KR102077200B1 - Method for detecting can bus off using message - Google Patents

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Abstract

본 발명은 디바이스 각각으로부터 캔 버스를 통해 송신된 메세지가 상기 디바이스 각각에 설정된 설정시간 이내에 수신되는 지를 확인하는 단계; 상기 디바이스 중 어느 하나 이상으로부터 메세지가 상기 설정시간 이내에 수신되지 않으면, 나머지 디바이스로부터 송신된 메세지가 기 설정된 대기시간 이내에 수신되는 지를 확인하는 단계; 및 상기 나머지 디바이스로부터 송신된 메세지가 상기 대기시간 이내에 수신되지 않으면, 타임 아웃 고장 코드를 발생시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention includes the steps of checking whether a message transmitted from each device via a CAN bus is received within a set time set in each of the devices; If a message from any one or more of the devices is not received within the set time, checking whether a message sent from the other device is received within a preset waiting time; And if a message sent from the remaining device is not received within the waiting time, generating a timeout failure code.

Description

메세지를 이용한 캔 버스 오프 감지 방법{METHOD FOR DETECTING CAN BUS OFF USING MESSAGE}CANBUS OFF DETECTION USING MESSAGES {METHOD FOR DETECTING CAN BUS OFF USING MESSAGE}

본 발명은 메세지를 이용한 캔 버스 오프 감지 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 디바이스들로부터 메세지가 캔 버스를 통해 레이더 센서로 입력되는 지 여부를 통해 캔 버스 오프를 감지하는 메세지를 이용한 캔 버스 오프 감지 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a method for detecting a CANBUS OFF using a message, and more particularly, a CANBUS OFF detection using a message for detecting CANBUS OFF through whether a message from devices is input to a radar sensor through the CANBUS. It is about a method.

일반적으로 레이더는 전자파를 이용하여 목표물까지의 거리, 속도 및 방향을 탐지하는 무선센서이다. 레이더는 군사적 탐지, 항공, 선박 등의 용도로 주로 고가의 장비로서 사용되었고, 최근에는 차량용 충돌 방지 레이더가 개발되어 일부 고가의 차량에 장착되어 사용되고 있다.In general, radar is a wireless sensor that detects the distance, speed and direction to the target by using electromagnetic waves. Radar has been used mainly as expensive equipment for military detection, aviation, ships, etc. Recently, an anti-collision radar for vehicles has been developed and used in some expensive vehicles.

이러한 차량에 장착된 레이더는 차량의 왼쪽과 오른쪽에 각각 장착된다. 왼쪽에 설치된 레이더는 메세지 송수신이 모두 가능한 반면에, 오른쪽 레이더는 메세지 수신만 가능하다.Radars mounted on these vehicles are mounted on the left and right sides of the vehicle, respectively. The radar on the left can both send and receive messages, while the radar on the right can only receive messages.

이로 인해, 왼쪽 레이더 및 오른쪽 레이더에 캔 버스 오프(Can Bus Off)가 발생되면, 왼쪽 레이더는 캔 버스 오프를 감지하여 DTC(Data troble Code)를 발생하여 ECU(Electronic Control Unit)에 캔 버스 오프 고장 코드를 기록한다. Because of this, when a can bus off occurs on the left and right radars, the left radar detects the can bus off and generates a data troble code (DTC) to fail the can bus off on the electronic control unit (ECU). Record the code.

그러나, 오른쪽 레이더는 캔 버스 오프를 감지하지 못하게 된다. 그 결과 오른쪽 레이더는 각종 디바이스로부터 메세지가 수신되지 않아 수신 타임 아웃 고장 코드를 발생하게 되는 문제점이 있었다. However, the right radar does not detect can bus off. As a result, the right radar had a problem that a reception timeout failure code was generated because no message was received from various devices.

본 발명과 관련된 배경기술로는 대한민국 특허등록번호 10-1171298호(2012.07.31)의 '차량용 측후방 레이더 센서용 안테나'가 있다.
Background art related to the present invention is a vehicle antenna of the rear rear radar sensor of the Republic of Korea Patent Registration No. 10-1171298 (2012.07.31).

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 디바이스들로부터 메세지가 캔 버스를 통해 레이더 센서로 입력되는 지 여부를 통해 캔 버스 오프를 감지하는 메세지를 이용한 캔 버스 오프 감지 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to improve the above-described problem, and provides a method for detecting a can bus off using a message for detecting a can bus off through whether messages from devices are input to a radar sensor through a can bus. There is a purpose.

