KR102034173B1

KR102034173B1 - Lunching apparatus of underwater vehicle

Info

Publication number: KR102034173B1
Application number: KR1020190023405A
Authority: KR
Inventors: 이필엽; 김호성; 김진호; 최동호; 이한솔
Original assignee: 한화시스템 주식회사
Priority date: 2019-02-27
Filing date: 2019-02-27
Publication date: 2019-10-18

Abstract

The present invention relates to a launching apparatus for an underwater vehicle, which launches an underwater vehicle on a helicopter or a ship. The launching apparatus for an underwater vehicle includes: a holding unit for mounting the underwater vehicle on an upper portion; a fixing unit connected to the holding unit so that at least a part thereof can come in contact with the underwater vehicle and be separated therefrom and including a body facing a water surface so as to be possible to receive buoyancy under the water; and an operation unit capable of being connected to the helicopter or the hip and connected to the fixing unit so as to be possible to bring the fixing unit in contact with the underwater vehicle or separate the same therefrom, thereby being possible to launch the underwater vehicle by using various physical force such as tension, gravity and buoyancy generated during a process of launching the underwater vehicle.

Description

Launching apparatus of underwater vehicle

본 발명은 수중 운동체 진수장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 부력을 이용하여 수중 운동체를 용이하게 진수할 수 있는 수중 운동체 진수장치에 관한 것이다.The present invention relates to an underwater vehicle launching apparatus, and more particularly, to an underwater vehicle launching apparatus capable of easily launching an underwater vehicle using buoyancy.

일반적으로, 수중 운동체 중의 하나인 무인 잠수정은 기계 설계 및 해석, 전기, 전자, 제어, 소프트웨어, 항법에 이르기까지 거의 모든 분야의 요소 기술들을 내포하고 있다. 이러한 무인 잠수정은 수중에 진수되어 해양환경조사, 기뢰탐사, 정찰 임무 등과 같은 목적으로 주로 사용된 후 인양될 수 있다. In general, unmanned submersibles, one of underwater vehicles, incorporate element technologies in almost all fields, from mechanical design and analysis, electrical, electronic, control, software, and navigation. These unmanned submersibles can be launched underwater and used primarily for purposes such as marine environmental surveys, mine exploration, reconnaissance missions, and salvage.

한편, 무인 잠수정은 모함 등과 같은 선박에서 수중으로 진수될 수 있으며, 에컨대 무인 잠수정은 선박에 설치된 크레인의 진수인양 고리를 이용하여 수중으로 진수될 수 있다. 이와 같은 방법으로 무인 잠수정을 진수하는 경우, 무인잠수정을 진수인양고리에 걸어서 수중에 침지시킨 후, 장대 등과 같은 치구를 이용하여 진수인양고리를 무인 잠수정으로 분리시킬 수 있다. On the other hand, the unmanned submersible may be launched underwater in a ship such as a mothership, for example, the unmanned submersible may be launched underwater using the launching hook of the crane installed in the vessel. When launching an unmanned submersible in this manner, the unmanned submersible can be separated into an unmanned submersible by using a jig, such as a pole, after immersing the unmanned submersible in a jin salvage ring.

그런데 진수인양고리를 무인 잠수정에서 분리하는 과정에서 무인 잠수정이 파손되는 등의 문제가 종종 발생하고 있다. 또한, 무인 잠수정을 진수하기 위한 선박의 높이가 매우 높거나, 헬기를 이용하여 무인 잠수정을 진수하는 경우, 진수인양고리까지의 거리가 멀어 진수인양 고리를 무인 잠수정에서 분리하는데 어려운 문제가 있다. However, in the process of separating the launching ring from the unmanned submersible, there are often problems such as the unmanned submersible is damaged. In addition, when the height of the vessel for launching the unmanned submersible is very high, or when launching the unmanned submersible using a helicopter, there is a problem in that it is difficult to separate the launch salvage ring from the unmanned submersible because the distance to the launch salvage ring is far.

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본 발명은 수중 운동체와의 분리를 위한 별도의 장치를 이용하지 않고 수중 운동체를 진수할 수 있는 수중 운동체 진수장치를 제공한다. The present invention provides an underwater vehicle launching apparatus capable of launching an underwater vehicle without using a separate device for separation from the underwater vehicle.

본 발명의 실시 형태에 따른 수중 운동체 진수장치는, 헬기 또는 선박에서 수중 운동체를 진수하기 위한 장치로서, 상부에 상기 수중 운동체를 안착시키기 위한 거치부; 적어도 일부가 상기 수중 운동체에 접촉 및 분리 가능하도록 상기 거치부에 연결되고, 수중에서 부력을 받을 수 있도록 수면과 마주보는 몸체를 포함하는 고정부; 상기 헬기 또는 상기 선박에 연결 가능하고, 상기 고정부를 상기 수중 운동체에 접촉 또는 분리시킬 수 있도록 상기 고정부에 연결되는 작동부;를 포함할 수 있다. An apparatus for launching an underwater vehicle according to an embodiment of the present invention, a device for launching an underwater vehicle from a helicopter or a ship, comprising: a mounting part for seating the underwater vehicle on an upper portion thereof; A fixing part connected to the mounting part so that at least a part thereof is in contact with and detachable from the underwater moving body, the fixing part including a body facing the water surface to receive buoyancy in water; It may be connected to the helicopter or the ship, the operating unit is connected to the fixed portion to be able to contact or separate the fixed portion to the underwater vehicle.

본 발명의 실시 형태에 따른 수중 운동체 진수장치는, 헬기 또는 선박에서 수중 운동체를 진수하기 위한 장치로서, 상부에 상기 수중 운동체를 안착시키기 위한 거치부; 적어도 일부가 상기 수중 운동체에 접촉 및 분리 가능하도록 상기 거치부에 연결되고, 수중에서 부력을 받을 수 있도록 수면과 마주보는 몸체를 포함하는 고정부; 상기 헬기 또는 상기 선박에 연결 가능하고, 상기 고정부를 상기 수중 운동체에 접촉 또는 분리시킬 수 있도록 상기 고정부에 연결되는 작동부; 및 수중에 침지 가능하도록 상기 고정부에 구비되는 부력재;를 포함할 수 있다.An apparatus for launching an underwater vehicle according to an embodiment of the present invention, a device for launching an underwater vehicle from a helicopter or a ship, comprising: a mounting part for seating the underwater vehicle on an upper portion thereof; A fixing part connected to the mounting part so that at least a part thereof is in contact with and detachable from the underwater moving body, the fixing part including a body facing the water surface to receive buoyancy in water; An operation unit connectable to the helicopter or the ship and connected to the fixed unit to contact or separate the fixed unit from the underwater vehicle; And a buoyancy material provided on the fixing part to be immersed in water.

상기 부력재는 상기 몸체에 구비되고, 적어도 상기 몸체보다 작은 부력을 받는 재질이나 무게를 갖도록 형성될 수 있다. The buoyancy material is provided in the body, it may be formed to have a material or weight receiving at least a buoyancy smaller than the body.

상기 부력재는 중공의 블록 형상으로 형성될 수 있다.The buoyancy material may be formed in a hollow block shape.

본 발명의 실시 형태에 따른 수중 운동체 진수장치는, 헬기 또는 선박에서 수중 운동체를 진수하기 위한 장치로서, 상부에 상기 수중 운동체를 안착시키기 위한 거치부; 적어도 일부가 상기 수중 운동체에 접촉 및 분리 가능하도록 상기 거치부에 연결되고, 수중에서 부력을 받을 수 있도록 수면과 마주보는 몸체를 포함하는 고정부; 상기 고정부를 상기 수중 운동체에 접촉 또는 분리시킬 수 있도록 상기 고정부에 연결되는 작동부; 상기 헬기 또는 상기 선박과 상기 작동부를 연결하기 위한 연결 와이어 로프; 및 상기 와이어 로프를 권취 및 권출하기 위한 와이어 드럼;를 포함할 수 있다.An apparatus for launching an underwater vehicle according to an embodiment of the present invention, a device for launching an underwater vehicle from a helicopter or a ship, comprising: a mounting part for seating the underwater vehicle on an upper portion thereof; A fixing part connected to the mounting part so that at least a part thereof is in contact with and detachable from the underwater moving body, the fixing part including a body facing the water surface to receive buoyancy in water; An operation unit connected to the fixing unit to contact or separate the fixing unit from the underwater vehicle; Connecting wire rope for connecting the helicopter or the vessel and the operation unit; And a wire drum for winding and unwinding the wire rope.

상기 수중 운동체는 일방향으로 연장되도록 형성되고, 상기 거치부는, 상기 수중 운동체를 지지하도록 이격되어 구비되는 지지대; 및 상부에 상기 수중 운동체의 적어도 일부를 안착시킬 수 있도록 상기 지지대에 연결되는 거치대;를 포함할 수 있다.The underwater body is formed to extend in one direction, the mounting portion, the support is provided spaced apart to support the underwater body; And a cradle connected to the support so as to seat at least a portion of the underwater vehicle on the top.

