서에 따른 공작물 공급 및 회수 장치의 자동 좌표 설정 장치는, 척의 외경에 장착되어 광 신호를 발생하는 광 발생기; 상기 광 발생기에서 발생되는 광 신호를 검출하는 광 검출기; 이송축의 부하량을 검출하는 부하 검출부; 및 상기 척 회전시 상기 광 발생기에서 발생되는 광 신호를 상기 광 검출기를 이용하여 검출한 후, 검출된 광 신호를 이용하여 상기 광 검출기의 중심점(C)을 구하고, 상기 척의 중심점(B)과 상기 광 검출기의 중심점(C)의 차이값을 나타내는 보정량을 현재 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A)에 반영하여 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 x, y좌표를 구하며, 상기 이송축의 척 중심 이동시 상기 부하 검출부에 의해 검출된 부하량을 기설정된 부하량과 비교하여 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 z좌표를 구하는 제어부를 포함한다.In order to achieve the above object, according to the first embodiment of the present specification, an automatic coordinate setting device of a workpiece supply and recovery device according to the present specification is mounted on an outer diameter of a chuck to generate an optical signal; An optical detector that detects an optical signal generated by the optical generator; Load detection unit for detecting the load amount of the transfer shaft; And after detecting the optical signal generated by the light generator when the chuck is rotated using the photodetector, obtain the center point (C) of the photodetector using the detected optical signal, the center point (B) of the chuck and the The correction amount representing the difference value of the center point (C) of the photodetector is reflected in the coordinates (A) of the current workpiece supply and recovery device to obtain the corrected workpiece supply and recovery device's coordinates (A ') x and y coordinates. And a control unit for obtaining the z-coordinate of the coordinate (A ') of the corrected workpiece supply and retrieval device by comparing the load detected by the load detection unit with a preset load when moving the chuck center of the transfer axis.

바람직하게는, 상기 제어부는 상기 척의 중심점(B)과 상기 광 검출기의 중심점(C)의 차이값이 0보다 큰 경우, 상기 현재 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A)를 (+)방향으로 보정하고, 상기 척의 중심점(B)과 상기 광 검출기의 중심점(C)의 차이값이 0보다 작은 경우, 현재 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A)를 (-)방향으로 보정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, when the difference value between the center point (B) of the chuck and the center point (C) of the photo detector is greater than 0, the control unit corrects the coordinate (A) of the current workpiece supply and recovery device in the (+) direction. And, when the difference value between the center point (B) of the chuck and the center point (C) of the photo detector is less than 0, it is characterized in that the coordinates (A) of the current workpiece supply and recovery device is corrected in the (-) direction.

바람직하게는, 상기 제어부는 상기 부하 검출부에 의해 검출된 부하량이 기설정된 부하량 이상일 때 상기 이송축의 z좌표를 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 z좌표로 결정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the control unit is characterized in that when the load amount detected by the load detection unit is greater than a predetermined load amount, the z coordinate of the feed axis is determined as the z coordinate of the coordinates (A ') of the corrected workpiece supply and recovery device. .

본 명세서의 제2 실시예에 따르면, 본 명세서에 따른 공작물 공급 및 회수 장치의 자동 좌표 설정 방법은, 척 회전시 상기 척의 외경에 장착된 광 발생기에서 발생되는 광 신호를 검출하는 단계; 검출된 광 신호를 이용하여 광 검출기의 중심점(C)을 구하는 단계; 척의 중심점(B)과 상기 광 검출기의 중심점(C)의 차이값을 나타내는 보정량을 현재 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A)에 반영하여 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 x, y좌표를 구하는 단계; 이송축이 척 중심으로 이동할 때 이송축의 부하량을 검출하는 단계; 및 검출된 부하량을 기설정된 부하량과 비교하여 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 z좌표를 구하는 단계를 포함한다.According to a second embodiment of the present specification, a method for automatically setting a coordinate of a workpiece supply and retrieval device according to the present specification includes: detecting an optical signal generated by an optical generator mounted on an outer diameter of the chuck when rotating the chuck; Obtaining a center point (C) of the photodetector using the detected optical signal; X of the coordinates (A ') of the corrected workpiece supply and recovery device by reflecting the correction amount indicating the difference between the center point (B) of the chuck and the central point (C) of the photodetector in the coordinates (A) of the current workpiece supply and recovery device , obtaining a y-coordinate; Detecting a load amount of the feed shaft when the feed shaft moves to the center of the chuck; And comparing the detected load amount with a predetermined load amount to obtain a z-coordinate of the coordinate (A ′) of the corrected workpiece supply and recovery device.

