KR20160109087A - Unmanned underwater vehicle launching and recovery system for ship - Google Patents

Unmanned underwater vehicle launching and recovery system for ship Download PDF

Info

Publication number
KR20160109087A
KR20160109087A KR1020150032802A KR20150032802A KR20160109087A KR 20160109087 A KR20160109087 A KR 20160109087A KR 1020150032802 A KR1020150032802 A KR 1020150032802A KR 20150032802 A KR20150032802 A KR 20150032802A KR 20160109087 A KR20160109087 A KR 20160109087A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unmanned submersible
ship
unmanned
submersible
guide
Prior art date
Application number
KR1020150032802A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김주일
이규상
김수환
서기석
옥진규
Original Assignee
주식회사 한화
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 한화 filed Critical 주식회사 한화
Priority to KR1020150032802A priority Critical patent/KR20160109087A/en
Publication of KR20160109087A publication Critical patent/KR20160109087A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/10—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C3/00—Launching or hauling-out by landborne slipways; Slipways
    • B63C3/06—Launching or hauling-out by landborne slipways; Slipways by vertical movement of vessel, i.e. by crane
    • B63B2734/00—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Cleaning Or Clearing Of The Surface Of Open Water (AREA)

Abstract

The present invention relates to an unmanned underwater vehicle launching and refloating system for a ship. According to the present invention, an unmanned underwater vehicle launching and refloating system for a ship comprises: a mounting unit wherein an unmanned underwater vehicle enters from the rear to be mounted; and a connection unit formed in an upper portion of the mounting unit, and connected to a crane provided in a ship for the unmanned underwater vehicle to be towed.

Description

선박용 무인잠수정 진수인양장치{UNMANNED UNDERWATER VEHICLE LAUNCHING AND RECOVERY SYSTEM FOR SHIP}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an unmanned undersea helicopter,

본 발명은 선박용 무인잠수정 진수인양장치에 관한 것으로서, 더 상세하게는 선박에 구비된 크레인을 이용하여 무인잠수정의 진수 및 인양을 안정적으로 수행할 수 있는 선박용 무인잠수정 진수인양장치에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned submersible lifting device for a marine vessel, and more particularly, to an unmanned submersible lifting device for a marine vessel capable of reliably performing launching and lifting of an unmanned submersible by using a crane provided in the ship.

최근에는 해양산업이 발달함에 따라 수중에서 작동하는 장비들이 많이 개발되고 있으며, 실제로 산업 현장에서도 많이 사용되고 있다.In recent years, as the marine industry has developed, a lot of equipment that operates in water has been developed, and in fact, it is widely used in the industrial field.

그러나 이러한 장비의 개발에도 불구하고 관련 작업이 수중에서 이루어져야 하는 상황 때문에 장비의 진수 및 인양(회수)이 큰 부담이 되고 있는 실정이다.However, despite the development of such equipment, due to the fact that related work must be done in water, the launching and salvaging of the equipment is becoming a burden.

기존의 방법은 로봇팔을 이용하는 방법 또는 사람이 손으로 잡는 간단한 지그를 이용한 방법이다.The conventional method is a method using a robot arm or a simple jig using a hand held by a person.

로봇팔의 경우 무인잠수정을 로봇팔로 잡아 물에 넣어 진수시키고, 선박 옆에 있는 무인잠수정을 로봇팔이 잡아 선박 위에 얹어 놓아 회수시키는 방법의 장치로써, 아직 정밀한 장치가 개발되지 않았고 개발된다 하더라도 고가의 장비가 되어 가격 경쟁력에서 한계가 명확하다.In the case of a robot arm, it is a device for holding an unmanned submersible by a robot arm and launching it in water, and a robot arm holding an unmanned submersible next to the ship and placing it on a ship for collection. However, even if a precise device has not been developed yet, It is clear that there is a limit to price competitiveness.

사람이 손으로 사용하는 지그의 경우 사람이 들어올릴 수 있는 길이의 제약으로 선박과 물의 거리가 1m 정도만 되어도 사용하는데 매우 어려워진다.In the case of a jig used by a person, it is very difficult to use even if the distance between the ship and the water is about 1 meter due to the limitation of the length that a person can lift.

또한, 사람이 지그 및 무인잠수정의 중량을 들어올리는 방법이어서 중량에 대한 제한도 있다.
There is also a limit on the weight, since the person lifts the weight of the jig and unmanned submersible.

