KR102065749B1

KR102065749B1 - 영상 왜곡의 실시간 보정이 가능한 영상처리시스템

Info

Publication number: KR102065749B1
Application number: KR1020190143471A
Authority: KR
Inventors: 위광재; 조영호; 윤세훈
Original assignee: 주식회사 지오스토리
Priority date: 2019-11-11
Filing date: 2019-11-11
Publication date: 2020-01-13

Abstract

본 발명은 영상 왜곡의 실시간 보정이 가능한 영상처리시스템에 관한 것으로서, 보다 더구체적으로 도화이미지의 보정을 위한 현장 지형의 측량 시 왜곡보정을 위한 지형지물의 이미지와 주면 지형지물의 측량 수치 정보를 포함하는 왜곡부분 보정데이터를 생성할 수 있도록 하고, 카메라와 레이저 장치에 의한 지형지물의 측정을 보다 정확하게 함으로써 도화이미지의 왜곡보정을 보다 정확하게 할 수 있도록 함과 더불어 피측정물인 지형지물에서 측량부의 상하측 송수신부에 이르는 거리 및, 지형지물에서 카메라에 이르는 거리를 항상 동일하게 함으로써 보다 정확한 거리측정과 영상이미지를 얻을 수 있도록 하되, 차량으로부터 전해 오는 진동 등 충격에도 카메라의 흔들림을 방지하여 정밀한 영상정보 데이터의 취득 및 왜곡 보정이 가능하도록 구성된 영상처리시스템에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 차량의 이동 중 카메라의 계측 시 차량으로부터 전해 오는 진동 등 충격에도 카메라 및 송수신기의 미세한 흔들림을 방지하거나 최소화하여 정밀한 영상정보 데이터의 취득하면서 왜곡된 영상의 발생을 최소화할 수 있는 영상처리시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.

Description

영상 왜곡의 실시간 보정이 가능한 영상처리시스템 {Image processing system having function of real time distortion image correction}

본 발명은 영상 왜곡의 실시간 보정이 가능한 영상처리시스템에 관한 것으로, 도화이미지의 보정을 위한 현장 지형의 측량시 왜곡보정을 위한 지형지물의 이미지와 주면 지형지물의 측량 수치 정보를 포함하는 왜곡부분 보정데이터를 생성할 수 있도록 하고, 카메라와 레이저 장치에 의한 지형지물의 측정을 보다 정확하게 함으로써 도화이미지의 왜곡보정을 보다 정확하게 할 수 있도록 함과 더불어 피측정물인 지형지물에서 측량부의 상하측 송수신부에 이르는 거리 및, 지형지물에서 카메라에 이르는 거리를 항상 동일하게 함으로써 보다 정확한 거리측정과 영상이미지를 얻을 수 있도록 하되, 차량으로부터 전해 오는 진동 등 충격에도 카메라의 흔들림을 방지하여 정밀한 영상정보 데이터의 취득 및 왜곡 보정이 가능하도록 구성된 영상처리시스템에 관한 것이다.

일반적으로 지도의 작성은 항공 사진을 사용하여 도화이미지를 생성하여 수행하는 것이 일반적이다. 왜냐하면 항공 사진은 높은 해상도에서 지표면을 촬영할 수 있다고 하는 이점이 있기 때문에 비교적 적은 비용으로 넓은 지역의 도화이미지를 생성할 수 있기 때문이다.

반면에, 항공 사진의 시야각은 비교적 넓게, 화상의 중앙부 이외에서는 왜곡이 생긴다는 불리한 점이 있다. 그러므로 상기의 왜곡으로 인해 항공 사진으로 도화이미지를 생성하는 경우에 건물과 도로 등의 상세 형상을 파악하는 것이 곤란하다.

그러므로, 지도 제작 전에 도화 이미지의 왜곡 및 오류를 반드시 보정하여야 한다. 이와 같은 왜곡 보정의 한 방법으로는 왜곡을 발생시키는 오차량을 추정하여, 오차량에 근거하여 왜곡을 수정하기도 하는데, 이 방식은 오차량을 추정하여 항공 사진의 높은 해상도에 알맞은 정밀도로 왜곡을 보정하는 것은 매우 난이한 문제점이 있다.

다른 방식의 왜곡 보정의 방법으로는 기존의 지도를 기준으로 사용하여 도화이미지의 왜곡을 제거하는 방식을 들 수 있다. 하지만, 과거에 작성된 지도를 비교 대상으로서 사용하는 것이 되기 때문에, 현재의 지형, 도로, 건물 등의 상태에 의거한 왜곡의 보정은 불가능한 단점이 있다.

따라서 항공 영상 이미지를 이용하여 도화이미지를 제작하고, 제작된 도화이미지를 기존의 수치지도 또는 표준지도와 비교하여 도화이미지의 왜곡부분을 검색하며, 지형지물 측정장치에 의하여 보정데이터를 생성함으로써 왜곡이 보정된 지도를 제작할 수 있도록 하는 기술의 개발이 요구되고 있다.

위와 같은 요구에 따른 선행기술로는 대한민국 등록특허 제10-1223741호(발명의 명칭: 도화이미지의 왜곡 보정을 위한 현장 지형의 측지 및 측량시스템)은 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치와, 도화이미지의 왜곡 보정을 위한 현장 지형의 측정장치를 구비하여, 도화이미지의 보정을 위한 현장 지형의 측량 시 왜곡보정을 위한 지형지물의 이미지와 주면 지형지물의 측량 수치 정보를 포함하는 왜곡부분 보정데이터를 생성할 수 있도록 한 구성을 개시한다.

위와 같은 선행기술에서 광범위한 지역에 대한 지형지물 측정을 위해서는 지형지물 측정장치를 차량에 탑재하여 이동하면서 지형지물을 측지 및 측량할 필요가 있다. 통상 지형지물 측정장치를 차량에 탑재하는 경우 카메라의 촬영방향과 레이저 장치의 측정방향이 차량의 주행방향에 대하여 직각을 이루도록 하게 되는데, 차량이 주행하는 도로의 노면이 경사진 경우 카메라의 촬영방향과 레이저 장치의 측정방향이 지형지물에 대하여 직각을 이루지 못하는 경우, 카메라에 의한 영상이미지와 레이저 장치에 의한 측정값이 정확하지 않게 되는 문제점이 있다.

따라서 종래에는 대한민국 등록특허 제1608288호(발명의 명칭: 도화이미지에 좌표정보를 합성하는 수치지도 생성 장치)는 도로에 대한 위치정보를 획득하기 위한 경계석에 대한 레이저빔 송수신부는 측정주행 시에는 하강시키고 비측정 주행시에는 상승시키며, 건물에 대한 레이저빔 송수신부는 측정주행 시에는 상승시키고 비측정 주행시에는 하강시킴으로써 차량의 주행 안정성을 확보할 수 있으면서도 도로 및 건물에 대한 위치정보를 정확하게 획득할 수 있게 하여 보다 정확한 수치지도를 제작할 수 있도록 하는 기술을 개시한다.

그러나 위의 종래기술은 상기 제 1거리측정장치의 제 1송수신부와 제 2거리측정장치의 제 2송수신부가 지형지물에 대하여 직각을 이루는 상태로 유지되어 지형지물의 측정값의 정확도를 어느 정도 높일 수 있으나, 노면의 경사도에 따라서는 피측정물인 지형지물로부터 제 1송수신부와 제 2송수신부에 이르는 거리가 다르게 되기 때문에 제 1거리측정장치와 제 2거리측정장치의 측정값이 정확하게 일치하지 않게 될 수 있으므로 정확한 거리측정이 어렵게 되는 문제점이 있다.

또한 제 1송수신부와 제 2송수신부의 수평을 유지하기 위한 장치가 각각 독립적으로 구성되어 있기 때문에 장치의 구조가 복잡하고 제어가 번거롭고, 제 1, 2거리측정장치가 진동과 충격에 의하여 파손될 염려가 있었다.

따라서 피측정물인 지형지물에서 제 1거리측정장치의 제 1송수신부와 제 2거리측정장치의 제 2송수신부에 이르는 거리가 항상 동일하게 되도록 함으로써 보다 정확한 거리측정이 가능하게 되도록 할 수 있으며, 장치가 간소화되면서도 주행안전성을 확보하고 진동과 충격에 의하여 제1 및 제2 거리측정장치가 파손될 염려가 없도록 하는 기술의 개발이 요구되고 있다.

특히, 차량은 지면을 주행하면서 측량 대상을 촬영 또는 스캐닝하므로, 카메라 및 송수신부가 차량에 고정결합이 완전하지 않은 경우 또는 차량으로부터 전달되는 진동 등에 의해 카메라가 미세하게 흔들려서 정밀한 영상정보데이터의 취득이 어려운 한계점이 있었던 바, 이를 해결할 기술이 요구되고 있다.

본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 도화이미지의 보정을 위한 현장 지형의 측량시 왜곡보정을 위한 지형지물의 이미지와 주면 지형지물의 측량 수치 정보를 포함하는 왜곡부분 보정데이터를 생성할 수 있도록 기능하고, 카메라와 레이저 장치에 의한 지형지물의 측정을 보다 정확하게 함으로써 도화이미지의 왜곡보정을 보다 정확하게 할 수 있도록 함과 동시에 피측정물인 지형지물에서 측량부의 상하측 송수신부에 이르는 거리 및, 지형지물에서 카메라에 이르는 거리를 항상 동일하게 함으로써 보다 정확한 거리측정과 영상이미지를 얻을 수 있도록 하는 영상 왜곡의 실시간 보정이 가능한 영상처리시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 차량의 이동 중 카메라의 계측 시 차량으로부터 전해 오는 진동 등 충격에도 카메라 및 송수신기의 미세한 흔들림을 방지하거나 최소화하여 정밀한 영상정보 데이터의 취득할 수 있는 영상 왜곡의 실시간 보정이 가능한 영상처리시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.