바람직하게는, 상기 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 z좌표를 구하는 단계는, 검출된 부하량이 기설정된 부하량 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및 검출된 부하량이 기설정된 부하량 이상인 경우, 상기 이송축의 z좌표를 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 z좌표로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the step of obtaining the z-coordinate of the coordinates A 'of the corrected workpiece supply and recovery device includes: determining whether the detected load amount is equal to or greater than a preset load amount; And when the detected load amount is equal to or greater than a predetermined load amount, determining the z coordinate of the feed axis as the z coordinate of the coordinate A 'of the corrected workpiece supply and recovery device.

이상에서 설명한 바와 같이 본 명세서에 의하면, 광학 검출 장치 및 축 토크 스킵(Axis Torque Skip) 기능을 이용하여 선반의 척의 중심점을 인식하여 공작물 공급 및 회수 좌표를 자동으로 보정 및 표시하는 공작물 공급 및 회수 장치의 자동 좌표 설정 방법 및 장치를 제공함으로써, 사용자가 직접 공작물 공급 및 회수 좌표를 설정하는 과정에서 발생하는 인명 피해를 최소화할 수 있다.As described above, according to the present specification, a workpiece supply and recovery device that automatically corrects and displays workpiece supply and recovery coordinates by recognizing a center point of a chuck of a lathe using an optical detection device and an Axis Torque Skip function By providing an automatic coordinate setting method and apparatus, it is possible to minimize human injury caused by the user directly setting the workpiece supply and return coordinates.

또한, 공작물 공급 및 회수 좌표의 정확성 증가에 따라 장비 피해의 감소 및 제품 수명 증가를 가져올 수 있다.In addition, as the accuracy of the work supply and return coordinates is increased, it is possible to reduce equipment damage and increase product life.

또한, 초기 좌표 설정 및 재설정 리드타임을 단축하여 생산성을 증대시킬 수 있다.In addition, it is possible to increase productivity by shortening initial coordinate setting and resetting lead time.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 공작물 공급 및 회수 장치의 자동 좌표 설정 장치 내부의 개략적인 구성을 나타낸 블럭 구성도,
도 2는 척에 장착된 광 발생기에서 발생된 광 신호를 광 검출기를 이용하여 검출하는 것을 보여주는 도면,
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 공작물 공급 및 회수 장치의 자동 좌표 설정 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a block diagram showing a schematic configuration inside an automatic coordinate setting device of a workpiece supply and recovery device according to an embodiment of the present invention,
FIG. 2 is a view showing detection of an optical signal generated by an optical generator mounted on a chuck using an optical detector.
Figure 3 is a flow chart showing a method for automatically setting the coordinates of the workpiece supply and recovery device according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.It should be noted that the technical terms used in this specification are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. In addition, technical terms used in this specification should be interpreted as meanings generally understood by a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs, unless defined otherwise. It should not be interpreted as a meaning, or an excessively reduced meaning. In addition, when the technical term used in this specification is a wrong technical term that does not accurately represent the spirit of the present invention, it should be understood as being replaced by a technical term that can be correctly understood by those skilled in the art. In addition, the general terms used in the present invention should be interpreted as defined in the dictionary or in context before and after, and should not be interpreted as an excessively reduced meaning.

또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.In addition, the singular expression used in this specification includes the plural expression unless the context clearly indicates otherwise. In the present application, the terms "consisting of" or "comprising" should not be construed as including all of the various components, or various steps described in the specification, among which some components or some steps It may not be included, or it should be construed to further include additional components or steps.

