KR102044931B1 - 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치 및 방법 - Google Patents

이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치 및 방법에 관하여 개시한다. 본 발명은 위치 이동하는 수납체에 부착된 위치 센서부; 및 상기 위치 센서부와 무선 신호로 통신하여 기 실측된 이송 경로 정보 데이터를 송신하는 관리서버;를 포함하며, 상기 위치 센서부와 관리서버, 또는 상기 위치 센서부와 관리서버 중 어느 하나에 상기 이송 경로 정보 데이터를 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하고 상기 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어나는 경우 실시간으로 위치를 재 산출하는 비교 및 위치 판단부;를 포함하여 구성될 수 있다.

Description

이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치 및 방법{Real-time location information management device and method of transportation management system}
본 발명은 이송관리시스템의 위치정보 인식과 관리 그리고 위치정보의 추출과 활용을 포함하는 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치 및 방법에 관한 것이다.
반도체, LCD, OLED 등의 제품 제조에서는 여러 연속 제조 공정을 거치면서 부품화-반제품화를 거쳐 이송관리시스템을 통해 공정별로 제조되는 제품을 정해진 경로로 반송하면서 제품화하고 있다. 각 공정에 따라 제조되는 반제품 또는 완성 제품은 별도의 수납체(Cassette 또는 Magazine 등)에 싣고 이송관리시스템의 통제하에 반송하거나 목적지로 이송시키고 있다. 예를 들면 반도체 제조 공장의 이송관리시스템에서는 여러 종류의 물류자동화용 이송장치(Conveyor, Over head Hoist Transport, Lifter, Automatic Guided Vehicle 등)들을 제조 공정의 연속성이 이어지도록 컨베이어/컨베이어, 컨베이어/리프터, 컨베이어/다이버터, 컨베이어/스택커 반송라인 시스템 등으로 이송장비들 간 무인자동화 이송시스템을 구축함으로써 수납체의 이송에 효율성을 꾀하고 있다. 이들 컨베이어를 타고 이송되는 반제품 또는 제품(이하, '제품'으로 칭한다)은 보통 수납체에 담겨진 채로 이송되고 있는데, 이송장치들 간의 높이 차나 속도 차가 발생하게 되면 제품에 충격이 전달되어 크랙, 브로큰, 스크래치, 오염 등의 영향을 주게 되고 파티클이 발생 되어 제품 수율과 품질에 나쁜 영향을 주기 때문에, 최적의 제품 반송상태를 유지하기 위해 컨베이어의 속도 동기화와 높이차를 검출하고 진단하는 장치를 포함하고 있다. 최근에는 이송관리시스템에 RF 리더, RF 태그, Sensor, 제어기 등의 복잡한 진단 및 위치추적 장치를 설치하여 이송설비의 진단과 수납체의 위치 정보를 추적하는 기술의 적용이 시도되고 있다. 그러나, 물류자동화용 이송장치들에 의해 이송되는 카세트, 매거진, 트레이 등은 이동중 가속도 및 관성에 의해 위치가 변하기 때문에 수납체의 정확한 위치 검출은 움직이지 않는 정지상태일 때만 가능하고, 수납체의 위치 정보를 추적하는 경우 RF 시스템으로 수납체의 확인이 가능하지만 설비문제 또는 공정 필요에 따라 수작업으로 수납체를 이동시 경로 이탈로 인해 수납체와 이송관리시스템 간 데이터 불일치가 발생하여 수납체의 위치 추적에 어려움에 있어 연쇄적으로 공정 투입 지연이 발생 되고 생산성 저하로 나타나 개선이 필요한 실정이다. 기존의 이송관리시스템에서 사용되는 수납체의 위치 진단 및 추적 관련 기술들은 RF 리더, RF 태그, 다수의 센서 및 제어기 등을 설치 운용하여야 하므로 투자비가 많이 소요되고 있고 유지 보수도 어려워 고비용이 발생하고 있다. 수납체의 경로 이탈이 발생 되면 수납체의 위치정보 파악 정확도가 떨어지는 동시에 위치정보 취득이 불가능한 상황이 발생 되고 있다.
특허문헌 1. 국내 등록특허공보 제10-1733910호(공고일 2017년04월28일)
특허문헌 2. 국내 등록특허공보 제10-1218614호(공고일 2012년12월28일)
특허문헌 3. 국내 등록특허공보 제10-1540952호(공고일 2015년08월04일)
본 발명에서 해결하고자 하는 기술적 과제 중 하나는, 이송관리시스템에서 수납체의 위치정보를 경로 이탈과 무관하게 인식하고 위치정보의 관리 그리고 위치정보를 신뢰성 있게 추출하고 취득하는데 있다.
상기 목적들은, 본 발명에 따르면, 위치 이동하는 수납체에 부착된 위치 센서부; 및 상기 위치 센서부와 무선 신호로 통신하여 X,Y,Z축 위치에 따라서 기 실측된 이송 경로 정보(fingerprint) 데이터를 소정구간 별로 나누어 위치센서부로 송신하는 관리서버;를 포함하며, 상기 위치 센서부와 관리서버, 또는 상기 위치 센서부와 관리서버 중 어느 하나에 상기 이송 경로 정보 데이터를 위치센서부의 이동경로 주변에 설치되어 있는 복수의 송수신부에서 송출되고, 상기 위치 센서부에서 수신된 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하고 상기 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어나는 경우 상기 수신된 복수의 무선 신호를 이용하여 실시간으로 위치를 재 산출하는 비교 및 위치 판단부;를 포함하는 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치로부터 달성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 위치 센서부는, 상기 이송 경로 정보 데이터를 상기 수신된 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하여 관리서버로 전송하되, 상기 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어난 경우 상기 수신된 복수의 무선 신호를 이용하여 실시간으로 위치를 재 산출하여 관리서버로 전송할 수 있도록 구성될 수 있다.
