JP2014052196A - 移動経路検出方法および移動経路検出システム - Google Patents

Abstract

【課題】狭域部と広域部とが存在する空間において、人、或いはフォークリフトなどの搬送車輛の移動経路を正確に検出することができる移動経路検出システムを提供する。
【解決手段】移動経路検出システムにおいて、固定局２０からの電波を受信して、移動体の第１の位置情報を検出し、移動体１００を特定する移動体ＩＤと共に時系列的に第１の位置情報を記録する移動局１１０と、広域部に設置されたレーザスキャン装置３０のスキャン結果に基づいて移動体の第２の位置情報を検出し、検出した移動体に仮想移動体ＩＤを付与して、仮想移動体ＩＤと共に時系列的に第２の位置情報を記録するレーザスキャンデータ処理装置６０と、移動局１１０に記録された第１の位置情報およびレーザスキャンデータ処理装置６０に記録された第２の位置情報に基づいて移動局１１０が広域部に入った際の不明な位置情報を、第２の位置情報で補完する移動体動線把握装置７０とを備えた。
【選択図】 図１

Description

本発明は、倉庫内などで、人、或いはフォークリフトなどの搬送車輛の移動経路を検出する移動経路検出方法および移動経路検出システムに関し、特に、狭域部と広域部が存在する空間における移動経路検出に関するものである。

従来、倉庫内などで、人、或いはフォークリフトなどの搬送車輛の移動経路を検出する移動経路検出方法があった。

これは、人が移動端末を携帯したり、フォークリフトなどの搬送車輛に移動端末を設置したりし、倉庫内の棚などに固定端末を設置して、固定端末からの電波などを移動端末で受信することにより、移動端末の位置を検出し、位置情報を蓄積して人、或いはフォークリフトなどの搬送車輛の移動経路を検出するものである。

特開２０１１−１５８４１１号公報 特開２００６−３８６４９号公報

しかしながら、従来の移動経路検出方法では、狭域部である棚が多数配置されている通路の移動経路を検出することはできるが、棚などの設置物がない広い空間などの広域部の移動経路検出は困難であるという問題があった。

また、広域部での移動経路検出は、電波強度などを強くして広域部でも対応する方法や、レーザなどを用いて検出する方法もあるが、電波強度を強くすると混信などの問題があり、レーザなどの場合には、同じ場所に複数人が存在するような場合に、個別に判断できないという問題があった。

そこで、本発明の目的は、狭域部と広域部とが存在する空間において、人、或いはフォークリフトなどの搬送車輛の移動経路を正確に検出することができる移動経路検出方法および移動経路検出システムを提供することになる。

本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。

本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、次の通りである。

すなわち、代表的なものの概要は、狭域部と広域部が混在する空間における移動体の移動経路を検出する移動経路検出方法であって、移動体に設置または移動体に携帯された移動局により、狭域部と広域部の境界および狭域部内に複数設置された固定局からの電波を受信して、固定局からの電波に関する情報に基づいて移動体の第１の位置情報を検出し、移動体を特定する移動体ＩＤと共に時系列的に第１の位置情報を記録し、広域部に設置されたスキャン装置により、移動体をスキャンし、スキャンデータ処理装置により、スキャン装置のスキャン結果に基づいて、移動体の第２の位置情報を検出し、検出した移動体に仮想移動体ＩＤを付与して、仮想移動体ＩＤと共に時系列的に第２の位置情報を記録し、移動局に記録された第１の位置情報およびスキャンデータ処理装置に記録された第２の位置情報が入力される移動体動線把握装置により、同時刻で第１の位置情報および第２の位置情報の誤差が最小となるデータを検索し、第１の位置情報と第２の位置情報とで同じ位置の情報を検出し、検出した同じ位置の情報に基づいて、移動局が広域部に入った際の不明な位置情報を、第２の位置情報で補完するものである。

