KR102071405B1

KR102071405B1 - Sensor power interface for Motor Driven Power Steering for vehicle, and control method thereof

Info

Publication number: KR102071405B1
Application number: KR1020130105939A
Authority: KR
Inventors: 이태희
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2013-09-04
Filing date: 2013-09-04
Publication date: 2020-03-03
Also published as: KR20150027911A

Abstract

본 발명은 전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering)의 전자제어유닛의 제어부에 의해 제어되는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스에 관한 것으로, 상기 발명은 배터리로부터 직류전력을 공급받기 위한 배터리커넥터와, 배터리커넥터를 통해 전달되는 직류전력을 처리하는 배터리입력회로와, 배터리입력회로에 의해 처리되는 직류전력을 입력받아 안정화 시켜 출력하는 레귤레이터와, 레귤레이터의 입력전압 및 출력전압을 모니터링하여 각 전압들이 사전에 정해진 오류조건을 만족하는 경우 레귤레이터를 비활성화하는 입력전압모니터링회로를 구비하는 전원입력부; 입력전압모니터링회로에 의해 전원입력부의 레귤레이터로부터 선택적으로 출력되는 직류전력을 전달하기 위한 인터페이스부; 및 인터페이스부를 통해 선택적으로 전달되는 직류전력에 의해 동작하고 전동식 조향장치의 구동에 필요한 정보를 제어부로 전송하기 위한 복수 종류의 센서를 구비하는 센서부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해 본 발명은 센서 전원라인을 이중화하고 인터페이스 분리 구조를 적용하여 센서 전원라인에 이상이 발생하는 경우에도 정비 시까지 비상 조향동작 기능을 구현함으로써 제품의 안정성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.The present invention relates to a sensor power interface of an electric steering apparatus controlled by a control unit of an electronic control unit of a motor driven power steering, and the present invention relates to a battery connector for receiving DC power from a battery, and a battery connector. Battery input circuit to process DC power delivered through the regulator, regulator that receives and stabilizes the DC power processed by the battery input circuit, and outputs, monitors the regulator's input voltage and output voltage, each voltage is a predetermined error A power input unit including an input voltage monitoring circuit for deactivating the regulator when a condition is satisfied; An interface unit for transferring DC power selectively output from the regulator of the power input unit by the input voltage monitoring circuit; And a sensor unit having a plurality of types of sensors for operating by DC power selectively transmitted through the interface unit and transmitting information necessary for driving the electric steering apparatus to the control unit. As a result, the present invention can improve the stability and reliability of the product by implementing the emergency steering operation function even when maintenance occurs even when an abnormality occurs in the sensor power line by applying a redundant sensor power line and applying an interface separation structure.

Description

Sensor power interface for motorized steering device and control method thereof {Sensor power interface for Motor Driven Power Steering for vehicle, and control method

본 발명은 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스 및 그 제어방법에 관한 것으로, 구체적으로는 전동식 조향장치의 전반적인 제어를 수행하는 전자제어유닛에 의해 제어되어 전동식 조향장치에 사용되는 센서유닛으로 전원을 공급하기 위한 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스에 관한 것이다.The present invention relates to a sensor power interface of an electric steering apparatus and a control method thereof, and more particularly, to supply power to a sensor unit which is controlled by an electronic control unit performing overall control of the electric steering apparatus and used in the electric steering apparatus. It relates to a sensor power interface of the electric steering apparatus for.

전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)는 전동식 모터에 의해 조향휠의 조타력을 보조해 주는 조향장치이다. 전동식 조향장치의 전자제어유닛은 센서로부터 입력된 다양한 정보를 이용하여 조향휠의 조타력을 보조하기 위한 모터의 토크를 제어한다.Motor Driven Power Steering (MDPS) is a steering device that assists steering wheel steering by an electric motor. The electronic control unit of the electric steering apparatus controls the torque of the motor for assisting the steering force of the steering wheel by using various information input from the sensor.

즉 전동식 조향장치의 전자제어유닛은 일반적으로 조향토크센서 및 조향각센서로부터 운전자의 조향 토크와 각도에 대응하는 전기적 신호를 수신하고, 모터위치센서로부터 조향모터의 위치를 수신하여 조향휠의 조타력을 보조하기 위한 모터의 토크를 제어한다.That is, the electronic control unit of the electric steering apparatus generally receives electrical signals corresponding to the driver's steering torque and angle from the steering torque sensor and the steering angle sensor, and receives the position of the steering motor from the motor position sensor to adjust the steering force of the steering wheel. Control the torque of the motor to assist.

또한 전동식 조향장치의 전자제어유닛은 조향토크센서, 조향각센서 및 모터위치센서의 전원 공급 및 제어를 수행한다.In addition, the electronic control unit of the electric steering apparatus performs power supply and control of the steering torque sensor, the steering angle sensor, and the motor position sensor.

그러나 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스는 이와 같은 센서에 대한 전원라인이 단일화되어 있어 센서의 전원라인에 이상이 발생하는 경우, 무조건 메뉴얼 모드로 진입하여 정상 동작이 되지 않은 문제를 가지고 있다.However, the sensor power interface of the electric steering device has a problem that the power line for such a sensor is unified, and thus, when an abnormality occurs in the power line of the sensor, it is unconditionally entered into the manual mode and does not operate normally.

KR 10- 2012-0057157 AKR 10- 2012-0057157 A

본 발명의 목적은 센서 전원라인의 배치를 개선하고 그에 따른 제어절차를 구현함으로써 센서 전원라인에 이상이 발생하는 경우에도 정비 시까지 비상 조향동작이 가능하여 제품의 안정성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.The object of the present invention is to improve the stability and reliability of the product is possible by the emergency steering operation even during the maintenance of the sensor power line by improving the arrangement of the sensor power line and implementing the control procedure according to the maintenance It is to provide a sensor power interface and a control method of the steering apparatus.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면은 전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering)의 전자제어유닛의 제어부에 의해 제어되는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스에 관한 것으로, 본 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스는 차량에 장착되는 배터리로부터 직류전력을 공급받기 위한 배터리커넥터와, 상기 배터리커넥터를 통해 전달되는 직류전력을 처리하는 배터리입력회로와, 상기 배터리입력회로에 의해 처리되는 직류전력을 입력받아 안정화 시켜 출력하는 레귤레이터와, 상기 레귤레이터의 입력전압 및 출력전압을 모니터링하여 각 전압들이 사전에 정해진 오류조건을 만족하는 경우 상기 레귤레이터를 비활성화하는 입력전압모니터링회로를 구비하는 전원입력부; 상기 입력전압모니터링회로에 의해 상기 전원입력부의 레귤레이터로부터 선택적으로 출력되는 직류전력을 전달하기 위한 인터페이스부; 및 상기 인터페이스부를 통해 선택적으로 전달되는 직류전력에 의해 동작하고 상기 전동식 조향장치의 구동에 필요한 정보를 상기 제어부로 전송하기 위한 복수 종류의 센서를 구비하는 센서부를 포함하는 것을 특징으로 한다.One aspect of the present invention for achieving the above object relates to the sensor power interface of the electric steering apparatus controlled by the control unit of the electronic control unit of the motorized steering device (Motor Driven Power Steering), the sensor power interface of the electric steering apparatus Is a battery connector for receiving DC power from a battery mounted in a vehicle, a battery input circuit for processing DC power delivered through the battery connector, and receives and stabilizes the DC power processed by the battery input circuit. A power input unit having a regulator configured to monitor the input voltage and the output voltage of the regulator, and an input voltage monitoring circuit for deactivating the regulator when each voltage satisfies a predetermined error condition; An interface unit for transferring DC power selectively output from the regulator of the power input unit by the input voltage monitoring circuit; And a sensor unit having a plurality of types of sensors for operating by DC power selectively transmitted through the interface unit and for transmitting information required for driving the electric steering apparatus to the control unit.

개략적으로, 센서부의 각 종류의 센서는 동일한 기능을 하는 2개의 센서로 마련될 수 있고, 상기 인터페이스부는 상기 마련된 동일한 기능을 하는 2개의 센서로 독립적으로 직류전력을 공급하기 위한 인터페이스라인들과 상기 인터페이스라인들 각각의 통전여부를 조정하기 위해 상기 제어부에 의해 제어되는 스위치를 구비하며, 상기 입력전압모니터링회로는 상기 레귤레이터를 비활성화면서 상기 레귤레이터의 입력전압 및 출력전압의 각각에 대응하는 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 상기 제어부에 전송하고, 상기 오류신호가 상기 제어부에 전송된 경우, 상기 제어부는 상기 오류신호에 대응하여 상기 인터페이스부의 스위치를 오프(Off)할 수 있다.In general, each type of sensor of the sensor unit may be provided with two sensors having the same function, and the interface unit may interface lines and the interface for independently supplying DC power to the two sensors having the same function. And a switch controlled by the controller to adjust whether power is supplied to each of the lines, wherein the input voltage monitoring circuit inactivates the regulator and corresponds to an error signal corresponding to each of the regulator's input voltage and output voltage. ) May be generated and transmitted to the controller, and when the error signal is transmitted to the controller, the controller may switch off the interface unit in response to the error signal.

상기 센서부의 각 종류의 센서는 조향 토크를 감지하기 위한 조향토크센서, 조향각을 감지하기 위한 조향각센서, 상기 전동식 조향장치의 구동을 위한 조향모터의 위치를 감지하기 위한 모터위치센서를 포함할 수 있다.Each sensor of the sensor unit may include a steering torque sensor for detecting steering torque, a steering angle sensor for detecting a steering angle, and a motor position sensor for detecting a position of a steering motor for driving the electric steering apparatus. .

상기 센서부의 각 종류의 센서는 동일한 기능을 하는 2개의 센서로 마련될 수 있도록, 상기 조향토크센서는 제1 조향토크센서와 제2 조향토크센서로, 상기 조향각센서는 제1 조향각센서와 제2 조향각센서로, 상기 모터위치센서는 엔코더센서와 홀센서로 이루어질 수 있다.Each type of sensor of the sensor unit may be provided with two sensors having the same function. The steering torque sensor may include a first steering torque sensor and a second steering torque sensor, and the steering angle sensor may include a first steering angle sensor and a second steering torque sensor. As a steering angle sensor, the motor position sensor may include an encoder sensor and a hall sensor.

상기 레귤레이터는 상기 배터리입력회로로부터 입력되는 직류전력을 분기하기 위해 각각 마련되는 제1 레귤레이터와 제2 레귤레이터를 구비하고 상기 센서부는 상기 조향토크센서와 상기 조향각센서가 하나로 구현되는 TAS모듈을 구비하며, 상기 인터페이스부는 상기 TAS모듈과 연결하기 위한 TAS인터페이스와 상기 모터위치센서와 연결하기 위한 모터인터페이스를 구비할 수 있다.The regulator includes a first regulator and a second regulator, respectively provided to branch the DC power input from the battery input circuit, and the sensor unit includes a TAS module in which the steering torque sensor and the steering angle sensor are implemented as one. The interface unit may include a TAS interface for connecting with the TAS module and a motor interface for connecting with the motor position sensor.

상기 TAS인터페이스는 상기 제1 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 제1 조향토크센서 및 상기 제1 조향각센서로 전달하기 위한 제1 TAS인터페이스라인과, 상기 제1 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 제2 조향토크센서 및 상기 제2 조향각센서로 전달하기 위한 제2 TAS인터페이스라인을 구비하고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인의 통전여부를 선택하기 위한 제1 TAS스위치 및 제2 TAS스위치를 각각 구비할 수 있다.The TAS interface divides the DC power transmitted from the first regulator to divide the first TAS interface line and the DC power delivered from the first regulator to divide the DC power delivered to the first steering torque sensor and the first steering angle sensor. And a second TAS interface line for transmitting to a second steering torque sensor and the second steering angle sensor, and for selecting whether to energize the first TAS interface line and the second TAS interface line under control of the controller. Each of the first and second TAS switches may be provided.

