KR102075048B1 - 현가, 구동 및 제동을 통합한 요모멘트 분배를 위한 통합 샤시 제어 방법 및 시스템 - Google Patents

현가, 구동 및 제동을 통합한 요모멘트 분배를 위한 통합 샤시 제어 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 현가(ECS), 사륜구동(AWD), 제동(TVBB, ESC) 시스템들을 통합해 유기적인 연계로 목표 요모멘트를 제어 우선 순위에 따라 개별 엑츄에이터로 효율적으로 분배함으로써, 차량에 탑재된 개별 액추에이터들 간의 상충 요소를 해소하고 적절한 현가(또는 댐핑), 구동, 제동이 이루어져 핸들링 성능을 극대화할 수 있는 통합 샤시 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다.

Description

현가, 구동 및 제동을 통합한 요모멘트 분배를 위한 통합 샤시 제어 방법 및 시스템{ICC (Integrated　Chassis Control) Method and System for Dividing Yaw Moment Based on Integration of Suspension, Drive and Brake}
본 발명은 차량의 샤시 관련 분야의 제어 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 특히, 핸들링 성능을 극대화하기 위하여 현가(ECS), 사륜구동(AWD), 제동(TVBB, ESC) 시스템들을 통합해 목표 요모멘트의 개별 엑츄에이터로의 효율적인 분배가 이루어지도록 하기 위한 통합 샤시 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다.
차량 핸들링 성능은 현가(또는 댐핑) 제어와 관련된 ECS(Electronic Control Suspension, 전자 제어 현가) 시스템, 4륜 구동 제어와 관련된 AWD(All Wheel Drive, 상시 4륜구동) 시스템, TVBB(Torque Vectoring By Brake, 제동력 기반 토크벡터링)를 고려한 제동 시 주행 안정화와 관련하여 휠과 엔진 토크 제어를 위한 ESC(Electronic Stability Control, 전자 안정 제어) 시스템 등 핸들링 관련 시스템들의 성능에 좌우된다.
그러나, 이러한 핸들링 관련 시스템들이 개별적으로 동작하고 있어서, 댐핑 제어, 4륜 구동 제어, 및 제동 제어 간에 유기적인 연계가 이루어지지 않아, 해당 액츄에이터들에 의한 댐핑력, 구동력, 또는 제동력의 제어가 과도하거나 미흡하게 되는 등 차량 전체 관점에서 비효율적으로 이루어지고 있는 실정이다.
한편, TVBB(Torque Vectoring By Brake, 제동력 기반 토크벡터링) 기술은 선회 가속시 구동륜의 선회내측륜 제동을 통해 좌우 구동력 차이를 발생 시켜 선회 성능을 개선시키는 시스템이다.
따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 현가(ECS), 사륜구동(AWD), 제동(TVBB, ESC) 시스템들을 통합해 유기적인 연계로 목표 요모멘트를 제어 우선 순위에 따라 개별 엑츄에이터로 효율적으로 분배함으로써, 차량에 탑재된 개별 액추에이터들 간의 상충 요소를 해소하고 적절한 현가(또는 댐핑), 구동, 제동이 이루어져 전체 차량 관점에서 핸들링 성능을 극대화할 수 있는 통합 샤시 제어 방법 및 시스템을 제공하는 데 있다.
먼저, 본 발명의 특징을 요약하면, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의일면에 따른 차량의 현가, 사륜구동 및 제동을 통합하여 핸들링 제어를 위한 통합 샤시 제어 방법은, 차량의 센서 정보를 이용하여 차량의 핸들링 제어를 위한 목표 요 모멘트를 산출하는 단계; 상기 목표 요 모멘트에 포함된 ECS(Electronic Control Suspension), AWD(All Wheel Drive) 및 TVBB(Torque Vectoring By Brake)관련 제어와 연관된 통합 요모멘트 내에서 그 각각의 요 모멘트 마진을 산출하여 각각의 제어 신호를 생성하고, 상기 목표 요 모멘트에 포함된 ESC(Electronic Stability Control)와 연관된 요 모멘트에 따라 해당 제어 신호를 생성하는 단계; 및 각각의 상기 제어 신호를 각각의 ECU(Electronic Control Unit)로 출력하여 해당 액츄에이터를 제어하는 단계를 포함한다.