본 발명의 다은 목적은 캔 버스 오프 발생시, 수신만 가능한 레이더 센서가 수신 타임 아웃 고장 코드를 발생시키는 것을 방지하는데 있다.
It is another object of the present invention to prevent a reception-only radar sensor from generating a reception timeout failure code when a can bus off occurs.

본 발명의 일 측면에 따른 메세지를 이용한 캔 버스 오프 감지 방법은 디바이스 각각으로부터 캔 버스를 통해 송신된 메세지가 상기 디바이스 각각에 설정된 설정시간 이내에 수신되는 지를 확인하는 단계; 상기 디바이스 중 어느 하나 이상으로부터 메세지가 상기 설정시간 이내에 수신되지 않으면, 나머지 디바이스로부터 송신된 메세지가 기 설정된 대기시간 이내에 수신되는 지를 확인하는 단계; 및 상기 나머지 디바이스로부터 송신된 메세지가 상기 대기시간 이내에 수신되지 않으면, 타임 아웃 고장 코드를 발생시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention, a method for detecting a bus bus off using a message may include: checking whether a message transmitted from each device through a CAN bus is received within a set time set in each of the devices; If a message from any one or more of the devices is not received within the set time, checking whether the message sent from the other device is received within a preset waiting time; And if a message sent from the remaining device is not received within the waiting time, generating a timeout failure code.

본 발명의 상기 디바이스 각각으로부터 캔 버스를 통해 송신된 메세지가 상기 디바이스 각각에 설정된 설정시간 이내에 수신되는 지를 확인하는 단계는 상기 디바이스로부터 캔 버스를 통해 메세지가 수신되지 않으면, 상기 디바이스 각각에 설정된 타임 아웃 체크 주기가 경과할 때 마다 카운터하여 상기 디바이스 중 어느 하나 이상의 타임 아웃 카운터수가 설정 카운터수에 도달하는 지를 확인하는 것을 특징으로 한다. The step of confirming whether a message transmitted from each of the devices via the CAN bus is received within a set time set for each of the devices is performed if the message is not received through the CAN bus from the device. Each time the check period elapses, the counter is checked to determine whether any one or more timeout counters of the devices reach the set counter.

본 발명의 상기 나머지 디바이스로부터 송신된 메세지가 기 설정된 대기시간 이내에 수신되는 지를 확인하는 단계는 상기 나머지 디바이스별로 상기 나머지 디바이스 각각에 설정된 타임 아웃 체크 주기가 경과할 때 마다 카운터하여 상기 나머지 디바이스 모두의 타임 아웃 카운터수가 설정 카운터수에 도달하는지를 확인하는 것을 특징으로 한다. The step of confirming whether a message transmitted from the remaining device of the present invention is received within a preset waiting time may be performed whenever the timeout check period set for each of the remaining devices elapses for each of the remaining devices, thereby counting the time of all the remaining devices. It is characterized by checking whether the number of out counters reaches the set number of counters.

본 발명의 상기 설정시간은 상기 디바이스 각각으로부터 캔 버스를 통해 메세지가 송신되는 주기에 따라 설정되는 것을 특징으로 한다. The setting time of the present invention is set according to a period in which a message is transmitted from each of the devices through a CAN bus.

본 발명의 상기 대기시간은 상기 디바이스로부터 캔 버스를 통해 메세지가 송신되는 주기 중 가장 긴 것에 따라 설정되는 것을 특징으로 한다.
The waiting time of the present invention is characterized in that it is set according to the longest period of time in which a message is transmitted from the device via a CAN bus.

본 발명은 디바이스들로부터 메세지가 캔 버스를 통해 레이더 센서로 입력되는 지 여부를 통해 캔 버스 오프를 정확하게 감지한다. The present invention accurately detects can bus off through whether messages from devices are input to the radar sensor via the can bus.

