KR102043682B1 - 크레인의 구동 속도 제어 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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장선구
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Abstract

본 발명은 크레인의 구동 속도 제어 시스템 및 그 방법이다.
본 발명에 따르면, 크레인의 구동 속도 편차 방지를 위한 구동 속도 제어 시스템에 있어서, 크레인을 구동시키기 위한 모터, 상기 모터의 출력을 제어하기 위한 모터드라이브, 상기 모터에 연결되어 상기 모터의 회전속도를 측정하고, 측정된 회전속도(V1)를 상기 모터드라이브에 피드백하는 펄스 생성부, 상기 모터에 연결되어 일정한 비율로 모터의 구동 속도를 제어하는 변속기, 상기 변속기와 연결되며, 적재물을 이동시키기 위한 드럼, 상기 드럼의 구동 속도를 측정하고, 상기 드럼의 구동 속도로부터 상기 모터의 회전속도(V2)를 연산하는 위치 엔코더, 그리고 상기 모터드라이브로부터 상기 모터의 회전 속도(V1)를 수신하고, 상기 위치 엔코더로부터 상기 모터의 회전 속도(V2)를 수신하며, 상기 회전 속도(V1)와 회전 속도(V2)를 비교하여 크레인의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 구동모터에서 문제가 발생하여 크레인이 오동작이 일어날 경우 보다 신속하게 크레인을 제어할 수 있다.
또한, 제어 장비를 설치하는데 있어서 드럼측에 엔코더 장비만 추가 설치 하기 때문에 다른 제어장비와 비교했을 때 적은 비용으로 설치 및 교체가 가능하다.

Description

크레인의 구동 속도 제어 시스템 및 그 방법{SYSTEM FOR CONTROLLING CRANE DRIVING SPEED AND METHOD THEREOF}
본 발명은 골리앗 크레인의 구동 속도 편차 방지 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 골리앗 크레인 내부에 설치되어 구동속도와 모터의 속도를 비교하여 크레인의 속도 편차를 제어하는 크레인의 구동 속도 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 크레인(Crane)은 동력을 사용하여 중량물을 달아 올려 수평으로 운반하는 기계나 기계장치를 말하며, 중량물을 들어올리고 내리는 권상, 권하와 수평으로 이동하기 위한 주행, 횡행, 선회 등의 동작을 수행하고, 이러한 동작을 서로 조합시킴으로써 물건을 이동시킨다.
크레인은 모터로부터 구동력을 인가 받아 권상작업을 수행하게 되므로 모터의 회전속도에 비례하는 엔코더 정보를 정확히 검출함으로써, 크레인을 이용한 권상작업이 원활하게 제어될 수 있다.
하지만, 이러한 종래의 크레인 권상 속도제어장치 및 속도제어방법은 모터의 회전수 만을 검출하여 제어하므로 모터와 실제 구동되는 드럼속도의 차이가 있을 경우 이를 감지하고 제어할 수 있는 방법이 없었다.
따라서, 동력모터가 동작하는 속도와 물체가 걸린 부분의 드럼에서 측정한 속도를 비교하여 크레인의 권상 속도를 제어할 수 있는 기술이 대두되었다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 국내등록특허 10-1639669호(2013.06.19 공개)에 개시되어 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 골리앗 크레인 내부에 설치되어 구동속도와 모터의 속도를 비교하여 크레인의 속도 편차를 제어하는 크레인의 구동 속도 제어 시스템 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시 예에 따르면, 크레인의 구동 속도 편차 방지를 위한 구동 속도 제어 시스템에 있어서, 크레인을 구동시키기 위한 모터, 상기 모터의 출력을 제어하기 위한 모터드라이브, 상기 모터에 연결되어 상기 모터의 회전속도를 측정하고, 측정된 회전속도(V1)를 상기 모터드라이브에 피드백하는 펄스 생성부, 상기 모터에 연결되어 일정한 비율로 모터의 구동 속도를 제어하는 변속기, 상기 변속기와 연결되며, 적재물을 이동시키기 위한 드럼, 상기 드럼의 구동 속도를 측정하고, 상기 드럼의 구동 속도로부터 상기 모터의 회전속도(V2)를 연산하는 위치 엔코더, 그리고 상기 모터드라이브로부터 상기 모터의 회전 속도(V1)를 수신하고, 상기 위치 엔코더로부터 상기 모터의 회전 속도(V2)를 수신하며, 상기 회전 속도(V1)와 회전 속도(V2)를 비교하여 크레인의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함한다.