여기서 상기 제1 TAS인터페이스라인에 의해 연결되는 상기 제1 조향토크센서 및 제1 조향각센서와 상기 제2 TAS인터페이스라인에 의해 연결되는 상기 제2 조향토크센서 및 제2 조향각센서는, 동일한 1개의 PCB(Printed Circuit Board) 상에 구현되고, 상기 제1 조향토크센서 및 제1 조향각센서의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인과 상기 제2 조향토크센서 및 제2 조향각센서의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인은 독립적으로 분리되어 구현될 수 있다.Here, the first steering torque sensor and the first steering angle sensor connected by the first TAS interface line and the second steering torque sensor and the second steering angle sensor connected by the second TAS interface line are the same one PCB. And a power line, a ground line, and a sensing signal line of the first steering torque sensor and the first steering angle sensor, and a power line, ground line, and the second steering torque sensor and the second steering angle sensor. The sensing signal lines may be independently separated and implemented.

상기 모터인터페이스는 상기 제2 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 엔코더센서로 전달하기 위한 제1 모터인터페이스라인과, 상기 제2 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 홀센서로 전달하기 위한 제2 모터인터페이스라인을 구비하고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인의 통전여부를 선택하기 위한 제1 모터스위치 및 제2 모터스위치를 구비할 수 있다.The motor interface is a first motor interface line for dividing the DC power delivered from the second regulator to the encoder sensor and a second motor for dividing the DC power delivered from the second regulator to the hall sensor. And a first motor switch and a second motor switch for selecting whether the first motor interface line and the second motor interface line are energized by the control of the controller.

여기서 상기 제1 모터인터페이스라인에 의해 연결되는 상기 엔코더센서와 상기 제2 모터인터페이스라인에 의해 연결되는 상기 홀센서는, 동일한 1개의 PCB(Printed Circuit Board) 상에 구현되고, 상기 엔코더센서의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인과 상기 홀센서의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인은 독립적으로 분리되어 구현될 수 있다.Here, the encoder sensor connected by the first motor interface line and the hall sensor connected by the second motor interface line are implemented on the same printed circuit board (PCB), and the power line of the encoder sensor. The ground line and the sensing signal line and the power line, the ground line and the sensing signal line of the hall sensor may be independently separated and implemented.

상기 TAS인터페이스는 상기 제1 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 제1 조향토크센서 및 상기 제1 조향각센서로 전달하기 위한 제1 TAS인터페이스라인과, 상기 제1 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 제2 조향토크센서 및 상기 제2 조향각센서로 전달하기 위한 제2 TAS인터페이스라인을 구비하고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인의 통전여부를 선택하기 위한 제1 TAS스위치 및 제2 TAS스위치를 각각 구비하며, 상기 모터인터페이스는 상기 제2 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 엔코더센서로 전달하기 위한 제1 모터인터페이스라인과, 상기 제2 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 홀센서로 전달하기 위한 제2 모터인터페이스라인을 구비하고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인의 통전여부를 선택하기 위한 제1 모터스위치 및 제2 모터스위치를 구비할 수 있다.The TAS interface divides the DC power transmitted from the first regulator to divide the first TAS interface line and the DC power delivered from the first regulator to divide the DC power delivered to the first steering torque sensor and the first steering angle sensor. And a second TAS interface line for transmitting to a second steering torque sensor and the second steering angle sensor, and for selecting whether to energize the first TAS interface line and the second TAS interface line under control of the controller. And a first TAS switch and a second TAS switch, respectively, wherein the motor interface is provided with a first motor interface line for dividing direct current power transmitted from the second regulator to the encoder sensor, and transmitted from the second regulator. Establish a second motor interface line for dividing DC power and transmitting it to the hall sensor And can be under the control of the control unit to motors having a first position and a second position Motors for selecting the energization of the first motor if the interface line and the second motor line interface.

상기 입력전압모니터링회로는 상기 배터리입력회로를 통해 상기 제1 레귤레이터 및 상기 제2 레귤레이터로 입력되는 직류전력의 전압값을 감지하고, 그 감지된 직류전력의 전압값이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별하며, 그 판별 결과 그 감지된 직류전력의 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우, 상기 제1 레귤레이터 및 상기 제2 레귤레이터의 동작을 비활성화하여 상기 제1 레귤레이터로부터 상기 TAS인터페이스로 공급되는 직류전력을 차단하고 상기 제2 레귤레이터로부터 상기 모터인터페이스로 공급되는 직류전력을 차단할 수 있다.The input voltage monitoring circuit detects a voltage value of DC power input to the first regulator and the second regulator through the battery input circuit, and the detected DC power voltage value is larger than a predetermined upper limit threshold. It is determined whether the upper limit error condition (Over-voltage) is satisfied or the lower limit error condition (Under-voltage) less than the lower limit threshold value, and the result of the determination is that the detected voltage value of the DC power is the upper limit error condition and the lower limit. When it is determined that any one of the error conditions is satisfied, the operation of the first regulator and the second regulator is deactivated to cut off the DC power supplied from the first regulator to the TAS interface and the motor from the second regulator. DC power to the interface can be cut off.

상기 입력전압모니터링회로는 상기 제1 레귤레이터 및 상기 제2 레귤레이터의 동작을 비활성화하면서 제1 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 상기 제어부로 전송하고, 상기 제어부는 상기 제1 오류신호에 의해, 상기 제1 TAS스위치 및 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단하고, 상기 제1 모터스위치 및 상기 제2 모터스위치를 오프(Off)하여 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단하는 것에 의해 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시킬 수 있다.The input voltage monitoring circuit generates and transmits a first error signal to the controller by deactivating the operations of the first regulator and the second regulator, and the controller generates the first error signal by the first error signal. The first TAS switch and the second TAS switch are turned off to block power supply through the first TAS interface line and the second TAS interface line, and the first motor switch and the second motor switch are turned off. The electric steering apparatus can be operated in the manual mode by turning off the power supply through the first motor interface line and the second motor interface line.

상기 입력전압모니터링회로는 상기 제1 레귤레이터로부터 출력되는 직류전력의 제1 전압을 감지하고, 그 감지되는 제1 전압값이 상기 상한오류조건을 만족하는 지 상기 하한오류조건을 만족하는지 판별한 결과 상기 제1 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제1 레귤레이터의 동작을 비활성화여 상기 제1 레귤레이터로부터 상기 TAS인터페이스로 공급되는 직류전력을 차단할 수 있다.The input voltage monitoring circuit senses a first voltage of DC power output from the first regulator, and determines whether the detected first voltage value satisfies the upper limit error condition or the lower limit error condition. When it is determined that the first voltage value satisfies any one of the upper limit error condition and the lower limit error condition, the operation of the first regulator may be deactivated to cut off the DC power supplied from the first regulator to the TAS interface. .

상기 입력전압모니터링회로는 상기 제1 레귤레이터의 동작을 비활성화하면서 제2 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 상기 제어부로 전송하고, 상기 제어부는 상기 제2 오류신호에 의해, 상기 제1 TAS스위치 및 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단하는 것에 의해 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시킬 수 있다.The input voltage monitoring circuit generates and transmits a second fault signal to the controller by deactivating the operation of the first regulator, and the controller is configured to transmit the first TAS switch and the controller by the second error signal. The electric steering apparatus may be operated in a manual mode by turning off a second TAS switch to cut off power supply through the first TAS interface line and the second TAS interface line.

상기 입력전압모니터링회로는 상기 제2 레귤레이터로부터 출력되는 직류전력의 제2 전압을 감지하고, 그 감지되는 제2 전압값이 상기 상한오류조건을 만족하는 지 상기 하한오류조건을 만족하는지 판별한 결과 상기 제2 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제2 레귤레이터의 동작을 비활성화여 상기 제2 레귤레이터로부터 상기 모터인터페이스로 공급되는 직류전력을 차단할 수 있다.The input voltage monitoring circuit senses a second voltage of DC power output from the second regulator, and determines whether the detected second voltage value satisfies the upper limit error condition or the lower limit error condition. When it is determined that the second voltage value satisfies any one of the upper limit error condition and the lower limit error condition, the operation of the second regulator may be deactivated to cut off the DC power supplied from the second regulator to the motor interface. .

상기 입력전압모니터링회로는 상기 제2 레귤레이터의 동작을 비활성화하면서 제3 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 상기 제어부로 전송하고, 상기 제어부는 상기 제3 오류신호에 의해, 상기 제1 모터스위치 및 상기 제2 모터스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단하는 것에 의해 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시킬 수 있다.The input voltage monitoring circuit generates and transmits a third error signal to the controller by deactivating the operation of the second regulator, and the controller generates the first motor switch and the controller by the third error signal. The electric steering apparatus may be operated in a manual mode by turning off a second motor switch to cut off power supply through the first motor interface line and the second motor interface line.

상기 TAS인터페이스는 상기 제1 TAS인터페이스라인을 통해 상기 제1 조향토크센서 및 상기 제1 조향각센서로 전달되는 전력을 모니터링하여 상기 제어부로 전송하는 제1 TAS모니터링회로와, 상기 제2 TAS인터페이스라인을 통해 상기 제2 조향토크센서 및 상기 제2 조향각센서로 전달되는 전력을 모니터링하여 상기 제어부로 전송하는 제2 TAS모니터링회로를 더 구비하고, 상기 모터인터페이스는 상기 제1 모터인터페이스라인을 통해 상기 엔코더센서로 전달되는 전력을 모니터링하여 상기 제어부로 전송하는 제1 모터모니터링회로와, 상기 제2 모터인터페이스라인을 통해 상기 홀센서로 전달되는 전력을 모니터링하여 상기 제어부로 전송하는 제2 모터모니터링회로를 더 구비할 수 있다.The TAS interface includes a first TAS monitoring circuit for monitoring power transmitted to the first steering torque sensor and the first steering angle sensor through the first TAS interface line and transmitting the power to the controller, and the second TAS interface line. And a second TAS monitoring circuit for monitoring the power transmitted to the second steering torque sensor and the second steering angle sensor and transmitting the power to the control unit, wherein the motor interface is connected to the encoder sensor through the first motor interface line. And a first motor monitoring circuit for monitoring the power transmitted to the control unit and transmitting the power to the control unit, and a second motor monitoring circuit for monitoring the power transmitted to the hall sensor through the second motor interface line and transmitting the power to the control unit. can do.

상기 제어부는 상기 제1 TAS인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제3 전압을 상기 제1 TAS모니터링회로에 의해 감지하고, 그 감지되는 상기 제3 전압값이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 사전에 정해진 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한 결과 상기 제3 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제1 TAS스위치를 오프(Off)하고 상기 제2 조향토크센서 및 상기 제2 조향각센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행할 수 있다.The controller detects a third voltage of DC power output from the first TAS interface line by the first TAS monitoring circuit, and an upper limit error condition in which the detected third voltage value is greater than a predetermined upper limit threshold. (Over-voltage) or satisfies the under-voltage lower than the predetermined lower limit threshold (Under voltage) as a result of determining whether the third voltage value is either one of the upper limit error condition and the lower limit error condition If it is determined that it is satisfied, the first TAS switch may be turned off and an emergency steering operation may be performed by using signals output from the second steering torque sensor and the second steering angle sensor.

상기 제어부는 상기 제2 TAS인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제4 전압을 상기 제2 TAS모니터링회로에 의해 감지하고, 그 감지되는 상기 제4 전압값이 상기 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 상기 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한 결과 상기 제4 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off)하고 상기 제1 조향토크센서 및 상기 제1 조향각센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행할 수 있다.The controller detects a fourth voltage of the DC power output from the second TAS interface line by the second TAS monitoring circuit, and the detected fourth voltage value satisfies the upper-voltage error condition. If it is determined that the fourth voltage value satisfies one of the upper limit error condition and the lower limit error condition, the second TAS switch is turned off. Off) and an emergency steering operation may be performed using signals output from the first steering torque sensor and the first steering angle sensor.

상기 제어부는 상기 제1 모터인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제5 전압을 상기 제1 모터모니터링회로에 의해 감지하고, 그 감지되는 상기 제5 전압값이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 사전에 정해진 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한 결과 상기 제5 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제1 모터스위치를 오프(Off)하고 상기 홀센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행할 수 있다.The controller detects a fifth voltage of the DC power output from the first motor interface line by the first motor monitoring circuit, and an upper limit error condition in which the detected fifth voltage value is greater than a predetermined upper limit threshold. (Over-voltage) is satisfied whether or not to satisfy the Under-voltage lower than the predetermined lower limit threshold value as a result of the fifth voltage value of any one of the upper limit error condition and the lower limit error condition If it is determined that it is satisfied, the first motor switch may be turned off and an emergency steering operation may be performed by using a signal output from the hall sensor.

