KR100565254B1 - Sensor window cleaning apparatus of robot cleaner - Google Patents

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KR100565254B1 KR1020040073096A KR20040073096A KR100565254B1 KR 100565254 B1 KR100565254 B1 KR 100565254B1 KR 1020040073096 A KR1020040073096 A KR 1020040073096A KR 20040073096 A KR20040073096 A KR 20040073096A KR 100565254 B1 KR100565254 B1 KR 100565254B1
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Abstract

본 발명 로봇 청소기의 센서 보호창 청소장치는 청소기 본체 케이스에 필터가 내부에 수용되어 있는 필터 컨테이너가 장착되어 있고, 그 필터 컨테이너의 하측에는 먼지나 이물질을 흡입하는 흡입헤드에 흡입관으로 연결되어 있는 로봇 청소기에서, 상기 필터 컨테이너 하측에 장착되어 필터 컨테이너가 청소기 본체 케이스에 착,탈될 때 흡입관의 내부로 삽,탈되는 연결봉과, 그 연결봉에 결합되어 상기 흡입관의 내부에 삽,탈될 때 흡입관에 설치된 센서 보호창에 부착되어 있는 먼지나 이물질을 제거하는 청소부재로 구성되어, 필터를 교체하기 위해 필터 컨테이너를 해체 또는 장착할 때에 청소부재에 의해 센서 보호창의 내측면이 닦아지도록 함으로써, 센서 보호창이 항상 깨끗한 상태를 유지하게 되어 흡입관으로 유입되는 먼지의 양이 항상 정확하게 검출되어 진다.The sensor protection window cleaning apparatus of the robot cleaner of the present invention is equipped with a filter container in which a filter is housed in a cleaner body case, and a robot connected to a suction head to a suction head for sucking dust or foreign substances under the filter container. In the vacuum cleaner, a sensor mounted on the lower side of the filter container and a connecting rod inserted into and removed from the suction pipe when the filter container is attached to or removed from the cleaner body case, and a sensor installed in the suction pipe when the filter container is inserted into or removed from the suction tube. It consists of a cleaning member that removes dust or foreign matter attached to the protective window, and the sensor protection window is always kept clean by cleaning the inner surface of the sensor protective window when the filter container is dismantled or mounted to replace the filter. It keeps the condition so that the amount of dust flowing into the suction pipe is always accurate To be detected.

Description

로봇 청소기의 센서 보호창 청소장치{SENSOR WINDOW CLEANING APPARATUS OF ROBOT CLEANER}Sensor protection window cleaning device for robot cleaner {SENSOR WINDOW CLEANING APPARATUS OF ROBOT CLEANER}

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 센서 보호창 청소장치가 구비된 로봇 청소기의 정면도.1 is a front view of a robot cleaner equipped with a sensor protective window cleaning device according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1의 종단면도.2 is a longitudinal cross-sectional view of FIG.

도 3은 도 2의 A-A선 단면도.3 is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG.

도 4는 본 발명에 따른 센서 보호창 청소장치의 사시도.4 is a perspective view of a sensor protective window cleaning device according to the present invention.

도 5는 본 발명에서 센서 보호창이 청소되는 상태를 부분확대하여 보인 종단면도.Figure 5 is a longitudinal sectional view showing a partially enlarged state in which the sensor protective window is cleaned in the present invention.

도 6은 본 발명의 다른 실시예를 보인 종단면도.Figure 6 is a longitudinal cross-sectional view showing another embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 상,하이동기구의 사시도.Figure 7 is a perspective view of the upper, lower moving mechanism of the present invention.

도 8은 본 발명의 다른 실시예의 청소동작을 보인 종단면도.8 is a longitudinal sectional view showing a cleaning operation of another embodiment of the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

1 : 본체 케이스 3 : 필터1: body case 3: filter

4 : 필터 컨테이너 4a : 먼지유입공4: filter container 4a: dust inlet hole

5 : 흡입헤드 6 : 흡입관5: suction head 6: suction pipe

34 : 센서 보호창 41 : 연결봉34: sensor protection window 41: connecting rod

41a : 가로막대 41b : 세로막대41a: Bar 41b: Bar

41c : 고정막대 101 : 상,하이동기구41c: fixing rod 101: up and down moving mechanism

102 : 코일스프링 103 : 청소부재102: coil spring 103: cleaning member

104 : 누름부 111 : 원형링부104: pressing portion 111: circular ring portion

112 : 수직봉부112: vertical rod

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 특히 로봇 청소기의 먼지 흡입량을 검출하기 위해 설치된 먼지검출센서에 부착되어 있는 먼지가 필터 컨테이너의 착,탈과 동시에 청소되도록 하여 항상 정확한 먼지검출이 이루어질 수 있도록 한 로봇 청소기의 센서 보호창 청소장치에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, and in particular, the robot attached to the dust detection sensor installed to detect the dust intake amount of the robot cleaner to be cleaned at the same time as the attachment and detachment of the filter container, so that the accurate dust detection can always be achieved It relates to a sensor protection window cleaning device of a cleaner.

로봇 청소기는 스스로 이동하며 청소를 하고, 충전기의 전원이 소진되면 스스로 충전대로 이동하여 충전을 하며, 충전을 마친 다음에는 다시 청소를 하던 본래의 위치로 되돌아가서 계속 청소를 하는 기기이다.The robot cleaner is a device that moves and cleans itself, and when the power supply of the charger is exhausted, it moves to the charging station to charge itself, and after the charging is completed, the robot cleaner returns to the original position where it was cleaned and continues to clean.

