JP2019514785A - 製品を無人航空機によって輸送するためのシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

いくつかの実施形態では、製品を含むパレットの移動を容易にする方法及びシステムは、製品を含むパレットを持ち上げて移動するように構成された少なくとも１つのフォークリフトユニットと、それぞれのフォークリフトユニットに機械的に係合及び係合解除するように構成される少なくとも１つの電動輸送ユニットと、少なくとも１つの電動輸送ユニットと通信する中央コンピュータシステムとを含む。中央コンピュータシステムは、少なくとも１つの信号を少なくとも１つの電動輸送ユニットに送信するように構成される。信号によって、少なくとも１つの電動輸送ユニットに少なくとも１つのフォークリフトユニットを制御させて、製品を含むパレットのうちの少なくとも１つを移動させるように構成される。

Description

関連出願への相互参照
本願は、２０１６年５月４日に出願された米国仮出願第６２／３３１，８５４号の利益を主張するものであり、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本開示は、概して、製品を輸送することに関し、具体的には、製品を無人航空機によって輸送するためのシステム及び方法に関する。

無人航空機（UAV）を使用した製品の輸送及び配達が普及し始めている。安全のために、ＵＡＶの総重量は、連邦航空局によってＵＡＶの積載量を含めて２４．９キログラム（ｋｇ）（５５ポンド）に制限されている。

消費者が、注文した製品の総重量がＵＡＶの重量と併せて２４．９ｋｇ（５５ポンド）を超えるように、製品注文を行うことは珍しいことではない。そのような状況では、ＵＡＶオペレータ（例えば、配達運転手）は、ＵＡＶに複数回手動で荷物を積み込んで、注文を受けた製品を複数回に分けて顧客に配達しなければならない。単一の顧客への一回の配達を行うためにそのようなＵＡＶへの手動による複数回の積込みは、非効率で、コストが高く、製品配達オペレータにとって貴重な時間を浪費している。また、顧客は、ＵＡＶによる配達の一部である各降下後にＵＡＶから複数回手動で積荷を降ろし、恐らく顧客にＵＡＶのプロペラを動かすことを行わせる可能性があり、これは望ましくない。

いくつかの実施形態による、製品を含む荷物をＵＡＶによって輸送するためのシステムの図である。 いくつかの実施形態による中央コンピュータシステムの機能ブロック図である。 これらの教示の様々な実施形態に従って構成されたＵＡＶのブロック図である。 いくつかの実施形態による、スライドドアを閉じた位置にして、着陸用パッド上に位置付けされた荷物の上をホバリングしている間の、図１のシステムのＵＡＶの図である。 いくつかの実施形態による、スライドドアを開いた位置にして、着陸用パッド上に位置付けされた荷物の上をホバリングしている間の、図４ＡのＵＡＶの図である。 いくつかの実施形態による、着陸用パッド上の荷物に着陸し、荷物の一部をＵＡＶの内部に受け入れた後の、図４ＢのＵＡＶの図であり、スライドドアは開いた位置にある。 いくつかの実施形態による、ＵＡＶが着陸用パッド上に着陸した後であって、ＵＡＶのスライドドアが閉じた位置に移動して、荷物をＵＡＶの内部に閉じ込めた後の、図４ＣのＵＡＶの図である。 いくつかの実施形態による、製品をＵＡＶの内部に閉じ込めた状態でＵＡＶが着陸用パッドを離陸した後の、図４ＤのＵＡＶの図である。 いくつかの実施形態による製品を含む荷物を無人航空機によって輸送する方法のフロー図である。

製品を含む荷物を無人航空機によって輸送するための方法及びシステムに関するシステム、装置、及び方法の実施形態が本明細書に開示される。この詳細な説明は図面を含む。

図面内の要素は、簡潔且つ明瞭に示されており、必ずしも縮尺通りに描かれていない。例えば、図面内のいくつかの要素の寸法及び／又は相対的な位置は、本発明の様々な実施形態の理解を手助けするために、他の要素に対して誇張され得る。また、商業的に実現可能な実施形態において有用である又は必要とされる、共通であるが、よく理解されている要素は、これらの様々な実施形態の殆ど遮られていなビューを容易にするために、大抵の場合示されていない。特定の動作及び／又はステップは、特定の発生順序で記述又は描写され得るが、当業者は、順序に関するそのような特異性は実際には要求されないことを理解するであろう。本明細書で使用される用語及び表現は、異なる特定の意味が他に本明細書に記載されている場合を除いて、上記の技術分野の当業者によるそのような用語及び表現に一致するような通常の技術的意味を有する。

以下の説明は、限定的な意味で解釈すべきではなく、例示的な実施形態の一般的な原理を説明する目的のためだけになされる。本明細書を通じて、「一実施形態」、「実施形態」、又は同様の言語への参照は、実施形態に関連して説明される特定の特徴、構造、又は特性が本発明の少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。こうして、本明細書を通じて、句「一実施形態では」、「実施形態では」、及び類似の言語表現は、必ずしもそうではないが、全て同じ実施形態を指し得る。

一般に、本明細書に記載のシステム、装置、及び方法は、製品を無人航空機によって輸送することを提供する。

一実施形態では、少なくとも１つの製品を輸送するための無人航空システムは、本体と、本体に結合されたプロセッサベースの制御回路と、本体に結合された容器とを含む無人航空機を含む。容器は、少なくとも１つの製品を保持するように構成された、開口部を有する内部であって、少なくとも１つの製品が開口部を通過するのを可能にするように構成される、内部と；第１の位置から移動可能なカバーであって、カバーは、少なくとも１つの製品が開口部を通過するのを制限するように開口部の少なくとも一部を第２の位置まで覆っており、カバーは、少なくとも１つの製品が開口部を通過するのを可能にするように開口部の少なくとも一部を覆っていない、カバーと、を含む。

別の実施形態では、無人航空機システムによって少なくとも１つの製品を輸送する方法は、本体と、本体に結合されたプロセッサベースの制御回路と、本体に結合された容器とを含む無人航空機を提供するステップを含む。容器は、少なくとも１つの製品を保持するように構成された、開口部を有する内部を含み、少なくとも１つの製品が開口部及びカバーを通過するのを可能にするように構成される。この方法は、カバーを第１の位置から移動させるステップであって、カバーは、少なくとも１つの製品が開口部を通過するのを制限するように開口部の少なくとも一部を第２の位置まで覆っており、カバーは、少なくとも１つの製品が開口部を通過するのを可能にするように開口部の少なくとも一部を覆っていない、移動させるステップをさらに含む。

図１は、１つ又は複数の製品１９０を含む少なくとも１つの荷物１８０を輸送するためのシステム１００の実施形態を示す。この実施例の詳細は、例示的な容量（capacity）で役立つように意図されており、必ずしも本教示に関して何らかの制限を示唆することを意図するものではない。一般的には、図１に示されるように、例示的なシステム１００は、少なくとも１つの製品１９０を含む少なくとも１つの荷物１８０を持ち上げ、輸送し、積み降ろしするように構成された少なくとも１つの無人航空機（UAV）１７０と、荷物１８０を支持し、ＵＡＶ１７０をその荷物１８０上に着陸させて荷物１８０を積み込み（pick up）及び／又は積み降ろし（drop off）することができるように構成された少なくとも１つの着陸用パッド１６０とを含む。システム１００は、ＵＡＶ１７０及び／又は着陸用パッド１６０と双方向通信するプロセッサベースの中央コンピュータシステム１４０、データベース１３０、及びネットワーク１５０も含む。これよりも多い又は少ない構成要素をシステム１００の異なる実施形態に含めてもよいことが理解される。

本願は、ＵＡＶ１７０によって輸送される対象物の文脈において荷物１８０を参照するが、本明細書に記載される原理は、製品１９０を含み及びＵＡＶ１７０によって輸送され得る荷物１８０（ボックス、トート、ビン、包装されていない製品１９０等を含むが、これらに限定されるものではない）以外の任意の対象物に適用可能であることが理解されよう。さらに、ＵＡＶ１７０によって輸送される製品１９０は、消費者によって小売業者に注文され得る任意の製品であり得ることが理解されよう。製品１９０を含む荷物１８０は、小売業者の施設から顧客に関連する配達先住所に、又は２つ以上の小売業者の施設の間で輸送してもよい。一般に、ＵＡＶ１７０は、以下でより詳細に説明するように、空間をぬって地上を飛行し、着陸用パッド１６０上に着陸し、着陸用パッド１６０から荷物１８０を積み込み、荷物１８０を積み込んだ後に着陸用パッド１６０から離陸するように構成される。

例示的なシステム１００に配備されたＵＡＶ１７０は、人間のオペレータによる物理的操作を必要とせず、中央コンピュータシステム１４０と無線で通信し、中央コンピュータシステム１４０によって全体的又は大部分が制御される。特に、いくつかの実施形態では、中央コンピュータシステム１４０は、様々な入力に基づいてＵＡＶ１７０の移動（例えば、飛行、着陸、離陸等）を制御するように構成される。例えば、中央コンピュータシステム１４０は、ネットワーク１５０を介して各ＵＡＶ１７０と通信し、ネットワーク１５０は、セルラー、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワークを含むがこれに限定されない任意の既知の無線プロトコルに従って、ＵＡＶ１７０の所望の範囲の無線カバレッジを提供することができる、（無線ローカルエリアネットワーク（WLAN）、無線パーソナルエリアネットワーク（PAN）、無線メッシュネットワーク、無線スターネットワーク、無線ワイドエリアネットワーク（WAN）、ローカルエリアネットワーク（LAN）、セルラーネットワーク、及びそのようなネットワークの組合せ等）の１つ又は複数の無線ネットワークタイプのうちの１つ又は複数の無線ネットワークであってもよい。