상기 위치 엔코더는, 상기 드럼과 어셈블리를 통하여 연결되고, 상기 어셈블리의 회전속도를 이용하여 상기 드럼의 구동 속도를 주기적으로 측정하고, 상기 드럼의 구동 속도에 상기 변속기의 비율을 적용하여 상기 모터의 회전 속도(V2)를 연산할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 회전 속도(V1)와 회전 속도(V2) 사이의 속도 차이의 절대값을 주기적으로 계산하고, 상기 계산된 절대값들의 평균 값을 구할 수 있다.
상기 연산된 평균 값이 상기 모터의 설정 속도의 제1 기준 비율 이상인 경우 상기 크레인에 입력되는 모든 전원을 차단하여 정지시킬 수 있다.
상기 연산된 평균 값이 상기 모터의 최대 한계 속도의 제1 기준 비율보다 작고 제2 기준 비율 이상인 경우 상기 크레인의 동작을 일시적으로 정지시킬 수 있다.
상기 연산된 평균 값이 상기 모터의 최대 한계 속도의 제2 기준 비율보다 작고 제3 기준 비율 이상인 경우 상기 모터의 속도를 감속시키며, 제3 기준 비율보다 작은 경우에는 상기 모터의 동작을 정상적으로 유지시킬 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 크레인 구동 속도 제어 시스템을 이용한 크레인 구동 속도 제어 방법에 있어서, 모터의 회전속도를 측정하고, 측정된 회전속도(V1)를 모터드라이브에 피드백하는 단계, 적재물을 이동시키기 위한 드럼의 구동 속도를 위치 엔코더를 통하여 측정하는 단계, 상기 드럼의 구동 속도로부터 상기 모터의 회전속도(V2)를 연산하는 단계, 그리고 상기 모터의 회전 속도(V1)와 회전 속도(V2)를 비교하여 크레인의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 구동모터에서 문제가 발생하여 크레인이 오동작이 일어날 경우 보다 신속하게 크레인을 제어할 수 있다.
또한, 제어 장비를 설치하는데 있어서 드럼측에 엔코더 장비만 추가 설치 하기 때문에 다른 제어장비와 비교했을 때 적은 비용으로 설치 및 교체가 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 구동 속도 제어 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 위치 엔코더의 설치 상태를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 구동 속도 제어 시스템을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 S350단계를 자세히 설명하기 위한 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 구동 속도 제어 시스템의 구성을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 위치 엔코더의 설치 상태를 나타낸 도면이다.
도 1에서 나타낸 것처럼, 크레인의 구동 속도 제어 시스템은 모터(100), 모터드라이브(110), 펄스 생성부(120), 변속기(130), 드럼(140), 어셈블리(150), 위치 엔코더(160) 및 제어부(170)를 포함한다.
먼저, 모터(100)는 크레인을 구동시키기 위한 동력을 전달하는 장비로서, 입력되는 전원의 종류와, 동작방식에 따라서 다양한 종류로 분류된다.
즉, 다시 말해서 모터의 종류는 AC모터, DC모터, 기어드 모터, 스텝모터, 서보모터, 브러쉬 모터 및 브러쉬리스 모터등으로 분류된다.
다음으로, 모터 드라이브(110)는 모터(100)와 전류 및 전압을 제어하는 프로세서 사이에 중재역할을 하는 장비이다.
즉, 모터 드라이브(110)는 프로세서의 작은 전압을 제어하여 모터의 토크, 속도 및 방향제어를 정확히 수행할 수 있으며, 모터의 동작을 제어함으로써 모터 소자를 보호할 수 있는 기능을 가지고 있다.
그리고, 펄스 생성부(120)는 모터(100)와 연결되어 회전속도(V1)를 측정하고, 모터 드라이브(100)에 피드백한다.
여기서, 변속기(130)는 모터(100)와 연결되어 일정한 비율로 모터(100)의 구동속도를 제어한다.
예를 들어, 모터(100)의 회전속도가 1300rpm 이라고 하고, 변속기의 비율이 13:1 이라고 가정하면, 변속기를 통과한 모터의 회전속도는 100rpm로 조절된다. 이와 반대로 변속기의 비율이 1:3 이라고 가정하면 변속기를 통과한 모터의 회전속도는 3900rpm로 조절된다.
다음으로, 드럼(140)은 변속기(130)와 연결되고 크레인에 걸린 로드(Load) 또는 적재물을 이동시키기 위한 장비이다.
그리고, 어셈블리(150)는 기어와 기어 또는 기계장치와 기계장치를 연결하기 위한 장치이다.
또한, 위치 엔코더(160)는 연결된 장비가 회전할 때의 위치를 측정하여 연결된 장비의 회전속도를 측정하는 장비이다.