또한, 본 명세서에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.In addition, the suffixes "module" and "part" for components used in the present specification are given or mixed only considering the ease of writing the specification, and do not have a meaning or a role distinguished from each other by itself.

또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.Further, terms including ordinal numbers such as first and second used in the present specification may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from other components. For example, the first component may be referred to as a second component without departing from the scope of the present invention, and similarly, the second component may be referred to as a first component.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar elements will be given the same reference numbers regardless of the reference numerals, and redundant descriptions thereof will be omitted.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.In addition, in the description of the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the subject matter of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted. In addition, it should be noted that the accompanying drawings are only for easy understanding of the spirit of the present invention and should not be interpreted as limiting the spirit of the present invention by the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 공작물 공급 및 회수 장치의 자동 좌표 설정 장치 내부의 개략적인 구성을 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 척에 장착된 광 발생기에서 발생된 광 신호를 광 검출기를 이용하여 검출하는 것을 보여주는 도면이다.1 is a block diagram showing a schematic configuration inside an automatic coordinate setting device of a workpiece supply and retrieval device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a light detector generated from an optical generator mounted on a chuck. It is a diagram showing detection using.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 공작물 공급 및 회수 장치의 자동 좌표 설정 장치는 광 발생기(110), 광 검출기(120), 부하 검출부(130) 및 제어부(140) 등을 포함한다.Referring to FIG. 1, an automatic coordinate setting device of a workpiece supply and recovery device according to the present invention includes a light generator 110, a light detector 120, a load detector 130 and a control unit 140.

광 발생기(110)는 도 2에 도시된 바와 같이 척(200)의 외경에 장착되어 광 신호를 발생한다. 광 발생기(110)는 발생된 광 신호가 광 검출기(120)로 정확하게 입사될 수 있도록 시준렌즈, 대물렌즈 및 각종 광 분할기 등의 수동 광학 부품의 조합으로 구성된 픽업 광학계를 더 포함할 수 있다.The light generator 110 is mounted on the outer diameter of the chuck 200 as shown in Figure 2 to generate an optical signal. The light generator 110 may further include a pickup optical system composed of a combination of a passive optical component such as a collimating lens, an objective lens, and various optical splitters so that the generated light signal can be accurately incident on the photo detector 120.

광 검출기(120)는 광 발생기(110)에서 발생되는 광 신호를 검출한다. 이를 위해, 광 검출기(120)는 검출된 광 신호를 전기 신호로 변환하는 반도체 소자인 P-N 접합(junction) 또는 P-I-N 접합 다이오드 및 개별 다이오드에서 변환된 광 신호의 전기 신호를 외부의 신호 처리 회로 및 전원 회로 등에 인가할 수 있도록 전극용 패드로 이루어진 포토 다이오드를 포함할 수 있다.The photo detector 120 detects an optical signal generated by the photo generator 110. To this end, the photo detector 120 converts the detected optical signal into an electrical signal, which is a semiconductor device that converts electrical signals of optical signals converted from PN junction or PIN junction diodes and individual diodes to external signal processing circuits and power sources. It may include a photodiode made of an electrode pad to be applied to a circuit or the like.

부하 검출부(130)는 이송축의 부하량을 검출한다.The load detection unit 130 detects the load amount of the transfer shaft.

제어부(140)는 도 2에 도시된 바와 같이, 광 검출기(120)를 이용하여 척(200) 회전시 광 발생기(110)에서 발생되는 광 신호를 검출하고, 광 검출기(120)에 의해 검출된 광 신호를 이용하여 척의 중심점(B)을 구하며, 척의 중심점(B)과 광 검출기의 중심점(C)의 차이값을 나타내는 보정량(D)을 계산한다. 자세하게는, 제어부(140)는 다음의 수학식 1을 통해 보정량을 계산한다.As illustrated in FIG. 2, the control unit 140 detects an optical signal generated by the light generator 110 when the chuck 200 rotates using the photo detector 120 and is detected by the photo detector 120 The center point (B) of the chuck is obtained using the optical signal, and a correction amount (D) representing the difference between the center point (B) of the chuck and the center point (C) of the photodetector is calculated. In detail, the control unit 140 calculates the correction amount through Equation 1 below.