전술한 종래기술의 문제점을 해결하고 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 안출된 본 발명은, 항공 영상 이미지 또는 수치지도 또는 표준지도데이터가 저장되어 있는 지도데이터 저장부(120); 상기 항공 영상 이미지를 점, 선, 면이 포함되고 상기 수치지도 또는 표준지도데이터와 호환되는 데이터 포맷으로 변환된 도화이미지로 제작하는 도화이미지 변환부(110); 상기 도화이미지를 상기 수치지도 또는 상기 표준지도와 비교 분석하여 상기 도화이미지의 왜곡부분과 새로운 지형지물을 찾아내는 왜곡 검색부(130); 상기 왜곡부분과 새로운 지형지물의 위치를 GPS 좌표, 위도경도 좌표, 주소좌표 중 어느 하나 이상이 포함되는 왜곡부분 표시좌표를 이용하여 표시하는 왜곡부분 표시부(140); 상기 왜곡부분 표시좌표를 에스디(SD) 카드 또는 마이크로 에스디(micro SD) 카드 또는 램 또는 하드디스크로 이루어진 저장매체를 통해 저장하는 왜곡부분 표시좌표 저장부(150); 및 상기 왜곡부분 표시좌표를 이동통신 또는 와이파이를 이용하여 전송하는 제1 통신부; 로 구성되는 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치(100)와, 360도의 모든 방향을 동시에 이미지로 찍어내는 카메라(230); 상기 제1 통신부로부터 상기 이동통신 또는 와이파이를 이용하여 상기 왜곡부분 표시좌표를 수신하는 제2 통신부(210); 저장매체에 저장된 상기 왜곡부분 표시좌표 정보를 읽어 들이는 정보 인식부(220); GPS 수신부(240); 상기 GPS 좌표, 상기 위도경도 좌표, 상기 주소좌표 중 어느 하나 이상을 이용하여 기준점을 생성하는 기준점 생성부(250); 상기 제2 통신부로부터 수신한 상기 왜곡부분 표시좌표 또는 상기 저장매체에 저장된 왜곡부분 표시좌표에 해당하는 지형지물의 이미지 및 상기 카메라로 촬영한 이미지를 이용하여 왜곡 보정을 위한 해당 지형지물을 선택하는 측정 지형지물 선택부(260); 상기 측정 지형지물의 측량 수치정보와 주변 지형지물에 대한 상대적인 측량 수치정보를 상하측 송수신부가 포함된 레이저 장치를 이용하여 상기 기준점을 기준으로 하여 생성하는 측량부(270); 상기 카메라로 찍은 영상 이미지에 상기 측량수치정보를 부가하여 왜곡부분 보정데이터를 생성하는 왜곡부분 보정데이터 생성부(280); 및 상기 왜곡부분 보정데이터를 에스디 카드 또는 하드디스크에 저장하는 왜곡부분 보정데이터 저장부(290);를 포함하는 지형지물 측정장치(200)를 구비하는 왜곡 영상의 보정이 가능한 영상처리 시스템에 있어서, 상기 카메라(230)와, 상기 상하측 송수신부(272, 273)를 탑재하는 차량탑재장치(300)를 더 포함하되, 상기 차량탑재장치의 베이스플레이트(320)는, 차량(1)의 일측면에 결합토록 하는 결합모듈(510)의 측량대(518)의 상단에 베이스 플레이트 지지부(329)를 통해 부착되고, 상기 결합모듈(510)은, 측량대(518), 제1 수평결합패널(511), 제1 결합볼트(512), 제2 수평결합패널(514), 제2 결합볼트(515), 결합너트(610), 수직 지지부(517), 상단 지지부(513), 하단 지지부(516), 흔들림 방지부(540) 및 공기 저항판(620)를 구비하며, 상기 베이스플레이트(320)의 하단에 부착되는 측량대(518)의 상부 영역에 제1 수평결합패널(511)이 결합되고, 측량대(518)의 하부 영역에 제2 수평결합패널(514)이 결합되고, 상기 제1 수평결합패널(511)의 일측면으로 연장되는 제1 결합볼트(512)와, 제2 수평결합패널(514)의 일측면으로 연장되는 제2 결합볼트(515)가 각각 차량(1)의 차체에 형성되는 삽입공을 통해 삽입되어 차량(1)의 내부에서 결합너트(610)와 고정결합되며, 상기 제1 수평결합패널(511)와 제2 수평결합패널(514) 사이에 위치하여 수직방향으로 양자를 지지하는 2개의 수직 지지부(517)가 형성되되, 상기 수직 지지부(517)는 전체 합금 중량 기준 중량 백분률로, 18.0 내지 30.0의 Ni, 16.0 내지 55.0의 Cr, 2.0 내지 6.0의 Mo, 1.0 내지 2.4의 Cu, 0.4 내지 2.7의 W, 2.0 내지 6.0의 Mn, 2.0 내지 4.0의 Al, 0.01 내지 0.03의 C, 0.1 내지 0.5의 Ru, 0.4 내지 0.6의 Zr, 0.2 내지 0.4의 Ti, 0.1 내지 0.2의 V, 0.01 내지 0.04의 P, 0.01 내지 0.04의 S, 및 8.0 내지 15.0의 Fe를 포함하는 합금으로 형성되고, 상기 제1 수평결합패널(511)의 상단부에 설치되어 제1 수평결합패널(511)의 상부 방향 미동을 억제하는 상단 지지부(513)와, 상기 제2 수평결합패널(514)의 하단부에 설치되어 제2 수평결합패널(514)의 하부 방향 미동을 억제하는 하단 지지부(516)를 형성하며, 상기 수직지지부(517)와 측량대(518)사이에서 형성되며, 측량대(518)의 흔들림을 방지하는 흔들림 방지부(540)를 포함하되, 상기 흔들림방지부(540)는, 측량대(518)의 측부에 결합되는 내부가 비어있는 원통형의 흔들림방지케이스(541); 흔들림방지케이스의 일측면을 관통하여 좌우로 이동 가능하도록 장착되는 흔들림방지로드(542); 흔들림방지로드의 일측 단부에 결합되어 흔들림방지로드가 흔들림방지케이스로부터 이탈되는 것을 방지하는 이탈방지부(543); 흔들림방지로드의 타측 단부에 결합되어 수직지지부(517)의 내측면에 접촉될 수 있는 접촉부(544); 접촉부의 일면에 결합되는 다수의 반구형 마찰부(545); 및 이탈방지부와 흔들림방지케이스의 내측면 사이에 배치되어 흔들림방지로드에 탄성복원력을 제공하는 흔들림방지스프링(546); 을 구비하되, 상기 이탈방지부(543)와 접촉부(544)는 흔들림방지로드(545)에 직교하도록 배치되고, 상기 흔들림방지케이스의 내측면에는 전류가 흐르면 자기화되는 전자석부(547)가 결합되며, 흔들림방지케이스의 내측면과 마주보는 이탈방지부(543)의 일측면에는 자성체로 이루어지는 접속판(548)이 결합되어 형성되며, 상기 제1 수평결합패널(511)와 제2 수평결합패널(514)의 타측면에 결합되어 결합모듈(510)의 전면, 일측면 및 후면을 커버하되, 복수의 공기 유로(621)가 형성되어 외부에서 유입되는 공기의 저항을 줄이는 공기 저항판(620)을 포함하고, 상기 측량대(518)는 차량(1)의 바퀴의 하면 보다 60~80cm의 범위에서 상부에 위치하도록 설치되되, 측량대(518)의 하부에는 완충바퀴(519)를 구비하여 차량의 급격한 상하운동시 측량대(518) 및 결합모듈(510)의 손상을 방지하고, 상기 카메라(230)의 렌즈 표면에는 퍼플루오르폴리에테르 100 중량부에 대하여 퍼플루오르메틸비닐에테르 10 내지 18 중량부, 퍼플루오르인산화염 6 내지 12 중량부, 테트라플루오르에틸렌 8 내지 14 중량부 및 플루오르아크릴아마이드 5 내지 13 중량부를 포함하며, 28dyne/cm 이하의 표면장력을 가지고 0.1 이하의 동마찰계수를 갖는 코팅층을 구비하는 것을 특징으로 하는 영상 왜곡의 실시간 보정이 가능한 영상처리시스템을 제공한다.

또한, 본 발명의 상기 차량탑재장치는, 차량의 일측에 결합되는 측량대(518)의 상단에 고정설치되는 베이스플레이트와; 상기 베이스플레이트에 좌우측방으로 슬라이드 가능하게 설치되는 측방슬라이더와; 상기 측방슬라이더를 좌우측방으로 슬라이드 구동하는 측방 리니어액튜에이터와; 상기 측방슬라이더에 장착되는 피칭모터와; 상기 피칭모터의 피칭모터축에 결합되는 피칭브래킷과; 상기 피칭브래킷에 장착되는 롤링모터와; 상기 롤링모터의 롤링모터축에 결합되는 롤링브래킷과; 상기 롤링브래킷의 상하부에 결합되는 상하방 리니어액튜에이터와; 상기 상하방 리니어액튜에이터에 의하여 승강되는 상하방 승강대와; 상기 상하방 승강대에 장착되는 상하측 요잉모터와; 상기 롤링브래킷의 전면에 결합되는 카메라장착대와; 상기 카메라장착대에 장착되는 중단 요잉모터와; 상기 상하측 요잉모터의 요잉모터축에 결합되어 상기 상하측 송수신부가 장착되는 상하측 요잉브래킷과; 상기 중단 요잉모터의 요잉모터축에 결합되어 상기 카메라가 장착되는 중단 요잉브래킷을 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 영상 왜곡의 실시간 보정이 가능한 영상처리시스템에 의하면, 도화이미지의 보정을 위한 현장 지형의 측량시 왜곡보정을 위한 지형지물의 이미지와 주면 지형지물의 측량 수치 정보를 포함하는 왜곡부분 보정데이터를 생성할 수 있도록 기능하고, 카메라와 레이저 장치에 의한 지형지물의 측정을 보다 정확하게 함으로써 도화이미지의 왜곡보정을 보다 정확하게 할 수 있도록 함과 동시에 피측정물인 지형지물에서 측량부의 상하측 송수신부에 이르는 거리 및, 지형지물에서 카메라에 이르는 거리를 항상 동일하게 함으로써 보다 정확한 거리측정과 영상이미지를 얻을 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 차량의 이동시 차량으로부터 전해 오는 진동 등 충격에도 카메라 및 송수신기의 미세한 흔들림을 방지하거나 최소화하여 정밀한 영상정보 데이터의 취득하면서 왜곡된 영상의 발생을 최소화할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명에 의한 영상 왜곡의 실시간 보정이 가능한 영상처리시스템의 구성 및 동작을 설명하기 위한 예시도.
도 2는 본 발명에 의한 영상 왜곡의 실시간 보정이 가능한 영상처리시스템의 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치의 구성도.
도 3은 본 발명에 의한 영상 왜곡의 실시간 보정이 가능한 영상처리시스템의 지형지물 측정장치의 구성도.
도 4는 본 발명에 의한 차량탑재장치의 측방슬라이더와 측방 리니어액튜에이터, 피칭모터를 분해하여 보인 사시도.
도 5는 본 발명에 의한 차량탑재장치의 피칭브래킷, 롤링모터와 롤링브래킷, 승강대 및 상하방 리니어액튜에이터를 분해하여 보인 사시도.
도 6은 본 발명에 의한 차량탑재장치의 승강대, 카메라장착대, 요잉모터, 요잉브래킷을 분해하여 보인 사시도.
도 7은 본 발명에 의한 차량탑재장치의 비측량주행 상태를 보인 사시도.
도 8은 본 발명에 의한 차량탑재장치의 레이저 장치의 송수신부와 카메라가 측방으로 이동한 상태를 보인 사시도.
도 9는 본 발명에 의한 차량탑재장치의 레이저 장치의 송수신부와 카메라가 측정위치로 회전한 상태를 보인 사시도.
도 10은 본 발명에 의한 차량탑재장치의 상향 경사로를 주행하면서 측정하는 상태를 보인 측면도.
도 11은 본 발명에 의한 차량탑재장치의 하향 경사로를 주행하면서 측정하는 상태를 보인 측면도.
도 12는 본 발명에 의한 차량탑재장치의 지형지물 측이 높은 측면 경사로를 주행하면서 측정하는 상태를 보인 배면도.
도 13은 본 발명에 의한 차량탑재장치의 지형지물 측이 낮은 측면 경사로를 주행하면서 측정하는 상태를 보인 배면도.
도 14는 본 발명에 의한 차량탑재장치의 경계석과 건축물을 동시에 측정 및 촬영하는 상태를 보인 예시도.
도 15는 본 발명에 의한 차량탑재장치의 차량의 진행방향이 바뀔 때의 수평회전동작을 보인 평면도.
도 16은 본 발명에 의한 차량탑재장치의 결합모듈을 도시한 정면도.
도 17은 본 발명에 의한 차량탑재장치의 결합모듈을 도시한 측면도.
도 18은 본 발명에 의한 차량탑재장치의 결합모듈이 구비하는 흔들림방지부의 세부단면도.
도 19 및 도 20는 본 발명에 의한 영상 왜곡의 실시간 보정이 가능한 영상처리시스템이 차량의 이동 중에 지형지물을 촬영 또는 스캔하는 모습을 나타낸 예시도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