図１の例示的なシステム１００では、中央コンピュータシステム１４０は、ネットワーク１５０を介してＵＡＶ１７０と双方向通信する。いくつかの実施形態では、以下で説明するように、中央コンピュータシステム１４０は、１つ又は複数の製品１９０を含む１つ又は複数の荷物１８０を輸送、積み込み、及び／又は積み降ろしするために、少なくとも１つの信号を１つ又は複数のＵＡＶ１７０に送信して、ＵＡＶ１７０に１つ又は複数の着陸用パッド１６０に向けて飛行し、その着陸用パッド１６０上に着陸し、その着陸用パッド１６０から離陸するように構成される。図１の例示的なシステム１００の中央コンピュータシステム１４０は、例えば、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレット、携帯電話、又は任意の他の電子装置等の固定式又は移動式の電子装置であってもよい。いくつかの実施形態では、中央コンピュータシステム１４０は、制御回路、中央処理装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ等を含んでもよく、且つサーバ、中央コンピュータシステム、小売コンピュータシステム、クラウドベースのコンピュータシステム等のうちの１つ又は複数であってもよい。図１の実施形態では、中央コンピュータシステム１４０は、データの入力及び処理だけでなく、ネットワーク１５０を介してシステム１００の他の装置（例えば、ＵＡＶ１７０）と通信するように構成される。

一般に、中央コンピュータシステム１４０は、配達命令に基づいてＵＡＶ１７０と通信するように構成された任意のプロセッサベースの装置であってもよい。中央コンピュータシステム１４０は、コンピュータ可読記憶メモリに記憶されたコンピュータ可読命令を実行するように構成されたプロセッサを含むことができる。中央コンピュータシステム１４０は、一般に、ＵＡＶ１７０を配達場所に移動させ、着陸用パッド１６０を配置し、荷物１８０を着陸用パッド１６０上で放出し、及び／又は着陸用パッドから荷物１８０を積み込むように構成することができる。いくつかの実施形態では、中央コンピュータシステム１４０は、ＵＡＶ１７０が着陸用パッド１６０上に着陸するよう指示する前に、ＵＡＶ１７０の１つ又は複数の着陸及び／又は積込み及び／又は積降し条件が満たされているかどうかを判断するように構成され得る。

図２を参照すると、本明細書に記載される例示的なシステム及び方法とともに使用されるように構成された中央コンピュータシステム１４０は、接続２１５を介してメモリ２２０に、及び接続２２５を介して電源２３０に電気的に結合されたプロセッサ（例えば、マイクロプロセッサ又はマイクロコントローラ）を含む制御回路２１０を含み得る。制御ユニット２１０は、固定式の有線プラットフォームを含むことができ、又はマイクロコントローラ、特定用途向け集積回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ等の部分的又は全体的にプログラム可能なプラットフォームを含むことができる。これらのアーキテクチャ上の選択肢は、当該技術分野において周知であり、理解されており、ここでの更なる説明は不要である。

この制御ユニット２１０は、本明細書に記載される１つ又は複数のステップ、動作、及び／又は機能を実行するように（例えば、当業者によって十分に理解されるように、メモリ２２０に記憶された対応するプログラミングを使用することによって）構成することができる。いくつかの実施形態では、メモリ２２０は、プロセッサベースの制御ユニット２１０と一体であってもよく、又は制御ユニット２１０から（全体的に又は部分的に）物理的に離れていてもよく、制御ユニット２１０によって実行されたときに、制御ユニット２１０に本明細書に記載されるように動作させるコンピュータ命令を非一時的に記憶するように構成される。（本明細書で使用される場合に、この「非一時的」についての言及は、記憶媒体自体の揮発性（volatility）ではなく、記憶されたコンテンツの非一時的状態を意味するように理解され（こうして、記憶されたコンテンツが単に信号又は波を構成する場合を除外する）、そのため、不揮発性メモリ（読出し専用メモリ（ROM）等）と揮発性メモリ（消去可能プログラマブル読出し専用メモリ（EPROM）等）との両方を含む。従って、メモリ及び／又は制御ユニットは、非一時的な媒体又は非一時的なコンピュータ可読媒体と呼ぶことができる。

中央コンピュータシステム１４０の制御ユニット２１０は、接続２３５を介して、１つ又は複数のＵＡＶ１７０から有線又は無線信号を受信することができる入出力２４０（例えば、無線インターフェイス）にも電気的に結合される。また、中央コンピュータシステム１４０の入出力２４０は、どの荷物１８０をどの着陸用パッド１６０から積み込むか、ＵＡＶ１７０によって荷物１８０をどこに輸送するか、及びＵＡＶ１７０によって荷物１８０をどこで積み降ろしするかを示す命令を含む信号をＵＡＶ１７０に送信することができる。

図２に示される実施形態では、中央コンピュータシステム１４０のプロセッサベースの制御ユニット２１０は、接続２４５を介して、視覚ディスプレイ又は表示画面２６０（例えば、ＬＥＤスクリーン）及び／又は入力ボタン２７０を含み得るユーザインターフェイス２５０に電気的に結合され、制御ユニット２１０は、中央コンピュータシステム１４０の、システム１００が実装されている製品保管施設１１０の作業員等のオペレータが、タッチスクリーン及び／又はボタン操作及び／又は音声コマンドを介してコマンドを入力することにより中央コンピュータシステム１４０を手動で制御する能力をユーザインターフェイス２５０に提供し、例えば、ＵＡＶ１７０に信号を送信し、ＵＡＶ１７０に指示して着陸用パッド１６０の位置まで飛行させる；ＵＡＶ１７０の飛行中にＵＡＶ１７０の動きを制御する；ＵＡＶ１７０の飛行中にＵＡＶの飛行経路を制御及び／又は修正する；着陸用パッド１６０の上でホバリングする；着陸用パッド１６０上に着陸する；着陸用パッド１６０を持ち上げる。中央コンピュータシステム１４０のプロセッサベースの制御ユニット２１０によるそのような機能の実行は、人間のオペレータの動作に依存しておらず、制御ユニット２１０は、人間のオペレータによって積極的に制御されることなくそのような機能を実行するようにプログラムされ得ることが理解されよう。

いくつかの実施形態では、中央コンピュータシステム１４０の表示画面２６０は、ＵＡＶ１７０による荷物１８０の輸送の様々な態様に関連して中央コンピュータシステム１４０との間で送信され得る様々なグラフィカルインターフェイスベースのメニュー、オプション、及び／又はアラートを表示するように構成される。中央コンピュータシステム１４０の入力２７０は、オペレータが中央コンピュータシステム１４０上の画面上のメニューによってナビゲートし、ＵＡＶ１７０の経路及び目的地を変更及び／又は更新するのを可能にするように構成することができる。表示画面２６０は、表示画面と入力２７０（例えば、オペレータが表示画面２６０を押してテキストを入力し及び／又はコマンドを実行するのを可能にするタッチスクリーン）との両方として構成してもよい。

いくつかの実施形態では、中央コンピュータシステム１４０のユーザインターフェイス２５０の入力２７０は、ユーザが（例えば、ウェブページ、モバイルアプーリケーション等を介して）入力し、ＵＡＶ１７０の配達を設定し及び／又はＵＡＶ１７０の注文を選択（pick up）するのを可能にする。例えば、ユーザは、ユーザインターフェイス２５０を使用して、荷物１８０を積み降ろし及び／又は積み込むために、ＵＡＶの配達先を特定し、及び／又はＵＡＶの目的地を選択することができる。中央コンピュータシステム１４０は、顧客アカウント及び／又は（例えば、データベース１３０内の）着陸用パッド１６０の識別子をＵＡＶ１７０に割り当てられた各配達注文と関連付ける。

いくつかの実施形態では、中央コンピュータシステム１４０は、１つ又は複数のＵＡＶ１７０の出発地から目的地までの移動経路を自動的に生成する。いくつかの実施形態では、この経路は、ＵＡＶ１７０の開始位置（例えば、出発地の着陸用パッド１６０の位置）、ＵＡＶ１７０の意図された目的地（例えば、目的地の着陸用パッド１６０の位置）に基づく。中央コンピュータシステム１４０は、複数の可能な最適経路を計算することができる。いくつかの実施形態では、システム１００は、ＵＡＶ１７０のナビゲート可能な空間の２Ｄ及び３Ｄマップを、出発地／目的地における物体の物理的位置と統合することができる。例えば、中央コンピュータシステム１４０が、アルゴリズム、測定値、及び全地球測位システム（GPS）ジオロケーション（geo-location）を使用して全ての物体を特定の場所にマッピングプすると、マップをアクセスウェイ及びブロックセクションに分割するようにグリッドを適用することができ、ＵＡＶ１７０がそのようなグリッドをナビゲーション及び認識に使用するのを可能にする。グリッドは、３Ｄモデルと一緒に２Ｄ水平マップに適用することができる。このようなグリッドは、より大きな単位レベルで開始することができ、その後、より正確なものを提供する必要があるときに、中央コンピュータシステム１４０によってより小さな尺度単位に分解することができる。

図１に示される実施形態では、中央コンピュータシステム１４０は、少なくとも１つの電子データベース１３０にアクセスするように構成される。中央コンピュータシステム１４０及びデータベース１３０は、図１に示されるように別個の物理装置（１つの物理的な場所にあってもよいし、２つの別々の物理的な場所にあってもよい）として実装してもよく、又は単一の装置として実装してもよい。いくつかの実施形態では、データベース１３０は、例えば、中央コンピュータシステム１４０の内部又は外部の不揮発性記憶媒体（例えば、ハードドライブ、フラッシュドライブ、又はリムーバブル光ディスク）、又は中央コンピュータシステム１４０とは異なるコンピュータ装置の内部又は外部に記憶され得る。いくつかの実施形態では、データベース１３０はクラウドベースである。