상기 제어부는 상기 제2 모터인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제6 전압을 상기 제2 모터모니터링회로에 의해 감지하고, 그 감지되는 상기 제6 전압값이 상기 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 상기 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한 결과 상기 제6 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제2 모터스위치를 오프(Off)하고 상기 엔코더센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행할 수 있다.The controller detects the sixth voltage of the DC power output from the second motor interface line by the second motor monitoring circuit, and the detected sixth voltage value satisfies the upper-voltage error condition. If it is determined that the sixth voltage value satisfies one of the upper limit error condition and the lower limit error condition, the second motor switch is turned off. Off) and the emergency steering operation can be performed using the signal output from the encoder sensor.

상기 제어부는 상기 제1 TAS모니터링회로로부터 출력되는 신호 및 상기 제1 조향토크센서로부터 출력되는 신호 및 상기 제1 모터모니터링회로로부터 출력되는 신호를 각각 별도의 라인을 통해 입력받기 위한 제1 ADC모듈과, 상기 제2 TAS모니터링회로로부터 출력되는 신호 및 상기 제2 조향토크센서로부터 출력되는 신호 및 상기 제2 모터모니터링회로로부터 출력되는 신호를 각각 별도의 라인을 통해 입력받기 위한 제2 ADC모듈과, 상기 제2 조향각센서로부터 출력되는 신호와 상기 엔코더센서로부터 출력되는 신호를 각각 별도의 라인을 통해 입력받기 위한 제1 입력획득모듈과, 상기 제1 조향각센서로부터 출력되는 신호를 입력받기 위한 제2 입력획득모듈과, 상기 홀센서로부터 출력되는 신호를 입력받기 위한 인터럽트모듈을 구비할 수 있다.The controller may include a first ADC module for receiving a signal output from the first TAS monitoring circuit, a signal output from the first steering torque sensor, and a signal output from the first motor monitoring circuit through separate lines; A second ADC module for receiving a signal output from the second TAS monitoring circuit, a signal output from the second steering torque sensor, and a signal output from the second motor monitoring circuit through separate lines; A first input acquisition module for receiving a signal output from a second steering angle sensor and a signal output from the encoder sensor through separate lines, and a second input acquisition for receiving a signal output from the first steering angle sensor And an interrupt module for receiving a signal output from the hall sensor.

본 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스는, 상기 제1 조향토크센서로부터 출력되는 신호를 상기 제1 ADC모듈로 연결하기 위한 제1 토크센서신호회로; 상기 제2 조향토크센서로부터 출력되는 신호를 상기 제2 ADC모듈로 연결하기 위한 제2 토크센서신호회로; 상기 제2 조향각센서로부터 출력되는 신호를 상기 제1 입력획득모듈로 연결하기 위한 제2 조향각센서신호회로; 및 상기 제1 조향각센서로부터 출력되는 신호를 상기 제2 입력획득모듈로 연결하기 위한 제1 조향각센서신호회로를 더 포함할 수 있고, 상기 엔코더센서로부터 출력되는 신호를 상기 제1 입력획득모듈로 연결하기 위한 엔코더센서신호회로; 및 상기 홀센서로부터 출력되는 신호를 상기 인터럽트모듈로 연결하기 위한 홀센서신호회로를 더 포함할 수 있다.The sensor power interface of the electric steering apparatus includes: a first torque sensor signal circuit for connecting a signal output from the first steering torque sensor to the first ADC module; A second torque sensor signal circuit for connecting the signal output from the second steering torque sensor to the second ADC module; A second steering angle sensor signal circuit for connecting the signal output from the second steering angle sensor to the first input acquisition module; And a first steering angle sensor signal circuit for connecting the signal output from the first steering angle sensor to the second input acquisition module, and connecting the signal output from the encoder sensor to the first input acquisition module. Encoder sensor signal circuit for performing; And a hall sensor signal circuit for connecting the signal output from the hall sensor to the interrupt module.

상기 전원입력부 및 상기 인터페이스부는 상기 전동식 조향장치의 전자제어유닛의 내부에 구현될 수 있다.The power input unit and the interface unit may be implemented inside the electronic control unit of the electric steering apparatus.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 일 측면은 전술한 본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스에 대한 제어방법에 관한 것으로, 본 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 제어방법은 상기 입력전압모니터링회로에 의해 상기 제1 레귤레이터 및 상기 제2 레귤레이터의 동작이 비활성화되면서 제1 오류신호(Fault Flag)가 생성되어 상기 제어부로 전송된 경우, 상기 제어부가 상기 제1 오류신호에 의해, 상기 제1 TAS스위치 및 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단하고, 상기 제1 모터스위치 및 상기 제2 모터스위치를 오프(Off)하여 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단함으로써 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시키는 단계; 상기 입력전압모니터링회로에 의해 상기 제1 레귤레이터의 동작이 비활성화되면서 제2 오류신호(Fault Flag)가 생성되어 상기 제어부로 전송된 경우, 상기 제어부가 상기 제2 오류신호에 의해, 상기 제1 TAS스위치 및 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단함으로써 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시키는 단계; 및 상기 입력전압모니터링회로에 의해 상기 제2 레귤레이터의 동작이 비활성화하면서 제3 오류신호(Fault Flag)가 생성되어 상기 제어부로 전송된 경우, 상기 제어부가 상기 제3 오류신호에 의해, 상기 제1 모터스위치 및 상기 제2 모터스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단함으로써 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Another aspect of the present invention for achieving the above object relates to a control method for the sensor power interface of the electric steering apparatus according to the above-described aspect of the present invention, the control method of the sensor power interface of the electric steering apparatus When the operation of the first regulator and the second regulator is inactivated by the input voltage monitoring circuit, a first error signal is generated and transmitted to the controller. The first TAS switch and the second TAS switch are turned off to block power supply through the first TAS interface line and the second TAS interface line, and the first motor switch and the second motor switch are turned off. The electric motor is turned off to cut off power supply through the first motor interface line and the second motor interface line. Operating the steering device in a manual mode; When the operation of the first regulator is inactivated by the input voltage monitoring circuit and a second fault signal is generated and transmitted to the controller, the controller is configured to transmit the first TAS switch by the second error signal. Operating the electric steering apparatus in a manual mode by turning off the second TAS switch to cut off power supply through the first TAS interface line and the second TAS interface line; And when a third fault signal is generated and transmitted to the control unit while the operation of the second regulator is inactivated by the input voltage monitoring circuit, the control unit generates the first motor by the third error signal. Operating the electric steering device in a manual mode by turning off the position and the second motor switch to cut off power supply through the first motor interface line and the second motor interface line. do.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 일 측면은 전술한 본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스에 대한 제어방법에 관한 것으로, 본 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 제어방법은 상기 제어부가 상기 제1 TAS인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제3 전압을 상기 제1 TAS모니터링회로에 의해 감지하는 단계; 상기 제1 TAS모니터링회로에 의해 감지되는 상기 제3 전압값이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하는 단계; 상기 제3 전압값이 사전에 정해진 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별하는 단계; 및 상기 제3 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제1 TAS스위치를 오프(Off)하고 상기 제2 조향토크센서 및 상기 제2 조향각센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Another aspect of the present invention for achieving the above object relates to a control method for the sensor power interface of the electric steering apparatus according to the above-described aspect of the present invention, the control method of the sensor power interface of the electric steering apparatus Sensing, by the first TAS monitoring circuit, a third voltage of DC power output from the first TAS interface line by the controller; Determining whether the third voltage value sensed by the first TAS monitoring circuit satisfies an over-voltage larger than a predetermined upper limit threshold value; Determining whether the third voltage value satisfies an under-voltage lower than a predetermined lower limit threshold value; And when it is determined that the third voltage value satisfies any one of the upper limit error condition and the lower limit error condition, the first TAS switch is turned off and the second steering torque sensor and the second steering angle sensor And performing an emergency steering operation by using the output signal.

본 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 제어방법은 상기 제어부가 상기 제2 TAS인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제4 전압을 상기 제2 TAS모니터링회로에 의해 감지하는 단계; 상기 제2 TAS모니터링회로에 의해 감지되는 상기 제4 전압값이 상기 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하는 단계; 상기 제4 전압값이 상기 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별하는 단계; 및 상기 제4 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off)하고 상기 제1 조향토크센서 및 상기 제1 조향각센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.The control method of the sensor power interface of the electric steering apparatus includes the step of the control unit for detecting the fourth voltage of the DC power output from the second TAS interface line by the second TAS monitoring circuit; Determining whether the fourth voltage value sensed by the second TAS monitoring circuit satisfies the over-voltage condition; Determining whether the fourth voltage value satisfies the under-voltage condition; And when it is determined that the fourth voltage value satisfies any one of the upper limit error condition and the lower limit error condition, the second TAS switch is turned off, and the first steering torque sensor and the first steering angle sensor The method may further include performing an emergency steering operation by using the output signal.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 일 측면은 전술한 본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스에 대한 제어방법에 관한 것으로, 본 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 제어방법은 상기 제어부가 상기 제1 모터인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제5 전압을 상기 제1 모터모니터링회로에 의해 감지하는 단계; 상기 제1 모터모니터링회로에 의해 감지되는 상기 제5 전압값이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하는 단계; 상기 제5 전압값이 사전에 정해진 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별하는 단계; 및 상기 제5 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제1 모터스위치를 오프(Off)하고 상기 홀센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Another aspect of the present invention for achieving the above object relates to a control method for the sensor power interface of the electric steering apparatus according to the above-described aspect of the present invention, the control method of the sensor power interface of the electric steering apparatus Sensing, by the first motor monitoring circuit, a fifth voltage of DC power output from the first motor interface line by the controller; Determining whether the fifth voltage value sensed by the first motor monitoring circuit satisfies an over-voltage condition that is greater than a predetermined upper limit threshold value; Determining whether the fifth voltage value satisfies an under-voltage lower than a predetermined lower limit threshold value; And when it is determined that the fifth voltage value satisfies any one of the upper limit error condition and the lower limit error condition, the first motor switch is turned off and an emergency steering operation is performed using a signal output from the hall sensor. Characterized in that it comprises the step of performing.

본 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 제어방법은 상기 제어부가 상기 제2 모터인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제6 전압을 상기 제2 모터모니터링회로에 의해 감지하는 단계; 상기 제2 모터모니터링회로에 의해 감지되는 상기 제6 전압값이 상기 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하는 단계; 상기 제6 전압값이 상기 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별하는 단계; 및 상기 제6 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제2 모터스위치를 오프(Off)하고 상기 엔코더센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
The control method of the sensor power interface of the electric steering apparatus includes the step of the control unit for detecting the sixth voltage of the DC power output from the second motor interface line by the second motor monitoring circuit; Determining whether the sixth voltage value sensed by the second motor monitoring circuit satisfies the over-voltage error condition; Determining whether the sixth voltage value satisfies the under-voltage condition; And when it is determined that the sixth voltage value satisfies one of the upper limit error condition and the lower limit error condition, the second motor switch is turned off and an emergency steering operation is performed by using a signal output from the encoder sensor. It may further comprise the step of performing.

이와 같이 본 발명은 센서 전원라인을 이중화하고 인터페이스 분리 구조를 적용하여 센서 전원라인에 이상이 발생하는 경우에도 정비 시까지 비상 조향동작 기능을 구현함으로써 제품의 안정성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.As such, the present invention can improve the stability and reliability of the product by implementing an emergency steering operation function even when an abnormality occurs in the sensor power line by applying a redundant sensor power line and applying an interface separation structure until maintenance.

또한, 본 발명은 각 종류의 센서가 동일한 기능을 수행하는 2개의 센서로 중복하여 배치함으로써 어느 하나의 센서에 고장이 있을 경우 다른 센서를 이용할 수 있는 페일 세이프(fail-safe) 기능을 수행할 수 있다.In addition, the present invention can perform a fail-safe function that can use a different sensor when one sensor has a failure by overlapping the two sensors of each type performing the same function. have.

도 1 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 블록도이다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전원입력부의 동작을 설명하기 위한 순서도들이다.
도 8 내지 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 인터페이스부의 동작을 설명하기 위한 순서도들이다.1 to 4 are block diagrams of a sensor power interface of an electric steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 to 7 are flowcharts for describing an operation of a power input unit according to an embodiment of the present invention.
8 to 11 are flowcharts for describing an operation of an interface unit according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Here, repeated descriptions, well-known functions and configurations that may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, and detailed description of the configuration will be omitted. Embodiments of the present invention are provided to more completely explain the present invention to those skilled in the art. Therefore, the shape and size of the elements in the drawings may be exaggerated for more clear description.

