KR102083856B1 - 무인비행체 운영시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 무인비행체 운영시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인비행체의 외곽 프레임과 오브젝트 프레임에 구비된 다양한 센서와 출력부를 통해 무인비행체의 움직임을 직관적으로 관찰하고, 각각의 센서와 출력부를 네트워크 연결을 통해 실시간으로 제어하는 무인비행체 운영시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인비행체 운영시스템은 무인비행체의 비행 공간을 제공하는 무인비행체 비행장; 상기 무인비행체의 비행 상태를 보여주는 플레이모듈을 포함하고, 상기 무인비행체 비행장은 상기 무인비행체의 다양한 형태의 통과를 위한 복수개의 오브젝트 프레임; 상기 무인비행체가 통과할 수 없는 보호망; 상기 보호망을 인장 지지하면서 일정한 내부 공간이 형성되도록 하는 외곽 프레임; 및 상기 보호망의 일면에 구비되어 개폐가 가능한 개폐 장치를 포함하고, 상기 플레이모듈은 상기 무인 비행체 비행장 내에서 비행하는 무인비행체의 비행 상태를 모형화된 무인비행체 비행장을 이용하여 상기 플레이모듈의 디스플레이부를 통해 출력하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 한다.

Description

무인비행체 운영시스템 {SYSTEM FOR OPERATING UNMANNED AERIAL VEHICLE}
본 발명은 무인비행체 운영시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인비행체의 외곽 프레임과 오브젝트 프레임에 구비된 다양한 센서와 출력부를 통해 무인비행체의 움직임을 직관적으로 관찰하고, 각각의 센서와 출력부를 네트워크 연결을 통해 실시간으로 제어하는 무인비행체 운영시스템에 관한 것이다.
드론과 같은 무인 비행체(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)는 조종사를 태우지 않고, 공기역학적 힘에 의해 부양하여 자율적으로 또는 원격조종으로 비행을 하며, 무기 또는 일반 화물을 실을 수 있는 일회용 또는 재사용할 수 있는 동력 비행체를 말한다.
무인 비행체는 초기에는 정찰, 전자전, 기만, 공격, 전투, 표적 등을 위한 군사용 목적으로 활용되었으나, 최근 대중 보급을 위한 무인 비행체의 개발이 활발히 진행되면서 주로 감시용, 연구개발용, 촬영용, 범죄수사용, 물류용, 통신용 등에 이용되고 있다.
4 차 산업의 혁명 시대에 드론의 역할이 많은 관심을 받고 있으며, 관련 기술 개발이 날로 빨라지고 있다. 무인 비행체에 카메라를 탑재하여 영상 제작을 위한 용도로 활용하거나 상품 배송을 위한 용도로까지 그 활용 범위를 넓혀가고 있다. 교육 및 엔터테인먼트 부분에서도 드론을 운용한 조종술, 촬영, 공연 등이 있으나. 실외에서하기에는 기상 환경과 안전에 관한 문제 등의 제약을 받고 있다.
최근에는 드론의 보급이 증가하여 드론을 이용한 레이싱 경기가 신종 스포츠로 인기를 얻고 있고, 개인이 드론을 제어하며 설치된 장애물을 통과하는 체험 활동이 증가하고 있다.
하지만 현재 우리나라 드론 체험관 시장은 대중들의 요구에 비해 충분히 공급되지 못한 상황이다.
최근의 실내에서 비콘 등을 이용한 근거리 통신 응용 애플리케이션을 활용하려고 하고 있지만 정확도나 반응 속도가 드론 시스템에 적용하기에는 적합하지 않은 실정이다. 또한 드론 체험관의 콘텐츠 부족 또한 단순 조종으로 구성되어 있으며 다양한 콘텐츠를 개발하기에는 기반기술 수준이 낮아 대중화가 되지 못하는 실정이다.
이러한 대중들의 드론에 대한 욕구(needs)를 채워줄 콘텐츠 제작에 필요성을 느끼고 자유롭게 드론을 체험할 수 있는 서비스 개발이 요구되고 있다.
대한민국 공개특허 제10-2017-0138752호 대한민국 공개특허 제 10-2017-0095494호
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 무인비행체의 외곽 프레임과 오브젝트 프레임에 구비된 다양한 센서와 출력부를 통해 무인비행체의 움직임을 직관적으로 관찰하고, 각각의 센서와 출력부를 네트워크 연결을 통해 실시간으로 제어하는 무인비행체 운영시스템을 제공하는 것이다.