상기 생성하는 단계에서, 우선 순위에 따라 케스케이드 방식으로, 상기 ECS 제어와 연관된 요 모멘트 마진, 상기 AWD 제어와 연관된 요 모멘트 마진, 상기 TVBB 관련 제어와 연관된 요 모멘트 마진을 순차로 산출한다.
상기 ECS 제어와 연관된 요 모멘트 마진에 따라 생성된 상기 제어 신호에 따라 ECS ECU는 차량의 현가와 연관된 액츄에이터를 통해 댐핑력을 제어하고, 상기 AWD 제어와 연관된 요 모멘트 마진에 따라 생성된 상기 제어 신호에 따라 AWD ECU는 차량의 사륜구동과 연관된 액츄에이터를 통해 휠들의 구동력을 제어하며, 상기 TVBB 관련 제어와 연관된 요 모멘트 마진과 상기 ESC와 연관된 요 모멘트에 따라 생성된 상기 제어 신호에 따라 ESC ECU는 휠 제동 및 엔진 토크와 연관된 액츄에이터를 통해 제동력을 제어한다.
그리고, 본 발명의 다른 일면에 따른 차량의 현가, 사륜구동 및 제동을 통합하여 핸들링 제어를 위한 통합 샤시 제어 시스템은, 차량의 센서 정보를 이용하여 차량의 핸들링 제어를 위한 목표 요 모멘트를 산출하는 목표 요 모멘트 산출부; 및 상기 목표 요 모멘트에 포함된 ECS(Electronic Control Suspension), AWD(All Wheel Drive) 및 TVBB(Torque Vectoring By Brake)관련 제어와 연관된 통합 요모멘트 내에서 그 각각의 요 모멘트 마진을 산출하여 각각의 제어 신호를 생성하고, 상기 목표 요 모멘트에 포함된 ESC(Electronic Stability Control)와 연관된 요 모멘트에 따라 해당 제어 신호를 생성하며, 생성된 각각의 제어신호를 각각의 ECU( Electronic Control Unit)로 출력하는 통합 핸들링부를 포함한다.
상기 통합 핸들링부는, 우선 순위에 따라 케스케이드 방식으로, 상기 ECS 제어와 연관된 요 모멘트 마진, 상기 AWD 제어와 연관된 요 모멘트 마진, 상기 TVBB 관련 제어와 연관된 요 모멘트 마진을 순차로 산출할 수 있다.
상기 통합 샤시 제어 시스템은, 상기 ECS 제어와 연관된 요 모멘트 마진에 따라 생성된 상기 제어 신호에 따라 차량의 현가와 연관된 액츄에이터를 통해 댐핑력을 제어하는 ECS ECU; 상기 AWD 제어와 연관된 요 모멘트 마진에 따라 생성된 상기 제어 신호에 따라 차량의 사륜구동과 연관된 액츄에이터를 통해 휠들의 구동력을 제어하는 AWD ECU; 및 상기 TVBB 관련 제어와 연관된 요 모멘트 마진과 상기 ESC와 연관된 요 모멘트에 따라 생성된 상기 제어 신호에 따라 휠 제동 및 엔진 토크와 연관된 액츄에이터를 통해 제동력을 제어하는 ESC ECU를 더 포함한다.
본 발명에 따른 통합 샤시 제어 방법 및 시스템에 따르면, 현가(ECS), 사륜구동(AWD), 제동(TVBB, ESC) 시스템들을 통합한 유기적인 연계에 따라 차량 모델을 통해 단일화된 목표 거동을 제시하여 개별 샤시 시스템들간의 상충 요소를 해소할 수 있다.