図１の例示的なデータベース１３０は、限定するものではないが、製品１９０に関連するデータ（例えば、製品１９０の出発地の位置、製品１９０の目的地、製品１９０のサイズ、（着陸用パッド１６０上又はＵＡＶ１７０によって輸送されている間の）製品１９０の位置、製品１９０の保管要件、製品１９０の特別な指示等）；製品１９０を格納するために使用される荷物１８０に関連するデータ（例えば、（着陸用パッド１６０上又はＵＡＶ１７０によって輸送されている間の）荷物１８０の位置、積込み位置（例えば、着陸用パッド１６０）での荷物１８０の向き、荷物１８０のサイズ、荷物１８０の重量、荷物１８０の目的地、荷物１８０に関する製品１９０の識別等）；荷物１８０を輸送するために使用されるＵＡＶ１７０に関連するデータ（例えば、各ＵＡＶ１７０の位置（例えば、ＧＰＳ座標等）、ＵＡＶ１７０における１つ又は複数の荷物１８０の識別、荷物１８０の積込みから（例えば、着陸用パッド１６０から）荷物１８０の積み降しまで（例えば、着陸用パッド１６０まで）のＵＡＶ１７０の経路、中央コンピュータシステム１４０からＵＡＶ１７０に送信される信号及び／又はメッセージ通信、ＵＡＶ１７０同士の間及び／又はＵＡＶ１７０と着陸用パッド１６０との間で送信される任意の通信（例えば、メッセージ及び／又はアラート）を含む電子データを記憶するように構成される。

いくつかの実施形態では、位置入力が、ネットワーク１５０を介して中央コンピュータシステム１４０に提供され、中央コンピュータシステム１４０が１つ又は複数のＵＡＶ１７０及び／又は１つ又は複数の荷物１８０及び／又は製品１９０の位置を決定することができる。例えば、いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１７０及び／又は荷物１８０及び／又は製品１９０は、中央コンピュータシステム１４０によってＵＡＶ１７０及び／又は荷物１８０及び／又は製品１９０の位置のＧＰＳベースの特定を可能にするＧＰＳ追跡装置を含むことができる。

一般に、図１のＵＡＶ１７０は、荷物１８０を発送位置又は出発地から配達位置に輸送するように構成される。ＵＡＶ１７０が概して本明細書に記載されているが、いくつかの実施形態では、本開示の精神から逸脱することなく、本明細書に記載のシステム及び方法とともに有人航空機を利用してもよい。いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１７０は、着陸用パッド１６０の上でホバリングするように構成されたマルチコプター（multicopter）の形態であってもよい。いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１７０は、クワッドコプター（quadcopter）、又はヘキサコプター（hexacopter）、オクトコプター（octocopter）等であってもよい。いくつかの実施形態では、以下で説明するように、ＵＡＶ１７０は、飛行中及び着陸用パッド１６０上に着陸している間に中央コンピュータシステム１４０と通信するように構成された通信装置（例えば、無線トランシーバ）と、ＵＡＶ１７０の地理的位置情報を中央コンピュータシステム１４０に提供するように構成されたＧＰＳ受信機と、ＵＡＶ１７０を操縦するために複数のプロペラを駆動するモータを制御するように構成された制御回路とを含む。

いくつかの実施形態では、以下でより詳細に説明するように、ＵＡＶ１７０は、限定されるものではないが、光センサ、カメラ、ＲＦＩＤスキャナ、短距離無線周波数トランシーバ等を含む１つ又は複数の着陸用パッド関連センサを含んでもよい。一般に、パッド関連受信センサは、案内システムに基づく着陸用パッド１６０及び／又は着陸用パッド１６０の識別子を検出及び／又は識別するように構成される。例えば、ＵＡＶ１７０の着陸用パッド関連センサは、視覚的識別子、光学的に読み取り可能なコード、無線周波数識別（RFID）タグ、光学的ビーコン、及び無線周波数ビーコンのうちの１つ又は複数から着陸用パッド１６０の識別情報を取り込むように構成され得る。いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１７０は、衝突を回避するために飛行経路内の障害物を検出するための光学センサ及びレーダ等の他の飛行センサを含むことができる。図１には１つのＵＡＶ１７０しか示されていないが、いくつかの実施形態では、中央コンピュータシステム１４０は、複数のＵＡＶ１７０と同時に通信し及び／又は複数のＵＡＶ１７０に命令を同時に提供して、荷物１８０を複数の着陸用パッド１６０に輸送し、及び／又は複数の着陸用パッド１６０から荷物１８０を積み込むことができる。

図１は、いくつかの実施形態によるＵＡＶ１７０を示す。他の実施形態では、ＵＡＶ１７０は、他の形状及び／又は構成を有してもよく、ディスク形状であることに限定されないことに留意されたい。例えば、ＵＡＶは、立方体、八角形、三角形、又は他の形状であってもよく、且つＵＡＶ１７０が協働しようとする着陸用パッド１６０の構成に依存してもよい。図１に示される例示的な実施形態では、ＵＡＶ１７０は、本体１７２と、本体１７２に結合されたプロセッサベースの制御回路（図３に示される）と、本体１７２に結合された荷物保持容器１７４とを含む。図１の例示的なＵＡＶ１７０は、本体１７２から延びる支持脚部１７３も含む。支持脚部１７３は、電動式でも非電動式でもよい。図１には２つの脚部１７３が示されているが、ＵＡＶ１７０は、ＵＡＶ１７０のサイズ及び積載能力に応じて、３つ、４つ、５つ、６つ、８つ又はそれ以上の支持脚部１７３を含んでもよいことが理解されよう。支持脚部１７３は、剛性材料（例えば、金属、プラスチック等）で作製してもよい。いくつかの実施形態では、容器１７４は、支持脚部１７３の周りに延びる可撓性材料（例えば、ポリマー材料、布地材料等）から作製されたネット、メッシュ等の形態であってもよい。いくつかの実施形態では、容器１７４は、図１に示されるように、支持脚部１７３同士の間に配置された剛性材料（例えば、金属、プラスチック等）で作製されたバスケット、ボックス、又はエンクロージャ等の収納装置の形態であってもよい。

一般に、ＵＡＶ１７０の荷物保持容器１７４は、１つ又は複数の荷物１８０を保持するようにサイズ決め及び形状決めされた任意の構造体の形態であってもよい。例示的な容器１７４は、１つ又は複数の緩んだ状態の（loose）製品１９０又は製品を含む荷物１８０を保持するように構成される内部１７６を含む。内部１７６は開口部１７８を含み、１つ又は複数の製品を含む荷物１８０がその開口部を通過できるように構成される。例示的なＵＡＶ１７０の容器１７４は、第１の（閉じた）位置（例えば、図４Ａ参照）から移動可能なカバー１７９を含み、このカバー１７９は、荷物１８０が開口部１７８を通過するのを制限するように開口部１７８の少なくとも一部を第２の（開いた）位置まで覆っており（図４Ｂ参照）、カバー１７９は、製品１９０が開口部１７８を通過して容器１７４の内部１７６に入るのを可能にするように開口部１７８の少なくとも一部を覆っていない（例えば、図４Ｃを参照）。

いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１７０は、図１に示されるように、空中クレーン１７５に結合された荷物保持容器１７４によって荷物１８０を輸送することができる。空中クレーン１７５はオプションであり、容器１７４はＵＡＶ１７０の本体１７２に直接的に結合してもよいことが理解されよう。空中クレーン１７５は、一般に、容器１７４を所定の位置に及び／又はＵＡＶ１７０に対して容器１７４を下降させる、及び／又は着陸用パッド１６０に対して容器１７４を持ち上げるように構成された装置であり得る。例えば、いくつかの実施形態では、空中クレーン１７５は、例えば、１つ又は複数のフック、ラッチ、クランプ、クリップ、磁石等を介して容器１７４に結合された１つ又は複数の延長可能なケーブルを含むことができる。いくつかの実施形態では、空中クレーン１７５は、ケーブルを巻き戻して、容器１７４を着陸用パッド１６０に向けて下降させる一方、ＵＡＶ１７０は、ホバリング高度（例えば、着陸用パッド１６０の上の１．５〜３．０メートル（ｍ）５〜１０フィート）を維持する。いくつかの実施形態では、空中クレーン１７５は、ＵＡＶ１７０が離陸し、ＵＡＶ１７０がホバリングしていた着陸用パッド１６０から飛び去る前に、ケーブルを空中クレーン１７５のハウジング内に少なくとも部分的に引き込むように構成することができる。いくつかの実施形態では、空中クレーン１７５は、ＵＡＶ１７０の制御回路によって制御され得る。いくつかの実施形態では、空中クレーン１７５は、中央コンピュータシステム１４０によって起動される別個の制御回路、及び／又は着陸用パッド１６０上の無線送信機を含むことができる。

図１の例示的な着陸用パッド１６０は、一般に、顧客が購入及び／又は返品する、及びＵＡＶ１７０によって配達及び／又は積み込まれる１つ又は複数の製品１９０を含む荷物１８０の支持を提供するように構成された装置である。一般的に、システム１００の着陸用パッド１６０は、例えば図４Ｄに示されるように、少なくとも１つの荷物１８０及びその荷物上の少なくとも１つのＵＡＶ１７０を支持するように構成された支持面１６２を含む。一般的に、荷物１８０は、着陸用パッド１６０の中心又はその近くに位置付けされ得るが、荷物１８０は、ＵＡＶ１７０による荷物の積込み及び／又は積降しに適した着陸用パッド１６０の支持面上の任意の場所に位置付けてもよいことが理解され得る。