상기 고정부는, 상기 수중 운동체가 연장되는 방향으로 배치되도록 상기 지지대에 연결되는 고정로드; 수면과 마주보는 면을 갖는 플레이트 형상으로 형성되는 제1몸체와, 상기 제1몸체에서 연장되는 적어도 하나의 제1고정프레임을 포함하고, 상기 제1몸체는 상기 수중 운동체의 일측 하부에 배치되고, 상기 제1고정프레임은 상기 수중 운동체의 타측에 배치되도록 상기 고정로드에 연결되는 제1고정부재; 수면과 마주보는 면을 갖는 플레이트 형상으로 형성되는 제2몸체와, 상기 제2몸체에서 연장되는 적어도 하나의 제2고정프레임을 포함하고, 상기 제2몸체는 상기 수중 운동체의 타측 하부에 배치되고, 상기 제2고정프레임은 상기 수중 운동체의 일측에 배치되도록 상기 고정로드에 연결되는 제2고정부재; 및 상기 수중 운동체에 접촉 가능하도록 상기 제1고정프레임과 상기 제2고정프레임에 각각 연결되는 고정블록;을 포함하고, 상기 제1고정부재와 상기 제2고정부재는 서로 반대 방향으로 회전 가능하도록 상기 고정로드에 연결될 수 있다. The fixing part, the fixing rod is connected to the support so that the underwater movement body is disposed in the extending direction; A first body formed in a plate shape having a surface facing the water surface, and at least one first fixing frame extending from the first body, wherein the first body is disposed below one side of the underwater exercise body, The first fixing frame is a first fixing member connected to the fixed rod to be disposed on the other side of the underwater body; A second body formed in a plate shape having a surface facing the water surface, and at least one second fixing frame extending from the second body, wherein the second body is disposed below the other side of the underwater body, The second fixing frame is a second fixing member connected to the fixed rod to be disposed on one side of the underwater body; And a fixing block connected to the first fixing frame and the second fixing frame to be in contact with the underwater moving body, wherein the first fixing member and the second fixing member are rotatable in opposite directions. Can be connected to a fixed rod.

상기 몸체는 적어도 일부에 요철구조를 포함할 수 있다.The body may include an uneven structure at least in part.

상기 작동부는, 수상에서 상기 작동부에 연결되는 와이어 로프의 장력과, 적어도 상기 거치부와 상기 수중 운동체의 하중을 이용하여 상기 고정부의 적어도 일부를 상기 수중 운동체에 접촉시키고, 수중에서 상기 고정부가 받는 부력을 이용하여 상기 고정부를 상기 수중 운동체로부터 분리시킬 수 있다. The actuating portion is configured to contact at least a portion of the fixed portion with the underwater movable body using the tension of a wire rope connected to the actuating portion in the water phase, and at least the load of the mounting portion and the underwater moving object, and the fixed portion is underwater. The fixed buoyancy can be used to separate the fixture from the underwater vehicle.

상기 작동부는, 상기 몸체의 상부에 상기 몸체가 연장되는 방향으로 배치되는 지지프레임; 일측은 상기 지지프레임에 회전 가능하도록 연결되고, 타측은 상기 제1고정프레임에 회전 가능하도록 연결되는 제1작동프레임; 및 일측은 상기 지지프레임에 회전 가능하도록 연결되고, 타측은 상기 제2고정프레임에 회전 가능하도록 연결되는 제2작동프레임;을 포함하며; 상기 제1작동프레임과 상기 제2작동프레임은 상기 지지프레임에 교차하는 방향으로 회전 가능할 수 있다.The operation unit, the support frame disposed in the direction in which the body extends on the upper portion of the body; One side is rotatably connected to the support frame, the other side is the first operation frame is rotatably connected to the first fixed frame; And a second working frame rotatably connected to one side of the support frame, and the other side rotatably connected to the second fixing frame; The first operating frame and the second operating frame may be rotatable in a direction crossing the support frame.

상기 제1작동프레임과 상기 제2작동프레임은 상기 제1고정프레임과 상기 제2고정프레임에 분리 가능하도록 연결되고, 상기 제1작동프레임과 상기 제2작동프레임을 상기 제1고정프레임과 상기 제2고정프레임에서 분리시킨 경우, 상기 고정블록을 상기 수중 운동체에 접촉시킨 상태를 유지시키기 위해 상기 제1고정프레임과 상기 제2고정프레임을 상호 연결하기 위한 연결부재를 더 포함할 수 있다.The first operation frame and the second operation frame are detachably connected to the first fixed frame and the second fixed frame, and the first operation frame and the second operation frame to the first fixed frame and the first When separated from the two fixed frame, it may further include a connecting member for interconnecting the first fixed frame and the second fixed frame to maintain the state in which the fixed block is in contact with the underwater body.

상기 고정부는, 상기 수중 운동체가 연장되는 방향으로 배치되도록 상기 지지대에 연결되는 고정로드; 수면과 마주보는 면을 갖는 중공의 블록 형상으로 형성되는 제1몸체와, 상기 제1몸체에서 연장되는 적어도 하나의 제1고정프레임을 포함하고, 상기 제1몸체는 상기 수중 운동체의 일측 하부에 배치되고, 상기 제1고정프레임은 상기 수중 운동체의 타측에 배치되도록 상기 고정로드에 연결되는 제1고정부재; 수면과 마주보는 면을 갖는 중공의 박스 형상으로 형성되는 제2몸체와, 상기 제2몸체에서 연장되는 적어도 하나의 제2고정프레임을 포함하고, 상기 제2몸체는 상기 수중 운동체의 타측 하부에 배치되고, 상기 제2고정프레임은 상기 수중 운동체의 일측에 배치되도록 상기 고정로드에 연결되는 제2고정부재; 및 상기 수중 운동체에 접촉 가능하도록 상기 제1고정프레임과 상기 제2고정프레임에 각각 연결되는 고정블록;을 포함하고, 상기 제1고정부재와 상기 제2고정부재는 서로 반대 방향으로 회전 가능하도록 상기 고정로드에 연결될 수 있다. The fixing part, the fixing rod is connected to the support so that the underwater movement body is disposed in the extending direction; A first body formed in a hollow block shape having a surface facing the water surface, and at least one first fixing frame extending from the first body, wherein the first body is disposed below one side of the underwater body The first fixing frame includes: a first fixing member connected to the fixed rod to be disposed on the other side of the underwater body; And a second body formed in a hollow box shape having a surface facing the water surface, and at least one second fixing frame extending from the second body, wherein the second body is disposed below the other side of the underwater vehicle. The second fixing frame includes: a second fixing member connected to the fixed rod to be disposed on one side of the underwater body; And a fixing block connected to the first fixing frame and the second fixing frame to be in contact with the underwater moving body, wherein the first fixing member and the second fixing member are rotatable in opposite directions. Can be connected to a fixed rod.