다만, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 본 발명의 목적 달성을 위해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인비행체 운영시스템은 무인비행체의 비행 공간을 제공하는 무인비행체 비행장; 상기 무인비행체의 비행 상태를 보여주는 플레이모듈을 포함하고, 상기 무인비행체 비행장은 상기 무인비행체의 다양한 형태의 통과를 위한 복수개의 오브젝트 프레임; 상기 무인비행체가 통과할 수 없는 보호망; 상기 보호망을 인장 지지하면서 일정한 내부 공간이 형성되도록 하는 외곽 프레임; 및 상기 보호망의 일면에 구비되어 개폐가 가능한 개폐 장치를 포함하고, 상기 플레이모듈은 상기 무인 비행체 비행장 내에서 비행하는 무인비행체의 비행 상태를 모형화된 무인비행체 비행장을 이용하여 상기 플레이모듈의 디스플레이부를 통해 출력하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 있어서, 오브젝트 프레임은, 상기 무인비행체가 오프젝트 프레임의 정해진 공간을 통과하는 지와 오브젝트 프레임에 충돌하는 지를 판단하는 센싱부; 상기 센싱부에 의해 감지된 정보에 의해 조광장치의 출력을 제어하는 광출력 패널; 및 상기 광출력 패널을 상기 무인비행체의 충돌로부터 보호하기 위한 보호 커버를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 있어서, 오브젝트 프레임은, 상기 무인비행체를 충전하기 위한 충전 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 운영시스템.
본 발명의 일 실시 예에 있어서, 플레이모듈은 상기 무인비행체의 위치 정보, 오브젝트 프레임의 위치 정보 및 외곽 프레임의 위치 정보를 기초로 하여, 공간 좌표를 구성하고, 상기 디스플레이부를 통해 모형화된 무인비행체 비행장과 무인비행체를 출력할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 있어서, 플레이모듈은, 상기 무인비행체가 상기 오브젝트 프레임 사이를 통과하는 시간을 산출하여 순위를 매겨 상기 디스플레이부를 통해 출력할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 있어서, 외곽 프레임의 센싱부를 통해 무인비행체 비행장 외부로부터의 사람의 접근이 감지되었을 경우, 경고 메시지를 출력할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체 운영시스템은 무인비행체의 외곽 프레임과 오브젝트 프레임에 구비된 다양한 센서와 출력부를 통해 무인비행체의 움직임을 직관적으로 관찰하고, 각각의 센서와 출력부를 네트워크 연결을 통해 실시간으로 제어할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면 모션 감지 및 진동 감지 센서가 탑재된 오브젝트 프레임 및 근거리 통신 기술을 이용하여 움직이는 피사체의 움직임을 기록하고 궤적을 추적하여 더욱 정교한 컴퓨터 그래픽으로 활용할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면 각종 기록 경기에서 경기자의 위치를 모션 감지 센서와 LED조명을 연동하여 관람객의 집중도를 높이는 데에 사용할 수 있다.
도1은 본 발명과 관련된 무인비행체 운영시스템을 설명하기 위한 블럭도이다.
도2는 본 발명과 관련된 무인비행체 비행장을 설명하기 위한 도면이다.
도3은 본 발명과 관련된 오브젝트 프레임을 설명하기 위한 도면이다.
도4는 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트 프레임의 구조를 나타내는 도면이다.
도5는 본 발명의 실시 예에 따른 오브젝트 프레임을 이용한 무인비행체의 무선 충전방법을 설명하기 위한 도면이다.
도6은 본 발명과 관련된 외곽 프레임을 설명하기 위한 도면이다.
도7은 본 발명의 실시 예에 따른 무인비행체의 움직임을 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우 *뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도1은 본 발명과 관련된 무인비행체 운영시스템(10)을 설명하기 위한 블럭도이다.
도1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체 운영시스템(10)은 무인비행체 비행장(100), 플레이모듈(200)을 포함할 수 있다. 도1에 도시된 구성요소들은 무인비행체 운영시스템(10)을 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 무인비행체 운영시스템(10)은 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
도2는 본 발명과 관련된 무인비행체 비행장을 설명하기 위한 도면이다.
도2를 참조하면, 무인비행체 비행장(100)은 무인비행체의 다양한 형태의 통과를 위한 오브젝트 프레임(110)과, 무인비행체가 통과할 수 없는 보호망(130)과, 보호망(130)을 인장 지지하면서 일정한 내부 공간이 형성되도록 하는 외곽 프레임(120)과, 보호망(130)의 일면에 구비되어 개폐가 가능한 개폐 장치(140)를 포함할 수 있다.
도3은 본 발명과 관련된 오브젝트 프레임을 설명하기 위한 도면이다.
도3을 참조하면, 오브젝트 프레임(110)은 센싱부(111), 제어부(112), 통신부(113), 전원부(114), 출력부(115), 인터페이스부(116)를 포함할 수 있다. 도3에 도시된 구성요소들은 오브젝트 프레임(110)을 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 오브젝트 프레임(110)은 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
오브젝트 프레임(110)의 센싱부(111)는 오브젝트 프레임(110)의 주변 환경 정보 및 무인비행체 정보 중 적어도 하나를 센싱하기 위한 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.
오브젝트 프레임(110)의 센싱부(111)는 무인 비행체가 오브젝트 프레임(110)에 충돌하는 것을 감지하거나 무인 비행체가 오브젝트 프레임(110)을 통과하는 것을 감지하는 것이 될 수 있다.
