KR102057571B1 - Aparatus for gripping flat board - Google Patents

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Abstract

플랫보드 세트를 보다 간편하고 효과적으로 이송할 수 있도록, 지지블록 하부에 설치되어 플랫보드 세트를 흡착하는 복수의 흡착패드와, 상기 지지블록 양측에 힌지연결되어 회전가능하게 설치되어 상기 플랫보드 세트 양측을 그립하는 회전그립퍼와, 상기 회전그립퍼를 작동 또는 작동해제시키는 액츄에이터를 포함한 그립장치부를 포함하는 플랫보드 그립 장치를 제공한다. In order to more easily and effectively transport the flat board set, a plurality of suction pads installed under the support block to adsorb the flat board set, and rotatably connected to both sides of the support block are rotatably installed. Provided is a flatboard grip device comprising a gripper portion including a rotary gripper for grip and an actuator for activating or deactivating the rotary gripper.

Description

플랫보드 그립장치{APARATUS FOR GRIPPING FLAT BOARD}Flat Board Grip Device {APARATUS FOR GRIPPING FLAT BOARD}

본 개시 내용은 플랫보드 세트를 공급하기 위한 플랫보드 그립장치에 관한 것이다.The present disclosure relates to a flatboard grip device for supplying a flatboard set.

일반적으로 플랫보드(Flat board)는 박스 내부에 수용하는 수용물과 수용물 사이에 배치하여 그 수용물을 보호하는 간격부재이다. 예컨대, 플랫보드는 박스에 적재되는 페트 용기, 캔 용기 등 사이에 배치하여 운송시 용기가 서로 부딪혀 파손되는 것을 예방하기 위하여 주로 사용되고 있다. In general, a flat board (Flat board) is a spacing member that is disposed between the receiving body and the receiving body inside the box to protect the contents. For example, the flat board is mainly used to prevent the containers from colliding with each other during transportation by being disposed between PET containers, can containers, etc., which are stacked in a box.

물품생산 공장에서는 내용물이 담긴 다량의 페트 용기, 캔 용기가 포장단계에서 포장이 연속적으로 이루어지므로 용기 사이에 플랫보드를 배치하는 공정에서 포장공정과 맞추어 순차적으로 이루어져야 한다. 이를 위해서는 플랫보드를 용기 크기에 맞추어 일정한 규격으로 미리 제작하여야 하고, 복수의 플랫보드를 밴딩한 세트를 적재 보관하여야 하는 한편, 적재된 플랫보드 세트가 이송되어 낱장으로 공급될 수 있는 상태로 유지되어야 한다. In the production plant, a large amount of PET containers and cans containers containing contents are continuously packaged at the packaging stage, so the flat boards should be sequentially arranged in accordance with the packaging process. To this end, the flat board must be manufactured in a predetermined size according to the container size, and a set of banded plurality of flat boards must be stored and stored, while the loaded flat board set must be transported and supplied in a single sheet. do.

기존에는 플랫보드를 자동으로 이송하는 이송장치가 구비되어 있지 않았고, 적재공간에서 작업자들이 플랫보드 세트를 하나씩 이송 컨베이어로 옮기고 밴딩부를 커팅작업을 모두 수작업으로 진행하였다. 이러한 플랫보드 세트 이송작업은 생산성이 떨어질 뿐만 아니라, 작업자들이 적재된 플랫보드 세트를 옮기는 과정에서 많은 안전사고에 노출되게 되었다.In the past, there was no transport device for automatically transporting flat boards. In the loading space, workers moved the flat board sets to the transport conveyor one by one and cut the banding part manually. This flatboard set transfer not only reduced productivity, but also exposed many safety accidents as workers moved the loaded flatboard set.

본 과제는 플랫보드 세트를 보다 간편하고 효과적으로 이송할 수 있도록 된 플랫보드 그립 장치를 제공하는 것이다. The task is to provide a flatboard grip device that allows for a simpler and more efficient transfer of flatboard sets.

본 과제는 작업자의 수작업이 없이 플랫보드를 연속적으로 공급할 수 있도록 된 플랫보드 그립장치를 제공하는 것이다.The problem is to provide a flat board grip device that is capable of continuously supplying a flat board without the manual labor of the operator.

본 구현예의 장치는, 지지블록 하부에 설치되어 플랫보드 세트를 흡착하는 복수의 흡착패드와, 상기 지지블록 양측에 힌지연결되어 회전가능하게 설치되어 상기 플랫보드 세트 양측을 그립하는 회전그립퍼와, 상기 회전그립퍼를 작동 또는 작동해제시키는 액츄에이터를 포함한 그립장치부를 포함할 수 있다.The apparatus of the present embodiment, a plurality of suction pads are installed in the lower support block for adsorbing the flat board set, the rotary gripper is hinged to both sides of the support block is rotatably installed to grip both sides of the flat board set, and And a grip device portion including an actuator for activating or deactivating the rotary gripper.

상기 그립장치부는 상기 흡착패드 사이에 플랫보드 셋트 위치를 감지하는 위치감지수단을 더 포함할 수 있다.The grip device unit may further include a position detecting means for detecting a flat board set position between the suction pad.

상기 위치감지수단은 상기 흡착패드 사이에 배치되어 플랫보드 세트 중심부의 위치를 감지하는 카메라와, 상기 카메라와 이웃하게 배치되어 플랫보드 세트 상부면의 접촉상태를 감지하는 리미트스위치를 포함할 수 있다.The position detecting means may include a camera disposed between the suction pads to detect a position of the center of the flat board set, and a limit switch disposed adjacent to the camera to detect a contact state of the upper surface of the flat board set.

상기 그립장치부는 상기 흡착패드의 흡기압을 통해 상기 플랫보드 세트 상부를 흡착하여 1차 그립하고, 상기 회전 그립퍼가 회동하여 상기 플랫보드 세트 양측과 접촉상태로 2차 그립할 수 있다.The grip device unit may first grip the upper portion of the flat board set through the intake pressure of the suction pad, and rotate the rotary gripper to make a second grip in contact with both sides of the flat board set.

상기 회전그립퍼는 한쪽 고정판에 대해 수평방향으로 이동되는 가동판과, 상기 가동판에 탄성지지되는 제1 지지판과, 다른쪽 고정판에 탄성지지되는 제2 지지판과, 상기 가동판을 작동 또는 작동해제시키는 가동판 액츄에이터를 포함할 수 있다.The rotary gripper includes a movable plate moved horizontally with respect to one fixed plate, a first support plate elastically supported by the movable plate, a second support plate elastically supported by the other fixed plate, and operating or deactivating the movable plate. It may include a movable plate actuator.

상기 회전그립퍼는 플랫보드 세트의 미정렬 상태에 따라 상기 가동판 액츄에이터를 통해 상기 가동판의 위치를 이동시켜 상기 제1 지지판과 제2 지지판 사이에 상기 플랫보드 세트를 2단계로 그립할 수 있다.The rotary gripper may move the position of the movable plate through the movable plate actuator according to the unaligned state of the flatboard set to grip the flatboard set in two stages between the first support plate and the second support plate.