도 1 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스를 설명하기 위한 블록도이다.1 to 4 are block diagrams illustrating a sensor power interface of an electric steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스는 전원입력부(100), 센서부(200), 인터페이스부(300)를 포함하고, 전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)의 구동을 위한 전자제어유닛의 제어부(400)에 의해 배터리로부터 공급되는 직류전력을 인터페이스부(300)를 통해 센서부(200)로 공급할 수 있다.1 to 4, the sensor power interface of the electric steering apparatus according to the present embodiment includes a power input unit 100, a sensor unit 200, an interface unit 300, and an electric steering apparatus (Motor). The DC power supplied from the battery by the controller 400 of the electronic control unit for driving the driven power steering (MDPS) may be supplied to the sensor unit 200 through the interface unit 300.

전원입력부(100) 및 인터페이스부(300)는 전자제어유닛의 내부에 배치될 수 있다.The power input unit 100 and the interface unit 300 may be disposed inside the electronic control unit.

전원입력부(100)는 배터리커넥터(100), 배터리입력회로(120), 레귤레이터(130), 입력전압모니터링회로(140)를 구비할 수 있다.The power input unit 100 may include a battery connector 100, a battery input circuit 120, a regulator 130, and an input voltage monitoring circuit 140.

배터리커넥터(100)는 차량에 장착되는 배터리로부터 직류전력을 공급받아 배터리입력회로(120)로 전달하고, 배터리입력회로(120)는 배터리커넥터(100)를 통해 전달되는 직류전력을 처리하여 레귤레이터(130) 및 입력전압모니터링회로(140)로 공급한다.The battery connector 100 receives DC power from a battery mounted in a vehicle and transmits the DC power to the battery input circuit 120, and the battery input circuit 120 processes the DC power transmitted through the battery connector 100 to provide a regulator ( 130 and the input voltage monitoring circuit 140.

입력전압모니터링회로(140)는 배터리입력회로(120)로부터 레귤레이터(130)로 전달되는 직류전력의 전압(30)을 감지하고, 레귤레이터(130)로부터 인터페이스부(300)로 전달되는 직류전력의 전압(28,29)을 감지한다.The input voltage monitoring circuit 140 detects the voltage 30 of the DC power transferred from the battery input circuit 120 to the regulator 130 and the voltage of the DC power transferred from the regulator 130 to the interface unit 300. Detect (28,29)

또한 입력전압모니터링회로(140)는 배터리입력회로(120)로부터 레귤레이터(130)로 입력되는 직류전력의 전압(30)과 레귤레이터(130)로부터 인터페이스부(300)로 전달되는 직류전력의 전압(28,29)의 이상 유무를 판별하여 레귤레이터(130)를 턴온(turn-on) 또는 턴오프(turn-off)하는 제어신호(32,33)를 발생할 수 있다.In addition, the input voltage monitoring circuit 140 includes a voltage 30 of DC power input from the battery input circuit 120 to the regulator 130 and a voltage 28 of DC power transmitted from the regulator 130 to the interface unit 300. And 29, the control signals 32 and 33 for turning on or off the regulator 130 may be generated.

또한 입력전압모니터링회로(140)는 위와 같이 감지되는 직류전력의 전압(28,29,30)에 이상이 있는 것으로 판별한 경우 이상이 있는 직류전력의 전압(28,29,30)에 대응하는 전압 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 제어부(400)로 전달한다. 예를 들면 제어부(400)의 SPI 모듈로 전달할 수 있다.In addition, when it is determined that the input voltage monitoring circuit 140 has an abnormality in the detected DC power voltages 28, 29 and 30, the voltage corresponding to the abnormal DC power voltages 28, 29 and 30 may be determined. Generates an error signal (Fault Flag) and delivers it to the controller 400. For example, it may be transferred to the SPI module of the controller 400.

구체적으로 입력전압모니터링회로(140)에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(30)이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage) 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage) 중 어느 하나를 만족하는 경우, 직류전력의 전압값(30)에 오류가 있는 것으로 판단하고, 제1 레귤레이터(132) 및 제2 레귤레이터(134)를 비활성화시키면서, 직류전력의 전압값(30)의 오류에 대응하는 제1 오류신호(Fault Flag)를 발생하여 제어부(400)로 전송한다.In detail, the upper limit error condition (Over-voltage) larger than the predetermined upper limit threshold value and the lower limit error condition (Under-) lower than the predetermined upper limit threshold value are detected by the input voltage monitoring circuit 140. When any one of the voltages is satisfied, it is determined that there is an error in the voltage value 30 of the direct current power, and the voltage value 30 of the direct current power is deactivated while the first regulator 132 and the second regulator 134 are inactivated. Generates a first error signal corresponding to the error of the error) and transmits it to the controller 400.

입력전압모니터링회로(140)에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(28)이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage) 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage) 중 어느 하나를 만족하는 경우, 직류전력의 전압값(28)에 오류가 있는 것으로 판단하고, 제1 레귤레이터(132)를 비활성화시키면서, 직류전력의 전압값(28)의 오류에 대응하는 제2 오류신호(Fault Flag)를 발생하여 제어부(400)로 전송한다.Under-voltage condition under which the voltage value 28 of the DC power sensed by the input voltage monitoring circuit 140 is greater than a predetermined upper limit threshold value and smaller than the lower limit threshold value. When any one of these is satisfied, it is determined that there is an error in the voltage value 28 of the direct current power, and the second error corresponding to the error of the voltage value 28 of the direct current power while deactivating the first regulator 132. A signal (Fault Flag) is generated and transmitted to the controller 400.

입력전압모니터링회로(140)에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(29)이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage) 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage) 중 어느 하나를 만족하는 경우, 직류전력의 전압값(29)에 오류가 있는 것으로 판단하고, 제2 레귤레이터(134)를 비활성화시키면서, 직류전력의 전압(29)의 오류에 대응하는 제3 오류신호(Fault Flag)를 발생하여 제어부(400)로 전송한다.Under-voltage condition under which the voltage value 29 of the DC power sensed by the input voltage monitoring circuit 140 is greater than a predetermined upper limit threshold value and smaller than the lower limit threshold value. If any one of the above conditions is satisfied, it is determined that there is an error in the voltage value 29 of the direct current power, and the third error signal corresponding to the error of the voltage 29 of the direct current power while deactivating the second regulator 134. (Fault Flag) is generated and transmitted to the controller 400.

레귤레이터(130)는 입력전압모니터링회로(140)의 제어에 의해 배터리입력회로(120)로부터 전달되는 직류전력을 인터페이스부(300)로 전달한다. 본 실시예에 따른 레귤레이터(130)는 배터리입력회로(120)로부터 입력되는 직류전력을 분기하기 위해 각각 마련되는 제1 레귤레이터(132)와 제2 레귤레이터(134)를 구비할 수 있다.The regulator 130 transfers the DC power transmitted from the battery input circuit 120 to the interface unit 300 under the control of the input voltage monitoring circuit 140. The regulator 130 according to the present exemplary embodiment may include a first regulator 132 and a second regulator 134 respectively provided to branch the DC power input from the battery input circuit 120.

제1 레귤레이터(132)에 의해 출력되는 직류전력은 인터페이스부(300)의 일부분을 통해 TAS모듈(210)로 전달될 수 있고, 제2 레귤레이터(134)에 의해 출력되는 직류전력은 인터페이스부(300)의 또 다른 일부분을 통해 모터위치센서(220)로 전달될 수 있다.The DC power output by the first regulator 132 may be transmitted to the TAS module 210 through a portion of the interface unit 300, and the DC power output by the second regulator 134 may be the interface unit 300. It may be transmitted to the motor position sensor 220 through another portion of the).

센서부(200)는 전동식 조향장치의 동작에 필요한 다양한 종류의 센서로 마련되고, 감지된 정보에 대응하는 전기신호를 생성하여 제어부(400)로 전달한다. 예를 들면 센서부(200)는 조향 토크를 감지하기 위한 조향토크센서(211), 조향각을 감지하기 위한 조향각센서(215), 전동식 조향장치의 구동을 위한 조향모터의 위치를 감지하기 위한 모터위치센서(220) 등으로 마련될 수 있다.The sensor unit 200 is provided with various types of sensors required for the operation of the electric steering apparatus, and generates and transmits an electric signal corresponding to the sensed information to the controller 400. For example, the sensor unit 200 includes a steering torque sensor 211 for detecting steering torque, a steering angle sensor 215 for detecting a steering angle, and a motor position for detecting a position of a steering motor for driving an electric steering apparatus. The sensor 220 may be provided.

각 종류의 센서는 동일한 기능을 수행하는 2개의 센서로 마련될 수 있고, 레귤레이터(130)로부터 공급되는 전력에 의해 선택적으로 활성화된다. 이와 같이 동일기능의 각 센서를 중복하여 배치함으로써 어느 하나의 센서에 고장이 있을 경우 다른 센서를 이용할 수 있는 페일 세이프(fail-safe) 기능을 수행할 수 있다Each type of sensor may be provided with two sensors that perform the same function, and are selectively activated by the power supplied from the regulator 130. As such, by overlapping each sensor having the same function, a fail-safe function that can use another sensor in case of failure of one sensor can be performed.

또한 각 센서의 접지(Ground) 라인이 분리 및 이중화 되어 배치된다.In addition, the ground line of each sensor is separated and duplicated.

예를 들면, 조향토크센서(211)는 제1 조향토크센서(212) 및 제2 조향토크센서(214)로 이루어질 수 있고, 조향각센서(215)는 제1 조향각센서(216) 및 제2 조향각센서(218)로 이루어질 수 있다. 본 실시예에서는 조향토크센서(211) 및 조향각센서(215)가 하나로 구현된 TAS모듈(210)로 구현될 수 있다. 모터위치센서(220)는 엔코더센서(encoder sensor)(222) 및 홀센서(hall sensor)(224)로 마련될 수 있다. 각 센서들은 상호 리던던시(redundancy) 역할을 수행한다.For example, the steering torque sensor 211 may include a first steering torque sensor 212 and a second steering torque sensor 214, and the steering angle sensor 215 may include the first steering angle sensor 216 and the second steering angle. Sensor 218. In this embodiment, the steering torque sensor 211 and the steering angle sensor 215 may be implemented as a TAS module 210 implemented as one. The motor position sensor 220 may be provided as an encoder sensor 222 and a hall sensor 224. Each sensor plays a role of mutual redundancy.

제1 조향토크센서(212) 및 제1 조향각센서(216)와, 제2 조향토크센서(214) 및 제2 조향각센서(218)는, 동일한 1개의 PCB(Printed Circuit Board) 상에 구현될 수 있다.The first steering torque sensor 212 and the first steering angle sensor 216, the second steering torque sensor 214, and the second steering angle sensor 218 may be implemented on the same printed circuit board (PCB). have.

제1 조향토크센서(212) 및 제1 조향각센서(216)의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인과 제2 조향토크센서(214) 및 제2 조향각센서(218)의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인은 독립적으로 분리되어 구현될 수 있다.Power line, ground line and sensing signal line of the first steering torque sensor 212 and the first steering angle sensor 216 and the power line, ground line and the second steering torque sensor 214 and the second steering angle sensor 218 The sensing signal lines may be independently separated and implemented.

엔코더센서(222)와 홀센서(224)는, 동일한 1개의 PCB(Printed Circuit Board) 상에 구현될 수 있고, 엔코더센서(222)의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인과 홀센서(224)의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인은 독립적으로 분리되어 구현될 수 있다.The encoder sensor 222 and the hall sensor 224 may be implemented on the same printed circuit board (PCB), and the power line, ground line, sensing signal line, and hall sensor 224 of the encoder sensor 222 may be used. The power line, ground line and sensing signal line of the may be implemented independently.

인터페이스부(300)는 전동식 조향장치의 전자제어유닛의 제어부(400)에 의해 제어되고, 전원입력부(100)로부터 전달된 직류전력을 센서부(200)로 전달한다.The interface unit 300 is controlled by the controller 400 of the electronic control unit of the electric steering apparatus, and transmits the DC power transmitted from the power input unit 100 to the sensor unit 200.