또한, 본 발명은 캔 버스 오프 발생시, 수신만 가능한 레이더 센서가 수신 타임 아웃 고장 코드를 발생시키는 것을 방지한다.
In addition, the present invention prevents a reception-only radar sensor from generating a reception timeout failure code when a can bus off occurs.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 메세지를 이용한 캔 버스 오프 감지 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 카운터부의 블럭 구성도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 메세지를 이용한 캔 버스 오프 감지 방법을 도시한 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 타임 아웃 고장 코드를 발생시키는 예를 도시한 도면이다.1 is a block diagram of an apparatus for detecting a can bus off using a message according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a counter unit according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a can bus off detection method using a message according to an embodiment of the present invention.
4 illustrates an example of generating a timeout failure code according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 메세지를 이용한 캔 버스 오프 감지 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술도는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.Hereinafter, a method for detecting can bus off using a message according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or convention of a user or an operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 메세지를 이용한 캔 버스 오프 감지 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 카운터부의 블럭 구성도이다.1 is a block diagram of an apparatus for detecting a can bus off using a message according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of a counter unit according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 메세지를 이용한 타임 아웃 코드 고장 코드 발생 장치는 도 1 에 도시된 바와 같이, 세팅부(110), 카운터부(120) 및 출력부(130)를 포함한다.The apparatus for generating a timeout code failure code using a message according to an embodiment of the present invention includes a setting unit 110, a counter unit 120, and an output unit 130 as shown in FIG. 1.

세팅부(110)는 제1레이더 센서(70)와 제2레이더 센서(80)의 타임 아웃 감지를 위해 카운터부(120)의 타임 아웃 카운터수의 초기값을 셋팅한다. 예를 들어, 타임 아웃 카운터는 타임 아웃을 감지하는 타임 아웃 감지 시간 예를 들어, 500ms에 따라 설정될 수 있으며, 각각의 디바이스(10,20,30,40,50,60)로부터 메세지가 송신되는 주기에 따라 다양하게 설정될 수 있다. The setting unit 110 sets an initial value of the number of timeout counters of the counter unit 120 to detect the timeout of the first radar sensor 70 and the second radar sensor 80. For example, the timeout counter may be set according to a timeout detection time for detecting a timeout, for example, 500 ms, in which a message is sent from each device 10, 20, 30, 40, 50, 60. It can be set variously according to the period.

일 예로, 각각의 디바이스(10,20,30,40,50,60)로부터 메세지가 캔 버스(1)를 통해 송신되는 주기가 10ms일 경우, 세팅부(110)는 타임 아웃 카운터수의 초기값을 25로 세팅하며, 이때 타임 아웃 체크 주기는 10ms가 된다. For example, when a period in which a message is transmitted from the devices 10, 20, 30, 40, 50, and 60 through the canvas 1 is 10 ms, the setting unit 110 may set an initial value of the number of timeout counters. Is set to 25, and the timeout check period is 10ms.

한편, 제1레이더 센서(70)와 제2레이더 센서(80)는 차량 후방의 좌우에 각각 설치되며, 각각의 디바이스(10,20,30,40,50,60)와 통신을 수행함과 더불어 차량 후방의 각종 물체를 감지한다. 참고로, 본 실시예에서는 제1레이더 센서(70)가 차량의 왼쪽에 설치되어 메세지 송수신이 모두 가능하며, 제2레이더 센서(80)가 차량의 오른쪽에 설치되어 메세지 수신만 가능한 것을 예시로 설명한다. 따라서, 제2레이더 센서(80)를 예시로 설명한다. On the other hand, the first radar sensor 70 and the second radar sensor 80 are respectively installed on the left and right of the rear of the vehicle, and communicates with each device (10, 20, 30, 40, 50, 60) and the vehicle Detect various objects behind. For reference, in the present exemplary embodiment, the first radar sensor 70 is installed on the left side of the vehicle to transmit / receive messages, and the second radar sensor 80 is installed on the right side of the vehicle, for example. do. Therefore, the second radar sensor 80 will be described as an example.

디바이스(10,20,30,40,50,60)는 TCU(Transmission Control Unit)(10), 제1 EMS(Engine Management System)(20), 제2 EMS(Engine Management System)(30), 제1 CLU(Cluster Unit)(40), 제2 CLU(Cluster Unit)(50) 및 ESP(Electronic Stability Program)(60)를 포함하며, 각각에 설정된 주기가 경과할 때 마다 메세지를 캔 버스(1)를 통해 제1레이더 센서(70)와 제2레이더 센서(80)로 송신한다. The devices 10, 20, 30, 40, 50, and 60 may include a transmission control unit (TCU) 10, a first engine management system (EMS) 20, a second engine management system (EMS) 30, 1 includes a cluster unit (CLU) 40, a second cluster unit (CLU) 50, and an electronic stability program (ESP) 60, each of which sends a message to each bus in a set period. Through the transmission to the first radar sensor 70 and the second radar sensor 80.