본 발명은 선행특허문헌인 대한민국 등록특허 제10-1721467호(발명의 명칭: 촬영 후 왜곡된 영상의 보정기능을 갖는 영상처리 장치)의 구성을 그대로 이용한다. 그러므로, 이하 설명되는 시스템 구성의 특징과 작동관계는 상기 등록특허 제10-1721467호의 내용을 그대로 인용하되, 후단부에서 본 발명의 주된 특징과 관련된 구성에 대하여 구체적으로 설명하기로 한다.

도 1 내지 도 3은 본 발명에 의한 영상 왜곡의 실시간 보정이 가능한 영상처리시스템의 일실시예를 도시한 것이다.

본 실시예에 따른 촬영 후 왜곡된 영상의 보정기능을 갖는 영상처리시스템은 도 1에 도시한 바와 같이, 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치(100)와, 지형지물 측정장치(200)를 포함한다.

상기 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치(100)는 항공기(10)로부터 수신한 항공 영상 이미지를 이용하여 도화이미지를 제작하고 제작한 도화이미지를 저장되어 있는 수치지도 또는 표준지도와 비교하여 왜곡이 발생한 부분을 검색한다. 왜곡이 발생하여 보정이 필요한 부분[지형지물(20)]을 측정장치(200)로 알려주는 기능을 수행한다.

상기 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치(100)는 도 2에 도시한 바와 같이, 도화이미지 변환부(110), 지도데이터 저장부(120), 왜곡 검색부(130), 왜곡부분 표시부(40), 왜곡부분표시 좌표 저장부(150) 및 제1 통신부(160)로 구성된다.

상기 도화이미지 변환부(110)는 항공 영상 이미지를 도화이미지로 제작하는 기능을 수행한다. 즉, 사진으로 되어 있는 항공 영상 이미지를 점과, 선 및 면으로 구성된 도화이미지로 변환한다. 여기서 도화이미지는 기존의 지도데이터와 호환이 가능한 데이터 포맷으로 변환한 것을 의미한다.

상기 지도데이터 저장부(120)는 기존의 지도데이터가 저장되어 있는 저장부를 의미한다. 즉, 기존의 참고가 될 만한 수치지도 또는 표준지도데이터가 저장되어 있다. 여기서, 지도데이터 저장부(120)에 저장된 지도데이터는 도화이미지 데이터와 호환이 가능한 데이터 포맷으로 되어 있다.

상기 왜곡 검색부(130)는 도화이미지와 지도데이터 저장부(120)에 저장된 수치지도 또는 표준지도와 비교 분석하여 도화이미지의 왜곡부분을 찾아내는 기능을 수행한다.

상기 도화이미지는 항공 영상 이미지를 바탕으로 생성된 이미지이므로 항공 영상 촬영시 발생한 촬영 왜곡으로 생성된 왜곡부분을 가지고 있으며, 또한 도화이미지는 현재 생성된 이미지이므로 지도데이터 저장부(120)에 저장된 기존 지도데이터에는 존재하지 않는 새로운 지형지물의 정보가 포함되어 있을 수 있다. 따라서 촬영 왜곡으로 생성된 왜곡부분으로 보정하고 새로운 지형지물에 대한 정도를 지도에 포함시키기 위한 작업이 필요하다.

상기 왜곡 검색부(130)는 도화이미지와 지도데이터 저장부(120)에 저장된 데이터를 비교하여 촬영 왜곡으로 생성된 왜곡부분을 검색하고 또한 지도데이터 저장부(120)에 저장된 지도데이터에는 존재하지 않는 새로운 지형지물을 검색하는 기능을 수행한다.

상기 왜곡부분 표시부(140)는 왜곡 검색부(130)에서 검색된 왜곡부분 및 새로운 지형지물을 GPS좌표, 위도경도좌표, 주소좌표 중 어느 하나 이상의 좌료를 이용하여 왜곡부분 및 새로운 지형지물을 왜곡부분 표시좌표를 이용하여 표시한다.

이때, 왜곡부분 표시좌표는 현장 측지/측량을 위해서 상술한 왜곡부분 및 새로운 지형지물의 위치를 표시하는 좌표를 말한다. 상술한 바와 같이 각각의 GPS좌표, 위도경도좌표, 주소좌표 만으로 표시될 수도 있고, 이들 좌표를 조합하여 생성할 수도 있다.

상기 왜곡부분 표시좌표 저장부(150)는 왜곡부분 표시좌표를 저장하는 기능을 수행한다. 이를 위해 왜곡부분 표시좌표 저장부(150)는 이동이 가능한 SD카드, micro SD카드 등을 이용한 저장매체(151)를 포함하여 구성된다. 또는 후술하는 바와 같이 통신망을 통해 왜곡부분 표시좌표를 지형지물 측정장치(200)로 전송하는 경우에는 램이나 하드 디스크와 같이 고정된 저장매체를 이용할 수도 있다.

상기 제1 통신부(160)는 지형지물 측정장치(200)와 통신하는 기능을 수행한다. 이를 위해서 제1 통신부(160)는 이동통신 모듈 또는 와이파이 모듈을 포함하여 구성될 수 있다. 상기 제1 통신부(160)는 왜곡부분 표시좌표를 이동통신망 또는 와이파이 무선망을 통해 왜국부분 표시좌표를 지형지물 측정장치(200)로 전송한다.

상기 지형지물 측정장치(200)는 도 3에 도시한 바와 같이, 제2 통신부(210), 정조 인식부(220), 카메라(230), GPS 수신기(240), 기준점 생성부(250), 측정 지형지물 선택부(260), 측량부(270), 왜곡부분 보정데이터 생성부(280), 및 왜곡부분 보정데이터 저장부(290)를 포함한다.

상기 제2 통신부(210)는 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치(100)와 통신하여 왜곡부분 표시좌표를 수신한다.

상기 정보 인식부(220)는 저장매체(221)에 저장된 왜곡부분 표시좌표를 인식한다.

상기 지형지물 측정장치(200)는 왜곡부분 표시좌표를 이동통신망을 통해서 수신 받을 수 있고, 저장매체(221)에 저장되어 있는 왜곡부분 표시좌표를 읽어 들일 수도 있다.

상기 카메라(230)는 360도의 모든 방향의 이미지를 촬영할 수 있다. 본 발명의 특유한 구성으로서, 상기 카메라(230)의 렌즈 표면에는 퍼플루오르폴리에테르 100 중량부에 대하여 퍼플루오르메틸비닐에테르 10 내지 18 중량부, 퍼플루오르인산화염 6 내지 12 중량부, 테트라플루오르에틸렌 8 내지 14 중량부 및 플루오르아크릴아마이드 5 내지 13 중량부를 포함하며, 28dyne/cm 이하의 표면장력을 가지고 0.1 이하의 동마찰계수를 갖는 코팅층을 구비한다.

상기 카메라(230) 렌즈의 코팅층은 20 내지 40nm의 두께로 도포되는 것이 바람직하며, 이는 상기 코팅층이 20nm 미만의 두께로 도포되면 렌즈 자체의 보호 기능을 수행하기 어렵고, 코팅층이 40nm 초과의 두께로 도포되면 광 투과율이 악화되기 때문이다.

또한, 상기 코팅층은 28dyne/cm 이하의 표면장력을 가지고 0.1 이하의 동마찰계수를 가지는 재료로 형성되는데, 낮은 표면장력 및 높은 슬립을 가지는 물질로 렌즈의 코팅층을 형성함으로써, 렌즈 표면의 이물질에 의한 오염을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 광 투과율이 낮아지는 문제점을 개선할 수 있다.

따라서, 광각 카메라(230)의 렌즈는 낮은 표면장력 및 높은 슬립을 가지는 물질로 코팅층을 구비함에 따라 렌즈를 외부환경으로부터 보호하면서도 렌즈에 이물질이 쉽게 부착되지 아니하고, 더불어서 광 투과율로 상승되는 바, 보다 더 정밀한 영상데이터를 획득할 수 있는 장점이 있다.

상기 GPS 수신부(240)는 GPS 좌표를 생성하고, 상기 기준점 생성부(250)는 GPS 좌표를 이용하여 측량 기준점을 생성한다. 측량시 이 기준점을 기준으로 하여 측량좌표 및 위치 관계를 알아내게 된다.

상기 측정 지형지물 선택부(260)는 카메라(230)를 이용하여 주변의 지형지물 이미지를 확인하고 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치(100)로부터 통신망을 통해 수신하거나 저장매체(221)에 저장된 왜곡부분 표시좌표를 이용하여 왜곡 보정을 위한 해당 지형지물을 선택한다.