또한 오브젝트 프레임(110)의 센싱부(111)는 오브젝트의 위치를 감지하여 무인 비행체의 위치를 측위할 수 있는 정보를 통신부(113)를 통해 플레이모듈(200)로 전송할 수 있다. 오브젝트 프레임(110)의 센싱부(111)는 오브젝트의 위치를 감지하기 위해 GPS센서를 활용하여 오브젝트 프레임(110)의 절대적 위치를 파악하거나 외곽 프레임(120)의 기준점을 활용하여 무인비행체 비행장(100)내에서 오브젝트 프레임(110)의 상대적인 위치를 파악할 수 있다. 무인 비행체가 오브젝트 프레임(110)에 충돌 또는 통과, 오브젝트의 위치를 감지할 때의 시간 정보도 함께 포함할 수 있다.
오브젝트 프레임(110)의 센싱부(111)는 무인 비행체의 감지와 관련된 기능을 수행하기 위하여 진동 감지 센서(Vibration Detection sensor), 모션 감지 센서(Motion Detection Sensor)를 포함할 수 있다.
오브젝트 프레임(110)의 센싱부(111)는 진동 감지 센서, 모션 감지 센서, 거리측정 센서(예를 들어, 레이저 센서, 초음파 센서, 적외선 센서, 라이다(LIDAR) 센서, 레이더(RADAR) 센서, 카메라 센서 등), 자이로 센서(Gyro Sensor), 가속도 센서(acceleration sensor), 자기 센서(magnetic sensor), 근접센서(proximity sensor), 조도 센서(illumination sensor), 중력 센서(G-sensor), RGB 센서, 적외선 센서(IR 센서: infrared sensor), 초음파 센서(ultrasonic sensor), 광 센서(optical sensor), 배터리 게이지(battery gauge), 환경 센서, 화학 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한편, 본 명세서에 개시된 오브젝트 프레임(110)은, 이러한 센서들 중 적어도 둘 이상의 센서에서 센싱되는 정보들을 조합하여 활용할 수 있다.
오브젝트 프레임(110)의 제어부(112)는 오브젝트 프레임(110)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어부(112)는 저장부에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 센싱부(111), 통신부(113), 전원부(114), 출력부(115) 등을 제어할 수 있다.
오브젝트 프레임(110)의 제어부(112)는 센싱부(111)에 의해 발생된 센싱 신호에 기초하여, 오브젝트 프레임(110)의 구동 또는 동작을 제어하거나, 오브젝트 프레임(110)에 설치된 응용 프로그램과 관련된 데이터 처리, 기능 또는 동작을 수행할 수 있다.
오브젝트 프레임(110)의 통신부(113)는 오브젝트 프레임(110)이 플레이모듈(200)이나 다른 기기와 데이터 등을 송신 또는 수신할 수 있는 연결을 구성해 줄 수 있다. 또한 오브젝트 프레임(110)의 통신부(113)는 오브젝트 프레임(110) 송신 정보를 플레이모듈(200)이나 다른 기기로 송신하거나 서버나 다른 기기로부터의 입력데이터를 수신할 수 있도록 할 수 있다. 오브젝트 프레임(110) 송신 정보는 무인 비행체가 오브젝트 프레임(110)에 충돌 또는 오브젝트 프레임(110)을 통과할 때 오브젝트의 센싱부(111)가 감지한 정보, 오브젝트의 위치 정보를 포함할 수 있고, 오브젝트의 센싱부(111)에 의해 감지된 정보는 플레이모듈(200)로 전송할 수 있다. 오브젝트 프레임(110) 송신 정보는 무인 비행체가 오브젝트 프레임(110)에 충돌 또는 통과, 오브젝트의 위치를 감지할 때의 시간 정보도 함께 포함할 수 있다.
오브젝트 프레임(110)의 통신부(113)는 블루투스(Bluetooth), 근거리 무선 통신(Near Field Communication), WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), 지그비(Zigbee), 적외선(IrDA, infrared Data Association), WFD(Wi-Fi Direct), UWB(ultra wideband), Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus),　Ant+ 등의 근거리 네트워크나 3G, LTE, LTE-A, 5G 등의 이동 통신 네트워크를 지원할 수 있다.
오브젝트 프레임(110)의 저장부는, 제어부(112)의 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수도 있고, 입/출력되는 데이터들(예컨대, 애플리케이션, 콘텐트, 외부 디바이스의 시간대 정보, 주소록 등)을 저장할 수도 있다.
오브젝트 프레임(110)의 전원부(114)는, 제어부(112)의 제어 하에서, 외부의 전원, 내부의 전원을 인가받아 오브젝트 프레임(110)에 포함된 각 구성요소들에 전원을 공급할 수 있다. 이러한 전원부(114)는 배터리를 포함하며, 상기 배터리는 내장형 배터리 또는 교체 가능한 형태의 배터리가 될 수 있다.
또한, 오브젝트 프레임(110)의 전원부(114)는 연결포트를 구비할 수 있으며, 연결포트는 배터리의 충전을 위하여 전원을 공급하는 외부 충전기가 전기적으로 연결되는 인터페이스의 일 예로서 구성될 수 있다.