また、狭域部と広域部が混在する空間における移動体の移動経路を検出する移動経路検出システムであって、移動体に設置または移動体に携帯され、狭域部と広域部の境界および狭域部内に複数設置された固定局からの電波を受信して、固定局からの電波に関する情報に基づいて移動体の第１の位置情報を検出し、移動体を特定する移動体ＩＤと共に時系列的に第１の位置情報を記録する移動局と、広域部に設置され、移動体をスキャンするスキャン装置と、スキャン装置のスキャン結果に基づいて、移動体の第２の位置情報を検出し、検出した移動体に仮想移動体ＩＤを付与して、仮想移動体ＩＤと共に時系列的に第２の位置情報を記録するスキャンデータ処理装置と、移動局に記録された第１の位置情報およびスキャンデータ処理装置に記録された第２の位置情報が入力され、同時刻で第１の位置情報および第２の位置情報の誤差が最小となるデータを検索し、第１の位置情報と第２の位置情報とで同じ位置の情報を検出し、検出した同じ位置の情報に基づいて、移動局が広域部に入った際の不明な位置情報を、第２の位置情報で補完する移動体動線把握装置とを備えたものである。

本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば以下の通りである。

すなわち、代表的なものによって得られる効果は、狭域部と広域部とが存在する空間において、人、或いはフォークリフトなどの搬送車輛の移動経路を正確に検出することができる。

本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムの全体構成を示す構成図である。 本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムの移動局の内部構成を示す構成図である。 本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムの移動局の処理ブロックを示す図である。 本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムの固定局の構成を示す構成図である。 本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムのレーザスキャンデータ処理装置の構成を示す構成図である。 本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムの移動体動線把握装置の構成を示す構成図である。 本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムの位置同定並列処理部の具体的処理を説明するための説明図である。 本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムの位置同定並列処理部の具体的処理を説明するための説明図である。 本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムの位置同定並列処理部の具体的処理を説明するための説明図である。 本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムの位置同定並列処理部の具体的処理を説明するための説明図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。

＜移動経路検出システムの全体構成＞
図１により、本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムの全体構成について説明する。図１は本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムの全体構成を示す構成図である。

図１において、移動経路検出システムは、入退出用固定局１０、固定局２０、レーザスキャン装置（例えば、ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ Ｒａｎｇｅ Ｆｉｎｄｅｒ）３０、レーザスキャンデータ処理装置６０、移動体動線把握装置７０、移動局１１０から構成されている。

また、倉庫内には、広域部と狭域部が存在し、広域部には、出入口５０に無線で移動体１００の位置を検出するための入退出用固定局１０が設置され、レーザで移動体の位置を検出するためのレーザスキャン装置３０も設置されている。

また、狭域部には、無線で移動体の位置を検出するための固定局２０が棚４０に設置されている。

また、倉庫内を移動する作業者などの移動体１００は入退出用固定局１０および固定局２０からの電波を受信して位置を検出する移動局１１０を携帯している。

なお、移動体１００としては、作業者などの人ではなく、フォークリフトなどの搬送車輛など移動するものでもよく、この場合では、フォークリフトなどの搬送車輛に移動局１１０が設置される。

移動局１１０は、全ての入退出用固定局１０および固定局２０の固定局番号が座標位置のどこにあるかを保持しており、入退出用固定局１０および固定局２０からの電波を受信して、ＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ：受信信号強度）などにより位置情報を検出して、検出した位置情報を時系列のデータとして移動局固有のＩＤと共に記録している。

この入退出用固定局１０、固定局２０、移動局１１０は、例えば、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などを用いた通信部を備えており、移動局１１０では、電波強度を検出できるようになっている。

レーザスキャンデータ処理装置６０は、レーザスキャンデータ処理装置６０からの情報に基づいて、検出した移動体の位置情報を時系列のデータとして仮想移動体ＩＤを付与して記録している。

移動体動線把握装置７０は、複数の移動局１１０に記録された移動体１００の位置データを、例えば、ＳＤカードなどを経由して取り込み、さらにレーザスキャンデータ処理装置６０からの移動体の位置データを取り込む。

そして、移動体動線把握装置７０は、取り込んだ位置データに基づいて、移動局１１０に記録され、入退出用固定局１０および固定局２０からの電波により位置が確定できなかったデータについて、レーザスキャンデータ処理装置６０の位置データで補完し、移動体の位置データを生成する。

＜移動経路検出システムの各部の構成＞
次に、図２〜図６により、本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムの各部の構成について説明する。図２〜図３は本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムの移動局の構成を示す構成図であり、図２は移動局の内部構成、図３は移動局の処理ブロックを示している。