이와 관련된 선행기술로는, 대한민국 공개특허 제10-2013-0009194호(발명의 명칭:휴대급 자율무인잠수정의 진수와 인양을 위한 편리하고 안전한 Ｊ형 프레임, 공개일자:2013년 01월 23일)가 있다.
Prior art related to this is disclosed in Korean Patent Laid-Open No. 10-2013-0009194 entitled "Convenient and safe J-type frame for launching and lifting a portable self-propelled submersible vehicle", published on Jan. 23, 2013) .

본 발명은 상술한 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 선박에 구비된 크레인을 이용하여 무인잠수정의 진수 및 인양을 안정적으로 수행할 수 있는 선박용 무인잠수정 진수인양장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an unmanned immersed salvage lifting device for a marine vessel which can reliably perform launching and salvaging of an unmanned submersible by using a crane provided on a ship.

또한, 무인잠수정이 받침대에 원활하게 진입할 수 있는 진입유도부가 구비되어 탐사를 마친 무인잠수정이 받침대의 정해진 위치로 정확하게 이동할 수 있는 선박용 무인잠수정 진수인양장치를 제공하는 것이다.The present invention also provides an unmanned submersible lifting device for an unmanned submersible vehicle in which an unmanned submersible can be moved smoothly to a predetermined position of a pedestal after an exploration is completed.

또한, 연결부에 구비되며, 크레인과 와이어를 매개로 연결되는 연결홀이 연결부의 후방에 위치하여 무인잠수정의 진수시 전방으로 기울어지게 되어 물 위로 안정적으로 이동시킬 수 있는 선박용 무인잠수정 진수인양장치를 제공하는 것이다.
The present invention also provides an unmanned submersible lifting device for a ship, which is provided at a connecting portion and is located at a rear side of a connecting portion through a connection between a crane and a wire, and is tilted forward when the unmanned submersible starts. .

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 본 발명에 따른 선박용 무인잠수정 진수인양장치는, 무인잠수정이 후방으로부터 진입하여 안착되는 안착부와, 상기 안착부의 상부에 형성되며, 상기 무인잠수정이 견인되도록 선박에 구비된 크레인에 연결되는 연결부가 포함되는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above problems, an unmanned immersible safe lifting device for a ship according to the present invention is characterized in that it comprises: a seating part for seating and seating the unmanned submersible from behind; And a connecting portion connected to the crane.

또한, 상기 무인잠수정과 상기 안착부가 물에 가라앉는 것이 방지되도록 하는 부력부재가 더 포함되는 것을 특징으로 한다.The buoyancy member may further include a buoyancy member for preventing the unmanned submersible unit and the seating unit from sinking in the water.

또한, 상기 부력부재는 상기 안착부의 정면에 형성된 고정브라켓에 설치되는 것을 특징으로 한다.Further, the buoyancy member is installed on a fixing bracket formed on the front surface of the seat portion.

또한, 상기 연결부에는 상기 크레인와 연결되는 연결홀이 형성되는 것을 특징으로 한다.Further, the connection part is formed with a connection hole connected to the crane.

또한, 상기 연결홀은, 상기 연결부의 길이방향을 따라 복수개 타공되는 것을 특징으로 한다.In addition, the connection hole is formed in a plurality of holes along the longitudinal direction of the connection portion.

또한, 상기 연결홀은, 상기 연결부의 길이방향 중앙에 대하여 후방에 형성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the connection hole is formed at a rear side with respect to the longitudinal center of the connection portion.

또한, 상기 안착부는, 일측이 상기 고정브라켓에 연결되어 후방으로 연장형성되는 복수의 지지프레임과, 상기 복수의 지지프레임에 설치되어 상기 무인잠수정을 지지하는 받침대가 포함되는 것을 특징으로 한다.In addition, the seat portion includes a plurality of support frames, one side of which is connected to the fixing bracket and extends rearward, and a pedestal provided on the plurality of support frames to support the unmanned submersible.

또한, 상기 받침대는 상기 복수의 지지프레임에 복수개 설치되되, 상기 복수의 받침대 중 어느 하나는 상기 지지프레임의 후방 단부에 설치되는 것을 특징으로 한다.In addition, a plurality of the pedestals are provided in the plurality of support frames, and any one of the pedestals is provided at the rear end of the support frame.

또한, 상기 일측이 상기 고정브라켓에 연결되어 후방으로 연장형성되며, 상기 무인잠수정이 상기 안착부에 안착되도록 가이드하는 가이드프레임이 더 포함되는 것을 특징으로 한다.The guide bracket further includes a guide frame connected to the fixing bracket and extending rearward, and guiding the unmanned submersible to be seated on the seating portion.