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본 발명의 실시예에 따르면, 관리 서버는, 이송 경로 정보 데이터를 상기 수신된 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하여 표시하고 상기 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어난 경우 상기 수신된 복수의 무선 신호를 이용하여 실시간으로 위치를 재 산출하여 표시하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 관리서버는, 이송 경로 정보 데이터를 소정의 구간별로 나누어서 위치 센서부로 전송하는 이송 경로 정보 전송부를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 목적들은, 본 발명에 따르면, 위치 이동하는 수납체에 부착된 위치 센서부와 무선 신호로 통신하여 X,Y,Z축 위치에 따라서 기 실측된 이송 경로 정보(fingerprint) 데이터를 소정구간 별로 나누어 위치센서부로 송신하는 단계; 및 상기 위치 센서부와 관리서버, 또는 상기 위치 센서부와 관리서버 중 어느 하나를 통해 상기 이송 경로 정보 데이터를 위치센서부의 이동경로 주변에 설치되어 있는 복수의 송수신부에서 송출되고, 상기 위치 센서부에서 수신된 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하고 상기 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어나는 경우 상기 수신된 복수의 무선 신호를 이용하여 실시간으로 위치를 재 산출하는 비교 및 위치 판단 단계;를 포함하는 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 방법으로부터 달성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 비교 및 위치 판단 단계는, 상기 이송 경로 정보 데이터를 상기 수신된 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하여 관리서버로 전송하되, 상기 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어난 경우 상기 수신된 복수의 무선 신호를 이용하여 실시간으로 위치를 재 산출하여 관리서버로 전송하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 비교 및 위치 판단 단계는, 상기 이송 경로 정보 데이터를 상기 수신된 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하여 표시하고 상기 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어난 경우 상기 수신된 복수의 무선 신호를 이용하여 실시간으로 위치를 재 산출하여 표시하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 전송 단계는, 이송 경로 정보 데이터를 소정의 구간별로 나누어서 위치 센서부로 이송 경로 정보 데이터를 전송하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명은, 공장 내 자동이송관리시스템에서 수납체의 위치정보를 경로 이탈과 무관하게 인식할 수 있으므로 수납체의 분실을 방지하고 제품의 반송과 이송효율을 제고시키는 효과가 있다.
본 발명은, 이송 경로 정보 데이터를 미리 받아 저장해놓고 수납체의 실시간 위치를 비교 판단할 수 있으므로 저전력으로 구동시켜 전력 소비를 줄이는 효과가 있다.
본 발명은, 연속된 이송 경로 정보 데이터를 잘라서 일부만 추출하여 위치 센서부로 전송함으로써 수납체를 위치정보를 정밀하고 신뢰성 있게 취득할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은, 공장 내 이송관리시스템의 수납체 위치정보 및 관리를 위해 RF 리더, RF 태크 및 다수의 센서를 설치 운용하는데 따른 설치 비용 및 유지 보수 비용을 줄이는 효과가 있다.
도 1은 일반적인 이송관리시스템을 설명하기 위한 예시이다.
도 2는 일반적인 이송관리시스템에서 수납체의 경로 이탈의 예를 설명하는 예시이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 공장 내 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 시스템 구성의 예시이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치의 전체 구성을 나타낸 예시이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치를 구성하는 위치 센서부의 예시이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치를 구성하는 관리서버의 예시이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치의 개략적인 예시이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치에서 수납체의 경로 이탈의 예를 나타낸 예시이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리방법의 예를 나타낸 플로우챠트이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 '이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치 및 방법'을 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 설명에서, '수납체'는 반제품 또는 완제품을 수납하여 Conveyor, Overhead Hoist Transport(OHT), Lifter, Automatic Guided Vehicle 등을 포함하는 물류자동화용 이송장치에 실려져 정해진 목적지로 이송하기 위한 수단을 포함할 수 있다. '수납체'는, 예를 들면 반도체 제조 공정에서 사용되는 카세트(cassette) 또는 매거진(magazine) 및 이와 유사한 트레이(tray) 등을 포함할 수 있다.
본 발명의 설명에서, '컨베이어'는 물류자동화용 이송관리시스템을 구성하는 이송 및 반송장비로서 Conveyor, Overhead Hoist Transport(OHT), Lifter, Automatic Guided Vehicle 등을 포함할 수 있다.
본 발명의 설명에서, '컨베이어'는 제1,2,3...n으로 고유영역별로 구분된 복수를 의미하며, 복수의 제1,2,3...n의 컨베이어들은 '컨베이어'로 총칭될 수 있다.
본 발명의 설명에 앞서 먼저, 기존의 이송관리시스템을 도 1 내지 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 1은 RF 시스템이 적용된 일반적인 이송관리시스템을 설명하기 위한 예시이다.