図４は本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムの固定局の構成を示す構成図、図５は本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムのレーザスキャンデータ処理装置の構成を示す構成図、図６は本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムの移動体動線把握装置の構成を示す構成図である。

図２において、移動局１１０は、ＲＳＳＩ受信部３００、Ｇ（加速度）センサ３０１、ジャイロセンサ３０２、地磁気センサ３０３、処理部３０４、ＳＤ記録装置３０６、バッテリー３０７から構成されている。
処理部３０４上では、位置計測を行う位置計測アプリ３０５が実行されている。

ここで、位置計測アプリ３０５による位置計測処理について図３により説明する。
まず、ＲＳＳＩ受信部３００からＲＳＳＩ受信部データ４００を入力し、移動局近距離位置固定処理４０１を行う。

これは、例えば、設置してある固定局２０の半径１ｍ以内に移動局１１０が入ると電波強度は異常に強い値を示し、固定局２０の設置位置のＸＹ座標により、ほぼ絶対位置としての位置固定を行う。

また、固定局２０の設置間隔が広い場所などでは、固定局２０から１ｍ以上、移動局１１０が離れると、電波の強い３点の固定局２０の電波を選択し３点での位置推定を行う。

この場合には、障害物での電波の遮断、マルチパス（電波の反射）による外乱が入り、近傍にいることは判断できるも誤差は３〜５ｍに拡大し、電波の揺らぎによる移動体位置の揺らぎが発生する状態となる。

この揺らぎは、Ｇセンサ３０１、ジャイロセンサ３０２、地磁気センサ３０３により補正することになる。

まず、Ｇセンサ３０１からのＧセンサデータ４０２、ジャイロセンサ３０２からのジャイロセンサデータ４０３、地磁気センサ３０３からの地磁気センサデータ４０４に基づいて、移動局１１０の移動方向・移動量計算処理４０５が行わる。

そして、移動局近距離位置固定処理４０１からのデータと、移動方向・移動量計算処理４０５からのデータに基づいて、例えば、確率推論などによる総合位置固定処理４０６を行い、揺らぎなどを補正する。

そして、倉庫内のＭＡＰデータ４０９とのＭＡＰマッチング４０８を行い、ＭＡＰ補正処理４０７を行い、最終的な位置計測データ出力４１０を行う。

この最終的な位置計測データ出力４１０は、ＳＤ記録装置３０６によりＳＤカードに記録される。

また、図４において、固定局２０は、データ処理部５００、送信制御部５０１、微弱電波発信部５０２から構成されている。また、入退出用固定局１０の構成も固定局２０と同様である。

入退出用固定局１０および固定局２０は、一定間隔（１００ms程度）で送信制御部２０１が微弱電波発信部５０２を制御して、計測期間中常時一定間隔で微弱電波を発信している。

すべての入退出用固定局１０および固定局２０が、一定周期で微弱電波を発信しており、この近辺を通過した移動局１１０が受信ＲＳＳＩと固定局番号より位置を特定する。

また、図５において、レーザスキャンデータ処理装置６０は、ＬＲＦ移動体認識部６０１、複数ＬＲＦ移動体合成部６０２、移動体位置情報査定部６０３、仮想移動体ＩＤ付加部６０４、移動体位置情報記憶部６０５から構成されている。

レーザスキャンデータ処理装置６０には、複数のレーザスキャン装置３０からのデータが入力されており、ＬＲＦ移動体認識部６０１で複数のレーザスキャン装置３０のそれぞれでの移動体１００を認識し、複数ＬＲＦ移動体合成部６０２で合成して、移動体位置情報査定部６０３で移動体１００の位置情報を査定する。

そして、ここで査定される位置情報としては、ある移動体１００とその位置情報のみで、移動体１００の識別まではできないため、仮想移動体ＩＤ付加部６０４で、仮想移動体ＩＤを付与して、時系列のデータとして移動体位置情報記憶部６０５に記録している。

また、図６において、移動体動線把握装置７０は、移動局１１０からのデータを取り込むＲＳＳＩ位置データ受信部７０１、レーザスキャンデータ処理装置６０からのデータを取り込むＬＲＦ位置データ受信部７０２、移動局ＩＤごとの位置データ格納処理部７０３、ＲＳＳＩ位置データ７０４の記憶装置、ＬＲＦ移動体認識部７０５、ＬＲＦ位置データ７０６の記憶装置、位置同定並列処理部７０７、同定された位置データ７０８の記憶装置、位置データを出力する位置データ出力部７０９から構成されている。