또한, 상기 가이드프레임의 후방은 경사지게 벌어져 상기 무인잠수정이 상기 가이드프레임 사이로 진입되도록 유도하는 진입유도부가 더 포함되는 것을 특징으로 한다.
The guide frame may further include an entry inducing portion which is inclined rearward to guide the unmanned submersible vehicle into the guide frames.

이상 상술한 바와 같은 본 발명에 의하면, 선박에 구비된 크레인을 이용하여 무인잠수정의 진수 및 인양을 안정적으로 수행할 수 있는 장점이 있다.As described above, according to the present invention, there is an advantage that the launching and salvaging of the unmanned submersible can be stably performed using the crane provided in the ship.

또한, 무인잠수정이 받침대에 원활하게 진입할 수 있는 진입유도부가 구비되어 탐사를 마친 무인잠수정이 받침대의 정해진 위치로 정확하게 이동할 수 있는 장점이 있다.In addition, there is an advantage that an uninhabited submersible can be moved accurately to a predetermined position of the pedestal after the exploration of the unmoved submersible can be smoothly entered into the pedestal.

또한, 연결부에 구비되며, 크레인과 와이어를 매개로 연결되는 연결홀이 연결부의 후방에 위치하여 무인잠수정의 진수시 전방으로 기울어지게 되어 물 위로 안정적으로 이동시킬 수 있는 장점이 있다.
Further, the connecting hole provided at the connecting portion is located at the rear of the connecting portion, and the connecting hole is connected to the crane through the wire, and is tilted forward when the unmanned submersible starts.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선박용 무인잠수정 진수인양장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선박용 무인잠수정 진수인양장치의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선박용 무인잠수정 진수인양장치의 평면도이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선박용 무인잠수정 진수인양장치를 이용하여 무인잠수정을 선박에서 바다로 이동시키는 모습을 보인 개념도이다.
도 7 내지 도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선박용 무인잠수정 진수인양장치에 무인잠수정이 진입하는 모습을 보인 개념도이다.1 is a perspective view of an unmanned submersible lifting device for a ship according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a side view of an unmanned submersible lifting device for a ship according to a preferred embodiment of the present invention.
3 is a plan view of an unmanned submersible lifting device for a ship according to a preferred embodiment of the present invention.
FIGS. 4 to 6 are conceptual diagrams showing a state in which an unmanned submersible boat is moved from a ship to a sea using the unmanned immersed salvage lifting device according to a preferred embodiment of the present invention.
FIGS. 7 to 8 are conceptual diagrams showing a state in which an unmanned submersible vehicle enters an unmanned underwater lifting system for a ship according to a preferred embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 설명하기로 한다. 각 도면에 제시된 동일한 부호는 동일한 부재를 나타낸다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 관한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 모호하지 않게 하기 위하여 생략한다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The same reference numerals shown in the drawings denote the same members. In describing the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted so as to avoid obscuring the subject matter of the present invention.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선박용 무인잠수정 진수인양장치의 사시도, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선박용 무인잠수정 진수인양장치의 측면도, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선박용 무인잠수정 진수인양장치의 평면도, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선박용 무인잠수정 진수인양장치를 이용하여 무인잠수정을 선박에서 바다로 이동시키는 모습을 보인 개념도, 도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선박용 무인잠수정 진수인양장치에 무인잠수정이 진입하는 모습을 보인 개념도이다.
FIG. 1 is a perspective view of an unmanned submersible lifting device for a ship according to a preferred embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the unmanned submersible lifting device for a ship according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 4 is a conceptual view showing a state in which an unmanned submersible boat is moved from a ship to a sea using an unmanned immersible lifting device for a ship according to a preferred embodiment of the present invention, FIG. FIG. 2 is a conceptual diagram showing a state in which an unmanned submersible machine enters an unmanned submersible lifting device for a ship according to a preferred embodiment of the present invention. FIG.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선박용 무인잠수정 진수인양장치는, 안착부(100)와 연결부(200)가 포함된다.
The submarine salvage lifting device for a ship according to a preferred embodiment of the present invention includes a seating part 100 and a connection part 200.

먼저, 안착부(100)에 대해 설명한다.First, the seat portion 100 will be described.

상기 안착부(100)는 무인잠수정(10)이 안착되도록 하는 금속재질의 부재로서, 무인잠수정(10)은 안착부(100)의 후방으로 진입한다.The seating part 100 is a metal member for seating the unmanned submersible 10, and the unmanned submersible 10 enters the rear of the seating part 100.