상기 측정 지형지물 선택부(260)가 왜곡 보정을 위한 해당 지형지물을 선택하기 위해서는 지형지물에 대한 좌표 정보가 포함된 이미지 정보를 저장하고 있고, 왜곡부분 표시좌표에 해당하는 해당 지형지물에 대한 이미지와 카메라로 촬영한 이미지를 비교하여 동일 또는 유사한지를 판단한다. 이후 판단 결과, 동일 또는 유사하다고 판단되면 해당 지형지물의 왜곡부분을 보정할 필요가 있는 지형지물이라고 판단한다.

상기 측량부(270)는 선택된 측정 지형지물을 레이저 장치(271)를 이용하여 기준점을 기준으로 하여 측정 지형지물까지의 측량 수치정보를 생성한다. 상기 레이저 장치(271)는 상하측 송수신기(272, 273)를 포함한다.

이때, 측량부(270)는 선택된 측량 지형지물의 측량 수치정보 뿐만 아니라 주변의 상대적인 측정 기준이 될 만한 지형지물의 측량 수치정보도 생성할 수 있다. 왜냐하면, 지도 제작시 주변 지형지물과의 상대적인 위치 관계를 알아야만 지도 상에 정확한 위치와 거리 관계를 가지는 지도가 만들어지기 때문이다. 따라서 왜곡부분을 보정할 때에도 왜곡이 발생한 지형지물뿐만 아니라 주변의 다른 참고가 될만한 지형지물의 측량 정보도 생성하는 것이다.

이후, 왜곡이 발생한 지형지물의 측량 수지정보와 주변 지형지물의 측량 수치정보를 이용하여 전체적인 도화이미지 상에서 왜곡부분을 정확하게 보정할 수 있다.

상기 왜곡부분 보정데이터 생성부(280)는 상술한 바와 같이 왜곡 보정을 위해 선택한 지형지물의 이미지에 측량 수지정보를 포함하고 주변의 지형지물의 측량 수치정보를 포함하여 왜곡부분 보정데이터를 생성한다. 즉, 왜곡부분에 해당하는 지형지물의 측량 수지정보 뿐만 아니라 이미지에 측량 수치정보를 병합하고 여기에 주변 지형지물의 측정정보를 포함시켜 왜곡부분의 보정을 위한 왜곡부분 보정데이터를 생성한다.

상기 왜곡부분 보정데이터 저장부(290)는 왜곡부분 보정데이터를 저장하는 곳으로 저장매치(221)를 포함하여 구성된다. 저장매치는 SD카드나 하드 디스크와 같은 저장매체가 될 수 있다.

상기 지형지물 측정장치(200)는 기동성을 가지고 광범위한 지역의 지형지물을 신속하고 정확하게 측정할 수 있도록 하기 위하여 차량에 탑재한 예를 보인 것이다.

도 4에 도시한 바와 같이, 상기 지형지물 측정장치(200)를 구성하는 지형지물 측정장치(200)의 카메라(230)와 측량부(270)의 레이저 장치(271)의 상하측 송수신부(272, 273)를 차량탑재장치(300)를 통하여 차량에 탑재한다.

이하의 설명에서 각 구성요소들의 결합, 연결, 부착 등은 통상적인 나사체결방식으로 이루어질 수 있는바, 이러한 결합, 연결, 부착 구조에 대해서는 구체적인 도시 및 설명은 생략한다.

또한 차량의 주행방향을 x축으로, 차량의 좌우측방향을 y축으로, 그리고 수직방향을 z축으로 하여 설명하며, x축을 중심으로 회동하는 것을 '롤링(rolling)', y축을 중심으로 회동하는 것을 '피칭(pitching)', 그리고 z축을 중심으로 회동하는 것을 '요잉(yawing)으로 하여 설명한다.

상기 차량탑재장치(300)는 차량의 일측에 결합되는 측량대(518)의 상단에 고정설치되는 베이스플레이트(320)와; 상기 베이스플레이트(320)에 좌우측방으로 슬라이드 가능하게 설치되는 측방슬라이더(330)와; 상기 측방슬라이더(330)를 좌우측방으로 슬라이드 구동하는 측방 리니어액튜에이터(340)와; 상기 측방슬라이더(330)에 장착되는 피칭모터(350)와; 상기 피칭모터(350)의 피칭모터축(351)에 결합되는 피칭브래킷(360)과; 상기 피칭브래킷(360)에 장착되는 롤링모터(370)와; 상기 롤링모터(370)의 롤링모터축(371)에 결합되는 롤링브래킷(380)과; 상기 롤링브래킷(380)의 상하부에 결합되는 상하방 리니어액튜에이터(390, 400)와; 상기 상하방 리니어액튜에이터(390, 400)에 의하여 승강되는 상하방 승강대(410, 420)와; 상기 상하방 승강대(410, 420)에 장착되는 상하측 요잉모터(430, 440)와; 상기 롤링브래킷(380)의 전면에 결합되는 카메라장착대(450)와; 상기 카메라장착대(450)에 장착되는 중단 요잉모터(460)와; 상기 상하측 요잉모터(430, 440)의 요잉모터축(431, 441)에 결합되어 상기 상하측 송수신부(272, 273)가 장착되는 상하측 요잉브래킷(470, 480)과; 상기 중단 요잉모터(460)의 요잉모터축(461)에 결합되어 상기 카메라(230)가 장착되는 중단 요잉브래킷(490)을 포함하여 구성될 수 있다.

상기 베이스 플레이트(320)는 하면에 복수개의 고정편(321)을 구비하여 상기 고정편(321)에 레일(310)을 관통시킨 상태에서 고정편(321)과 레일(310)을 관통하는 고정볼트(도시생략)과 이에 체결되는 고정너트(도시생략)에 의하여 레일(310)에 고정할 수 있다.

상기 측방슬라이더(330)는 상기 피칭모터(350)가 장착되는 수평부(331)와, 상기 주평부(331)에 수직으로 결합되는 수직부(332)로 구성된다.

상기 측방슬라이더(330)를 측방으로 슬라이드 가능하게 설치하기 위하여 베이스플레이트(320)의 상면에 고정 설치되는 한 쌍의 안내봉(333)과, 상기 수평부(331)의 하면에 고정 설치되어 상기 한 쌍의 안내봉(333)에 안내되는 안내편(334)을 구비할 수 있다.

상기 안내봉(331)과 안내편(332) 사이에는 슬라이드 베어링(도시생략)을 삽입함으로써 측방슬라이더(330)의 측방슬라이딩 동작이 원활하게 이루어지도록 구성하는 것이 바람직하다.

상기 측방 리니어액튜에이터(340)는 상기 베이스플레이트(320)에 회전 가능하게 지지되는 구동스크루(341)와, 상기 측방슬라이더(330)의 수평부(331) 하면에 고정되어 상기 구동스크루(341)에 나사맞춤되는 구동너트(342) 및, 상기 베이스플레이트(320)에 장착되어 상기 구동스크루(341)를 구동시키는 구동모터(343)를 포함하여 구성된다.

상기 피칭모터(350)는 상기 측방슬라이더(330)의 수평부(331)에 장착되며 수직부(332)를 관통하여 측방으로 돌출되는 피칭모터축(351)이 구비된다. 상기 피칭모터(350)의 피칭모터축(351)에는 상기 피칭브래킷(360)을 결합하기 위한 플랜지부(352)가 구비된다.

상기 피칭브래킷(360)은 상기 피칭모터(350)의 피칭모터축(351)이 결합되는 피칭모터축모터결합부(361)와, 상기 피칭모터축결합부(361)에 직각으로 형성되어 상기 롤링모터(370)가 장착되는 롤링모터장착부(362)로 구성된다.

상기 롤링모터(370)는 상기 피칭브래킷(360)의 롤링모터장착부(362)에 장착되며, 상기 롤링모터장착부(362)를 관통하여 전방으로 돌출되는 롤링모터축(371)이 구비된다. 상기 롤링브래킷(380)은 상기 롤링모터축(371)이 결합되는 롤링모터축결합부(381)와, 상기 롤링모터축결합부(381)에 직각으로 형성되어 상하면에 각각 상기 상하방 리니어액튜에이터(390, 400)와 상기 카메라장착대(450)가 결합되는 복합결합부(382)로 구성된다.

상기 상하방 리니어액튜에이터(390, 400)는 상기 복합결합부(382)의 상하면에 각각 장착되며 내주면에 암나사부(393, 403)가 형성되는 중공형 모터축(392, 402)을 가지는 승강모터(391, 401)와, 상기 암나사부(393, 403)에 나사맞춤되는 수나사부(395, 405)를 가지는 승강구동스크루(394, 404)를 포함하여 구성된다.

상기 승강구동스크루(494, 404)는 각각 상단과 하단에 형성되어 상기 상하방 승강대(410, 420)를 결합하기 위한 플랜지부(396, 406)가 구비된다.

상기 상하단 승강대(410, 420)는 일정 간격을 두고 상하로 배치되는 상판(411, 421)과 하판(412, 422), 상기 상판(411, 421)과 하판(412, 422)을 연결하는 연결판(413, 423)에 의하여 ㄷ자형으로 형성되며, 각각 상기 승강구동스크루(394, 404)의 상단과 하단에 결합되는 연결편(414, 424)을 구비한다.

상기 상하측 요잉모터(430, 440)는 상기 상하측 승강대(410, 420)의 상판(411, 421)에 장착되며, 상기 상판(411, 421)을 관통하는 상하측 요잉모터축(431, 441)을 구비한다.

상기 카메라장착대(450)는 일정 간격을 두고 상하로 배치되는 상판(451)과 하판(452)과, 상기 상판(451)과 하판(452)들 연결하며 상기 롤링브래킷(380)에 결합되는 연결판(453)로 구성된다.

상기 중단 요잉모터(460)은 상기 카메라장착대(450)의 상판(451)에 장착되며, 상기 상판(451)을 관통하는 요잉모터축(461)을 구비한다. 상기 상하측 요잉브래킷(470, 480)은 상기 상하측 승강대(410, 420)의 상판(411, 421)과 하판(412, 422) 사이에 수평회전 가능하게 지지되며, 상기 요잉모터축(431, 441)에 결합된다. 상기 중단 요잉브래킷(490)은 상기 카메라장착대(450)의 상판(451)과 하판(452) 사이에 수평회전 가능하게 지지되며, 상기 요잉모터축(461)에 결합된다.