다른 예로서, 오브젝트 프레임(110)의 전원부(114)는 상기 연결포트를 이용하지 않고 무선방식으로 배터리를 충전하도록 이루어질 수 있다. 이 경우에, 전원부(114)는 외부의 무선 전력 전송장치로부터 자기 유도 현상에 기초한 유도 결합(Inductive Coupling) 방식이나 전자기적 공진 현상에 기초한 공진 결합(Magnetic Resonance Coupling) 방식 중 하나 이상을 이용하여 전력을 전달받을 수 있다.
오브젝트 프레임(110)의 전원부(114)는 무선방식으로 외부기기의 배터리를 충전할 수 있는 기능을 포함할 수 있다. 이 경우에, 전원부(114)는 내부의 무선 전력 전송장치로부터 자기 유도 현상에 기초한 유도 결합 방식이나 전자기적 공진 현상에 기초한 공진 결합 방식 중 하나 이상을 이용하여 전력을 전송할 수 있다.
오브젝트 프레임(110)의 출력부(115)는 오디오 신호 또는 비디오 신호 또는 진동 신호의 출력을 위한 것으로, 출력부(115)는 음향 출력부(115)와 광 출력부(115) 중 적어도 하나를 포함될 수 있다.
오브젝트 프레임(110)의 음향 출력부(115)는 통신부(113)로부터 수신되거나 오브젝트 프레임(110)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 또한, 오브젝트 프레임(110)의 음향 출력부(115)는 오브젝트 프레임(110) 프레임의 센싱부(111)에서 수행되는 기능과 관련된 음향 신호를 출력할 수 있다.
오브젝트 프레임(110)의 광출력부(115)는 오브젝트 프레임(110)의 센싱부(111)에서 수행되는 기능과 관련되어 광원의 빛을 이용하여 이벤트 발생을 알리기 위한 신호를 출력할 수 있다.
오브젝트 프레임(110)의 광출력부(115)가 출력하는 신호는 오브젝트 프레임(110)의 일면 또는 복수면을 통해 단색이나 복수색의 빛을 발광함에 따라 구현될 수 있다. 광 출력 신호는 일정 시간 후에 자동으로 종료될 수 있다. 이러한 광출력부(115)에는 LED, OLED, 형광램프 등이 포함될 수 있다.
오브젝트 프레임(110)의 인터페이스부(116)는 오브젝트 프레임(110)에 연결되는 모든 외부 기기와의 통로 역할을 한다. 인터페이스부(116)는 외부 기기로부터 데이터를 전송받거나, 전원을 공급받아 오브젝트 프레임(110) 내부의 각 구성요소에 전달하거나, 오브젝트 프레임(110) 내부의 데이터가 외부 기기로 전송되도록 한다. 예를 들어, 유/무선 헤드셋 포트(port), 외부 충전기 포트(port), 유/무선 데이터 포트(port), 메모리 카드(memory card) 포트(port), 식별 모듈이 구비된 장치를 연결하는 포트(port), 오디오 I/O(Input/Output) 포트(port), 비디오 I/O(Input/Output) 포트(port), 이어폰 포트(port) 등이 인터페이스부(116)에 포함될 수 있다.
도4는 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트 프레임(110)의 구조를 나타내는 도면이다.
도4를 참조하면, 오브젝트 프레임(110)은 오브젝트 프레임(110)의 다양한 형상을 유지할 수 있도록 하는 내부 구조체(118)와, 내부 구체 일면에 부착된 메인보드(117), 내부 구조체(118)와 메인보드(117)를 둘러싸고 있는 광출력 패널(119), 광출력 패널(119)을 둘러싸고 있는 보호 커버(191)를 포함할 수 있다.
내부 구조체(118)의 형상은 원형뿐만 아니라, 삼각형, 사각형 등의 다각형과, 일자/T자/X자 등의 다양한 모양으로 만들어질 수 있고, 이 모양에 의해 오브젝트 프레임(110)의 모양이 결정될 수 있다.
메인보드(117)는 오브젝트 프레임(110)의 센싱부(111)를 포함하여 무인 비행체의 위치를 추적할 수 있다. 메인보드(117)는 오브젝트 프레임(110)의 내측면에 위치하여 무인 비행체의 추적이 용이하도록 할 수 있다. 메인보드(117)는 오브젝트 프레임(110)의 센싱부(111)에 추가하여 제어부(112), 통신부(113), 전원부(114), 출력부(115), 인터페이스부(116)를 포함할 수 있다.
광출력 패널(119)은 오브젝트 프레임(110)의 광출력부(115)의 한 가지 형태일 수 있다. 광출력 패널(119)은 모든 방향으로 광출력이 가능하도록 부착되거나, 오브젝트 프레임(110)의 내측면 또는 외측면, 오브젝트 프레임(110)의 전면 또는 후면 등의 일부 부착되거나, 오브젝트 프레임(110) 일부에 띠 형태로 부착될 수 있다.