상기와 같은 안착부(100)의 정면에는 도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 고정브라켓(110)이 형성되고, 후방은 개방되는데, 무인잠수정(10)은 안착부(100)와 후술할 연결부(200) 사이의 공간(이하, "출입구(300)"라 함)으로 출입한다.1 and 2, a stationary bracket 110 is formed on the front surface of the seating part 100 and a rear side thereof is opened. The unmanned submersible 10 includes a seating part 100, (Hereinafter referred to as "entry / exit 300") between the connecting portions 200.

상기 고정브라켓(110)에는 도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 부력부재(111)가 형성되는데, 상기 부력부재(111)는 본 발명에 무인잠수정(10)이 안착된 상태에서 물(예:바닷물)에 가라앉는 것을 방지하기 위한 역할을 한다.1 and 2, a buoyancy member 111 is formed in the fixing bracket 110. The buoyancy member 111 may be formed of a material such as water : Seawater) to prevent sinking.

상기와 같은 부력부재(111)는 상술한 바와 같이, 안착부(100)의 정면에 형성된 고정브라켓(110)에 형성되는데, 안착부(100)의 후방이 물에 가라앉지 않도록 후술할 연결부에는 크레인(30)이 연결되며, 이에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.As described above, the buoyancy member 111 is formed in the fixing bracket 110 formed on the front surface of the seating part 100. The buoyancy member 111 is provided with a crane (30) are connected, and a detailed description thereof will be described later.

한편, 상기 안착부(100)는 복수의 지지프레임(120)과, 상기 복수의 지지프레임(120)에 설치되는 받침대(121)를 포함한다.The seating part 100 includes a plurality of support frames 120 and a pedestal 121 installed on the plurality of support frames 120.

상기 지지프레임(120)들은 일측이 고정브라켓(110)에 연결되어 후방으로 연장형성되는 봉형상의 부재로서, 이러한 지지프레임(120)들은 도 1에 2개가 서로 수평하게 연장형성되는 것으로 도시되어 있으나, 3개 혹은 그 이상 구비되어도 무방하다.The support frames 120 are rod-shaped members having one side connected to the fixing bracket 110 and extending backward. The support frames 120 are shown in FIG. 1 as being extended horizontally with respect to each other. However, There may be three or more.

상기 받침대(121)는 수평하게 연장형성되는 지지프레임(120)에 결합되는 부재로서, 무인잠수정(10)의 하부를 안정적으로 지지할 수 있도록 지지프레임(120)의 길이방향에 대하여 수직하게 설치되되, 지지프레임(120)들이 연결되도록 설치는 것이 바람직하다.The pedestal 121 is coupled to the support frame 120 extending horizontally and is installed perpendicularly to the longitudinal direction of the support frame 120 so as to stably support the lower portion of the unmanned submersible 10 And the support frames 120 are connected to each other.

상기와 같은 받침대(121)는 도 1에 도시된 바와 같이, 지지프레임(120)의 중간에 1개, 후방 단부에 1개 설치되는 것이 바람직하지만, 지지프레임(120)의 중간에는 지지하기 위한 무인잠수정(10)의 무게와 크기에 따라 2개 혹은 그 이상 구비되어도 무방하다.1, it is preferable that one of the pedestals 121 is disposed in the middle of the support frame 120 and one is provided at the rear end of the support frame 120. However, in the middle of the support frame 120, Depending on the weight and size of the submersible 10, two or more submersibles may be provided.

한편, 상기 고정브라켓(110)에는 가이드프레임(130)이 더 포함될 수 있는데, 이러한 가이드프레임(130)은 무인잠수정(10)이 안착되도록 가이드하는 역할을 한다.The fixing bracket 110 may further include a guide frame 130. The guide frame 130 guides the unmanned submersible 10 to be seated.

도 1에 도시된 바와 같이, 상기 가이드프레임(130)은 지지프레임(120)의 상부에 형성되는 복수의 부재로서, 일측은 고정브라켓(110)에 연결되어 후방으로 연장형성되되, 복수개 구비된다.As shown in FIG. 1, the guide frame 130 is a plurality of members formed on the upper portion of the support frame 120, and one side of the guide frame 130 is connected to the fixing bracket 110 and extends rearward.

상기와 같은 가이드프레임(130)들은 도 1에 도시된 바와 같이, 2개가 구비될 수 있으나, 3개 또는 그 이상 구비되어도 무방하다.1, two guide frames 130 may be provided, but three or more guide frames 130 may be provided.