도 1에 도시된 바와 같이 기존의 이송관리시스템에서 수납체의 이송 등과 관련되는 위치정보의 취득과 활용 등을 통한 공정 관리는 RF 시스템으로 관리되고 있다. 예를 들면, 수납체(10)는 제1,2,3...n 컨베이어(A)(B)(C)들에 복수의 위치감지센서(S1~S6)들을 대응 구조로 설치하여 관리하도록 되어 있다.
도 1과 같이 제1 컨베이어(A)에 수납체(10)가 탑재되어 있는 경우, 제1 컨베이어(A)의 센서(S1)(S2)에서 수납체(10)가 검지되어 모니터링 및 정보분석부(20)를 통해 수납체(10)의 정보를 판독하여 제2 컨베이어(B)로 연속적으로 이송시킬 수 있도록 구동부(30)의 구동모터를 구동시키고, 제1 컨베이어(A)의 센서(S1)(S2)에서 수납체(10)가 검지되지 않으면 모니터링 및 정보분석부(20)를 통해 판독되어 구동부(30)의 구동모터를 정지시켜 제1 컨베이어(A)의 구동을 정지시킬 수 있다.
도 2는 일반적인 이송관리시스템에서 수납체의 경로 이탈의 경우 수납체의 이송 관리를 설명하는 예시이다.
도 2에 도시된 바와 같이 기존의 이송관리시스템에서 제5 컨베이어(E) 상에서 이송되고 있는 수납체(10)를 사람이 들어서 옮긴 경우, 제5 컨베이어(E) 상에서의 경로 이탈이 발생되는데, 이 상태에서 RF 시스템으로는 수납체(10)에 대한 위치 추적이 불가능해질 수 있다. 이로 인해 제품 관리에 문제가 발생 될 수 있고 가상데이터로 인하여 모니터링 및 정보분석부(20)에서 제품 확인과 위치정보 판단이 불가능하거나 취득된 위치정보의 정확도가 떨어질 수 있다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 기존의 이송관리시스템은 다수의 RF 리더(40) 및 RF 태그(Tag) 그리고 개개의 컨베이어별로 설치되는 다수의 센서(S)들로 인해 구조가 복잡하고 초기 이송관리시스템의 구축 비용이 많이 소요될 뿐만아니라 관리 및 유지 비용도 증가되고 있다.
본 발명은 이송관리시스템에서 수납체의 위치정보를 경로 이탈과 무관하게 인식하고 위치정보의 저장 및 관리 그리고 응용 정보를 신뢰성 있게 추출하고 활용할 수 있는 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명은 공장 내부의 이송관리시스템의 제품 제조 공정 및 제품 이송 경로를 분석하고 수납체의 위치 인식 알고리즘에 반영하기 위한 인프라를 수집하여 공장내 이송관리시스템에서의 수납체 이송경로에 대한 위치정보 데이터를 생성/갱신/추출/관리할 수 있는 실시간 위치정보 관리 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치를 도 3 내지 도 6을 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 반도체 제조라인에서 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치를 구성한 예시이다.
반도체 제조라인에서 이송관리시스템의 구성은 예를 들면 도 3에 도시된 바와 같이, 제품제조 공정장비(101~104) 및 그 주변부에는 수납체(100)를 이송하는 컨베이어(A)(B)(C)...(n)가 설치될 수 있다.
도 3을 참조하면 컨베이어는 제1 내지 제3 컨베이어(A)(B)(C)로 구분되어 설치되어 있고, 이들 컨베이어의 주변부로는 물류자동화용 이송장치를 구성하는 OHT(105)가 상부에 설치되어 있으며, 리프터(106) 및 반송장비(Automatic Guided Vehicle)들이 설치되어 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치의 전체 구성을 나타낸 예시이다.
본 발명의 일실시예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치를 구성하는 주요부분은, 도 4에 도시된 바와 같이, 수납체(100)에 부착되어 수납체(100)를 따라 이동하는 위치 센서부(200), 무선측위장치(300), 관리서버(400)를 포함하여 구성될 수 있다.
수납체(100)는 컨베이어(A)(B)(C)...n의 임의의 지점에 위치하여 컨베이어를 따라 이동 가능한 상태로 위치할 수 있다. 수납체(100)에는 위치 센서부(200)가 부착되거나 탑재되어 컨베이어들의 위치 인식 무선신호와 수납체(100)의 현재 위치정보를 무선측위장치(300)를 통해 관리서버(400)로 전송하도록 구성될 수 있다.
그리고, 위치 센서부(200)와 무선측위장치(300)를 통해 무선 신호로 통신하고, 컨베이어 라인의 실측 이송 경로 정보(fingerprint) 데이터를 저장부(470)로부터 추출하고 추출된 이송 경로 정보 데이터를 위치 센서부(200)로 송신하는 관리서버(400)를 포함하여 구성될 수 있다.
그리고, 위치 센서부(200)와 관리서버(400), 또는 위치 센서부(200)와 관리서버(400) 중 어느 하나에는 이송 경로 정보 데이터를 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하고, 그 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어나는 경우 실시간으로 위치를 재 산출하는 비교 및 위치 판단부(210)(410)를 포함하여 구성될 수 있다. 여기서, 비교 및 위치 판단부(210)(410)는 위치 센서부(200)와 관리서버(400)에 모두 구성되거나 위치 센서부(200)와 관리서버(400) 중 어느 하나에 구성될 수도 있다.