인터페이스부(300)는 제1 레귤레이터(132)로부터 전달되는 직류전력을 TAS모듈(210)로 전달하는 TAS인터페이스(310)와, 제2 레귤레이터(134)로부터 전달되는 직류전력을 모터위치센서(220)로 전달하는 모터인터페이스(320)를 구비한다.The interface unit 300 transmits the DC power transmitted from the first regulator 132 to the TAS module 210, and the motor position sensor 220 transmits the DC power transmitted from the second regulator 134. It is provided with a motor interface 320 for transmitting.

도 2를 참조하면 TAS인터페이스(310)는 제1 레귤레이터(132)로부터 전달되는 직류전력을 나누어 제1 조향토크센서(212) 및 제1 조향각센서(216)로 전달하기 위한 제1 TAS인터페이스라인(312)과, 제1 레귤레이터(132)로부터 전달되는 직류전력을 나누어 제2 조향토크센서(214) 및 제2 조향각센서(218)로 전달하기 위한 제2 TAS인터페이스라인(316)으로 구현될 수 있다.Referring to FIG. 2, the TAS interface 310 divides the direct current power transmitted from the first regulator 132 and transmits the first TAS interface line to the first steering torque sensor 212 and the first steering angle sensor 216. 312 and the second TAS interface line 316 for dividing the DC power transmitted from the first regulator 132 to the second steering torque sensor 214 and the second steering angle sensor 218. .

또한 TAS인터페이스(310)는 제1 TAS인터페이스라인(312) 및 제2 TAS인터페이스라인(316)의 통전여부를 선택하기 위한 제1 TAS스위치(313) 및 제2 TAS스위치(317)를 구비한다.In addition, the TAS interface 310 includes a first TAS switch 313 and a second TAS switch 317 for selecting whether the first TAS interface line 312 and the second TAS interface line 316 are energized.

제1 TAS스위치(313) 및 제2 TAS스위치(317)는 전자제어유닛의 제어부(400)의 제어에 의해 각 라인의 통전이 선택적으로 이루어지도록 동작한다. 제1 TAS스위치(313) 및 제2 TAS스위치(317)는 각 라인 상에 배치될 수 있다.The first TAS switch 313 and the second TAS switch 317 operate to selectively energize each line by the control of the controller 400 of the electronic control unit. The first TAS switch 313 and the second TAS switch 317 may be disposed on each line.

또한 TAS인터페이스(310)는 제1 TAS인터페이스라인(312)을 통해 제1 조향토크센서(212) 및 제1 조향각센서(216)로 전달되는 전력을 모니터링하는 제1 TAS모니터링회로(314)와, 제2 TAS인터페이스라인(316)을 통해 제2 조향토크센서(214) 및 제2 조향각센서(218)로 전달되는 전력을 모니터링하는 제2 TAS모니터링회로(318)를 구비한다. In addition, the TAS interface 310 and the first TAS monitoring circuit 314 for monitoring the power transmitted to the first steering torque sensor 212 and the first steering angle sensor 216 through the first TAS interface line 312, And a second TAS monitoring circuit 318 for monitoring the power delivered to the second steering torque sensor 214 and the second steering angle sensor 218 through the second TAS interface line 316.

이와 같이 제1 TAS모니터링회로(314) 및 제2 TAS모니터링회로(318)에 의해 각각 모니터링되는 전력의 값은 전자제어유닛의 제어부(400)로 전달된다.As such, the value of the power monitored by the first TAS monitoring circuit 314 and the second TAS monitoring circuit 318 is transmitted to the controller 400 of the electronic control unit.

추가적으로, 본 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스는 제1 조향토크센서(212)로부터 출력되는 신호(8)를 제1 ADC모듈(도 4의 410)로 연결하기 위한 제1 토크센서신호회로(510)와 제2 조향토크센서(214)로부터 출력되는 신호(9)를 제2 ADC모듈(도 4의 420)로 연결하기 위한 제2 토크센서신호회로(520)와 제1 조향각센서(216)로부터 출력되는 신호(11)를 제2 입력획득모듈(도 4의 440)로 연결하기 위한 제1 조향각센서신호회로(530)와 제2 조향각센서(218)로부터 출력되는 신호(10)를 제1 입력획득모듈(도 4의 430)로 연결하기 위한 제2 조향각센서신호회로(540)를 포함할 수 있다.Additionally, the sensor power interface of the electric steering apparatus according to the present embodiment may include a first torque sensor signal for connecting the signal 8 output from the first steering torque sensor 212 to the first ADC module 410 of FIG. 4. The second torque sensor signal circuit 520 and the first steering angle sensor for connecting the signal 9 output from the circuit 510 and the second steering torque sensor 214 to the second ADC module 420 of FIG. The signal 10 output from the first steering angle sensor signal circuit 530 and the second steering angle sensor 218 for connecting the signal 11 output from the 216 to the second input acquisition module 440 of FIG. 4. A second steering angle sensor signal circuit 540 for connecting to the first input acquisition module 430 of FIG. 4 may be included.

도 3을 참조하면 모터인터페이스(320)는 제2 레귤레이터(134)로부터 전달되는 직류전력을 나누어 엔코더센서(222)로 전달하기 위한 제1 모터인터페이스라인(322)과, 제2 레귤레이터(134)로부터 전달되는 직류전력을 나누어 홀센서(224)로 전달하기 위한 제2 모터인터페이스라인(326)으로 구현될 수 있다.Referring to FIG. 3, the motor interface 320 may include a first motor interface line 322 and a second regulator 134 for dividing the DC power transmitted from the second regulator 134 and transmitting the divided DC power to the encoder sensor 222. It may be implemented as a second motor interface line 326 for dividing the DC power to be transmitted to the hall sensor 224.

또한 모터인터페이스(320)는 제1 모터인터페이스라인(322) 및 제2 모터인터페이스라인(326)의 통전여부를 선택하기 위한 제1 모터스위치(323) 및 제2 모터스위치(327)를 구비한다.In addition, the motor interface 320 includes a first motor switch 323 and a second motor switch 327 for selecting whether the first motor interface line 322 and the second motor interface line 326 are energized.

제1 모터스위치(323) 및 제2 모터스위치(327)는 전자제어유닛의 제어부(400)의 제어에 의해 각 라인의 통전이 선택적으로 이루어지도록 동작한다. 제1 모터스위치(323) 및 제2 모터스위치(327)는 각 라인 상에 배치될 수 있다.The first motor switch 323 and the second motor switch 327 operate to selectively energize each line by the control of the controller 400 of the electronic control unit. The first motor switch 323 and the second motor switch 327 may be disposed on each line.

또한 모터인터페이스(320)는 제1 모터인터페이스라인(322)을 통해 엔코더센서(222)로 전달되는 전력을 모니터링하는 제1 모터모니터링회로(324)와, 제2 모터인터페이스라인(326)을 통해 홀센서(224)로 전달되는 전력을 모니터링하는 제2 모터모니터링회로(328)를 구비한다.In addition, the motor interface 320 includes a first motor monitoring circuit 324 for monitoring the power transmitted to the encoder sensor 222 through the first motor interface line 322, and a hole through the second motor interface line 326. And a second motor monitoring circuit 328 for monitoring the power delivered to the sensor 224.

이와 같이 제1 모터모니터링회로(324) 및 제2 모터모니터링회로(328)에 의해 각각 모니터링되는 전력의 값은 전자제어유닛의 제어부(400)로 전달된다.As such, the values of the powers monitored by the first motor monitoring circuit 324 and the second motor monitoring circuit 328 are transmitted to the control unit 400 of the electronic control unit.

추가적으로, 본 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스는 엔코더센서(222)로부터 출력되는 신호(17, 18)를 제1 입력획득모듈(도 4의 430)로 연결하기 위한 엔코더센서신호회로(610)와 홀센서(224)로부터 출력되는 신호(19, 20, 21)를 인터럽트모듈(도 4의 450)로 연결하기 위한 홀센서신호회로(620)를 포함할 수 있다.In addition, the sensor power interface of the electric steering apparatus according to the present embodiment is an encoder sensor signal circuit for connecting the signals 17 and 18 output from the encoder sensor 222 to the first input acquisition module 430 of FIG. 610 and a Hall sensor signal circuit 620 for connecting the signals (19, 20, 21) output from the Hall sensor 224 to the interrupt module (450 of FIG. 4).

제어부(400)는 본 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 전반적인 동작을 제어한다.The controller 400 controls the overall operation of the sensor power interface of the electric steering apparatus according to the present embodiment.

도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(400)는 제1 ADC모듈(410), 제2 ADC모듈(420), 제1 입력획득모듈(430), 제2 입력획득모듈(440) 및 인터럽트모듈(450)을 구비할 수 있다.As shown in FIG. 4, the controller 400 includes a first ADC module 410, a second ADC module 420, a first input acquisition module 430, a second input acquisition module 440, and an interrupt module ( 450).

제1 ADC모듈(410)은, 제1 TAS모니터링회로(314)로부터 출력되는 신호(6) 및 제1 조향토크센서(212)로부터 출력되는 신호(8) 및 제1 모터모니터링회로(324)로부터 출력되는 신호(15)를 각각 별도의 라인을 통해 입력받기 위한 모듈이다.The first ADC module 410 is provided from the signal 6 output from the first TAS monitoring circuit 314 and the signal 8 output from the first steering torque sensor 212 and the first motor monitoring circuit 324. Each module receives an output signal 15 through a separate line.

제2 ADC모듈(420)은, 제2 TAS모니터링회로(318)로부터 출력되는 신호(7) 및 제2 조향토크센서(214)로부터 출력되는 신호(9) 및 제2 모터모니터링회로(328)로부터 출력되는 신호(16)를 각각 별도의 라인을 통해 입력받기 위한 모듈이다.The second ADC module 420 is provided from the signal 7 output from the second TAS monitoring circuit 318 and the signal 9 output from the second steering torque sensor 214 and the second motor monitoring circuit 328. Each module receives an output signal 16 through a separate line.

이와 같이 분리된 모듈을 통해 15번 및 16번신호를 전달함으로써 common cause failure을 방지할 수 있다.The common cause failure can be prevented by transmitting signals 15 and 16 through the separated module.

제1 입력획득모듈(430)은, 제2 조향각센서(218)로부터 출력되는 신호(10)와 엔코더센서(222)로부터 출력되는 신호(17, 18)를 각각 별도의 라인을 통해 입력받기 위한 모듈이다.The first input acquisition module 430 is a module for receiving the signal 10 output from the second steering angle sensor 218 and the signals 17 and 18 output from the encoder sensor 222 through separate lines. to be.

제2 입력획득모듈(440)은 제1 조향각센서(216)로부터 출력되는 신호(11)를 입력받기 위한 모듈이고, 인터럽트모듈(450)은 홀센서(224)로부터 출력되는 신호(19, 20, 21)를 입력받기 위한 모듈이다.The second input acquisition module 440 is a module for receiving the signal 11 output from the first steering angle sensor 216, and the interrupt module 450 is a signal 19, 20, or the like output from the hall sensor 224. 21) module for receiving input.

이하에서는 도 5 내지 도 11을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 동작을 설명한다. 본 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스는 전자제어유닛의 제어부(400)에 의해 제어된다. 도 5 내지 도 7은 전원입력부(100)에 대한 동작을 설명하기 위한 것이고, 도 8 내지 도 11은 인터페이스부(300)에 대한 동작을 설명하기 위한 것이다.Hereinafter, the operation of the sensor power interface of the electric steering apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The sensor power interface of the electric steering apparatus according to the present embodiment is controlled by the controller 400 of the electronic control unit. 5 to 7 illustrate an operation of the power input unit 100, and FIGS. 8 to 11 illustrate an operation of the interface unit 300.

도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전원입력부의 동작을 설명하기 위한 순서도들이다.5 to 7 are flowcharts for describing an operation of a power input unit according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 전원입력부(100)의 배터리커넥터(100) 및 배터리입력회로(120)를 통해 레귤레이터(130)로 입력되는 직류전력의 전압(30)을 입력전압모니터링회로(140)에 의해 감지한다(S410).Referring to FIG. 5, the voltage 30 of DC power input to the regulator 130 through the battery connector 100 and the battery input circuit 120 of the power input unit 100 is input by the input voltage monitoring circuit 140. Detect (S410).

