KR102016124B1 - 경비행기 안전 진단 장치 및 방법 - Google Patents

경비행기 안전 진단 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 경비행기 안전 진단 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 경비행기 안전 진단 장치는 경비행기의 날개의 스트레인을 측정하기 위한 스트레인 게이지; 상기 스트레인 게이지의 아날로그 스트레인 신호를 처리하기 위한 스트레인 신호 처리부; 상기 스트레인 신호 처리부에서 처리된 아날로그 스트레인 신호를 디지털 스트레인 신호로 변환하기 위한 아날로그 디지털 변환부; 및 상기 아날로그 디지털 변환부에서 변환된 디지털 스트레인 신호로부터 저항값을 구하여 상기 경비행기의 안전 상태를 판정하기 위한 안전 상태 판정부를 제공함으로써, 경비행기의 구조 건전성을 실시간으로 모니터링하여 안전을 진단할 수 있다.

Description

경비행기 안전 진단 장치 및 방법{Apparatus and Method for Diagnosing Safety of Light Aircraft}
본 발명은 경비행기 안전 진단 장치 및 방법에 관한 것으로, 경비행기의 구조 건전성을 실시간으로 모니터링하여 안전을 진단할 수 있는 경비행기 안전 진단 장치 및 방법에 관한 것이다.
항공사고의 통계에 따르면, 전체 사고 대비 경비행기에 의한 항공 사고 비율이 높다. 그 이유는 대형 항공기에 비해 경비행기가 조종능력 및 정비환경이 취약하기 때문이다. 특히 경비행기의 정비는 고도의 전문 기술자에 의해 수행되기 어려운 환경이다.
따라서 경비행기의 운항 중에도 안전을 진단할 수 있는 안전 진단 장치가 필요하다. 무엇보다도 저비용으로 경비행기 날개의 구조적 결함을 진단할 수 있는 안전 진단 장치가 요구된다.
한편, 한국공개특허 제2007-0049712호의 구조물 모니터링 시스템 및 방법의 도 1에는 구조물 모니터링 시스템에 대한 일 실시예로 비행기가 도시되어 있다. 하지만, 한국공개특허 제2007-0049712호는 구조물 모니터링에 관한 일반적인 예시의 하나로 비행기를 도시하고 있는바, 실제로 경비행기에 구현되는데 한계가 많다.
특허문헌 1: 한국공개특허 제2007-0049712호
본 발명은 경비행기의 구조 건전성을 실시간으로 모니터링하여 안전을 진단할 수 있는 경비행기 안전 진단 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 경비행기의 구조 건전성을 실시간으로 모니터링하여 안전을 진단할 수 있는 경비행기 안전 진단 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일실시예에 따른 경비행기 안전 진단 장치는 경비행기의 날개의 스트레인을 측정하기 위한 스트레인 게이지; 상기 스트레인 게이지의 아날로그 스트레인 신호를 처리하기 위한 스트레인 신호 처리부; 상기 스트레인 신호 처리부에서 처리된 아날로그 스트레인 신호를 디지털 스트레인 신호로 변환하기 위한 아날로그 디지털 변환부; 및 상기 아날로그 디지털 변환부에서 변환된 디지털 스트레인 신호로부터 저항값을 구하여 상기 경비행기의 안전 상태를 판정하기 위한 안전 상태 판정부를 포함할 수 있다.
상기 안전 상태 판정부는 상기 저항값을 이용하여 테이블로부터 상기 경비행기의 날개의 휘어진 각도를 매핑하여 상기 경비행기의 안전 상태를 판정할 수 있다.
상기 스트레인 신호 처리부는 상기 스트레인 게이지의 아날로그 스트레인 신호의 전기 저항을 측정하기 위한 휘트스톤 브리지와, 상기 아날로그 스트레인 신호에 소정의 바이어스 전압을 인가하고 바이어스된 아날로그 스트레인 신호를 증폭시키기 위한 신호 컨디셔닝 파트와, 및 신호 컨디셔닝 파트에서 출력된 아날로그 스트레인 신호에 포함된 잡음을 제거하기 위한 저주파 통과 필터를 포함할 수 있다.