무선측위장치(300)는 공장 내의 컨베이어를 따라 이송되는 수납체(100)에 부착되는 위치 센서부(200)와 관리서버(400)를 무선 통신으로 연결하여 현재 컨베이어 상에서의 위치정보를 포함하는 무선 신호를 관리서버(400)로 전송하거나, 관리서버(400)로부터 전송되는 이송 경로 정보 데이터를 위치 센서부(200)로 송신하도록 설정될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치를 구성하는 위치 센서부의 예시이다.
위치 센서부(200)는, 관리서버(400)로부터 전송되는 이송 경로 정보 데이터를 수신된 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하여 관리서버(400)로 전송하되, 그 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어난 경우 실시간으로 위치를 재산출하여 관리서버(400)로 전송할 수 있도록 구성될 수 있다. 이를 위하여 비교 및 위치판단부(210)를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 위치 센서부(200)는, 위치 센서부의 이동경로 주변에 설치되어 복수의 무선 신호를 송수신하는 복수의 송수신부(220), 수신된 복수의 무선 신호와 관리서버(400)로부터 전송받은 이송 경로 정보 데이터에 저장되어 있는 무선 신호를 비교하여 현재 위치를 측정하는 측정부(230), 컨베이어를 따라 이동 중 일정 구간별로 현재 위치를 관리서버(400)로 전송하는 위치 전송부(240), 이송 경로 정보 데이터에 저장되어 있는 무선 신호를 위치 센서부의 이동경로 주변에 설치되어 있는 복수의 송수신부에서 송출되고 상기 위치 센서부에서 수신된 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하여 관리서버(400)로 전송하되, 그 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어난 경우 상기 수신된 복수의 무선 신호를 이용하여 실시간으로 위치를 재산출하여 관리서버(400)로 전송하는 무선신호 전송부(250)를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 위치 센서부(200)는 수납체(100)의 위치정보를 발생하기 위하여 바람직하게는 전체적인 구성을 모듈부분(S/W)과 PCB회로(H/W) 부분으로 나누어 설계하여 구성될 수 있다. PCB회로(H/W) 부분은 전원부, 비교 및 위치판단부(210)를 포함하는 MCU주변회로, 신호발생부(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다. 위치 센서부(200)의 고유식별 ID는 정해진 통신규약에 의거하여 S/W로 처리될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치를 구성하는 관리서버의 예시이다.
관리서버(400)는, 이송 경로 정보 데이터를 수신된 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 수납체(100)의 위치정보를 구간별로 구분하여 디스플레이부(420)를 통해 표시하고, 그 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어난 경우 실시간위치를 비교 및 위치 판단부(410)를 통해 재산출하여 디스플레이부(420)를 통해 표시하도록 구성될 수 있다.
또한, 관리서버(400)는, 이송 경로 정보 데이터를 소정의 구간별로 나누어서 송수신부(440)를 통해 위치 센서부(200)로 전송하는 이송 경로 정보 전송부(430)를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 관리서버(400)는, 수납체(100)의 위치 정보를 구간별로 화면에 표시하는 디스플레이부(420)를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 관리서버(400)는, 수신된 무선 신호를 이용하여 수납체(100)의 위치정보를 계산하는 위치 계산부(450)를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 관리서버(400)는, 무선 신호 정보가 연속적으로 수신되는 경우 시각과 청각적으로 알려주기 위한 경고음이나 점멸 신호 등을 발생시키는 경보 발생부(460)를 포함하여 구성될 수 있다.
도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 이송관리시스템을 구성하는 컨베이어(A/B/C/..n)들은 관리서버(400)로부터 위치 센서부(200)로 전송되는 이송 경로 정보 데이터를 받아 고유영역별로 구분된 무선신호를 관리서버(400)로 송출하도록 구성될 수 있다.
또한, 이송관리시스템을 구성하는 컨베이어(A/B/C/..n) 상에서 수납체(100)의 현재 위치정보는 관리서버(400)로부터 수신되는 이송 경로 정보 데이터를 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 수납체(100)의 현재 위치정보를 구간별로 구분하여 관리서버(400)의 디스플레이부(420)를 통해 표시하고, 그 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어난 경우 실시간 위치를 비교 및 위치 판단부(410)를 통해 재산출하여 이를 디스플레이부(420)를 통해 표시하도록 구성될 수 있다.
한편, 무선측위장치(300)는 컨베이어(A/B/C...n)들을 따라 이송되는 수납체(100)에 부착된 위치 센서부(200)와 관리서버(400) 사이에 위치하여 관리서버(400)로부터 이송 경로 정보 데이터를 위치 센서부(200)로 전송하거나 위치 센서부(200)로부터 고유식별정보, 그리고 현재 컨베이어 상에서의 위치정보 등을 무선 신호로 송출할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 시스템에 적용되는 무선측위장치(WLS: wireless location system)는 이동통신망과 같은 무선통신망을 활용하여 수납체(100)의 고유 식별 정보와 컨베이어 상에서의 위치정보를 무선신호로 연속적인 위치를 파악하는데 유리할 수 있다.
