KR102048988B1 - Robot cleaner with dust remove means - Google Patents

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마나일 존 로시
박지훈
라주 씨.피 벤캇
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 먼지제거수단을 갖는 로봇 청소기에 관한 것으로서, 본 발명의 일측면에 의하면, 흡입유로 및 상기 흡입우로와 연통되는 먼지통 수용부가 형성되는 본체; 상기 본체에 착탈가능하게 삽입되는 먼지통; 상기 흡입유로의 내부에 구비되는 먼지감지센서; 상기 먼지감지센서의 표면상에서 이동하면서, 표면에 부착된 이물질을 제거하는 와이핑 수단; 및 상기 먼지통과의 접촉에 의해서 상기 와이핑 수단을 이동시키는 작동 수단;을 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.The present invention relates to a robot cleaner having a dust removing means, and according to one aspect of the present invention, a suction passage and a main body in which a dust container receiving portion communicating with the suction passage is formed; A dust container detachably inserted into the main body; A dust detection sensor provided inside the suction passage; Wiping means for removing foreign matter attached to the surface while moving on the surface of the dust sensor; And operating means for moving the wiping means by contact with the dust container.

Description

먼지제거수단을 갖는 로봇 청소기{ROBOT CLEANER WITH DUST REMOVE MEANS}Robot cleaner with dust removal means {ROBOT CLEANER WITH DUST REMOVE MEANS}

본 발명은 먼지제거수단을 갖는 로봇 청소기에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 로봇 청소기에 구비되는 먼지감지센서에 부착되는 먼지를 제거하기 위한 수단을 갖는 로봇 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner having a dust removing means, and more particularly to a robot cleaner having a means for removing dust attached to a dust sensor provided in the robot cleaner.

일반적인 로봇 청소기는 충전된 배터리를 동력원으로 하여, 입력된 프로그램을 따라 청소하고자 하는 구역의 바닥을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 장치이다.A general robot cleaner is a device that performs cleaning by moving a floor of an area to be cleaned according to an input program by using a charged battery as a power source.

이러한 로봇 청소기는 외형을 이루는 본체 및 본체 내부에 제공되는 먼지통이 포함되고, 상기 본체 내부에 장착되는 흡입모터에 의해 바닥에 존재하는 먼지 등의 이물질과 공기를 함께 흡입하고, 필터에 의해 먼지 등이 이물질이 제거된 공기를 외부로 배출하도록 구성된다. 상기 로봇 청소기에 흡입된 공기는 소정의 유로를 지나 상기 먼지통에 흡입되며, 상기 먼지통을 지나는 과정에서 먼지 등이 필터링 될 수 있다. 그리고, 상기 먼지통이 어느 정도 차게 되면, 사용자에 의해 먼지통 내부에 존재하는 먼지는 외부로 배출되게 된다.The robot cleaner includes a main body forming an external shape and a dust container provided inside the main body, and suctions foreign substances such as dust present on the floor and air together with a suction motor mounted inside the main body, It is configured to discharge the air from which foreign substances have been removed. The air sucked into the robot cleaner is sucked into the dust container through a predetermined flow path, and dust and the like may be filtered while passing through the dust container. When the dust container is filled to some extent, the dust present in the dust container by the user is discharged to the outside.

한편, 상기 로봇 청소기는 자동화된 청소작업을 위해서 복수 개의 센서를 포함하게 되는데, 그 중 하나가 먼지감지센서이다. 상기 먼지감지센서는 공기가 흡입되는 흡입구 주위에 설치되어, 흡입되는 공기 중에 포함된 먼지의 양을 감지하고, 이렇게 감지된 먼지의 양에 대한 정보는 상기 로봇 청소기의 작동을 제어하는데 이용된다. 따라서, 로봇 청소기가 의도된 기능을 원활하게 수행되기 위해서는, 상기 먼지감지센서가 정상적으로 작동하여야 하지만 장기간 사용하는 경우 먼지감지센서의 표면에 먼지가 부착되어 감지성능이 저하되는 문제가 있었다.On the other hand, the robot cleaner includes a plurality of sensors for an automated cleaning operation, one of which is a dust sensor. The dust sensor is installed around an intake port through which air is sucked, and detects the amount of dust contained in the sucked air, and the information on the amount of dust detected is used to control the operation of the robot cleaner. Therefore, in order for the robot cleaner to perform its intended function smoothly, the dust sensor should be normally operated, but when used for a long time, dust has adhered to the surface of the dust sensor, so that the detection performance is deteriorated.

상기 먼지감지센서는 상기 흡입구 내에 서로 대향하게 되는 송신측 센서와 수신측 센서를 구비하게 되고, 송신측 센서에 의해 조사된 적외선을 수신측 센서가 감지하여 먼지의 양을 측정하게 된다. 따라서, 상기 송신측 및 수신측 센서에는 적외선이 조사 및 수신되도록 하기 위한 창이 구비되어 있는데, 장기간 사용하게 되면, 상기 창에 먼지가 부착되어 정확한 감지를 어렵게 한다.The dust sensor includes a transmitting sensor and a receiving sensor facing each other in the suction port, and the receiving sensor detects the infrared radiation emitted by the transmitting sensor to measure the amount of dust. Therefore, the transmitting and receiving sensors are provided with a window for irradiating and receiving infrared rays, and when used for a long time, dust is attached to the window, making accurate detection difficult.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 단점을 극복하기 위해 안출된 것으로서, 장기간 사용하더라도 상기 먼지감지센서의 성능저하를 최소화할 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것을 기술적 과제로 삼고 있다.The present invention has been made to overcome the disadvantages of the prior art as described above, it is a technical problem to provide a robot cleaner that can minimize the performance degradation of the dust sensor even if used for a long time.