상술한 바와 같이, 무인잠수정(10)은 지지프레임(120)과 가이드프레임(130) 사이에 형성된 출입구(300)를 통해 진입하는데, 도 3과 도 5에 도시된 바와 같이, 무인잠수정(10)이 출입구(300)를 통해 원활하게 진입하여 받침대(121)에 안착되도록 가이드프레임(130)의 후방은 외측을 향해 경사지게 벌어지는 진입유도부(131)가 구비되는 것이 바람직하다.
As described above, the unmanned submersible 10 enters through an entrance 300 formed between the support frame 120 and the guide frame 130. As shown in FIGS. 3 and 5, It is preferable that the guide portion 130 is provided with an entry inducing portion 131 that extends obliquely toward the outside so that the guide frame 130 smoothly enters through the entrance 300 and is seated on the pedestal 121.

다음으로, 연결부(200)에 대해 설명한다.Next, the connection unit 200 will be described.

상기 연결부(200)는 상술한 안착부(100)에 형성되며, 크레인(30)에 연결되는 금속의 부재로서, 이러한 연결부(200)는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 일측이 고정브라켓(110)의 상면에 연결되며, 상술한 지지프레임 및 가이드프레임과 동일한 방향, 즉, 후방으로 연장형성된다.1 to 3, the connecting portion 200 is a metal member formed in the seating portion 100 and connected to the crane 30, And is extended in the same direction as the above-described support frame and guide frame, that is, extends backward.

상기와 같은 연결부(200)는 일측이 고정브라켓(110)에 연결되되, 상술한 가이드프레임(130) 및 지지프레임(120)과 수평하게 배치되며, 길이방향을 따라 복수의 연결홀(210)이 형성된다.The connection unit 200 is connected to the fixing bracket 110 at one side thereof and horizontally arranged with the guide frame 130 and the support frame 120 and includes a plurality of connection holes 210 along the longitudinal direction .

상기 연결홀(210)은 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 선박(20)에 구비된 크레인(30)과 와이어(40)를 매개로 연결되되, 연결부(200)의 길이방향의 중심에 대하여 후방에 복수개 타공되는 것이 바람직하다.4 to 6, the connection hole 210 is connected to the crane 30 of the ship 20 through a wire 40, and is connected to the center of the connection portion 200 in the longitudinal direction It is preferable that a plurality of holes are formed in the rear side.

상기와 같이 연결홀(210)이 연결부(200)의 후방에 타공되는 이유는, 선박(20)에서 물 위로 무인잠수정(10)의 이동시 출입구(300)를 통해 무인잠수정(10)이 이탈되는 것을 방지하기 위함이다.
The reason why the connection hole 210 is punctured behind the connection part 200 is that the unmanned submersible 10 is detached from the ship 20 through the entrance 300 when the unmanned submersible 10 is moved on the water .

이하, 도 4 내지 도 6을 참조하여 상기와 같은 구성을 갖는 선박용 무인잠수정 진수인양장치를 이용하여 선박에서 물로 무인잠수정을 이동하는 방법에 대해 설명한다.Hereinafter, with reference to FIGS. 4 to 6, a method of moving the unmanned submersible vessel from water to water using the unmanned submersible ship lifting apparatus having the above structure will be described.

먼저, 와이어(40)를 이용하여 선박(20)의 갑판에 구비된 크레인(30)에 연결부(200)를 연결하는데, 와이어(40)를 연결홀(210)에 연결한다.First, the wire 40 is used to connect the connecting part 200 to the crane 30 provided on the deck of the ship 20, and the wire 40 is connected to the connecting hole 210.

이때, 와이어(40)는 기상 여건, 파고 등을 고려하여 연결부(200)의 후방에 구비된 복수의 연결홀(210) 중 어느 하나에 연결한다.At this time, the wire 40 is connected to any one of the plurality of connection holes 210 provided at the rear of the connection part 200 in consideration of a weather condition, wave height, and the like.

상기와 같이 와이어(40)와 연결홀(210)의 연결시, 바람이 많이 불고, 파고가 높은 경우, 파도의 너울에 의해 선박(20)에는 롤링이 발생될 우려가 있으므로 무인잠수정(10)이 출입구(300)를 통해 물로 낙하하는 사고가 발생되지 않도록 복수의 연결홀(210) 중 후방에 형성된 연결홀(210)에 연결하는 것이 바람직하다.When the wire 40 is connected to the connection hole 210 as described above, when the wind is blowing and the wave height is high, there is a possibility that rolling of the vessel 20 occurs due to the waviness of the wave. It is preferable to connect to the connection hole 210 formed in the rear of the plurality of connection holes 210 so as not to cause an accident to fall into the water through the entrance 300.