그리고, 상기와 같은 종래의 로봇 청소기는 흡입유로에 발광센서와 수광센서로 이루어진 적외선 센서를 설치하여 흡입유로를 통하여 흡입되는 먼지의 양을 검출하여 흡입되는 먼지의 양에 따라 흡입세기가 조정되어지도록 제어된다.In the conventional robot cleaner, an infrared sensor including a light emitting sensor and a light receiving sensor is installed in a suction channel to detect an amount of dust sucked through the suction channel so that the suction strength is adjusted according to the amount of dust sucked. Controlled.

즉, 흡입유로를 지나는 먼지의 양에 따라 상기 적외선 센서에서 발광된 빛이 수광센서에 수광되는 양의 차이가 있으며, 그와 같이 수광센서에 수광되는 빛의 양 의 차이에 의해 먼지의 양을 검출하게 된다.That is, there is a difference in the amount of light emitted from the infrared sensor received by the light receiving sensor according to the amount of dust passing through the suction flow path, and thus the amount of dust is detected by the difference in the amount of light received by the light receiving sensor. Done.

그런데, 상기와 같은 종래 로봇 청소기는 장시간 반복 사용시 흡입유로를 지나는 먼지들이 센서의 보호창에 다량 부착되고, 그와 같이 센서 보호창에 다량의 먼지가 부착된 상태에서는 흡입유로를 지나는 먼지의 양을 정확하게 검출하는 것이 불가능하여 청소기의 흡입세기가 정확하게 제어되지 못하는 문제점이 있었다.However, in the conventional robot cleaner as described above, a large amount of dust passing through the suction flow path is attached to the protection window of the sensor when repeated use for a long time, and thus, when a large amount of dust is attached to the sensor protection window, the amount of dust passing through the suction flow path is increased. There is a problem that it is impossible to accurately detect the suction strength of the cleaner is not accurately controlled.

상기와 같은 문제점을 감안하여 안출한 본 발명의 목적은 센서 보호창에 부착되어 있는 먼지가 수시로 제거되어 항상 깨끗한 상태를 유지함으로써 흡입유로를 지나는 먼지의 양이 항상 정확하게 검출되어지도록 하는데 적합한 로봇 청소기의 센서 보호창 청소장치를 제공함에 있다.The object of the present invention devised in view of the above problems is to remove the dust attached to the sensor protection window from time to time to maintain a clean state of the robot cleaner suitable to ensure that the amount of dust passing through the suction path is always accurately detected Provided is a sensor protective window cleaning device.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여In order to achieve the object of the present invention as described above

청소기 본체 케이스에 필터가 내부에 수용되어 있는 필터 컨테이너가 장착되어 있고, 그 필터 컨테이너의 하측에는 먼지나 이물질을 흡입하는 흡입헤드에 흡입관으로 연결되어 있는 로봇 청소기에 있어서,In the vacuum cleaner body case, a filter container in which a filter is housed is mounted, and at the lower side of the filter container, a robot cleaner connected to a suction pipe to a suction head for sucking dust or foreign matter,

상기 필터 컨테이너 하측에 장착되어 필터 컨테이너가 청소기 본체에 착,탈될 때 흡입관의 내부로 삽,탈되는 연결봉과,A connecting rod mounted below the filter container and inserted into and removed from the suction pipe when the filter container is attached to or removed from the cleaner body;

그 연결봉에 결합되어 상기 흡입관의 내부에 삽,탈될 때 흡입관에 설치된 센서 보호창에 부착되어 있는 먼지나 이물질을 제거하는 청소부재로,The cleaning member is coupled to the connecting rod to remove the dust and foreign matter attached to the sensor protection window installed in the suction pipe when inserted into the inside of the suction pipe,

구성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 센서 보호창 청소장치가 제공된 다.Provided is a sensor protective window cleaning device for a robot cleaner, which is configured.

또한, 청소기 본체 케이스에 필터가 내부에 수용되어 있는 필터 컨테이너가 장착되어 있고, 그 필터 컨테이너의 하측에는 먼지나 이물질을 흡입하는 흡입헤드에 흡입관으로 연결되어 있으며, 흡입관의 소정부위에 센서 보호창이 설치되어 있는 로봇 청소기에 있어서,In addition, a filter container in which a filter is housed is mounted in a cleaner body case, and a lower portion of the filter container is connected to a suction head for suctioning dust or foreign matter through a suction pipe, and a sensor protective window is provided at a predetermined portion of the suction pipe. In a robot cleaner,

상기 흡입관의 내부에 상,하이동가능하게 설치되는 상,하이동기구와,Up and down moving mechanism is installed in the suction pipe, the upper and lower movable,

그 상,하이동기구의 하측에 설치되어 상,하이동기구를 상방향으로 탄력지지하는 스프링과,A spring installed at the lower side of the upper and lower movement mechanisms to elastically support the upper and lower movement mechanisms in an upward direction,

상기 상,하이동기구에 설치되어 상,하이동기구의 상,하이동시 센서 보호창의 내측면에 부착되는 먼지나 이물질을 제거하는 청소부재와,A cleaning member installed in the upper and lower moving mechanisms to remove dust and foreign substances attached to the inner surface of the sensor protection window when the upper and lower moving mechanisms are moved up and down;

상기 필터 컨테이너의 장착시 상기 흡입관의 내측으로 삽입되어 상,하이동기구를 누르도록 필터 컨테이터의 하측에 돌출되게 형성되는 누름부를,When the filter container is mounted, the pressing part is inserted into the suction pipe and protrudes below the filter container to press the upper and lower moving mechanisms.