상기와 같은 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 의하면, 흡입유로 및 상기 흡입우로와 연통되는 먼지통 수용부가 형성되는 본체; 상기 본체에 착탈가능하게 삽입되는 먼지통; 상기 흡입유로의 내부에 구비되는 먼지감지센서; 상기 먼지감지센서의 표면상에서 이동하면서, 표면에 부착된 이물질을 제거하는 와이핑 수단; 및 상기 먼지통과의 접촉에 의해서 상기 와이핑 수단을 이동시키는 작동 수단;을 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.According to an aspect of the present invention for achieving the above technical problem, the main body is formed with a suction passage and a dust container receiving portion in communication with the suction passage; A dust container detachably inserted into the main body; A dust detection sensor provided inside the suction passage; Wiping means for removing foreign matter attached to the surface while moving on the surface of the dust sensor; And operating means for moving the wiping means by contact with the dust container.

즉, 본 발명의 상기 측면에서는 먼지감지센서의 표면을 따라 이동하면서 부착된 이물질을 제거하는 와이핑 수단을 포함하되, 상기 와이핑 수단이 로봇 청소기에 구비되는 먼지통을 탈부착하는 과정에서 작동되도록 하는 작동 수단을 포함하여, 자동으로 먼지감지센서가 세척될 수 있도록 하고 있다.That is, the side of the present invention includes a wiping means for removing foreign matter attached while moving along the surface of the dust sensor, the operation to operate in the process of detaching the dust container provided in the robot cleaner Including means, the dust sensor can be cleaned automatically.

여기서, 상기 먼지감지센서는 적외선을 조사하는 송신측 센서 및 조사된 적외선을 수신하는 수신측 센서를 포함할 수 있는데, 이 경우 상기 와이핑 수단은 상기 송신측 센서 및 수신측 센서 측에 각각 구비될 수 있다.Here, the dust sensor may include a transmitting sensor for irradiating infrared rays and a receiving sensor for receiving irradiated infrared rays, in which case the wiping means may be provided at the transmitting sensor and the receiving sensor, respectively. Can be.

그리고, 상기 작동 수단은 상기 먼지통이 탈부착될 때 상기 와이핑 수단을 이동시키도록 구성될 수 있다.And, the actuating means may be configured to move the wiping means when the dust container is detachable.

상기 와이핑 수단으로는 먼지감지센서의 표면에 부착된 이물질과 직접 접촉하여 먼지감지센서의 표면으로부터 이물질을 제거하는 임의의 수단을 이용할 수 있는데, 일 예로서 상기 와이핑 수단은 일단부가 상기 본체에 힌지결합되어, 상기 먼지감지센서의 표면과 평행하게 회동되는 와이퍼 홀더; 및 상기 와이퍼 홀더에 고정되며, 상기 먼지감지센서의 표면과 접하도록 배치되는 와이퍼;를 포함할 수 있다.As the wiping means, any means for removing the foreign matter from the surface of the dust sensor by directly contacting the foreign matter attached to the surface of the dust sensor may be used. A wiper holder hinged and pivoted in parallel with the surface of the dust sensor; And a wiper fixed to the wiper holder and disposed to be in contact with the surface of the dust sensor.

그리고, 상기 작동 수단은 기계적으로 또는 전자적으로 작동하는 임의의 수단을 포함할 수 있는데, 일 예로서 상기 와이퍼 홀더와 일체로 형성되는 접촉부; 및 상기 접촉부를 먼지통 수용부측으로 돌출되도록 회동시키는 탄성력을 가하는 탄성수단;을 포함할 수 있다.The actuating means may include any means mechanically or electronically actuated, for example, a contact portion integrally formed with the wiper holder; And elastic means for applying an elastic force to rotate the contact portion to protrude toward the dust container accommodation side.

이 경우, 상기 와이핑 수단과 상기 접촉부는 먼지통이 먼지통 수용부에 장착된 경우 상기 흡입구의 내측에 배치될 수 있다.In this case, the wiping means and the contact portion may be disposed inside the suction port when the dust container is mounted on the dust container accommodation portion.

그리고, 상기 흡입유로의 내측에는 받침부가 구비되고, 상기 먼지통이 장착된 경우 상기 받침부에 안착되는 지지부가 상기 접촉부에 형성될 수 있다.In addition, a support part may be provided inside the suction flow path, and when the dust container is mounted, a support part seated on the support part may be formed in the contact part.

한편, 상기 와이핑 수단은 상기 먼지감지센서의 표면을 따라 왕복이동 가능하게 장착될 수도 있다. 이 경우, 상기 와이퍼 홀더가 먼지감지센서의 표면을 따라 왕복이동 가능하게 장착될 수 있다.On the other hand, the wiping means may be mounted to reciprocate along the surface of the dust sensor. In this case, the wiper holder may be mounted to reciprocate along the surface of the dust sensor.

여기서, 상기 작동수단은 상기 본체에 회동가능하게 힌지 결합되는 캠 부재; 상기 캠 부재와 상기 와이퍼 홀더에 각각 힌지 결합되어, 캠 부재의 회전운동을 와이퍼 홀더의 왕복이동으로 변환하는 링크 부재; 및 상기 와이어 홀더에 탄성력을 가하도록 설치되는 탄성 수단;을 포함할 수 있다.Here, the operating means is a cam member rotatably hinged to the body; A link member hinged to the cam member and the wiper holder, respectively, to convert the rotational motion of the cam member into reciprocating movement of the wiper holder; And elastic means installed to apply an elastic force to the wire holder.

또한, 상기 와이퍼 홀더의 이동 거리를 제한하는 스토퍼가 상기 흡기유로에 설치될 수 있다.In addition, a stopper for limiting the movement distance of the wiper holder may be installed in the intake passage.

그리고, 상기 작동수단의 다른 예로서, 상기 작동 수단은 구동 모터; 상기 먼지통과의 접촉에 의해 상기 구동 모터를 구동시키거나 정지시키는 스위치; 및 상기 구동 모터의 회전축과 연결되어 상기 와이퍼 홀더를 왕복 이동시키는 크랭크 기구;를 포함할 수 있다.And as another example of the actuation means, the actuation means comprises a drive motor; A switch for driving or stopping the drive motor by contact with the dust container; And a crank mechanism connected to the rotating shaft of the driving motor to reciprocate the wiper holder.