상기 피칭모터(350), 롤링모터(370), 상하측 요잉모터(430, 440), 중단 요잉모터(460)들은 수평센서와 제어수단에 의하여 제어될 수 있다. 상기 수평센서는 상하측 요잉브래킷(470, 480)과 중단 요잉브래킷(490)에 각각 설치할 수 있으며, 실질적으로 상하측 요잉브래킷(470, 480)와 중단 요잉브래킷(490)는 수평도가 항상 동일하므로 어는 하나에만 설치할 수도 있다. 제어수단은 제어프로그램이 설치된 데스크탑 컴퓨터 또는 노트북 컴퓨터로 구성될 수 있다. 이때, 컴퓨터 키보드는 입력부를 구성하고, 모니터는 표시부를 구성할 수 있다.

이러한 수평센서와 제어수단은 통상적인 제어방식에 의한 것이므로 이에 대한 구체적인 도시 및 설명은 생략한다. 또한 컴퓨터에 장착된 HAD 또는 SSD, 그리고 USB단자 또는 카드리더기에 연결된 SD카드 또는 USB메모리는 저장장치로써 사용될 수 있다.

이하, 차량탑재장치(300)의 작용에 대하여 설명한다.

먼저, 비측량 주행모드에 대하여 설명한다. 도 7을 참조하면, 비측량주행모드에서는 측방 리니어액튜에이터(340)에 의하여 측방슬라이더(330)가 좌측으로 이동하고, 측방슬라이더(330)에 순차 결합된 피칭모터(350), 피칭브래킷(360), 롤링모터(370), 롤링브래킷(380), 상하방 리니어액튜에이터(390, 400), 상하방 승강대(410, 420), 상하측 요잉모터(430, 440), 카메라장착대(450), 중단 요잉모터(460), 상하측 요잉브래킷(470, 480), 중단 요잉브래킷(490) 및, 상하측 요잉브래킷(470, 480)에 장착된 상하측 송수신부(272, 273)와 중단 요잉브래킷(490)에 장착된 카메라(230)가 모두 차량의 베이스플레이트 상에 위치하는 상태로 된다.

이때, 상하방 리니어액튜에이터(390, 400)는 수평으로 누운 상태로 유지되므로 장치 전체가 차량의 베이스플레이트에 근접한 상태로 낮게 위치하므로 비측량주행모드에서 장치 전체가 안정적으로 유지되며, 주행 중의 진동과 충격에 의하여 장치, 특히 상하측 송수신부(272, 273)와 카메라(230)가 파손되는 것을 방지할 수 있게 된다.

다음, 측량모드에 대하여 설명한다. 도 7의 비측량주행모드에서 측방 리니어액튜에이터(340)를 구성하는 구동모터(343)가 시계방향으로 회전하면, 구동모터(343)에 결합된 구동스크루(341)와 측방슬라이더(330)에 결합된 구동너트(342)의 나사작용에 의하여 안내봉(333)과 안내편(334)의 안내를 받으면서 측방슬라이더(330)가 차량의 우측방향으로 이동하게 된다(도 8 참조).

이 상태에서 측방슬라이더(330)에 장착된 피칭모터(350)가 반시계방향으로 회전하면, 피칭브래킷(360)과, 이 피칭브래킷(360)에 순차 결합되는 롤링모터(370), 롤링브래킷(380), 상하방 리니어액튜에이터(390, 400), 상하방 승강대(410, 420), 상하측 요잉모터(430, 440), 카메라장착대(450), 중단 요잉모터(460), 상하측 요잉브래킷(470, 480), 중단 요잉브래킷(490) 및, 상하측 요잉브래킷(470, 480)에 장착된 상하측 송수신부(272, 273)과 중단 요잉브래킷(490)에 장착된 카메라(230)가 반시계방향으로 회전하여, 상측 송수신부(272)가 상부에, 하측 송수신부(273)가 하부에, 그리고 카메라(230)가 중단에 위치하는 상대로 된다(도 9 참조).

이 상태에서 상하측 송수신부(272, 273)를 레이저빔을 송신하며, 송신된 레이저빔은 지형지물과 도로변의 경계석에 부딪혀 반사되어 상하측 송수신부(272, 273)에 수신되어 레이저 장치(271)를 포함하는 측량부(270)에 의하여 지형지물과 경계석까지의 거리 등 측량 수치정보를 생성한다.

이때, 차량이 상향 경사로를 주행하면서 측량하는 경우(도 10 참조)와 하향 경사로를 주행하면서 측량하는 경우(도 11 참조)에는 상하측 요잉브래킷(470, 480)과 중단 요잉브래킷(490)에 장착되거나 이들 중 어느 하나에 장착된 수평센서에 의하여 감지된 경사도에 따라서 제어수단이 피칭모터(350)를 제어하게 되고, 피칭모터(350)의 회전에 따라 피칭브래킷(360)이 회전하게 되고, 이 피칭브래킷(360)에 순차 결합되는 롤링모터(370), 롤링브래킷(380), 상하방 리니어액튜에이터(390, 400), 상하방 승강대(410, 420), 상하측 요잉모터(430, 440), 카메라장착대(450), 중단 요잉모터(460), 상하측 요잉브래킷(470, 480), 중단 요잉브래킷(490) 및, 상하측 요잉브래킷(470, 480)에 장착된 상하측 송수신부(272, 273)과 중단 요잉브래킷(490)에 장착된 카메라(230)가 회전하여 수평을 유지하게 된다(도 10 및 도 11의 실선표시 참조).

또한 차량이 지형지물 측의 높이가 높은 측면경사로를 주행하면서 측량하는 경우(도 12 참조)와 지형지물 측의 높이가 낮은 측면경사로를 주행하면서 측량하는 경우(도 13 참조)에는 상기 수평센서에 의하여 감지된 경사도에 따른 제어수단의 제어에 의하여 롤링모터(370)가 회전하게 되고, 이에 따라 롤링브래킷(380)과, 이에 순차적으로 결합된 상하방 리니어액튜에이터(390, 400), 상하방 승강대(410, 420), 상하측 요잉모터(430, 440), 카메라장착대(450), 중단 요잉모터(460), 상하측 요잉브래킷(470, 480), 중단 요잉브래킷(490) 및, 상하측 요잉브래킷(470, 480)에 장착된 상하측 송수신부(272, 273)과 중단 요잉브래킷(490)에 장착된 카메라(230)가 회전하여 수평을 유지하게 된다.

따라서 측량부(270)의 레이저 장치(271)를 구성하는 상하측 송수신부(272, 273)와 카메라(230)가 항상 수평을 유지하게 되어 보다 정확한 측량이 가능하게 되고 왜곡을 정확하게 보정할 수 있게 된다.

한편, 차량이 도로를 주행하면서 측량하는 과정에서, 지형지물(20)의 하단 높이는 일정하지 않고 다양할 수 있으며, 경계석(30)의 높이도 도로의 특성과 지역 특성에 따라 그 높이가 다를 수 있는 바, 이 경우, 측량작업자의 수동조작에 의하여 상하측 리니어액튜에이터(390, 400)를 구성하는 승강모터(391, 401)를 작동시켜 암나사부(393, 403)를 가지는 중공형 모터축(392, 402)와 수나사부(395, 405)를 가지는 승강구동스크루(394, 404)에 의하여 상하방 승강대(410, 420)를 승강시킴으로써 상하방 승강대(410, 420)에 결합된 상하측 요잉브래킷(470, 480)과 이에 장착된 상하측 송수신부(272, 273)의 높이를 조절할 수 있으므로 보다 정확한 측량이 가능하게 된다.

또한 차량이 도로를 주행하는 과정에서 장애물로 인하여 부득이 주행방향을 바꿔야 하는 경우, 상하측 요잉모터(430,440) 및 중단 요잉모터(460)에 의하여 상하측 요잉브래킷(470, 480)과 중단 요잉브래킷(490) 및 이들에 장착된 상하측 송수신부(272, 273)와 카메라(230)를 지형지물(20) 및 경계석(30)에 직각을 이루도록 할 수 있어 보다 정확한 측량이 가능하게 된다.

도 16은 본 발명에 의한 차량탑재장치의 결합모듈을 도시한 정면도 이고, 도 17은 본 발명에 의한 차량탑재장치의 결합모듈을 도시한 측면도이다.

본 발명에서 상기 결합모듈(510)은 차량(1)에 설치된 차량탑재장치(300) 또는 베이스 플레이트(320)가 이동 중에도 흔들림 없이 측량대상을 정확히 촬영해서 영상 데이터를 수집할 수 있도록 기능한다. 이를 위해서 본 발명의 결합모듈(510)은, 측량대(518), 제1 수평결합패널(511), 제1 결합볼트(512), 제2 수평결합패널(514), 제2 결합볼트(515), 결합너트(610), 수직 지지부(517), 상단 지지부(513), 하단 지지부(516), 흔들림 방지부(540) 및 공기 저항판(620)을 구비한다.

상기 차량탑재장치(300)의 베이스 플레이트(320) 하단에 측량대(518)를 부착하고, 상기 측량대(518)에 제1 수평결합패널(511), 제2 수평결합패널(514)와 결합하여 수평을 유지하면서 차량(1)에 고정결합하게 된다.

여기서, 상기 베이스 플레이트(320)와 측량대(518)의 접합 부분을 커버하는 베이스 플레이트 지지부(329)를 더 구비할 수 있는데, 상기 베이스 플레이트 지지부(329)는 천연고무, 고무합성물 등의 유연성이 있는 재질로 형성하여 베이스 플레이트(320)의 힌지 운동이 가능하도록 조력한다.

예를 들면, 상기 베이스 플레이트 지지부(329)는 에틸렌-프로필렌-다이엔 터폴리머(EPDM)의 탄성 중합체에 기초하고, 100 phr(phr: 탄성중합체(들) 100 중량부에 대한 중량부)의 상변화 물질(PCM)을 포함하는 가교된 고무 조성물로 형성될 수 있을 것이다.

여기서 상기 상변화 물질(PCM)은 가교된 조성물 내에 분산되고, 이의 용융점을 초과하는 온도에서 분산을 방지할 수 있는 보호수단과 함께 제공되고, 조성물은 표준 ASTM D 412에 따라 23 ℃에서 측정된 파괴강도가 3 MPa 를 초과하고, 파단시 연신율은 100 % 초과하는 것이 바람직하다.

상기 제1 수평결합패널(511) 및 제2 수평결합패널(514)은 각각 그 중앙부에 상하로 개방된 중공을 갖고, 상기 중공에 측량대(518)를 끼워 결합하게 된다. 이 때, 상기 측량대(518)의 상부 영역에 제1 수평결합패널(511)가 결합되고, 측량대(518)의 하부 영역에 제2 수평결합패널(514)이 결합되어 이중으로 수평을 유지하면서 차체와의 결합력도 강화하게 된다.