수납체(100)의 구간별 정보와 컨베이어 상에서의 현재 수납체(100)의 위치정보를 파악하는 방법으로는 무선장치인 위치 센서부(200)의 위치식별을 위한 상용 무선위치 확인 시스템의 보강 방법, 무선 통신 기지국들을 위한 지피에스 동기화 및 무선 로케이션 시스템에서 위치(location) 기반의 서비스 어플리케이션을 위한 트리거, 그리고 다중경로 채널 통계를 이용하는 위치 측정 방법 및 향상된 위치정보의 정확도를 위해 수납체(100)의 위치를 식별하고 인식할 수 있는 상용 무선 위치 확인 시스템의 보강 방법을 포함할 수 있다. 또한, 실시간 위치 추적 시스템(RTLS: real time location system)으로 구성될 수 있다. 또한, 실내위치 추적 서비스(Indoor Positioning System, IPS)를 이용하는 구성을 포함할 수 있다.
그 밖에 기지국, WiFi 네트워크 또는 다른 무선기기로부터의 무선신호를 이용하는 무선기기의 무선신호를 이용한 방법, BLE4.0 기반의 넓은 영역에서 비콘(Beacon)을 이용하는 블루투스를 이용하는 방법을 포함할 수 있다.
무선 측위 환경은 전체 컨베이어 시스템을 기준으로 무선 측위 환경을 구축하는 것이 바람직할 수 있다.
무선 측위 환경 구축에서는 측위 환경 인자를 고려한다. 무선 측위 환경인자로는 컨베이어, 리프터, OHT(Over Head Transfer) 등의 주행과 이송 테스트 결과 등에 따른 실측 이송 경로 정보 데이터 및 위치 센서부(200)를 기준으로 하는 무선통신 인프라를 포함할 수 있다. 이송관리시스템과 무선측위장치(300)를 포함하는 무선통신 인프라 구축이 완료되면 위치 센서부(200)와 관리서버(400) 상호간 무선통신이 가능한지 측위 생태계를 점검한다.
그리고, 위치 센서부(200)를 이용하여 이송경로의 측위 정보를 생성하고 갱신한후 이송 경로 정보 데이터를 관리서버(400)의 저장부(470)로부터 전송받아 저장한다.
그리고, 이송 경로 정보 데이터의 위치정보가 확정되면 위치 센서부(200)를 이용하여 컨베이어 이송경로의 흐름에 따라 위치가 오차범위 이내에서 검출될 수 있도록 매칭성 개선 점검을 실시한다.
그리고, 위치 센서부(200)에서 무선신호로 전송되는 데이터를 기반으로 위치 센서부(200)의 X,Y,Z의 좌표를 계산하여 위치 센서부(200)의 위치를 검출하여 관리서버(310)로 전송하여 표시하도록 한다.
RTLS 시스템은 바람직하게는 위치 센서부(200)를 이용하여 수납체(100)의 현재 위치를 이송 경로 정보 데이터와 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 수납체(100)의 현재 위치정보를 구간별로 구분하여 관리서버(400)의 디스플레이부(420)를 통해 표시하고, 그 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어난 경우 실시간 위치를 비교 및 위치 판단부(410)를 통해 재산출하여 이를 디스플레이부(420)를 통해 표시하고, 구간별 고유 식별번호와 방향 및 이동거리를 추적하여 위치정보를 인식하도록 할 수 있다.
또한, 관리서버(400)는, 이송 경로 정보 데이터를 소정의 구간별로 나누어서 송수신부(440)를 통해 위치 센서부(200)로 전송하는 이송 경로 정보 전송부(430)를 통해 수납체(100)의 위치 정보를 구간별로 디스플레이부(420)를 통해 표시하도록 함으로써 수납체(100)의 현재 위치와 상태를 쉽고 간단하게 판단할 수 있도록 할 수 있다.
또한, 관리서버(400)는, 이송 경로 정보 데이터를 소정의 구간별로 나누어서 송수신부(440)를 통해 위치 센서부(200)로 전송하는 이송 경로 정보 전송부(430)를 포함함으로써 이송 경로 정보 데이터 전송 용량 초과 또는 과다에 의한 전송 막힘과 불능등을 방지하고 트래픽을 효과적으로 관리할 수 있다.
또한, 컨베이어 구간별로 수납체(100)의 위치 정보를 관리서버(400)로 전송하는데 있어서, 구간과 구간 사이에는 위치 정보가 존재하지 않으므로 이를 위해 수납체(100)의 위치 정보가 수신된 구간으로부터 다음 구간까지는 위치를 예측하여 그 예측된 값을 관리서버(400) 화면에 보여주도록 하는 것이 바람직할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치의 개략적인 예시이다.
도 7에 도시된 바와 같이 본 발명은 컨베이어(A)(B)(C)들에 놓이는 수납체(100)의 위치 인식과 진단을 위한 기존의 RF 리더, RF 태그, 다수의 센서들이 제거된 상태이다. 컨베이이(A)(C) 상의 수납체(100)에는 위치 센서부(200)를 부착된 상태로 배치하여 구성될 수 있다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치에서 수납체의 경로 이탈의 예를 나타낸 예시이다.
본 발명은 예를 들면 도 8에 나타낸 바와 같이 제6 컨베이어(F)에서 사람이 수납체(100)를 들어서 이동시키는 수납체(100)의 경로 이탈이 발생되는 경우, 수납체(100)의 이동경로와 위치가 실시간으로 무선측위장치(300)를 통해 관리서버(400)로 송출되어 위치 확인과 관리가 가능할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 방법을 설명하면 다음과 같다.
이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 방법은, 이송 경로 정보 데이터 송신 단계 및 이송 경로 정보 데이터 비교 및 수납체의 위치 판단 단계로 구분될 수 있다.