이 경우, 상기 크랭크 기구는 상기 회전축의 단부에 장착되는 원판 형태의 제1 링크; 상기 와이퍼 홀더로부터 소정 각도를 갖도록 연장되는 크랭크 암; 및 상기 제1 링크의 가장자리와 크랭크 암의 단부에 각각 힌지 결합되는 제2 링크;를 포함할 수 있다.In this case, the crank mechanism includes a first link in the form of a disk mounted to an end of the rotating shaft; A crank arm extending to have a predetermined angle from the wiper holder; And a second link hinged to an edge of the first link and an end of the crank arm, respectively.

이 때, 상기 와이퍼 홀더는 서로 대향하도록 한 쌍이 구비되고, 양단부가 두 개의 와이퍼 홀더에 각각 고정되는 연결 링크를 추가적으로 구비하여, 한 쌍의 와이퍼 홀더가 함께 이동하도록 할 수 있다.At this time, the wiper holder is provided with a pair so as to face each other, and both ends are additionally provided with a connection link is fixed to the two wiper holder, it is possible to move the pair of wiper holder together.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 일측면에 의하면, 로봇 청소기 사용시에 주기적으로 탈부착하게 되는 먼지통에 의해서 자동으로 먼지감지센서를 세척하게 되므로, 사용자가 별도로 세척작업을 하지 않더라도 먼지감지센서를 청결한 상태로 유지할 수 있게 되므로, 사용 편의성을 향상시킬 수 있고 제품의 신뢰성도 향상시킬 수 있게 된다.According to one aspect of the present invention having the configuration as described above, since the dust sensor is automatically cleaned by a dust container periodically detached when using the robot cleaner, even if the user does not wash separately, the dust sensor is clean Since it can be maintained as, it is possible to improve the ease of use and to improve the reliability of the product.

아울러, 상기 와이핑 수단을 흡기유로의 내부에 위치시키는 것을 통해서, 센서로부터 제거된 먼지는 청소과정에서 먼지통으로 유입되므로, 별도의 먼지제거가 불필요한 장점도 갖는다.In addition, through the positioning of the wiping means in the intake passage, the dust removed from the sensor is introduced into the dust container during the cleaning process, there is also an advantage that does not need a separate dust removal.

도 1은 본 발명에 따른 먼지제거수단을 갖는 로봇 청소기의 제1 실시예를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1 중 먼지통 수용부의 내부를 확대하여 도시한 사시도이다.
도 3은 도 1 중 흡기유로 내부를 확대하여 도시한 사시도이다.
도 4는 도 1 중 먼지통이 장착된 상태에서 상기 흡기유로 내부를 확대하여 도시한 사시도이다.
도 5는 도 1 중 와이핑 수단 및 작동수단을 도시한 분해사시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 먼지제거수단을 갖는 로봇 청소기의 제2 실시예를 도시한 도 2 상당도이다.
도 7은 도 6 중 흡기유로 내부를 확대하여 도시한 사시도이다.
도 8은 도 6 중 와이핑 수단 및 작동수단을 다른 각도에서 도시한 사시도이다.
도 9는 본 발명에 따른 먼지제거수단을 갖는 로봇 청소기의 제3 실시예를 도시한 도 2 상당도이다.
도 10은 도 9 중 와이핑 수단 및 작동수단을 도시한 사시도이다.
도 11은 도 10에 도시된 와이핑 수단이 먼지감지센서를 세척하는 과정을 도시한 사시도이다.
1 is a perspective view showing a first embodiment of a robot cleaner having a dust removing means according to the present invention.
FIG. 2 is an enlarged perspective view of the inside of the dust container accommodation part of FIG. 1. FIG.
3 is an enlarged perspective view illustrating an inside of an intake flow passage in FIG. 1.
4 is an enlarged perspective view illustrating an inside of the intake passage in a state where the dust container is mounted in FIG. 1.
5 is an exploded perspective view showing the wiping means and the operating means in FIG.
6 is a view corresponding to FIG. 2 showing a second embodiment of a robot cleaner having a dust removing means according to the present invention.
FIG. 7 is an enlarged perspective view illustrating an inside of an intake passage in FIG. 6.
FIG. 8 is a perspective view of the wiping means and the operating means of FIG. 6 from different angles.
9 is a diagram corresponding to FIG. 2 showing a third embodiment of a robot cleaner having a dust removing means according to the present invention.
10 is a perspective view of the wiping means and the operating means of FIG.
FIG. 11 is a perspective view illustrating a process in which the wiping unit shown in FIG. 10 cleans the dust sensor.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 먼지제거수단을 갖는 로봇 청소기의 실시예에 대해서 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail an embodiment of a robot cleaner having a dust removing means according to the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제1 실시예를 도시한 사시도로서, 도 1을 참조하면,상기 제1 실시예(100)는 내부에 흡입모터 등이 내장되는 본체(10)를 포함하고 있고, 상기 본체(10)의 내측에서는 후술할 먼지통(20)이 수용 및 장착되는 먼지통 수용부(12)가 형성되어 있다. 그리고, 상기 본체(10)의 상측에는 상기 먼지통 수용부(12)를 덮는 커버(14)가 힌지 결합되어 있다.1 is a perspective view showing a first embodiment of a robot cleaner according to the present invention. Referring to FIG. 1, the first embodiment 100 includes a main body 10 in which a suction motor is embedded. The inside of the main body 10 is provided with a dust container accommodating part 12 in which the dust container 20 to be described later is accommodated and mounted. In addition, a cover 14 covering the dust container accommodation part 12 is hinged to an upper side of the main body 10.

상기 먼지통 수용부(12)의 내부 공간은 흡입유로(16)와 연통된다. 상기 흡입유로(16)는 대략 직사각형의 단면 형태를 갖고 있으며, 상기 본체(10)의 바닥면에 형성된 흡입구(미도시)와 상기 먼지통(20) 사이에서 연장되도록 형성되어 있어, 상기 흡입구를 통해 유입된 먼지는 상기 흡입유로(16)를 거쳐서 상기 먼지통(20)으로 유입된다.The inner space of the dust container accommodating part 12 communicates with the suction passage 16. The suction passage 16 has a substantially rectangular cross-sectional shape, and is formed to extend between an intake port (not shown) formed on the bottom surface of the main body 10 and the dust container 20, and flows through the intake port. The collected dust is introduced into the dust container 20 through the suction passage 16.