입력전압모니터링회로(140)는, S410단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(30)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하고(S420), S410단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(30)이 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한다(S430).The input voltage monitoring circuit 140 determines whether the voltage value 30 of the DC power detected in step S410 satisfies an over-voltage condition larger than an upper limit threshold value (S420), and in step S410. It is determined whether the detected voltage value 30 of the DC power satisfies the lower limit error condition (Under-voltage) smaller than the lower limit threshold value (S430).

S420단계 및 S430단계의 판별 결과, S410단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(30)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우, 입력전압모니터링회로(140)는 레귤레이터(130)의 동작을 비활성화하면서 제1 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 제어부(400)로 전송한다.As a result of the determination in steps S420 and S430, it is determined that the voltage value 30 of the DC power detected by step S410 satisfies any one of an upper limit error condition larger than the upper limit threshold and a lower limit error condition smaller than the lower limit threshold. In this case, the input voltage monitoring circuit 140 generates a first fault signal (Fault Flag) while deactivating the operation of the regulator 130 and transmits it to the controller 400.

제어부(400)는 입력전압모니터링회로(140)로부터 전송되는 제1 오류신호에 대응하여 전원입력부(100)와 센서부(200)를 연결하는 인터페이스부(300)를 비활성화하여(S440), 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시킨다(S450).The controller 400 deactivates the interface unit 300 connecting the power input unit 100 and the sensor unit 200 in response to the first error signal transmitted from the input voltage monitoring circuit 140 (S440). The device is operated in the manual mode (S450).

구체적으로, 입력전압모니터링회로(140)는 제1 레귤레이터(132)의 동작을 비활성하여 제1 레귤레이터(132)로부터 TAS인터페이스(310)로 공급되는 직류전력을 차단하고, 제2 레귤레이터(134)의 동작을 비활성하여 제2 레귤레이터(134)로부터 모터인터페이스(320)로 공급되는 직류전력을 차단한다.Specifically, the input voltage monitoring circuit 140 inactivates the operation of the first regulator 132 to cut off the DC power supplied from the first regulator 132 to the TAS interface 310, the second regulator 134 of the The operation is inactivated to cut off DC power supplied from the second regulator 134 to the motor interface 320.

또한, 제어부(400)는 제1 오류신호(Fault Flag)에 의해 제1 TAS스위치(313) 및 제2 TAS스위치(317)를 오프(Off) 하여, 제1 TAS인터페이스라인(312) 및 제2 TAS인터페이스라인(316)을 통한 전력공급을 차단하고, 제1 모터스위치(323) 및 제2 모터스위치(327)를 오프(Off)하여, 제1 모터인터페이스라인(322) 및 제2 모터인터페이스라인(326)을 통한 전력공급을 차단한다.In addition, the control unit 400 turns off the first TAS switch 313 and the second TAS switch 317 by the first error signal (Fault Flag), so that the first TAS interface line 312 and the second TAS interface line 312 and the second TAS switch 317 are turned off. The power supply is interrupted through the TAS interface line 316, and the first motor switch 323 and the second motor switch 327 are turned off, thereby the first motor interface line 322 and the second motor interface line. The power supply through 326 is cut off.

이와 같이, 입력전압모니터링회로(140) 및 제어부(400)에 의해 전동식 조향장치는 메뉴얼 모드로 동작할 수 있다.As such, the electric steering apparatus may operate in the manual mode by the input voltage monitoring circuit 140 and the controller 400.

한편, S420단계 및 S430단계의 판별 결과, S410단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(30)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건을 모두 만족하지 않는 것으로 판별되는 경우, 입력전압모니터링회로(140) 및 제어부(400)는 정상적인 조향동작을 위한 제어루틴을 유지한다(S460).On the other hand, as a result of the determination in steps S420 and S430, it is determined that the voltage value 30 of the DC power detected by step S410 does not satisfy both the upper limit error condition larger than the upper limit threshold and the lower limit error condition smaller than the lower limit threshold. If so, the input voltage monitoring circuit 140 and the control unit 400 maintains the control routine for the normal steering operation (S460).

도 6를 참조하면, 제1 레귤레이터(132)로부터 출력되는 직류전력의 전압(28)을 입력전압모니터링회로(140)에 의해 감지한다(S510).Referring to FIG. 6, the voltage 28 of the DC power output from the first regulator 132 is sensed by the input voltage monitoring circuit 140 (S510).

입력전압모니터링회로(140)는, S510단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(28)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하고(S520), S510단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(28)이 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한다(S530).The input voltage monitoring circuit 140 determines whether the voltage value 28 of the DC power detected by step S510 satisfies an over-voltage condition larger than an upper limit threshold value (S520), and by step S510. It is determined whether the detected voltage value 28 of the DC power satisfies the lower limit error condition (Under-voltage) smaller than the lower limit threshold value (S530).

S520단계 및 S530단계의 판별 결과, S510단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(28)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우, 입력전압모니터링회로(140)는 제1 레귤레이터(132)의 동작을 비활성화하면서 제2 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 제어부(400)로 전송한다.As a result of the determination in steps S520 and S530, it is determined that the voltage value 28 of the DC power detected by step S510 satisfies any one of an upper limit error condition larger than the upper limit threshold and a lower limit error condition smaller than the lower limit threshold. In this case, the input voltage monitoring circuit 140 generates a second error signal (Fault Flag) while deactivating the operation of the first regulator 132 and transmits it to the controller 400.

제어부(400)는 입력전압모니터링회로(140)로부터 전송되는 제2 오류신호에 대응하여 전원입력부(100)와 센서부(200)를 연결하는 인터페이스부(300) 중 일부를 비활성화하여(S540), 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시킨다(S550).The control unit 400 deactivates some of the interface unit 300 connecting the power input unit 100 and the sensor unit 200 in response to the second error signal transmitted from the input voltage monitoring circuit 140 (S540). Operate the electric steering device in the manual mode (S550).

구체적으로, 입력전압모니터링회로(140)는 제1 레귤레이터(132)의 동작을 비활성하여 제1 레귤레이터(132)로부터 TAS인터페이스(310)로 공급되는 직류전력을 차단한다.In detail, the input voltage monitoring circuit 140 disables the operation of the first regulator 132 to cut off DC power supplied from the first regulator 132 to the TAS interface 310.

또한, 제어부(400)는 제2 오류신호(Fault Flag)에 의해 제1 TAS스위치(313) 및 제2 TAS스위치(317)를 오프(Off) 하여, 제1 TAS인터페이스라인(312) 및 제2 TAS인터페이스라인(316)을 통한 전력공급을 차단한다.In addition, the control unit 400 turns off the first TAS switch 313 and the second TAS switch 317 by the second error signal (Fault Flag), thereby the first TAS interface line 312 and the second TAS switch 317. The power supply through the TAS interface line 316 is cut off.

한편, S520단계 및 S530단계의 판별 결과, S510단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(28)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건을 모두 만족하지 않는 것으로 판별되는 경우, 입력전압모니터링회로(140) 및 제어부(400)는 정상적인 조향동작을 위한 제어루틴을 유지한다(S560).On the other hand, as a result of the determination in steps S520 and S530, it is determined that the voltage value 28 of the DC power detected by step S510 does not satisfy both the upper limit error condition larger than the upper limit threshold and the lower limit error condition smaller than the lower limit threshold. If so, the input voltage monitoring circuit 140 and the control unit 400 maintains the control routine for the normal steering operation (S560).

도 7를 참조하면, 제2 레귤레이터(134)로부터 출력되는 직류전력의 전압(29)을 입력전압모니터링회로(140)에 의해 감지한다(S610).Referring to FIG. 7, the voltage 29 of the DC power output from the second regulator 134 is sensed by the input voltage monitoring circuit 140 (S610).

입력전압모니터링회로(140)는, S610단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(29)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하고(S620), S610단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(29)이 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한다(S630).The input voltage monitoring circuit 140 determines whether the voltage value 29 of the DC power detected by step S610 satisfies an over-voltage condition larger than an upper limit threshold value (S620), and by step S610. It is determined whether the detected voltage value 29 of the DC power satisfies the lower limit error condition (Under-voltage) smaller than the lower limit threshold value (S630).

S620단계 및 S630단계의 판별 결과, S610단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(29)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우, 입력전압모니터링회로(140)는 제2 레귤레이터(134)의 동작을 비활성화하면서 제3 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 제어부(400)로 전송한다.As a result of the determination in steps S620 and S630, it is determined that the voltage value 29 of the DC power detected by step S610 satisfies any one of an upper limit error condition larger than the upper limit threshold and a lower limit error condition smaller than the lower limit threshold. In this case, the input voltage monitoring circuit 140 generates a third error signal (Fault Flag) while deactivating the operation of the second regulator 134 and transmits it to the controller 400.

제어부(400)는 입력전압모니터링회로(140)로부터 전송되는 제3 오류신호에 대응하여 전원입력부(100)와 센서부(200)를 연결하는 인터페이스부(300) 중 일부를 비활성화하여(S640), 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시킨다(S650).The controller 400 deactivates some of the interface unit 300 connecting the power input unit 100 and the sensor unit 200 in response to the third error signal transmitted from the input voltage monitoring circuit 140 (S640). Operate the electric steering device in the manual mode (S650).

구체적으로, 입력전압모니터링회로(140)는 제2 레귤레이터(134)의 동작을 비활성하여 제2 레귤레이터(134)로부터 모터인터페이스(320)로 공급되는 직류전력을 차단한다.In detail, the input voltage monitoring circuit 140 inactivates the operation of the second regulator 134 to cut off DC power supplied from the second regulator 134 to the motor interface 320.

또한, 제어부(400)는 제3 오류신호(Fault Flag)에 의해 제1 모터스위치(323) 및 제2 모터스위치(327)를 오프(Off) 하여, 제1 모터인터페이스라인(322) 및 제2 모터인터페이스라인(326)을 통한 전력공급을 차단한다.In addition, the control unit 400 turns off the first motor switch 323 and the second motor switch 327 by a third fault signal, so that the first motor interface line 322 and the second motor switch 327 are turned off. The power supply through the motor interface line 326 is cut off.

한편, S620단계 및 S630단계의 판별 결과, S610단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(29)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건을 모두 만족하지 않는 것으로 판별되는 경우, 입력전압모니터링회로(140) 및 제어부(400)는 정상적인 조향동작을 위한 제어루틴을 유지한다(S660).On the other hand, as a result of the determination in steps S620 and S630, it is determined that the voltage value 29 of the DC power detected by step S610 does not satisfy both the upper limit error condition larger than the upper limit threshold and the lower limit error condition smaller than the lower limit threshold. If so, the input voltage monitoring circuit 140 and the control unit 400 maintains a control routine for normal steering operation (S660).

도 8 내지 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 인터페이스부의 동작을 설명하기 위한 순서도들이다.8 to 11 are flowcharts for describing an operation of an interface unit according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 제어부(400)는 제1 TAS인터페이스라인(312)으로부터 센서부(200)로 출력되는 직류전력의 전압(4)을 제1 TAS모니터링회로(314)에 의해 감지한다(S710).Referring to FIG. 8, the controller 400 detects the voltage 4 of the DC power output from the first TAS interface line 312 to the sensor unit 200 by the first TAS monitoring circuit 314 (S710). ).

제어부(400)는 S710단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(4)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하고(S720), S710단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(4)이 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한다(S730).The controller 400 determines whether the voltage value 4 of the DC power detected by step S710 satisfies an over-voltage condition larger than an upper limit threshold value (S720), and detects the DC power detected by step S710. It is determined whether the voltage value 4 satisfies the lower limit error condition (Under-voltage) smaller than the lower limit threshold value (S730).

S720단계 및 S730단계의 판별 결과, S710단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(4)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우, 제어부(400)는 제1 TAS스위치(313)를 오프(Off)한다(S740).As a result of the determination in steps S720 and S730, it is determined that the voltage value 4 of the DC power detected by step S710 satisfies any one of an upper limit error condition larger than the upper limit threshold and a lower limit error condition smaller than the lower limit threshold. In this case, the controller 400 turns off the first TAS switch 313 (S740).

제어부(400)는 S740단계에 의해 제1 TAS스위치(313)가 오프(Off)되는 경우 제2 조향토크센서(214) 및 제2 조향각센서(218)로부터 출력되는 신호를 이용하여(S750), 비상 조향동작을 수행한다(S760).When the first TAS switch 313 is turned off in operation S740, the controller 400 uses signals output from the second steering torque sensor 214 and the second steering angle sensor 218 (S750). Perform an emergency steering operation (S760).