ＲＳＳＩ位置データ受信部７０１は、移動局１１０に記録された位置データを、ＳＤカードなどにより取り込む。なお、移動局１１０からの位置データの取り込みは、移動局１１０側で無線による通信部などを備えていれば、無線により定期的に位置データを取り込んだり、リアルタイムで位置データを取り込むことも可能である。

ＬＲＦ位置データ受信部７０２は、レーザスキャンデータ処理装置６０で記録された位置データを、通信線などにより取り込む。なお、この位置データの取り込みは、無線などにより行うことも可能である。

さらに、移動体動線把握装置７０内にレーザスキャンデータ処理装置６０の処理部を設置し、移動体動線把握装置７０に複数のレーザスキャン装置３０を接続するようにしてもよい。

移動局ＩＤごとの位置データ格納処理部７０３は、ＲＳＳＩ位置データ受信部７０１で取り込んだ複数の移動局１１０からのデータを移動局ＩＤごとに処理し、ＲＳＳＩ位置データ７０４として記憶装置に格納する。

ＬＲＦ移動体認識部７０５は、ＬＲＦ位置データ受信部７０２で取り込んだ仮想移動体ＩＤが付与された複数の移動体の位置情報を仮想移動体ＩＤごとに処理し、ＬＲＦ位置データ７０６として記憶装置に格納する。

位置同定並列処理部７０７は、ＲＳＳＩ位置データ７０４およびＬＲＦ位置データ７０６に基づいて、位置データの同定処理を行い移動局１１０の位置データで不明となっているデータを補完し、同定された位置データ７０８として記憶装置に格納する。

位置データ出力部７０９は、同定された位置データ７０８を、移動体１００の移動経路などの処理を行う別の装置に出力する。

なお、移動体動線把握装置７０において、同定された位置データ７０８に基づいて、移動体１００の移動経路を検出して、移動経路情報を記憶装置などに格納することも可能である。

＜位置同定並列処理部の具体的処理＞
次に、図７〜図１０により、本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムの位置同定並列処理部の具体的処理について説明する。図７〜図１０は本発明の一実施の形態に係る移動経路検出システムの位置同定並列処理部の具体的処理を説明するための説明図であり、図７および図８は移動体が１つの場合、図９および図１０は移動体が３つの場合の具体例を示している。

まず、図７に示す例では、移動体Ａ１００ａは、倉庫内をＡ−１、Ａ−２、Ａ−３、Ａ−４のポイントを経由して移動している。

このＡ−１、Ａ−２、Ａ−３、Ａ−４の位置においては、移動体Ａ１００ａが携帯する移動局１１０が入退出用固定局１０または固定局２０からの電波を受信して、絶対位置を検出することができ、移動局１１０内には、移動体Ａ１００ａ固有のＩＤと、タイムスタンプ、ＸＹの位置情報が記録される。

また、Ａ−１〜Ａ−２の区間、Ａ−３〜Ａ−４の区間においては、入退出用固定局１０または固定局２０から離れてしまうために、絶対位置を検出することができないため、移動局１１０内には、移動体Ａ１００ａ固有のＩＤと、タイムスタンプ、ＸＹの位置情報が検出できないことを示す情報が記録される。

また、Ａ−１〜Ａ−２の区間、Ａ−３〜Ａ−４の区間においては、レーザスキャン装置３０で移動体１００が検出されるため、レーザスキャンデータ処理装置６０において、仮想移動体ＩＤが付与されて、タイムスタンプ、ＸＹの位置情報が記録される。

この場合において、ＲＳＳＩ位置データ７０４として記録される移動体１００のデータ２００は、図８に示すように、移動局１１０のＩＤ２０１、記録時のタイムスタンプ（Ｔ・Ｓ）２０２、位置情報のＸ軸情報２０３、位置情報のＹ軸情報２０４が記録されており、その他、ジャイロセンサ３０２の情報２０５、Ｇセンサ３０１の情報２０６、地磁気センサ３０３の情報２０７が記録されている。

また、図示しないが、タイムスタンプ２０２のデータとしては、日時のデータが格納され、Ｘ軸情報２０３およびＹ軸情報２０４には、ＸＹによる絶対位置を示す数値情報が格納されている。