보호 커버(191)는 오브젝트 프레임(110)의 가장 외면에 부착되어 메인보드(117)와 광출력 패널(119)을 무인 비행체의 충돌이나 외부 충격으로부터 보호할 수 있다.
오브젝트 프레임(110)은 외곽 프레임(120)이나 보호망(130)에 매달거나, 바닥에 고정되거나 놓여지는 형태로 무인비행체 비행장(100)에 설치될 수 있다.
보호망(130)은 외곽 프레임(120)에 인장 지지되어 결합되고 망의 크기는 무인 비행체가 통과 할 수 없는 크기로 제작될 수 있다. 보호망(130)의 일면에는 개폐 장치(140)에 의해 개폐할 수 있는 구역을 구비할 수 있고, 개폐구역을 통해 사람의 출입이나 무인 비행체의 출입이 가능하도록 할 수 있다. 보호망(130)은 외곽 프레임(120)의 모든 면에 설치되어 무인 비행체가 비행 중에 무인비행체 비행장(100)외부로 나가는 것을 방지하고, 사람이나 외부의 물체가 무인비행체 비행장(100)내부로 들어오는 것을 방지할 수 있다. 보호망(130)은 외곽 프레임(120)이 바닥면과 접하는 부분을 제외한 모든 면에 설치될 수 있다.
오브젝트 프레임(110)은 오브젝트 프레임(110)의 내부 공간의 무선 충전 가능한 기기를 충전할 수 있도록 무선 충전 모듈의 보호 커버 안쪽에 포함할 수 있다.
도5는 본 발명의 실시 예에 따른 오브젝트 프레임을 이용한 무인비행체의 무선 충전방법을 설명하기 위한 도면이다.
도5를 참조하면, 무인 비행체가 오브젝트 프레임(110)에 접근할 때, 오브젝트 프레임(110)의 센싱부(111)에서 무인비행체의 배터리 잔량을 측정하여 배터리의 잔량이 일정 수준 이하일 경우 무인비행체가 오브젝트 프레임(110)의 내부 공간에 안착하도록 하고 무선 충전을 수행할 수 있다. 무인비행체가 무선 충전되는 과정에서 무인비행체의 배터리잔량이 일정 수준 이상으로 확인되는 경우, 오브젝트 프레임(110)은 무인비행체가 재구동하도록 지시하고 비행을 시작하도록 지시할 수 있다. 무인비행체의 무선 충전되는 도중에서 무인비행체의 조정자로부터 명령에 의해 언제든지 무선 충전을 중단하고 재구동이나 비행을 시작하도록 지시할 수 있다. 오브젝트 프레임(110)의 통신부(113)는 무인비행체와 통신을 통해 무인비행체의 배터리 잔량을 확인하고, 무인비행체의 구동과 정지 동작을 제어할 수 있다.
도6은 본 발명과 관련된 외곽 프레임을 설명하기 위한 도면이다.
도6을 참조하면, 외곽 프레임(120)은 센싱부(121)와 광출력부(122), 통신부(123)를 포함할 수 있다.
외곽 프레임(120)은 무인비행체 비행장(100)내의 오브젝트 프레임(110)이나 무인 비행체의 상대적 위치를 파악하기 위해서 위치 기준점 설정을 위한 기준점(미도시)을 3개 이상 포함할 수 있다.
외곽 프레임(120)에 부착된 센싱부(121)를 이용하여 외곽 프레임(120)이 이루는 외곽면 상에 접근하여 무인비행체 비행장(100)내의 무인 비행체에 대해 외곽면 상에 일정 거리 이내로 근접하였을 경우 외곽 프레임(120) 또는 보호망(130)에 충돌하였다고 인식할 수 있다.
또한, 외곽 프레임(120)의 센싱부(121)를 이용하여 외곽 프레임(120)이 이루는 외곽면 상에 접근하여 무인비행체 비행장(100)내의 무인 비행체에 대해 일정 거리 이내로 근접하였을 경우 외곽 프레임(120)의 광출력부(122)를 통해 외곽 프레임(120) 또는 보호망(130)에 충돌하였다고 판단하는 신호를 표시하거나 통신부(123)를 통해 플레이모듈(200)이나 외부 기기로 전송할 수 있다. 무인 비행체가 외곽 프레임(120)에 충돌하였다고 판단하는 신호는 충돌한 시간 정보를 포함할 수 있다.
외곽 프레임(120)의 센싱부(121)를 이용하여 무인비행체 비행장(100)외부에서 사람이 외곽 프레임(120)이 이루는 외곽면 상에 일정 거리 이내로 근접하는 것을 감지하였을 경우 경고신호를 내보내거나 통신부(123)를 통해 플레이모듈(200)이나 외부 기기로 전송할 수 있다. 여기서, 경고신호는 외곽 프레임(120)에 부착된 스피커나 외부의 스피커를 통해서 소리를 출력하거나, 외곽 프레임(120)의 광출력부(122)를 통해 접근하는 사람을 향해 불빛을 비추거나 점멸하여 접근하는 위험에 대해 경고할 수 있다. 무인비행체 비행장(100)외부에서 사람의 접근이 감지되었을 때의 경고신호는 외부에서 사람이 접근한 시간의 시간 정보를 포함할 수 있다.