한편, S720단계 및 S730단계의 판별 결과, S710단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(4)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건을 모두 만족하지 않는 것으로 판별되는 경우, 제어부(400)는 정상적인 조향동작을 위한 제어루틴을 유지한다(S770).On the other hand, as a result of the determination in steps S720 and S730, it is determined that the voltage value 4 of the DC power detected by step S710 does not satisfy both the upper limit error condition larger than the upper limit threshold and the lower limit error condition smaller than the lower limit threshold. If so, the controller 400 maintains a control routine for a normal steering operation (S770).

도 9을 참조하면, 제어부(400)는 제2 TAS인터페이스라인(316)으로부터 센서부(200)로 출력되는 직류전력의 전압(5)을 제2 TAS모니터링회로(318)에 의해 감지한다(S810).Referring to FIG. 9, the controller 400 detects a voltage 5 of DC power output from the second TAS interface line 316 to the sensor unit 200 by the second TAS monitoring circuit 318 (S810). ).

제어부(400)는 S810단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(5)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하고(S820), S810단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(5)이 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한다(S830).The controller 400 determines whether the voltage value 5 of the DC power detected by the step S810 satisfies an over-voltage condition larger than the upper limit threshold (S820), and the DC power detected by the step S810. It is determined whether the voltage value 5 satisfies the lower limit error condition (Under-voltage) smaller than the lower limit threshold value (S830).

S820단계 및 S830단계의 판별 결과, S810단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(5)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우, 제어부(400)는 제2 TAS스위치(317)를 오프(Off)한다(S840).As a result of the determination in steps S820 and S830, it is determined that the voltage value 5 of the DC power detected by step S810 satisfies any one of an upper limit error condition larger than the upper limit threshold and a lower limit error condition smaller than the lower limit threshold. In this case, the controller 400 turns off the second TAS switch 317 (S840).

제어부(400)는 S840단계에 의해 제2 TAS스위치(317)가 오프(Off)되는 경우 제1 조향토크센서(212) 및 제1 조향각센서(216)로부터 출력되는 신호를 이용하여(S850), 비상 조향동작을 수행한다(S860).When the second TAS switch 317 is turned off in operation S840, the controller 400 uses signals output from the first steering torque sensor 212 and the first steering angle sensor 216 (S850). Perform an emergency steering operation (S860).

한편, S820단계 및 S830단계의 판별 결과, S810단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(5)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건을 모두 만족하지 않는 것으로 판별되는 경우, 제어부(400)는 정상적인 조향동작을 위한 제어루틴을 유지한다(S870).On the other hand, as a result of the determination in steps S820 and S830, it is determined that the voltage value 5 of the DC power detected by step S810 does not satisfy both the upper limit error condition larger than the upper limit threshold and the lower limit error condition smaller than the lower limit threshold. If so, the controller 400 maintains a control routine for a normal steering operation (S870).

도 10를 참조하면, 제어부(400)는 제1 모터인터페이스라인(322)으로부터 센서부(200)로 출력되는 직류전력의 전압(22)을 제1 모터모니터링회로(324)에 의해 감지한다(S910).Referring to FIG. 10, the controller 400 detects a voltage 22 of DC power output from the first motor interface line 322 to the sensor unit 200 by the first motor monitoring circuit 324 (S910). ).

제어부(400)는 S910단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(22)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하고(S920), S910단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(22)이 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한다(S930).The control unit 400 determines whether the voltage value 22 of the DC power detected by the step S910 satisfies an upper-limit error condition (Over-voltage) larger than the upper limit threshold (S920), and the DC power detected by the step S910. It is determined whether the voltage value 22 satisfies the lower limit error condition (Under-voltage) smaller than the lower limit threshold value (S930).

S920단계 및 S930단계의 판별 결과, S910단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(22)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우, 제어부(400)는 제1 모터스위치(323)를 오프(Off)한다(S940).As a result of the determination in steps S920 and S930, it is determined that the voltage value 22 of the DC power detected by step S910 satisfies any one of an upper limit error condition larger than the upper limit threshold and a lower limit error condition smaller than the lower limit threshold. In this case, the controller 400 turns off the first motor switch 323 (S940).

제어부(400)는 S940단계에 의해 제1 모터스위치(323)가 오프(Off)되는 경우 홀센서(224)로부터 출력되는 신호를 이용하여(S950), 비상 조향동작을 수행한다(S960).When the first motor switch 323 is turned off in operation S940, the controller 400 performs an emergency steering operation by using a signal output from the hall sensor 224 (S950).

한편, S920단계 및 S930단계의 판별 결과, S910단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(22)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건을 모두 만족하지 않는 것으로 판별되는 경우, 제어부(400)는 정상적인 조향동작을 위한 제어루틴을 유지한다(S970).On the other hand, as a result of the determination in steps S920 and S930, it is determined that the voltage value 22 of the DC power detected by step S910 does not satisfy both the upper limit error condition larger than the upper limit threshold and the lower limit error condition smaller than the lower limit threshold. If so, the controller 400 maintains a control routine for a normal steering operation (S970).

도 11을 참조하면, 제어부(400)는 제2 모터인터페이스라인(326)으로부터 센서부(200)로 출력되는 직류전력의 전압(23)을 제2 모터모니터링회로(328)에 의해 감지한다(S1010).Referring to FIG. 11, the controller 400 detects the voltage 23 of the DC power output from the second motor interface line 326 to the sensor unit 200 by the second motor monitoring circuit 328 (S1010). ).

제어부(400)는 S1010단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(23)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하고(S1020), S1010단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(23)이 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한다(S1030).The control unit 400 determines whether the voltage value 23 of the DC power detected by the step S1010 satisfies an over-voltage condition larger than the upper limit threshold (S1020), and the DC power detected by the step S1010. It is determined whether the voltage value 23 satisfies the lower limit error condition (Under-voltage) smaller than the lower limit threshold value (S1030).

S1020단계 및 S1030단계의 판별 결과, S1010단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(23)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우, 제어부(400)는 제2 모터스위치(327)를 오프(Off)한다(S1040).As a result of the determination in steps S1020 and S1030, it is determined that the voltage value 23 of the DC power detected by step S1010 satisfies any one of an upper limit error condition larger than the upper limit threshold and a lower limit error condition smaller than the lower limit threshold. In this case, the controller 400 turns off the second motor switch 327 (S1040).

제어부(400)는 S1040단계에 의해 제2 모터스위치(327)가 오프(Off)되는 경우 엔코더센서(222)로부터 출력되는 신호를 이용하여(S1050), 비상 조향동작을 수행한다(S1060).When the second motor switch 327 is turned off by the step S1040, the controller 400 performs an emergency steering operation by using a signal output from the encoder sensor 222 (S1050).

한편, S1020단계 및 S1030단계의 판별 결과, S1010단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(22)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건을 모두 만족하지 않는 것으로 판별되는 경우, 제어부(400)는 정상적인 조향동작을 위한 제어루틴을 유지한다(S1070).On the other hand, as a result of the determination in steps S1020 and S1030, it is determined that the voltage value 22 of the DC power detected by step S1010 does not satisfy both the upper limit error condition larger than the upper limit threshold and the lower limit error condition smaller than the lower limit threshold. If so, the controller 400 maintains a control routine for a normal steering operation (S1070).

이와 같이 본 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스는, 종래의 경우 센서 전원 라인의 이상이 발생하는 경우 단일화 구조이기 때문에 무조건 매뉴얼 모드로 진입하는 문제를 해결하도록, 센서 전원 이중화 및 인터페이스 분리 구조를 적용함으로써 비상 조향 기능을 구현할 수 있다.As described above, the sensor power interface of the electric steering apparatus according to the present embodiment has a single structure when a sensor power line abnormality occurs in the related art, so that the sensor power redundancy and interface separation structure are solved to solve the problem of entering the manual mode unconditionally. Emergency steering can be implemented by applying.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.In the present invention as described above has been described by the specific embodiments, such as specific components and limited embodiments and drawings, but this is provided to help a more general understanding of the present invention, the present invention is not limited to the above embodiments. For those skilled in the art, various modifications and variations are possible from such description.

따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속함을 이해해야 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the embodiments described, and it should be understood that not only the claims described below but all the equivalents or equivalent modifications of the claims belong to the scope of the present invention. will be.

100: 전원입력부
110: 배터리커넥터
120: 배터리입력회로
130: 레귤레이터
132: 제1 레귤레이터
134: 제2 레귤레이터
140: 입력전압모니터링회로
200: 센서부
210: TAS모듈
211: 조향토크센서
212: 제1 조향토크센서
214: 제2 조향토크센서
215: 조향각센서
216: 제1 조향각센서
218: 제2 조향각센서
220: 모터위치센서
222: 엔코더센서
224: 홀센서
300: 인터페이스부
310: TAS인터페이스
312: 제1 TAS인터페이스라인
313: 제1 TAS스위치
314: 제1 TAS모니터링회로
316: 제2 TAS인터페이스라인
317: 제2 TAS스위치
318: 제2 TAS모니터링회로
320: 모터인터페이스
322: 제1 모터인터페이스라인
323: 제1 모터스위치
324: 제1 모터모니터링회로
326: 제2 모터인터페이스라인
327: 제2 모터스위치
328: 제2 모터모니터링회로
400: 제어부
410: 제1 ADC모듈
420: 제2 ADC모듈
430: 제1 입력획득모듈
440: 제2 입력획득모듈
450: 인터럽트모듈
510: 제1 토크센서신호회로
520: 제2 토크센서신호회로
530: 제1 조향각센서신호회로
540: 제2 조향각센서신호회로100: power input unit
110: battery connector
120: battery input circuit
130: regulator
132: first regulator
134: second regulator
140: input voltage monitoring circuit
200: sensor unit
210: TAS module
211: steering torque sensor
212: first steering torque sensor
214: second steering torque sensor
215: steering angle sensor
216: first steering angle sensor
218: second steering angle sensor
220: motor position sensor
222: encoder sensor
224: Hall sensor
300: interface unit
310: TAS interface
312: first TAS interface line
313: first TAS switch
314: first TAS monitoring circuit
316: second TAS interface line
317: second TAS switch
318: second TAS monitoring circuit
320: motor interface
322: first motor interface line
323: first motor switch
324: first motor monitoring circuit
326: second motor interface line
327: second motor switch
328: second motor monitoring circuit
400: control unit
410: first ADC module
420: second ADC module
430: first input acquisition module
440: second input acquisition module
450: interrupt module
510: first torque sensor signal circuit
520: second torque sensor signal circuit
530: first steering angle sensor signal circuit
540: second steering angle sensor signal circuit

Claims

In the sensor power interface of the electric steering apparatus controlled by the control unit of the electronic control unit of the motor driven power steering,
A battery connector for receiving DC power from a battery mounted in a vehicle, a battery input circuit for processing DC power delivered through the battery connector, and receiving and stabilizing and outputting DC power processed by the battery input circuit. A power input unit having a regulator and an input voltage monitoring circuit for monitoring the input voltage and the output voltage of the regulator to deactivate the regulator when each voltage satisfies a predetermined error condition;
An interface unit for transferring DC power selectively output from the regulator of the power input unit by the input voltage monitoring circuit; And
A sensor unit which is operated by a DC power selectively transmitted through the interface unit and has a plurality of types of sensors for transmitting information necessary for driving the electric steering apparatus to the controller,
Each type of sensor of the sensor unit includes a steering torque sensor for detecting steering torque, a steering angle sensor for detecting a steering angle, and a motor position sensor for detecting a position of a steering motor for driving the electric steering apparatus.
Each type of sensor of the sensor unit may be provided with two sensors having the same function. The steering torque sensor may include a first steering torque sensor and a second steering torque sensor, and the steering angle sensor may include a first steering angle sensor and a second steering torque sensor. Steering angle sensor, the motor position sensor is composed of an encoder sensor and a hall sensor,
The regulator includes a first regulator and a second regulator, respectively provided for branching the DC power input from the battery input circuit,
The sensor unit includes a TAS module in which the steering torque sensor and the steering angle sensor are implemented as one.
The interface unit includes a TAS interface for connecting with the TAS module and a motor interface for connecting with the motor position sensor,
The TAS interface divides the DC power transmitted from the first regulator to divide the first TAS interface line and the DC power delivered from the first regulator to divide the DC power delivered to the first steering torque sensor and the first steering angle sensor. And a second TAS interface line for transmitting to a second steering torque sensor and the second steering angle sensor, and for selecting whether to energize the first TAS interface line and the second TAS interface line under control of the controller. A first TAS switch and a second TAS switch, respectively,
The motor interface is a first motor interface line for dividing the DC power delivered from the second regulator to the encoder sensor and a second motor for dividing the DC power delivered from the second regulator to the hall sensor. And a first motor switch and a second motor switch for selecting whether the first motor interface line and the second motor interface line are energized under the control of the controller. Sensor power interface of the device.