먼저, 이송 경로 정보 데이터 송신 단계에서는, 관리서버(400)의 저장부(470)에 기 실측된 이송 경로 정보 데이터를 추출하여 위치 이동하는 수납체(100)에 부착된 위치 센서부(200)와 무선 신호로 통신하여 이를 통해 기 실측된 이송 경로 정보 데이터를 송신한다.
이후, 이송 경로 정보 데이터 비교 및 수납체의 위치 판단 단계에서는, 이송 경로 정보 데이터를 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하고 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어나는 경우 실시간으로 위치를 재산출하도록 한다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리방법의 구체적인 예를 나타낸 플로우챠트로서, 이송 경로 정보 데이터 비교 및 수납체의 위치 판단 과정의 예이다. 여기서, 이송 경로 정보 데이터 비교 및 수납체의 위치 판단은, 바람직하게는 위치 센서부(200)측 비교 및 위치판단부(210) 또는 관리서버(400)측 비교 및 위치판단부(410) 중에서 선택적으로 수행될 수 있다.
먼저, 제어 루틴이 시작되면, 관리서버(400)에 저장되어 있는 기실측 이송 경로 정보 데이터를 위치 센서부(200)로 전송하면(S110), 위치 센서부(200)에서는 수납체(100)의 X,Y축 또는 X,Y,Z축 위치정보를 이송 경로 정보 데이터를 이용하여 현재 위치를 인식함과 동시에 이송 경로 정보 데이터와 수납체(100)의 현재 위치를 비교하여 인식하고 연속적으로 그 비교결과를 산출한다(S120).
이어서, 수납체(100)가 컨베이어 상에서 지정된 영역을 벗어났는지가 판단된다(S130).
상기 S130 단계에서 판단결과, 수납체(100)가 지정된 영역을 벗어 나지 않은 경우, 계속해서 이송 경로 정보 데이터를 이용하여 수납체(100)의 현재 위치와 이송 경로 정보 데이터를 비교하는 S120 단계로 되돌아가고, 상기 S130 단계에서 판단결과, 수납체(100)가 지정된 영역을 벗어 난 경우(예를 들면 소정의 오차 범위를 기준영역의 값으로 설정하고 이를 기준으로 벗어나는 경우일 수 있다), 위치 센서부(200)에서는 삼각 측량으로 수납체(100)의 현재 위치정보를 실시간으로 인식한다(S 140). 여기서, 기준영역을 벗어나는 수납체(100)의 위치 정보는 재산출되어 재산출될 수 있다.
상기 S140단계에서 인식된 수납체(100)의 실시간 위치정보는 관리서버(400)로 전송되고 수남체의 위치정보로 저장되거나 활용된다(S150).
한편, 비교 및 위치 판단 단계에서는, 이송 경로 정보 데이터를 수신된 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하여 표시하고 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어난 경우 실시간으로 위치를 재 산출하여 관리서버(400)로 재전송되거나 관리서버(400)의 디스플레이부(420)를 통해 표시될 수 있다.
전송 단계에서는, 이송 경로 정보 데이터를 소정의 구간별로 나누어서 위치 센서부(200)로 이송 경로 정보 데이터를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치 및 방법을 도 3 내지 도 9를 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
관리서버(400)는 위치 이동하는 수납체(100)에 부착된 위치 센서부(200)와 무선신호로 통신하면서 기 실측되어 저장된 이송 경로 정보 데이터를 호출하여 위치 센서부(200)로 송신한다.
이때 위치 센서부(200)의 비교 및 위치 판단부(210) 또는 관리서버(400)의 비교 및 위치 판단부(410)에서는 이송 경로 정보 데이터를 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하고 그 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어나는 경우 실시간으로 위치를 재 산출하여 표시하게 된다.
제품이 담겨지는 수납체(100)에 위치하는 위치 센서부(200)는 수납체(100)의 실시간 위치정보를 무선신호로 송출함으로써 관리자는 관리서버(400)를 통해 제품의 실시간 위치정보 인식과 확인이 가능할 뿐만 아니라 구간별로 구분된 컨베이어들의 이상 유무를 실시간으로 확인하여 컨베이어의 유지보수에 신속하게 대응할 수 있다.
도 8에 도시된 바와 같이 본 발명에 따라 구축된 측위 환경에서 컨베이어 상에서의 수납체(100) 이송 경로 이탈이 발생되면 이는 즉각적으로 기 실측된 이송 경로 정보 데이터와 비교되어 관리서버(400)에 전송되어 위치정보를 판단하여 대응할 수 있고, 예외적인 경우, 즉 컨베이어 라인의 고장 등을 제외한 나머지의 경우에서는 전체 공정 라인의 연속 이송을 제한하지 않으면서도 제품의 연속 제조 공정을 수행하도록 자동 관리될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치의 관리서버(400)에 구성되는 저장부(470)는 수납체(100)의 위치 센서부(200)로부터 송출되는 무선신호로부터 수신되는 구간별 정보를 수집하여 위치 센서부(200)의 시간별 위치를 기실측된 이송 경로 정보 데이터와 비교하고 이를 구간별로 분류하여 별개의 파일로 저장하고 관리할 수 있다.
저장부(470)에 별개의 파일로 저장되어 관리되는 컨베이어의 구간별 정보는 수납체(100)를 식별하는 식별 코드번호, 컨베이어의 고유영역별 식별 코드번호, 수납체(100)의 실시간 위치정보들일 수 있다.