상기 먼지통 수용부(12)에는 먼지통(20)이 탈부착 가능하게 장착된다. 상기 먼지통 수용부(12)는 먼지통(20)의 형상에 상응하게 길이 방향으로 길게 형성될 수 있다. 상기 먼지통(20)의 상부에는 손잡이가 구비된 먼지통 커버(22)가 구비되고, 상기 먼지통 커버(22)는 먼지통 본체(24)의 내부에 저장된 먼지가 이탈되는 것을 방지하게 된다. 그리고, 상기 먼지통 본체(24)의 배면에는 상기 흡입유로(16)와 연통되는 유입구(미도시)가 형성되어 흡입유로를 통해 흡입된 먼지가 상기 먼지통 본체(24)의 내부로 유입될 수 있도록 한다.The dust container 20 is detachably mounted to the dust container accommodation part 12. The dust container accommodating part 12 may be formed long in the longitudinal direction corresponding to the shape of the dust container 20. An upper portion of the dust container 20 is provided with a dust container cover 22 having a handle, and the dust container cover 22 prevents dust stored in the dust container body 24 from being separated. In addition, an inlet (not shown) communicating with the suction passage 16 is formed on the rear surface of the dust container main body 24 so that the dust sucked through the suction passage flows into the dust container main body 24. .

도 2는 상기 먼지통 수용부의 내부를 확대하여 도시한 사시도이고, 도 3은 상기 흡기유로 내부를 확대하여 도시한 사시도이며, 도 4는 상기 먼지통이 장착된 상태에서 상기 흡기유로 내부를 확대하여 도시한 사시도이다.FIG. 2 is an enlarged perspective view of an inside of the dust container accommodating part, FIG. 3 is an enlarged perspective view of an inside of the intake air flow path, and FIG. 4 is an enlarged view of an inside of the intake flow path with the dust container mounted. Perspective view.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 상기 흡입유로(16)의 내벽 중 길이 방향의 양측벽에는 먼지감지센서(18)가 설치된다. 상기 먼지감지센서(18)는 상기 흡입유로(16)를 통해서 유입되는 먼지의 양을 감지하여, 도시되지 않은 제어부로 전달하고 상기 제어부는 감지된 먼지의 양을 근거로 하여 상기 로봇 청소기의 작동을 제어하게 된다.2 to 4, dust detection sensors 18 are installed on both side walls of the inner wall of the suction passage 16 in the longitudinal direction. The dust sensor 18 detects the amount of dust flowing through the suction passage 16 and transmits it to a controller (not shown), and the controller controls the operation of the robot cleaner based on the detected amount of dust. Control.

이러한 먼지감지센서로는 다양한 종류의 것들이 채용될 수 있으며, 상기 실시예에서는 적외선 센서를 이용하고 있다. 구체적으로, 상기 실시예에서는 상기 흡입유로(16)의 내벽에 서로 대향하도록 설치되어, 상기 흡입유로(16)의 길이 방향의 일측 및 타측에 각각 위치되는 수신측 센서(18)와 송신측 센서(18')를 포함하고, 상기 수신측 센서(18)로부터 조사되는 적외선을 송신측 센서(18')에서 감지하여 먼지의 양을 감지하게 된다. 이를 위해서, 상기 수신측 센서 및 송신측 센서의 표면에는 적외선이 통과할 수 있는 렌즈가 구비되는데, 상기 렌즈는 상기 흡기유로의 내부로 노출되도록 배치된다.As such a dust detection sensor, various kinds can be employed, and in the above embodiment, an infrared sensor is used. Specifically, in the above embodiment, the receiving side sensor 18 and the transmitting side sensor are installed on the inner wall of the suction passage 16 so as to face each other, and are located on one side and the other side of the suction passage 16 in the longitudinal direction, 18 '), and the infrared ray emitted from the receiving side sensor 18 is sensed by the transmitting side sensor 18' to detect the amount of dust. To this end, a lens through which infrared light passes through the receiving sensor and the transmitting sensor is provided, the lens is disposed to be exposed to the inside of the intake passage.

따라서, 청소과정에서 흡기유로를 지나는 먼지 등의 이물질이 상기 렌즈의 표면에 부착되어 먼지감지 성능이 저하될 우려가 있는데, 이를 해결하기 위해서 상기 실시예에서는 상기 렌즈의 표면에 부착되는 먼지를 제거하기 위한 먼지제거수단을 포함한다. 상기 먼지제거수단은 상기 먼지통 수용부(12)측으로 돌출되도록 배치되는 작동수단(110) 및 상기 작동수단(110)과 일체로 형성되며, 상기 작동수단에 의해서 상기 렌즈의 표면을 따라서 회동하도록 배치되는 와이핑 수단(120)을 포함한다.Therefore, foreign matters, such as dust passing through the intake flow path, may be attached to the surface of the lens in the cleaning process, and the dust detection performance may be degraded. And dust removal means for. The dust removing means is formed integrally with the operating means 110 and the operating means 110 arranged to protrude toward the dust container accommodating part 12, and is disposed to rotate along the surface of the lens by the operating means. Wiping means 120 is included.

상기 작동수단(110)은 상기 먼지통(20)이 장착될 때 상기 먼지통 본체(24)에 의해 눌려지게 되는 접촉부(112) 및 상기 접촉부(112)와 일체로 형성되는 지지부(114)를 포함한다. 그리고, 상기 작동수단(110)은 후술할 스프링이 가하는 탄성력에 의해서 외력이 가해지지 않은 경우 도 2에 도시된 바와 같이 상기 먼지통 수용부(12)의 내부로 돌출된 상태를 유지하게 된다.The operation means 110 includes a contact portion 112 which is pressed by the dust container body 24 when the dust container 20 is mounted, and a support part 114 formed integrally with the contact portion 112. In addition, when the external means is not applied by the elastic force applied by the spring to be described later, the operation means 110 maintains the state protruding into the dust container accommodating part 12 as shown in FIG. 2.