The method of claim 1,
Each type of sensor of the sensor unit may be provided with two sensors having the same function,
The interface unit includes interface lines for independently supplying direct current power to two sensors having the same function and a switch controlled by the controller to adjust whether the interface lines are energized.
The input voltage monitoring circuit generates an error signal corresponding to each of an input voltage and an output voltage of the regulator while deactivating the regulator, and transmits a fault signal to the controller.
And when the error signal is transmitted to the controller, the controller turns off the interface unit in response to the error signal.

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The method of claim 1,
The first steering torque sensor and the first steering angle sensor connected by the first TAS interface line and the second steering torque sensor and the second steering angle sensor connected by the second TAS interface line may include the same one PCB ( Implemented on a printed circuit board,
The power line, ground line and sensing signal line of the first steering torque sensor and the first steering angle sensor and the power line, ground line and sensing signal line of the second steering torque sensor and the second steering angle sensor are independently separated and implemented. Sensor power interface of the electric steering apparatus, characterized in that.

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The method of claim 1,
The encoder sensor connected by the first motor interface line and the hall sensor connected by the second motor interface line are implemented on the same printed circuit board (PCB),
The power supply line, the ground line and the sensing signal line of the encoder sensor and the power line, ground line and the sensing signal line of the Hall sensor is a sensor power interface of the electric steering apparatus, characterized in that is implemented separately.

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The method of claim 1,
The input voltage monitoring circuit detects a voltage value of DC power input to the first regulator and the second regulator through the battery input circuit, and the detected DC power voltage value is larger than a predetermined upper limit threshold. It is determined whether the upper limit error condition (Over-voltage) is satisfied or the lower limit error condition (Under-voltage) less than the lower limit threshold value, and the result of the determination is that the detected voltage value of the DC power is When it is determined that any one of the error conditions is satisfied, the operation of the first regulator and the second regulator is deactivated to cut off the DC power supplied from the first regulator to the TAS interface and the motor from the second regulator. Sensor power supply of the electric steering device, characterized in that to cut off the DC power supplied to the interface Interface.

The method of claim 11,
The input voltage monitoring circuit generates and transmits a first error signal to the controller while deactivating operations of the first regulator and the second regulator.
The controller cuts off the power supply through the first TAS interface line and the second TAS interface line by turning off the first TAS switch and the second TAS switch by the first error signal. The electric steering apparatus is operated in a manual mode by turning off a first motor switch and the second motor switch to cut off power supply through the first motor interface line and the second motor interface line. Sensor power interface of the electric steering system.

The method of claim 12,
The input voltage monitoring circuit senses a first voltage of DC power output from the first regulator, and determines whether the detected first voltage value satisfies the upper limit error condition or the lower limit error condition. When it is determined that the first voltage value satisfies any one of the upper limit error condition and the lower limit error condition, deactivating the operation of the first regulator to cut off the DC power supplied from the first regulator to the TAS interface. A sensor power interface for an electric steering system.

The method of claim 13,
The input voltage monitoring circuit generates a second fault signal (Fault Flag) while deactivating the operation of the first regulator, and transmits it to the controller.
The control unit turns off the first TAS switch and the second TAS switch by the second error signal to block power supply through the first TAS interface line and the second TAS interface line. Sensor power interface of the electric steering device, characterized in that for operating the electric steering device in a manual mode.

The method of claim 14,
The input voltage monitoring circuit senses a second voltage of DC power output from the second regulator, and determines whether the detected second voltage value satisfies the upper limit error condition or the lower limit error condition. When it is determined that the second voltage value satisfies any one of the upper limit error condition and the lower limit error condition, deactivating the operation of the second regulator to cut off DC power supplied from the second regulator to the motor interface. A sensor power interface for an electric steering system.

The method of claim 15,
The input voltage monitoring circuit generates and transmits a third error signal to the controller while deactivating the operation of the second regulator.
The controller may be configured to turn off the first motor switch and the second motor switch by the third error signal to cut off power supply through the first motor interface line and the second motor interface line. Sensor power interface of the electric steering device, characterized in that for operating the electric steering device in a manual mode.

The method of claim 1,
The TAS interface includes a first TAS monitoring circuit for monitoring power transmitted to the first steering torque sensor and the first steering angle sensor through the first TAS interface line and transmitting the power to the controller, and the second TAS interface line. And a second TAS monitoring circuit for monitoring the power transmitted to the second steering torque sensor and the second steering angle sensor and transmitting the power to the controller.
The motor interface may include a first motor monitoring circuit configured to monitor power transmitted to the encoder sensor through the first motor interface line and transmit the power to the controller, and power transmitted to the hall sensor through the second motor interface line. And a second motor monitoring circuit for monitoring and transmitting to the control unit.

The method of claim 17,
The control unit senses a third voltage of the DC power output from the first TAS interface line by the first TAS monitoring circuit, and the upper limit error condition in which the detected third voltage value is greater than a predetermined upper limit threshold value ( Over-voltage) or a lower limit error condition (Under-voltage) which is smaller than a predetermined lower limit threshold value. As a result, the third voltage value satisfies any one of the upper limit error condition and the lower limit error condition. If it is determined that the first TAS switch is off (Off) and the emergency steering operation using the signals output from the second steering torque sensor and the second steering angle sensor to perform the power supply sensor of the electric steering apparatus interface.

The method of claim 18,
The controller detects the fourth voltage of the DC power output from the second TAS interface line by the second TAS monitoring circuit, and determines whether the detected fourth voltage value satisfies the upper-voltage error condition. The second TAS switch is turned off when it is determined that the fourth voltage value satisfies one of the upper limit error condition and the lower limit error condition as a result of determining whether the under-voltage is satisfied. And perform an emergency steering operation by using signals output from the first steering torque sensor and the first steering angle sensor.

The method of claim 17,
The controller detects a fifth voltage of the DC power output from the first motor interface line by the first motor monitoring circuit, and the upper limit error condition in which the detected fifth voltage value is greater than a predetermined upper limit threshold value ( Over-voltage) or a lower limit error condition (Under-voltage) less than a predetermined lower limit threshold value (Under voltage) is determined as a result that the fifth voltage value satisfies any one of the upper limit error condition and the lower limit error condition If it is determined that the first motor switch (Off) and the emergency power steering operation using the signal output from the Hall sensor, the sensor power interface of the electric steering apparatus.

The method of claim 20,
The controller detects the sixth voltage of the DC power output from the second motor interface line by the second motor monitoring circuit, and if the detected sixth voltage value satisfies the upper-voltage error condition (Over-voltage). The second motor switch is turned off when it is determined that the sixth voltage value satisfies one of the upper limit error condition and the lower limit error condition as a result of determining whether the under-voltage is satisfied. And an emergency steering operation by using the signal output from the encoder sensor.

The method of claim 21,
The controller may include a first ADC module for receiving a signal output from the first TAS monitoring circuit, a signal output from the first steering torque sensor, and a signal output from the first motor monitoring circuit through separate lines; A second ADC module for receiving a signal output from the second TAS monitoring circuit, a signal output from the second steering torque sensor, and a signal output from the second motor monitoring circuit through separate lines; A first input acquisition module for receiving a signal output from a second steering angle sensor and a signal output from the encoder sensor through separate lines, and a second input acquisition for receiving a signal output from the first steering angle sensor And an interrupt module for receiving a signal output from the hall sensor. Sensor power interface of the motor-driven steering system.

The method of claim 22,
A first torque sensor signal circuit for connecting the signal output from the first steering torque sensor to the first ADC module;
A second torque sensor signal circuit for connecting the signal output from the second steering torque sensor to the second ADC module;
A second steering angle sensor signal circuit for connecting the signal output from the second steering angle sensor to the first input acquisition module; And
And a first steering angle sensor signal circuit for connecting the signal output from the first steering angle sensor to the second input acquisition module.

The method of claim 22,
An encoder sensor signal circuit for connecting the signal output from the encoder sensor to the first input acquisition module; And
And a hall sensor signal circuit for connecting the signal output from the hall sensor to the interrupt module.

The method of claim 1,
And the power input unit and the interface unit are implemented in an electronic control unit of the electric steering device.

In the control method for the sensor power interface of the electric steering apparatus according to claim 1,
When the operation of the first regulator and the second regulator is inactivated by the input voltage monitoring circuit, a first error signal is generated and transmitted to the controller. The first TAS switch and the second TAS switch are turned off to block power supply through the first TAS interface line and the second TAS interface line, and the first motor switch and the second motor switch are turned off. Operating the electric steering apparatus in a manual mode by turning off the power supply through the first motor interface line and the second motor interface line;
When the operation of the first regulator is inactivated by the input voltage monitoring circuit and a second fault signal is generated and transmitted to the controller, the controller is configured to transmit the first TAS switch by the second error signal. Operating the electric steering apparatus in a manual mode by turning off the second TAS switch to cut off power supply through the first TAS interface line and the second TAS interface line; And
When the operation of the second regulator is inactivated by the input voltage monitoring circuit and a third fault signal is generated and transmitted to the control unit, the control unit generates the first motor switch by the third error signal. And turning off the second motor switch to cut off power supply through the first motor interface line and the second motor interface line, thereby operating the electric steering apparatus in a manual mode. Control method of sensor power interface of electric steering system.

In the control method for the sensor power interface of the electric steering apparatus according to claim 17,
Sensing, by the first TAS monitoring circuit, a third voltage of DC power output from the first TAS interface line by the controller;
Determining whether a third voltage value sensed by the first TAS monitoring circuit satisfies an over-voltage condition that is greater than a predetermined upper limit threshold value;
Determining whether the third voltage value satisfies an under-voltage lower than a predetermined lower limit threshold value; And
When it is determined that the third voltage value satisfies any one of the upper limit error condition and the lower limit error condition, the first TAS switch is turned off and is output from the second steering torque sensor and the second steering angle sensor. A control method of a sensor power interface of an electric steering apparatus comprising the step of performing an emergency steering operation using a signal.

The method of claim 27,
Sensing, by the second TAS monitoring circuit, a fourth voltage of DC power output from the second TAS interface line by the controller;
Determining whether a fourth voltage value sensed by the second TAS monitoring circuit satisfies the over-voltage error condition;
Determining whether a fourth voltage value satisfies the under-voltage condition; And
When it is determined that the fourth voltage value satisfies any one of the upper limit error condition and the lower limit error condition, the second TAS switch is turned off and is output from the first steering torque sensor and the first steering angle sensor. The control method of the sensor power interface of the electric steering apparatus further comprising the step of performing an emergency steering operation using a signal.

In the control method for the sensor power interface of the electric steering apparatus according to claim 17,
Sensing, by the first motor monitoring circuit, a fifth voltage of DC power output from the first motor interface line by the controller;
Determining whether a fifth voltage value detected by the first motor monitoring circuit satisfies an over-voltage condition larger than a predetermined upper limit threshold value;
Determining whether the fifth voltage value satisfies an under-voltage lower than a predetermined lower limit threshold value; And
When it is determined that the fifth voltage value satisfies any one of the upper limit error condition and the lower limit error condition, the first motor switch is turned off and an emergency steering operation is performed by using a signal output from the hall sensor. The control method of the sensor power interface of the electric steering apparatus comprising the step of.

The method of claim 29,
Sensing, by the second motor monitoring circuit, a sixth voltage of DC power output from the second motor interface line by the controller;
Determining whether a sixth voltage value sensed by the second motor monitoring circuit satisfies the over-voltage error condition;
Determining whether a sixth voltage value satisfies the under-voltage condition; And
When it is determined that the sixth voltage value satisfies any one of the upper limit error condition and the lower limit error condition, the second motor switch is turned off and an emergency steering operation is performed by using a signal output from the encoder sensor. The control method of the sensor power interface of the electric steering apparatus further comprising the step of.