포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 센서 보호창 청소장치가 제공된다.Provided is a cleaning device for cleaning a sensor protection window of a robot cleaner, comprising a configuration.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명 로봇 청소기의 센서 보호창 청소장치를 첨부된 도면의 실시예를 참고하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the embodiment of the accompanying drawings, the sensor protection window cleaning apparatus of the present invention robot cleaner configured as described above in more detail as follows.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 센서 보호창 청소장치가 구비된 로봇 청소기의 정면도이고, 도 2는 도 1의 종단면도이며, 도 3은 도 2의 A-A선 단면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 센서 보호창 청소장치의 사시도이다.1 is a front view of a robot cleaner equipped with a sensor protective window cleaning device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a longitudinal cross-sectional view of Figure 1, Figure 3 is a cross-sectional view taken along line AA of Figure 2, Figure 4 A perspective view of a sensor protective window cleaning device according to the invention.

이에 도시된 바와 같이, 본 발명의 로봇 청소기는 본체 케이스(1)의 내측에 흡입력을 발생시키기 위한 팬 모터(2)가 장착되어 있고, 그 팬 모터(2)의 전방에는 팬 모터(2)에 의해 흡입되는 먼지나 이물질을 포집하는 필터(3)가 내장된 필터 컨테이너(4)가 착,탈가능하게 설치되어 있다.As shown in the drawing, the robot cleaner of the present invention is equipped with a fan motor 2 for generating a suction force inside the main body case 1, and in front of the fan motor 2, a fan motor 2 is provided. The filter container 4 in which the filter 3 which collects the dust and foreign matter suctioned by it is built in is detachably attached.

그리고, 상기 본체 케이스(1)의 하측에는 바닥의 먼지나 이물질들을 흡입하기 위한 흡입헤드(5)가 설치되어 있고, 그 흡입헤드(5)와 필터 컨테이너(4)는 흡입헤드(5)에서 흡입된 먼지나 이물질 필터 컨테이너(4)로 유입되어질 수 있도록 흡입관(6)으로 연결되어 있으며, 상기 흡입헤드(5)의 내부에는 바닥에 부착되어 있는 먼지나 이물질들을 흡입하기 용이하도록 쓸어 내기 위한 회전 브러시(7)가 설치되어 있다.In addition, a suction head 5 is installed below the main body case 1 to suck dust or foreign matter from the bottom, and the suction head 5 and the filter container 4 are sucked from the suction head 5. Is connected to the suction pipe (6) to be introduced into the dust or foreign matter filter container (4), the inside of the suction head (5) is a rotary brush for sweeping the dust or foreign matter attached to the bottom to facilitate suction (7) is provided.

또한, 상기 팬 모터(2)의 하측에는 정,역회전이 가능한 한쌍의 구동바퀴(8)가 설치되어 있고, 상기 흡입헤드(5)의 후위에는 청소기의 후위를 지지하면서 회전되는 보조바퀴(9)가 설치되어 있다.In addition, a pair of drive wheels 8 capable of forward and reverse rotation are provided below the fan motor 2, and an auxiliary wheel 9 rotated while supporting the rear of the cleaner at the rear of the suction head 5. ) Is installed.

그리고, 상기 청소기의 본체 케이스(1) 후면에는 충전단자(11)를 구비한 충전단자부(12)가 설치되어 있고, 실내의 벽면(13)에 설치된 전원단자부(14)에는 충전단자부(12)에 접속될 수 있도록 접속단자(15)가 구비되어 있어서, 충전단자(11)가 접속단자(15)에 접속된 상태에서 충전 배터리(16)에 충전을 할 수 있도록 되어 있다.In addition, a charging terminal unit 12 having a charging terminal 11 is installed at a rear surface of the main body case 1 of the cleaner, and a charging terminal unit 12 is provided at a power terminal unit 14 installed at a wall surface 13 of the room. The connection terminal 15 is provided so that the connection terminal 15 can be charged so that the rechargeable battery 16 can be charged while the charging terminal 11 is connected to the connection terminal 15.

또한, 상기 청소기(1)의 전면 중앙부에는 초음파를 송신하는 초음파송신부(17)가 설치되어 있고, 그 초음파송신부(17)의 상,하측에는 초음파송신부(17)에서 송신된후 반사되는 초음파를 수신하여 장애물을 감지하기 위한 다수개의 초음파수 신부(18)가 일정간격으로 두고 설치되어 있다.  In addition, an ultrasonic transmitter 17 for transmitting an ultrasonic wave is provided at the front center of the cleaner 1, and the ultrasonic transmitter 17 receives the ultrasonic waves reflected from the ultrasonic transmitter 17 above and below the ultrasonic transmitter 17. A plurality of ultrasonic transducers 18 for detecting obstacles are installed at regular intervals.

그리고, 상기 전원단자부(14)의 하측에는 충전단자부(12)를 전원단자부(14)쪽으로 유도하기 위한 광신호를 발광하는 발광부(19)가 설치되어 있고, 상기 충전단자부(12)의 하측에는 상기 발광부(19)에서 발광되는 광신호를 수광할 수 있도록 수광부(20)가 설치되어 있다.A light emitting unit 19 for emitting an optical signal for guiding the charging terminal unit 12 toward the power terminal unit 14 is provided below the power terminal unit 14, and below the charging terminal unit 12. The light receiving unit 20 is installed to receive the light signal emitted from the light emitting unit 19.