상기 안전 상태 판정부는 스트레인 신호의 예측을 위해 칼만 필터를 이용하여 상기 아날로그 디지털 변환부에서 변환된 디지털 스트레인 신호의 측정값으로부터 추정값을 산출하고, 산출된 추정값으로부터 저항값을 구할 수 있다.
상기 경비행기 안전 진단 장치는 복수의 스트레인 게이지들; 및 복수의 스트레인 게이지들 각각의 아날로그 스트레인 신호를 선택하여 출력하기 위한 멀티플렉서를 포함하고, 상기 안전 상태 판정부는 상기 복수의 스트레인 게이지들 중 어느 하나의 스트레인 게이지로부터의 안전 상태가 소정의 각도를 초과하는지 또는 상기 복수의 스트레인 게이지들로부터의 안전 상태들의 합이 소정의 각도를 초과하는지를 판정할 수 있다.
본 발명의 또 하나의 실시예에 따른 경비행기 안전 진단 방법은, 스트레인 게이지를 이용하여 경비행기의 날개의 스트레인을 측정하는 단계; 상기 스트레인 게이지의 아날로그 스트레인 신호를 처리하는 단계; 상기 스트레인 신호를 처리하는 단계에서 처리된 아날로그 스트레인 신호를 디지털 스트레인 신호로 변환하는 단계; 상기 디지털 스트레인 신호로 변환하는 단계에서 변환된 디지털 스트레인 신호로부터 저항값을 구하는 단계; 및 상기 저항값을 구하는 단계에서의 저항값을 이용하여 경비행기의 안전 상태를 판정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 경비행기 안전 진단 방법은 스트레인 신호의 예측을 위해 칼만 필터를 이용하여 상기 디지털 스트레인 신호로 변환하는 단계에서 변환된 디지털 스트레인 신호의 측정값으로부터 추정값을 산출하는 단계를 더 포함하고, 상기 저항값을 구하는 단계는 상기 추정값을 산출하는 단계에서 산출된 추정값으로부터 저항값을 구할 수 있다.
상술한 구성에 의해, 본 발명은 경비행기의 구조 건전성을 실시간으로 모니터링하여 안전을 진단할 수 있다.
또한, 본 발명에 의해 힘을 가장 많이 받는 경비행기의 날개의 구조적 결함을 모니터링함으로써 최소한의 안전을 확보할 수 있다.
또한, 본 발명은 경비행기의 상시 구조적 결함을 모니터링함으로써 항공 사고를 미연에 예방할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 경비행기 안전 진단 장치의 블록도를 도시하는 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 스트레인 신호 처리부 및 안전 상태 판정부를 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 또 하나의 실시예에 따른 다채널의 경비행기 안전 진단 장치의 블록도를 도시하는 도면이다.
도 4는 도 3에 도시된 스트레인 게이지를 비행기의 날개에 위치시킨 일례를 도시하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 경비행기 안전 진단 방법의 흐름도를 도시하는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 경비행기 안전 진단 장치 및 방법의 바람직한 실시예를 설명한다. 참고로, 아래에서 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 구성요소를 지칭하는 용어들은 각각의 구성 요소들의 기능을 고려하여 명명된 것이므로, 본 발명의 기술적 구성요소를 한정하는 의미로 이해되어서는 안 될 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 경비행기 안전 진단 장치의 블록도를 도시하는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 경비행기 안전 진단 장치는 스트레인 게이지(110), 스트레인 신호 입력부(120), 스트레인 신호 처리부(130), 아날로그 디지털 변환부(140), 안전 상태 판정부(150) 및 디스플레이부(160)를 포함한다.
스트레인 게이지(110)는 경비행기의 날개에 부착되어 경비행기 날개의 스트레인을 측정한다. 스트레인 게이지(110)는 경비행기 날개의 변형되는 상태와 그 양을 측정하기 위해 경비행기 날개에 부착된다. 스트레인 게이지(110)는 전기식 스트레인 게이지(110)와 기계식 스트레인 게이지(110)의 2종류로 구분할 수 있는데, 본 발명에서는 전기식 스트레인 게이지(110)가 바람직하다.