한편, 상기 제1 수평결합패널(511)의 상단부에는 그 단면이 상방이 개방된 삼각뿔형상인 상단 지지부(513)가 형성되어 차량 이동시 제1 수평결합패널(511)의 상부 방향 미동을 억제하는 기능을 수행할 수 있다.

또한, 상기 제2 수평결합패널(514)의 하단부에도 그 단면이 상방이 개방된 삼각뿔형상인 하단 지지부(516)가 형성되어 차량 이동시 제2수평결합패널(514)의 하부 방향 미동을 억제하는 기능을 수행할 수 있다.

상기 제1 수평결합패널(511), 제2 수평결합패널(514)는 고강도 플라스틱 또는 고강도 경량 합금으로 형성될 수 있고, 상기 상단 지지부(513) 및 하단 지지부(514)는 측량대(518)에 강하게 고정결합되면서도, 상기 제1 수평결합패널(511), 제2 수평결합패널(514)로부터 전해지는 충격을 흡수하기 위해 탄성력 있는 재질로 형성하는 것이 바람직하다.

즉, 상기 상단 지지부(513) 및 하단 지지부(514)는 에틸렌 100 중량부에 대하여 초산 비닐 모노머 20 내지 30 중량부를 중합하여 형성된 중합물 100 중량부에 대하여, 열가소성 폴리에테르에스테르 엘라스토머(TPEE) 10 내지 15 중량부, 아조다이카본아마이드(azodicarbonamide) 8 내지 10 중량부 및 글리옥살(glyoxal) 4 내지 5 중량부를 포함하여 형성될 수 있다.

여기서, 중합물을 구성하는 초산 비닐 모노머가 20 중량부 미만이면 결정화도가 지나치게 높아져 탄성부의 경도가 지나치게 높아지고, 초산 비닐 모노머가 30 중량부 초과이면 유연성이 지나치게 높아져 탄성부가 제자리에 있지 못하고 미끌려 접히는 경우가 발생될 수 있다.

그리고, 열가소성 폴리에테르에스테르 엘라스토머(TPEE)는 탄성부에 경도를 부가하는 것으로서, 열가소성 폴리에테르에스테르 엘라스토머가 10 중량부 미만이면 경도를 보강하는 효과가 미미하고, 열가소성 폴리에테르에스테르 엘라스토머가 15 중량부 초과이면 용융지수가 떨어져 가공성이 저하되는 문제가 있다.

또한, 아조다이카본아마이드(azodicarbonamide)는 탄성부에 탄성력을 추가로 부여하는 것으로서, 아조다이카본아마이드가 8 중량부 미만이면 탄성력 부가 효과가 미미하고, 아조다이카본아마이드가 10 중량부 초과이면 탄성력에 추가적인 영향은 미치지 못하면서 가격 경쟁력을 악화시키게 된다.

더불어서, 글리옥살(glyoxal)은 아조다이카본아마이드가 일정 온도 이상에서 발생한 가스를 포집하고 탄성부에 고온점탄성을 부여하는 것으로서, 글리옥살이 4 중량부 미만이면 탄성부의 기계적 물성이 부족해질 수 있고, 글리옥살이 5 중량부 초과이면 발포압이 지나치게 커져 탄성부가 터지는 문제가 발생할 수 있다.

한편, 상기 제1 수평결합패널(511)의 일측면으로 제1 결합볼트(515)가 연장되고, 상기 제2 수평결합패널(514)의 일측면으로 제2 결합볼트(515)가 연장되도록 형성된다. 상기 제1 결합볼트(515) 및 제2 결합볼트(515)는 각각 차량(1)의 차체에 형성되는 삽입공을 통해 삽입되어 차량의 내부에서 결합너트(610)와 고정결합되어 결합모듈(510)을 차량에 안정적으로 부착되도록 기능한다.

도 16을 참조하여, 상기 제1 수평결합패널(511)와 제2 수평결합패널(514) 사이에는 수직 방향으로 양자를 지지하는 2개의 수직 지지부(517)가 형성된다.

상기 수직 지지부(517)는 전체 합금 중량 기준 중량 백분률로, 18.0 내지 30.0의 Ni, 16.0 내지 22.0의 Cr, 2.0 내지 6.0의 Mo, 1.0 내지 2.4의 Cu, 0.4 내지 2.7의 W, 2.0 내지 6.0의 Mn, 2.0 내지 4.0의 Al, 0.01 내지 0.03의 C, 0.1 내지 0.5의 Ru, 0.4 내지 0.6의 Zr, 0.2 내지 0.4의 Ti, 0.1 내지 0.2의 V, 0.01 내지 0.04의 P, 0.01 내지 0.04의 S, 및 8.0 내지 12.0의 Fe를 포함하는 합금으로 형성될 수 있다.

위와 같은 합금으로 수직 지지부(517)를 형성하면, 합금의 변형률 경화 후, 합금은 123 ksi 내지 228 ksi 범위의 최대 인장, 136 ksi 내지 208 ksi 범위의 항복 강도를 구비하게 되므로, 상기 상단 지지부(513) 및 하단 지지부(514)와 함께 상기 제1 수평결합패널(511) 및 제2 수평결합패널(514)이 수직방향으로 이동하는 것을 방지하는 강직성을 가져다 주게 된다.

이 때, 상기 수직 지지부(517) 전체를 위의 합금으로 형성하는 것도 가능하고 발명의 필요에 따라 내부에 공간을 형성하는 하우징 케이스와 그 상하부를 지지하는 복수의 지지대를 위의 합금으로 형성하는 것도 가능할 것이다. 여기서, 전자의 경우 지지의 강도가 높은 장점이 있고, 후자의 경우 제조비용을 절감할 수 있는 장점이 있다.

도 17을 참조하면, 상기 제1 수평결합패널(511)와 제2 수평결합패널(514)의 타측면에 결합되어 결합모듈(510)의 전면, 일측면 및 후면을 커버하되, 복수의 공기 유로(621)가 형성되어 외부에서 유입되는 공기의 저항을 줄이는 공기 저항판(620)을 도시하고 있다.

본 발명에서 차량탑재장치(300)는 차량의 일측면에 부착되어 차량과 함께 이동하게 되는 바, 저속 주행이 아닌 경우에는 차량 속도에 따라 외부 공기의 흐름에 영향을 받아 차량탑재장치(300)가 흔들릴 위험성이 있다.

따라서, 본 발명에서는 공기 저항에 의한 차량탑재장치(300)의 흔들림을 최소화하고 위해 복수의 공기 유로(621)가 형성되는 공기 저항판(620)을 그 측면에 구비하여 보다 더 정확한 영상 데이터의 확보가 가능하도록 한다. 상기 공기 저항판(620)은 차제와 같은 재질로 형성할 수 있고, 발명의 필요에 따라 공기의 흐름을 분산할 수 있도록 유연성이 좋은 재질이라면 어떠한 재질도 형성할 수도 있을 것이다.

한편, 차량(1)이 이동 중에 과속방지턱 또는 홈을 통과할 경우, 차량은 상하로 크게 흔들릴 수 있고, 차량에 설치된 측량대(518)의 하단부가 땅에 부딪혀서 흔들리거나 파손이 될 수 있는 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명에서는 상기 측량대(518)를 차량의 바퀴의 하면 보다 60~80cm의 범위에서 상부에 위치하도록 설치하고, 또한, 측량대(518)의 하부에는 완충바퀴(519)를 구비하여 차량의 급격한 상하운동시 측량대(518)가 바닥에 닿을 정도가 되더라도 측량대(518) 및 결합모듈(510)의 손상을 방지하도록 구성된다.

더불어서, 상기 완충바퀴(519)와 연결되는 측량대(518)의 하단 부분은 상중하부에 비해 무거운 중금속으로 형성하게 함으로써, 측량대(518)의 하단 부분이 측량대(518)의 '추'역할을 하도록 구성될 수 있다. 따라서, 차량의 흔들림으로 인해 가사 측량모듈(130)이 흔들릴 위험이 있더라도 측량대(518)의 하단 부분이 측량대(518)의 '추'역할, 즉 무게중심을 잡는 기능을 수행함으로써 측량대(518) 전체가 항상 연직하는 방향을 유지하게 하도록 할 수 있다.

상기 측량대(518)의 하단 부분은, 폴리우레탄 100 중량부에 대하여 스틸렌 수지 25 내지 40 중량부, 비닐계 수지 10 내지 25 중량부 및 파라핀 20 내지 30 중량부를 포함하는 물질을 이용하여 표면에 코팅 처리가 가능하며, 이는 측량대(518) 하단 부분이 웅덩이 등에 빠져 물에 젖는 것을 방지하는 방수 기능과 더불어 토양, 암석 등에 의해 마모되는 것을 최소화할 수 있는 내마모 기능을 부여하게 된다.

상기 측량대(518)의 하단 부분은 전체 측량대(518) 길이의 1/5~1/6의 범위 내에서 선택하여 중금속 재질로 형성할 수 있을 것이다.

도 18은 본 발명에 의한 차량탑재장치의 결합모듈이 구비하는 흔들림방지부의 세부단면도이다.

도 18을 참조하면, 상기 흔들림방지부(540)는 흔들림방지케이스(541), 흔들림방지로드(542), 이탈방지부(543), 접촉부(544), 마찰부(545) 및 흔들림방지스프링(546)을 포함하여 이루어진다.

상기 흔들림방지케이스(541)는 측량대(518)의 측부에 결합되며 내부가 비어있는 원통형으로 형성된다. 도시된 실시예에서 상기 흔들림방지케이스(541)는 측량대(518)에 2개가 결합되는 것으로 표현되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 발명의 필요에 따라 다양한 개수로 장착될 수 있다.

상기 흔들림방지로드(542)는 흔들림방지케이스(541)의 일측면에 형성된 관통홀을 관통하여 좌우로 이동 가능하도록 결합된다. 상기 흔들림방지로드(542)의 일측 단부에는 흔들림방지로드(542)가 흔들림방지케이스(541)로부터 이탈되는 것을 방지하는 이탈방지부(543)가 결합되고, 흔들림방지로드(542)의 타측 단부에는 수직지지부(517)의 내측면에 접촉될 수 있는 접촉부(544)가 결합된다.

상기 이탈방지부(543)와 접촉부(544)는 흔들림방지로드(542)에 직교하도록 배치되고, 서로 마주보도록 배치된다. 즉, 상기 흔들림방지로드(542), 이탈방지부(543) 및 접촉부(544)는 전체적으로 'H' 형태로 배치되게 된다.

상기 접촉부(544)의 일면에는 마찰부(545)가 결합되어 수직지지부(517)의 내측면과의 마찰력을 증대시킨다. 특히, 상기 마찰부(545)는 다수의 반구형 돌기가 서로 연합된 형태로 형성되어 마찰력을 더욱 증대시키는 효과를 달성할 수 있다.