또한, 상기 흡입관(6)의 일측에는 빛을 발광하기 위한 발광센서(31)가 설치되어 있고, 반대쪽에는 발광센서(31)에서 발광된 빛이 수광되는 수광센서(32)가 설치되어 있다. In addition, a light emitting sensor 31 for emitting light is provided on one side of the suction pipe 6, and a light receiving sensor 32 for receiving light emitted from the light emitting sensor 31 is provided on the opposite side.

상기 발광센서(31)와 수광센서(32)가 설치된 흡입관(6)의 벽체에는 빛이 통과될 수 있도록 통공(33)이 형성되어 있고, 그 통공(33)에는 센서들을 보호하기 위한 투명한 센서 보호창(34)이 설치되어 있으며, 상기 필터 컨테이너(4)의 하측에는 필터 컨테이너(4)의 착,탈시 상기 센서 보호창(34)에 부착되어 있는 먼지나 이물질을 제거하기 위한 센서 보호창 청소장치(35)가 설치되어 있다.A through hole 33 is formed in the wall of the suction pipe 6 in which the light emitting sensor 31 and the light receiving sensor 32 are installed, and the through hole 33 has a transparent sensor protection for protecting the sensors. Window 34 is installed, the lower side of the filter container 4, the sensor protection window cleaning device for removing dust and foreign matter attached to the sensor protection window 34 when the filter container (4) attached and detached (35) is provided.

상기 센서 보호창 청소장치(35)는 상기 필터 컨테이너(4)의 하측에 장착되어 필터 컨테이너(4)가 청소기에 착,탈될 때 흡입관(6)의 내부로 삽,탈되는 연결봉(41)과, 그 연결봉(41)에 결합되어 상기 흡입관(6)의 내부에 삽,탈될 때 흡입관(6)에 설치된 센서 보호창(34)에 부착되어 있는 먼지나 이물질을 제거하는 크리닝 러버(42)로 구성되어 있다.The sensor protection window cleaning device 35 is mounted to the lower side of the filter container 4 and the connecting rod 41 is inserted into the suction pipe 6 when the filter container 4 is attached to and removed from the cleaner, and detached, It is composed of a cleaning rubber 42 is coupled to the connecting rod 41 to remove the dust and foreign matter attached to the sensor protection window 34 installed in the suction pipe 6 when inserted into the inside of the suction pipe 6, have.

상기 연결봉(41)은 상기 필터 컨테이너(4)의 하면에 형성된 먼지유입공(4a)의 내주면 일측에 일단부가 연결되는 가로막대(41a)와, 그 가로막대(41a)의 단부에 일단부가 연결되도록 수직방향으로 연결되는 세로막대(41b)와, 그 세로막대(41b)의 타단부에 중앙부가 연결되도록 가로방향으로 배치되며 양단부에 클리닝 러버(42)가 설치되는 고정막대(41c)로 구성되어 있다.The connecting rod 41 has a horizontal bar 41a having one end connected to one side of the inner circumferential surface of the dust inflow hole 4a formed at the bottom of the filter container 4, and has one end connected to an end of the horizontal bar 41a. It is composed of a vertical rod 41b connected in the vertical direction and a fixed rod 41c disposed in the horizontal direction so that the center portion is connected to the other end of the vertical rod 41b, and the cleaning rubber 42 is installed at both ends. .

상기 클리닝 러버(42)는 고무재질로서, 상기 원형 관체상으로된 흡입관(16)의 내주면에 균일하게 밀착되게 반원형 단면으로 되어 있고, 흡입관(16)의 내주면에 탄력적으로 밀착된 상태로 미끄러지며 센서 보호창(34)을 닦아줄 수 있도록 고정막대(41c)의 양단부에 부착되어 있다. The cleaning rubber 42 is made of a rubber material and has a semi-circular cross section so as to be uniformly in close contact with the inner circumferential surface of the suction tube 16 having the circular tubular shape. It is attached to both ends of the fixing rod (41c) to wipe the protective window (34).

본 실시예에서는 청소부재로 고무재질의 클리닝 러버(42)가 설치된 것을 예로 들어 설명하였으나 스펀지, 섬유재질 등 연결봉(41)의 고정막대(41c)에 장착되어 흡입관(16)의 내주면에 밀착된 상태로 센서 보호창(34)을 닦아줄 수 있는 재질이면 어떤 재질이든 대체가 가능하다. In this embodiment, the rubber cleaning rubber 42 is installed as the cleaning member as an example, but is attached to the fixing rod 41c of the connecting rod 41 such as a sponge or a fiber material to be in close contact with the inner circumferential surface of the suction pipe 16. As long as the material to wipe the sensor protection window 34 can be replaced with any material.

도면중 미설명 부호 51은 제어수단이고, 52는 배기구이다.In the figure, reference numeral 51 denotes a control means, and 52 denotes an exhaust port.

상기와 같은 구성되어 있는 본 발명의 센서 보호창 청소장치가 구비된 로봇 청소기의 작용효과를 설명한다.The effect of the robot cleaner provided with the sensor protection window cleaning apparatus of the present invention configured as described above will be described.