본 발명의 실시 형태에 따르면, 수중 운동체를 용이하게 진수할 수 있다. 즉, 수중 운동체를 진수하는 과정에서 발생하는 장력, 중력, 부력 등과 같은 다양한 물리적인 힘을 이용하여 수중 운동체를 진수장치에 고정시키고, 수중 운동체를 진수장치에서 분리시킬 수 있다. 따라서 수중 운동체를 진수하는 과정에서 진수 장치를 수중 운동체에서 분리하기 위한 노력이나 시간을 경감할 수 있다. 또한, 수중 운동체에서 진수장치를 분리하는 과정에서 발생하는 수중 운동체의 손상을 방지할 수 있다. According to the embodiment of the present invention, the underwater vehicle can be easily launched. That is, by using various physical forces such as tension, gravity, buoyancy, etc. generated in the process of launching the underwater vehicle, it is possible to fix the underwater vehicle to the launching apparatus and separate the underwater vehicle from the launching apparatus. Therefore, in the process of launching the underwater vehicle, the effort or time for separating the launch device from the underwater vehicle can be reduced. In addition, it is possible to prevent damage to the underwater vehicle generated in the process of separating the launching device from the underwater vehicle.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치에 수중 운동체를 장착한 상태를 보여주는 사시도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치의 분해 사시도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치의 사시도.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치의 정면도.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치의 측면도.
도 6은 도 3의 선A-A'에 따른 몸체의 다양한 변형 예를 보여주는 단면도.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치에 연결부재를 장착한 상태를 보여주는 도면.
도 8은 본 발명의 변형 예에 따른 수중 운동체 진수장치의 정면도.
도 9는 본 발명의 다른 변형 예에 따른 수중 운동체 진수장치의 정면도.
도 10 내지 13은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치를 이용하여 수중 운동체를 수중에 진수하는 과정을 순차적으로 보여주는 도면. 1 is a perspective view showing a state in which the underwater vehicle is mounted on the underwater vehicle launching apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is an exploded perspective view of the underwater vehicle launching apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a perspective view of the underwater vehicle launching device according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a front view of the underwater vehicle launching apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a side view of the underwater vehicle launching apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a cross-sectional view showing various modifications of the body according to the line A-A 'of FIG.
Figure 7 is a view showing a state equipped with a connecting member in the underwater vehicle launching apparatus according to an embodiment of the present invention.
8 is a front view of the underwater vehicle launching apparatus according to a modification of the present invention.
9 is a front view of the underwater vehicle launching apparatus according to another modification of the present invention.
10 to 13 are views sequentially showing the process of launching the underwater vehicle in the water using the underwater vehicle launching apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described an embodiment of the present invention in more detail. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms, and only the embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention and to those skilled in the art to fully understand the scope of the invention. It is provided to inform you. Like numbers refer to like elements in the figures.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치에 수중 운동체를 장착한 상태를 보여주는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치의 분해 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치의 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치의 정면도이고, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치의 측면도이고, 도 6은 도 3의 선A-A'에 따른 몸체의 다양한 변형 예를 보여주는 단면도이다. 도 7는 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치에 연결부재를 장착한 상태를 보여주는 도면이다. 그리고 도 8은 본 발명의 변형 예에 따른 수중 운동체 진수장치의 정면도이고, 도 9는 본 발명의 다른 변형 예에 따른 수중 운동체 진수장치의 정면도이다. 1 is a perspective view showing a state in which the underwater vehicle is mounted on the underwater vehicle launching apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is an exploded perspective view of the underwater vehicle launching apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is the present invention 4 is a perspective view of the underwater vehicle launching apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a front view of the underwater vehicle launching apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a side view of the underwater vehicle launching apparatus according to an embodiment of the present invention, 6 is a cross-sectional view showing various modifications of the body along the line A-A 'of FIG. 7 is a view showing a state in which the connection member is mounted on the underwater vehicle launching apparatus according to an embodiment of the present invention. 8 is a front view of the underwater vehicle launching apparatus according to a modification of the present invention, and FIG. 9 is a front view of the underwater vehicle launching apparatus according to another modified embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치는, 헬기 또는 선박에서 수중 운동체를 진수하기 위한 장치로서, 상부에 수중 운동체(S)를 안착시키기 위한 거치부(100)와, 적어도 일부가 수중 운동체에 접촉 및 분리 가능하도록 거치부(100)에 연결되고, 수중에서 부력을 받을 수 있도록 수면과 마주보는 몸체를 포함하는 고정부(200), 헬기 또는 선박에 연결 가능하고 고정부(200)를 수중 운동체(S)에 접촉 또는 분리시킬 수 있도록 고정부(200)에 연결되는 작동부(300)를 포함할 수 있다. 이때, 고정부(200)는 수중에 침지될 수 있고, 수중에서 부력을 받을 수 있는 재질이나 무게를 갖도록 형성될 수 있다. 그리고 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치는 헬기 또는 선박과 작동부(300)를 연결하기 위한 연결 와이어 로프(W)와 와이어 로프(W)를 권취 및 권출하기 위한 와이어 드럼(미도시)를 더 포함할 수 있다. 1 to 5, the underwater vehicle launching device according to an embodiment of the present invention, as a device for launching the underwater vehicle in a helicopter or a ship, the mounting portion 100 for mounting the underwater vehicle (S) on the upper portion And, at least a part is connected to the mounting portion 100 to be able to contact and detach the underwater vehicle, and can be connected to the fixing part 200, a helicopter or a ship including a body facing the surface to receive buoyancy in the water And the fixing part 200 may include an operating part 300 connected to the fixing part 200 so as to contact or separate the underwater vehicle (S). In this case, the fixing part 200 may be immersed in water, and may be formed to have a material or weight capable of receiving buoyancy in water. And the underwater vehicle launching device according to an embodiment of the present invention is a wire drum (W not shown) for winding and unwinding the connecting wire rope (W) and the wire rope (W) for connecting the helicopter or the vessel and the operating unit (300). It may further include.

수중 운동체(S)는 무인 잠수정을 포함할 수 있으며, 이하에서는 수중 운동체(S)를 무인 잠수정(S)이라 한다. 무인 잠수정(S)은 다양한 형상으로 형성될 수 있으나, 본 실시 예에서는 무인 잠수정(S)이 일방향으로 연장되는 원통형으로 형성된 예에 대해서 설명한다. 이때, 무인 잠수정(S)이 연장되는 방향을 길이방향이라 하고, 길이방향에 대해서 교차하는 방향은 폭방향이라 한다. 여기에서는 무인 잠수정(S)이 일방향으로 연장되는 원통형으로 형성되기 때문에 무인 잠수정(S)을 안정적으로 진수하기 위해 진수장치의 작동부(300)를 한 쌍으로 형성한 것으로 설명한다. 그러나 작동부(300)의 개수는 이에 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다. The underwater vehicle S may include an unmanned submersible. Hereinafter, the underwater vehicle S is referred to as an unmanned submersible S. Unmanned submersible (S) may be formed in a variety of shapes, in the present embodiment will be described an example formed in a cylindrical shape that the unmanned submersible (S) extending in one direction. At this time, the direction in which the unmanned submersible S extends is called a longitudinal direction, and the direction crossing with respect to the longitudinal direction is called a width direction. Here it is described that the unmanned submersible (S) is formed in a cylindrical shape extending in one direction, so that the operation unit 300 of the launching apparatus is formed in pairs in order to stably launch the unmanned submersible (S). However, the number of the operation unit 300 is not limited thereto and may be variously changed.

이하에서는 본 발명의 실시 예에 따른 진수장치를 보다 구체적으로 설명한다. Hereinafter, a launching apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in more detail.

거치부(100)는 무인 잠수정(S)을 지지하도록 이격되어 구비되는 지지대(110) 및 상부에 무인 잠수정(S)의 적어도 일부를 안착시킬 수 있도록 지지대(110)에 연결되는 거치대(120)를 포함할 수 있다. Mounting unit 100 is a support (110) provided to be spaced apart to support the unmanned submersible (S) and the cradle (120) connected to the support (110) to seat at least a portion of the unmanned submersible (S) on the top It may include.

지지대(110)는 제1지지대(110a)와, 제2지지대(110b)를 포함할 수 있으며, 무인 잠수정(S)의 길이방향을 따라 이격되도록 구비될 수 있다. 이때, 제1지지대(110a)와 제2지지대(110b) 간의 거리는 무인 잠수정(S)의 길이보다 짧을 수 있다. The support 110 may include a first support 110a and a second support 110b, and may be provided to be spaced apart along the longitudinal direction of the unmanned submersible S. At this time, the distance between the first support (110a) and the second support (110b) may be shorter than the length of the unmanned submersible (S).

그리고 지지대(110)의 상부에는 거치대(120)가 구비될 수 있다. 거치대(120)는 제1지지대(110a)에 구비되는 제1거치대(120a)와, 제2지지대(110b)에 구비되는 제2거치대(120b)를 포함할 수 있다. 제1거치대(120a)와 제2거치대(120b)는 무인 잠수정(S)를 안착시키기 위한 구성으로, 무인 잠수정(S)의 외주면의 적어도 일부를 감쌀 수 있는 형상으로 형성될 수 있다. 예컨대 무인 잠수정(S)이 원통형으로 형성되는 경우, 거치대(120)는 무인 잠수정(S)과 접촉하는 면이 곡면을 갖도록 형성될 수 있다. 무인 잠수정(S)의 형상에 따라 다양한 형상으로 형성될 수 있음은 물론이다. The cradle 120 may be provided at an upper portion of the support 110. The cradle 120 may include a first cradle 120a provided in the first support 110a and a second cradle 120b provided in the second support 110b. The first cradle (120a) and the second cradle (120b) is configured to seat the unmanned submersible (S), it may be formed in a shape that can cover at least a portion of the outer peripheral surface of the unmanned submersible (S). For example, when the unmanned submersible S is formed in a cylindrical shape, the holder 120 may be formed to have a curved surface in contact with the unmanned submersible S. Of course, it can be formed in various shapes according to the shape of the unmanned submersible (S).

고정부(200)는 거치부(100)에 무인 잠수정(S)를 고정시킬 수 있도록 거치부(100)에 연결될 수 있다. 고정부(200)는 수상에서는 와이어 로프(W)의 장력과 무인 잠수정(S)의 하중을 이용하여 무인 잠수정(S)을 거치부(100)에 고정시킬 수 있고, 수중에서는 부력을 받아 무인 잠수정(S)을 거치부(100)에서 분리시킬 수 있다. The fixing part 200 may be connected to the mounting part 100 to fix the unmanned submersible S to the mounting part 100. The fixed part 200 may fix the unmanned submersible S to the mounting part 100 by using the tension of the wire rope W and the load of the unmanned submersible S in the water, and the buoyant submerged in the water may receive an unmanned submersible. (S) can be separated from the mounting portion (100).

고정부(200)는 무인 잠수정(S)이 연장되는 방향으로 배치되도록 지지대(110)에 연결되는 고정로드(210)와, 적어도 일부가 무인 잠수정(S)의 일측에 접촉 가능하도록 고정로드(210)에 연결되는 제1고정부재(212)와, 적어도 일부가 무인 잠수정(S)의 타측에 접촉 가능하도록 고정로드(210)에 연결되는 제2고정부재(214)를 포함할 수 있다. 이때, 고정부(200)는 제1고정부재(212)와 제2고정부재(214)를 무인 잠수정(S)과 밀착시킬 수 있는 고정블록(216a, 216b, 216c, 216d)을 더 포함할 수 있다. The fixing part 200 includes a fixed rod 210 connected to the support 110 so that the unmanned submersible S is disposed in a direction in which the unmanned submersible S extends, and at least a portion of the fixed rod 210 to be in contact with one side of the unmanned submersible S. It may include a first fixing member 212 connected to the) and a second fixing member 214 connected to the fixing rod 210 so that at least a portion thereof is in contact with the other side of the unmanned submersible (S). At this time, the fixing part 200 may further include a fixing block (216a, 216b, 216c, 216d) that can bring the first fixing member 212 and the second fixing member 214 in close contact with the unmanned submersible (S). have.