TCU(10)는 자동 변속기(미도시)를 제어하는 장치로써, 차량의 현재 기어 정보를 캔 버스(1)를 통해 제1레이더 센서(70)와 제2레이더 센서(80)로 송신한다. The TCU 10 is an apparatus for controlling an automatic transmission (not shown), and transmits current gear information of the vehicle to the first radar sensor 70 and the second radar sensor 80 through the canvas 1.

제1 EMS(20)는 차량의 엔진을 제어하는 것으로써, 차량의 속도를 캔 버스(1)를 통해 제1레이더 센서(70)와 제2레이더 센서(80)로 송신한다.The first EMS 20 controls the engine of the vehicle and transmits the speed of the vehicle to the first radar sensor 70 and the second radar sensor 80 via the can bus 1.

제2 EMS(30)는 차량의 엔진을 제어하는 것으로써, 차량의 엔진 상태를 캔 버스(1)를 통해 제1레이더 센서(70)와 제2레이더 센서(80)로 송신한다.The second EMS 30 controls the engine of the vehicle and transmits the engine state of the vehicle to the first radar sensor 70 and the second radar sensor 80 via the can bus 1.

제1 CLU(40)는 차량의 클러스터를 제어하는 장치로써, 클러스터를 동작시키기 위한 턴(Turn) 신호를 캔 버스(1)를 통해 제1레이더 센서(70)와 제2레이더 센서(80)로 송신한다. The first CLU 40 is a device for controlling a cluster of a vehicle, and transmits a turn signal for operating the cluster to the first radar sensor 70 and the second radar sensor 80 through the can bus 1. Send.

제2 CLU(50)는 차량의 클러스터를 제어하는 장치로써, 차량의 클러스터의 광량 정보를 캔 버스(1)를 통해 제1레이더 센서(70)와 제2레이더 센서(80)로 송신한다. The second CLU 50 is a device for controlling the cluster of the vehicle and transmits light quantity information of the cluster of the vehicle to the first radar sensor 70 and the second radar sensor 80 through the canvas 1.

ESP(60)는 차량의 움직임을 제어하는 장치로써, 차량의 요(Yaw)값을 캔 버스(1)를 통해 제1레이더 센서(70)와 제2레이더 센서(80)로 송신한다.The ESP 60 is a device for controlling the movement of the vehicle and transmits a yaw value of the vehicle to the first radar sensor 70 and the second radar sensor 80 through the canvas 1.

참고로, 본 발명의 기술적 범위는 상기한 디바이스(10,20,30,40,50,60)에 한정되는 것은 아니며, 상기한 디바이스(10,20,30,40,50,60) 이외의 다양한 디바이스도 적용될 수 있다. For reference, the technical scope of the present invention is not limited to the devices 10, 20, 30, 40, 50, and 60, and various other than the above devices 10, 20, 30, 40, 50, and 60. The device can also be applied.

카운터부(120)는 각각의 디바이스(10,20,30,40,50,60)로부터 캔 버스(1)를 통해 송신된 메세지가 기 설정된 설정시간 이내에 수신되는 지 여부를 확인한다. 이때, 카운터부(120)는 각각의 디바이스(10,20,30,40,50,60) 중 어느 하나 이상으로부터 메세지가 설정시간 이내에 수신되지 않으면, 나머지 디바이스(10,20,30,40,50,60)로부터 송신된 메세지가 기 설정된 대기시간 이내에 수신되는 지 여부를 확인한다. The counter unit 120 checks whether a message transmitted through the CAN bus 1 from each device 10, 20, 30, 40, 50, or 60 is received within a predetermined set time. At this time, the counter unit 120, if a message from any one or more of each of the devices (10, 20, 30, 40, 50, 60) is not received within the set time, the remaining devices (10, 20, 30, 40, 50) 60, it is checked whether or not the message sent from the terminal is received within a preset waiting time.

여기서, 설정시간은 각각의 디바이스(10,20,30,40,50,60)별로 메세지를 캔 버스(1)를 통해 송신하는 주기에 따라 각 디바이스(10,20,30,40,50,60) 마다 다르게 설정될 수 있다. Here, the set time is a device 10, 20, 30, 40, 50, 60 for each device (10, 20, 30, 40, 50, 60) according to the period of transmitting a message through the canvas (1) ) Can be set differently.