상기 회전그립퍼는 상기 고정판과 가동판의 하부에 각각 절곡지지부가 형성되고, 상기 가동판이 작동되어 상시 제1,2 지지판 사이에 플랫보드 세트가 그립될 때 상기 절곡지지부에 상기 플랫보드 세트의 바닥면이 지지될 수 있다.The rotary gripper has a bent support formed at the bottom of the fixed plate and the movable plate, respectively, and when the movable plate is operated to grip the flat board set between the first and second support plates, the bottom surface of the flat board set is formed on the bent support. This can be supported.

본 구현예에 의하면, 이송 컨베이어에 적재된 플랫보드 세트를 그립장치부의 흡착패드와 회전그립퍼를 통해 순차적으로 그립하고, 후 공정으로 보다 간편하고 효과적으로 이송할 수 있게 된다.According to the present embodiment, the flat board set loaded on the conveying conveyor is sequentially gripped by the suction pad and the rotary gripper of the grip device, and thus, it is possible to more easily and effectively transfer the post process.

이에, 제품생산 라인에 플랫보드 세트를 기계적으로 연속 공급 가능하게 함으로써 공장자동화를 이룰 수 있고, 제품출하 생산성을 향상시킬 수 있다. 또한, 기존의 수작업으로 플랫보드 세트를 이송할 때 발생하는 각종 안전사고를 예방할 수 있다. Thus, by enabling the continuous continuous mechanical supply of the flat board set to the product production line can achieve factory automation, it is possible to improve the product delivery productivity. In addition, it is possible to prevent various safety accidents that occur when the flat board set is transported by conventional manual work.

도 1은 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 평면배치도,
도 2는 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 측면배치도,
도 3은 이송 컨베이어로 이송전 파레트에 플랫보드 세트가 적재된 상태도,
도 4은 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 그립장치부 구성도,
도 5a 및 도 5b는 그립장치부에서 플랫보드 세트가 순차적으로 그립되는 작동상태도,
도 6는 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 정렬장치부와 커팅장치부를 도시한 구성도,
도 7은 본 발명에 따른 정렬장치부와 커팅장치부를 도시한 평면도,
도 8은 본 발명에 따른 정렬장치부에서 플랫보드 세트가 정렬되는 작동상태도,
도 9a 및 도 9b는 본 발명에 따른 커팅장치부에서 밴드가 절단되는 작동상태도,
도 10은 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 밴드스트립부와 밴드파쇄부를 도시한 구성도,
도 11a 및 11b는 본 발명에 따른 밴드스트립부에서 밴드가 이송되는 작동상태도이다.1 is a planar view of a flat board automatic supply system according to the present invention,
Figure 2 is a side layout view of a flat board automatic supply system according to the present invention,
3 is a state in which a flat board set is loaded on a pallet before transfer to a transfer conveyor,
Figure 4 is a configuration diagram of the grip device of the automatic automatic feed board system according to the invention,
5a and 5b is an operating state in which the flat board set is gripped sequentially in the grip device unit,
Figure 6 is a block diagram showing the alignment device and the cutting device of the automatic automatic feed board system according to the invention,
7 is a plan view showing the alignment device and the cutting device according to the invention,
8 is an operating state in which the flat board set is aligned in the alignment device according to the present invention,
9a and 9b is an operating state in which the band is cut in the cutting device unit according to the invention,
10 is a block diagram showing a band strip portion and the band crushing portion of the automatic flat board supply system according to the invention,
11a and 11b is an operating state diagram that the band is transported in the band strip portion according to the present invention.

이하, 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급장치의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 따라 상세히 설명한다. Hereinafter, a preferred embodiment of a flat board automatic feeding device according to the present invention will be described in detail according to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 평면배치도이고, 도 2는 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 측면배치도이며, 도 3은 이송 컨베이어로 이송전 파레트에 플랫보드 세트가 적재된 상태도이고, 도 4은 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 그립장치부 구성도이다.1 is a planar layout view of a flat board automatic supply system according to the present invention, Figure 2 is a side layout view of a flat board automatic supply system according to the present invention, Figure 3 is a flat board set is loaded on a pallet before transfer to a transport conveyor 4 is a configuration diagram of a grip device of the automatic flat board supply system according to the present invention.

본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템은 도 1 내지 도 4, 도 10에 도시된 바와 같이, 로봇(10), 그립장치부(20), 정렬장치부(30), 커팅장치부(40), 밴드스트립부(50), 밴드파쇄부(60)를 포함하고 있다. 그리고, 파레트(P)에 다량 적재된 플랫보드 세트(FS)는 상기 로봇(20)에 연결된 그립장치부(30)를 통해 정렬장치부(30), 커팅장치부(40)를 순차적으로 거치면서 밴드(B)를 제거한 상태로 이송 컨베이어(C)로 이송되도록 되어 있다.Flat board automatic supply system according to the present invention, as shown in Figures 1 to 4, 10, the robot 10, the grip device 20, the alignment device 30, the cutting device 40, The band strip part 50 and the band crushing part 60 are included. The flat board set FS loaded in a large amount on the pallet P passes through the alignment device unit 30 and the cutting device unit 40 sequentially through the grip device unit 30 connected to the robot 20. It is made to transfer to the conveyer C with the band B removed.

상기 로봇(10)은 본체(12), 붐(14), 아암(16)이 구비되어 3축방향으로 위치변경이 가능하도록 되어 있고, 상기 아암(16)의 하부에 지지블록(18)이 구비되어 상기 플랫보드 세트(FS)를 그립하는 그립장치부(20)가 설치되어 있다.The robot 10 is provided with a main body 12, a boom 14, and an arm 16 so as to be able to change its position in three axial directions. A support block 18 is provided below the arm 16. And a grip device portion 20 is provided to grip the flat board set FS.

상기 그립장치부(20)는 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 지지블록(18) 하부에 설치되어 플랫보드 세트(FS)를 흡착하는 복수의 흡착패드(21)와, 상기 지지블록(18) 양측에 힌지연결되어 회전가능하게 설치되어 상기 플랫보드 세트(FS) 양측을 그립하는 회전그립퍼(24) 및, 상기 회전그립퍼(24)를 작동 또는 작동해제시키는 그립퍼 액츄에이터(19)를 포함하고 있다. 여기서, 상기 지지블록(18)의 양측에 설치된 그립퍼 액츄에이터(19)의 로드(19a)를 하강시키면 상기 회전그립퍼(24)가 수평상태에서 수직상태로 회전하여 플랫보드 세트(FS)의 측면을 그립하도록 되어 있다. 이 때, 플랫보드 세트(FS)는 좌우측면이 회전그립퍼(24)를 통해 그립되는 한편, 밴드(B)가 구비된 전후면은 후술하는 정렬장치부(30)의 타격판(34)을 통해 정렬되도록 되어 있다.As shown in FIG. 4, the grip device 20 includes a plurality of suction pads 21 installed under the support block 18 to adsorb the flat board set FS, and the support block 18. Rotating grippers 24 hinged to both sides and rotatably installed to grip both sides of the flat board set FS, and gripper actuators 19 for activating or deactivating the rotary gripper 24. Here, when the rod 19a of the gripper actuator 19 installed on both sides of the support block 18 is lowered, the rotary gripper 24 rotates from a horizontal state to a vertical state to grip the side surfaces of the flat board set FS. It is supposed to be. At this time, the flat board set (FS) is gripped by the rotary gripper 24 on the left and right sides, while the front and rear surfaces with the band (B) is provided through the striking plate 34 of the alignment device 30 to be described later. It is intended to be aligned.