도 2에서 나타낸 것처럼, 드럼(140)과 어셈블리(150)는 톱니바퀴를 이용하여 결합되어있고, 위치 엔코더(160)는 어셈블리(150)와 결합되어 드럼(140)의 회전속도를 측정할 수 있다.
마지막으로, 제어부(170)는 모터드라이브(110)로부터 회전 속도를 수신하고, 위치 엔코더(160)로부터 모터(100)의 회전 속도를 수신하며, 모터드라이브로부터 수신된 회전 속도와 위치 엔코더로부터 측정된 회전 속도의 차의 절대값을 주기적으로 계산한다.
제어부(170)는 주기적으로 계산된 값들의 평균값을 구하여 크레인을 제어하는 신호를 생성한다.
제어부(170)는 연산된 평균값이 모터(100)의 설정 속도의 제1 기준 비율 이상이면, 크레인에 입력되는 모든 전원을 차단하여 정지시킨다.
그리고, 제어부(170)는 연산된 평균값이 모터의 최대 한계 속도의 제1 기준 비율보다 작고 제2 기준 비율 이상인 경우 크레인의 동작을 일시 정지시키며, 제2 기준 비율보다 작고 제3 기준 비율 이상인 경우 모터(100)의 속도를 감속시키고, 제3 기준 비율보다 작은 경우에는 모터(100)의 동작을 정상적으로 유지시킨다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 구동 속도 제어 시스템의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
먼저, 펄스 생성부(120)는 모터의 회전속도(V1)를 측정한다(S310).
즉, 도 1과 같은 연결 관계에서, 펄스 생성부(120)는 현재 구동중인 모터의 회전 속도(V1)를 주기적으로 측정한다.
펄스 생성부(120)는 측정된 모터의 회전속도(V1)를 모터드라이브(120)로 전송하고, 모터드라이브(120)는 제어부(170)로 측정된 모터의 회전속도(V1)를 전송한다.
그리고, 어셈블리(150)가 결합된 위치 엔코더(160)는 드럼(140)의 구동속도를 측정한다(S320).
이때, 위치 엔코더(160)는 드럼과 연결된 어셈블리(150)가 설정된 시간 동안 회전한 위치를 측정하여 드럼의 구동 속도를 연산한다.
그러면, 엔코더(160)는 S320 단계에서 측정한 구동속도와 변속기(130)의 변속 비율을 이용하여 모터의 회전 속도(V2)를 연산한다(S330).
그리고, 엔코더(160)는 연산된 모터의 회전 속도(V2)를 제어부(170)로 전달한다.
다음으로, 제어부(170)는 주기적으로 |V1 - V2|의 값을 연산하고, 주기적으로 연산된 평균값을 계산한다(S340).
즉, 제어부(170)는 펄스 생성부(120)에서 측정된 모터의 회전속도(V1)와 변속기(130)의 변속 비율을 이용하여 모터의 회전 속도(V2) 차의 절대값을 설정된 시간마다 주기적으로 연산하고, 연산된 값들의 평균을 계산한다.
여기서, 주기적으로 측정하는 시간은 크레인이 처음 설치될 때 설정되거나 크레인을 관리하는 관리자에 의하여 변경이 가능하다.
그러면, 제어부(170)는 연산된 평균값에 대응하여 크레인의 구동을 제어한다(S350).
이하에서는 도 4를 통하여 S350단계에 대하여 더욱 상세히 설명한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 S350단계를 설명하기 위한 순서도이다.
설명의 편의상, S350단계에서는 제1 기준 비율, 제2 기준비율 및 제3 기준비율을 각각 13%, 10% 및 7%로 설정하였으며, 이는 고정된 값이 아니며, 크레인이 처음 설치될 때 설정되거나 크레인을 관리하는 관리자에 의하여 변경이 가능한 값을 나타낸다.
먼저, 제어부(170)는 S340단계에서 주기적으로 연산된 |V1 - V2|에 대한 평균값이 모터의 최대 한계 속도의 13% 이상인지 판단한다(S351).
연산된 평균값이 모터의 최대 한계 속도의 13%이상일 경우, 제어부(170)는 크레인에 입력되는 모든 전원을 차단하는 제어신호를 생성하여 전원을 차단한다(S352).
예를 들어, 모터의 최대 한계 속도가 1500rpm라고 가정하면, 1500rpm의 13%는 195rpm으로 계산된다.
만일, 연산된 |V1 - V2|의 평균값이 195rpm 이상이면, 제어부(170)는 크레인에 입력되는 모든 전원을 차단하는 신호를 생성하여 크레인의 모든 전원을 차단시킨다.