또한, 대기시간은 각각의 디바이스(10,20,30,40,50,60)로부터 캔 버스(1)를 통해 메세지가 송신되는 주기에 따라 설정되는데, 이 경우, 메세지가 송신되는 주기 중 가장 긴 것, 즉 타임 아웃 체크 주기가 가장 긴 것을 타임 아웃 카운터수를 곱한 시간으로 설정될 수 있다.In addition, the waiting time is set according to the period in which the message is transmitted from each device 10, 20, 30, 40, 50, 60 through the CAN bus 1, in which case the longest period of the message is transmitted. That is, the longest timeout check period can be set to the time multiplied by the number of timeout counters.

이러한 카운터부(120)는 도 2 에 도시된 바와 같이, 각각의 디바이스(10,20,30,40,50,60) 마다 타임 아웃 카운터수를 체크할 수 있도록 내부에 각각의 디바이스(10,20,30,40,50,60)에 대응되도록 TCU 카운터(121)와 제1 EMS 카운터(122), 제2 EMS 카운터(123), 제1 CLU 카운터(124), 제2 CLU 카운터(125) 및 ESP 카운터(126)를 구비한다. As shown in FIG. 2, the counter unit 120 checks the number of timeout counters for each of the devices 10, 20, 30, 40, 50, and 60. TCU counter 121, the first EMS counter 122, the second EMS counter 123, the first CLU counter 124, the second CLU counter 125, and the like so as to correspond to, 30, 40, 50, and 60. ESP counter 126 is provided.

여기서, TCU 카운터(121)와 제1 EMS 카운터(122), 제2 EMS 카운터(123), 제1 CLU 카운터(124), 제2 CLU 카운터(125) 및 ESP 카운터(126)는 각각 대응되는 디바이스(10,20,30,40,50,60)로부터 캔 버스(1)를 통해 송신된 메세지가 제2레이더 센서(80)에 수신되는지 여부에 따라 타임 아웃 카운터수를 다운 카운팅하여 기 설정된 설정 카운터수 예를 들어 '0'에 도달하는 지를 확인함으로써, 상기한 설정시간 및 대기시간이 경과하는지를 확인하게 된다. Here, the TCU counter 121, the first EMS counter 122, the second EMS counter 123, the first CLU counter 124, the second CLU counter 125, and the ESP counter 126 are corresponding devices, respectively. The preset counter is counted down by counting down the number of timeout counters depending on whether the message transmitted from the 10 (20, 30, 40, 50, 60) via the CAN bus (1) is received by the second radar sensor (80). For example, by checking whether "0" is reached, it is checked whether the set time and waiting time have elapsed.

출력부(130)는 제2레이더 센서(80)에 메세지가 대기시간 이내에 수신되지 않으면, 타임 아웃 고장 코드를 발생시킨다. The output unit 130 generates a timeout failure code if the message is not received within the waiting time of the second radar sensor 80.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 메세지를 이용한 캔 버스 오프 감지 방법을 도 3 과 도 4 를 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, a method for detecting can bus off using a message according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 3 and 4.

도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 메세지를 이용한 캔 버스 오프 감지 방법을 도시한 도면이고, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 타임 아웃 고장 코드를 발생시키는 예를 도시한 도면이다.3 is a diagram illustrating a method for detecting a can-bus-off using a message according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a diagram illustrating an example of generating a timeout failure code according to an embodiment of the present invention.

도 3 을 참조하면, 세팅부(110)는 타임 아웃 감지 시간과 각각의 디바이스(10,20,30,40,50,60)가 캔 버스(1)를 통해 메세지를 송신하는 주기에 따라 타임 아웃 카운터수의 초기값을 세팅한다(S10). Referring to FIG. 3, the setting unit 110 times out according to a timeout detection time and a period in which each device 10, 20, 30, 40, 50, 60 transmits a message through the CAN bus 1. An initial value of the counter number is set (S10).

이후, 제1레이더 센서(70)와 제2레이더 센서(80)의 동작을 위한 어플리케이션이 실행되면, 제1레이더 센서(70)와 제2레이더 센서(80)는 각각의 디바이스(10,20,30,40,50,60)와 캔 통신을 수행한다(S20).Subsequently, when an application for the operation of the first radar sensor 70 and the second radar sensor 80 is executed, the first radar sensor 70 and the second radar sensor 80 are respectively devices 10, 20, 30, 40, 50, 60 and can communication with the can (S20).