그리고, 상기 그립장치부(20)는 상기 흡착패드(21) 사이에 플랫보드 세트(FS)의 위치를 감지하는 위치감지수단으로 카메라(22)와 리미트스위치(23)를 포함하고 있다. The grip device 20 includes a camera 22 and a limit switch 23 as position detecting means for detecting a position of the flat board set FS between the suction pads 21.

상기 흡착패드(21)는 공기흡기수단(미도시)를 통해 내부로 공기를 흡입하는 구조로 되어 있고, 상기 지지블록(18)의 하부에 일정간격을 두고 배치되어 있다. 여기서, 흡착패드(21)는 플랫보드 세트(FS) 상부면을 흡착하여 1차적으로 그립하는 역할을 한다. 또한, 흡착패드(21)는 좌우 2개식 대칭되게 배치되고 전체 4개가 설치되어 플랫보드 세트(FS)를 좌우균형을 유지하면서 흡착하도록 되어 있다. The suction pad 21 is configured to suck air into the air through an air intake means (not shown), and is disposed at a lower portion of the support block 18 at a predetermined interval. Here, the adsorption pad 21 serves to primarily grip the upper surface of the flat board set FS. In addition, the adsorption pad 21 is arranged symmetrically in two right and left, and a total of four are installed so as to adsorb the flat board set FS while maintaining the left and right balance.

상기 카메라(22)는 상기 흡착패드(21) 사이에 배치되어 플랫보드 세트(FS) 중심부의 위치를 감지하도록 되어 있다. 이는 상기 흡착패드(21)가 플랫보드 세트(FS)의 중심을 기준으로 균형을 이루면서 흡착하기 위함이다. 결국, 카메라(22)는 플랫보드 세트(FS)의 중심부의 위치를 정확하게 감지하여야만 흡착패드(21)가 플랫보드 세트(FS) 상부 제위치에서 흡착되고, 상기 회전그립퍼(24)가 플랫보드 세트(FS)의 측면 제위치에서 정확하게 지지될 수 있는 것이다. 여기서, 위치감지수단으로서 카메라(22)는 사이즈가 다른 종류의 플랫보드 세트(FS)에도 범용적으로 사용할 수 있는 것은 물론이다.The camera 22 is disposed between the suction pads 21 to detect a position of the center of the flat board set FS. This is for the adsorption pad 21 to be absorbed while balancing the center of the flat board set (FS). As a result, the camera 22 must accurately sense the position of the center of the flat board set FS so that the suction pad 21 is sucked at the upper position of the flat board set FS, and the rotary gripper 24 is set to the flat board set. It can be supported accurately in the side position of the (FS). Here, of course, the camera 22 as the position sensing means can be used universally for the flat board set FS of the different size.

상기 리미트스위치(23)는 상기 카메라(23)와 이웃하게 배치되어 플랫보드 세트(FS) 상부면의 접촉상태를 감지하도록 되어 있다. 즉 리미트스위치(23)는 상기 흡착패드(21)가 플랫보드 세트(FS)의 상부면을 흡착할 때 그 접촉상태를 감지하는 것이다.The limit switch 23 is disposed adjacent to the camera 23 to detect a contact state of the upper surface of the flat board set FS. That is, the limit switch 23 detects the contact state when the suction pad 21 sucks the upper surface of the flat board set FS.

상기 회전그립퍼(24)는 한쪽 고정판(25)에 대해 수평 이동되는 가동판(26)과, 상기 가동판(26)에 탄성지지되는 제1 지지판(27)과, 다른쪽 고정판(25)에 탄성지지되는 제2 지지판(28)과, 상기 가동판(26)을 작동 또는 작동해제시키는 가동판 액츄에이터(29)로 구성되어 있다. The rotary gripper 24 is elastic to the movable plate 26 that is horizontally moved relative to the one fixed plate 25, the first support plate 27 elastically supported by the movable plate 26, and the other fixed plate 25. It consists of the 2nd support plate 28 supported, and the movable plate actuator 29 which actuates or deactivates the said movable plate 26. As shown in FIG.

상기 회전그립판(24)는 상기 고정판(25)과 가동판(26)의 바닥에 복수의 절곡지지부(25a,26a)가 형성되어 있다. 여기서, 상기 절곡지지부(25a,26a)는 플랫보드 세트(FS)의 바닥면을 지지하도록 되어 있다.The rotary grip plate 24 has a plurality of bent support portions 25a and 26a formed at the bottom of the fixed plate 25 and the movable plate 26. Here, the bent support portions 25a and 26a support the bottom surface of the flat board set FS.

상기 가동판(26)은 고정판(25)의 내측에 배치되고 상기 가동판 액츄에이터(29)가 작동할 때 내부로 좌측 수평방향으로 이동하도록 되어 있다, 물론, 가동판 액츄에이터(29)가 작동해제될 때 가동판(26)이 원위치로 복귀하도록 되어 있다. The movable plate 26 is arranged inside the fixed plate 25 and is configured to move inward to the left horizontal direction when the movable plate actuator 29 operates, of course, the movable plate actuator 29 is deactivated. At this time, the movable plate 26 is returned to its original position.

상기 제1 지지판(27)은 상기 가동판(26)에 복수의 지지스프링(27a)을 매개로 탄성지지도록 되어 있다. 그리고, 상기 제2 지지판(28)은 상기 고정판(25)에 복수의 지지스프링(28a)을 매개로 탄성지지되도록 되어 있다. 여기서, 상기 지지스프링(27a, 28a)은 동일한 탄성력을 지니도록 구성하는 것이 바람직하다.The first support plate 27 is elastically supported by the movable plate 26 via a plurality of support springs 27a. In addition, the second support plate 28 is elastically supported on the fixing plate 25 via a plurality of support springs 28a. Here, the support springs (27a, 28a) is preferably configured to have the same elastic force.

한편, 상기 고정판(25)와 가동판(26) 사이에는 제1,2 지지판(27,28)이 지지스프링(27a,28a)에 의해 탄성지지되고 가동판 액츄에이터(29)에 의해 가동판(26)이 좌우로 이동할 수 있기 때문에 사이즈가 다른 종류의 플랫보드 세트(FS)에도 범용적으로 사용할 수 있게 된다.Meanwhile, the first and second support plates 27 and 28 are elastically supported by the support springs 27a and 28a between the fixed plate 25 and the movable plate 26 and the movable plate 26 by the movable plate actuator 29. ) Can be moved from side to side, so it can be used universally for flat board sets of different sizes.