また、図８においては、ＸＹの位置情報が検出できないことを示す情報として「？」と表記している。

また、ＬＲＦ位置データ７０６として記録される移動体１００のデータ２１０は、図８に示すように、仮想移動体ＩＤ２１１、記録時のタイムスタンプ（Ｔ・Ｓ）２１２、位置情報のＸ軸情報２１３、位置情報のＹ軸情報２１４が記録されている。

レーザスキャンデータ処理装置６０では、移動体１００の区別はできないため、移動体１００を識別できた際に、仮想移動体ＩＤが付与され、図８に示す例では、移動体Ａ１００ａは、Ａ−１〜Ａ−２の区間では、「ＩＤ１」、Ａ−３〜Ａ−４の区間では、「ＩＤ２」の仮想移動体ＩＤが付与されて位置データが記録されている。

位置同定並列処理部７０７では、ＲＳＳＩ位置データ７０４とＬＲＦ位置データ７０６を比較し、同じタイムスタンプで同じ位置情報のデータがあるかを確認する。

図８に示す例では、移動体１００が、Ａ−１、Ａ−２、Ａ−３、Ａ−４のポイントに位置する場合には、ＲＳＳＩ位置データ７０４とＬＲＦ位置データ７０６が同じ情報を持つことになる。

なお、移動局１１０による位置検出やレーザスキャンデータ処理装置６０による位置検出には誤差があるため、誤差が最小となるデータを同じ情報として認識するようになっている。

したがって、ＲＳＳＩ位置データ７０４として記録される移動体１００のデータ２００におけるＡ−１〜Ａ−２の区間、およびＡ−３〜Ａ−４の区間でＸＹの位置情報が検出できないことを示す情報を、ＬＲＦ位置データ７０６として記録される移動体１００のデータ２１０と差し替えて、位置データを補完する。

これにより、ＲＳＳＩ位置データ７０４として記録される移動体１００のデータ２００のＸＹの位置情報が検出できないことを示す情報が、正確な位置情報として確定し、移動体１００の移動経路を検出できる情報となる。

また、図９に示す例では、移動体Ｂ１００ｂは、倉庫内をＢ−１、Ｂ−２、Ｂ−３のポイントを経由して移動し、移動体Ｃ１００ｃは、倉庫内をＣ−１、Ｃ−２、Ｃ−３のポイントを経由して移動し、移動体Ｄ１００ｄは、倉庫内をＤ−１、Ｄ−２、Ｄ−３のポイントを経由して移動している。

移動体Ｂ１００ｂは、Ｂ−１、Ｂ−３の位置においては、移動体Ｂ１００ｂが携帯する移動局１１０が入退出用固定局１０または固定局２０からの電波を受信して、絶対位置を検出することができ、移動局１１０内には、移動体Ｂ１００ｂ固有のＩＤと、タイムスタンプ、ＸＹの位置情報が記録される。

また、移動体Ｃ１００ｃは、Ｃ−１、Ｃ−３の位置においては、移動体Ｃ１００ｃが携帯する移動局１１０が入退出用固定局１０または固定局２０からの電波を受信して、絶対位置を検出することができ、移動局１１０内には、移動体Ｃ１００ｃ固有のＩＤと、タイムスタンプ、ＸＹの位置情報が記録される。

また、移動体Ｄ１００ｄは、Ｄ−１、Ｄ−３の位置においては、移動体Ｄ１００ｄが携帯する移動局１１０が入退出用固定局１０または固定局２０からの電波を受信して、絶対位置を検出することができ、移動局１１０内には、移動体Ｄ１００ｄ固有のＩＤと、タイムスタンプ、ＸＹの位置情報が記録される。

また、Ｂ−１およびＢ−３から離れたＢ−１〜Ｂ−３の区間においては、入退出用固定局１０または固定局２０から離れてしまうために、絶対位置を検出することができないため、移動体Ｂ１００ｂが携帯する移動局１１０内には、移動体Ｂ１００ｂ固有のＩＤと、タイムスタンプ、ＸＹの位置情報が検出できないことを示す情報が記録される。