사용자가 청소기의 동작버튼을 누르면 충전 배터리(16)의 전원이 팬 모터(2)에 인가되어 팬 모터(2)가 회전되어 흡입력이 발생되며, 그와 같이 발생되는 흡입력에 의해 바닥의 먼지나 오물이 흡입헤드(5)로 흡입된 후, 흡입관(6)을 통하여 필터컨테이너(4)의 내부에 설치된 필터(3)에 수집되어 진다.When the user presses the operation button of the cleaner, the power of the rechargeable battery 16 is applied to the fan motor 2 so that the fan motor 2 rotates to generate suction power, and the suction power generated by the suction power causes dust or dirt on the floor. After being sucked into the suction head 5, it is collected by the filter 3 provided inside the filter container 4 via the suction pipe 6.

또한, 제어수단(51)의 제어신호에 의해 구동바퀴(8)를 구동시켜서 청소기를 이동시킴에 따라 일정영역의 청소가 자동으로 이루어지게 된다.In addition, as the cleaner moves the cleaner by driving the driving wheel 8 according to the control signal of the control means 51, cleaning of a predetermined area is automatically performed.

상기와 같이 자동청소를 수행하는 동안 충전 배터리(16)의 전압레벨이 도시생략된 전압감지부를 통해 감지되고, 제어수단(51)에서 전압감지부를 통해 감지된 충전 배터리(16)의 전압레벨이 설정된 소정레벨 이하로 되면 제어수단(51)에 의해 자동청소기의 청소가 정지되는 한편, 제어수단(51)은 현재위치를 내부 메모리에 기억시킨 다음, 메모리에 저장되어 있는 복귀조정에 의해 청소기를 복귀시키기 위한 제어신호를 발생한다.While performing the automatic cleaning as described above, the voltage level of the rechargeable battery 16 is detected through the voltage sensing unit, not shown, and the voltage level of the rechargeable battery 16 sensed through the voltage sensing unit in the control unit 51 is set. The cleaning means stops cleaning by the control means 51 when it falls below a predetermined level, while the control means 51 stores the current position in the internal memory, and then restores the cleaner by the return adjustment stored in the memory. To generate a control signal.

따라서, 제어수단(51)의 제어신호에 의해 청소기가 전원단자부(14)측으로 이동되고, 청소기 본체(1)가 전원단자부(14)의 근처에 이르면, 전원단자부(14)의 하측에 설치된 발광부(19)에서 발광되는 광신호가 충전단자부(12)의 하측에 설치된 수광부(20)에서 수광되고, 그 수광부(20)에서 수광되는 광신호에 의해 제어수단(41)에서 구동바퀴(9)를 구동제어함으로써, 충전단자부(12)가 전원단자부(14)측으로 접근된다.Therefore, when the cleaner is moved toward the power terminal 14 by the control signal of the control means 51, and the cleaner body 1 reaches the vicinity of the power terminal 14, the light emitting part provided below the power supply terminal 14. The optical signal emitted from the light receiving unit 19 is received by the light receiving unit 20 provided below the charging terminal unit 12, and the driving means 9 is driven by the control unit 41 by the optical signal received by the light receiving unit 20. By controlling, the charging terminal part 12 approaches the power supply terminal part 14 side.

그 다음, 충전단자부(12)의 충전단자(11)가 전원단자부(14)의 접속단자(15)에 접촉이 되고, 전원단자부(14)에 의해 공급되어지는 전원에 의해 충전 배터리(16)의 충전이 이루어진다.Then, the charging terminal 11 of the charging terminal portion 12 is brought into contact with the connection terminal 15 of the power supply terminal portion 14, and the charging battery 16 is powered by the power supplied by the power supply terminal portion 14. Charging is done.

한편, 청소기 내의 충전 배터리(16)가 충전되는 동안, 전압감지부를 통해 충전 배터리(16)에 충전되는 전압레벨이 감지되어 제어수단(51)으로 제공되고, 제어수단(51)은 전압감지부를 통해 감지되는 충전 배터리(16)의 전압레벨이 설정된 소정레벨 이상이 되면 구동바퀴(8)를 구동제어함으로써, 청소가 전원단자부(14)로부터 분리된 다음, 청소기의 내부 메모리에 저장된 위치로 이동되어 청소작업을 계속 수행하게 된다.On the other hand, while the charging battery 16 in the cleaner is being charged, the voltage level charged in the charging battery 16 is detected and provided to the control means 51 through the voltage sensing part, and the control means 51 is provided through the voltage sensing part. When the voltage level of the detected rechargeable battery 16 reaches a predetermined level or more, the drive wheel 8 is driven to be controlled so that the cleaning is separated from the power supply terminal 14 and then moved to a location stored in the internal memory of the cleaner to be cleaned. You will continue to work.

그리고, 상기와 같이 청소가 이루어질때에 상기 흡입헤드(5)를 통하여 흡입된 먼지나 이물질들은 흡입관(6)을 통하여 필터 컨테이너(4)에 설치된 필터(3)로 유입되는데, 이때 흡입관(6)의 일측에 설치된 발광센서(31)에서 빛이 발광되고, 그 발광된 빛은 흡입관(6)의 타측에 설치된 수광센서(32)에 수광이 되며, 흡입관(6)의 내부를 통과하는 먼지나 이물질의 양이 많을수록 빛이 차단되어 수광센서(32)에 수광되는 빛의 양은 적어지므로, 제어수단(51)에서 수광센서(32)에 수광되는 빛의 양에 따라 팬 모터(2)의 회전수를 조정하는 것에 의해 흡입력이 조정되어 진다.When the cleaning is performed as described above, dust or foreign matter sucked through the suction head 5 is introduced into the filter 3 installed in the filter container 4 through the suction pipe 6, where the suction pipe 6 is disposed. Light is emitted from the light emitting sensor 31 installed at one side of the light, and the emitted light is received by the light receiving sensor 32 installed at the other side of the suction pipe 6, and the dust or foreign matter passing through the inside of the suction pipe 6. The greater the amount of light is, the less the amount of light received by the light receiving sensor 32 is blocked, so that the number of revolutions of the fan motor 2 in accordance with the amount of light received by the light receiving sensor 32 in the control means 51 By adjusting the suction force is adjusted.