또한, 개별 액추에이터들에 대한 제어 우선 순위와 목표 요모멘트 한계 내에서 요모멘트를 효율적으로 분배함으로써, 적절한 현가(또는 댐핑), 구동, 제동이 이루어져 핸들링 성능을 극대화할 수 있다.
그리고, 통합 제어 방식에 따라 실시간 연산량의 감소로 탑재된 ECU에서 빠른 실행이 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 통합 샤시 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 우선 순위와 목표 요모멘트의 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 차량 주행 시 타이어가 받는 힘들의 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 차량 주행 시 타이어가 받는 수직력과 횡력의 관계 그래프이다.
도 5는 종래 개별 시스템에 의한 제어의 경우와 본 발명의 통합 제어의 경우에 대한 요레이트 게인, 횡가속도, 요레이트 응답시간의 비교 결과 그래프이다.
도 6은 종래 개별 시스템에 의한 제어의 경우와 본 발명의 통합 제어의 경우에 대한 요레이트 추이, 슬립 각도 추이의 비교 결과 그래프이다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 대해서 자세히 설명한다. 이때, 각각의 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타낸다. 또한, 이미 공지된 기능 및/또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이하에 개시된 내용은, 다양한 실시 예에 따른 동작을 이해하는데 필요한 부분을 중점적으로 설명하며, 그 설명의 요지를 흐릴 수 있는 요소들에 대한 설명은 생략한다. 또한 도면의 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시될 수 있다. 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니며, 따라서 각각의 도면에 그려진 구성요소들의 상대적인 크기나 간격에 의해 여기에 기재되는 내용들이 제한되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 통합 샤시 제어 시스템(100)을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따라 차량의 현가, 사륜구동 및 제동을 통합하여 핸들링 제어를 위한 통합 샤시 제어 시스템(100)은, 목표 요 모멘트 산출부(110), 통합 핸들링부(120) 및 ECS(Electronic Control Suspension) ECU(Electronic Control Unit)(130), AWD(All Wheel Drive) ECU(140), 및 ESC(Electronic Stability Control) ECU(150)를 포함한다.
본 발명은 차량 핸들링 성능 극대화를 위하여, 현가(또는 댐핑) 제어와 관련된 ECS(Electronic Control Suspension, 전자 제어 현가) 시스템, 4륜 구동 제어와 관련된 AWD(All Wheel Drive, 상시 4륜구동) 시스템, TVBB(Torque Vectoring By Brake, 제동력 기반 토크벡터링)를 고려한 제동 시 주행 안정화와 관련하여 휠과 엔진 토크 제어를 위한 ESC(Electronic Stability Control, 전자 안정 제어) 시스템 등 핸들링 관련 시스템들을 통합하여 유기적인 연계가 이루어지도록, 목표 요 모멘트 산출부(110)가 산출하는 목표 요모멘트를 통합 핸들링부(120)에서 제어 우선 순위에 따라 개별 엑츄에이터로 댐핑력, 구동력, 제동력을 효율적으로 분배함으로써, 차량에 탑재된 개별 액추에이터들 간의 상충 요소를 해소하고, 적절한 현가(또는 댐핑), 구동, 제동이 이루어지도록 하였다.
목표 요 모멘트 산출부(110)는 CAN(Controller Area Network)을 통해 수집되는 차량의 센서 정보를 이용하여 차량의 핸들링 제어를 위한 목표 요 모멘트(MZ , ICC, MZ,ESC)를 산출할 수 있다. 도 2와 같이, 목표 요 모멘트 산출부(110)는 차량의 센서로부터 감지되는 조향각(또는 요레이트), 차속 정보 등 차량의 센서 정보를 이용하여, 소정의 차량 모델링 방식에 따라 현가 제어(ECS 제어), 사륜구동 제어(AWD 제어), 휠 제동 제어(TVBB 관련 제어)와 관련된 통합 요모멘트 MZ , ICC을 산출할 수 있으며, 횡방향 가속도, 엔진 회전수 등의 차량 센서 정보를 이용하여, 소정의 차량 모델링 방식에 따라 ESC와 연관된(휠 제동 및 엔진 토크 제어와 연관된), 즉 휠 제동 제어(ESC관련 제동 제어), 엔진 토크 제어(ESC관련 엔진 제어)와 관련된 요 모멘트 MZ,ESC을 산출할 수 있다.