외곽 프레임(120)의 센싱부(121)는 진동 감지 센서(Vibration Detection sensor), 움직임 감지 센서(Motion Detection Sensor), 거리측정 센서(예를 들어, 레이저 센서, 초음파 센서, 적외선 센서, 라이다(LIDAR) 센서, 레이더(RADAR) 센서, 카메라 센서 등), 자이로 센서(Gyro Sensor), 가속도 센서(acceleration sensor), 자기 센서(magnetic sensor), 근접센서(proximity sensor), 조도 센서(illumination sensor), 중력 센서(G-sensor), RGB 센서, 적외선 센서(IR 센서: infrared sensor), 초음파 센서(ultrasonic sensor), 광 센서(optical sensor), 배터리 게이지(battery gauge), 환경 센서, 화학 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
외곽 프레임(120)의 센싱부(121)에서 감지된 정보는 외곽 프레임(120)의 통신부(123)를 통해서 플레이모듈(200)로 전송될 수 있다. 또한, 외곽 프레임(120)의 통신부(123)를 통해 플레이모듈(200)에서 외곽 프레임(120)의 광출력부(122)로 빛을 발광하도록 신호를 전송할 수 있다. 광 출력 신호는 일정 시간 후에 자동으로 종료될 수 있다. 이러한 광출력부(122)에는 LED, OLED, 형광램프 등이 포함될 수 있다.
외곽 프레임(120) 송신 정보는 무인비행체 비행장(100)내 무인 비행체가 외곽 프레임(120) 또는 보호망(130)에 충돌 신호와, 무인비행체 비행장(100)외부에서 사람이 외곽 프레임(120)이 이루는 외곽면 상에 일정 거리 이내로 근접하는 경고 신호를 포함할 수 있고, 오브젝트 프레임(110) 송신 정보는 외곽 프레임(120)의 통신부(123)에 의해 플레이모듈(200)로 전송될 수 있다. 오브젝트 프레임(110) 송신 정보는 무인 비행체가 외곽 프레임(120)의 충돌 신호와 경고 신호 또는 통과, 오브젝트의 위치를 감지할 때의 시간 정보도 함께 포함할 수 있다.
외곽 프레임(120)의 통신부(123)는 블루투스(Bluetooth), 근거리 무선 통신(Near Field Communication), WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), 지그비(Zigbee), 적외선(IrDA, infrared Data Association), WFD(Wi-Fi Direct), UWB(ultra wideband), Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus),　Ant+ 등의 근거리 네트워크나 3G, LTE, LTE-A, 5G 등의 이동 통신 네트워크를 지원할 수 있다.
도7은 본 발명의 실시 예에 따른 무인비행체의 움직임을 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다
도1과 도7을 참조하면, 플레이모듈(200)은 제어부(210), 통신부(220), 저장부(230), 디스플레이부(240)를 포함할 수 있다.
플레이모듈(200)의 제어부(210)는 플레이모듈(200)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어부(210)는 저장부(230)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 통신부(220), 디스플레이부(240) 등을 제어할 수 있다.
플레이모듈(200)의 제어부(210)는 통신부(220)에 의해 수신된 오브젝트 프레임(110) 송신 정보와 외곽 프레임(120) 송신 정보에 기초하여, 플레이모듈(200)의 구동 또는 동작을 제어하거나, 플레이모듈(200)에 설치된 응용 프로그램과 관련된 데이터 처리, 기능 또는 동작을 수행할 수 있다.
플레이모듈(200)의 제어부(210)는 통신부(220)에 의해 수신된 오브젝트 프레임(110) 송신 정보와 외곽 프레임(120) 송신 정보에 기초하여, 수신된 정보를 통합하여 하나의 공간 좌표로 재구성하고, 통합된 공간 좌표 상에 분석된 사용자의 데이터를 오브젝트 신호로 전환하여 오브젝트에서 활용 가능한 데이터로 만들 수 있다.
플레이모듈(200)의 제어부(210)는 외곽 프레임(120)의 기준점 정보를 이용하여 외곽 프레임(120)과 외곽 프레임(120) 내의 오브젝트 프레임(110)의 위치를 실제 무인비행체 비행장(100)의 이미지나 모형화된 무인비행체 비행장(100)에 표시할 수 있다. 플레이모듈(200)의 제어부(210)는 무인 비행체의 GPS신호나 외곽 프레임(120)의 기준점에 의한 상대적인 위치를 파악하여 무인비행체 비행장(100)내에 무인 비행체의 위치를 표시할 수 있다. 또한 무인 비행체가 오브젝트 프레임(110)에 충돌하거나 통과할 때를 감지하여 오브젝트 프레임(110)과 동일한 위치에 무인 비행체의 위치를 표시할 수 있다. 무인비행체 비행장(100)내의 외곽 프레임(120)과 오브젝트 프레임(110), 무인 비행체의 위치를 표시하기 위하여 관련 정보를 플레이모듈(200)의 디스플레이부(240)로 보낼 수 있다.
