JPWO2020136703A1 - 無人航空機制御システム、無人航空機制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明に関わる無人航空機制御システムの実施形態(以降、実施形態1と記載する。)の例を説明する。
図1は、無人航空機制御システムの全体構成を示す図である。図1に示すように、無人航空機制御システム1は、サーバ10、無人航空機20、ユーザ端末30、及び検出装置40を含み、これらはネットワークNに接続されている。なお、図1では、サーバ10、無人航空機20、ユーザ端末30、及び検出装置40の各々を1つずつ示しているが、これらは複数台あってもよい。
本実施形態では、主に、無人航空機20の着陸時と離陸時の飛行制御について説明する。着陸とは、無人航空機20が陸地に着くことである。着陸は、接地又は着地ということもでき、例えば、機体が倒れずにプロペラが完全に停止することを意味する。着陸は、地表面に直接乗ること、及び、シートや建物などの物体上に機体が乗ることの両方を意味する。
図7は、無人航空機制御システム1で実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。図7に示すように、無人航空機制御システム1では、検出部400、データ記憶部100、種別特定部101、位置特定部102、飛行モード特定部103、及び制限部104が実現される。本実施形態では、検出部400が検出装置40によって実現され、他の各機能がサーバ10によって実現される場合を説明する。
検出部400は、検出装置40によって実現される。検出部400は、無人航空機20の着陸と離陸の少なくとも一方が行われる場所にある物体を検出する。本実施形態では、ポートP及びその周辺の領域が当該場所に相当する場合を説明するが、無人航空機20の着陸と離陸の少なくとも一方が行われる任意の場所であればよく、例えば、駐車場、河川敷、公園、住宅の庭、又は建物の屋上などであってもよい。即ち、ポートPのように離着陸のためだけに用意された場所ではなく、普段は別の目的で使用されるが、ある特定の時にだけ無人航空機20の離着陸に使用される場所であってもよい。
データ記憶部100は、記憶部12を主として実現される。データ記憶部100は、無人航空機20を制御するためのデータを記憶する。例えば、データ記憶部100は、制限対象種別データDT1と、飛行管理データDT2と、を記憶する。
種別特定部101は、制御部11を主として実現される。種別特定部101は、検出部400の検出結果に基づいて、物体の種別を特定する。先述したように、物体の検出方法自体は、種々の手法を適用可能であり、種別特定部101は、利用する検出方法に応じた方法で物体の種別を特定すればよい。
位置特定部102は、制御部11を主として実現される。位置特定部102は、物体の位置を特定する。位置特定部102は、検出部400の検出結果に基づいて、物体の位置を特定する。物体の位置は、物体の検出方法に応じた方法で検出されるようにすればよい。本実施形態のように、カメラを利用する場合には、種別特定部101により撮影画像が解析されて物体が検出されるので、位置特定部102は、撮影画像の中で物体が検出された位置(図8の撮影画像において物体が検出された画素の位置)を取得すればよい。赤外線センサや深度センサを利用する場合も同様に、位置特定部102は、赤外線画像や深度画像の中で物体が検出された位置を取得すればよい。
飛行モード特定部103は、制御部11を主として実現される。本実施形態では、無人航空機20は、複数の飛行モードのうちの何れかに基づいて飛行し、飛行モード特定部103は、無人航空機20の飛行モードを特定する。本実施形態では、飛行管理データDT2に飛行モードが格納されている。先述したように、飛行モードは、無人航空機20の現在位置などの飛行状況に応じて適宜更新されるので、飛行モード特定部103は、データ記憶部100に記憶された飛行モードを参照する。
制限部104は、制御部11を主として実現される。制限部104は、種別特定部101により特定された種別に基づいて、無人航空機20の着陸と離陸の少なくとも一方を制限する。本実施形態では、着陸と離陸の両方について、制限部104の処理の対象とするが、制限部104は、着陸又は離陸の何れか一方のみを対象としてもよい。
次に、無人航空機制御システム1において実行される処理について説明する。ここでは、着陸時と離陸時の各々におけるサーバ10の処理について説明する。以降説明する処理は、制御部11が記憶部12に記憶されたプログラムに従って動作することによって実行される。なお、以降説明する処理は、図7に示す機能ブロックの処理の一例である。