상기 가동판 액츄에이터(29)는 도 4 내지 도 5b와 같이 상기 고정판(25)의 외측으로 수평방향으로 설치되어 있다. 즉 가동판 액츄에이터(29)의 작동상태인 경우, 로드(29a)가 연장되면서 상기 가동판(26)을 좌측으로 밀어서 상기 고정판(25)과 가동판(26) 사이에 간격이 형성되게 된다. 그리고, 상기 가동판 액츄이이터(29)의 상하부에는 가이드봉(29b)이 상기 가동판(26)에 설치되어 그 가동판(26)의 상하부가 흔들리지 않고 수평방향으로 이동될 수 있게 된다.The movable plate actuator 29 is provided in the horizontal direction to the outside of the fixed plate 25 as shown in Figs. That is, in the operating state of the movable plate actuator 29, the rod 29a is extended and the movable plate 26 is pushed to the left side so that a gap is formed between the fixed plate 25 and the movable plate 26. In addition, guide rods 29b are provided at upper and lower portions of the movable plate actuator 29 so that the upper and lower portions of the movable plate 26 can move in a horizontal direction without shaking.

한편, 상기 회전그립퍼(24)는 상기 고정판(25)과 가동판(26) 사이에서 제1,2지지판(27,28)을 통해 플랫보드 세트(FS)의 측면을 순차적으로 그립하도록 되어 있다. 즉 회전그립퍼(24)는 도 5a와 같이 플랫보드 세트(FS)의 측면을 가그립하고, 도 5b와 같이 플랫보드 세트(FS)의 측면을 최종그립하는 2단계 그립방식으로 진행된다.On the other hand, the rotary gripper 24 is configured to grip the side of the flat board set (FS) sequentially through the first and second support plates 27 and 28 between the fixed plate 25 and the movable plate 26. That is, the rotary gripper 24 proceeds in a two-step grip method in which the side grip of the flat board set FS is gripped as shown in FIG. 5A, and the final grip side surfaces of the flat board set FS as shown in FIG. 5B.

먼저, 회전그립퍼(24)는 도 4 및 도 5a에 도시된 바와 같이, 상기 그립퍼 액츄에이터(19)가 작동하면, 플랫보드 세트(FS)의 측면을 그립한다. 즉 고정판(25)과 가동판(26) 사이에서 상기 제1,2 지지판(27,28)의 내측면이 플랫보드 세트(FS)의 측면과 맞닿게 된다. 이 때, 플랫보드 세트(FS)에는 복수의 플랫보드가 미정렬됨으로써 사이간격이 형성되어 있기 때문에, 상기 제1,2 지지판(27,28)이 플랫보드 세트(FS) 측면 전체를 충분하게 지지할 수 없는 상태이다. 이에 따라, 상기 제1,2 지지판(27,28) 사이에 플랫보드 세트(FS)의 측면을 가지런히 정렬하여 지지력을 높이고, 플랫보드 세트(FS)가 이송중 회전그립퍼(24)에서 이탈을 방지하도록 하는 지지과정이 필요하다.First, as shown in FIGS. 4 and 5A, the rotary gripper 24 grips the side of the flat board set FS when the gripper actuator 19 is operated. That is, the inner surfaces of the first and second support plates 27 and 28 contact the side surfaces of the flat board set FS between the fixed plate 25 and the movable plate 26. At this time, since a plurality of flat boards are unaligned in the flat board set FS, a gap is formed, so that the first and second supporting plates 27 and 28 fully support the entire side of the flat board set FS. I can't. Accordingly, the side of the flat board set FS is aligned between the first and second support plates 27 and 28 to increase the supporting force, and the flat board set FS is separated from the rotary gripper 24 during transportation. A support process is needed to prevent this.

다음으로, 회전그립퍼(24)는 도 5b에 도시된 바와 같이, 상기 가동판 액츄에이터(29)가 작동하면, 상기 가동판(26)이 좌측 수평방향으로 위치이동하고 동시에 제1 지지판(27)과 제2 지지판(28)이 좌측 수평방향으로 위치이동하게 된다. 이 때, 상기 가동판(26)과 제1 지지판(27) 사이에 있는 지지스프링(27a)이 압축되고, 동시에 고정판(25)과 제2 지지판(28) 사이에 있는 지지스프링(28a)도 압축되게 된다. 여기서, 상기 지지스프링(27a,28a)이 동일한 탄성을 지니게 되므로 상기 가동판(26)과 제1 지지판(27)의 압축상태 이동거리와, 상기 고정판(25)과 제2 지지판(28)의 압축상태 이동거리가 동일하게 되고, 결국 상기 가동판(26)과 제1 지지판(27)의 사이간격과, 상기 고정판(25)와 제2 지지판(28)의 사이간격이 동일하게 된다.Next, as shown in FIG. 5B, when the movable plate actuator 29 is operated, the rotary gripper 24 moves the movable plate 26 in the left horizontal direction and simultaneously with the first support plate 27. The second support plate 28 is moved in the left horizontal direction. At this time, the support spring 27a between the movable plate 26 and the first support plate 27 is compressed, and at the same time, the support spring 28a between the fixed plate 25 and the second support plate 28 is also compressed. Will be. Here, since the support springs 27a and 28a have the same elasticity, the movable state of the movable plate 26 and the first support plate 27 are compressed, and the compression of the fixed plate 25 and the second support plate 28 is performed. The state moving distance becomes the same, and thus, the interval between the movable plate 26 and the first support plate 27 and the interval between the fixed plate 25 and the second support plate 28 become equal.

이에 따라, 상기 제1 지지판(27)과 제2 지지판(28) 사이에서 플랫보드 세트(FS)의 측면이 정렬되면서 압축상태로 탄성지지되고, 상기 고정판(25)과 가동판(26)에 각각 구비된 절곡지지부(25a,26a)가 플랫보드 세트(FS)의 바닥면을 받치면서 지지하게 되는 것이다.Accordingly, the side surfaces of the flat board set FS are aligned and elastically supported in the compressed state between the first support plate 27 and the second support plate 28, respectively, on the fixed plate 25 and the movable plate 26. The bent support portions 25a and 26a provided support the bottom surface of the flat board set FS.

이와 같이, 그립장치부(20)는 상기 흡착패드(21)의 흡기압을 통해 상기 플랫보드 세트(FS)의 상부를 흡착하여 1차 그립하고, 상기 회전그립퍼(24)가 회동하여 상기 플랫보드 세트(FS) 양측과 접촉상태로 2차 그립하도록 되어 있다. 또한, 2차 그립에서도 5a와 같이 미정렬상태의 플랫보드 세트(FS) 측면을 가그립하는 과정과, 도 5b와 같이 상기 가동판 액츄에이터(29)를 통해 상기 가동판(26)의 위치를 이동시켜 상기 제1 지지판(28)과 제2 지지판(29) 사이에 상기 플랫보드 세트(FS)를 압축상태로 지지하면서 상기 절곡지지부(25a,26a)가 플랫보드 세트(FS)의 바닥면을 받치는 최종그립하는 과정(2단계 그립과정)으로 이루어지기 때문에 플랫보드 세트(FS)가 이송 중 상기 회전그립퍼(24)에서 이탈되는 것을 근본적으로 차단할 수 있게 된다.As such, the grip device 20 sucks the upper portion of the flat board set FS through the intake pressure of the suction pad 21 to first grip the rotating gripper 24 to rotate the flat board. The secondary grip is in contact with both sides of the set FS. In addition, in the second grip, the process of gripping the side of the flat board set FS that is not aligned as shown in 5a, and the position of the movable plate 26 through the movable plate actuator 29 as shown in FIG. The bent support portions 25a and 26a support the bottom surface of the flat board set FS while supporting the flat board set FS in a compressed state between the first support plate 28 and the second support plate 29. Since the final grip process (two-step grip process) is made, it is possible to fundamentally prevent the flat board set FS from being separated from the rotary gripper 24 during transportation.