고정로드(210)는 무인 잠수정(S)이 연장되는 방향, 예컨대 진수 장치에 무인 잠수정(S)을 탑재했을 때 무인 잠수정(S)이 탑재되는 방향을 따라 배치되도록 제1지지대(110a)와 제2지지대(110b)에 연결될 수 있다. 이때, 고정로드(210)는 무인 잠수정(S)의 하부에 배치될 수 있다. The fixed rod 210 may be arranged along the direction in which the unmanned submersible S is mounted, for example, along the direction in which the unmanned submersible S is mounted when the unmanned submersible S is mounted in the launching apparatus. It may be connected to the two support (110b). At this time, the fixed rod 210 may be disposed under the unmanned submersible (S).

제1고정부재(212)는 수면과 마주보는 면을 갖는 플레이트 형상으로 형성되는 제1몸체(212a)와, 제1몸체(212a)에서 연장되는 제1고정프레임(212b)을 포함할 수 있다. 이때, 제1몸체(212a)는 수중에서 부력을 받을 수 있을 정도의 면적을 갖도록 형성될 수 있고, 대략 사각 플레이트 형상으로 형성될 수 있고, 제1몸체(212a)의 형상은 이에 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다. 도 6은 제1몸체(212a)의 다양한 예를 보여주고 있다. 도 6의 (a)를 참조하면, 제1몸체(212a)는 적어도 일부에 곡면을 갖도록 형성될 수 있다. 이때, 곡면은 제1몸체(212a)의 길이방향, 즉 무인 잠수정(S)의 길이방향으로 곡률을 갖도록 형성될 수 있고, 수면과 마주보는 방향이 오목하게 함몰되는 형상으로 형성될 수 있다. 이와 같이 곡면을 포함하도록 제1몸체(212a)를 형성하면, 수중에 침지되었을 때 물과의 접촉 면적이 증가하여 부력을 효과적으로 받을 수 있다. 또한, 도 6의 (b) 및 (c)에 도시된 것처럼 제1몸체(212a)의 적어도 일부에 요철 구조를 형성할 수도 있다. 이와 같이 제1몸체(212a)에 요철구조를 형성하면, 제1몸체(212a)의 표면적이 증가하여 수중에 침지되었을 때 부력을 더욱 효과적으로 받을 수 있다. The first fixing member 212 may include a first body 212a formed in a plate shape having a surface facing the water surface, and a first fixing frame 212b extending from the first body 212a. In this case, the first body 212a may be formed to have an area enough to receive buoyancy in water, may be formed in a substantially rectangular plate shape, and the shape of the first body 212a is not limited thereto. Can be changed. 6 shows various examples of the first body 212a. Referring to FIG. 6A, the first body 212a may be formed to have a curved surface at least in part. At this time, the curved surface may be formed to have a curvature in the longitudinal direction of the first body (212a), that is, the longitudinal direction of the unmanned submersible (S), it may be formed in a shape in which the direction facing the water concave. As such, when the first body 212a is formed to include the curved surface, the contact area with water increases when the first body 212a is immersed in water, thereby effectively receiving buoyancy. Also, as shown in FIGS. 6B and 6C, an uneven structure may be formed on at least a portion of the first body 212a. As such, when the uneven structure is formed in the first body 212a, the surface area of the first body 212a is increased to more effectively receive buoyancy when immersed in water.

그리고 제1고정프레임(212b)은 적어도 하나, 예컨대 2개가 제1몸체(212a)에서 연장되도록 형성될 수 있다. 제1고정프레임(212b)이 2개로 형성되는 경우, 무인 잠수정(S)을 안정적으로 고정시키기 위해서 서로 이격되도록 형성될 수 있다. 이때, 무인 잠수정(S)의 전방측에 구비되는 고정 프레임은 제1고정프레임(212b)이라 하고, 후방측에 구비되는 고정 프레임은 제1-1고정프레임(212c)이라 한다.In addition, at least one, for example, two first fixing frame 212b may be formed to extend from the first body 212a. When the first fixing frame 212b is formed in two, it may be formed to be spaced apart from each other in order to stably fix the unmanned submersible (S). At this time, the fixed frame provided on the front side of the unmanned submersible (S) is called the first fixed frame (212b), the fixed frame provided on the rear side is called the 1-1 fixed frame (212c).

제1고정부재(212)는 고정로드(210)에 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 이때, 제1고정부재(212)는 무인 잠수정(S)의 길이방향으로 배치될 수 있고, 제1몸체(212a)는 무인 잠수정(S)의 일측 하부에 배치되고, 제1고정프레임(212b)은 무인 잠수정(S)의 타측에 배치되도록 고정로드(210)에 연결될 수 있다. The first fixing member 212 may be rotatably connected to the fixing rod 210. At this time, the first fixing member 212 may be disposed in the longitudinal direction of the unmanned submersible (S), the first body 212a is disposed below one side of the unmanned submersible (S), the first fixed frame (212b) Is connected to the fixed rod 210 to be disposed on the other side of the unmanned submersible (S).

제2고정부재(214)는 제1고정부재(212)와 동일한 형상으로 형성될 수 있고, 제1고정부재(212)와 좌우 대칭되는 형상을 갖도록 고정로드(210)에 회전 가능하도록 연결될 수 있다. The second fixing member 214 may be formed in the same shape as the first fixing member 212, and may be rotatably connected to the fixing rod 210 to have a shape that is symmetrical with the first fixing member 212. .

제2고정부재(214)는 수면과 마주보는 면을 갖는 플레이트 형상으로 형성되는 제2몸체(214a)와, 제2몸체(214a)에서 연장되는 제2고정프레임(214b)을 포함할 수 있다. 이때, 제2몸체(214a)는 대략 사각 플레이트 형상으로 형성될 수 있고, 제2몸체(214a)의 형상은 이에 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있으며, 앞서 설명한 제1몸체(212a)와 마찬가지로 적어도 일부에 곡면이나 요철구조를 포함할 수 있다. 제2몸체(214a)는 수중에서 부력을 받을 수 있을 정도의 면적을 갖도록 형성될 수 있다. 그리고 제2고정프레임(214b)은 적어도 하나, 예컨대 2개가 제2몸체(214a)에서 연장되도록 형성될 수 있다. 제2고정프레임(214b)이 2개로 형성되는 경우, 무인 잠수정(S)을 안정적으로 고정시키기 위해서 서로 이격되도록 형성될 수 있다. 이때, 무인 잠수정(S)의 전방측에 구비되는 고정 프레임은 제2고정프레임(214b)이라 하고, 후방측에 구비되는 고정 프레임은 제2-2고정프레임(214c)이라 한다.The second fixing member 214 may include a second body 214a formed in a plate shape having a surface facing the water surface, and a second fixing frame 214b extending from the second body 214a. In this case, the second body 214a may be formed in a substantially square plate shape, and the shape of the second body 214a may be variously changed without being limited thereto, and at least as in the first body 212a described above. Some may include curved or uneven structures. The second body 214a may be formed to have an area enough to receive buoyancy in water. In addition, at least one, for example, two second fixing frame 214b may be formed to extend from the second body 214a. When the second fixing frame 214b is formed in two, it may be formed to be spaced apart from each other in order to stably fix the unmanned submersible (S). At this time, the fixed frame provided on the front side of the unmanned submersible (S) is called the second fixed frame (214b), the fixed frame provided on the rear side is called the second-second fixed frame (214c).

제2고정부재(214)는 고정로드(210)에 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 이때, 제2고정부재(214)는 무인 잠수정(S)의 길이방향으로 배치될 수 있고, 제2몸체(214a)는 무인 잠수정(S)의 타측 하부에 배치되고, 제2고정프레임(214b)은 무인 잠수정(S)의 일측에 배치되도록 고정로드(210)에 연결될 수 있다. The second fixing member 214 may be rotatably connected to the fixing rod 210. At this time, the second fixing member 214 may be disposed in the longitudinal direction of the unmanned submersible (S), the second body 214a is disposed on the other lower side of the unmanned submersible (S), the second fixed frame (214b) Is connected to the fixed rod 210 to be disposed on one side of the unmanned submersible (S).

이와 같은 구성을 통해 제1고정부재(212)와 제2고정부재(214)는 고정로드(210)를 중심으로 교차하도록 배치되어 서로 반대 방향으로 회전하면서 무인 잠수정(S)을 거치부(100)에 고정 또는 분리시킬 수 있다. 무인 잠수정(S)을 거치부(100)에 고정하거나 거치부(100)로부터 분리시키는 방법에 대해서는 나중에 설명하기로 한다.Through such a configuration, the first fixing member 212 and the second fixing member 214 are arranged to intersect with the fixed rod 210 so as to rotate in opposite directions to each other and to mount the unmanned submersible (S) 100. Can be fixed or detached from the The method of fixing the unmanned submersible (S) to the mounting portion 100 or separating from the mounting portion 100 will be described later.