플레이모듈(200)의 통신부(220)는 플레이모듈(200)이 오브젝트 프레임(110)이나 외곽 프레임(120), 다른 기기와 데이터 등을 실시간으로 송신 또는 수신할 수 있는 연결을 구성해 줄 수 있다. 또한 플레이모듈(200)의 통신부(220)는 출력이나 명령 데이터를 오브젝트 프레임(110)이나 외곽 프레임(120), 다른 기기로 송신하거나 서버나 다른 기기로부터의 입력데이터를 수신할 수 있도록 할 수 있다. 플레이모듈(200)의 통신부(220)는 오브젝트 프레임(110) 송신 정보와 외곽 프레임(120) 송신 정보, 무인 비행체의 위치 정보 중 하나 이상을 포함한 정보를 수신할 수 있다.
플레이모듈(200)의 통신부(220)는 무인비행체 비행장(100)내 무인 비행체가 외곽 프레임(120) 또는 보호망(130)에 충돌 신호와, 무인비행체 비행장(100)외부에서 사람이 외곽 프레임(120)이 이루는 외곽면 상에 일정 거리 이내로 근접하는 경고 신호를 수신할 수 있다.
플레이모듈(200)의 통신부(220)는 오브젝트 프레임(110)의 출력부나 외곽 프레임(120)의 광출력부에 출력하기 위한 신호를 오브젝트 프레임(110)과 외곽 프레임(120) 각각에 송신할 수 있다.
오브젝트 프레임(110)의 통신부(220)는 블루투스(Bluetooth), 근거리 무선 통신(Near Field Communication), WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), 지그비(Zigbee), 적외선(IrDA, infrared Data Association), WFD(Wi-Fi Direct), UWB(ultra wideband), Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus),　Ant+ 등의 근거리 네트워크나 3G, LTE, LTE-A, 5G 등의 이동 통신 네트워크를 지원할 수 있다.
플레이모듈(200)의 저장부(230)는, 제어부(210)의 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수도 있고, 입/출력되는 데이터들(예컨대, 애플리케이션, 콘텐트, 외부 디바이스의 시간대 정보, 주소록 등)을 저장할 수도 있다.
플레이모듈(200)의 디스플레이부(240)는 플레이모듈(200)에서 처리되는 정보를 표시 출력할 수 있다.
플레이모듈(200)의 디스플레이부(240)는 무인비행체 비행장(100)내의 외곽 프레임(120)과 오브젝트 프레임(110), 무인 비행체의 위치를 화면 상에 표시할 수 있고, 실시간으로 움직이는 무인 비행체의 위치를 화면 상에 궤적을 그리면 표시할 수 있다. 무인 비행체가 여러 대일 경우, 여러 대의 무인 비행체의 위치 정보를 디스플레이부(240)에 동시에 표시할 수 있다. 무인 비행체들이 정해진 최초의 출발점에서 정해진 순서의 오브젝트 프레임(110)을 통과한 시간을 확인하여 출발점 시간으로부터 오브젝트 프레임(110)별 통과 시간과 순위, 결승점 통과 시간과 순위를 디스플레이부(240)에 표시할 수 있다. 무인 비행체들이 정해진 최초의 출발점에서 출발하여 첫번째 오브젝트 프레임(110)까지의 구간, 첫번째 오브젝트에서 두번째 오브젝트 프레임(110)까지의 구간 등 순차적인 구간별 통과 기록을 산출하여 구간별 통과 시간과 통과 순위를 화면에 표시할 수 있다.
예를 들어, 디스플레이부(240)는 플레이모듈(200)에서 구동되는 응용 프로그램의 실행화면 정보, 또는 이러한 실행화면 정보에 따른 UI(User Interface), GUI(Graphic User Interface) 정보를 표시할 수 있다.