도 6은 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 정렬장치부와 커팅장치부를 도시한 구성도이고, 도 7은 본 발명에 따른 정렬장치부와 커팅장치부를 도시한 평면도이며, 도 8은 본 발명에 따른 정렬장치부에서 플랫보드 세트가 정렬되는 작동상태도이다.Figure 6 is a configuration diagram showing the alignment device and the cutting device unit of the automatic automatic feed board system according to the invention, Figure 7 is a plan view showing the alignment device and the cutting device according to the invention, Figure 8 is the present invention In the alignment device according to the flat board set is a state of operation is aligned.

상기 정렬장치부(30)는 도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 그립장치부(20)에 그립된 플랫보드 세트(FS)가 놓여지는 바닥판(32)과, 베이스프레임(31)에 회동가능하게 상기 바닥판(32) 양측으로 설치되어 플랫보드 세트(FS) 양측을 타격하여 정렬시키는 타격판(34)과, 상기 타격판(34)을 작동 또는 작동해제시키는 타격판 액츄에이터(38)를 포함하고 있다. 그리고, 정렬장치부(30)는 상기 바닥판(32) 내부에 배치되어 플랫보드 세트(FS)의 위치를 감지하는 리미트스위치(33)와, 상기 바닥판(32)을 승하강시키는 승하강작동부(36)를 포함하고 있다.As illustrated in FIGS. 6 to 8, the alignment device 30 includes a bottom plate 32 on which the flat board set FS gripped by the grip device 20 is placed, and a base frame 31. Strike plate 34 is installed on both sides of the bottom plate 32 so as to be rotatable, and strike plate actuator 38 for hitting and aligning both sides of the flat board set FS, and blow plate actuator 38 for activating or deactivating the blow plate 34. ) Is included. In addition, the alignment device unit 30 is disposed in the bottom plate 32, the limit switch 33 for detecting the position of the flat board set (FS) and the elevating operation unit for raising and lowering the bottom plate 32 It includes (36).

상기 바닥판(32)은 플랫보드 세트(FS)의 하부면을 지지하도록 되어 있다. 여기서, 바닥판(32)은 플랫보드 세트(FS)의 무게를 균일하게 지지하도록 격자형 구조로 되는 것이 바람직하다.The bottom plate 32 is adapted to support the bottom surface of the flat board set FS. Here, it is preferable that the bottom plate 32 has a lattice structure so as to uniformly support the weight of the flat board set FS.

상기 리미트스위치(33)는 상기 바닥판(32)의 사이에 배치되어 플랫보드 세트(FS) 하부면의 접촉상태를 감지하도록 되어 있다. 즉 리미트스위치(33)는 상기 그립장치부(20)에 그립된 플랫보드 세트(FS)가 상기 바닥판(32)에 안착될 때 그 하부면의 접촉상태를 감지하는 것이다.The limit switch 33 is disposed between the bottom plate 32 to detect the contact state of the lower surface of the flat board set (FS). That is, the limit switch 33 detects the contact state of the lower surface when the flat board set FS gripped by the grip device 20 is seated on the bottom plate 32.

상기 타격판(34)은 하부선단이 베이스프레임(31)에 힌지연결되어 있고, 중심면이 상기 타격판 액츄에이터(38)의 로드(38a)와 힌지연결되어 회전가능하게 설치되어 있다. 타격판(34)은 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 타격판 액츄에이터(38)의 작동에 따라 회전하면서 플랫보드 세트(FS)의 양측면을 타격하면서 정렬시키도록 되어 있다.The striking plate 34 has a lower end hingedly connected to the base frame 31, and a center surface thereof is rotatably connected to the rod 38a of the striking plate actuator 38. The striking plate 34 is rotated according to the operation of the striking plate actuator 38, as shown in FIG. 8, so that the striking plate 34 is aligned while striking both sides of the flat board set FS.

상기 승하강작동부(36)는 상기 바닥판(32)의 하부에 배치되어 상기 정렬장치부(30)에 플랫보드 세트(FS)가 위치할 때 승강상태로 유지되고, 상기 커팅장치부(40)로 이송 직전 하강하는 한편, 플랫보드 세트(FS)가 이송 컨베이어(C)로 옮겨질 때 재차 승강하도록 되어 있다. 여기서, 승하강작동부(36)는 플랫보드 세트(FS)가 정렬장치부(30)에서 커팅장치부(40)로 이송직전 하강하여 상기 바닥판(32)에 의해 간섭되는 것을 예방할 수 있다. 그리고, 승하강작동부(36)는 상기 바닥판(32)의 모서리부에 각각 지지봉(37)이 배치되어 플랫보드 세트(FS)가 좌우로 흔들리지 않고 균형을 이루면서 지지되도록 되어 있다. The elevating operation part 36 is disposed below the bottom plate 32 and is maintained in an elevated state when the flat board set FS is positioned in the alignment device part 30, and the cutting device part 40 While descending just before the transfer, the flat board set FS is moved up and down again when the transfer conveyor C is transferred. Here, the elevating operation unit 36 can prevent the flat board set (FS) is lowered just before the transfer from the alignment device unit 30 to the cutting device unit 40 to interfere with the bottom plate (32). In addition, the elevating operation unit 36 is supported by the supporting rods 37 are disposed at the corners of the bottom plate 32, respectively, so that the flat board set FS does not move from side to side in a balanced manner.

상기 타격판 액츄에이터(38)는 일단이 상기 타격판(34)에 회동가능하게 지지되고 있고, 타단은 자유단으로 되어 있다. 이에 따라, 타격판 액츄에이터(38)는 도 8에 도시된 바와 같이 작동 전(점선)에 수직상태로 배치되지만, 로드(38a)이 연장된 상태(실선)에서 하부가 소정각도로 기울어지도록 되어 있다. One end of the striking plate actuator 38 is rotatably supported by the striking plate 34, and the other end is a free end. Accordingly, the striking plate actuator 38 is disposed vertically before operation (dotted line) as shown in Fig. 8, but the lower portion is inclined at a predetermined angle in the state in which the rod 38a is extended (solid line). .