[수학식 1][Equation 1]

D = | C - B | = (|Xc-Xb|, |Yc-Yb|)D = | C-B | = (| Xc-Xb |, | Yc-Yb |)

여기서, Xc는 광 검출기의 중심점의 x좌표, Yc는 광 검출기의 중심점의 y좌표, Xb는 척의 중심점의 x좌표, Yb는 척의 중심점의 y좌표이다.Here, Xc is the x coordinate of the center point of the photodetector, Yc is the y coordinate of the center point of the photodetector, Xb is the x coordinate of the center point of the chuck, and Yb is the y coordinate of the center point of the chuck.

그리고, 제어부(140)는 계산된 보정량(D)을 광 검출기(120)에서 광 신호를 검출한 시점의 현재 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(이하, '현재 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표')(A)에 반영하여 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 x, y좌표를 구한다. 자세하게는, 제어부(140)는 다음의 수학식 2를 통해 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 x, y좌표를 구한다.Then, the control unit 140 coordinates the current workpiece supply and recovery device at the time when the optical signal is detected by the photodetector 120 for the calculated correction amount D (hereinafter referred to as 'coordinates of the current workpiece supply and recovery device') ( The x and y coordinates of the coordinates (A ') of the corrected work supply and recovery device are reflected by A). In detail, the control unit 140 obtains the x and y coordinates of the coordinates A 'of the corrected workpiece supply and recovery device through Equation 2 below.

[수학식 2][Equation 2]

A' = A + D = (Xa+(Xc-Xb), Ya+(Yc-Yb))A '= A + D = (Xa + (Xc-Xb), Ya + (Yc-Yb))

여기서, Xa는 현재 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표의 x좌표, Ya는 현재 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표의 y좌표, Xc는 광 검출기의 중심점의 x좌표, Yc는 광 검출기의 중심점의 y좌표, Xb는 척의 중심점의 x좌표, Yb는 척의 중심점의 y좌표이다.Here, Xa is the x-coordinate of the coordinates of the current workpiece supply and recovery device, Ya is the y-coordinate of the coordinates of the current workpiece supply and recovery device, Xc is the x-coordinate of the center point of the photodetector, Yc is the y-coordinate of the center point of the photodetector, Xb is the x-coordinate of the center point of the chuck, and Yb is the y-coordinate of the center point of the chuck.

또한, 제어부(140)는 이송축이 척 중심으로 이동할 때 부하 검출부(130)에 의해 검출된 부하량(T')을 기설정된 부하량(T)과 비교하여 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 z좌표를 구한다. 자세하게는, 제어부(140)는 검출된 부하량(T')이 기설정된 부하량(T) 이상이 되는 순간의 이송축의 z좌표를 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 z좌표로 결정한다.In addition, the control unit 140 compares the load amount T 'detected by the load detection unit 130 with the preset load amount T when the transfer axis moves to the center of the chuck, and the coordinates A of the corrected workpiece supply and recovery device A Find the z-coordinate of '). In detail, the control unit 140 determines the z-coordinate of the feed axis at the moment when the detected load amount T 'becomes equal to or greater than the preset load amount T as the z-coordinate of the corrected workpiece supply and recovery device coordinate A'. do.

한편, 본 발명에 따른 공작물 공급 및 회수 장치의 자동 좌표 설정 장치는 구동부(150) 및 표시부(160)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the automatic coordinate setting device of the workpiece supply and recovery device according to the present invention may further include a driving unit 150 and a display unit 160.

구동부(150)는 제어부(140)에 의해 계산된 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')를 참조하여 모터를 구동하여 이송축의 이송을 실행한다.The driving unit 150 drives the motor with reference to the coordinates A 'of the corrected workpiece supply and recovery device calculated by the control unit 140 to perform the transfer of the transfer shaft.