이후, 도 4에 도시된 바와 같이, 크레인(30)을 조작하여 선박(20)에서 물 위로 무인잠수정(10)을 이동시키는데, 상기와 같이 후방에 형성된 연결홀(210)에 와이어(40)를 연결하였으므로 본 발명은 출입구(300)가 약간 상측을 향하도록 비스듬한 상태로 물 위로 이동된다.4, the submersible 10 is moved from the vessel 20 to the water by operating the crane 30, and the wire 40 is inserted into the connection hole 210 formed at the rear side as described above. The present invention is moved on the water in an oblique state such that the entrance 300 is slightly upward.

상기와 같이 출입구(300)가 상측을 향하도록 비스듬한 상태로 하향이동되면, 부력부재(111)부터 물 위로 안착하며, 와이어(40)를 계속 풀어주면 도 5에 도시된 바와 같이, 무인잠수정(10)이 수면에 수평한 상태가 된다.5, when the entrance 300 is downwardly moved toward the upper side, the buoyancy member 111 is seated on the water and the wire 40 is continuously released. As shown in FIG. 5, ) Is horizontal to the water surface.

이후, 본 발명에서 무인잠수정(10)이 빠져나가려는 경우, 도 6에 도시된 바와 같이, 와이어(40)를 조금 더 풀어주면, 부력부재(111)의 반대편에 위치한 출입구(300)가 가라앉게 되어 무인잠수정(10)은 적은 동력으로 손쉽게 출입구(300)를 통해 물속으로 빠져나가게 된다.
6, when the wire 40 is slightly loosened, the entrance 300 located on the opposite side of the buoyancy member 111 sinks, as shown in FIG. 6, when the unmanned submersible 10 is to be disengaged So that the unmanned submersible 10 easily escapes into the water through the entrance 300 with a small amount of power.

다음으로, 도 7 내지 도 8을 참조하여 상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선박용 무인잠수정 진수인양장치에 무인잠수정이 진입하는 방법에 대해 설명한다.Next, with reference to FIG. 7 to FIG. 8, a method of entering the unmanned submersible vehicle into the unmanned submersible ship lifting apparatus according to the preferred embodiment of the present invention will be described.

상기와 같이 물속에 투입된 무인잠수정(10)이 수중 탐색을 마친 후, 출입구(300)를 통해 안착부(100)로 이동되어야 하는데, 출입구(300)로 진입하기 위해서는 저속으로 가동되어야 한다.After the unmanned submersible 10 is submerged in the water as described above, the submersible 10 must be moved to the seat 100 through the entrance 300 and then moved at a low speed to enter the entrance 300.

상기와 같이 무인잠수정(10)이 저속으로 가동되는 경우, 파도에 의해 좌우로 롤링이 발생될 수 있는데, 본 발명은 도 7에 도시된 바와 같이, 무인잠수정(10)이 출입구(300)로 손쉽게 이동될 수 있도록 진입유도부(131)가 가이드프레임(130)의 후방에 설치된다.7, when the unmanned submersible 10 is operated at a low speed, the rolling of the unmanned submersible 10 can be easily performed by the entrance 300. As a result, The entrance guide 131 is provided at the rear of the guide frame 130 so as to be movable.

상기와 같은 진입유도부(131)는 물속에서 무인잠수정(10)의 선수(船首) 부분과 직접 맞닿음과 동시에 출입구(300) 방향으로 무인잠수정(10)을 유도하는 역할을 한다.The entry inducing portion 131 directly contacts the bow portion of the unmanned submersible 10 in water and guides the unmanned submersible 10 in the direction of the entrance 300.

상기와 같이 진입유도부(131)에 의해 출입구(300)를 통과한 무인잠수정(10)은 계속해서 저속으로 전진하여 받침대(121) 위에 안착되며, 이후, 크레인(30)를 조작하여 무인잠수정(10)을 선박(20)의 갑판으로 이동한다.As described above, the unmanned submersible 10 having passed through the entrance 300 by the entry inducing unit 131 continues to advance at a low speed and is seated on the pedestal 121. Thereafter, the crane 30 is operated to operate the unmanned submersible 10 Is moved to the deck of the ship 20.

상기 무인잠수정(10)이 출입구(300)를 통과하는 시점에서는 출입구(300)가 도 6에 도시된 바와 같이, 물속에서 일부 가라앉은 상태가 되는 것이 바람직할 것이다.
At the time when the unmanned submersible 10 passes through the entrance 300, it is preferable that the entrance 300 is partially submerged in water as shown in FIG.