관리서버(400)는 무선측위장치(300)로부터 송출되는 수납체(100)의 시간별 이동경로 위치정보를 수집하여 컨베이어의 이상 유무를 구간별로 진단하는 컨베이어의 위치진단부(480)를 포함할 수 있다. 위치진단부(480)는 제품을 수납한 수납체(100)의 경로 이탈 시 무선신호를 송출함으로써 컨베이어의 자체 이상 유무와 구분되는 위치정보를 송출하여 전체 공정 라인의 연속 이송을 제한하지 않으면서도 제품의 연속 제조 공정을 수행하도록 할 수 있다.
무선측위장치(300)로부터 무선신호로 송출되는 컨베이어 상에서의 수납체(100)의 시간별 이동경로는 관리서버(400)의 디스플레이부(420)에 구간별로 화면상으로 표시될 수 있고 경로 이탈 시 알림서비스를 제공하도록 설정될 수 있다.
관리서버(310)의 디스플레이부(340)를 통해 표시되는 화면은 기저장된 컨베이어 라인의 기 실측 이송 경로 정보 데이터에 매칭되는 수납체(100)의 실시간 이동경로가 위치정보로 표시될 수 있다.
여기서, 관리서버(400)의 디스플레이부(420)를 통해 관리자에게 전달될 수 있는 정보로는 컨베이어의 이상 유무 진단 정보, 수납체의 정지위치 측정정보, 수납체의 주행위치 측정정보, 컨베이어 상에서의 수납체의 경로이탈 정보, 컨베이어 상의 수납체에 대한 이송속도 정보, OHT 상에서 수납체의 이송 속도정보, 리프터 상에서 수납체의 이송 속도정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있다.
관리서버(400)를 통해 관리자에게 전달될 수 있는 알림서비스로는 컨베이어의 이상 유무 진단 결과 및 수납체의 정지위치 측정정보, 수납체의 주행위치 측정정보, 컨베이어 상에서의 수납체의 경로이탈 정보, 컨베이어 상의 수납체에 대한 이송속도 정보, OHT 상에서 수납체의 이송 속도정보, 리프터 상에서 수납체의 이송 속도정보가 기준값을 벗어나는 경우 보수 점검을 필요로 하는 해당 고유영역에 대한 점멸 신호로 표시하거나 음성 및 경고음 등으로 전달하는 알림서비스를 포함하여 관리자에게 전달될 수 있다.
본 발명은 자동반송이 가능한 이송관리시스템을 구축하고 무선측위장치(300)와 위치 센서부(200)를 기준으로 하는 무선통신 인프라를 구축하여 무선 측위 환경구축이 완료되면 저장부(470)에 컨베이어 라인의 실측 이송 경로 정보 데이터를 저장한 후 이송관리시스템의 수납체(100)의 위치정보를 추적하면서 이송시킬 수 있다. 이때 일부 또는 전부의 수납체(100) 이송을 정지시켜 정지위치 정확도를 측정할 수 도 있다.
측정 정보는 예를 들면 X,Y에 대한 2축 정보, 또는 X,Y,Z에 대한 3축 정보로 측정될 수 있고, 이는 이송 경로 정보 데이터와 위치정보로 비교되고, 이렇게 측정 비교된 위치정보가 기준값 범위 이내인 경우 컨베이어의 교정이나 보수 없이 컨베이어의 자동 반송이 연속적으로 수행되도록 제어될 수 있다. 컨베이어 상에서의 수납체(100)에 대한 위치정보는 컨베이어의 이상 유무를 비교 판단하는 기준값 정보로 활용되어 컨베이어의 이상 유무를 판단하는 정보로 활용될 수 있다.
예를 들면 컨베이어 상에서 수납체(100)의 정치위치를 기준으로 X값이 '3.0', Y값이 '4.0', Z값이 5.0인 3축 위치정보가 수납체(100)의 자동반송 과정 즉 실시간 주행위치 정확도를 판단하는 위치정보의 이송 경로 정보 데이터 비교 결과 X값이 '3.1', Y값이 '4.1', Z값이 '5.1'로 변경된 경우, 이를 수납체(100)가 위치하는 현재 실시간 해당 공간, 즉 구간별로 구분된 해당 컨베이어의 높이 차나 속도 차가 발생된 것으로 판단될 수 있고, 이는 관리서버(400)의 디스플레이부(420)로 표시되거나 알림서비스를 통해 관리자에 전달되고 해당 컨베이어를 보수하거나 조정하도록 알려줄 수 있다.
이에 따라, 본 발명은 기존의 RF 리더, RF 태그, 다수의 센서 및 제어기를 통해 인식하는 것, 또는 무선 측위를 통해 측정되는 2축 위치정보 및 예측 정보에 비해 신속하면서도 높은 정확도로 위치정보로 판단될 수 있고, 차세대 반도체 제조 공정에 적용되는 경우, 컨베이어 이상으로 자동반송 제품에 충격이 전달되어 크랙, 브로큰, 스크래치, 오염 등의 영향을 방지할 수 있고 마모로 인한 파티클 발생을 억제하여 제품 수율과 품질을 제고시키는데 유리할 수 있다.
또한, 이송관리시스템이 시설되는 해당 공장에 적용되는 기준 속도를 기준값으로 반영하고, 실시간 컨베이어 상의 수납체(100)에 대한 이송 속도, OHT 상에서의 수납체(100)의 이송 속도, 리프터 상에서의 수납체(100)의 이송 속도를 비교 판단하여 종합적으로 관리할 수 있다.