통합 핸들링부(120)는 차량의 센서로부터 감지되어 CAN을 통해 수집되는 차량 센서 정보 등을 이용하여 위와 같은 ECS(Electronic Control Suspension), AWD(All Wheel Drive) 및 TVBB(Torque Vectoring By Brake)관련 제어와 연관된 통합 요모멘트 MZ , ICC 내에서 그 각각의 요 모멘트 마진을 산출하여 각각의 제어 신호를 생성하고, 위와 같은 ESC(Electronic Stability Control)와 연관된 요 모멘트 MZ,ESC에 따라 해당 제어 신호를 생성하며, 생성된 각각의 제어신호를 각각의 ECU(130, 140, 150)로 출력한다. 이때 통합 핸들링부(120)는 도 2와 같이 우선 순위에 따라 케스케이드(cascade) 방식으로, MZ , ICC 이내의 상기 ECS 제어와 연관된 요 모멘트 마진(ΔMZ , ECS), MZ , ICC-ΔMZ , ECS 이내의 상기 AWD 제어와 연관된 요 모멘트 마진(ΔMZ , AWD), (MZ , ICC-ΔMZ , ECS-ΔMZ , AWD) 이내의 상기 TVBB 관련 제어와 연관된 요 모멘트 마진(ΔMZ , TVBB)을 순차로 실시간 산출하여 잠재역량(요모멘트 포텐셜)에 따라 분배되도록 함으로써 차량 핸들링 성능을 향상시킬 수 있다.
도 1과 같이, 통합 핸들링부(120)는 ECS 핸들링부(121), AWD 핸들링부(122) 및 ESC 핸들링부(123)을 포함한다.
ECS 핸들링부(121)는 바퀴(휠) 롤(roll) 각도 추정 등을 통하여 통합 요모멘트 MZ , ICC 이내의 상기 ECS 제어와 연관된 요 모멘트 마진(ΔMZ , ECS)을 산출하며, 차량의 현가와 연관된 액츄에이터 제어를 위한 댐퍼 전류 등에 대한 제어신호를 생성하여 CAN을 통해 ECS ECU(130)로 출력한다. ECS ECU(130)는 해당 제어 신호에 따라 차량의 현가와 연관된 액츄에이터를 제어해 해당 댐핑력(또는 수직하중)을 적절히 제어한다.
이와 같이 댐핑력(또는 수직하중)을 제어하기 위하여, ECS 핸들링부(121)는 횡가속도(ay)과 댐핑력(cΦΦ') 정보 등 차량 센서 정보에 기초하여 댐핑력(Roll rate) 변화에 따른 롤(roll) 각도를 추정 산출하여 MZ , ICC 이내의 상기 ECS 제어와 연관된 요 모멘트 마진(ΔMZ , ECS)을 산출할 수 있다. 예를 들어, 추정된 롤(roll) 각도와 소정의 수학식을 이용하여, 도 3, 도 4와 같이 바퀴(휠)가 받는 힘에서, 앞바퀴와 뒷바퀴에 대한 수직 하중이동 변화(ΔFZ), 즉, (ΔFZf ,ΔFZr)를 산출하고, 이를 이용해 앞바퀴와 뒷바퀴에 대한 횡력 변화(ΔFy), 즉, (ΔFyf ,ΔFyr)를 산출하며, 앞바퀴와 뒷바퀴에 대한 관성 모멘트(lf, lr) 등을 이용해 요 모멘트 변화를 산출함으로써, [수학식1]과 같이 상기 ECS 제어와 연관된 요 모멘트 마진(ΔMZ , ECS)을 계산할 수 있다. 롤(roll) 각도, 수직 하중이동 변화(ΔFZ), 횡력 변화(ΔFy) 등에 대한 자세한 수학식에 대하여는 설명을 생략하기로 한다.