표시부(160)는 제어부(140)에 의해 계산된 보정량(D), 보정방향 및 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')를 표시한다. 여기서, 표시부(160)는 LCD, PDP 및 LED 등을 포함하는 디스플레이 장치가 될 수 있다.The display unit 160 displays the correction amount D calculated by the control unit 140, the correction direction and the coordinates A 'of the corrected workpiece supply and recovery device. Here, the display unit 160 may be a display device including an LCD, a PDP, and LEDs.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 공작물 공급 및 회수 장치의 자동 좌표 설정 방법을 나타낸 흐름도이다.Figure 3 is a flow chart showing a method for automatically setting the coordinates of the workpiece supply and recovery device according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 광 검출기(120)는 척(200) 회전시 척(200)의 외경에 장착된 광 발생기(110)에서 발생되는 광 신호를 검출한다(S310). 이때, 광 검출기(120)는 척의 중심점(B)을 구하기 위해, 적어도 3개 이상의 광 신호를 검출하는 것이 바람직하다.Referring to FIG. 3, the photo detector 120 detects an optical signal generated by the light generator 110 mounted on the outer diameter of the chuck 200 when the chuck 200 rotates (S310). At this time, the optical detector 120 is preferably to detect at least three or more optical signals in order to obtain the center point (B) of the chuck.

제어부(140)는 광 검출기(120)에 의해 검출된 광 신호를 이용하여 척의 중심점(B)을 구한다(S320).The control unit 140 obtains the center point B of the chuck using the optical signal detected by the photo detector 120 (S320).

이어서, 제어부(140)는 척의 중심점(B)과 광 검출기의 중심점(C)의 차이값을 나타내는 보정량(D)을 계산한다(S330). 자세하게는, 제어부(140)는 전술한 수학식 1을 통해 보정량을 계산한다.Subsequently, the control unit 140 calculates a correction amount D indicating the difference value between the center point B of the chuck and the center point C of the photodetector (S330). In detail, the control unit 140 calculates a correction amount through Equation 1 above.

제어부(140)는 계산된 보정량(D)을 현재 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A)에 반영하여 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 x, y좌표를 구한다(S340). 자세하게는, 제어부(140)는 전술한 수학식 2를 통해 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 x, y좌표를 구한다.The controller 140 reflects the calculated correction amount D to the coordinates A of the current workpiece supply and recovery device to obtain x and y coordinates of the coordinates A 'of the corrected workpiece supply and recovery device (S340). In detail, the control unit 140 obtains the x and y coordinates of the coordinates A 'of the apparatus for supplying and recovering the work piece corrected through Equation 2 described above.

이어서, 부하 검출부(130)는 이송축이 척 중심으로 이동할 때 이송축의 부하량(T')을 검출한다(S350).Subsequently, the load detector 130 detects the load amount T 'of the feed shaft when the feed shaft moves to the center of the chuck (S350).

제어부(140)는 부하 검출부(130)에 의해 검출된 부하량(T')을 기설정된 부하량(T)과 비교하여 검출된 부하량(T')이 기설정된 부하량(T) 이상인지 여부를 판단한다(S360).The control unit 140 compares the load amount T 'detected by the load detection unit 130 with a preset load amount T to determine whether the detected load amount T' is greater than or equal to the preset load amount T (( S360).

제어부(240)는 부하 검출부(130)에 의해 검출된 부하량(T')이 기설정된 부하량(T) 이상인 경우, 부하 검출부(130)에 의해 검출된 부하량(T')이 기설정된 부하량(T) 이상이 되는 순간의 이송축의 z좌표를 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 z좌표로 결정한다(S370).When the load amount T 'detected by the load detection unit 130 is greater than or equal to the preset load amount T, the control unit 240 loads the predetermined amount T of the load amount T' detected by the load detection unit 130. The z-coordinate of the feed axis at the moment of abnormality is determined as the z-coordinate of the coordinate (A ') of the corrected workpiece supply and recovery device (S370).