고정블록(216a, 216b, 216c, 216d)은 무인 잠수정(S)에 접촉 가능하도록 제1고정프레임(212b)과 제2고정프레임(214b)에 연결될 수 있다. 즉, 제1고정프레임(212b)은 고정로드(210)에 회전 가능하도록 연결되어, 고정로드(210)를 중심으로 회전운동을 할 수 있다. 이때, 제1고정프레임(212b)은 그 회전 방향에 따라 무인 잠수정(S) 측, 예컨대 내측으로 이동하거나 무인 잠수정(S)의 반대측, 예컨대 외측으로 이동할 수 있다. 여기에서 제1고정프레임(212b) 및 제2고정프레임(214b)은 100㎏ 이하, 예컨대 50㎏ 정도의 무인 잠수정(S)을 지지할 수 있는 강도를 가져야 하므로 강도가 높은 금속 재질로 형성될 수 있다. 따라서 제1고정프레임(212b)과 제2고정프레임(214b)이 무인 잠수정(S)에 직접 접촉하면 무인 잠수정(S)이 손상될 수도 있고, 무인 잠수정(S)과의 밀착력이 저하될 수 있다. 이에 제1고정프레임(212b)과 제2고정프레임(214b)에서 무인 잠수정(S)과 접촉 가능한 영역에 밀착력이 높은 수지, 고무, 실리콘 등과 같은 재질로 형성된 고정블록(216a, 216b, 216c, 216d)을 형성하여 무인 잠수정(S)의 손상을 억제하면서 밀착력을 향상시킬 수 있다. The fixed blocks 216a, 216b, 216c, and 216d may be connected to the first fixed frame 212b and the second fixed frame 214b to be in contact with the unmanned submersible S. That is, the first fixing frame 212b is rotatably connected to the fixed rod 210 and may rotate about the fixed rod 210. At this time, the first fixed frame 212b may move to the unmanned submersible S side, for example, inward or to the opposite side of the unmanned submersible S, for example, outward, according to the rotation direction. In this case, the first fixed frame 212b and the second fixed frame 214b should be formed of a metal material having high strength because the first fixed frame 212b and the second fixed frame 214b should have a strength capable of supporting an unmanned submersible S of about 100 kg or less. have. Therefore, when the first fixed frame 212b and the second fixed frame 214b directly contact the unmanned submersible S, the unmanned submersible S may be damaged, and adhesion to the unmanned submersible S may be degraded. . Accordingly, the fixing blocks 216a, 216b, 216c, and 216d formed of a material such as resin, rubber, and silicon having high adhesion to the area where the first fixing frame 212b and the second fixing frame 214b can come into contact with the unmanned submersible S. ) To improve the adhesion while suppressing the damage of the unmanned submersible (S).

작동부(300)는 와이어 로프(W)와 연결되고, 수상에서 와이어 로프(W)의 장력과 적어도 거치부(100), 고정부(200) 및 무인 잠수정(S)의 하중을 이용하여 고정부(200)의 적어도 일부를 무인 잠수정(S)에 접촉시키고, 수중에서 고정부(200)가 받는 부력을 이용하여 고정부(200)를 무인 잠수정(S)으로부터 분리시킬 수 있다. Actuator 300 is connected to the wire rope (W), the fixed portion using the tension of the wire rope (W) in the water and at least the load of the mounting portion 100, the fixing portion 200 and the unmanned submersible (S) At least a portion of the 200 may be contacted with the unmanned submersible S, and the fixed part 200 may be separated from the unmanned submersible S by using buoyancy received by the fixed part 200 in water.

작동부(300)는 무인 잠수정(S)이 연장되는 방향으로 배치되는 지지프레임(310)과, 지지프레임(310)의 일측에 회전 가능하도록 연결되는 제1작동부(320)와, 지지프레임(310)의 타측에 회전 가능하도록 연결되는 제2작동부(330)를 포함할 수 있다. 또한, 제1작동부(320)와 제2작동부(330)를 상호 연결하는 보조 지지프레임(340)을 더 포함할 수도 있다. 보조 지지 프레임(340)은 제1작동부(320)와 제2작동부(330)가 동시에 작동할 수 있도록 제1작동부(320)와 제2작동부(330)를 연결할 수 있다. 보조 지지프레임(340)은 제1작동부(320)의 제1작동 프레임(322a)과 제2작동부(330)의 제3작동 프레임(332a)을 연결하는 제1보조 지지프레임(340a)과, 제1작동부(320)의 제2작동 프레임(322b)과 제2작동부(330)의 제4작동 프레임(332b)을 연결하는 제2보조 지지프레임(340b)를 포함할 수 있다. 여기에서는 지지프레임(310)과 보조 지지프레임(340)을 구비하는 것으로 설명하지만, 필수 구성요소는 아니다. 즉, 고정부(200)를 구성하는 제1몸체(212a)와 제2몸체(214a)에 고정 프레임이 한 개씩 구비되는 경우, 작동부(300)는 제1작동부(320)와 제2작동부(330) 중 하나만 필요하기 때문에 지지프레임(310)과 보조 지지프레임(340)은 필요하지 않을 수 있다. The operation unit 300 includes a support frame 310 disposed in a direction in which the unmanned submersible S extends, a first operation unit 320 rotatably connected to one side of the support frame 310, and a support frame ( It may include a second operation unit 330 is rotatably connected to the other side of the 310. In addition, it may further include an auxiliary support frame 340 for interconnecting the first operation unit 320 and the second operation unit 330. The auxiliary support frame 340 may connect the first operating part 320 and the second operating part 330 to simultaneously operate the first operating part 320 and the second operating part 330. The auxiliary support frame 340 may include a first auxiliary support frame 340a connecting the first operation frame 322a of the first operation unit 320 and the third operation frame 332a of the second operation unit 330. The second auxiliary support frame 340b may connect the second operation frame 322b of the first operation unit 320 and the fourth operation frame 332b of the second operation unit 330. Here it will be described as having a support frame 310 and the auxiliary support frame 340, but is not an essential component. That is, when one fixing frame is provided on each of the first body 212a and the second body 214a constituting the fixing part 200, the operating part 300 operates the first operating part 320 and the second operating part. Since only one of the parts 330 is required, the support frame 310 and the auxiliary support frame 340 may not be necessary.

지지프레임(310)은 몸체(110) 또는 무인 잠수정(S)이 연장되는 방향, 예컨대 무인 잠수정(S)의 길이 방향으로 배치되어, 제1작동부(320)와 제2작동부(330)를 상호 연결할 수 있다.The support frame 310 is disposed in the direction in which the body 110 or the unmanned submersible (S) extends, for example, in the longitudinal direction of the unmanned submersible (S), so that the first operating part 320 and the second operating part 330 are disposed. Can be interconnected.

제1작동부(320)는 일측은 지지프레임(310)의 일측에 회전 가능하도록 연결되고, 타측은 제1고정프레임(212b)에 회전 가능하도록 연결되는 제1작동프레임(322a) 및 일측은 지지프레임(310)의 일측에 회전 가능하도록 연결되고, 타측은 제2고정프레임(214b)에 회전 가능하도록 연결되는 제2작동프레임(322b)을 포함할 수 있다. 이때, 제1작동프레임(322a)과 제1고정프레임(212b), 제2작동프레임(322b)과 제2고정프레임(214b)은 무인 잠수정(S)의 외측에서 서로 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 이와 같은 구성을 통해 제1작동프레임(322a)과 제2작동프레임(322b)은 지지프레임(310)이 연장되는 방향에 교차하는 방향으로 회전할 수 있다. 제1작동부(320)는 이와 같이 회전하면서 고정부(200)를 무인 잠수정(S) 측으로 이동시키거나 무인 잠수정(S)으로부터 회피시킬 수 있다. The first operation unit 320 is rotatably connected to one side of the support frame 310, the other side is rotatably connected to the first fixing frame 212b and the first operation frame (322a) and one side One side of the frame 310 is rotatably connected, the other side may include a second operation frame 322b rotatably connected to the second fixed frame (214b). At this time, the first operating frame 322a and the first fixed frame 212b, the second operating frame 322b and the second fixed frame 214b may be connected to each other rotatably outside the unmanned submersible (S). Through such a configuration, the first operating frame 322a and the second operating frame 322b may rotate in a direction crossing the direction in which the support frame 310 extends. The first operation unit 320 may move the fixed unit 200 to the unmanned submersible (S) side while rotating in this way or to avoid from the unmanned submersible (S).

제1작동프레임(322a)과 제2작동프레임(322b)은 일자형으로 형성될 수도 있고, 절곡부를 갖는 대략 'L'자형으로 형성될 수도 있으며 서로 좌우대칭하도록 배치될 수 있다. The first operating frame 322a and the second operating frame 322b may be formed in a straight shape, may be formed in a substantially 'L' shape having a bent portion, and may be arranged to be symmetric with each other.

제1작동프레임(322a)과 제2작동프레임(322b)의 일측, 예컨대 지지프레임(310)과 연결되는 영역에는 와이어 로프(W)와 연결하기 위한 제1체결고리(324)가 구비될 수 있다. At one side of the first operation frame 322a and the second operation frame 322b, for example, a region connected to the support frame 310, a first fastening ring 324 for connecting with the wire rope W may be provided. .