[수학식1]
Figure 112014109988385-pat00001
AWD 핸들링부(122)는 바퀴(휠) 하중 이동량 추정 등을 통하여 MZ , ICC-ΔMZ , ECS 이내의 상기 AWD 제어와 연관된 요 모멘트 마진(ΔMZ , AWD)을 산출하며, 차량의 사륜구동과 연관된 액츄에이터 제어를 위한 바퀴(휠) 구동 토크 등에 대한 제어신호를 생성하여 CAN을 통해 AWD ECU(140)로 출력한다. AWD ECU(140)는 해당 제어 신호에 따라 차량의 사륜구동과 연관된 액츄에이터를 제어해 해당 휠들의 구동력을 적절히 제어한다.
이와 같이 휠들의 구동력을 제어하기 위하여, AWD 핸들링부(122)는 차량 센서 정보에 기초한 수직 방향(z) 힘(FZ)과 종방향(x) 힘(Fx)에 대한 정보를 Pacejka 모델(semi-empirical tyre model)에 적용하여, 바퀴(휠) 하중 이동량, 즉, 도 3, 4와 같은 수직 방향(z) 힘(FZ)과 종방향(x) 힘(Fx) 변화에 따른 코너링 강성(Cornering stiffness)(Cα)을 산출하고 바퀴(휠) 횡력(Fy) 변화를 산출하여 요 모멘트를 계산할 수 있고, 이를 이용하여 MZ , ICC-ΔMZ , ECS 이내의 상기 AWD 제어와 연관된 요 모멘트 마진(ΔMZ , AWD)을 산출할 수 있다. 예를 들어, [수학식2]와 같이 앞바퀴좌우에 대한 강성변화(ΔCα fl, ΔCα fr)와 뒷바퀴 좌우에 대한 강성 변화(ΔCα rl, ΔCα rr)와 앞바퀴와 뒷바퀴에 대한 소정의 계수(αf, αr), 앞바퀴와 뒷바퀴에 대한 관성 모멘트(lf, lr) 등을 이용해 상기 AWD 제어와 연관된 요 모멘트 마진(ΔMZ , AWD)을 산출할 수 있다.
Pacejka 모델에 따른 코너링 강성(Cornering stiffness)(Cα), 앞바퀴좌우에 대한 강성변화(ΔCα fl, ΔCα fr)와 뒷바퀴 좌우에 대한 강성 변화(ΔCα rl, ΔCα rr) 등에 대한 자세한 수학식에 대하여는 설명을 생략하기로 한다.
[수학식2]
Figure 112014109988385-pat00002
ESC 핸들링부(123)는 (MZ , ICC-ΔMZ , ECS-ΔMZ , AWD) 이내에서 상기 TVBB 관련 제어와 연관된 요 모멘트 마진(ΔMZ , TVBB)을 산출하여 차량의 휠 제동과 연관된 액츄에이터 제어를 위한 밸브 전류(예, 에어식 제동)나 모터 전압(예, 유압식 제동) 등에 대한 제어신호를 생성하여 CAN을 통해 ESC ECU(150)로 출력하며, 상기 ESC와 연관된 요 모멘트 MZ , ESC에 따라 엔진 토크 제어와 연관된 액츄에이터 제어를 위한 엔진 토크 등에 대한 제어신호를 생성하여 CAN을 통해 ESC ECU(150)로 출력할 수 있다.
ESC 핸들링부(123)는 도 3, 4와 같은 수직 방향(z) 힘(FZ)과 종방향(x) 힘(Fx) 변화에 따른 코너링 강성(Cornering stiffness)(Cα)의 변화, 차량 센서 정보를 기초로 산출될 수 있는 차량 회전 반경 등을 이용하여 요 모멘트 마진(ΔMZ,TVBB)을 산출할 수 있으며, 관련 자세한 수학식에 대하여는 설명을 생략하기로 한다.