いくつかの実施形態では、着陸用パッド１６０の支持面１６２は、ＵＡＶ１７０の着陸に関連する及び／又は着陸用パッド１６０の支持面１６２上への荷物を含む容器１７４及び／又は荷物１８０の積降しに伴う衝撃力を低減するように構成された１つ又は複数のパッド付き層及び発泡体層を含むことができる。いくつかの実施形態では、着陸用パッド１６０の支持面１６２は、着陸用パッド１６０が使用されていないときに巻かれる及び格納され得る可撓性及び／又は巻取り可能な材料を含むことができる。いくつかの実施形態では、着陸用パッド１６０の支持面１６２は、着陸用パッド１６０の支持面１６２から荷物１８０を積み込むようにＵＡＶ１７０のカバー１７９を円滑にする（facilitate）面を含む。例えば、一態様では、着陸用パッド１６０の支持面１６２は、ＵＡＶ１７０のカバー１７９による着陸用パッド１６０の表面１６２からの荷物１８０の積み込みの間に、荷物１８０の表面と支持面１６２との間の摩擦を減少させるために、滑りやすい材料及び／又は摩擦係数が低減された材料から形成され、これにより、カバー１７０が着陸用パッド１６０の表面１６２から荷物１８０をうまく積み込むのに必要な力が低減される。いくつかの態様では、着陸用パッド１６０の支持面１６２は、カバー１７９が荷物１８０の下でスライドし易く及び着陸用パッド１６０の支持面１６２から荷物１８０を積み込み易い柔らかい及び／又は波状の表面を形成するカーペット及び／又は人工芝の形態で構成された１つ又は複数の材料を含む。一態様では、一態様では、着陸用パッド１６０の支持面１６２は、裏地と、この裏地から延びる人工（例えば、ナイロン、ポリプロピレン等）の剛毛を含み、荷物１８０が人工毛の上に載っており、カバー１７９によって積み込まれるときに人工毛がカバー１７９の移動又は荷物１８０の移動を妨げないので、ＵＡＶ１７０のカバー１７９により容易に積み込むことができる。いくつかの実施形態では、着陸用パッド１６０の支持面１６２は、使用されていないときに着陸用パッド１６０を引き込むための１つ又は複数の折り目を含む。例えば、着陸用パッド１６０は、着陸用パッド１６０を引き込み及び伸長させるように構成された電動式リトラクタに結合され得る。いくつかの実施形態では、電動式リトラクタは、ＵＡＶ１７０が着陸用パッド１６０に近づくことに応じて、着陸用パッド１６０を自動的に延ばすように構成される。いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１７０のアプローチは、ＵＡＶ１７０によってブロードキャストされた信号（例えば、無線ビーコン）を検出することに基づいて検出され得る。いくつかの実施形態では、着陸用パッド１６０は、着陸用パッド１６０の近傍に位置する、ＵＡＶ１７０のセンサによって認識可能なライト及び／又はガイダンス入力を含むことができる。いくつかの実施形態では、着陸用パッド１６０は、ＵＡＶ１７０が着陸用パッド１６０の支持面１６２上にある間及び／又は着陸後に、着陸用パッド１６０に着脱自在に結合するのを可能にするように構成された１つ又は複数の結合構造も含み得る。システム１００と共に使用可能ないくつかの例示的な着陸用パッドは、２０１６年４月５日出願された、米国仮出願第６２／３１８，６７５号に記載されており、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。図１の着陸用パッド１６０、荷物１８０、及びＵＡＶ１７０の相対的なサイズ及び比率は例示的なものであり、縮尺通りに描かれていないことが理解されよう。いくつかの実施形態では、着陸用パッド１６０及び荷物１８０は、本開示の精神から逸脱することなく、任意のサイズ及び形状を有してもよい。

図３は、図１のＵＡＶ１７０のいくつかの実施形態のより詳細な例を示す。この例では、ＵＡＶ３７０は、複数の構成要素を（部分的に又は完全に）含む又は複数の構成要素を少なくとも支持及び担持するハウジング３０２を有する。これらの構成要素は、中央コンピュータシステム１４０の制御回路２１０と同様に、ＵＡＶ３７０の一般的な動作を制御する制御回路３０６を有する制御ユニット３０４を含む。制御ユニット３０４は、動作命令及び／又は有用なデータ等のデータを記憶する、制御回路３０６に結合されたメモリ３０８を含む。

いくつかの実施形態では、制御回路３０６は、電動式脚システム３１０に動作可能に結合する。この電動式脚システム３１０は、ＵＡＶ３７０が着陸用パッド１６０上に着陸し、及び／又は着陸用パッド１６０上で横方向に移動するのを可能にする移動システムとして機能する。一般に、この電動式脚システム３１０は、少なくとも１つの支持脚１７３（すなわち、ＵＡＶ３７０を、例えば、着陸用パッド１６０の支持面１６２との相互作用によって動かすために動力下で動くことができる機械的脚部）を含むだろう。電動式脚システム３１０は、任意数の可動支持脚部１７３及び／又はアプーリケーション設定に望ましい及び／又は適切であり得る他の支持面接触機構を含むことができる。電動式脚システムの様々な例は、当技術分野で知られている。簡略化のために、これらの点について更なる詳述を本明細書に記載していないが、前述の制御回路３０６を電動式脚システム３１０の様々な動作状態を制御して、電動式脚システム３１０がいつどのように動作するかを制御するように構成してもよいことに留意されたい。

図３の例示的な実施形態では、制御回路３０６は、任意の既知の無線プロトコルに従って動作する少なくとも１つの無線トランシーバ３１２に動作可能に結合する。この無線トランシーバ３１２は、例えば、ネットワーク１５０を介して中央コンピュータシステム１４０と無線通信することができる、セルラー互換、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）互換、及び／又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）互換のトランシーバを含むことができる。そのように構成されると、ＵＡＶ３７０の制御回路３０６は、（ネットワーク１５０を介して）中央コンピュータシステム１４０に情報を提供することができ、且つ中央コンピュータシステム１４０から情報及び／又は移動命令を受信することができる。例えば、制御回路３０６は、荷物１８０を輸送するとき、及び／又は着陸用パッド１６０上に位置するとき、又は着陸用パッド１６０上でホバリングするときに、ＵＡＶ３７０の移動方向（例えば、特定の所定の移動経路）に関する命令をネットワーク１５０を介して中央コンピュータシステム１４０から受信することができる。これらの教示はまた、必要に応じて及び／又は所与のアプーリケーション設定において適切であり得る広範な無線技術のいずれかの使用に適応するだろう。これらの教示は、所望するならば、２つ以上の異なる無線トランシーバ３１２を使用することも適応するだろう。いくつかの実施形態では、無線トランシーバ３１２は、（例えば、制御回路３０６によって）１つ又は複数の荷物１８０が着陸用パッド１６０から積み込まれた（又は着陸用パッド１６０上に積み降ろされた）ことを示す少なくとも１つの信号を中央コンピュータシステム１４０に送信することができる。いくつかの実施形態では、無線トランシーバ３１２は、着陸用パッド１６０から積み込まれた荷物１８０をどこに輸送すべきかの場所（例えば、別の着陸用パッド）を示す少なくとも１つの信号を中央コンピュータシステム１４０から受信するように構成される。

制御回路３０６は、ＵＡＶ３７０の１つ又は複数の機内搭載（on-board）センサ３１４にも結合される。これらの教示は、広範なセンサ技術及びフォームファクタに適応するだろう。１つのアプローチによって、１つの機内搭載センサ３１４は、着陸用パッド１６０を認識するように構成された少なくとも１つのセンサと、荷物１８０が着陸用パッド１６０上に存在するかどうかを検出するように構成された少なくとも１つのセンサとを含むことができる。このようなセンサ３１４は、制御回路３０６及び／又は中央コンピュータシステム１４０が、着陸用パッド１６０に対するＵＡＶ３７０の現在の位置及び／又は向きを決定し、及び／又は（例えば、荷物１８０が着陸用パッド１６０上で検出された場合に）ＵＡＶ３７０を着陸用パッド１６０に着陸させるよう指示するかどうかを決定する、又は（例えば、荷物１８０が着陸用パッド１６０上で検出されない場合に）ＵＡＶ３７０が着陸用パッド１６０上に着陸させないように指示するかどうかを決定することができる。例えば、ＵＡＶ１７０は、荷物１８０が着陸用パッド１６０上に存在するか否かを検出するように構成されたビデオカメラの形態の機内搭載センサ３１４を含むことができる。

いくつかの実施形態では、機内搭載センサ３１４は、ＵＡＶ３７０の本体から着陸用パッド１６０まで、又はＵＡＶ３７０の本体から着陸用パッド１６０上に位置付けされた荷物１８０までの距離を検出するように構成された少なくとも１つのセンサを含むことができる。例えば、ＵＡＶ３７０の制御回路３０６は、ＵＡＶ３７０のハウジングから着陸用パッド１６０及び／又はＵＡＶ３７０のハウジングから荷物１８０までの距離を示す、そのような機内搭載センサ３１４から受信したデータに基づいて、ＵＡＶ３７０が着陸用パッド１６０上及び荷物１８０上に着陸するのを可能にするために、ＵＡＶ３７０の容器のカバーをいつ開けるべきか決定するようにプログラムされ得る。例えば、制御回路３０６は、ＵＡＶ１７０から荷物１８０までの距離が約０．９ｍ（３フィート）であるときに、ＵＡＶ１７０の容器１７４のカバー１７９を開くようにプログラムしてもよい。容器１７４のカバー１７９は、例えばＵＡＶが荷物１８０の上に０．３ｍ（１フィート）、０．６ｍ（２フィート）、１．２ｍ（４フィート）、１．５ｍ（５フィート）、又は１．８ｍ（６フィート）でホバリングしているときに、他の任意の適切な距離で開くことができることが理解されよう。