이어서, 제어부(140)는 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 x, y, z좌표를 저장하고(S380), 표시부(160)를 통해 보정량(D), 보정방향 및 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')를 표시한다(S390).Subsequently, the control unit 140 stores x, y, and z coordinates of the coordinates A 'of the corrected workpiece supply and recovery device (S380), and a correction amount D, a correction direction, and correction through the display unit 160. Coordinates A 'of the workpiece supply and recovery device are displayed (S390).

전술한 방법은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하드웨어, 펌웨어(Firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다.The above-described method can be implemented through various means. For example, embodiments of the present invention may be implemented by hardware, firmware, software, or a combination thereof.

하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러 및 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.For implementation by hardware, the method according to embodiments of the present invention includes one or more Application Specific Integrated Circuits (ASICs), Digital Signal Processors (DSPs), Digital Signal Processing Devices (DSPDs), Programmable Logic Devices (PLDs) , Field Programmable Gate Arrays (FPGAs), processors, controllers, microcontrollers, and microprocessors.

펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.In the case of implementation by firmware or software, the method according to embodiments of the present invention may be implemented in the form of a module, procedure, or function that performs the functions or operations described above. The software code can be stored in a memory unit and driven by a processor. The memory unit is located inside or outside the processor, and can exchange data with the processor by various known means.

이상에서 본 명세서에 개시된 실시예들을 첨부된 도면들을 참조로 설명하였다. 이와 같이 각 도면에 도시된 실시예들은 한정적으로 해석되면 아니되며, 본 명세서의 내용을 숙지한 당업자에 의해 서로 조합될 수 있고, 조합될 경우 일부 구성 요소들은 생략될 수도 있는 것으로 해석될 수 있다.The embodiments disclosed herein have been described above with reference to the accompanying drawings. As described above, the embodiments illustrated in each drawing should not be interpreted as being limited, and may be combined with each other by those skilled in the art who understand the contents of the present specification, and when combined, some components may be omitted.

여기서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 본 명세서에 개시된 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Here, the terms or words used in the specification and claims should not be interpreted as being limited to ordinary or dictionary meanings, but should be interpreted as meanings and concepts corresponding to the technical ideas disclosed in this specification.

따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 명세서에 개시된 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 명세서에 개시된 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments shown in the embodiments and the drawings described in this specification are only exemplary embodiments disclosed in the present specification, and do not represent all of the technical ideas disclosed in the present specification, and thus can replace them at the time of application. It should be understood that there may be equivalents and variations.

110: 광 발생기 120: 광 검출기
130: 부하 검출부 140: 제어부
150: 구동부 160: 표시부110: light generator 120: light detector
130: load detection unit 140: control unit
150: driving unit 160: display unit

Claims (5)