이때, 카운터부(120)는 각각의 디바이스(10,20,30,40,50,60)로부터 캔 버스(1)를 통해 송신된 메세지가 디바이스(10,20,0,40,50,60) 각각에 설정시간 이내에 수신되는 지 여부를 확인한다. 이때, 카운터부(120)는 각각의 디바이스(10,20,30,40,50,60)별로 메세지가 수신되지 않으면, 타임 아웃 체크 주기가 경과할 때마다 디바이스(10,20,30,40,50,60)별로 다운 카운팅하여 각각의 디바이스(10,20,30,40,50,60) 중 어느 하나 이상의 타임 아웃 카운터수가 설정 카운터수에 도달하는지를 확인한다(S30,S40). At this time, the counter unit 120 transmits a message transmitted from the respective devices 10, 20, 30, 40, 50, and 60 through the CAN bus 1 to the devices 10, 20, 0, 40, 50, and 60. Check if each is received within the set time. At this time, if the message is not received for each device (10, 20, 30, 40, 50, 60), the counter unit 120, the device 10, 20, 30, 40, The number of timeout counters of at least one of the devices 10, 20, 30, 40, 50, and 60 reaches the set number of counters by down counting by 50 and 60 (S30 and S40).

도 4 를 참조하면, 디바이스(10,20,30,40,50,60)의 타임 아웃 카운터수의 초기값이 25로 세팅된 경우, 카운터부(120)는 각각의 디바이스(10,20,30,40,50,60)에 설정된 타임 아웃 체크 주기가 경과할 때마다, 다운 카운팅하게 된다. 따라서, 특정 시점에서 디바이스(10,20,30,40,50,60)의 타임 아웃 카운터수는 23, 20, 19, 21과 같이 서로 다르게 나타날 수 있다. Referring to FIG. 4, when the initial value of the number of timeout counters of the devices 10, 20, 30, 40, 50, and 60 is set to 25, the counter unit 120 may determine each device 10, 20, 30. Whenever the timeout check period set in (40, 50, 60) elapses, counting down is performed. Accordingly, the number of timeout counters of the devices 10, 20, 30, 40, 50, and 60 may be different from each other, such as 23, 20, 19, and 21.

여기서, 타임 아웃 체크 주기는 각각의 디바이스(10,20,30,40,50,60)가 메세지를 캔 버스(1)를 통해 송신하는 주기에 대응되게 설정된다. Here, the timeout check period is set to correspond to the period in which each device 10, 20, 30, 40, 50, 60 transmits a message through the CAN bus 1.

이후, 카운터부(120)는 각각의 디바이스(10,20,30,40,50,60) 중 어느 하나 이상의 타임 아웃 카운터수가 설정 카운터수에 도달하면, 나머지 디바이스(10,20,30,40,50,60)로부터 송신된 메세지가 기 설정된 대기시간 이내에 수신되는 지를 확인한다(S50).After that, when the number of timeout counters of any one or more of the devices 10, 20, 30, 40, 50, and 60 reaches the set counter number, the counter unit 120 receives the remaining devices 10, 20, 30, 40, Check whether the message transmitted from 50, 60 is received within a preset waiting time (S50).

즉, 카운터부(120)는 도 4 에 도시된 바와 같이, 나머지 디바이스(10,20,30,40,50,60) 각각에 설정된 타임 아웃 체크 주기가 경과할 때 마다 다운 카운팅하여 나머지 디바이스(10,20,30,40,50,60) 모두의 타임 아웃 카운터수가 설정 카운터수에 도달하는지를 확인한다.That is, as shown in FIG. 4, the counter unit 120 counts down each time the time-out check period set for each of the remaining devices 10, 20, 30, 40, 50, and 60 passes, and the remaining device 10 is counted down. Check whether the number of timeout counters for all 20, 30, 40, 50, and 60 reaches the set counter.

이때, 출력부(130)는 나머지 디바이스(10,20,30,40,50,60)로부터 메세지가 수신되지 않아 나머지 디바이스(10,20,30,40,50,60) 모두의 타임 아웃 카운터수가 설정 카운터수에 도달하면, 출력부(130)가 타임 아웃 고장 코드를 출력한다(S60).At this time, the output unit 130 does not receive a message from the remaining devices 10, 20, 30, 40, 50, 60, and thus the number of timeout counters of all the remaining devices 10, 20, 30, 40, 50, 60 is reduced. When the set number of counters is reached, the output unit 130 outputs a timeout failure code (S60).