これらの教示は、光学ユニット及び音響／超音波ユニットを含む様々な距離測定ユニットのいずれかに適応するだろう。一例では、センサ３１４は、センサに近接した物体までの距離を決定することができる高度計及び／又はレーザ距離センサ装置を含む。いくつかの実施形態では、センサ３１４は、着陸用パッド１６０及び／又は製品１９０上に配置されたバーコード等の、センサに近接した光学パターンを感知して読み取るための光学ベースのスキャン装置を含む。いくつかの実施形態では、センサ３１４は、センサに近接してＲＦＩＤタグを読み取ることができる無線周波数識別（RFID）タグリーダを含む。上記の例は、単なる例として提供され、全ての可能な距離センサの網羅的なリストを伝えることを意図するものではない。

いくつかの実施形態では、機内搭載センサ３１４は、着陸用パッド１６０上の少なくとも１つの荷物１８０のサイズを検出するように構成された少なくとも１つのセンサを含むことができる。例えば、ＵＡＶ１７０は、ＵＡＶ３７０の本体のサイズに対して着陸用パッド１６０上に配置される荷物１８０のサイズを決定するように構成されるビデオカメラ及びビデオ解析器を含むことができる。ＵＡＶ３７０の制御回路３０６は、着陸用パッド１６０上の荷物１８０のサイズを示す機内搭載センサ３１４等から受信しデータに基づいて、着陸用パッド１６０上の荷物１８０を積み込むためにＵＡＶ１７０の容器１７４のカバー１７９を開くか、着陸用パッド１６０上の荷物の積み込みを中止するかどうかを決定するようにプログラムされ得る。換言すれば、着陸用パッド１６０上の荷物１８０のサイズがＵＡＶ３７０にとってその容器内に収容するのに大き過ぎることを示すデータが、制御回路３０６により機内搭載センサ３１４から受信された場合に、ＵＡＶ１７０の制御ユニット３０６は、いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１７０が着陸用パッド１６０からそのような製品１９０を積み込むことができないことを制御ユニット３０６が認識するときに、ＵＡＶ１７０がその着陸用パッド１６０に着陸しないように指示するようにプログラムされる。

いくつかの実施形態では、機内搭載センサ３１４は、着陸用パッド１６０上の少なくとも１つの荷物１８０の形状を検出するように構成された少なくとも１つのセンサを含むことができる。例えば、ＵＡＶ１７０は、着陸用パッド１６０上に位置する荷物１８０の形状を決定するように構成されたビデオカメラ及びビデオ解析器を含むことができる。いくつかの態様では、ＵＡＶ３７０の制御回路３０６は、着陸用パッド１６０上の荷物１８０の形状を示す機内搭載センサ３１４等から受信したデータに基づいて、荷物１８０の形状が、ＵＡＶ１７０の容器１７４のカバー１７９が荷物１８０の下でスライドすることによって荷物１８０を着陸用パッド１６０から積み込むのを可能になるかどうかを決定するようにプログラムされる。換言すると、いくつかの実施形態では、制御回路３０６が機内搭載センサ３１４から受信したデータが制御回路３０６によって解析されて、着陸用パッド１６０上の荷物１８０の形状がイレギュレラーで変形可能である、及び／又はカバー１７９が着陸用パッド１６０から荷物の積込みを妨げる別の形状であることを示す場合に、ＵＡＶ１７０の制御ユニット３０６は、ＵＡＶ１７０が着陸用パッド１６０上に着陸しないように指示するようにプログラムされる。

いくつかの実施形態では、機内搭載センサ３１４は、着陸用パッド１６０上の少なくとも１つの荷物１８０の表面の摩擦係数を検出するように構成された少なくとも１つのセンサを含むことができる。例えば、ＵＡＶ１７０は、ＵＡＶ１７０単独で又はＵＡＶ１７０クエリをデータベース１３０に送信することによって、着陸用パッド１６０上に配置された荷物１８０の外面を形成する材料を決定するように構成されたカメラ及びビデオ解析器を含むことができる。いくつかの態様では、ＵＡＶ３７０の制御回路３０６は、着陸用パッド１６０上の荷物１８０の表面摩擦係数を示す、そのような機内搭載センサ３１４から受信したデータに基づいて、荷物１８０の表面の摩擦係数が、ＵＡＶ１７０の容器１７４のカバー１７９が荷物１８０の下でスライドすることによって着陸用パッド１６０から荷物１８０を積み込むことができるかどうかを決定するようにプログラムされる。換言すれば、いくつかの実施形態では、制御回路３０６が機内搭載センサ３１４から受信したデータが、制御回路３０６によって解析され、着陸用パッド１６０上の荷物１８０の表面が、カバー１７９が着陸用パッド１６０から荷物を積み込むのを妨げる摩擦係数を有することを示す場合に、ＵＡＶ１７０の制御ユニット３０６は、ＵＡＶ１７０が着陸用パッド１６０上に着陸しないように指示するようにプログラムされる。

いくつかの実施形態では、アクチュエータ（例えば、機械式モータ、電気モータ等）は、様々な程度の力及び／又は速度でカバー１７０を開き及び／又は閉じるように設定することができる。いくつかの態様では、制御回路３０６が機内搭載センサ３１４から受信したデータが制御回路３０６によって解析され、着陸用パッド１６０上の荷物１８０の形状及び／又は表面摩擦係数が、カバー１７９がアクチュエータによってデフォルトの力及び速度で移動されたときに着陸用パッド１６０から荷物を積み込むことができないような形状及び／又は表面摩擦係数であることを示す場合に、ＵＡＶ１７０の制御ユニット３０６は、アクチュエータが、カバー１７９に荷物１８０を積み込ませることができる速度及び／又は力の設定を有するかどうかを決定するようにプログラムされ、そうであれば、アクチュエータに、カバー１７９の移動の力及び／又は速度を制御回路によって計算された力及び／又は速度まで増大させ、カバー１７９が着陸用パッド１６０から荷物１８０を積み込むことができるようにする。そうでないならば、制御回路３０６は、ＵＡＶ１７０が着陸用パッド１６０上から製品を積み込むことができないという解析に基づいて、ＵＡＶ１７０が着陸用パッド１６０上に着陸しないように指示するようプログラムされる。いくつかの実施形態では、機内搭載センサ３１４は、ＵＡＶ３７０が図４Ｃのように位置付けされたときに、荷物１８０がＵＡＶ３７０の容器の内部に存在するかどうかを検出するように構成された少なくとも１つのセンサを含むことができ、着陸用パッド１６０上の荷物１８０の少なくとも一部が、ＵＡＶ３７０の容器の開口部を通過してＵＡＶ３７０の容器の内部に入るようにする。例えば、いくつかの実施形態では、ＵＡＶ３７０は、荷物１８０がＵＡＶ３７０の容器の内部に存在することを示す信号を送信するように構成された少なくとも１つの機内搭載センサ３１４を含むことができる。制御回路３０６は、このような信号を受信した後に、ＵＡＶ１７０の容器１７４のカバー１７９を、開いた位置（図４Ｃのように）から、ＵＡＶ１７０の容器１７４の内部１７６に荷物１８０を完全に閉じ込める閉じた位置（図４Ｃのように）へと移動させるようにプログラムされる。いくつかの実施形態では、機内搭載センサ３１４は、荷物１８０が容器１７４の内部１７６内に積載された後に、ＵＡＶ１７０の容器１７４の内部１７６内部の利用可能な空間を決定するように構成された少なくとも１つのセンサを含むことができる。

いくつかの実施形態では、ＵＡＶ３７０は、ＵＡＶ１７０の容器１７４のカバー１７９が閉じた位置にあることを検出し、ＵＡＶ１７０の容器１７４のカバー１７９が閉じた位置にあることを示す信号を送信するように構成された１つ又は複数の機内搭載センサ３１４を含むことができる。制御回路３０６は、カバー１７９が閉じた位置のみにあることを示すような信号を受信した後に、又は荷物１８０がＵＡＶ１７０の容器１７４の内部１７６にあることを示す信号と組み合わして、ＵＡＶ４７０の容器１７４の内部４７６に荷物１８０を固定した状態で、ＵＡＶ１７０に着陸用パッド１６０から持ち上がる（図４Ｅに示されるように）ようにプログラムされる。ＵＡＶ１７０がその容器１７４内の荷物１８０と一緒に着陸用パッド１６０から持ち上がった後で、ＵＡＶは、中央コンピュータシステム１４０によって、荷物１８０の配達のために設定された次の目的地に導かれ得る。

いくつかの実施形態では、ＵＡＶ３７０は、例えば、ＵＡＶ３７０に取り付けられたセンサ等の機内搭載センサ３１４を使用して及び／又は中央コンピュータシステム１４０との通信を介して、その移動経路に沿った物体を検出することができる。いくつかの実施形態では、ＵＡＶ３７０は、障害物を回避しようと試みることができ、回避しがたい場合に、中央コンピュータシステム１４０にそのような状態を通知するだろう。いくつかの実施形態では、ＵＡＶ３７０は、機内搭載センサ３１４（例えば、レーザ又は他の光学ベースの距離測定センサ等の距離測定ユニット）を使用して、その経路内の障害物を検出し、そのような障害物の周りを飛行するか、又はその障害物がクリア状態になるまで停止する。