また、Ｃ−１およびＣ−３から離れたＣ−１〜Ｃ−３の区間においては、入退出用固定局１０または固定局２０から離れてしまうために、絶対位置を検出することができないため、移動体Ｃ１００ｃが携帯する移動局１１０内には、移動体Ｃ１００ｃ固有のＩＤと、タイムスタンプ、ＸＹの位置情報が検出できないことを示す情報が記録される。

また、Ｄ−１およびＤ−３から離れたＤ−１〜Ｄ−３の区間においては、入退出用固定局１０または固定局２０から離れてしまうために、絶対位置を検出することができないため、移動体Ｄ１００ｄが携帯する移動局１１０内には、移動体Ｄ１００ｄ固有のＩＤと、タイムスタンプ、ＸＹの位置情報が検出できないことを示す情報が記録される。

また、Ｂ−１およびＢ−３から離れたＢ−１〜Ｂ−３の区間、Ｃ−１およびＣ−３から離れたＣ−１〜Ｃ−３の区間、およびＤ−１およびＤ−３から離れたＤ−１〜Ｄ−３の区間においては、レーザスキャン装置３０で移動体Ａ１００ａ、移動体Ｂ１００ｂ、移動体Ｃ１００ｃが検出されるため、レーザスキャンデータ処理装置６０において、仮想移動体ＩＤが付与されて、タイムスタンプ、ＸＹの位置情報が記録される。

この場合において、ＲＳＳＩ位置データ７０４として記録される移動体１００のデータ２００は、図１０に示すように、移動局１１０のＩＤ２０１、記録時のタイムスタンプ（Ｔ・Ｓ）２０２、位置情報のＸ軸情報２０３、位置情報のＹ軸情報２０４が記録されており、その他、図示しないが、図８に示すようなジャイロセンサの情報、Ｇセンサの情報、地磁気センサの情報なども記録されている。

また、図示しないが、タイムスタンプ２０２のデータとしては、日時のデータが格納され、Ｘ軸情報２０３およびＹ軸情報２０４には、ＸＹによる絶対位置を示す数値情報が格納されている。

また、図１０においては、ＸＹの位置情報が検出できないことを示す情報として「？」と表記している。

また、ＬＲＦ位置データ７０６として記録される移動体１００のデータ２１０は、図１０に示すように、仮想移動体ＩＤ２１１、記録時のタイムスタンプ（Ｔ・Ｓ）２１２、位置情報のＸ軸情報２１３、位置情報のＹ軸情報２１４が記録されている。

レーザスキャンデータ処理装置６０では、移動体１００の区別はできないため、移動体１００を識別できた際に、仮想移動体ＩＤが付与され、図１０に示す例では、不明な移動体１００として、不明１、不明２、不明３に対して、「ＩＤ３」、「ＩＤ４」、「ＩＤ５」の仮想移動体ＩＤが付与されて、位置データが記録されている。

位置同定並列処理部７０７では、ＲＳＳＩ位置データ７０４とＬＲＦ位置データ７０６を比較し、同じタイムスタンプで同じ位置情報のデータがあるかを確認する。

図１０に示す例では、移動体Ｂ１００ｂが、Ｂ−１、Ｂ−３のポイントに位置する場合、移動体Ｃ１００ｃが、Ｃ−１、Ｃ−３のポイントに位置する場合、移動体Ｄ１００ｄが、Ｄ−１、Ｄ−３のポイントに位置する場合には、ＲＳＳＩ位置データ７０４とＬＲＦ位置データ７０６が同じ情報を持つことになる。

なお、移動局１１０による位置検出やレーザスキャンデータ処理装置６０による位置検出には誤差があるため、誤差が最小となるデータを同じ情報として認識するようになっている。

したがって、ＲＳＳＩ位置データ７０４として記録される移動体Ｂ１００ｂのデータ２００におけるＢ−１〜Ｂ−３の区間、移動体Ｃ１００ｃのデータ２００におけるＣ−１〜Ｃ−３の区間、移動体Ｄ１００ｄのデータ２００におけるＤ−１〜Ｄ−３の区間でＸＹの位置情報が検出できないことを示す情報を、それぞれＬＲＦ位置データ７０６として記録される移動体１００のデータ２１０と差し替えて、位置データを補完する。

これにより、ＲＳＳＩ位置データ７０４として記録される移動体Ｂ１００ｂ、移動体Ｃ１００ｃ、移動体Ｄ１００ｄのデータ２００のＸＹの位置情報が検出できないことを示す情報が、正確な位置情報として確定し、移動体Ｂ１００ｂ、移動体Ｃ１００ｃ、移動体Ｄ１００ｄの移動経路を検出できる情報となる。