도면과 명세서에서 최적의 실시예들이 개시되었다. 여기서, 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면, 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Optimal embodiments have been disclosed in the drawings and specification. Although specific terms are used herein, they are used for the purpose of describing the present invention only and are not used to limit the scope of the present invention described in the claims or the claims. Therefore, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the present invention. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

10-무인잠수정
20-선박
30-크레인
40-와이어
100-안착부 110-고정브라켓
111-부력부재
120-지지프레임 121-받침대
130-가이드프레임 131-진입유도부
200-연결부 210-연결홀
300-출입구10 - Unmanned submersible
20-ship
30-crane
40-wire
100-seating part 110-fixing bracket
111-buoyancy member
120-support frame 121-pedestal
130-Guide frame 131-Entry guide
200-connection 210-connection hole
300-doorway

Claims (10)

무인잠수정이 후방으로부터 진입하여 안착되는 안착부와,
상기 안착부의 상부에 형성되며, 상기 무인잠수정이 견인되도록 선박에 구비된 크레인에 연결되는 연결부가 포함되는 것을 특징으로 하는 선박용 무인잠수정 진수인양장치.A seat portion in which the unmanned submersible enters and seats from behind,
And a connection unit connected to a crane provided on the ship so that the unmanned submersible will be pulled. 청구항 1에 있어서,
상기 무인잠수정과 상기 안착부가 물에 가라앉는 것이 방지되도록 하는 부력부재가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 선박용 무인잠수정 진수인양장치.The method according to claim 1,
Further comprising a buoyancy member for preventing the unmanned submersible unit and the seating unit from sinking in the water. 청구항 2에 있어서,
상기 부력부재는 상기 안착부의 정면에 형성된 고정브라켓에 설치되는 것을 특징으로 하는 선박용 무인잠수정 진수인양장치.The method of claim 2,
Wherein the buoyancy member is installed on a fixing bracket formed on a front surface of the seat portion. 청구항 3에 있어서,
상기 연결부에는 상기 크레인와 연결되는 연결홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 선박용 무인잠수정 진수인양장치.The method of claim 3,
Wherein the connecting portion is formed with a connection hole connected to the crane. 청구항 4에 있어서,
상기 연결홀은,
상기 연결부의 길이방향을 따라 복수개 타공되는 것을 특징으로 하는 선박용 무인잠수정 진수인양장치.The method of claim 4,
The connection hole
And a plurality of piercing holes are formed along the longitudinal direction of the connecting portion. 청구항 5에 있어서,
상기 연결홀은,
상기 연결부의 길이방향 중앙에 대하여 후방에 형성되는 것을 특징으로 하는 선박용 무인잠수정 진수인양장치.The method of claim 5,
The connection hole
Wherein the connecting portion is formed at a rear side with respect to a longitudinal center of the connecting portion. 청구항 2에 있어서,
상기 안착부는,
일측이 상기 고정브라켓에 연결되어 후방으로 연장형성되는 복수의 지지프레임과,
상기 복수의 지지프레임에 설치되어 상기 무인잠수정을 지지하는 받침대가 포함되는 것을 특징으로 하는 선박용 무인잠수정 진수인양장치.The method of claim 2,
The seat (1)
A plurality of support frames having one side connected to the fixing bracket and extending rearwardly,
And a pedestal installed on the plurality of support frames to support the unmanned submersible. 청구항 7에 있어서,
상기 받침대는 상기 복수의 지지프레임에 복수개 설치되되, 상기 복수의 받침대 중 어느 하나는 상기 지지프레임의 후방 단부에 설치되는 것을 특징으로 하는 선박용 무인잠수정 진수인양장치.The method of claim 7,
Wherein a plurality of the pedestals are installed in the plurality of support frames, and one of the pedestals is installed at the rear end of the support frame. 청구항 7에 있어서,
상기 일측이 상기 고정브라켓에 연결되어 후방으로 연장형성되며, 상기 무인잠수정이 상기 안착부에 안착되도록 가이드하는 가이드프레임이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 선박용 무인잠수정 진수인양장치.The method of claim 7,
Further comprising a guide frame connected to the fixing bracket to extend rearward and to guide the unmanned submersible vehicle to be seated on the seating portion. 청구항 9에 있어서,
상기 가이드프레임의 후방은 경사지게 벌어져 상기 무인잠수정이 상기 가이드프레임 사이로 진입되도록 유도하는 진입유도부가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 선박용 무인잠수정 진수인양장치.The method of claim 9,
Wherein the guide frame further comprises an entry inducing unit for guiding the unmanned submersible to enter between the guide frames by inclining rearward of the guide frame.
KR1020150032802A 2015-03-09 2015-03-09 Unmanned underwater vehicle launching and recovery system for ship KR20160109087A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150032802A KR20160109087A (en) 2015-03-09 2015-03-09 Unmanned underwater vehicle launching and recovery system for ship