１つのオプションのアプローチによって、（マイク等の）音声入力３１６及び／又は（スピーカ等の）音声出力３１８も、ＵＡＶ３７０の制御回路３０６に動作可能に結合することができる。そのように構成されると、制御回路３０６は、ＵＡＶ３７０が着陸用パッド１６０又は他のＵＡＶ３７０と通信するのを可能にする様々な可聴音を提供することができる。そのような可聴音は、様々なトーン及び他の言葉によらない言語（non-verbal）音のいずれかを含むことができる。そのような可聴音には、前述のものの代わりに、又はそれらと組み合わせて、事前に記録された音声又は合成された音声も含まれ得る。

図３に示される実施形態では、ＵＡＶ３７０は、１つ又は複数のバッテリ等の充電式電源３２０を含む。充電式電源３２０によって供給される電力は、ＵＡＶ３７０のどのコンポーネントが必要とする電気エネルギーであっても利用可能にする。１つのアプローチでは、ＵＡＶ３７０は、制御回路３０６が、外部エネルギー源に自動的に接続して充電式電源３２０を再充電することができるプラグ又は他の導電性インターフェイスを含む。

これらの教示は、オプションで、ＵＡＶ３７０を着陸用パッド１６０に選択的に及び一時的に結合することにも適応するだろう。このような場合に、ＵＡＶ３７０は、着陸用パッド結合構造３２２を含むことができる。１つのアプローチによって、そのような着陸用パッド結合構造３２２が制御回路３０６に動作可能に結合され、それにより着陸用パッド結合構造３２２が着陸用パッド１６０に係合してＵＡＶ３７０を着陸用パッド１６０に一時的に物理的に結合できるようになるまで、制御回路３０６が、ＵＡＶ３７０の（例えば、ホバリングを介した及び／又は電動式脚システム３１０を介した）特定の着陸用パッド１６０に向けた移動を制御することができる。そのように結合されると、ＵＡＶ３７０は、着陸用パッド１６０から荷物１８０を積み込み、及び／又は荷物１８０を着陸用パッド１６０上に積み降ろすことができる。

いくつかの実施形態では、電動式輸送ユニット３６０は、制御回路３０６に結合された入出力（I／O）装置３２４を含む。Ｉ／Ｏ装置３２４によって、外部装置を制御ユニット３０４と結合することができる。接続装置の機能及び目的はアプーリケーションによって異なる。いくつかの例では、Ｉ／Ｏ装置３２４に接続する装置は、制御ユニット３０４に機能を追加することができ、制御ユニット３０４からのデータのエクスポートを可能にし、ＵＡＶ３７０の診断等を可能にする。

いくつかの実施形態では、ＵＡＶ３７０は、ユーザ（例えば、製品流通設備における作業者及び／又は配達運転者及び／又は顧客）との意図した対話に応じて、例えばユーザ入力及び／又はユーザ出力又は表示を含むユーザインターフェイス３２６を含む。例えば、ユーザ入力は、ボタン、ノブ、スイッチ、タッチセンシティブ表面、又は表示画面等の任意の入力装置を含むことができる。ユーザ出力の例には、ライト、表示画面等が含まれる。ユーザインターフェイス３２６は、製品流通施設の作業者が使用可能なオプションのユーザインターフェイスユニット（スマートフォン又はタブレット装置等）に実装された任意のユーザインターフェイスと一緒に又はこれとは別に動作してもよい。

いくつかの実施形態では、ＵＡＶ３７０は、ＵＡＶ３７０（例えば、配達運転手）に直接近接したユーザによって、又はＵＡＶ３７０の場所に対して遠隔の任意の場所（例えば、中央ハブオペレータ）のユーザによって制御してもよい。これは、中央コンピュータシステム１４０が制御信号をＵＡＶ３７０に出力するいくつかの実施形態のアーキテクチャに起因する。これらの制御信号は、中央コンピュータシステム１４０と通信している任意の電子装置から発することができる。例えば、ＵＡＶ３７０に送信された移動信号は、中央コンピュータシステム１４０によって決定され、及び／又はユーザの装置によって中央コンピュータシステム１４０に最初に送信され、次に中央コンピュータシステム１４０からＵＡＶ３７０に送信される移動命令であってもよい。

ＵＡＶ３７０の制御ユニット３０４は、制御回路３０６に結合され、且つ動作命令及び／又は他のデータ等のデータを記憶するメモリ３０８を含む。制御回路３０６は、固定されたハードワイヤードのプラットフォームを含むことができ、又は部分的に又は完全にプログラム可能なプラットフォームを含むことができる。これらのアーキテクチャ上の選択肢は、当該技術分野において周知であり、理解されており、更なる説明を必要としない。この制御回路３０６は、（例えば、当業者にとってよく理解されているように、メモリ３０８に記憶された対応するプログラミングを用いて）本明細書に記載されたステップ、動作、及び／又は機能のうちの１つ又は複数を実行するように構成される。メモリ３０８は、制御回路３０６と一体であってもよく、又は必要に応じて制御回路３０６から物理的に（全体的に又は部分的に）離れていてもよい。このメモリ３０８は、制御回路３０６（例えば、両方が共通の回路基板、シャーシ、電源、及び／又はハウジングを共有する）に対してローカルにあってもよく、又は制御回路３０６に対して部分的又は完全に遠隔にあってもよい。このメモリ３０８は、例えば、制御回路３０６によって実行されると、制御回路３０６に本明細書で説明しているように動作させるコンピュータ命令を非一時的に記憶するように機能することができる。

図３に示される全ての構成要素が、ＵＡＶ３７０の全ての実施形態に含まれるわけではないことに留意されたい。すなわち、いくつかの構成要素は、実施態様に応じてオプションであり得る。

図４Ａは、いくつかの実施形態によるＵＡＶ４７０及び着陸用パッド４６０を示す。図４Ａに示されるように、着陸用パッド４６０は、１つ又は複数の製品１９０を含む荷物４８０を支持するように構成される。上述したように、荷物４８０は、着陸用パッド４６０の中心又はその近くに位置付けされて、着陸用パッド１６０に対するＵＡＶ４７０の位置付けを容易にする。

上述したように、ＵＡＶ４７０は、着陸用パッド４６０を認識し、荷物４８０が着陸用パッド４６０上に存在するかどうかを検出し、着陸用パッド上の荷物４８０のサイズを検出し、図４Ａに示されるようにＵＡＶ４７０が着陸用パッド４６０の上をホバリングしているときに、ＵＡＶ４７０から荷物４８０及び／又は着陸用パッド４６０までの距離を検出するように構成された１つ又は複数の機内搭載センサを含む。ＵＡＶ４７０の機内搭載センサは、着陸用パッド４６０を認識し、荷物４８０が着陸用パッド４６０上に存在するかどうかを検出し、いくつかの実施形態ではＵＡＶ４７０が着陸用パッド４６０上で直接的にホバリングしていな場合であっても荷物４８０のサイズを検出できることが理解されよう。図４Ａに示される実施形態では、荷物４８０が着陸用パッド４６０上に存在しており、荷物４８０のサイズが、ＵＡＶ４７０がこの荷物４８０を積み込み、荷物４８０をその容器４７４の利用可能な空間に保持することができるようなサイズであり、ＵＡＶ４７０と荷物４８０との間の距離が、ＵＡＶ４７０の容器４７４のカバー４７９を開くために適切であるという機内搭載センサデータに基づく判定によって、図４Ｂに示されるように、カバー４７９は、ＵＡＶ４７０が着陸用パッド４６０上でホバリングしている間に、容器４７４の開口部４７８を露出させるように開けることができる。逆に、機内搭載センサデータに応答して検出された上記条件の１つ又は複数が満たされない場合（例えば、荷物１８０のサイズがＵＡＶ４７０の容器４７４に対して大き過ぎる場合）に、ＵＡＶの制御回路ＵＡＶ４７０は、ＵＡＶ４７０にカバー４７９を開けず、着陸用パッド４６０上に着陸しないように指示することができる。

いくつかの実施形態では、容器４７４のカバー４７９を開けるために、ＵＡＶ４７０は、カバー４７９及び／又は容器４７４に結合されたアクチュエータ４８２を含む。アクチュエータ４８２は、限定するものではないが、機械式モータ、電動式モータ等が挙げられ得る。１つのアプローチでは、アクチュエータ４８２は、カバー４７９を、図４Ｂに示される第２の（開いた）位置と、図４Ｄに示される第１の（閉じた）位置との間で動かすように構成される。いくつかの実施形態では、アクチュエータ４８２は、着陸用パッド４６０の支持面４６２上に配置され、容器４７４の内部４７６に部分的に且つ容器４７４の開口部４７８内に部分的に位置付けされた荷物４８０の下に（図４Ｃの方向矢印によって示される方向に）カバー４７９に力を加えてスライドさせることによって、カバー４７９を第２の（開いた）位置から第１の（閉じた）位置に移動させるように構成される。換言すれば、カバー４７９を図４Ｃに示される位置から図４Ｄに示される位置まで移動させる際に、カバー４７９は、支持面と荷物４８０の底面との間に移動して、荷物４８０を着陸用パッド４６０の支持面４６２から掬い上げる。このように、（例えば、アクチュエータ４８２によって）カバー４７９を図４Ｃの第２の（開いた）位置から図４Ｄの第１の（閉じた）位置に移動させた後に、製品４８０は、ＵＡＶ４７０の容器４７４の内部４７６に完全に閉じ込められ、図４Ｄに示されるように、カバー４７９の内装面に支持される。特に、製品４８０は、説明の明瞭化のためだけに、カバー４７９の内装面から僅かに離間して示されている。