또한, 본 발명은 이송관리시스템의 실시간 위치정보 인식과 저장 및 관리 그리고 응용 정보의 추출과 활용을 통해 이송관리시스템의 시스템 운용 효율성을 전반적으로 제고시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 수납체에 제품을 싣고 Conveyor, Overhead Hoist Transport, Lifter, Automatic Guided Vehicle 등을 포함하는 물류자동화용 이송장치들을 따라 이송 중 수납체의 경로이탈이 발생하더라도 어느 경우에서나 수납체 위치를 실시간으로 정확하게 추적할 수 있으므로 전체 이송관리시스템의 연속 공정 중단 없이 이송관리 업무의 효율성을 제고시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 기존의 RF 시스템과 Conveyor, Overhead Hoist Transport, Lifter, Automatic Guided Vehicle 등을 포함하는 물류자동화용 이송장치들의 작동을 위한 복잡한 구조의 위치확인센서를 모두 제거할 수 있으므로 이송관리시스템의 간소화와 유지보수에 따르는 투자비 및 관리 비용을 획기적으로 절감하면서도 이송관리시스템 성능을 개선하고 시스템 운영의 신뢰성을 제고시킬 수 있다.
이상 본 발명의 구체적인 설명에 있어서 편의상 컨베이어를 예를 들어 설명하였으나 컨베이어 뿐아니라 Overhead Hoist Transport, Lifter, Automatic Guided Vehicle 등을 포함하는 물류자동화용 이송장치들을 모두 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
상술한 바와 같이 본 발명은 도면으로 나타낸 실시 예를 참고로 설명되었으나 실시 예로 한정되지 않으며 본 발명의 요지를 벗어나지 않은 범위 내에서 수정 및 변형하여 실시할 수 있으며 수정과 변형이 이루어진 것은 본 발명의 기술 사상에 포함된다.
100: 수납체 200: 위치 센서부
210: 비교 및 위치판단부 220: 송수신부
230: 측정부 240: 위치전송부
250: 무선신호전송부 300: 무선측위장치
400: 관리서버 410: 비교 및 위치판단부
420: 디스플레이부 430: 이송 경로 정보 전송부
440: 송수신부 450: 위치계산부
460: 경고발생부 470: 저장부

Claims (8)

  1. 위치 이동하는 수납체에 부착된 위치 센서부; 및 상기 위치 센서부와 무선 신호로 통신하여 X,Y,Z축 위치에 따라서 기 실측된 이송 경로 정보 데이터를 소정구간 별로 나누어 위치센서부로 송신하는 관리서버;를 포함하며,
    상기 위치 센서부와 관리서버, 또는 상기 위치 센서부와 관리서버 중 어느 하나에 상기 이송 경로 정보 데이터를 위치센서부의 이동경로 주변에 설치되어 있는 복수의 송수신부에서 송출되고, 상기 위치 센서부에서 수신된 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하고 상기 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어나는 경우 상기 수신된 복수의 무선 신호를 이용하여 실시간으로 위치를 재 산출하는 비교 및 위치 판단부;를 포함하는 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치 센서부는, 상기 이송 경로 정보 데이터를 상기 수신된 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하여 관리서버로 전송하되, 상기 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어난 경우 상기 수신된 복수의 무선 신호를 이용하여 실시간으로 위치를 재 산출하여 관리서버로 전송하는 것을 특징으로 하는, 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 관리서버는, 상기 이송 경로 정보 데이터를 상기 수신된 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하여 표시하고 상기 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어난 경우 상기 수신된 복수의 무선 신호를 이용하여 실시간으로 위치를 재 산출하여 표시하는 것을 특징으로 하는, 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 장치.
  4. 삭제
  5. 위치 이동하는 수납체에 부착된 위치 센서부와 무선 신호로 통신하여 X,Y,Z축 위치에 따라서 기 실측된 이송 경로 정보 데이터를 소정구간 별로 나누어 위치센서부로 송신하는 단계; 및
    상기 위치 센서부와 관리서버, 또는 상기 위치 센서부와 관리서버 중 어느 하나를 통해 상기 이송 경로 정보 데이터를 위치센서부의 이동경로 주변에 설치되어 있는 복수의 송수신부에서 송출되고, 상기 위치 센서부에서 수신된 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하고 상기 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어나는 경우 상기 수신된 복수의 무선 신호를 이용하여 실시간으로 위치를 재 산출하는 비교 및 위치 판단 단계;를 포함하는 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 비교 및 위치 판단 단계는, 상기 이송 경로 정보 데이터를 상기 수신된 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하여 관리서버로 전송하되, 상기 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어난 경우 상기 수신된 복수의 무선 신호를 이용하여 실시간으로 위치를 재 산출하여 관리서버로 전송하는 단계를 포함하는, 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 방법.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 비교 및 위치 판단 단계는, 상기 이송 경로 정보 데이터를 상기 수신된 복수의 무선 신호와의 비교 결과에 따라 산출된 위치정보를 구간별로 구분하여 표시하고 상기 비교 결과가 소정의 오차 범위를 벗어난 경우 상기 수신된 복수의 무선 신호를 이용하여 실시간으로 위치를 재 산출하여 표시하는 단계를 포함하는, 이송관리시스템의 실시간 위치정보 관리 방법.
  8. 삭제
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