도 5는 종래 개별 시스템에 의한 제어의 경우와 본 발명의 통합 제어의 경우에 대한 요레이트 게인, 횡가속도, 요레이트 응답시간의 비교 결과 그래프이다.
도 5의 (a)의 요레이트 게인의 결과 그래프와 같이, 본 발명의 경우(511)(예, 0.2986[1/s])가 종래의 개별 시스템에 의한 제어의 경우(510)(예, 0.2871[1/s]) 보다, 정상상태에서의 요레이트 게인이 증가됨을 확인할 수 있었다. 또한, 도 5의 (b)의 횡가속도의 결과 그래프와 같이, 본 발명의 경우(521)(예, 7.456m/sec2)가 종래의 개별 시스템에 의한 제어의 경우(520)(예, 7.178m/sec2) 보다, 정상상태에서의 횡가속도가 증가됨을 확인할 수 있었다. 또한, 도 5의 (c)의 요레이트의 결과 그래프와 같이, 본 발명의 경우(531)(예, 0.175[s])가 종래의 개별 시스템에 의한 제어의 경우(530)(예, 0.173[s]) 보다, 요레이트 응답시간이 단축됨을 확인할 수 있었다.
도 6은 종래 개별 시스템에 의한 제어의 경우와 본 발명의 통합 제어의 경우에 대한 요레이트 추이, 슬립 각도 추이의 비교 결과 그래프이다.
도 6의 (a)의 요레이트의 결과 그래프와 같이, 본 발명의 경우(611)가 종래의 개별 시스템에 의한 제어의 경우(610) 보다, 전반적으로 요레이트가 감소됨을 확인할 수 있었다. 또한, 도 6의 (b)의 슬립 각도의 결과 그래프와 같이, 본 발명의 경우(621)가 종래의 개별 시스템에 의한 제어의 경우(620) 보다, 전반적으로 슬립 각도가 감소됨을 확인할 수 있었다.
본 발명에 따른 통합 샤시 제어 시스템(100)에서, 현가(ECS), 사륜구동(AWD), 제동(TVBB, ESC) 시스템들을 통합한 유기적인 연계에 따라 차량 모델을 통해 단일화된 목표 거동을 제시하여 개별 샤시 시스템들간의 상충 요소를 해소하며, 개별 액추에이터들에 대한 제어 우선 순위와 목표 요모멘트 한계 내에서 요모멘트를 효율적으로 분배함으로써, 적절한 현가(또는 댐핑), 구동, 제동이 이루어져 차량 전체 관점에서 통합 핸들링 성능을 극대화할 수 있게 된다. 이외에도 이와 같은 통합 제어 방식에 따라 실시간 연산량의 감소로 탑재된 ECU에서 빠른 제어 실행이 이루어질 수 있다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
목표 요 모멘트 산출부(110)
통합 핸들링부(120)
ECS 핸들링부(121)
AWD 핸들링부(122)
ESC 핸들링부(123)
ECS(Electronic Control Suspension) ECU(130)
AWD(All Wheel Drive) ECU(140)
ESC(Electronic Stability Control) ECU(150)

Claims (6)

  1. 차량의 현가, 사륜구동 및 제동을 통합하여 핸들링 제어를 위한 통합 샤시 제어 방법에 있어서,
    차량의 센서 정보를 이용하여 차량의 핸들링 제어를 위한 목표 요 모멘트를 산출하는 단계;
    상기 목표 요 모멘트에 포함된 ECS(Electronic Control Suspension), AWD(All Wheel Drive) 및 TVBB(Torque Vectoring By Brake) 관련 제어와 연관된 통합 요모멘트(MZ,ICC) 내에서 그 각각의 요 모멘트 마진을 산출하여 각각의 제어 신호를 생성하고, 상기 목표 요 모멘트에 포함된 ESC(Electronic Stability Control)와 연관된 요 모멘트에 따라 해당 제어 신호를 생성하는 단계; 및