반면, 상기 타격판(34)은 타격판 액츄에이터(38)가 작동 전(점선)에 소정 각도로 기울어져 있고, 타격판 액츄에이터(38)가 작동 후(실선)에 수직방향으로 움직여 플랫보드 세트(FS)의 양측면을 타격하도록 되어 있다.On the other hand, the striking plate 34 is inclined at a predetermined angle before the striking plate actuator 38 is operated (dotted line), and the striking plate actuator 38 is moved vertically after the operation (solid line) so that the flat board set ( FS) is to hit both sides.

한편, 상기 정렬장치부(30)는 상기 그립장치부(20)가 플랫보드 세트(FS)를 그립한 상태에서 상기 바닥판(32)에 내려놓은 직후 상기 회전그립퍼(24)를 통해 플랫보드 세트(FS)의 전후 방향을 정렬하고, 상기 타격판(34)을 통해 플랫보드 세트(FS)의 좌우 방향을 정렬하도록 되어 있다.On the other hand, the alignment device 30 is a flat board set through the rotary gripper 24 immediately after the grip device 20 is lowered to the bottom plate 32 in the state of grip the flat board set (FS). The front and rear directions of the FS are aligned, and the left and right directions of the flat board set FS are aligned through the striking plate 34.

상기 커팅장치부(40)는 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 타격판(32)과 이웃하게 배치된 고정판(42)과, 상기 고정판(42)에 제1 브라켓(43)을 매개로 회동가능하게 지지되어 상기 플랫보드 세트(FS)의 밴드(B)를 절단하는 회전커터(44)와, 상기 회전커터(44)를 작동 또는 작동해제시키는 커터 액츄에이터(46)를 포함한다.As shown in FIGS. 6 and 7, the cutting device 40 has a fixing plate 42 disposed adjacent to the striking plate 32 and a first bracket 43 to the fixing plate 42. Rotating cutter 44 is rotatably supported to cut the band (B) of the flat board set (FS), and a cutter actuator 46 for operating or deactivating the rotary cutter (44).

상기 고정판(42)는 베이스프레임(31)에 수직방향으로 설치되어 있고, 상기 타격판(32) 방향으로 일정 길이로 연장부(42a)가 형성되어 있다. 그리고, 고정판(42)은 상기 연장부(42a)의 상부에 상기 제1 브라켓(43)이 설치되어 있으며, 제2 브라켓(45)를 매개로 상기 커터 액츄에이터(46)가 설치되도록 되어 있다.The fixing plate 42 is provided in the vertical direction to the base frame 31, and the extension portion 42a is formed in a predetermined length in the direction of the striking plate 32. In addition, the fixing plate 42 is provided with the first bracket 43 on the upper part of the extension part 42a, and the cutter actuator 46 is installed via the second bracket 45.

여기서, 상기 연장부(42a)는 플랫보드 세트(FS)와 밴드(B) 사이에 수용되면서 상기 회전커터(44)가 작동될 때 상기 제1 브라켓(43)과 함께 밴드(B)의 절단될 부분을 받쳐주는 역할을 한다.Here, the extension part 42a is received between the flat board set FS and the band B, and the band B is cut along with the first bracket 43 when the rotary cutter 44 is operated. It supports the part.

상기 제1 브라켓(43)은 몸체가 상기 고정판(42)의 연장부(42a) 상부에 고정되고 선단에 힌지부(43a)가 외측으로 돌출 형성되어 상기 회전커터(44)와 힌지연결되어 있다. The first bracket 43 has a body fixed to an upper portion of the extension portion 42a of the fixing plate 42 and a hinge portion 43a protrudes outwardly and hingedly connected to the rotary cutter 44.

상기 회전커터(44)는 도 7, 도 9a 및 도 9b에 도시된 바와 같이, L자 구조로 중심부에 상기 제1 브라켓(43)의 힌지부(43a)가 연결되고, 선단부에 상기 커터 액츄에이터(46)의 로드(46a)가 연결되도록 되어 있다. As shown in FIGS. 7 and 9A and 9B, the rotary cutter 44 has an L-shaped structure in which a hinge portion 43a of the first bracket 43 is connected to a central portion thereof, and the cutter actuator ( The rod 46a of the 46 is connected.

상기 커터 액츄에이터(46)는 본체부가 상기 고정판(42)에 제2 브라켓(45)을 매개로 설치되어 있고, 로드(46a)가 상기 회전커터(44)의 선단부와 회전가능하게 힌지연결되도록 되어 있다.The cutter actuator 46 has a main body portion installed on the fixed plate 42 via a second bracket 45, and a rod 46a is rotatably hinged to the distal end of the rotary cutter 44. .

따라서, 상기 회전커터(44)는 도 9a 및 도 9b와 같이, 상기 커터 액츄에이터(46)가 작동되어 로드(46a)가 신장됨에 따라 제1 브라켓(43)의 힌지부(43a)를 기준으로 회전커터(44)가 반시계 방향으로 회전하여 커터날(44a)에 의해 플랫보드 세트(FS)의 밴드(B)가 절단되도록 되어 있다. Accordingly, the rotary cutter 44 rotates about the hinge portion 43a of the first bracket 43 as the cutter actuator 46 is operated to extend the rod 46a as shown in FIGS. 9A and 9B. The cutter 44 is rotated counterclockwise so that the band B of the flat board set FS is cut by the cutter blade 44a.

물론, 커터 액츄에이터(46)가 작동해제되어 로드(46a)가 수축되면 제1 브라켓(43)의 힌지부(43a)를 기준으로 회전커터(44)가 시계 방향으로 회전하여 원래 위치로 복귀하도록 되어 있다.Of course, when the cutter actuator 46 is deactivated and the rod 46a is retracted, the rotary cutter 44 rotates clockwise based on the hinge portion 43a of the first bracket 43 to return to the original position. have.

도 10은 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 밴드스트립부와 밴드파쇄부를 도시한 구성도이다.10 is a block diagram showing a band strip portion and the band crushing portion of the automatic automatic feed board system according to the present invention.

상기 밴드스트립부(50)는 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 커팅장치부(40)에 이웃하게 배치되어 상기 플랫보드 세트(FS)에서 절단된 밴드(B)를 한쪽 방향으로 인출하도록 되어 있다.As shown in FIG. 10, the band strip part 50 is disposed adjacent to the cutting device part 40 to draw out the band B cut in the flat board set FS in one direction. .

그리고, 밴드스트립부(50)는 상기 회전커터(44)의 하부에 회전가능하게 지지되어 절단 밴드(B)를 수평방향으로 안내하는 밴드가이드(52)와, 상기 절단 밴드(B) 상하면을 그립한 상태로 회전하면서 외측으로 배출시키는 그립롤러(54)와, 상기 그립롤러(54)를 작동 또는 작동해제시키는 롤러 액츄에이터(58)를 포함한다. 또한, 밴드스트립부(50)는 상기 밴드가이드(52)를 수직 또는 수평상태로 위치시키는 가이드 액츄에이터(53)와, 절단 밴드(B)를 밴드파쇄부(60)로 안내하는 안내덕트(59)를 포함한다. The band strip part 50 is rotatably supported by the lower portion of the rotary cutter 44 to grip the band guide 52 for guiding the cutting band B in the horizontal direction, and the upper and lower surfaces of the cutting band B. And a grip roller 54 for discharging outward while rotating in one state, and a roller actuator 58 for operating or deactivating the grip roller 54. In addition, the band strip part 50 includes a guide actuator 53 for positioning the band guide 52 in a vertical or horizontal state, and a guide duct 59 for guiding the cutting band B to the band crushing part 60. It includes.