한편, 상기 와이핑 수단(120)은 상기 접촉부(112)와 일체로 형성되는 와이퍼 홀더(122)와 상기 와이퍼 홀더(122)에 의해 고정되는 와이퍼(124)를 포함한다. 상기 와이퍼 홀더(122)의 내부에는 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 와이퍼(124)의 단면 형상에 대응되는 고정홈(122a)이 형성되어 상기 와이퍼(124)를 지지하게 된다.On the other hand, the wiping means 120 includes a wiper holder 122 formed integrally with the contact portion 112 and a wiper 124 fixed by the wiper holder 122. As shown in FIG. 5, a fixing groove 122a corresponding to the cross-sectional shape of the wiper 124 is formed inside the wiper holder 122 to support the wiper 124.

상기 와이퍼(124)의 선단부는 도 5에 도시된 바와 같이 상기 수신측 센서(18)의 렌즈(18a)의 표면과 접하도록 배치되어 와이퍼(124)가 회전하면서 렌즈의 표면을 따라서 이동하게 된다. 그리고, 상기 접촉부(112)는 상기 흡기유로의 폭 방향을 따라서 연장된 형태를 가져서, 상기 먼지통과의 접촉 면적을 늘릴 수 있도록 한다. 이를 통해서, 보다 안정적인 작동이 가능하도록 구성된다.As shown in FIG. 5, the tip of the wiper 124 is disposed to contact the surface of the lens 18a of the receiving sensor 18 so that the wiper 124 rotates and moves along the surface of the lens. In addition, the contact portion 112 has a form extending in the width direction of the intake passage, so as to increase the contact area with the dust container. Through this, it is configured to enable more stable operation.

도 2 내지 도 4에서의 상기 와이핑 수단은 각각 먼지통 미장착시, 먼지통 장착도중 및 먼지통 장착시의 위치에 있다. 즉, 먼지통이 장착되지 않은 상태에서는 상기 스프링(140)에 의해서 상기 접촉부가 먼지통 수용부측으로 돌출된 상태를 유지하게 된다. 이러한 상태에서, 사용자가 먼지통을 장착하면, 상기 접촉부가 상기 먼지통 본체에 의해 눌려지면서 상기 와이퍼가 도 3에 도시된 바와 같이 렌즈의 표면을 따라서 이동하게 된다. 이러한 과정에서, 렌즈의 표면에 부착되어 있던 먼지가 와이퍼와의 접촉으로 인해서 렌즈 표면으로부터 제거되게 된다.The wiping means in Figs. 2 to 4 are in positions when no dust container is mounted, while the dust container is mounted and when the dust container is mounted. That is, in the state where the dust container is not mounted, the contact part is maintained by the spring 140 to protrude toward the dust container accommodation side. In this state, when the user mounts the dust container, the contact portion is pressed by the dust container body and the wiper moves along the surface of the lens as shown in FIG. In this process, dust adhering to the surface of the lens is removed from the lens surface due to contact with the wiper.

먼지통이 완전히 장착되면, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 와이퍼는 상기 렌즈의 상측으로 이동되면서 렌즈의 표면 전체를 거치면서 먼지를 제거하게 된다. 상기와 같은 먼지 제거과정은 상기 먼지통을 탈착하는 경우에도 수행되게 되는데, 그 방향은 장착시와는 반대방향으로 진행되게 된다. 그리고, 도 2에 도시된 바와 같이 상기 먼지제거수단은 상기 수신측 센서뿐만 아니라 송신측 센서에도 구비되어 있으므로 두 개의 선서에 대해서 동시에 세척작업이 수행되게 된다.When the dust container is fully mounted, as shown in FIG. 4, the wiper moves to the upper side of the lens to remove dust while passing through the entire surface of the lens. The dust removal process as described above is performed even when the dust container is detached, and the direction is performed in the opposite direction as when the dust container is mounted. As shown in FIG. 2, since the dust removing means is provided not only at the receiving side sensor but also at the transmitting side sensor, washing operations are simultaneously performed on two oaths.

한편, 상기 먼지제거수단은 반드시 도시된 형태에 한하지 않는다. 도 6 내지 도 8은 다른 형태의 먼지제거수단을 갖는 제2 실시예를 도시한 것으로서, 상기 제2 실시예(200)를 설명함에 있어서 상기 제1 실시예와 중복되는 부분에 대해서는 동일한 도면부호를 부여하고 중복되는 설명은 생략하기로 한다.On the other hand, the dust removing means is not necessarily limited to the form shown. 6 to 8 show a second embodiment having another type of dust removing means, and in describing the second embodiment 200, the same reference numerals will be used for parts overlapping with the first embodiment. In this case, duplicate descriptions will be omitted.

도 6 내지 도 8을 참조하면, 상기 제2 실시예(200)에 구비되는 먼지제거수단은 상기 흡입유로(16)의 내벽면(16a)에 평행한 방향으로 회동가능하게 장착되는 캠 부재(212) 및 상기 캠 부재(212) 및 후술할 와이핑 수단(220)에 구비되는 와이퍼 홀더(224)와 각각 힌지 결합되는 링크부재(214)를 포함하는 작동수단(210)을 포함한다.6 to 8, the dust removing means provided in the second embodiment 200 is a cam member 212 rotatably mounted in a direction parallel to the inner wall surface 16a of the suction flow path 16. And an operation means 210 including a cam member 212 and a link member 214 hinged to the wiper holder 224 provided in the wiping means 220 to be described later.

상기 캠 부재(212)는 도시되지 않은 스프링에 의해서 외력이 가해지지 않은 경우 상기 먼지통 수용부(12)의 내부로 돌출되도록 하는 탄성력을 받게 설치된다. 그리고, 상기 링크부재(214)는 양단이 각각 힌지결합되어, 상기 캠 부재(212)의 회전운동을 상기 와이핑 수단(220)의 직선 왕복운동으로 변환하는 역할을 하게 된다.The cam member 212 is installed to receive an elastic force to protrude into the dust container accommodating part 12 when no external force is applied by a spring (not shown). And, both ends of the link member 214 are hinged, respectively, and serves to convert the rotational movement of the cam member 212 into a linear reciprocating motion of the wiping means 220.