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150032802A KR20160109087A (en) 2015-03-09 2015-03-09 Unmanned underwater vehicle launching and recovery system for ship

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20160109087A true KR20160109087A (en) 2016-09-21

Family

ID=57079839

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150032802A KR20160109087A (en) 2015-03-09 2015-03-09 Unmanned underwater vehicle launching and recovery system for ship

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20160109087A (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109533237A (en) * 2017-09-22 2019-03-29 中国科学院沈阳自动化研究所 A kind of autonomous underwater robot lays recycling single-point lifting and only swings protective device
KR101965846B1 (en) * 2018-10-01 2019-04-05 엘아이지넥스원 주식회사 UUV Recovery Device and Control Method thereof
CN109591981A (en) * 2018-11-30 2019-04-09 邓宜新 A kind of ocean engineering underwater detection robot
KR102034173B1 (en) * 2019-02-27 2019-10-18 한화시스템 주식회사 Lunching apparatus of underwater vehicle
KR102034172B1 (en) * 2019-02-27 2019-10-18 한화시스템 주식회사 Lunching apparatus of underwater vehicle
CN111086612A (en) * 2020-01-03 2020-05-01 西北工业大学 Elevating platform cage type AUV releasing and recovering device adopted by underwater glider
US11845521B2 (en) 2018-09-21 2023-12-19 Usea As Marine structure comprising a launch and recovery system

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109533237A (en) * 2017-09-22 2019-03-29 中国科学院沈阳自动化研究所 A kind of autonomous underwater robot lays recycling single-point lifting and only swings protective device
US11845521B2 (en) 2018-09-21 2023-12-19 Usea As Marine structure comprising a launch and recovery system
KR101965846B1 (en) * 2018-10-01 2019-04-05 엘아이지넥스원 주식회사 UUV Recovery Device and Control Method thereof
CN109591981A (en) * 2018-11-30 2019-04-09 邓宜新 A kind of ocean engineering underwater detection robot
CN109591981B (en) * 2018-11-30 2019-11-15 中热科（海南）海洋与农业研究院有限公司 A kind of ocean engineering underwater detection robot
KR102034173B1 (en) * 2019-02-27 2019-10-18 한화시스템 주식회사 Lunching apparatus of underwater vehicle
KR102034172B1 (en) * 2019-02-27 2019-10-18 한화시스템 주식회사 Lunching apparatus of underwater vehicle
CN111086612A (en) * 2020-01-03 2020-05-01 西北工业大学 Elevating platform cage type AUV releasing and recovering device adopted by underwater glider

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20160109087A (en) Unmanned underwater vehicle launching and recovery system for ship
US3536023A (en) Stabilized system for handling small submarines
KR101396578B1 (en) Apparatus for deployment and recovery of marinesurvey equipments for smallboat
US20100018449A1 (en) Installation and method for recovering an underwater or marine vehicle
KR101469611B1 (en) Water transportation type multiful apparatus for collecting sediment and sampling water using unmanned surface vehicle
JP7451516B2 (en) Equipment for recovering ships
FR3080601A1 (en) SYSTEM FOR DEPLOYING AND RECOVERING SUBMARINE AUTONOMOUS ENGINE, METHOD OF USE
JP6443820B2 (en) Storage device and storage method for underwater vehicle
US8646390B2 (en) Device for the use of technical equipment underwater
JP2018165067A (en) Loading device of underwater apparatus
SE8002470L (en) PROCEDURE AND DEVICE FOR RECEIVING A PIECE OF A LONG-TERM BODY, LIKE A PIPE OR ELECTRIC CABLE
JPH0464918B2 (en)
CN114194337A (en) Can restrain wobbling cloth of ROV and put recovery unit
JP4590442B2 (en) Equipment for laying long objects such as cables on the bottom of water
CN104229100B (en) A kind of raising of a wreck method and device
KR101811387B1 (en) Floating platform and ship for the same
KR101270577B1 (en) Horizontal leveling apparatus for side scan sonar mounted at side of ship
US4499840A (en) Method for the salvage of a sunken vessel
CN212872877U (en) Underwater accurate positioning detection system
CN109263830A (en) A kind of recycling protective device of unmanned boat
US3636908A (en) Mobile dock for small craft
US2232564A (en) Apparatus for raising sunken submarines
JP2016068759A (en) Lifting and recovery device for underwater apparatus, mother ship for underwater apparatus, and lifting and recovery method for underwater apparatus
CN206278821U (en) A kind of handling apparatus moved to ship on the bank or in dry dock
JP2017149291A (en) Lifting and recovery device and ship

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application