상기 밴드가이드(52)는 하부에 힌지연결부(52a)가 형성되어 있고, 중심부에 상기 상기 가이드 액츄에이터(53)의 로드(53a)이 힌지 연결되어 있다. 그리고, 밴드가이드(52)는 플랫보드 세트(FS)가 상기 커팅장치부(40)로 이송될 때 밴드(B)가 끼워지는 구조로 되어 있다. 이에 따라, 밴드가이드(52)는 도 11a에 도시된 바와 같이, 상기 가이드 액츄에이터(53)의 로드(53a)가 신축상태인 경우 플랫보드 세트(FS)의 측면과 나란하게 수직방향으로 위치하는 한편, 도 11b와 같이 상기 가이드 액츄에이터(53)의 로드(53a)가 수축상태인 경우 위치이동하면서 절단 밴드(B)를 수평방향으로 안내하도록 되어 있다.The band guide 52 has a hinge connection portion 52a formed at a lower portion thereof, and a rod 53a of the guide actuator 53 is hingedly connected to a central portion thereof. The band guide 52 has a structure in which the band B is fitted when the flat board set FS is transferred to the cutting device 40. Accordingly, as shown in FIG. 11A, the band guide 52 is positioned vertically in parallel with the side surface of the flat board set FS when the rod 53a of the guide actuator 53 is stretched. As shown in FIG. 11B, when the rod 53a of the guide actuator 53 is in a contracted state, the cutting band B is guided in the horizontal direction while moving.

상기 그립롤러(54)는 구동수단에 의해 회전하면서 절단 밴드(B)의 아랫면과 맞닿는 구동롤러(55)와, 상기 롤러 액츄에이터(58)에 의해 하부로 이동하여 절단 밴드(B)의 윗면을 누르는 피동롤러(56)로 구성되어 있다. The grip roller 54 is rotated by the drive means, the driving roller 55 abuts on the lower surface of the cutting band (B), and moved downward by the roller actuator 58 to press the upper surface of the cutting band (B). The driven roller 56 is comprised.

상기 구동롤러(55)는 수평방향으로 위치고정되어 구동수단에 의해 선택적으로 회전하도록 되어 있다. 상기 피동롤러(56)는 도 11a 및 도 11b에 도시된 바와 같이, 상기 롤러 액츄에이터(58)의 로드(58a)가 신축하면 하강하고, 상기 롤러 액츄에이터(58)의 로드(58a)가 수축하면 승강하도록 되어 있다.The drive roller 55 is fixed in the horizontal direction to be selectively rotated by the drive means. 11A and 11B, the driven roller 56 descends when the rod 58a of the roller actuator 58 expands and contracts, and moves up and down when the rod 58a of the roller actuator 58 contracts. It is supposed to be.

한편, 상기 밴드가이드(52)와 그립롤러(54)는 상기 가이드 액츄에이터(53)와 롤러 액츄에이터(58)에 의해 동시에 작동되어 절단 밴드(B)가 상기 안내덕트(59)로 인출되도록 구성하는 것이 바람직하다.Meanwhile, the band guide 52 and the grip roller 54 are simultaneously operated by the guide actuator 53 and the roller actuator 58 so that the cutting band B is drawn out to the guide duct 59. desirable.

상기 밴드파쇄부(60)는 도 10에 도시된 바와 같이, 밴드스트립부(50)에서 배출통로(59)를 통해 통과되는 밴드(B)를 일정 크기로 파쇄하도록 되어 있다. 밴드파쇄부(60)는 구동부(62)에 의해 회전하는 구동풀리(63)와, 상기 구동풀리(63)에 벨트를 통해 연동하는 피동풀리(64)와, 상기 피동풀리(64)와 함께 회전하면서 밴드(B)를 일정크기로 절단하는 커터조립체(65)를 포함하고 있다. 그리고, 밴드파쇄부(60)는 상기 커터조립체(65)에서 절단된 밴드(B)를 수집하는 트레이(66)가 하부에 구비되어 있다.As shown in FIG. 10, the band crushing unit 60 is configured to crush the band B passing through the discharge passage 59 in the band strip unit 50 to a predetermined size. The band crushing unit 60 rotates together with a driving pulley 63 which is rotated by the driving unit 62, a driven pulley 64 that interlocks with the driving pulley 63 via a belt, and the driven pulley 64. While cutting the band (B) to a predetermined size includes a cutter assembly (65). In addition, the band crushing unit 60 has a tray 66 for collecting the band B cut from the cutter assembly 65 at the bottom thereof.

상기 구동부(62)는 상기 구동풀리(63)을 작동시키기 위한 것으로, 모터로 구성할 수 있다. 여기서, 상기 구동부(62)는 상기 밴드가이드(52)와 그립롤러(54)가 작동된 직후에 작동되는 것이 바람직하다.The driving unit 62 is for operating the driving pulley 63 and may be configured as a motor. Here, the drive unit 62 is preferably operated immediately after the band guide 52 and the grip roller 54 is operated.

상기 구동풀리(63)와 피동풀리(64)는 벨트로 연결되어 구동부(62)가 온되면 연동하여 작동하도록 되어 있다.The driving pulley 63 and the driven pulley 64 are connected by a belt to operate in conjunction with the driving unit 62 is turned on.

상기 커터조립체(65)는 상기 피동풀리(64)와 연결되어 있고 복수의 커터가 일정각도로 형성되어 안내덕트(59)로 내려오는 밴드(B)가 커터간격으로 절단되도록 되어 있다. The cutter assembly 65 is connected to the driven pulley 64, and a plurality of cutters are formed at a predetermined angle so that the band B descending to the guide duct 59 is cut at cutter intervals.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템에 의하면, 파레트(P)에 적재된 플랫보드 세트(FS)를 그립장치부(20)의 흡착패드(21)와 회전그립퍼(24)를 통해 순차적으로 그립하고, 정렬장치부(30)로 이송하여 회전그립퍼(24)와 타격판(34)을 통해 플랫보드 세트(FS)의 전후방향과 좌우방향을 순차적으로 정렬하며, 커팅장치부(40)로 이송하여 회전커터(44)를 통해 밴드(B)를 절단한 후 이송 컨베이어(C)으로 이송되어 적재되게 된다. As described above, according to the automatic flat board supplying system according to the present invention, the adsorption pad 21 and the rotary gripper 24 of the grip device unit 20 are placed in the flat board set FS loaded on the pallet P. Grip through the sequential, transfer to the alignment device unit 30 to sequentially align the front and rear and left and right directions of the flat board set (FS) through the rotary gripper 24 and the striking plate 34, cutting device unit 40 is cut to the band (B) through the rotary cutter 44 and then transferred to the transport conveyor (C) to be loaded.