제2작동부(330)는 일측은 지지프레임(310)의 타측에 회전 가능하도록 연결되고, 타측은 제1-1고정프레임(212c)에 회전 가능하도록 연결되는 제3작동프레임(332a) 및 일측은 지지프레임(310)의 타측에 회전 가능하도록 연결되고, 타측은 제2-2고정프레임(214c)에 회전 가능하도록 연결되는 제4작동프레임(332b)을 포함할 수 있다. 이때, 제3작동프레임(332a)과 제1-1고정프레임(212c), 제4작동프레임(332b)과 제2-2고정프레임(214c)은 무인 잠수정(S)의 외측에서 서로 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 이와 같은 구성을 통해 제3작동프레임(332a)과 제4작동프레임(332b)은 지지프레임(310)이 연장되는 방향에 교차하는 방향으로 회전할 수 있다. 제2작동부(330)는 이와 같이 회전하면서 고정부(200)를 무인 잠수정(S) 측으로 이동시키거나 무인 잠수정(S)으로부터 회피시킬 수 있다. The second operation part 330 is connected to the other side of the support frame 310 so as to be rotatable, and the other side is rotatably connected to the first 1-1 fixed frame 212c and one side Is rotatably connected to the other side of the support frame 310, the other side may include a fourth operation frame 332b is rotatably connected to the second-second fixed frame (214c). At this time, the third operation frame 332a and the first-one fixed frame 212c, the fourth operation frame 332b and the second-second fixed frame 214c are rotatable with each other outside the unmanned submersible S. Can be connected. Through such a configuration, the third operation frame 332a and the fourth operation frame 332b may rotate in a direction crossing the direction in which the support frame 310 extends. The second operation unit 330 may move the fixed unit 200 to the unmanned submersible (S) side while rotating in this way, or may be avoided from the unmanned submersible (S).

제3작동프레임(332a)과 제4작동프레임(332b)은 일자형으로 형성될 수도 있고, 절곡부를 갖는 대략 'L'자형으로 형성될 수도 있으며, 서로 좌우대칭하도록 배치될 수 있다. The third operation frame 332a and the fourth operation frame 332b may be formed in a straight shape, may be formed in an approximately 'L' shape having a bent portion, and may be arranged to be symmetric with each other.

제3작동프레임(332a)과 제4작동프레임(332b)의 일측, 예컨대 지지프레임(310)과 연결되는 영역에는 와이어 로프(W)와 연결하기 위한 제2체결고리(334)가 구비될 수 있다. On one side of the third operation frame 332a and the fourth operation frame 332b, for example, a region connected to the support frame 310, a second fastening ring 334 for connecting with the wire rope W may be provided. .

한편, 제1작동부(320)와 제2작동부(330)는 고정부(200)와 분리 가능하도록 연결될 수 있다. 이는 와이어 로프(W)에 작동부(300)를 연결하여 진수장치를 공중에 매단 상태에서는 고정부(200)에 의해 무인 잠수정(S)을 거치부(100)에 고정시키는 것이 가능하지만, 진수장치를 공중에 매달지 않은 상태에서는 무인 잠수정(S)을 거치부에 고정시키는 것이 불가능하다. 예컨대 무인 잠수정(S)을 보관하거나 이동시키는 과정에서 진수장치의 거치부(100)에 무인 잠수정(S)을 안착시키면, 작동부(300)의 하중에 의해 고정부(200)가 무인 잠수정(S)의 외측으로 이동하기 때문에 무인 잠수정(S)을 거치부(100)에 고정시킬 수 없다. 따라서 작동부(300)를 고정부(200)에 분리 가능하도록 연결하여, 무인 잠수정(S)을 보관하거나 이동시킬 때 작동부(300)를 고정부(200)에서 분리할 수 있다. 그리고 도 7에 도시된 바와 같이 별도의 연결부재(500)를 이용하여 고정부(200)의 제1고정프레임(212b)과 제2고정프레임(214b), 그리고 제1-1고정프레임(212c)과 제2-2고정프레임(214c)을 각각 연결하여 거치부(100) 상에 무인 잠수정(S)을 고정시킬 수 있다.Meanwhile, the first operating part 320 and the second operating part 330 may be connected to the fixing part 200 to be detachable. It is possible to fix the unmanned submersible (S) to the mounting portion 100 by the fixing part 200 in the state in which the launching device is connected to the wire rope (W) by hanging the launching device in the air, but the launching device It is impossible to fix the unmanned submersible (S) to the cradle without hanging in the air. For example, when the unmanned submersible (S) is seated on the mounting portion 100 of the launching device in the process of storing or moving the unmanned submersible (S), the fixed portion 200 is unmanned submersible (S) by the load of the operating unit 300. Because of moving to the outside of the unmanned submersible (S) can not be fixed to the mounting portion (100). Therefore, by connecting the operation unit 300 to the fixing unit 200 to be detachable, it is possible to separate the operating unit 300 from the fixing unit 200 when storing or moving the unmanned submersible (S). As shown in FIG. 7, the first fixing frame 212b and the second fixing frame 214b of the fixing part 200 and the first-first fixing frame 212c of the fixing part 200 by using a separate connecting member 500. By connecting the second and second fixed frame (214c), respectively, it can be fixed to the unmanned submersible (S) on the mounting portion (100).

도 8은 본 발명의 변형 예에 따른 수중 운동체 진수장치의 정면도이고, 도 9는 본 발명의 다른 변형 예에 따른 수중 운동체 진수장치의 정면도이다. 8 is a front view of the underwater vehicle launching apparatus according to a modification of the present invention, Figure 9 is a front view of the underwater vehicle launching apparatus according to another modification of the present invention.

먼저, 도 8을 참조하면, 본 발명의 변형 예에 따른 수중 운동체 진수장치는 고정부(200)를 구성하는 제1몸체(212a)와 제2몸체(214a)의 형상을 제외하고, 앞서 설명한 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치와 거의 동일한 구성을 가질 수 있다. 즉, 고정부(200)를 구성하는 제1몸체(212a)와 제2몸체(214a)는 수면과 마주보는 면을 갖는 중공의 박스 형상으로 형성될 수 있다. 이때, 제1몸체(212a)와 제2몸체(214a)는 내부가 밀폐되도록 형성될 수 있다. 이와 같이 제1몸체(212a)와 제2몸체(214a)를 내부가 밀폐된 중공의 박스 형상으로 형성하면, 수중에 침지되었을 때 부력을 더욱 효과적으로 받을 수 있는 이점이 있다. 즉, 제1몸체(212a)와 제2몸체(214a)의 부피가 증가하고, 제1몸체(212a)와 제2몸체(214a) 내에 충진되어 있는 공기 또는 가스에 의해 부력을 더욱 효과적으로 받을 수 있다. First, referring to FIG. 8, except for the shapes of the first body 212a and the second body 214a constituting the fixing part 200, the underwater vehicle launching apparatus according to the modified example of the present invention is described above. It can have almost the same configuration as the underwater vehicle launching apparatus according to an embodiment of the present invention. That is, the first body 212a and the second body 214a constituting the fixing part 200 may be formed in a hollow box shape having a surface facing the water surface. In this case, the first body 212a and the second body 214a may be formed to seal the inside thereof. As such, when the first body 212a and the second body 214a are formed in a hollow box shape in which the inside is sealed, there is an advantage that the buoyancy can be more effectively received when immersed in water. That is, the volume of the first body 212a and the second body 214a is increased, and buoyancy can be more effectively received by the air or gas filled in the first body 212a and the second body 214a. .

또한, 도 9를 참조하면, 본 발명의 다른 변형 예에 따른 수중 운동체 진수장치는, 고정부(200)에 부력재(400O를 설치한 것을 제외하고, 앞서 설명한 본 발명의 실시 예 또는 변형 예에 따른 수중 운동체 진수장치와 거의 동일한 구성을 가질 수 있다. 즉, 고정부(200)는 무인 잠수정(S)을 진수할 때 물에 침지되어 부력을 받게 된다. 이때, 고정부(200)의 제1몸체(212a)와 제2몸체(214a)는 수중에서 부력을 받아 고정로드(210)를 중심으로 회전하게 되고, 이에 제1몸체(212a)의 하부와 제2몸체(214a)의 하부가 상승하게 된다. 이 경우, 제1몸체(212a)의 하부와 제2몸체(214a)의 하부가 더욱 효과적으로 상승할 수 있도록, 제1몸체(212a)의 하부와 제2몸체(214a)의 하부에 부력재(400)를 설치할 수 있다. 무인 잠수정(S)을 진수하기 위해서는 고정부(200), 특히 제1몸체(212a)와 제2몸체(214a)가 물속에 완전히 침지되어야 한다. 따라서 부력재(400)는 제1몸체(212a)와 제2몸체(214a)보다 작은 부력을 받는 재질이나 무게를 갖도록 형성되는 것이 좋다. 도 8에서는 부력재(400)가 제1몸체(212a)와 제2몸체(214a)의 외면에 설치되는 것으로 도시하고 있으나, 제1몸체(212a)와 제2몸체(214a)의 내면에 설치될 수도 있다. In addition, referring to Figure 9, the underwater vehicle launching apparatus according to another modified example of the present invention, except that the buoyancy material 400O is installed in the fixing part 200, according to the embodiment or modified example of the present invention described above It can have almost the same configuration as the underwater vehicle launching device, that is, the fixed part 200 is immersed in the water and subjected to buoyancy when launching the unmanned submersible S. At this time, the first body of the fixed part 200 212a and the second body 214a are rotated about the fixed rod 210 by receiving buoyancy in water, and the lower part of the first body 212a and the lower part of the second body 214a are raised. In this case, the buoyancy material 400 in the lower part of the first body 212a and the lower part of the second body 214a so that the lower part of the first body 212a and the lower part of the second body 214a can rise more effectively. In order to launch the unmanned submersible S, the fixing unit 200, in particular, the first body 212a and the second body 214a Therefore, the buoyancy member 400 may be formed to have a material or weight that is less buoyant than the first body 212a and the second body 214a. Although illustrated as being installed on the outer surfaces of the body 212a and the second body 214a, it may be installed on the inner surfaces of the first body 212a and the second body 214a.