바꾸어 말하자면, 일반적인 일자형 마찰부는 케이스 내측의 형태 등에 따라 접촉이 불량하여 충분한 마찰력을 얻을 수 없는데 비해, 본 발명에 따른 다수의 반구형 마찰부(545)는 모든 상황에서도 어느 한 부분은 접촉될 수 있으므로 충분한 마찰력을 얻을 수 있도록 구성되어 있다.

보다 더 구체적으로 상기 마찰부(545)는 에폭시 수지 100 중량부에 대하여 아라미드 섬유 5 내지 7 중량부, 폴리이미드 섬유 4 내지 5 중량부, 소석회 20 내지 30 중량부가 혼합된 혼합물과 산화알루미늄 연마제 20 내지 30 중량부를 포함하도록 구성될 수 있다.

이와 같이 구성된 마찰부(545)는 수직지지부(517)의 내측면과 접촉되어 승강로드(322)가 지정된 위치에서 움직이는 것을 방지하는 효과를 달성할 수 있으며, 접촉부(544)의 내마모성을 더불어 구비할 수 있다.

여기에서 마찰부(545)를 구성하는 에폭시 수지는 분자 내에 에폭시기 2개 이상을 갖는 수지상 물질 및 에폭시기의 중합에 의해서 생긴 열경화성 수지를 의미하며, 기계적 성질이 우수하고 경화할 때 재료면에서 큰 접착력을 가지는 특성이 있다.

상기 아리미드 섬유와 폴리이미드 섬유는 에폭시 수지의 보강재 역할을 하며, 마찰부(545)의 표면에 비규칙적인 돌기부 등을 형성하여 마찰력을 증대시키는 역할을 한다. 상기 아라미드 섬유가 5 중량부 미만, 폴리이미드 섬유가 4 중량부 미만이면 보강재 기능과 마찰력 증대 기능이 미미하고, 아라미드 섬유가 7 중량부 초과, 폴리이미드 섬유가 5 중량부 초과이면 기능에 크게 영향을 미치지 않으면서 가격경쟁력을 악화시키는 원인이 된다.

상기 소석회는 충전재 역할을 하며, 마찰부(545)의 전체적인 쿠션 효과를 결정하는 구성이다. 소석회가 20 중량부 미만이면 마찰부가 지나치게 경화되어 표면에 밀착하기 어렵고, 소석회가 30 중량부 초과이면 마찰부가 지나치게 부드러워 쉽게 떨어질 수 있다.

상기 산화알루미늄 연마제는 마찰부(545)에 거칠기를 추가로 부여하기 위한 구성으로서, 산화알루미늄 연마제가 20 중량부 미만이면 거칠기 부여 효과가 미미하고, 산화알루미늄 연마제가 30 중량부 초과이면 마찰부가 지나치게 거칠어져 다른 부품에 손상을 가할 수 있다.

상기 흔들림방지스프링(546)은 이탈방지부(543)와 흔들림방지케이스(541)의 내측면 사이에 배치되어 흔들림방지로드(542)에 탄성복원력을 제공한다. 즉, 기본적으로 별다른 외력이 없을 때 이탈방지부(543)는 흔들림방지스프링(546)에 의해 흔들림방지케이스(541)의 내측으로 이동하려는 힘이 작용한다.

한편, 상기 흔들림방지케이스(541)의 내측면에는 전류가 흐르면 자기화되는 전자석부(547)가 결합되며, 흔들림방지케이스(541)의 내측면과 마주보는 이탈방지부(543)의 일측면에는 자성체로 이루어지는 접속판(548)이 결합된다.

상기 전자석부(547)는 차량의 배터리 또는 흔들림방지부(540)가 내부에 구비하는배터리와 전기적으로 연결되도록 구성되어, 상기 전자석부(547)에 전류가 흐르면 전자석부(547)와 접속판(548)은 접촉되고, 전자석부(547)에 전류가 흐르지 않으면 전자석부(547)와 접속판(548)은 이격되도록 구성된다.

다시 말하면, 전자석부(547)에 전류가 흐르지 않을 때에는 흔들림방지스프링(546)이 당기고 있는 상태이므로 접촉부(544) 및 마찰부(545)가 최대한 인입된 상태를 유지하므로, 흔들림방지부(540) 전체는 수직지지부(217)의 내측면으로부터 떨어져 있으므로, 측량대(518)의 이동에 영향을 주지 않게 되는데, 차량이 측량을 위한 운행을 하지 않거나 차고에 입고되었을 때 전자석부(547)에 전류가 흐르지 않도록 조작할 수 있을 것이다.

이에 비해, 차량이 측량을 위한 운행을 하는 경우 전자석부(547)에 전류가 흐르도록 조작하게 되는데, 전자석부(547)와 접속판(548)에 의해 흔들림방지스프링(546)의 탄성복원력을 극복하고 접촉부(544) 및 마찰부(545)가 수직지지부(217)의 내측면에 강하게 접촉되므로 측량대(518)가 움직이지 않고 고정될 수 있다.

즉, 본 발명에서는 측량대(518)가 차량에 결착되어 측량을 위한 이동하는 경우, 상기 흔들림방지부(540)의 전자석부(547)에 전류가 흐르도록 하여 흔들림방지부의 마찰부(545)가 수직지지부(217)의 내측면에 밀착함으로써, 차량으로부터 전달되는 진동을 감쇄할 뿐만 아니라, 카메라(230)를 지지하는 차량탑재장치의 베이스플레이트(320)에 부착되는 결합모듈(510)의 고정적 지지를 용이하게 하도록 기능할 수 있다.

도 19 및 도 20는 본 발명에 의한 영상 왜곡의 실시간 보정이 가능한 영상처리시스템이 차량의 이동 중에 지형지물을 촬영 또는 스캔하는 모습을 나타낸 예시도이다.

위와 같이 본 발명은 결합모듈(510)을 이용하여 차량탑재장치(300)를 차량의 일측에 강하게 고정하고, 측량대(518)의 흔들림을 방지함으로써, 차량의 이동 중에도 카메라(230)를 정확히 제어하여 지형지물(20)의 정밀한 데이터를 확보할 수 있다.

또한, 차량탑재장치(300)가 안착되는 베이스 플레이트(320) 하단의 결합모듈(510)의 전면, 측면, 후면은 공기저항판(620)으로 커버되고 있어서, 정속 주행 또는 고속 주행 중이라도 외부 공기의 유입으로 인한 저항은 공기유로(621)를 통해 최소화함으로써, 결합모듈(510) 및 차량탑재장치(300)의 미세한 흔들림을 방지함으로써 정확한 영상 데이터를 확보할 수 있게 기능한다.

한편, 본 발명의 고유한 특징으로, 상기 차량(1)의 상면에 8Khz ~ 13Khz의 주파수, 8Khz ~ 25Khz의 주파수, 15Khz ~ 25Khz의 주파수 및 27Khz ~ 44Khz의 주파수가 30초 단위로 순차적으로 반복되어 출력되는 초음파발생기(미도시)를 장착할 수 있다.

상기 초음파발생기는 8Khz ~ 13Khz의 주파수, 8Khz ~ 25Khz의 주파수, 15Khz ~ 25Khz의 주파수 및 27Khz ~ 44Khz의 주파수가 30초 단위로 순차적으로 반복되어 출력될 수 있으며, 다만, 계절과 주야에 따라 위의 주파수들을 10초 내지 60초의 범위에서 랜덤하게 반복하여 출력할 수도 있을 것이다.

본 발명에서 상기 8Khz ~ 13Khz의 주파수는 기어다니는 해충의 접근을 방지하기 위해 유효하고, 상기 8Khz ~ 25Khz의 주파수는 모기 등 여름해충의 접근 방지용으로 유효하며, 상기 15Khz ~ 25Khz의 주파수는 바퀴벌레 종류의 해충의 접근 방지용으로 유효하고, 상기 27Khz ~ 44Khz의 주파수는 작은 종류의 해충의 접근 방지용으로 유용하다고 할 수 있다.

이와 같이 본 발명에서는 초음파발생기를 구비하여 순차적으로 또는 랜덤하게 다른 주파수대역을 갖는 주파수들을 반복하여 출력함으로써 카메라(230) 부근에의 각종 해충 또는 벌레의 접근을 막아 그 렌즈 표면에의 부착방지와 더불어 정밀한 영상데이터 획득에 조력하게 된다.

한편으로, 본 발명은 상기 차량(1)의 상면에 배치되되, 압축공기를 발생시키는 콤프레셔를 통해 충전된 압축공기를 카메라가 위치하는 방향으로 분사 가능하도록 배치되는 에어 노즐과, 상기 에어노즐을 통해 분사되는 압축공기의 흐름을 제어하되 개도량을 가변할 수 있는 가변식 에어밸브를 구비하는 압축공기 분사기(미도시)를 구비할 수 있다.

상기 압축공기 분사기를 통해 카메라(230)가 배치되는 방향으로 주기적으로 또는 랜덤하게 압축공기를 분사해 줌으로써, 카메라(230)에 부착되어 있는 먼지, 수분 등 오염물질의 제거를 용이하게 하고, 해충의 접근을 방지하는 기능을 수행하여 보다 더 정밀한 영상데이터 획득을 가능하게 한다.

본 발명은, 그 필요에 따라 카메라(230)의 하우징 표면에 육계(Cinnamomum sieboldii) 추출물 5~10중량%, 곽향(Agastache rugosa) 추출물5~10 중량%, 사이클로덱스트린 수용액 40~60 중량%, 편뇌(Cinnamomum camphora) 추출물 20~30 중량 %, 삼내자(Kaempferiagalanga) 추출물 5~10중량 %, 백지(Angelica dahurica) 추출물 1~3중 량%, 천궁(Cnidium officinale) 추출물 1~2중량% 를 포함하는 코팅액을 도포할 수 있다.

상기 사이클로덱스트린 수용액은 상기 해충방지액의 수용성 증가, 안정성 지속성을 위해 사용되며, 상기 편뇌, 곽향, 육계, 삼내자, 백지, 천궁 추출물은 식물로부터 추출된 추출물로 모기 이외에도 저장물해충, 위생해충, 건재해충에 대해서도 기피 또는 살충효과를 가진다. 즉, 모기 이외에도 파리, 진드기, 전갈, 지네, 거미 등과 같 은 각종 해충의 접근을 방지할 수 있는 효과가 있다.

이와 같이 본 발명은 차량의 상면에 초음파발생기, 압축공기분사기를 구비할 뿐만 아니라, 카메라(230)의 하우징에 해충방지용 코팅액을 구비함으로써 해충의 접근 및 오염물질의 제거를 극대화할 수 있다.