또한, 청소기가 일정기간 동안 청소작업을 하여 필터(3)에 먼지나 이물질이 많이 포집되어 있을때는 필터(3)를 교체하게 되는데, 이때 필터(3)를 교체하기 위해서 필터 컨테이너(4)를 해체할 때에 도 5에서와 같이 필터 컨테이너(4)의 하측에 설치된 연결봉(41)에 장착되어 있는 클리닝 러버(42)가 센서 보호창(34)의 내주면을 닦으면서 센서 보호창(34)에 부착되어 있는 먼지나 이물질들을 제거하게 된다. In addition, when the cleaner cleans for a predetermined period of time and dust or foreign matter is collected in the filter 3, the filter 3 is replaced. At this time, the filter container 4 is dismantled in order to replace the filter 3. 5, the cleaning rubber 42 mounted on the connecting rod 41 installed under the filter container 4 is attached to the sensor protection window 34 while wiping the inner circumferential surface of the sensor protection window 34. This will remove any dirt or dust.

즉, 필터(3)를 교체한 필터 컨테이너(4)를 다시 장착할때도 클리닝 러버(42)에 의해 센서 보호창(34)의 내주면을 닦아주게 되므로, 필터 컨테이너(4)의 해체하거나 장착할 때 마다 클리닝 러버(42)에 의해 센서 보호창(34)에 부착된 먼지나 이물질들이 제거되므로 발광센서(31)와 수광센서(32)에 의해 흡입관(6)을 통하여 유입되는 먼지의 양이 항상 정확하게 검출되어 진다.That is, the inner circumferential surface of the sensor protection window 34 is wiped by the cleaning rubber 42 even when the filter container 4 in which the filter 3 is replaced is replaced, and thus, when the filter container 4 is dismantled or mounted. Since dust or foreign matter adhering to the sensor protective window 34 is removed by the cleaning rubber 42, the amount of dust flowing through the suction pipe 6 by the light emitting sensor 31 and the light receiving sensor 32 is always accurate. It is detected.

도 6은 본 발명의 다른 실시예를 보인 종단면도이고, 도 7은 본 발명의 상,하이동기구의 사시도로서, 이에 도시된 바와 같이, 청소기를 이루는 기본적인 구성 은 상술한 일실시예와 동일하다. 따라서 동일부분에 대하여는 동일 번호를 부여하여 설명한다.Figure 6 is a longitudinal cross-sectional view showing another embodiment of the present invention, Figure 7 is a perspective view of the upper, lower moving mechanism of the present invention, as shown, the basic configuration of the cleaner is the same as the above-described embodiment . Therefore, the same parts will be described with the same numbers.

본 발명은 상기 흡입관(6)의 내부에 상,하이동가능하게 설치되는 상,하이동기구(101)가 설치되어 있고, 그 상,하이동기구(101)의 하측에는 흡입관(6)의 내주면에 형성된 돌출턱(6a)에 하측이 지지되어 상,하이동기구(101)를 상방향으로 탄력지지하는 코일 스프링(102)이 설치되어 있으며, 상기 상,하이동기구(101)에는 센서 보호창(34)의 내측면에 부착되어 있는 먼지나 이물질을 제거하기 위한 청소부재(103)가 설치되어 있고, 상기 필터 컨테이너(4)의 하측에는 필터 컨테이너(4)의 장착시 상기 흡입관(6)의 내측으로 삽입되어 상,하이동기구(101)를 누를 수 있도록 원형 관체상의 누름부(104)가 하방으로 돌출되게 일체로 형성되어 있다.In the present invention, the upper and lower moving mechanisms 101 are installed in the suction pipe 6 so as to be movable up and down, and the upper and lower movement mechanisms 101 are provided on the inner circumferential surface of the suction pipe 6. The lower side is supported on the protruding jaw (6a) formed in the coil spring 102 to support the upper and lower movement mechanism 101 in the upward direction, the upper and lower movement mechanism 101, the sensor protection window A cleaning member 103 for removing dust or foreign matter adhering to the inner side of the 34 is provided, and the lower side of the filter container 4 is provided with a suction member 6 when the filter container 4 is mounted. The pressing portion 104 on the round tube is integrally formed to protrude downward so as to be inserted inward to press the upper and lower moving mechanisms 101.

상기 상,하이동기구(101)는 상기 흡입관(6)의 내주면에서 상,하방향으로 승강가능하도록 설치되며 원형 링형상의 원형링부(111)와, 그 원형링부(111)의 양측에에 상단부가 일체로 형성되고 하단부 외측면에는 상기 청소부재(103)가 결합되어 있는 한쌍의 수직봉부(112)로 구성되어 있다.The upper and lower moving mechanisms 101 are installed to be capable of lifting upward and downward from the inner circumferential surface of the suction pipe 6 and have a circular ring-shaped circular ring portion 111 and upper ends on both sides of the circular ring portion 111. Is formed integrally with the lower end outer surface is composed of a pair of vertical rods 112, the cleaning member 103 is coupled.