図11は、着陸時の処理の一例を示すフロー図である。図11の処理は、飛行モードが着陸モードになった場合に実行される。図11に示すように、まず、サーバ10において、制御部11は、検出装置40から撮影画像を取得する(S1)。S1においては、検出装置40は、所定のフレームレートに基づいて連続的に撮影し、サーバ10に撮影画像を送信する。サーバ10においては、検出装置40により送信された撮影画像を受信する。
図12は、離陸時の処理の一例を示すフロー図である。図12の処理は、飛行モードが離陸モードになった場合に実行される。図12に示すように、S11〜S13の処理は、それぞれS1〜S3の処理と同様である。
次に、無人航空機制御システム1の別実施形態(以降、実施形態2と記載する。)を説明する。実施形態1で説明したように、無人航空機20が着陸をする場合に、ポートP上に貨物があったり、ポートP又はその周囲にユーザがいたりすると、無人航空機20の着陸に支障をきたすことがある。このため、実施形態2では、無人航空機20をスムーズに着陸させる準備をさせるために、本実施形態では、無人航空機20の到着が近づいたときに、ユーザに所定のメッセージが送信されるようになっている。
図15は、実施形態2の機能ブロック図である。図15に示すように、実施形態2では、実施形態1で説明した機能に加え、位置関係特定部105と送信部106が実現される。本実施形態では、これらの機能がサーバ10において実現される場合を説明する。
位置関係特定部105は、制御部11を主として実現される。位置関係特定部105は、飛行中の無人航空機20とポートPとの位置関係を特定する。無人航空機20の位置は、飛行管理データDT2の位置情報に示されており、ポートPの位置は、飛行管理データDT2の目的地に示されているので、位置関係特定部105は、飛行管理データDT2に基づいて、位置関係を特定する。
送信部106は、制御部11を主として実現される。送信部106は、位置関係特定部105により特定された位置関係に応じた送信先に、当該位置関係に応じた情報を送信する。位置関係と、送信先及び情報の種類と、の関係は、データ記憶部100に予め記憶されているものとする。送信部106は、当該関係に基づいて、位置関係特定部105により特定された位置関係に関連付けられた送信先に、当該位置関係に関連付けられた種類の情報を送信する。
図16は、実施形態2において実行される処理を示す図である。以降説明する処理は、制御部11が記憶部12に記憶されたプログラムに従って動作することによって実行される。なお、以降説明する処理は、図16に示す機能ブロックの処理の一例である。
なお、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
Claims (17)
- 無人航空機の着陸と離陸の少なくとも一方が行われる場所にある物体を検出するための検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて、前記物体の種別を特定する種別特定手段と、
前記種別特定手段により特定された種別に基づいて、前記無人航空機の着陸と離陸の少なくとも一方を制限する制限手段と、
を含むことを特徴とする無人航空機制御システム。 - 前記種別特定手段は、前記種別として、静止している静止物体であるか、移動している又は移動しうる移動物体であるか、を特定し、
前記制限手段は、前記物体が前記静止物体又は前記移動物体の何れであるかに基づいて、前記無人航空機の着陸と離陸の少なくとも一方を制限する、
ことを特徴とする請求項1に記載の無人航空機制御システム。 - 前記無人航空機は、貨物を運搬可能であり、
前記種別特定手段は、前記種別として、貨物であるか、貨物以外であるかを特定し、
前記制限手段は、前記物体が貨物又は貨物以外の何れであるかに基づいて、前記無人航空機の着陸と離陸の少なくとも一方を制限する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の無人航空機制御システム。 - 前記場所は、前記無人航空機に着陸と離陸の少なくとも一方を行わせるためのエリアが予め決められており、
前記検出手段は、前記エリア内にある物体と、前記エリア周辺にある物体と、の少なくとも一方を検出する、
ことを特徴とする請求項1〜3の何れかに無人航空機制御システム。 - 前記無人航空機制御システムは、前記物体の位置を特定する位置特定手段を更に含み、
前記制限手段は、前記位置特定手段により特定された位置に更に基づいて、前記無人航空機の着陸と離陸の少なくとも一方を制限する、