한편, 디스플레이부(240)와 터치패드가 레이어 구조를 이루어 터치 스크린으로 구성되는 경우, 디스플레이부(240)는 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. 디스플레이부(240)는 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전기영동 디스플레이(electrophoretic display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그리고 디바이스의 구현 형태에 따라 플레이모듈(200)은 디스플레이부(240)를 2개 이상 포함할 수도 있다
플레이모듈(200)은 무인비행체 비행장(100)외부에서 사람이 외곽 프레임(120)이 이루는 외곽면 상에 일정 거리 이내로 근접하는 정보를 수신하였을 경우, 음향 출력 장치를 통해 경고 메시지를 전달할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10: 무인비행체 운영시스템
100: 무인비행체 비행장
110: 오브젝트 프레임
120: 외곽 프레임
130: 보호망
140: 개폐 장치
200: 플레이모듈

Claims (6)

  1. 무인비행체의 비행 공간을 제공하는 무인비행체 비행장;
    상기 무인비행체의 비행 상태를 보여주는 플레이모듈을 포함하고,
    상기 무인비행체 비행장은
    상기 무인비행체의 다양한 형태의 통과를 위한 복수개의 오브젝트 프레임;
    상기 무인비행체가 통과할 수 없는 보호망;
    상기 보호망을 인장 지지하면서 일정한 내부 공간이 형성되도록 하는 외곽 프레임; 및
    상기 보호망의 일면에 구비되어 개폐가 가능한 개폐 장치를 포함하고,
    상기 오브젝트 프레임은,
    상기 플레이모듈이나 다른 기기와 정보를 송신 또는 수신하는 통신부;
    상기 무인비행체가 상기 오브젝트 프레임에 충돌하는 것을 감지하거나, 상기 오브젝트 프레임에 충돌하는 것을 감지하고, 상기 무인비행체의 위치를 측위할 수 있는 정보를 상기 통신부를 통해 상기 플레이모듈로 제공하고, 상기 외곽 프레임의 기준점을 활용하여 상기 무인비행체 비행장 내에서 상기 오브젝트 프레임의 상대적인 위치를 파악할 수 있는 센싱부;
    상기 센싱부에 의해 발생된 센싱 신호에 기초하여 상기 오브젝트 프레임의 구동 또는 동작을 제어하거나 상기 오브젝트 프레임에 설치된 응용 프로그램과 관련된 데이터 처리, 기능 또는 동작을 수행하는 제어부; 및
    상기 오브젝트 프레임에 포함된 각 구성요소들에 전원을 공급하고, 무선방식으로 상기 무인비행체를 충전하기 위한 충전 모듈을 포함하는 전원부;를 포함하며,
    상기 센싱부는,
    진동 감지 센서, 모션 감지 센서, 거리측정 센서, 자이로 센서(Gyro Sensor), 가속도 센서(acceleration sensor), 자기 센서(magnetic sensor), 근접센서(proximity sensor), 조도 센서(illumination sensor), 중력 센서(G-sensor), RGB 센서, 적외선 센서(IR 센서: infrared sensor), 초음파 센서(ultrasonic sensor), 광 센서(optical sensor), 배터리 게이지(battery gauge), 환경 센서, 화학 센서 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 무인비행체가 상기 오브젝트 프레임에 접근할 때, 상기 센싱부에서 상기 무인비행체의 배터리 잔량을 측정하여 배터리의 잔량이 일정 수준 이하일 경우 상기 무인비행체가 상기 오브젝트 프레임의 내부 공간에 안착하도록 하고 무선 충전을 수행하도록 제어하며, 상기 무인비행체가 무선 충전되는 과정에서 무인비행체의 배터리잔량이 일정 수준 이상으로 확인되는 경우, 상기 무인비행체가 재구동하도록 지시하고 비행을 시작하도록 지시할 수 있으며, 상기 무인비행체의 무선 충전되는 도중에서 상기 플레이모듈로부터 명령에 의해 언제든지 무선 충전을 중단하고 재구동이나 비행을 시작하도록 지시할 수 있으며,
    상기 통신부는,
    상기 무인비행체와 통신을 통해 상기 무인비행체의 구동과 정지 동작을 제어하기 위한 신호를 송신 또는 수신하고, 상기 무인비행체가 상기 오브젝트 프레임에 충돌 또는 통과, 상기 오브젝트 프레임의 위치를 감지할 때의 시간 정보를 상기 플레이모듈로 송신하며,
    상기 플레이모듈은,
    상기 오브젝트 프레임으로부터 수신한 정보와, 상기 외곽 프레임으로부터 수신한 정보에 기초하여, 수신된 정보를 통합하여 하나의 공간 좌표로 재구성하고, 통합된 공간 좌표 상에 상기 무인비행체의 데이터를 상기 오브젝트 프레임에서 활용 가능한 데이터로 만들 수 있고, 상기 무인 비행체 비행장 내에서 비행하는 무인비행체의 비행 위치 또는 상태를 모형화된 무인비행체 비행장을 이용하여 상기 플레이모듈의 디스플레이부를 통해 출력하며, 상기 오브젝트 프레임에서 상기 무인비행체의 무선 충전을 포함하여 상기 오브젝트 프레임을 통과한 시간 정보를 상기 오브젝트 프레임으로부터 수신하여 상기 무인비행체들이 정해진 최초의 출발점에서 정해진 순서의 상기 오브젝트 프레임을 통과한 시간을 확인하여 출발점 시간으로부터 상기 오브젝트 프레임별 통과 시간과 순위, 결승점 통과 시간과 순위를 상기 디스플레이부에 표시하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 운영시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 외곽 프레임의 센싱부를 통해 무인비행체 비행장 외부로부터의 사람의 접근이 감지되었을 경우, 경고 메시지를 출력하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 운영시스템.
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WO2024043501A1 (ko) * 2022-08-22 2024-02-29 주식회사 나르마 드론 제어용 키오스크와 스테이션을 구비한 드론 운용 시스템

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