상기 청소부재(103)는 고무재질 또는 스펀지 또는 섬유재질 등 흡입관(6)의 내주면에 탄력적으로 밀착되어 슬라이딩되며 센서 보호창(34)에 부착된 먼지나 이물질들을 제거할 수 있는 것이면 가능하다. The cleaning member 103 may be elastically in close contact with the inner circumferential surface of the suction pipe 6 such as rubber material, sponge or fiber material, and may remove dust or foreign matter attached to the sensor protection window 34.

상기와 같이 구성된 본 발명의 다른 실시예에서의 센서 보호창(34)이 청소되는 동작을 도 8을 참조하여 설명하면 다음과 같다.An operation of cleaning the sensor protection window 34 in another embodiment of the present invention configured as described above will be described with reference to FIG. 8.

사용자가 필터 컨테이너(4)의 필터(3)를 청소하거나 교체한 후, 필터 컨테이 너(4)를 장착할때, 필터 컨테이너(4)의 하측에 돌출되게 형서된 누름부(104)가 흡입관(6)으로 삽입되어 상,하이동기구(101)의 상면을 누르면, 상,하이동기구(101)가 하측으로 슬라이딩되며, 그 상,하이동기구(101)의 수직봉부(112)에 설치된 청소부재(103)가 흡입관(6)의 내주면에 밀착된 상태로 하측으로 슬라이딩되어 센서 보호창(34)의 내주면에 부착된 먼지나 이물질이 제거되어 진다.When the user cleans or replaces the filter 3 of the filter container 4, and then mounts the filter container 4, the pressing part 104 is formed to protrude to the lower side of the filter container 4. Inserted into (6) and pressing the upper surface of the upper and lower movement mechanism 101, the upper and lower movement mechanism 101 is slid downward, and installed on the vertical rod 112 of the upper and lower movement mechanism 101 The cleaning member 103 slides downward while being in close contact with the inner circumferential surface of the suction pipe 6 to remove dust or foreign matter attached to the inner circumferential surface of the sensor protection window 34.

그리고, 상기와 같이 슬라이딩되어 센서 보호창(34)의 하측으로 이동된 청소부재(103)는 사용자가 필터 컨테이너(4)를 해체하지 않는 상태에서는 그대로 위치하게 된다.In addition, the cleaning member 103 which is slid as described above and moved to the lower side of the sensor protection window 34 is positioned as it is without the user disassembling the filter container 4.

그런 상태에서, 사용자가 필터(3)를 교체하기 위해 필터 컨테이너(4)을 해체하면 상,하이동기구(101)가 코일 스프링(102)의 탄발력에 의해 상방향으로 이동되어 지는데, 그와 같이 상,하이동기구(101)가 상승될때에 청소부재(103)에 의해 센서 보호창(34)에 부착된 먼지나 이물질들이 다시 제거되어지게 된다.In such a state, when the user disassembles the filter container 4 to replace the filter 3, the up and down moving mechanism 101 is moved upward by the elastic force of the coil spring 102, and As the upper and lower movement mechanism 101 is raised, the dust or foreign matter attached to the sensor protection window 34 is removed again by the cleaning member 103.

즉, 상기 필터 컨테이너(4)를 장착할때나 해체할때에 상,하방향으로 승강되는 상,하이동기구(101)에 결합된 청소부재(103)에 의해 센서 보호창(34)에 부착된 먼지나 이물질들이 제거되어 지므로 센서 보호창(34)은 항상 깨끗한 상태가 유지되어 흡입관(6)을 지나는 먼지의 양이 항상 정확하게 검출되어 진다.That is, when the filter container 4 is mounted or dismantled, it is attached to the sensor protection window 34 by the cleaning member 103 coupled to the upper and lower moving mechanisms 101 which are lifted up and down. Since the dust or foreign substances are removed, the sensor protection window 34 is always kept clean so that the amount of dust passing through the suction pipe 6 is always accurately detected.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명 로봇 청소기의 센서 보호창 청소장치는 필터 컨테이너의 하측에 연결봉을 설치하고, 그 연결봉에 센서 보호창이 설치된 흡입관의 내측면에 밀착되는 클리닝 러버를 설치하여, 필터를 교체하기 위 해 필터 컨테이너를 해체 또는 장착할 때에 클리닝 러버에 의해 센서 보호창의 내측면이 닦아지도록 함으로써, 센서 보호창이 항상 깨끗한 상태를 유지하게 되어 흡입관으로 유입되는 먼지의 양이 항상 정확하게 검출되는 효과가 있다.As described in detail above, the sensor protection window cleaning device of the robot cleaner of the present invention is provided with a connecting rod on the lower side of the filter container, and the cleaning rubber is installed in close contact with the inner surface of the suction pipe provided with the sensor protection window on the connecting rod, When dismantling or installing the filter container for cleaning, the inner surface of the sensor protection window is cleaned by the cleaning rubber so that the sensor protection window is always kept clean so that the amount of dust flowing into the suction pipe is always accurately detected. have.