위와 같이 본 발명은 카메라의 계측 시 차량으로부터 전해 오는 진동 등 충격에도 상기 측량대(518)에 부착되는 흔들림방지부(540) 및 공기저항판(620) 등의 기능으로 카메라의 흔들림을 방지하거나 최소화하여 정밀한 영상정보 데이터의 취득 및 오류보정이 가능한 장점이 있다.

이상 본 발명의 구체적 실시형태와 관련하여 본 발명을 설명하였으나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 설명된 실시형태를 변경 또는 변형할 수 있으며, 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.

1: 차량
10 : 항공기 20 : 지형지물
100 : 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치
110 : 도화이미지 변환부 120 : 지도데이터 저장부
130 : 왜곡 검색부 140 : 왜곡부분 표시부
150 : 왜곡부분 표시좌표 저장부 151 : 저장매체
160 : 제1 통신부 200 : 지형지물 측정장치
210 : 제2 통신부 220 : 정보 인식부
221 : 저장매체 230 : 카메라
240 : GPS 수신부 250 : 기준점 생성부
260 : 측정 지형지물 선택부 270 : 측량부
271 : 레이저 장치 272, 273 : 송수신부
280 : 왜곡부분 보정데이터 생성부 290 : 왜곡부분 보정데이터 저장부
300 : 차량탑재장치 310 : 레일
320 : 베이스플레이트 329: 베이스플레이트 지지부
330 : 측방슬라이더 340 : 측방 리니어액튜에이터
350 : 피칭모터 360 : 피칭브래킷
370 : 롤링모터 380 : 롤링브래킷
390, 400 : 상하방 리니어액튜에이터
410, 420 : 상하방 승강대 430, 440 : 상하측 요잉모터
450 : 카메라장착대 460 : 중단 요잉모터
470, 480 : 상하측 요잉브래킷 490 : 중단 요잉브래킷
510: 결합 모듈 511: 제1 수평결합패널
512: 제1 결합볼트 513: 상단 지지부
514: 제2 수평결합패널 515: 제2 결합볼트
516: 하단 지지부 517: 수직 지지부
518: 측량대 519: 완충바퀴
540: 흔들림방지부 541: 흔들림방지케이스
542: 흔들림방지로드 543: 이탈방지부
544: 접촉부 545: 마찰부
546: 흔들림방지스프링 547: 전자석부
548: 접속판 610: 결합 너트
620: 공기 저항판 621: 공기 유로

Claims

항공 영상 이미지 또는 수치지도 또는 표준지도데이터가 저장되어 있는 지도데이터 저장부(120); 상기 항공 영상 이미지를 점, 선, 면이 포함되고 상기 수치지도 또는 표준지도데이터와 호환되는 데이터 포맷으로 변환된 도화이미지로 제작하는 도화이미지 변환부(110); 상기 도화이미지를 상기 수치지도 또는 상기 표준지도와 비교 분석하여 상기 도화이미지의 왜곡부분과 새로운 지형지물을 찾아내는 왜곡 검색부(130); 상기 왜곡부분과 새로운 지형지물의 위치를 GPS 좌표, 위도경도 좌표, 주소좌표 중 어느 하나 이상이 포함되는 왜곡부분 표시좌표를 이용하여 표시하는 왜곡부분 표시부(140); 상기 왜곡부분 표시좌표를 에스디(SD) 카드 또는 마이크로 에스디(micro SD) 카드 또는 램 또는 하드디스크로 이루어진 저장매체를 통해 저장하는 왜곡부분 표시좌표 저장부(150); 및 상기 왜곡부분 표시좌표를 이동통신 또는 와이파이를 이용하여 전송하는 제1 통신부; 로 구성되는 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치(100)와,
360도의 모든 방향을 동시에 이미지로 찍어내는 카메라(230); 상기 제1 통신부로부터 상기 이동통신 또는 와이파이를 이용하여 상기 왜곡부분 표시좌표를 수신하는 제2 통신부(210); 저장매체에 저장된 상기 왜곡부분 표시좌표 정보를 읽어 들이는 정보 인식부(220); GPS 수신부(240); 상기 GPS 좌표, 상기 위도경도 좌표, 상기 주소좌표 중 어느 하나 이상을 이용하여 기준점을 생성하는 기준점 생성부(250); 상기 제2 통신부로부터 수신한 상기 왜곡부분 표시좌표 또는 상기 저장매체에 저장된 왜곡부분 표시좌표에 해당하는 지형지물의 이미지 및 상기 카메라로 촬영한 이미지를 이용하여 왜곡 보정을 위한 해당 지형지물을 선택하는 측정 지형지물 선택부(260); 상기 측정 지형지물의 측량 수치정보와 주변 지형지물에 대한 상대적인 측량 수치정보를 상하측 송수신부가 포함된 레이저 장치를 이용하여 상기 기준점을 기준으로 하여 생성하는 측량부(270); 상기 카메라로 찍은 영상 이미지에 상기 측량수치정보를 부가하여 왜곡부분 보정데이터를 생성하는 왜곡부분 보정데이터 생성부(280); 및 상기 왜곡부분 보정데이터를 에스디 카드 또는 하드디스크에 저장하는 왜곡부분 보정데이터 저장부(290);를 포함하는 지형지물 측정장치(200)를 구비하는 왜곡 영상의 보정이 가능한 영상처리 시스템에 있어서,
상기 카메라(230)와, 상기 상하측 송수신부(272, 273)를 탑재하는 차량탑재장치(300)를 더 포함하되,
상기 차량탑재장치의 베이스플레이트(320)는, 차량(1)의 일측면에 결합토록 하는 결합모듈(510)의 측량대(518)의 상단에 베이스 플레이트 지지부(329)를 통해 부착되고,
상기 결합모듈(510)은, 측량대(518), 제1 수평결합패널(511), 제1 결합볼트(512), 제2 수평결합패널(514), 제2 결합볼트(515), 결합너트(610), 수직 지지부(517), 상단 지지부(513), 하단 지지부(516), 흔들림 방지부(540) 및 공기 저항판(620)를 구비하며,
상기 베이스플레이트(320)의 하단에 부착되는 측량대(518)의 상부 영역에 제1 수평결합패널(511)이 결합되고, 측량대(518)의 하부 영역에 제2 수평결합패널(514)이 결합되고,
상기 제1 수평결합패널(511)의 일측면으로 연장되는 제1 결합볼트(512)와, 제2 수평결합패널(514)의 일측면으로 연장되는 제2 결합볼트(515)가 각각 차량(1)의 차체에 형성되는 삽입공을 통해 삽입되어 차량(1)의 내부에서 결합너트(610)와 고정결합되며,
상기 제1 수평결합패널(511)와 제2 수평결합패널(514) 사이에 위치하여 수직방향으로 양자를 지지하는 2개의 수직 지지부(517)가 형성되되,
상기 수직 지지부(517)는 전체 합금 중량 기준 중량 백분률로, 18.0 내지 30.0의 Ni, 16.0 내지 55.0의 Cr, 2.0 내지 6.0의 Mo, 1.0 내지 2.4의 Cu, 0.4 내지 2.7의 W, 2.0 내지 6.0의 Mn, 2.0 내지 4.0의 Al, 0.01 내지 0.03의 C, 0.1 내지 0.5의 Ru, 0.4 내지 0.6의 Zr, 0.2 내지 0.4의 Ti, 0.1 내지 0.2의 V, 0.01 내지 0.04의 P, 0.01 내지 0.04의 S, 및 8.0 내지 15.0의 Fe를 포함하는 합금으로 형성되고,
상기 제1 수평결합패널(511)의 상단부에 설치되어 제1 수평결합패널(511)의 상부 방향 미동을 억제하는 상단 지지부(513)와, 상기 제2 수평결합패널(514)의 하단부에 설치되어 제2 수평결합패널(514)의 하부 방향 미동을 억제하는 하단 지지부(516)를 형성하며,
상기 수직지지부(517)와 측량대(518)사이에서 형성되며, 측량대(518)의 흔들림을 방지하는 흔들림 방지부(540)를 포함하되,
상기 흔들림방지부(540)는, 측량대(518)의 측부에 결합되는 내부가 비어있는 원통형의 흔들림방지케이스(541); 흔들림방지케이스의 일측면을 관통하여 좌우로 이동 가능하도록 장착되는 흔들림방지로드(542); 흔들림방지로드의 일측 단부에 결합되어 흔들림방지로드가 흔들림방지케이스로부터 이탈되는 것을 방지하는 이탈방지부(543); 흔들림방지로드의 타측 단부에 결합되어 수직지지부(517)의 내측면에 접촉될 수 있는 접촉부(544); 접촉부의 일면에 결합되는 다수의 반구형 마찰부(545); 및 이탈방지부와 흔들림방지케이스의 내측면 사이에 배치되어 흔들림방지로드에 탄성복원력을 제공하는 흔들림방지스프링(546); 을 구비하되, 상기 이탈방지부(543)와 접촉부(544)는 흔들림방지로드(545)에 직교하도록 배치되고, 상기 흔들림방지케이스의 내측면에는 전류가 흐르면 자기화되는 전자석부(547)가 결합되며, 흔들림방지케이스의 내측면과 마주보는 이탈방지부(543)의 일측면에는 자성체로 이루어지는 접속판(548)이 결합되어 형성되며,
상기 제1 수평결합패널(511)와 제2 수평결합패널(514)의 타측면에 결합되어 결합모듈(510)의 전면, 일측면 및 후면을 커버하되, 복수의 공기 유로(621)가 형성되어 외부에서 유입되는 공기의 저항을 줄이는 공기 저항판(620)을 포함하고,
상기 측량대(518)는 차량(1)의 바퀴의 하면 보다 60~80cm의 범위에서 상부에 위치하도록 설치되되, 측량대(518)의 하부에는 완충바퀴(519)를 구비하여 차량의 급격한 상하운동시 측량대(518) 및 결합모듈(510)의 손상을 방지하고,
상기 카메라(230)의 렌즈 표면에는 퍼플루오르폴리에테르 100 중량부에 대하여 퍼플루오르메틸비닐에테르 10 내지 18 중량부, 퍼플루오르인산화염 6 내지 12 중량부, 테트라플루오르에틸렌 8 내지 14 중량부 및 플루오르아크릴아마이드 5 내지 13 중량부를 포함하며, 28dyne/cm 이하의 표면장력을 가지고 0.1 이하의 동마찰계수를 갖는 코팅층을 구비하는 것을 특징으로 하는 영상 왜곡의 실시간 보정이 가능한 영상처리시스템.