ことを特徴とする請求項1〜4の何れかに記載の無人航空機制御システム。 - 前記制限手段は、前記種別特定手段により特定された種別が所定の制限対象種別である場合に、前記無人航空機の着陸と離陸の少なくとも一方を制限し、
前記制限対象種別は、前記位置特定手段により特定された位置に応じて設定される、
ことを特徴とする請求項5に記載の無人航空機制御システム。 - 前記場所は、前記無人航空機に着陸と離陸の少なくとも一方を行わせるためのエリアが予め決められており、
前記位置特定手段は、前記位置として、前記エリア内であるか、前記エリア周辺であるか、を特定し、
前記制限手段は、前記物体が前記エリア内又は前記エリア周辺の何れにあるかに基づいて、前記無人航空機の着陸と離陸の少なくとも一方を制限する、
ことを特徴とする請求項5又は6に記載の無人航空機制御システム。 - 前記制限手段は、前記種別特定手段により特定された種別が所定の制限対象種別である場合に、前記無人航空機の着陸と離陸の少なくとも一方を制限し、
前記無人航空機は、複数の飛行モードのうちの何れかに基づいて飛行し、
前記無人航空機制御システムは、前記無人航空機の飛行モードを特定する飛行モード特定手段を更に含み、
前記制限対象種別は、前記飛行モードに応じて設定される、
ことを特徴とする請求項1〜7の何れかに記載の無人航空機制御システム。 - 前記制限手段は、前記種別特定手段により特定された種別が所定の制限対象種別である場合に、前記無人航空機の着陸と離陸の少なくとも一方を制限し、
前記制限対象種別は、前記無人航空機が着陸又は離陸の何れを行うかに応じて設定される、
ことを特徴とする請求項1〜8の何れかに記載の無人航空機制御システム。 - 前記無人航空機は、貨物を運搬可能であり、
前記制限対象種別は、貨物であり、
前記制限手段は、
前記無人航空機が離陸する場合には、前記種別特定手段により貨物が特定されたとしても、前記無人航空機の離陸を制限せず、
前記無人航空機が着陸する場合には、前記種別特定手段により貨物が特定された場合に、前記無人航空機の着陸を制限する、
ことを特徴とする請求項9に記載の無人航空機制御システム。 - 前記無人航空機制御システムは、
飛行中の前記無人航空機と前記場所との位置関係を特定する位置関係特定手段と、
前記位置関係特定手段により特定された位置関係に応じた送信先に、当該位置関係に応じた情報を送信する送信手段と、
を更に含むことを特徴とする請求項1〜10の何れかに記載の無人航空機制御システム。 - 前記位置関係特定手段は、前記位置関係として、飛行中の前記無人航空機と前記場所との距離を特定し、
前記送信手段は、前記位置関係特定手段により特定された距離に応じた送信先に、当該距離に応じた情報を送信する、
ことを特徴とする請求項11に記載の無人航空機制御システム。 - 前記送信手段は、前記距離が第1の閾値未満になった場合に、第1の送信先に第1の情報を送信し、前記距離が前記第1の閾値よりも小さい第2の閾値未満になった場合に、第2の送信先に第2の情報を送信する、
ことを特徴とする請求項12に記載の無人航空機制御システム。 - 前記送信手段は、
前記距離が前記第1の閾値未満になった場合に、ユーザ端末に対し、所定のメッセージを送信し、
前記距離が前記第2の閾値未満になった場合に、前記無人航空機に、前記制限手段に基づく制御信号を送信する、
ことを特徴とする請求項13に記載の無人航空機制御システム。 - 飛行中の無人航空機と、着陸及び離陸の少なくとも一方が行われる場所と、の位置関係を特定する位置関係特定手段と、
前記位置関係特定手段により特定された位置関係に応じた送信先に、当該位置関係に応じた情報を送信する送信手段と、
を含むことを特徴とする無人航空機制御システム。 - 無人航空機の着陸と離陸の少なくとも一方が行われる場所にある物体を検出するための検出ステップと、
前記検出ステップの検出結果に基づいて、前記物体の種別を特定する種別特定ステップと、
前記種別特定ステップにより特定された種別に基づいて、前記無人航空機の着陸と離陸の少なくとも一方を制限する制限ステップと、
を含むことを特徴とする無人航空機制御方法。 - 無人航空機の着陸と離陸の少なくとも一方が行われる場所にある物体を検出するための検出手段の検出結果に基づいて、前記物体の種別を特定する種別特定手段、
前記種別特定手段により特定された種別に基づいて、前記無人航空機の着陸と離陸の少なくとも一方を制限する制限手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
Applications Claiming Priority (1)
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