이와 같은 수중 운동체 진수장치의 작동 원리를 설명하면 다음과 같다. 수중 운동체, 즉 무인 잠수정(S)는 고정부(200)에 의해 거치부(100)에 고정되거나 거치부(100)에서 분리될 수 있다. 무인 잠수정(S)을 진수하기 위해 헬기나 선박에서 하강시키는 경우, 수상에서는 진수장치와 연결되는 와이어 로프(W)의 장력과 무인 잠수정(S), 거치부(100) 및 고정부(200)의 하중에 의해 제1고정프레임(212b)과 제2고정프레임(214b)이 무인 잠수정(S) 측으로 이동하여 무인 잠수정(S)을 거치부(100)에 고정시킬 수 있다. 이때, 고정부(200)의 제1고정부재(212)와 제2고정부재(214)는 고정로드(210)를 중심으로 회전하게 되고, 제1고정프레임(212b)과 제2고정프레임(214b)이 오므려지면서 무인 잠수정(S)에 접촉됨으로써 무인 잠수정(S)을 거치부(100)에 고정시킬 수 있다. 그리고 무인 잠수정(S)이 수중에 침지되면, 제1고정부재(212)의 제1몸체(212a)와 제2고정부재(214)의 제2몸체(214a)가 부력을 받아 상승하면서 제1고정프레임(212b)과 제2고정프레임(214b)이 벌어지면서 무인 잠수정(S)으로부터 분리됨으로써 무인 잠수정(S)을 거치부(100)에서 이탈되도록 할 수 있다. Referring to the principle of operation of the underwater vehicle launching device as follows. Underwater vehicle, that is, unmanned submersible (S) may be fixed to the mounting portion 100 by the fixing part 200 or separated from the mounting portion (100). When descending from a helicopter or a ship to launch an unmanned submersible (S), the water in the tension of the wire rope (W) connected to the launching device and the unmanned submersible (S), the mounting portion 100 and the fixed portion of the 200 The first fixed frame 212b and the second fixed frame 214b are moved to the unmanned submersible S by the load, so that the unmanned submersible S may be fixed to the mounting part 100. At this time, the first fixing member 212 and the second fixing member 214 of the fixing part 200 is rotated about the fixing rod 210, the first fixing frame 212b and the second fixing frame 214b. By being in contact with the unmanned submersible (S) can be fixed to the mounting unit (100) unmanned submersible (S). When the unmanned submersible S is immersed in the water, the first body 212a of the first fixing member 212 and the second body 214a of the second fixing member 214 are lifted up under the buoyancy and the first fixing. As the frame 212b and the second fixed frame 214b are opened, the unmanned submersible S may be separated from the holder 100 by being separated from the unmanned submersible S.

이와 같은 구성을 통해 진수장치를 무인 잠수정(S)에 직접 연결하지 않고, 무인 잠수정(S)을 수중에 진수할 수 있다. 따라서 무인 잠수정(S)에 진수장치를 연결하기 위한 연결고리를 필요가 없고, 진수장치를 연결고리에서 분리하기 위한 별도의 치구를 구비할 필요가 없다. Through such a configuration, it is possible to launch an unmanned submersible S in water without directly connecting the launching apparatus to the unmanned submersible S. Therefore, it is not necessary to have a link for connecting the launching device to the unmanned submersible (S), and it is not necessary to have a separate jig for separating the launching device from the link.

이하에서는 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치를 이용하여 수중 운동체, 예컨대 무인 잠수정을 진수하는 방법에 대해서 설명한다. Hereinafter, a method of launching an underwater vehicle, for example, an unmanned submersible, using the underwater vehicle launching apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 10 내지 13은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체 진수장치를 이용하여 수중 운동체를 수중에 진수하는 과정을 순차적으로 보여주는 도면이다. 10 to 13 are views sequentially showing a process of launching an underwater vehicle in water using the underwater vehicle launching apparatus according to an embodiment of the present invention.

먼저, 수중 운동체, 예컨대 무인 잠수정을 헬기나 선박에 마련할 수 있다. 이때, 도 7에 도시된 것처럼, 진수장치의 거치부(100)에 무인 잠수정(S)을 탑재한 후, 연결부재(500)를 고정부(200)에 연결하여 무인 잠수정(S)을 거치부(100)에 고정시킬 수 있다. First, an underwater vehicle, such as an unmanned submersible, can be provided in a helicopter or a ship. At this time, as shown in Figure 7, after mounting the unmanned submersible (S) to the mounting portion 100 of the launching device, connecting the connection member 500 to the fixed portion 200 through the unmanned submersible (S) It can be fixed to (100).

이후, 무인 잠수정을 진수하기 위해 고정부(200)에서 연결부재(500)를 분리한 다음, 고정부(200)에 작동부(300)를 연결할 수 있다. 그리고 작동부(300)에 형성된 체결고리, 예컨대 제1체결고리(324) 및 제2체결고리(334)에 와이어 로프(W)를 연결한 다음, 와이어 로프(W)를 이용하여 무인 잠수정(S)이 탑재된 진수장치를 헬기 또는 선박에서 하강시킬 수 있다. 이때, 헬기 또는 선박에 설치되어 있는 와이어 드럼(미도시)을 이용하여 와이어 로프(W)를 권출하여 무인 잠수정(S)이 탑재된 진수장치를 하강시킬 수 있다. Thereafter, the connection member 500 may be separated from the fixing unit 200 to launch the unmanned submersible, and then the operation unit 300 may be connected to the fixing unit 200. And after connecting the wire rope (W) to the fastening ring, for example, the first fastening ring 324 and the second fastening ring 334 formed in the operating unit 300, using the wire rope (W) unmanned submersible (S) Launcher equipped with) can be lowered from helicopter or ship. At this time, by using a wire drum (not shown) installed in a helicopter or a ship, the wire rope W may be unwound to lower the launching apparatus equipped with the unmanned submersible S.

도 10을 참조하면, 진수장치, 즉 무인 잠수정(S)이 탑재된 진수장치가 하강할 때 무인 잠수정(S) 및 진수장치의 하중에 의해 와이어 로프(W)에 장력이 발생하게 된다. 이에 고정부(200)는 무인 잠수정(S) 측으로 이동하게 되고, 고정부(200)의 고정블록(216a, 216b, 216c, 216d)은 무인 잠수정(S)의 외주면에 밀착되어 거치부(100)에 무인 잠수정(S)을 고정시킬 수 있다. Referring to FIG. 10, when the launching device, that is, the unloading submersible S equipped with the unmanned submersible S, descends, the tension is generated in the wire rope W by the load of the unmanned submersible S and the launching device. The fixing part 200 is moved to the unmanned submersible (S) side, the fixing block (216a, 216b, 216c, 216d) of the fixing part 200 is in close contact with the outer peripheral surface of the unmanned submersible (S) mounting portion 100 Unmanned submersible (S) can be fixed to.

이후, 도 11에 도시된 바와 같이 무인 잠수정(S)이 탑재된 진수장치를 지속적으로 하강시키면, 거치부(100), 고정부(200) 및 무인 잠수정(S)이 수중에 침지될 수 있다. 이 경우, 거치부(100), 고정부(200) 및 무인 잠수정(S)이 수중에 침지되는 과정에서 고정부(200)의 제1몸체(212a)와 제2몸체(214a)가 부력을 다소 받게 되면서 고정블록(216a, 216b, 216c, 216d)이 무인 잠수정(S)으로부터 소정 거리 이격될 수 있다. 즉, 제1몸체(212a)와 제2몸체(214a)가 수중에서 부력을 받아 고정로드(210)를 중심으로 회전하게 되고, 이에 제1고정프레임(212b), 제1-1고정프레임(212c), 제2고정프레임(214b)과 제2-2고정프레임(214c)이 무인 잠수정(S)으로부터 이격될 수 있다. Subsequently, as shown in FIG. 11, if the launching apparatus equipped with the unmanned submersible S is continuously lowered, the mounting part 100, the fixing part 200, and the unmanned submersible S may be immersed in water. In this case, the first body 212a and the second body 214a of the fixing part 200 slightly buoyancy in the process of the submerged part 100, the fixing part 200 and the unmanned submersible S are submerged in water. The fixed blocks 216a, 216b, 216c, and 216d may be spaced apart from the unmanned submersible S by a predetermined distance. That is, the first body 212a and the second body 214a are rotated around the fixed rod 210 by receiving buoyancy in water, and thus, the first fixing frame 212b and the first-first fixing frame 212c. ), The second fixed frame 214b and the second-second fixed frame 214c may be spaced apart from the unmanned submersible S.