このように本実施の形態では、入退出用固定局１０および固定局２０と移動局１１０を用いた狭域部における位置検出と、レーザスキャン装置３０を用いた広域部における位置検出を行い、移動局１１０に記憶された移動体１００の位置情報をレーザスキャン装置３０で検出された位置情報で補完することにより、狭域部と広域部とが存在する空間において、人、或いはフォークリフトなどの搬送車輛の移動経路を正確に検出することができる。

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。

例えば、本実施の形態では、倉庫内における移動経路の検出を一例として説明したが、工場、病院、介護施設など屋内での位置検出を行ってもよい。

また、本実施の形態では、広域部には固定局２０を設置していないが、広域部にも固定局を配置してもよい。

この場合には、広域部での固定局２０と移動局１１０との距離は長くなり、位置検出の誤差が大きくなるが、移動局１１０側で、Ｇ（加速度）センサ３０１、ジャイロセンサ３０２、地磁気センサ３０３からのデータによる補正を行い広域部においても、位置情報を記録することにより、複数の移動体１００の検出を行う場合などでは、レーザスキャンデータ処理装置６０での位置検出データとの同定処理が容易になる。

本発明は、倉庫内などでの人、或いはフォークリフトなどの搬送車輛の移動経路を検出する移動経路検出方法および移動経路検出システムに関し、狭域部と広域部が存在する空間における移動経路検出を行う装置やシステムに広く適用可能である。

１０…入退出用固定局、２０…固定局、３０…レーザスキャン装置、４０…棚、５０…出入口、６０…レーザスキャンデータ処理装置、７０…移動体動線把握装置、１００…移動体、１１０…移動局、３００…ＲＳＳＩ受信部、３０１…Ｇ（加速度）センサ、３０２…ジャイロセンサ、３０３…地磁気センサ、３０４…処理部、３０５…位置計測アプリ、３０６…ＳＤ記録装置、３０７…バッテリー、４００…ＲＳＳＩ受信部データ、４０１…移動局近距離位置固定処理、４０２…Ｇセンサデータ、４０３…ジャイロセンサデータ、４０４…地磁気センサデータ、４０５…移動局の移動方向・移動量計算処理、４０６…総合位置固定処理、４０７…ＭＡＰ補正処理、４０８…ＭＡＰマッチング、４０９…ＭＡＰデータ、４１０…位置計測データ出力、５００…データ処理部、５０１…送信制御部、５０２…微弱電波発信部、６０１…ＬＲＦ移動体認識部、６０２…動体合成部、６０３…複数ＬＲＦ移動体位置情報査定部、６０４…仮想移動体ＩＤ付加部、６０５…移動体位置情報記憶部、７０１…ＲＳＳＩ位置データ受信部、７０２…ＬＲＦ位置データ受信部、７０３…移動局ＩＤごとの位置データ格納処理部、７０４…ＲＳＳＩ位置データ、７０５…ＬＲＦ移動体認識部、７０６…ＬＲＦ位置データ、７０７…位置同定並列処理部、７０８…同定された位置データ、７０９…位置データ出力部。

Claims (12)