이때, |V1 - V2|의 평균값이 모터의 최대 한계 속도와의 차이가 13% 이상으로 측정되는 것은 크레인의 동작에 있어서 모터(100)나 변속기(130)의 오동작과 같은 중대한 결함이 생긴 것으로 판단하여 크레인에 입력되는 모든 전원을 차단한다.
다음으로, 제어부(170)는 연산된 |V1 - V2|의 평균값이 최대 한계 속도의 13%보다 작은 경우, 연산된 평균값이 10%이상이고 13% 미만에 해당되는지 판단한다(S353).
만일, 연산된 |V1 - V2|의 평균값이 모터의 최대 한계 속도의 10% 이상 13% 미만이면, 제어부(170)는 크레인의 동작을 일시 정지 시키는 신호를 생성하여 크레인의 동작을 일시적으로 정지시킨다(S354).
앞서 설명한 예와 같이 모터의 속도가 1500rpm라고 가정하면, 1500rpm의 10%는 150rpm, 13%는 195rpm으로 계산된다.
그리고, 연산된 |V1 - V2|의 평균값이 150rpm 이상 195rpm 미만에 해당하면, 제어부(170)에서 크레인의 동작을 일시 정지시키는 신호를 생산하여 크레인의 동작을 일시 정지시킨다.
이때, |V1 - V2|의 평균값이 모터의 최대 한계 속도의 10% 이상 13% 미만일 경우는 크레인의 동작에 있어서 모터(100)로부터 드럼(140)까지 연결된 구동축의 이상이 있는 것으로 판단하여 크레인의 동작을 일시 정지시킨다.
다음으로, 제어부(170)는 연산된 |V1 - V2|의 평균값이 최대 한계 속도의 10%보다 작은 경우, 연산된 평균값이 모터의 최대 한계 속도의 7% 이상 10% 미만에 해당되는지 판단한다(S355).
제어부(170)는 연산된 |V1 - V2|의 평균값이 모터의 최대 한계 속도의 7% 이상 10% 미만일 경우 모터(100)의 구동속도를 10%를 감속시킨다(S356).
앞서 설명한 예와 같이 모터의 최대 한계 속도가 1500rpm라고 가정하면, 1500rpm의 7%는 105rpm, 10%는 150rpm으로 계산된다.
따라서, 연산된 |V1 - V2|의 평균값이 105rpm 이상 150rpm 미만이면, 제어부(170)에서 모터(100)가 구동되는 속도의 10%를 감속시키는 신호를 생산하여 모터의 속도를 감속시킨다.
이때, |V1 - V2|의 평균값이 모터의 최대 한계 속도의 7% 이상 10% 미만일 경우는 크레인의 동작에 있어서 일시적인 오류로 판단하여 모터(100)의 구동 속도의 10%를 줄인다.
마지막으로, 연산된 |V1 - V2|의 평균값이 모터의 최대 한계 속도의 7% 미만일 경우 크레인은 기존의 동작을 실행한다(S357).
이때, |V1 - V2|의 평균값이 모터의 최대 한계 속도의 7% 미만인 경우에는 크레인이 정상적으로 동작하는 것으로 판단하여 기존의 동작을 실행한다.
즉, 연산된 |V1 - V2|의 평균값과 모터의 최대 한계 속도의 비교 결과에 따라서 제어부(170)가 크레인을 제어하는 신호가 변경된다.
한편, 본 발명의 실시예에서는 모터의 최대 한계 속도를 기준으로 설명하였으나, 크레인의 크기, 적재물의 중량, 모터의 사양 등에 따라 설계 변경이 가능하다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 구동모터에서 문제가 발생하여 크레인이 오동작이 일어날 경우 보다 신속하게 크레인을 제어할 수 있다.
또한, 제어 장비를 설치하는데 있어서 드럼측에 엔코더 장비만 추가 설치 하기 때문에 다른 제어장비와 비교했을 때 적은 비용으로 설치 및 교체가 가능하다.