그리고 무인 잠수정(S)이 탑재된 진수장치를 지속적으로 하강시키면, 도 12에 도시된 바와 같이 제1몸체(212a)와 제2몸체(214a)가 더 큰 부력을 받게 된다. 이에 제1몸체(212a)와 제2몸체(214a)가 고정로드(210)를 중심으로 회전하게 되고, 제1몸체(212a)의 하부와 제2몸체(214a)의 하부가 상승하게 된다. 동시에, 제1고정프레임(212b), 제1-1고정프레임(212c), 제2고정프레임(214b)과 제2-2고정프레임(214c)이 무인 잠수정(S)으로부터 더욱 멀어지면서 무인 잠수정(S)이 거치부(100)로부터 완전히 이탈될 수 있는 상태가 된다. 다시 말해서 이에 진수장치에서 무인 잠수정(S)의 고정을 해제할 수 있다. If the unmanned submersible (S) is continuously lowered on the launching device, as shown in Figure 12, the first body 212a and the second body 214a receives a greater buoyancy. Accordingly, the first body 212a and the second body 214a are rotated about the fixed rod 210, and the lower part of the first body 212a and the lower part of the second body 214a are raised. At the same time, the first fixed frame (212b), the first-first fixed frame (212c), the second fixed frame (214b) and the second-second fixed frame (214c) further away from the unmanned submersible (S) unmanned submersible ( S) is in a state that can be completely separated from the mounting portion (100). In other words, it can release the unmanned submersible (S) from the launching device.

이후, 도 13에 도시된 것처럼, 무인 잠수정(S)을 구동시켜 진수장치로부터 이탈시킬 수 있다. Thereafter, as shown in FIG. 13, the unmanned submersible S may be driven and released from the launching apparatus.

무인 잠수정(S)이 진수장치에서 이탈하면, 와이어 로프(W)를 권취하여 진수장치를 회수할 수 있다. When the unmanned submersible (S) is released from the launching device, it is possible to recover the launching device by winding the wire rope (W).

여기에서는 진수장치를 이용하여 무인 잠수정(S)을 진수하는 방법에 대해서 설명하였다. 그러나 본 발명의 실시 예에 따른 진수장치는 수중에서 무인 잠수정(S)을 회수하는데 사용될 수도 있다. Here, the method of launching the unmanned submersible (S) using the launching device has been described. However, the launching apparatus according to the embodiment of the present invention may be used to recover the unmanned submersible S in water.

본 발명을 첨부 도면과 전술된 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였으나, 본 발명은 그에 한정되지 않으며, 후술되는 특허청구범위에 의해 한정된다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 후술되는 특허청구범위의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 변형 및 수정할 수 있다.While the invention has been described with reference to the accompanying drawings and the preferred embodiments described above, the invention is not limited thereto, but is defined by the claims that follow. Accordingly, one of ordinary skill in the art may variously modify and modify the present invention without departing from the spirit of the following claims.

100: 거치부 200: 고정부
210: 고정로드 212: 제1고정부재
214: 제2고정부재 300: 작동부
320: 제1작동부 330: 제2작동부
400: 부력재 500: 연결부재100: mounting portion 200: fixed portion
210: fixed rod 212: first fixing member
214: second fixing member 300: operating part
320: first operating unit 330: second operating unit
400: buoyant material 500: connecting member

Claims

A device for launching underwater vehicles in helicopters or ships,
Mounting unit for mounting the above-mentioned underwater vehicle;
A fixing part connected to the mounting part so that at least a part thereof is in contact with and detachable from the underwater moving body, the fixing part including a body facing the water surface to receive buoyancy in water;
And an operation part connectable to the helicopter or the ship, and connected to the fixing part so as to contact or separate the fixing part from the underwater vehicle.
The operation unit,
At least a portion of the fixing part is brought into contact with the underwater vehicle using the tension of a wire rope connected to the operating unit in the water phase and at least the load of the mounting portion and the underwater vehicle,
An underwater vehicle launching device capable of separating the fixed part from the underwater vehicle using buoyancy received by the fixed part in water.

A device for launching underwater vehicles in helicopters or ships,
Mounting unit for mounting the above-mentioned underwater vehicle;
A fixing part connected to the mounting part so that at least a part thereof is in contact with and detachable from the underwater moving body, the fixing part including a body facing the water surface to receive buoyancy in water;
An operation unit connectable to the helicopter or the ship and connected to the fixed unit to contact or separate the fixed unit from the underwater vehicle; And
It includes; buoyancy material provided in the fixed portion to be immersed in water, including,
The operation unit,
At least a portion of the fixing part is brought into contact with the underwater vehicle using the tension of a wire rope connected to the operating unit in the water phase and at least the load of the mounting portion and the underwater vehicle,
An underwater vehicle launching device capable of separating the fixed part from the underwater vehicle using buoyancy received by the fixed part in water.

The method according to claim 2,
The buoyancy material is provided in the body,
Underwater athletic object launching device is formed to have a material or weight receiving at least a buoyancy smaller than the body.

The method according to claim 3,
The buoyancy material launch apparatus underwater underwater body is formed in a hollow block shape.

A device for launching underwater vehicles in helicopters or ships,
Mounting unit for mounting the above-mentioned underwater vehicle;
A fixing part connected to the mounting part so that at least a part thereof is in contact with and detachable from the underwater moving body, the fixing part including a body facing the water surface to receive buoyancy in water;
An operation unit connected to the fixing unit to contact or separate the fixing unit from the underwater vehicle;
Connecting wire rope for connecting the helicopter or the vessel and the operation unit; And
A wire drum for winding and unwinding the wire rope;
Including,
The operation unit,
At least a portion of the fixing part is brought into contact with the underwater vehicle using the tension of the wire rope in the water phase and at least the load of the mounting portion and the underwater vehicle,
An underwater vehicle launching apparatus capable of separating the fixed part from the underwater vehicle using buoyancy received by the fixed part in water.

The method according to any one of claims 1 to 5,
The underwater vehicle is formed to extend in one direction,
The mounting portion,
Supports spaced apart to support the underwater vehicle; And
An apparatus for launching an underwater vehicle, comprising: a cradle connected to the support to allow at least a portion of the underwater vehicle to be seated thereon.

The method according to claim 6,
The fixing portion,
A fixed rod connected to the support to be disposed in a direction in which the underwater vehicle extends;
A first body formed in a plate shape having a surface facing the water surface, and at least one first fixing frame extending from the first body, wherein the first body is disposed below one side of the underwater body, The first fixing frame is a first fixing member connected to the fixed rod to be disposed on the other side of the underwater body;
A second body formed in a plate shape having a surface facing the water surface, and at least one second fixing frame extending from the second body, wherein the second body is disposed below the other side of the underwater body, The second fixing frame is a second fixing member connected to the fixed rod to be disposed on one side of the underwater body; And
And fixed blocks connected to the first fixed frame and the second fixed frame to be in contact with the underwater moving object.
And the first fixing member and the second fixing member are connected to the fixed rod to be rotatable in opposite directions.

The method according to claim 7,
The body is at least a part of the underwater vehicle launching apparatus comprising a concave-convex structure.

delete

The method according to claim 8,
The operation unit,
A support frame disposed above the body in a direction in which the body extends;
One side is rotatably connected to the support frame, the other side is the first operation frame is rotatably connected to the first fixed frame; And
One side is rotatably connected to the support frame and the other side is rotatably connected to the second fixed frame; includes;
And the first operating frame and the second operating frame can rotate in a direction crossing the support frame.

The method according to claim 10,
The first operation frame and the second operation frame is detachably connected to the first fixed frame and the second fixed frame,
When the first operation frame and the second operation frame is separated from the first fixed frame and the second fixed frame,
And a connecting member for connecting the first fixed frame and the second fixed frame to each other to maintain the fixed block in contact with the underwater vehicle.

The method according to claim 6,
The fixing portion,
A fixed rod connected to the support to be disposed in a direction in which the underwater vehicle extends;
A first body formed in a hollow block shape having a surface facing the water surface, and at least one first fixing frame extending from the first body, wherein the first body is disposed below one side of the underwater body The first fixing frame includes: a first fixing member connected to the fixed rod to be disposed on the other side of the underwater body;
A second body formed in a hollow box shape having a surface facing the water surface, and at least one second fixing frame extending from the second body, wherein the second body is disposed below the other side of the underwater vehicle; The second fixing frame includes: a second fixing member connected to the fixed rod to be disposed on one side of the underwater body; And
And fixed blocks connected to the first fixed frame and the second fixed frame to be in contact with the underwater moving object.
And the first fixing member and the second fixing member are connected to the fixed rod to be rotatable in opposite directions.

The method according to claim 12,
The body is at least a part of the underwater vehicle launching apparatus comprising a concave-convex structure.

delete

The method according to claim 13,
The operation unit,
A support frame disposed above the body in a direction in which the body extends;
One side is rotatably connected to the support frame, the other side is the first operation frame is rotatably connected to the first fixed frame; And
One side is rotatably connected to the support frame and the other side is rotatably connected to the second fixed frame; includes;
And the first operating frame and the second operating frame can rotate in a direction crossing the support frame.