상기 와이핑 수단(220)은 상기 링크부재(214)와 연결되는 연결부(222) 및 상기 연결부(222)와 일체로 형성되는 와이퍼 홀더(224)를 포함한다. 상기 와이퍼 홀더(224)에는 도 8에 도시된 바와 같이 와이퍼(226)가 고정되어 있어, 상기 와이핑 수단(220)이 왕복 운동을 하는 경우 상기 와이퍼가 렌즈(18a)의 표면에 부착된 먼지를 제거할 수 있도록 구성되어 있다.The wiping means 220 includes a connecting portion 222 connected to the link member 214 and a wiper holder 224 integrally formed with the connecting portion 222. As shown in FIG. 8, the wiper 226 is fixed to the wiper holder 224, so that when the wiping unit 220 reciprocates, the wiper removes dust attached to the surface of the lens 18a. It is configured to be removed.

여기서, 상기 와이퍼 홀더(226)는 도 8에 도시된 바와 같이 단부로 갈수록 두께가 좁아지는 형태를 가지고 있으며, 상기 흡기유로의 내벽면에는 상기 와이퍼 홀더(226)의 이동범위를 제한하는 스토퍼(230)가 장착되어 있다. 상기 스토퍼(230)는 상기 와이퍼 홀더(226)의 단부 형상에 대응되는 형태로 휘어지도록 형성되어 있어, 상기 와이퍼 홀더(226)를 안정적으로 지지할 수 있게 한다.Here, the wiper holder 226 has a form in which the thickness narrows toward the end as shown in Figure 8, the stopper 230 for limiting the movement range of the wiper holder 226 on the inner wall surface of the intake passage ) Is installed. The stopper 230 is formed to be bent in a shape corresponding to the end shape of the wiper holder 226, so that the wiper holder 226 can be stably supported.

상기 제2 실시예의 작동에 대해서 설명한다. 먼지통이 먼지통 수용부에 장착되어 있지 않은 경우에는 도 6과 같이 상술한 스프링의 탄성력에 의해서 상기 캠 부재(212)가 먼지통 수용부측으로 돌출되어 있게 된다. 이 경우, 상기 와이퍼(216)는 상기 렌즈의 우측 단부(도 6 기준) 부근에 위치하게 된다. 사용자에 의해 먼지통이 장착되어 상기 캠 부재가 먼지통 본체에 의해 눌리게 되면, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 캠 부재가 회동하면서, 상기 링크부재는 상기 와이핑 수단을 흡기유로를 따라서 이동시키게 된다.The operation of the second embodiment will be described. When the dust container is not attached to the dust container accommodation part, the cam member 212 protrudes toward the dust container accommodation part by the elastic force of the spring described above as shown in FIG. 6. In this case, the wiper 216 is positioned near the right end (see FIG. 6) of the lens. When the dust container is mounted by the user and the cam member is pressed by the dust container main body, as shown in FIG. 7, the cam member is rotated, and the link member moves the wiping means along the intake passage.

이로 인해서, 상기 와이퍼는 도 7을 기준으로 좌측으로 이동하면서 상기 렌즈의 표면을 따라서 이동하게 되고, 먼지통이 완전히 먼지통 수용부에 장착되면 상기 와이퍼는 렌즈의 좌측 단부를 지나게 되어 렌즈에 부착된 이물질을 제거하게 된다. 이러한 과정은, 먼지통을 탈착하는 경우 역방향으로 진행되게 된다.As a result, the wiper moves along the surface of the lens while moving to the left with reference to FIG. Will be removed. This process is reversed when the dust container is removed.

도 9 내지 도 11에는 상기 먼지제거수단의 또 다른 예를 구비안 본 발명의 제3 실시예가 도시되어 있다. 상기 제3 실시예(300)에서 작동수단은 상기 흡입유로의 단부 부근에 장착되는 리미트 스위치(310) 및 본체(10) 내부에 설치되는 구동모터(322)를 포함한다. 상기 리미트 스위치(310)와 상기 구동모터(322)는 전기적으로 연결되어 있어, 리미트 스위치(310)에 의해 구동모터(322)가 구동되거나 정지되게 된다.9 to 11 show a third embodiment of the present invention with still another example of the dust removing means. In the third embodiment 300, the operating means includes a limit switch 310 mounted near the end of the suction flow path and a driving motor 322 installed inside the main body 10. The limit switch 310 and the drive motor 322 are electrically connected, so that the drive motor 322 is driven or stopped by the limit switch 310.

도 10 및 도 11을 참조하면, 상기 구동모터(322)의 단부에는 감속기어(324)가 설치되고, 상기 감속기어(324)에 제1 링크(326)가 연결된다. 상기 제1 링크(326)는 대략 원판 형태를 가지며, 감속기어(324)에 의해서 구동모터(322)의 회전축(미도시) 보다 낮은 속도로 회전하게 된다.10 and 11, a reduction gear 324 is installed at an end of the driving motor 322, and a first link 326 is connected to the reduction gear 324. The first link 326 has a substantially disc shape, and rotates at a lower speed than a rotation shaft (not shown) of the driving motor 322 by the reduction gear 324.

상기 제1 링크(326)의 외주측에는 힌지축(328)이 장착되어 있고, 상기 힌지축(328)에 제2 링크(329)의 일단부가 힌지 결합된다. 상기 제2 링크(329)는 막대 형태를 가지며, 후술할 크랭크 암(334)의 단부측에 힌지 결합된다.A hinge shaft 328 is mounted on an outer circumferential side of the first link 326, and one end of the second link 329 is hinged to the hinge shaft 328. The second link 329 has a rod shape and is hinged to an end side of the crank arm 334 to be described later.