    각각의 상기 제어 신호를 각각의 ECU( Electronic Control Unit)로 출력하여 해당 액츄에이터를 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 생성하는 단계에서,
    우선 순위에 따라 케스케이드 방식으로, 상기 통합 요모멘트(MZ,ICC) 이내의 ECS 제어와 연관된 요 모멘트 마진(ΔMZ,ECS)을 산출하고, MZ,ICC -ΔMZ,ECS 이내의 AWD 제어와 연관된 요 모멘트 마진(ΔMZ,AWD)을 산출하고, MZ,ICC -ΔMZ,ECS-ΔMZ,AWD 이내의 TVBB 제어와 연관된 요 모멘트 마진(ΔMZ,TVBB)을 산출하는 것을 특징으로 하는 통합 샤시 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 ECS 제어와 연관된 요 모멘트 마진에 따라 생성된 상기 제어 신호에 따라 ECS ECU는 차량의 현가와 연관된 액츄에이터를 통해 댐핑력을 제어하고,
    상기 AWD 제어와 연관된 요 모멘트 마진에 따라 생성된 상기 제어 신호에 따라 AWD ECU는 차량의 사륜구동과 연관된 액츄에이터를 통해 휠들의 구동력을 제어하며,
    상기 TVBB 관련 제어와 연관된 요 모멘트 마진과 상기 ESC와 연관된 요 모멘트에 따라 생성된 상기 제어 신호에 따라 ESC ECU는 휠 제동 및 엔진 토크와 연관된 액츄에이터를 통해 제동력을 제어하는 것을 특징으로 하는 통합 샤시 제어 방법.
  4. 차량의 현가, 사륜구동 및 제동을 통합하여 핸들링 제어를 위한 통합 샤시 제어 시스템에 있어서,
    차량의 센서 정보를 이용하여 차량의 핸들링 제어를 위한 목표 요 모멘트를 산출하는 목표 요 모멘트 산출부; 및
    상기 목표 요 모멘트에 포함된 ECS(Electronic Control Suspension), AWD(All Wheel Drive) 및 TVBB(Torque Vectoring By Brake)관련 제어와 연관된 통합 요모멘트(MZ,ICC) 내에서 그 각각의 요 모멘트 마진을 산출하여 각각의 제어 신호를 생성하고, 상기 목표 요 모멘트에 포함된 ESC(Electronic Stability Control)와 연관된 요 모멘트에 따라 해당 제어 신호를 생성하며, 생성된 각각의 제어신호를 각각의 ECU(Electronic Control Unit)로 출력하는 통합 핸들링부를 포함하되,
    상기 통합 핸들링부는 우선 순위에 따라 케스케이드 방식으로, 상기 통합 요모멘트(MZ,ICC) 이내의 ECS 제어와 연관된 요 모멘트 마진(ΔMZ,ECS)을 산출하고, MZ,ICC -ΔMZ,ECS 이내의 AWD 제어와 연관된 요 모멘트 마진(ΔMZ,AWD)을 산출하고, MZ,ICC -ΔMZ,ECS-ΔMZ,AWD 이내의 TVBB 제어와 연관된 요 모멘트 마진(ΔMZ,TVBB)을 산출하는 것을 특징으로 하는 통합 샤시 제어 시스템.
  5. 삭제
  6. 제4항에 있어서,
    상기 ECS 제어와 연관된 요 모멘트 마진에 따라 생성된 상기 제어 신호에 따라 차량의 현가와 연관된 액츄에이터를 통해 댐핑력을 제어하는 ECS ECU;
    상기 AWD 제어와 연관된 요 모멘트 마진에 따라 생성된 상기 제어 신호에 따라 차량의 사륜구동과 연관된 액츄에이터를 통해 휠들의 구동력을 제어하는 AWD ECU; 및
    상기 TVBB 관련 제어와 연관된 요 모멘트 마진과 상기 ESC와 연관된 요 모멘트에 따라 생성된 상기 제어 신호에 따라 휠 제동 및 엔진 토크와 연관된 액츄에이터를 통해 제동력을 제어하는 ESC ECU를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 샤시 제어 시스템.
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