カバー４８０を荷物４８０の下でスライドさせる代わりに、荷物４８０と支持面４６２と荷物４８０の底部との間でスライドさせて、荷物４８０を着陸用パッド４６０の支持面４６２から積み込むような掬上げ装置として効果的に機能させることができることが理解されよう。いくつかの実施形態では、ＵＡＶ４７０のカバー４７９は、図４Ｃの開いた状態に留まり、ＵＡＶ４７０の本体４７２及び／又は容器４７４に結合された別の装置が、ＵＡＶ４７０から引き込まれ、（例えば、フックベースの、クリップベースの、磁石ベースの、又は他の適切な結合器を介して）荷物を支持面４６２から掬い上げる又は他に持ち上げて、ＵＡＶ４７０の容器４７４の内部４７６に入れることができ、その後、ＵＡＶ４７０の容器４７４のカバー４７９は、図４Ｄのように閉じられる（が荷物４８０を掬い上げる必要はない）。ＵＡＶ４７０は、荷物４８０がＵＡＶ４７０の容器４７４の内部４７６に完全に閉じ込められた状態で、着陸用パッド４６０から離陸することができる。

いくつかの実施形態では、図４Ｄに示されるように、荷物４８０がカバー４７９上に支持され、且つＵＡＶ４７０の容器４７４の内部４７６に完全に閉じ込められた状態で、製品４８０がＵＡＶ４７０の容器４７４の内部４７６に存在することが、ＵＡＶ４７０の機内搭載センサによって検出され、ＵＡＶ４７０の制御回路及び／又は中央コンピュータシステム１４０に通信され、その後、ＵＡＶ４７０が（例えば、ＵＡＶ４７０の制御回路及び／又は中央コンピュータシステム１４０によって）（図４Ｅに示されるように）着陸用パッド４６０の支持面４６２から持ち上がり、荷物４８０を着陸用パッド４６０から荷物４８０の次の意図した目的地まで輸送するように指示される。いくつかの実施形態では、ＵＡＶ４７０の制御ユニットは、ネットワーク１５０を介して中央コンピュータシステム１４０から送信された新しい目的地命令を受信することができる。

図４Ａ〜図４Ｅに関する以上の説明を考慮して、次に図５を参照して、無人航空システム１００による少なくとも１つの製品１９０を輸送する方法について説明する。プロセス５００は、それぞれ図１及び図４Ａの荷物１８０及び４８０の輸送に適用されるものとして説明しているが、プロセス５００は、本明細書に記載された実施形態のいずれかと関連して利用され得ることが理解される。例示的な方法５００のステップ５１０は、本体１７２、本体１７２に結合されたプロセッサベースの制御回路３０６、及び本体１７２に結合された容器１７４を含むＵＡＶ１７０を提供するステップを含む。図１を参照して上述したように、容器１７４は、カバー１７９と、１つ又は複数の荷物１８０及び／又は製品１９０を保持するように構成された内部１７６とを含み、且つ開口部１７８を有しており、１つ又は複数の荷物１８０及び／又は製品１９０がその開口部１７８を通過するように構成される。例示的な方法５００のステップ５２０は、カバー４７９を第１の（閉じた）位置から移動させるステップを含み、カバー４７９は、荷物４８０及び／又は製品４９０が開口部４７８を通過するのを制限するために開口部４７８の少なくとも一部を第２の（開いた）位置まで覆っており、カバー４７９は、１つ又は複数の荷物４８０及び／又は製品４９０がＵＡＶ４７０の容器４７４の開口部４７８を通過できるように開口部４７８の少なくとも一部を覆っていない（例えば、図４Ｃ及び４Ｄを参照）。

ＵＡＶ４７０が次の目的地、例えば別の着陸用パッド４６０に到着した後に、ＵＡＶはその着陸用パッド４６０上に着陸し、着陸用パッド４６０の支持面上に着陸した後に（例えば、アクチュエータ４８２によって）容器４７４のカバー４７９を開くことによって荷物４８０を積み降ろしすることができる。換言すれば、製品４８０が、ＵＡＶ４７０の容器４７４の内部４７６に完全に閉じ込められ、且つ図４Ｅに示されるようにある着陸用パッド４６０から別の着陸用パッド４６０に輸送されている間に、ＵＡＶ４７０の内装面に支持されているので、（図４Ｄの）閉じた位置から（図４Ｃの）開いた位置へのカバー４７９の移動によって、ＵＡＶ４７０の容器４７４の内部４７６から製品４８０が放出され、製品４８０は、図４Ｃに実質的に示されるように、着陸用パッドの支持面４６２上に支持されることになる。

製品４８０をＵＡＶ４７０の容器４７４の内部４７６から放出した後に、ＵＡＶ４７０は、（例えば、ＵＡＶ４７０の制御回路及び／又は中央コンピュータシステム１４０によって）着陸用パッド４６０の支持面４６２上に製品を残して、着陸用パッド４６０の支持面４６２から（図４Ｅに示されるように、荷物４８０がＵＡＶ４７０の容器４７４にはない状態で）離陸するように指示される。ＵＡＶ４７０が着陸用パッド４６０から離陸した後で、ＵＡＶ４７０は、（例えば、ＵＡＶ４７０の制御回路及び／又は中央コンピュータシステム１４０によって）容器４７４のカバー４７９を（例えば、アクチュエータ４８２によって）開いた位置から閉じた位置に移動させて、ＵＡＶ４７０が、ネットワーク１５０を介して中央コンピュータシステム１４０によって指示されるように、又はＵＡＶの別のオペレータによって指示されるように、その容器４７４を閉じた状態で次の目的地まで飛行するように指示される。特に、ＵＡＶ４７０が着陸用パッド４６０の支持面４６２に荷物４８０を積み降ろして着陸用パッド４６０から離陸した後に、消費者は、ＵＡＶ４７０の動いているプロペラに曝されることなく（これは消費者にとって明らかに安全である）着陸用パッド４６０から荷物４８０を安全に回収することができる。

いくつかの実施形態では、ＵＡＶ４７０の容器４７４のカバー４７９を第１の（閉じた）位置と第２の（開いた）位置との間で動かすために、ＵＡＶ４７０は、図４Ｃに示されるように、そのＵＡＶ４７０上でカバー４７９の移動を可能にするように構成されたトラック４８４と、アクチュエータ４８２及びカバー４７９に結合されたケーブル４８６とを含む。トラック４８４が図４Ｃに単なる例として示されていることは理解されよう。代わりに、ＵＡＶ４７０の容器４７４のカバー４７９の往復運動を提供するのに適した他の構造的構成（例えば、ガイドロッド等）を使用することができることを理解されたい。図４Ｃに示された例示的なＵＡＶ４７０のアクチュエータ４８２、トラック４８４、及びケーブル４８６を一緒に結合して、図４Ｃの第２の（開いた）位置と図４Ｄの第１の（閉じた）位置との間で容器４７４のカバー４７９を動かすことができる。いくつかの実施形態では、ＵＡＶ４７０は、本体４７２及び／又は容器４７４に結合され、且つ１つ又は複数のケーブルに動作可能に結合されるように構成された１つ又は複数のプーリ４８８（例えば、図４Ｃを参照）を含み、１つ又は複数のケーブルは、次にカバー４７９を第１の位置と第２の位置との間で移動させるための機械式又は電気モータ等のアクチュエータに結合される。いくつかの実施形態では、機械式又は電気モータ等のアクチュエータは、自動式モータトラックシステムに結合され、ケーブル４７６及び／又はプーリ４８８なしで、カバー４７９が自動式モータトラックシステムに沿って前後に移動するのを可能にする。

本明細書に記載のシステム及び方法は、荷物を含む製品を小売施設及び／又は消費者の間で輸送するための半自動又は完全自動化された無人航空機を有利に提供する。ＵＡＶは、ＵＡＶが荷物を積み込み及び／又は積み降ろしするために着陸及び／又は結合することができる着陸用パッドのネットワークを利用することによりオペレータ（例えば、配達運転手）又は顧客によるＵＡＶの手動で荷積み又は荷下しすることなく、１つ又は複数の製品を含む１つ又は複数の荷物を積み込み、輸送し、積み降ろしするように構成される。このように、消費者への荷物配達の効率が大幅に増大し、荷物の輸送コストが大幅に減少する。

当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなく、上述の実施形態に関して様々な他の修正、変更、及び組合せを行うことができ、そのような修正、変更、及び組合せは、本発明の概念の範囲内にあるとみなすべきである。

Claims (20)