한편, 상기 제3 실시예에 포함되는 와이퍼 홀더(330)는 일단부가 상기 리미트 스위치(310)의 하부에 배치되고, 타단부에는 원통 형태의 축 고정부(332)가 형성된다. 상기 축 고정부(332)의 외주에는 상술한 제2 링크(329)의 단부와 힌지 결합되는 크랭크 암(334)이 반경방향 외측으로 돌출되도록 형성된다. 그리고, 상기 와이퍼 홀더(330)에는 와이퍼(336)가 고정되어 있다.Meanwhile, one end of the wiper holder 330 included in the third embodiment is disposed under the limit switch 310, and the other end is formed with a cylindrical shaft fixing part 332. The outer periphery of the shaft fixing portion 332 is formed so that the crank arm 334 hinged to the end of the second link 329 described above protrude radially outward. The wiper 336 is fixed to the wiper holder 330.

또한, 상기 두 개의 와이퍼 홀더(332)를 서로 연결하는 연결링크(340)가 추가적으로 포함된다. 상기 연결링크(340)는 양단부가 상기 와이퍼 홀더의 고정부(332)에 고정되어 도 10에서 상기 구동모터(322)의 구동력이 두 개의 와이퍼 홀더에 모두 전달될 수 있도록 한다. 상기 연결링크(340)는 축 지지부(342)에 의해 지지되어, 구동력이 안정적으로 전달될 수 있도록 구성된다.In addition, a connection link 340 connecting the two wiper holders 332 to each other is further included. Both ends of the connecting link 340 are fixed to the fixing part 332 of the wiper holder so that the driving force of the driving motor 322 in FIG. 10 can be transmitted to both wiper holders. The connection link 340 is supported by the shaft support 342, it is configured so that the driving force can be transmitted stably.

이제, 도 10 및 도 11을 참조하여 상기 제3 실시예의 작동에 대해서 설명한다. 도 10은 먼지통이 상기 먼지통 수용부에 장착되거나 탈착된 상태를 도시한 것으로서, 상기 와이퍼(336)는 센서(18')의 상부에 평행하게 배치되어 있다. 이러한 상태에서, 상기 먼지통을 먼지통 수용부에 장착하거나 탈착하면, 즉 먼지통이 움직이면 상기 리미트 스위치를 작동시켜 상기 구동모터(322)에 전원이 공급된다.Now, the operation of the third embodiment will be described with reference to FIGS. 10 and 11. FIG. 10 illustrates a state in which the dust container is mounted or detached from the dust container receiving part, and the wiper 336 is disposed in parallel with the upper portion of the sensor 18 '. In this state, when the dust container is attached to or detached from the dust container housing, that is, when the dust container is moved, the limit switch is operated to supply power to the driving motor 322.

구동모터(322)가 구동되면, 상기 제1 링크(326)가 회전하면서 상기 제2 링크(329)를 움직이게 되고, 상기 제2 링크(329)는 상기 크랭크 암(334)과 연동하면서 상기 와이퍼 홀더를 소정 각도 내에서 왕복 회동시키게 된다. 이로 인해서, 상기 와이퍼(336)가 상기 센서(18')의 표면을 세척하게 된다. 이때, 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 와이퍼 홀더(330)가 하향으로 회동하게 되면, 상기 리미트 스위치(310)의 저면에 구비된 스위치 암(312)이 리미트 스위치로부터 분리되게 된다.When the driving motor 322 is driven, the first link 326 is rotated to move the second link 329, and the second link 329 is interlocked with the crank arm 334 to operate the wiper holder. Is reciprocated within a predetermined angle. This causes the wiper 336 to clean the surface of the sensor 18 '. In this case, as shown in FIG. 11, when the wiper holder 330 is rotated downward, the switch arm 312 provided at the bottom of the limit switch 310 is separated from the limit switch.

상기 스위치 암(312)은 탄성을 갖는 소재로 되어 있어, 외력이 가해지지 않은 상태에서는 도 11에 도시된 상태를 유지하게 된다. 이 상태에서 상기 구동모터가 더욱 회전하게 되면, 상기 와이퍼 홀더는 최저점까지 하강한 후 상승하여 도 10에 도시된 상태로 복귀하게 된다. 이러한 과정에서, 상기 와이퍼 홀더는 상기 스위치 암(312)을 눌러서 도 10에 도시된 바와 같이 스위치 암이 리미트 스위치(310)의 하면과 접하도록 하고, 이를 감지하여 상기 리미트 스위치는 상기 구동모터에 공급되는 전력을 차단하여 구동모터가 정지하게 된다.The switch arm 312 is made of a material having elasticity, so that the switch arm 312 is maintained in the state shown in FIG. 11 when no external force is applied. When the driving motor is further rotated in this state, the wiper holder is lowered to the lowest point and then raised to return to the state shown in FIG. In this process, the wiper holder presses the switch arm 312 so that the switch arm is in contact with the lower surface of the limit switch 310 as shown in FIG. 10, and detects the limit switch is supplied to the driving motor. The driving motor is stopped by cutting off the power.

이러한 구성으로 인해서, 상기 먼지통이 장착 또는 탈착될 때마다 상기 와이퍼 홀더는 센서의 표면을 1회 왕복이동하면서 렌즈를 세척하게 된다.Due to this configuration, each time the dust container is mounted or detached, the wiper holder cleans the lens by reciprocating the surface of the sensor once.