본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명 되었으나 이는 예시적인 것이 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다 .따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 모터, 110: 모터 드라이브,
120: 펄스 생성부, 130: 변속기,
140: 드럼, 150: 어셈블리,
160: 위치 엔코더, 170: 제어부

Claims (12)

  1. 크레인의 구동 속도 편차 방지를 위한 구동 속도 제어 시스템에 있어서,
    크레인을 구동시키기 위한 모터,
    상기 모터의 출력을 제어하기 위한 모터드라이브,
    상기 모터에 연결되어 상기 모터의 회전속도를 측정하고, 측정된 회전속도(V1)를 상기 모터드라이브에 피드백하는 펄스 생성부,
    상기 모터에 연결되어 일정한 비율로 모터의 구동 속도를 제어하는 변속기,
    상기 변속기와 연결되며, 적재물을 이동시키기 위한 드럼,
    상기 드럼의 구동 속도를 측정하고, 상기 드럼의 구동 속도로부터 상기 모터의 회전속도(V2)를 연산하는 위치 엔코더, 그리고
    상기 모터드라이브로부터 상기 모터의 회전 속도(V1)를 수신하고, 상기 위치 엔코더로부터 상기 모터의 회전 속도(V2)를 수신하며, 상기 회전 속도(V1)와 회전 속도(V2)를 비교하여 크레인의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 회전 속도(V1)와 회전 속도(V2) 사이의 속도 차이의 절대값을 주기적으로 계산하고, 상기 계산된 절대값들의 평균 값을 구하는 크레인 구동 속도 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 위치 엔코더는,
    상기 드럼과 어셈블리를 통하여 연결되고, 상기 어셈블리의 회전속도를 이용하여 상기 드럼의 구동 속도를 주기적으로 측정하고, 상기 드럼의 구동 속도에 상기 변속기의 비율을 적용하여 상기 모터의 회전 속도(V2)를 연산하는 크레인 구동 속도 제어 시스템.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 연산된 평균 값이 상기 모터의 설정 속도의 제1 기준 비율 이상인 경우 상기 크레인에 입력되는 모든 전원을 차단하여 정지시키는 크레인 구동 속도 제어 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 연산된 평균 값이 상기 모터의 설정 속도의 제1 기준 비율보다 작고 제2 기준 비율 이상인 경우 상기 크레인의 동작을 일시적으로 정지시키는 크레인 구동 속도 제어 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 연산된 평균 값이 상기 모터의 설정 속도의 제2 기준 비율보다 작고 제3 기준 비율 이상인 경우 상기 모터의 속도를 감속시키며, 제3 기준 비율보다 작은 경우에는 상기 모터의 동작을 정상적으로 유지시키는 크레인 구동 속도 제어 시스템.
  7. 제4항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 설정 속도는
    상기 모터의 최대 한계 속도인 크레인 구동 속도 제어 시스템.
  8. 크레인 구동 속도 제어 시스템을 이용한 크레인 구동 속도 제어 방법에 있어서,
    모터의 회전속도를 측정하고, 측정된 회전속도(V1)를 모터드라이브에 피드백하는 단계,
    적재물을 이동시키기 위한 드럼의 구동 속도를 위치 엔코더를 통하여 측정하는 단계,
    상기 드럼의 구동 속도로부터 상기 모터의 회전속도(V2)를 연산하는 단계, 그리고
    상기 모터의 회전 속도(V1)와 회전 속도(V2)를 비교하여 크레인의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하고,
    상기 제어 신호를 생성하는 단계는,
    상기 회전 속도(V1)와 회전 속도(V2) 사이의 속도 차이의 절대값을 주기적으로 계산하고, 상기 계산된 절대값들의 평균 값을 구하는 단계,
    상기 연산된 평균 값이 상기 모터의 설정 속도의 제1 기준 비율 이상인 경우 상기 크레인에 입력되는 모든 전원을 차단하여 정지시키기 위한 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하는 크레인 구동 속도 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 모터의 회전속도(V2)를 연산하는 단계는,
    상기 드럼의 구동 속도를 주기적으로 측정하고, 상기 드럼의 구동 속도에 변속기의 비율을 적용하여 상기 모터의 회전 속도를 연산하는 크레인 구동 속도 제어 방법.
  10. 삭제
  11. 제8항에 있어서,
    상기 연산된 평균 값이 상기 모터의 설정 속도의 제1 기준 비율보다 작고 제2 기준 비율 이상인 경우 상기 크레인의 동작을 일시적으로 정지시키기 위한 제어 신호를 생성하는 단계를 더 포함하는 크레인 구동 속도 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 연산된 평균 값이 상기 모터의 설정 속도의 제2 기준 비율보다 작고 제3 기준 비율 이상인 경우 상기 모터의 속도를 감속시키기 위한 제어 신호를 생성하는 단계,
    제3 기준 비율보다 작은 경우에는 상기 모터의 동작을 정상적으로 유지시키는 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하는 크레인 구동 속도 제어 방법.
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KR20000034416A (ko) * 1998-11-30 2000-06-26 이해규 비상정지장치가 구비된 크레인의 권양장치

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