척의 외경에 장착되어 광 신호를 발생하는 광 발생기;
상기 광 발생기에서 발생되는 광 신호를 검출하는 광 검출기;
이송축의 부하량을 검출하는 부하 검출부; 및
상기 척 회전시 상기 광 발생기에서 발생되는 광 신호를 상기 광 검출기를 이용하여 검출한 후, 검출된 광 신호를 이용하여 상기 척의 중심점(B)을 구하고, 상기 척의 중심점(B)과 상기 광 검출기의 중심점(C)의 차이값을 나타내는 보정량을 현재 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A)에 반영하여 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 x, y좌표를 구하며, 상기 이송축의 척 중심 이동시 상기 부하 검출부에 의해 검출된 부하량을 기설정된 부하량과 비교하여 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 z좌표를 구하는 제어부;
를 포함하는 공작물 공급 및 회수 장치의 자동 좌표 설정 장치.A light generator mounted on the outer diameter of the chuck to generate an optical signal;
An optical detector that detects an optical signal generated by the optical generator;
Load detection unit for detecting the load amount of the transfer shaft; And
After the optical signal generated by the light generator when the chuck is rotated is detected using the optical detector, the center point (B) of the chuck is obtained using the detected optical signal, and the central point (B) of the chuck and the optical detector The correction amount indicating the difference value of the center point (C) is reflected in the coordinates (A) of the current workpiece supply and recovery device to obtain the corrected coordinates (A ') of the workpiece supply and recovery device to obtain the x and y coordinates, and the chuck of the feed axis A control unit for obtaining a z-coordinate of the coordinate (A ') of the corrected workpiece supply and recovery device by comparing the load amount detected by the load detection unit with a preset load amount during center movement;
Automatic coordinate setting device of the workpiece supply and recovery device comprising a. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 척의 중심점(B)과 상기 광 검출기의 중심점(C)의 차이값이 0보다 큰 경우, 상기 현재 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A)를 (+)방향으로 보정하고, 상기 척의 중심점(B)과 상기 광 검출기의 중심점(C)의 차이값이 0보다 작은 경우, 현재 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A)를 (-)방향으로 보정하는 것을 특징으로 하는 공작물 공급 및 회수 장치의 자동 좌표 설정 장치.According to claim 1,
When the difference value between the center point (B) of the chuck and the center point (C) of the photo detector is greater than 0, the control unit corrects the coordinate (A) of the current workpiece supply and recovery device in the (+) direction, and When the difference value between the center point (B) and the center point (C) of the photodetector is less than 0, the work supply and recovery device characterized in that the coordinates (A) of the current work supply and recovery device is corrected in the (-) direction Automatic coordinate setting device. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 부하 검출부에 의해 검출된 부하량이 기설정된 부하량 이상일 때 상기 이송축의 z좌표를 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 z좌표로 결정하는 것을 특징으로 하는 공작물 공급 및 회수 장치의 자동 좌표 설정 장치.According to claim 1,
The control unit supplies and recovers a workpiece, characterized in that when the amount of load detected by the load detector is equal to or greater than a predetermined amount of load, the z-coordinate of the feed axis is determined as the z-coordinate of the coordinate (A ') of the corrected workpiece supply and recovery device. Device for automatic coordinate setting of the device. 척 회전시 상기 척의 외경에 장착된 광 발생기에서 발생되는 광 신호를 검출하는 단계;
검출된 광 신호를 이용하여 척의 중심점(B)을 구하는 단계;
척의 중심점(B)과 광 검출기의 중심점(C)의 차이값을 나타내는 보정량을 현재 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A)에 반영하여 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 x, y좌표를 구하는 단계;
이송축이 척 중심으로 이동할 때 이송축의 부하량을 검출하는 단계; 및
검출된 부하량을 기설정된 부하량과 비교하여 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 z좌표를 구하는 단계;
를 포함하는 공작물 공급 및 회수 장치의 자동 좌표 설정 방법.Detecting an optical signal generated by a light generator mounted on the outer diameter of the chuck when rotating the chuck;
Obtaining a center point (B) of the chuck using the detected optical signal;
X of the corrected workpiece supply and recovery device coordinates (A ') by reflecting the correction amount representing the difference between the central point (B) of the chuck and the central point (C) of the photodetector in the coordinates (A) of the current workpiece supply and recovery device, obtaining a y-coordinate;
Detecting a load amount of the feed shaft when the feed shaft moves to the center of the chuck; And
Obtaining a z-coordinate of the coordinate (A ') of the corrected workpiece supply and recovery device by comparing the detected load amount with a preset load amount;
Automatic coordinate setting method of the workpiece supply and recovery device comprising a. 제4항에 있어서, 상기 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 z좌표를 구하는 단계는,
검출된 부하량이 기설정된 부하량 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및
검출된 부하량이 기설정된 부하량 이상인 경우, 상기 이송축의 z좌표를 보정된 공작물 공급 및 회수 장치의 좌표(A')의 z좌표로 결정하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작물 공급 및 회수 장치의 자동 좌표 설정 방법.The method of claim 4, wherein the step of obtaining the z-coordinate of the coordinate (A ′) of the corrected workpiece supply and recovery device is:
Determining whether the detected load amount is equal to or greater than a preset load amount; And
If the detected load amount is equal to or greater than a preset load amount, determining the z coordinate of the feed axis as the z coordinate of the coordinate (A ') of the corrected workpiece supply and recovery device;
Automatic coordinate setting method of the workpiece supply and recovery device comprising a.
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