한편, 회전커터(44)에 의해 절단된 밴드(B)는 밴드스트립부(50)의 밴드가이드(52)와 그립롤러(54)에 의해 안내덕트(59)로 안내이송되고, 밴드파쇄부(60)의 커터조립체(65)에 의해 일정크기로 파쇄되게 된다.On the other hand, the band B cut by the rotary cutter 44 is guided to the guide duct 59 by the band guide 52 and the grip roller 54 of the band strip part 50, and the band crushing part ( The cutter assembly 65 of 60 is crushed to a certain size.

이와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 기초로 상세히 설명하였으나, 본 발명은 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 후술할 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 가능함은 물론이다.As described above, the present invention has been described in detail based on the preferred embodiments, but the present invention is not limited to the specific embodiments, and the spirit and scope of the present invention will be described by those skilled in the art to which the present invention pertains. Of course, various modifications and variations are possible within the scope of the appended claims.

10 : 로봇 12 : 본체
14 : 붐 16 : 아암
18 : 지지블록 19 : 그립퍼 액츄에이터
20 : 그립장치부 21 : 흡착패드
22 : 카메라 23 : 리미트스위치
24 : 회전그립퍼 25 : 고정판
26 : 가동판 27,28 : 제1,2 지지판
29 : 가동판 액츄에이터 30 : 정렬장치부
31 : 베이스프레임 32 : 바닥판
33 : 리미트스위치 34 : 가동판
36 : 승하강작동부 37 : 가이드봉
38 : 타격판 액츄에이터 40 : 커팅장치부
42 : 고정판 43 : 제1 브라켓
44 : 회전커트 45 : 제2 브라켓
46 : 커트 액츄에이터 50 : 밴드스트립부
52 : 밴드가이드 53: 가이드 액츄에이터
54 : 그립롤러 55 : 구동롤러
56 : 피동롤러 58 : 롤러 액츄에이터
59 : 안내덕트 60 : 밴드파쇄부
62 : 구동부 63 : 구동풀리
64 : 피동풀리 65 : 커터조립부
66 : 트레이 B : 밴드
C : 이송 컨베이어 FS : 플랫보드 세트
P : 파레트10: robot 12: main body
14: Boom 16: Arm
18: support block 19: gripper actuator
20: grip device portion 21: suction pad
22: camera 23: limit switch
24: rotary gripper 25: fixed plate
26: movable plate 27, 28: first, second support plate
29: movable plate actuator 30: alignment device
31: base frame 32: bottom plate
33: limit switch 34: movable plate
36: lift operation unit 37: guide rod
38: blow plate actuator 40: cutting device
42: fixed plate 43: first bracket
44: rotational cut 45: second bracket
46: cut actuator 50: band strip portion
52: band guide 53: guide actuator
54: grip roller 55: drive roller
56: driven roller 58: roller actuator
59: guide duct 60: band crushing unit
62: drive unit 63: drive pulley
64: driven pulley 65: cutter assembly
66: Tray B: Band
C: Transfer Conveyor FS: Flat Board Set
P: Pallet

Claims (7)

지지블록 하부에 설치되어 플랫보드 세트를 흡착하는 복수의 흡착패드, 상기 지지블록 양측에 힌지연결되어 회전가능하게 설치되어 상기 플랫보드 세트 양측을 그립하는 회전그립퍼, 및 상기 회전그립퍼를 작동 또는 작동해제시키는 그립퍼 액츄에이터를 포함한 그립장치부를 포함하고,
상기 회전그립퍼는 한쪽 고정판에 대해 수평방향으로 이동되는 가동판, 상기 가동판에 탄성지지되는 제1 지지판, 다른쪽 고정판에 탄성지지되는 제2 지지판, 및 상기 가동판을 작동 또는 작동해제시키는 가동판 액츄에이터를 포함하는 플랫보드 그립 장치.A plurality of suction pads installed under the support block to adsorb the flat board set, rotatably connected to both sides of the support block and rotatably installed to grip both sides of the flat board set, and to operate or deactivate the rotary gripper. A gripper portion including a gripper actuator for
The rotary gripper includes a movable plate moved horizontally with respect to one fixed plate, a first support plate elastically supported by the movable plate, a second support plate elastically supported by the other fixed plate, and a movable plate for operating or deactivating the movable plate. Flatboard grip device comprising an actuator. 제 1 항에 있어서,
상기 그립장치부는, 상기 흡착패드 사이에 마련되어 플랫보드 세트 위치를 감지하는 위치감지수단을 더 포함하는 플랫보드 그립 장치.The method of claim 1,
The grip device unit, the flat board grip device further comprises a position sensing means provided between the suction pad for detecting the position of the flat board set. 제 2 항에 있어서,
상기 위치감지수단은 상기 흡착패드 사이에 배치되어 플랫보드 세트 중심부의 위치를 감지하는 카메라, 및 상기 카메라와 이웃하게 배치되어 플랫보드 세트 상부면의 접촉상태를 감지하는 리미트스위치를 포함하는 플랫보드 그립 장치.The method of claim 2,
The position detecting means is a flat board grip disposed between the adsorption pad and a camera for sensing the position of the center of the flat board set, and the limit switch for detecting the contact state of the upper surface of the flat board set disposed adjacent to the camera Device. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 그립장치부는 상기 흡착패드의 흡기압을 통해 상기 플랫보드 세트 상부를 흡착하여 1차 그립하고, 상기 회전그립퍼가 회동하여 상기 플랫보드 세트 양측과 접촉상태로 2차 그립하는 플랫보드 그립 장치.The method according to any one of claims 1 to 3,
The grip device unit is a flat board grip device for the first grip by adsorbing the upper portion of the flat board set through the intake pressure of the suction pad, the rotary gripper is rotated by the second grip in contact with both sides of the flat board set. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 회전그립퍼는 플랫보드 세트의 미정렬 상태에 따라 상기 가동판 액츄에이터를 통해 상기 가동판의 위치를 이동시켜 상기 제1 지지판과 제2 지지판 사이에 상기 플랫보드 세트를 2단계로 그립하는 플랫보드 그립 장치.The method of claim 1,
The rotary gripper moves the position of the movable plate through the movable plate actuator according to the unaligned state of the flatboard set, thereby allowing the flatboard set to grip the flatboard set in two stages between the first and second support plates. Device. 제 1 항에 있어서,
상기 회전그립퍼는 상기 고정판과 상기 가동판의 하부에 각각 절곡지지부가 형성되고, 상기 가동판이 작동되어 상기 제1 지지판과 제2 지지판 사이에 플랫보드 세트가 그립될 때 상기 절곡지지부에 상기 플랫보드 세트의 바닥면이 지지되는 플랫보드 그립 장치.The method of claim 1,
The rotary gripper has a bent support formed at the bottom of the fixed plate and the movable plate, respectively, and when the movable plate is operated, the flat board set is gripped between the first support plate and the second support plate. Flatboard grip device that is supported by the bottom surface of the.
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