Claims (13)

흡입유로 및 상기 흡입유로와 연통되며, 길이 방향으로 길게 형성되는 먼지통 수용부가 형성되는 본체;
상기 먼지통 수용부에 착탈가능하게 삽입되며, 길이 방향으로 길게 형성되는 먼지통;
상기 흡입유로의 내부에 구비되며, 적외선을 조사하는 송신측 센서 및 조사된 적외선을 수신하는 수신측 센서를 포함하는 먼지감지센서;
상기 먼지감지센서의 표면상에서 이동하면서, 표면에 부착된 이물질을 제거하는 와이핑 수단; 및
상기 먼지통과의 접촉에 의해서 상기 와이핑 수단을 이동시키는 작동 수단;을 포함하며,
상기 송신측 센서는 상기 흡입유로의 길이 방향의 일측에 위치되고, 상기 수신측 센서는 상기 흡입유로의 길이 방향의 타측에 위치되며,
상기 와이핑 수단은 상기 송신측 센서 및 상기 수신측 센서에 각각 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
A main body communicating with the suction flow path and the suction flow path, and having a dust container accommodating part formed in a length direction;
A dust container detachably inserted into the dust container accommodation part and formed to extend in a length direction;
A dust detection sensor provided inside the suction passage, the dust sensor comprising a transmitter sensor for irradiating infrared rays and a receiver sensor for receiving irradiated infrared rays;
Wiping means for removing foreign matter attached to the surface while moving on the surface of the dust sensor; And
Operating means for moving said wiping means by contact with said dust container,
The transmitting sensor is located on one side of the suction flow path in the longitudinal direction, the receiving sensor is located on the other side of the suction flow path in the longitudinal direction,
The wiping means is a robot cleaner, characterized in that provided in the transmitting sensor and the receiving sensor, respectively.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 작동 수단은 상기 먼지통이 탈부착될 때 상기 와이핑 수단을 이동시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
The method of claim 1,
And said operating means moves said wiping means when said dust container is detachable.
제1항에 있어서,
상기 와이핑 수단은,
일단부가 상기 본체에 힌지결합되어, 상기 먼지감지센서의 표면과 평행하게 회동되는 와이퍼 홀더; 및
상기 와이퍼 홀더에 고정되며, 상기 먼지감지센서의 표면과 접하도록 배치되는 와이퍼;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
The method of claim 1,
The wiping means,
A wiper holder having one end hinged to the main body and pivoting in parallel with a surface of the dust sensor; And
And a wiper fixed to the wiper holder and disposed to be in contact with the surface of the dust sensor.
제4항에 있어서,
상기 작동 수단은,
상기 와이퍼 홀더와 일체로 형성되는 접촉부; 및
상기 접촉부를 먼지통 수용부측으로 돌출되도록 회동시키는 탄성력을 가하는 탄성수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
The method of claim 4, wherein
The operating means,
A contact portion integrally formed with the wiper holder; And
And an elastic means for applying an elastic force to rotate the contact portion to protrude toward the dust container accommodating portion side.
제5항에 있어서,
상기 와이핑 수단과 상기 접촉부는 먼지통이 먼지통 수용부에 장착된 경우 상기 흡입유로의 내측에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
The method of claim 5,
And the wiping means and the contact portion are disposed inside the suction flow path when the dust container is mounted on the dust container accommodation part.
제6항에 있어서,
상기 흡입유로의 내측에는 받침부가 구비되고, 상기 먼지통이 장착된 경우 상기 받침부에 안착되는 지지부가 상기 접촉부에 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
The method of claim 6,
The inside of the suction passage is provided with a support portion, when the dust container is mounted, the robot cleaner, characterized in that the support portion seated on the support portion is formed in the contact portion.
제1항에 있어서,
상기 와이핑 수단은;
상기 먼지감지센서의 표면을 따라 왕복이동 가능하게 장착되는 와이퍼 홀더; 및
상기 와이퍼 홀더에 고정되며, 상기 먼지감지센서의 표면과 접하도록 배치되는 와이퍼;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
The method of claim 1,
The wiping means;
A wiper holder mounted reciprocally along a surface of the dust sensor; And
And a wiper fixed to the wiper holder and disposed to be in contact with the surface of the dust sensor.
제8항에 있어서,
상기 작동수단은,
상기 본체에 회동가능하게 힌지 결합되는 캠 부재;
상기 캠 부재와 상기 와이퍼 홀더에 각각 힌지 결합되어, 캠 부재의 회전운동을 와이퍼 홀더의 왕복이동으로 변환하는 링크 부재; 및
상기 와이퍼 홀더에 탄성력을 가하도록 설치되는 탄성 수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
The method of claim 8,
The operating means,
A cam member rotatably hinged to the main body;
A link member hinged to the cam member and the wiper holder, respectively, to convert the rotational motion of the cam member into reciprocating movement of the wiper holder; And
And a resilient means installed to apply an elastic force to the wiper holder.
제8항에 있어서,
상기 와이퍼 홀더의 이동 거리를 제한하는 스토퍼가 상기 흡입유로에 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
The method of claim 8,
And a stopper for limiting the moving distance of the wiper holder is installed in the suction passage.
제4항에 있어서,
상기 작동 수단은,
구동 모터;
상기 먼지통과의 접촉에 의해 상기 구동 모터를 구동시키거나 정지시키는 스위치; 및
상기 구동 모터의 회전축과 연결되어 상기 와이퍼 홀더를 왕복 이동시키는 크랭크 기구;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
The method of claim 4, wherein
The operating means,
Drive motors;
A switch for driving or stopping the drive motor by contact with the dust container; And
And a crank mechanism connected to the rotating shaft of the drive motor to reciprocate the wiper holder.
제11항에 있어서,
상기 크랭크 기구는,
상기 회전축의 단부에 장착되는 원판 형태의 제1 링크;
상기 와이퍼 홀더로부터 소정 각도를 갖도록 연장되는 크랭크 암; 및
상기 제1 링크의 가장자리와 크랭크 암의 단부에 각각 힌지 결합되는 제2 링크;를 포함하는 로봇 청소기.
The method of claim 11,
The crank mechanism is,
A first link having a disc shape mounted to an end of the rotation shaft;
A crank arm extending to have a predetermined angle from the wiper holder; And
And a second link hinged to an edge of the first link and an end of the crank arm, respectively.
제12항에 있어서,
상기 와이퍼 홀더는 서로 대향하도록 한 쌍이 구비되고, 양단부가 두 개의 와이퍼 홀더에 각각 고정되는 연결 링크를 추가적으로 구비하여, 한 쌍의 와이퍼 홀더가 함께 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
The method of claim 12,
The wiper holder is provided with a pair to face each other, and both ends are further provided with a connection link is fixed to the two wiper holders, the robot cleaner, characterized in that the pair of wiper holders move together.
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