1. 少なくとも１つの製品を輸送するための無人航空システムであって、当該システムは、
   本体と、該本体に結合されたプロセッサベースの制御回路と、前記本体に結合された容器とを含む無人航空機を含み、
   前記容器は、
   前記少なくとも１つの製品を保持するように構成された、開口部を有する内部であって、前記少なくとも１つの製品が前記開口部を通過するように構成される、内部と、
   第１の位置から移動可能なカバーであって、該カバーは、前記少なくとも１つの製品が前記開口部を通過するのを制限するように前記開口部の少なくとも一部を第２の位置まで覆っており、前記カバーは、前記少なくとも１つの製品が前記開口部を通過するのを可能にするように前記開口部の少なくとも一部を覆っていない、カバーと、を含む、
   システム。
2. 前記カバーに結合されたアクチュエータをさらに含み、該アクチュエータは、前記容器の前記内部に部分的に且つ該内部の前記開口部に部分的に位置付けされた前記少なくとも１つの製品の下で前記カバーに力を加えてスライドさせることにより、第２の位置から第１の位置に前記カバーを移動させるように構成され、前記少なくとも１つの製品は、前記カバー上に支持され、且つ前記カバーが第１の位置にあるときに前記容器の前記内部に完全に閉じ込められる、請求項１に記載のシステム。
3. 前記無人航空機は、その無人航空機上で前記カバーの移動を可能にするように構成されたトラックと、前記アクチュエータ及び前記カバーに結合され、且つ前記カバーを第１の位置と第２の位置との間で動かすように構成されたケーブルと、前記本体及び前記容器の少なくとも一方に結合され、且つ第１の位置と第２の位置との間で前記カバーを動かすように構成された少なくとも１つのケーブルに動作可能に結合されるように構成されたプーリと、のうちの少なくとも１つを含む、請求項２に記載のシステム。
4. 前記無人航空機は、前記本体から延びる複数の支持脚部をさらに含み、前記容器は、前記支持脚部の周りに延びる可撓性材料又は前記支持脚部同士の間に位置する剛性材料から作製される、請求項１に記載のシステム。
5. 前記少なくとも１つの製品を支持するように構成された着陸用パッドをさらに含み、前記無人航空機は、前記着陸用パッドを認識するように構成された少なくとも１つのセンサと、前記少なくとも１つの製品が前記着陸用パッドに存在しているかどうか検出するように構成された少なくとも１つのセンサとをさらに含む、請求項１に記載のシステム。
6. 前記無人航空機は、前記無人航空機の本体から少なくとも１つの前記着陸用パッド及び該着陸用パッド上の前記少なくとも１つの製品までの距離を検出するように構成された少なくとも１つのセンサをさらに含み、前記制御回路は、前記少なくとも１つのセンサから受信した、前記無人航空機の前記本体から少なくとも１つの前記着陸用パッド及び該着陸用パッド上の前記少なくとも１つの製品までの距離を示すデータに基づいて、前記容器の前記カバーをいつ開けるかを決定するようにプログラムされる、請求項５に記載のシステム。
7. 前記無人航空機は、前記着陸用パッド上の前記少なくとも１つの製品のサイズを検出するように構成された少なくとも１つのセンサを含み、前記制御回路は、前記少なくとも１つのセンサから受信した、前記着陸用パッド上の前記少なくとも１つの製品の前記サイズを示すデータに基づいて、前記着陸用パッド上の前記少なくとも１つの製品を積み込むために前記容器の前記カバーを開けるか、又は前記着陸用パッド上の前記少なくとも１つの製品の積み込みを中止するかどうかを決定するようにプログラムされる、請求項５に記載のシステム。
8. 前記無人航空機は、前記着陸用パッド上の前記少なくとも１つの製品の少なくとも一部が前記容器の前記開口部を通過して前記容器の内部に入るように前記無人航空機が位置付けされたときに、前記少なくとも１つの製品が前記容器の前記内部に存在するかどうかを検出するように構成された少なくとも１つのセンサを含む、請求項５に記載のシステム。
9. 前記少なくとも１つのセンサは、前記容器の前記内部に前記少なくとも１つの製品の存在を示す信号を送信するように構成され、前記制御回路は、前記信号の受信後に、前記カバーが第１の位置にあるときに、前記少なくとも１つの製品を前記容器の前記内部に閉じ込めるようにカバーを第２の位置から第１の位置に移動させるようにプログラムされ、さらに、前記カバーが第１の位置にあることを検出し、前記カバーが第１の位置にあることを示す信号を送信するように構成された少なくとも１つのセンサを含み、前記制御回路は、前記カバーが第１の位置にあることを示す前記信号を受信した後に、前記無人航空機を前記着陸用パッドから持ち上げるようにプログラムされる、請求項８に記載のシステム。
10. 前記無人航空機の前記制御回路と通信する中央コンピュータシステムをさらに含み、前記無人航空機は、前記少なくとも１つの製品が前記着陸用パッドから積み込まれたことを示す少なくとも１つの信号を前記中央コンピュータシステムに送信するように構成され、前記中央コンピュータシステムは、前記着陸用パッドから積み込まれた前記少なくとも１つの製品が輸送される場所を示す少なくとも１つの信号を前記無人航空機に送信するように構成される、請求項５に記載のシステム。
11. 無人航空システムを介して少なくとも１つの製品を輸送する方法であって、当該方法は、
    本体と、該本体に結合されたプロセッサベースの制御回路と、前記本体に結合された容器とを含む無人航空機を提供するステップであって、前記容器は、前記少なくとも１つの製品を保持するように構成された、開口部を有する内部を含み、前記少なくとも１つの製品が前記開口部及びカバーを通過するように構成される、提供するステップと、
    前記カバーを第１の位置から移動させるステップであって、前記カバーは、前記少なくとも１つの製品が前記開口部を通過するのを制限するように前記開口部の少なくとも一部を第２の位置まで覆っており、前記カバーは、前記少なくとも１つの製品が前記開口部を通過するのを可能にするように前記開口部の少なくとも一部を覆っていない、移動させるステップと、を含む、
    方法。
12. 前記カバーに結合されたアクチュエータを提供するステップと、前記容器の前記内部に部分的に且つ該内部の前記開口部に部分的に位置付けされた前記少なくとも１つの製品の下で前記カバーに力を加えてスライドさせることにより、前記アクチュエータによって第２の位置から第１の位置へ前記カバーを移動させるステップとをさらに含み、前記少なくとも１つの製品を前記カバー上に支持するステップと、前記カバーが第１の位置にあるときに前記少なくとも１つの製品を前記容器の前記内部に完全に閉じ込めるステップと、をさらに含む、請求項１１に記載の方法。
13. 前記無人航空機上で前記カバーの移動を可能にするように構成されたトラックと、前記アクチュエータ及び前記カバーに結合され、且つ前記カバーを第１の位置と第２の位置との間で動かすように構成されたケーブルと、前記本体及び前記容器の少なくとも一方に結合され、第１の位置と第２の位置との間で前記カバーを動かすように構成された少なくとも１つのケーブルに動作可能に結合されるように構成された少なくとも１つのプーリと、のうちの少なくとも１つを前記無人航空機に設けるステップをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
14. 前記無人航空機に、前記本体から延びる複数の支持脚部を設けるステップであって、前記容器は、前記支持脚部の周りに延びる可撓性材料又は前記支持脚部同士の間に配置された剛性材料から作製される、設けるステップをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
15. 前記少なくとも１つの製品を支持するように構成された着陸用パッドを提供するステップをさらに含み、前記着陸用パッドを認識するように構成された少なくとも１つのセンサと、前記少なくとも１つの製品が前記着陸用パッド上に存在するかどうかを検出するように構成された少なくとも１つのセンサを前記無人航空機に設けるステップをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
16. 前記無人航空機に結合された少なくとも１つのセンサによって、前記無人航空機の前記本体から少なくとも１つの前記着陸用パッド及び該着陸用パッド上の前記少なくとも１つの製品までの距離を検出するステップと、
    前記制御回路によって、前記少なくとも１つのセンサから受信した、前記無人航空機の前記本体から少なくとも１つの前記着陸用パッド及び該着陸用パッド上の前記少なくとも１つの製品までの距離を示すデータに基づいて、前記容器の前記カバーをいつ開けるかを決定するステップと、をさらに含む、請求項１５に記載の方法。
17. 前記無人航空機に結合された少なくとも１つのセンサによって、前記着陸用パッド上の前記少なくとも１つの製品のサイズを検出するステップと、
    前記制御回路によって、前記少なくとも１つのセンサから受信した、前記着陸用パッド上の前記少なくとも１つの製品の前記サイズを示すデータに基づいて、前記着陸用パッド上の前記少なくとも１つの製品を積み込むために前記容器の前記カバーを開けるか、又は前記着陸用パッド上の前記少なくとも１つの製品の積み込みを中止するかどうかを決定するステップと、をさらに含む、請求項１５に記載の方法。
18. 前記着陸用パッド上の前記少なくとも１つの製品の少なくとも一部が前記容器の開口部を通過して前記容器の内部に入るように前記無人航空機を位置付けするステップと、
    前記無人航空機に結合された少なくとも１つのセンサによって、前記少なくとも１つの製品が前記容器の前記内部に存在するかどうかを検出するステップと、をさらに含む、請求項１５に記載の方法。
19. 前記少なくとも１つのセンサによって、前記容器の前記内部に前記少なくとも１つの製品の存在を示す信号を送信するステップと、
    記制御回路によって、前記信号の受信後に、前記カバーが第１の位置にあるときに、前記少なくとも１つの製品を前記容器の前記内部に完全に閉じ込めるように前記カバーを第２の位置から第１の位置に移動させるステップと、をさらに含み、
    前記カバーが第１の位置にあることを検出するように構成された少なくとも１つのセンサによって、前記カバーが第１の位置にあることを示す信号を送信するステップと、
    前記制御回路によって、前記カバーが第１の位置にあることを示す信号を受信した後に、前記無人航空機を前記着陸用パッドから持ち上げるステップと、をさらに含む、請求項１６に記載の方法。
20. 前記無人航空機の前記制御回路と通信する中央コンピュータシステムを提供するステップと、
    前記少なくとも１つの製品が前記着陸用パッドから積み込まれたことを示す少なくとも１つの信号を前記無人航空機から前記中央コンピュータシステムに送信するステップと、
    前記着陸用パッドから積み込まれた前記少なくとも１つの製品が輸送される場所を示す少なくとも１つの信号を前記中央コンピュータシステムから前記無人航空機に送信するステップと、をさらに含む、請求項１５に記載の方法。
    

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