이를 통해, 제2레이더 센서(80)와 연결되는 캔 버스(1)에 캔 버스 오프가 발생되었음을 알 수 있다. Through this, it can be seen that the can bus off has occurred in the can bus 1 connected to the second radar sensor 80.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
Although the present invention has been described with reference to the embodiments illustrated in the drawings, this is merely exemplary and various modifications and equivalent other embodiments are possible for those skilled in the art to which the art pertains. Will understand. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the claims below.

1: 캔 버스 10: TCU
20: 제1 EMS 30: 제2 EMS
60: ESP 70: 제1레이더 센서
80:제2레이더 센서 110: 세팅부
120: 카운터부 121: TCU 카운터
122: 제1 EMS 카운터 123: 제2 EMS 카운터
124: 제1 CLU 카운터 125: 제2 CLU 카운터
126: ESP 카운터 130: 출력부1: can bus 10: TCU
20: first EMS 30: second EMS
60: ESP 70: first radar sensor
80: second radar sensor 110: setting unit
120: counter section 121: TCU counter
122: first EMS counter 123: second EMS counter
124: first CLU counter 125: second CLU counter
126: ESP counter 130: output unit

Claims (5)

디바이스 각각으로부터 캔 버스를 통해 송신된 메세지가 상기 디바이스 각각에 설정된 설정시간 이내에 수신되는 지를 확인하는 단계;
상기 디바이스 중 어느 하나 이상으로부터 메세지가 상기 설정시간 이내에 수신되지 않으면, 나머지 디바이스로부터 송신된 메세지가 기 설정된 대기시간 이내에 수신되는 지를 확인하는 단계; 및
상기 나머지 디바이스로부터 송신된 메세지가 상기 대기시간 이내에 수신되지 않으면, 타임 아웃 고장 코드를 발생시키는 단계를 포함하고,
상기 나머지 디바이스로부터 송신된 메세지가 기 설정된 대기시간 이내에 수신되는 지를 확인하는 단계는, 상기 나머지 디바이스별로 상기 나머지 디바이스 각각에 설정된 타임 아웃 체크 주기가 경과할 때 마다 카운터하여 상기 나머지 디바이스 모두의 타임 아웃 카운터수가 설정 카운터수에 도달하는지를 확인하며,
상기 대기시간은 상기 디바이스로부터 캔 버스를 통해 메세지가 송신되는 주기 중 가장 긴 것에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 메세지를 이용한 캔 버스 오프 감지 방법.Confirming whether a message transmitted from each device via the CAN bus is received within a set time set in each of the devices;
If a message from any one or more of the devices is not received within the set time, checking whether the message sent from the other device is received within a preset waiting time; And
If a message sent from the remaining device is not received within the waiting time, generating a timeout fault code;
The step of confirming whether a message transmitted from the remaining devices is received within a preset waiting time may be performed whenever a timeout check period set for each of the remaining devices elapses for each of the remaining devices, thereby counting timeout counters of all the remaining devices. Check that the number reaches the set counter count,
And the waiting time is set according to the longest period of time in which a message is transmitted from the device via a CAN bus. 제 1 항에 있어서, 상기 디바이스 각각으로부터 캔 버스를 통해 송신된 메세지가 상기 디바이스 각각에 설정된 설정시간 이내에 수신되는 지를 확인하는 단계는
상기 디바이스로부터 캔 버스를 통해 메세지가 수신되지 않으면, 상기 디바이스 각각에 설정된 타임 아웃 체크 주기가 경과할 때 마다 카운터하여 상기 디바이스 중 어느 하나 이상의 타임 아웃 카운터수가 설정 카운터수에 도달하는 지를 확인하는 것을 특징으로 하는 메세지를 이용한 캔 버스 오프 감지 방법.The method of claim 1, wherein the step of confirming whether a message transmitted from each of the devices via a CAN bus is received within a set time set for each of the devices is performed.
If a message is not received from the device via a CAN bus, each time-out check period set in each of the devices is counted to check whether any one or more time-out counters of the devices reach a set counter number. CANBUS OFF DETECTION METHOD USING A MESSAGE. 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 설정시간은 상기 디바이스 각각으로부터 캔 버스를 통해 메세지가 송신되는 주기에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 메세지를 이용한 캔 버스 오프 감지 방법.The method of claim 1, wherein the set time is set according to a period in which a message is transmitted from each of the devices through a CAN bus. 삭제delete
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