Claims (7)

청소기 본체 케이스에 필터가 내부에 수용되어 있는 필터 컨테이너가 장착되어 있고, 그 필터 컨테이너의 하측에는 먼지나 이물질을 흡입하는 흡입헤드에 흡입관으로 연결되어 있는 로봇 청소기에 있어서,In the vacuum cleaner body case, a filter container in which a filter is housed is mounted, and at the lower side of the filter container, a robot cleaner connected to a suction pipe to a suction head for sucking dust or foreign matter, 상기 필터 컨테이너 하측에 장착되어 필터 컨테이너가 청소기 본체 케이스에 착,탈될 때 흡입관의 내부로 삽,탈되는 연결봉과,A connecting rod mounted below the filter container and inserted into and removed from the suction pipe when the filter container is attached to or removed from the cleaner body case; 그 연결봉에 결합되어 상기 흡입관의 내부에 삽,탈될 때 흡입관에 설치된 센서 보호창에 부착되어 있는 먼지나 이물질을 제거하는 청소부재로,The cleaning member is coupled to the connecting rod to remove the dust and foreign matter attached to the sensor protection window installed in the suction pipe when inserted into the inside of the suction pipe, 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 센서 보호창 청소장치.Sensor protection window cleaning device of the robot cleaner, characterized in that configured. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 연결봉은The connecting rod 상기 필터 컨테이너의 하면에 형성된 먼지유입공의 내주면 일측에 일단부가 연결되는 가로막대와, A horizontal bar having one end connected to one side of the inner circumferential surface of the dust inflow hole formed in the lower surface of the filter container; 그 가로막대의 단부에 일단부가 연결되도록 수직방향으로 연결되는 세로막대와, A vertical bar connected in a vertical direction such that one end is connected to an end of the horizontal bar, 그 세로막대의 타단부에 중앙부가 연결되도록 가로방향으로 배치되며 양단부에 청소부재가 설치되는 고정막대로, The fixed rod is disposed in the horizontal direction so that the center portion is connected to the other end of the vertical rod, and the cleaning member is installed at both ends, 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 센서 보호창 청소장치.Sensor protection window cleaning device of the robot cleaner, characterized in that configured. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 청소부재는The cleaning member 상기 흡입관의 내측면에 균일하게 밀착될 수 있도록 반원형 단면으로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 센서 보호창 청소장치.Sensor cleaning window cleaning apparatus for a robot cleaner, characterized in that formed in a semi-circular cross-section so as to be uniformly in contact with the inner surface of the suction pipe. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 청소부재는The cleaning member 고무재질 또는 스펀지 또는 섬유재질 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 센서 보호창 청소장치.Sensor protection window cleaning device of the robot cleaner, characterized in that any one of a rubber material or sponge or fiber material. 청소기 본체 케이스에 필터가 내부에 수용되어 있는 필터 컨테이너가 장착되어 있고, 그 필터 컨테이너의 하측에는 먼지나 이물질을 흡입하는 흡입헤드에 흡입관으로 연결되어 있으며, 흡입관의 소정부위에 센서 보호창이 설치되어 있는 로봇 청소기에 있어서,The filter main body is equipped with a filter container in which the filter is housed. The filter container is connected to a suction head for suctioning dust or foreign substances at a lower part of the filter container, and a sensor protective window is provided at a predetermined portion of the suction pipe. In the robot cleaner, 상기 흡입관의 내부에 상,하이동가능하게 설치되는 상,하이동기구와,Up and down moving mechanism is installed in the suction pipe, the upper and lower movable, 그 상,하이동기구의 하측에 설치되어 상,하이동기구를 상방향으로 탄력지지하는 스프링과,A spring installed at the lower side of the upper and lower movement mechanisms to elastically support the upper and lower movement mechanisms in an upward direction, 상기 상,하이동기구에 설치되어 상,하이동기구의 상,하이동시 센서 보호창의 내측면에 부착되는 먼지나 이물질을 제거하는 청소부재와,A cleaning member installed in the upper and lower moving mechanisms to remove dust and foreign substances attached to the inner surface of the sensor protection window when the upper and lower moving mechanisms are moved up and down; 상기 필터 컨테이너의 장착시 상기 흡입관의 내측으로 삽입되어 상,하이동기구를 누르도록 필터 컨테이터의 하측에 돌출되게 형성되는 누름부를,When the filter container is mounted, the pressing part is inserted into the suction pipe and protrudes below the filter container so as to press the upper and lower moving mechanisms. 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 센서 보호창 청소장치.Sensor protection window cleaning device for a robot cleaner, characterized in that configured to include. 제 5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 상,하이동기구는The upper and lower moving mechanisms 상기 흡입관의 내주면에서 상,하방향으로 승강가능하도록 설치되는 원형링부와,Circular ring portion which is installed to be able to move up and down in the inner circumferential surface of the suction pipe, 그 원형링부의 양단부에 상단부가 일체로 형성되고 하단부 외측면에는 상기 청소부재가 결합되어 있는 한쌍의 수직봉부로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 센서 보호창 청소장치.An upper end portion is integrally formed at both ends of the circular ring portion, and a sensor protection window cleaning apparatus for a robot cleaner according to claim 1, wherein the lower end outer surface includes a pair of vertical rods to which the cleaning member is coupled. 제 5항 또는 제 6항에 있어서,The method according to claim 5 or 6, 상기 청소부재는The cleaning member 고무재질 또는 스펀지 또는 섬유재질 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 센서 보호창 청소장치.Sensor protection window cleaning device of the robot cleaner, characterized in that any one of a rubber material or sponge or fiber material.
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