1. 狭域部と広域部が混在する空間における移動体の移動経路を検出する移動経路検出方法であって、
   前記移動体に設置または前記移動体に携帯された移動局により、前記狭域部と前記広域部の境界および前記狭域部内に複数設置された固定局からの電波を受信して、前記固定局からの電波に関する情報に基づいて前記移動体の第１の位置情報を検出し、前記移動体を特定する移動体ＩＤと共に時系列的に前記第１の位置情報を記録し、
   前記広域部に設置されたスキャン装置により、前記移動体をスキャンし、スキャンデータ処理装置により、前記スキャン装置のスキャン結果に基づいて、前記移動体の第２の位置情報を検出し、検出した前記移動体に仮想移動体ＩＤを付与して、前記仮想移動体ＩＤと共に時系列的に前記第２の位置情報を記録し、
   前記移動局に記録された前記第１の位置情報および前記スキャンデータ処理装置に記録された前記第２の位置情報が入力される移動体動線把握装置により、同時刻で前記第１の位置情報および前記第２の位置情報の誤差が最小となるデータを検索し、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とで同じ位置の情報を検出し、検出した同じ位置の情報に基づいて、前記移動局が前記広域部に入った際の不明な位置情報を、前記第２の位置情報で補完することを特徴とする移動経路検出方法。
2. 請求項１に記載の移動経路検出方法において、
   前記固定局は、さらに前記空間の広域部に設けられた出入口部に設置され、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とで前記出入口部において、同じ位置の情報が記録されることを特徴とする移動経路検出方法。
3. 請求項２に記載の移動経路検出方法において、
   前記広域部に前記固定局を複数設置し、前記移動局により、前記広域部に設置された３個以上の前記固定局からの電波を受信して、受信した３個以上の前記固定局からの電波に関する情報に基づいて前記移動体の第１の位置情報を検出することを特徴とする移動経路検出方法。
4. 請求項２または３に記載の移動経路検出方法において、
   前記移動局により、前記固定局からの電波の電波強度に基づいて、前記第１の位置情報を検出することを特徴とする移動経路検出方法。
5. 請求項２〜４のいずれか１項に記載の移動経路検出方法において、
   前記移動局は、加速度センサ、ジャイロセンサ、および地磁気センサを有し、前記移動局により、加速度センサ、ジャイロセンサ、および地磁気センサからの情報に基づいて、固定局からの電波を受信して検出した前記第１の位置情報を補正することを特徴とする移動経路検出方法。
6. 請求項２に記載の移動経路検出方法において、
   前記スキャン装置は、レーザを用いて前記移動体をスキャンすることを特徴とする移動経路検出方法。
7. 狭域部と広域部が混在する空間における移動体の移動経路を検出する移動経路検出システムであって、
   前記移動体に設置または前記移動体に携帯され、前記狭域部と前記広域部の境界および前記狭域部内に複数設置された固定局からの電波を受信して、前記固定局からの電波に関する情報に基づいて前記移動体の第１の位置情報を検出し、前記移動体を特定する移動体ＩＤと共に時系列的に前記第１の位置情報を記録する移動局と、
   前記広域部に設置され、前記移動体をスキャンするスキャン装置と、
   前記スキャン装置のスキャン結果に基づいて、前記移動体の第２の位置情報を検出し、検出した前記移動体に仮想移動体ＩＤを付与して、前記仮想移動体ＩＤと共に時系列的に前記第２の位置情報を記録するスキャンデータ処理装置と、
   前記移動局に記録された前記第１の位置情報および前記スキャンデータ処理装置に記録された前記第２の位置情報が入力され、同時刻で前記第１の位置情報および前記第２の位置情報の誤差が最小となるデータを検索し、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とで同じ位置の情報を検出し、検出した同じ位置の情報に基づいて、前記移動局が前記広域部に入った際の不明な位置情報を、前記第２の位置情報で補完する移動体動線把握装置とを備えたことを特徴とする移動経路検出システム。
8. 請求項７に記載の移動経路検出システムにおいて、
   前記固定局は、さらに前記空間の広域部に設けられた出入口部に設置され、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とで前記出入口部において、同じ位置の情報が記録されることを特徴とする移動経路検出システム。
9. 請求項８に記載の移動経路検出システムにおいて、
   前記広域部に前記固定局を複数設置し、前記移動局は、前記広域部に設置された３個以上の前記固定局からの電波を受信して、受信した３個以上の前記固定局からの電波に関する情報に基づいて前記移動体の第１の位置情報を検出することを特徴とする移動経路検出システム。
10. 請求項８または９に記載の移動経路検出システムにおいて、
    前記移動局は、前記固定局からの電波の電波強度に基づいて、前記第１の位置情報を検出することを特徴とする移動経路検出システム。
11. 請求項８〜１０のいずれか１項に記載の移動経路検出システムにおいて、
    前記移動局は、加速度センサ、ジャイロセンサ、および地磁気センサを有し、前記移動局は、加速度センサ、ジャイロセンサ、および地磁気センサからの情報に基づいて、固定局からの電波を受信して検出した前記第１の位置情報を補正することを特徴とする移動経路検出システム。
12. 請求項８に記載の移動経路検出システムにおいて、
    前記スキャン装置は、レーザを用いて前記移動体をスキャンすることを特徴とする移動経路検出システム。

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