스트레인 신호 입력부(120)는 스트레인 게이지(110)로부터의 스트레인 신호를 수신한다. 도 1에서는 스트레인 게이지(110)와 스트레인 신호 입력부(120)가 유선으로 연결된 것으로 도시되어 있지만, 스트레인 신호 입력부(120)는 유선뿐만 아니라 무선으로 송수신 가능한 구성을 포함한다. 특히, 거리에 따라서는 사물끼리 서로 통신을 주고 받을 수 있게 도와주는 저전력 장거리 통신(LPWA) 기술이 사용될 수 있다.
스트레인 신호 처리부(130)는 스트레인 신호 입력부(120)에서 수신한 스트레인 게이지(110)의 아날로그 스트레인 신호를 측정하고 측정된 신호를 적절한 크기의 신호로 처리한다. 아날로그 디지털 변환부(140)는 스트레인 신호 처리부(130)에서 처리된 아날로그 스트레인 신호를 디지털 스트레인 신호로 변환한다. 안전 상태 판정부(150)는 아날로그 디지털 변환부(140)에서 변환된 디지털 스트레인 신호로부터 저항값을 구하여 경비행기의 안전 상태를 판정한다. 디스플레이부(160)는 안전 상태 판정부(150)에서 판정된 경비행기의 안전 상태 정보를 수신하여 안전 상태 레벨을 표시한다.
도 2는 도 1에 도시된 스트레인 신호 처리부 및 안전 상태 판정부를 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 스트레인 신호 처리부(130)는 휘트스톤 브리지(132), 신호 컨디셔닝 파트(134), 저주파 통과 필터(136)를 포함할 수 있으며, 안전 상태 판정부(150)는 칼만 필터(152), 저항값 계산 파트(154), 테이블(156), 각도 매핑 파트(158) 및 위험도 판단 파트(159)를 포함할 수 있다.
휘트스톤 브리지(132)는 정적 또는 동적 전기 저항을 측정하기 위하여 사용되는 분할 브리지 회로로, 휘트스톤 브리지(132)의 출력 전압은 볼트 입력 당 밀리볼트 출력일 수 있다. 휘트스톤 브리지(132)는 회로는 또한 온도 보상에 적합한데, 모든 암이 스트레인 게이지(110)에 연결되어 있는 경우는 (온도 변화로 인한) 저항 변화가 브리지의 모든 암에서 동일할 것이기 때문에 온도 보상이 자동으로 이루어진다.
신호 컨디셔닝 파트(134)는 휘트스톤 브리지(132)의 출력 전압에 대해 소정의 바이어스를 인가하고 증폭시켜서 적절한 신호의 크기로 처리한다. 저주파 통과 필터(136)는 신호 컨디셔닝 파트(134)에서 출력된 아날로그 스트레인 신호에 포함된 잡음을 제거하는 필터이다.
칼만 필터(152)는 스트레인 신호의 예측을 위해 아날로그 디지털 변환부(140)에서 변환된 디지털 스트레인 신호의 측정값으로부터 추정값을 산출한다. 칼만 필터(152)는 잡음이 섞여 있는 기존의 관측값을 최소 제곱법을 통해 분석함으로써 시간 후 위치를 예측할 수 있도록 하는 최적의 수학적 과정으로, 초기화 이후 예측(predict) 단계와 정정(correct) 단계를 반복적으로 수행하여 추정치를 산출한다. 칼만 필터(152)의 위치는 설계에 따라 적절히 배치될 수 있는데, 예를 들어 이하에 설명되는 저항값 계산 파트(154) 다음에 배치될 수도 있다.
저항값 계산 파트(154)는 칼만 필터(152)에서 산출된 추정치로부터 저항값을 구한다. 테이블(156)에는 각 저항값에 따른 각도 정보가 저장되어 있다. 각도 매핑 파트(158)는 저항값 계산 파트(154)에서 계산된 저항값이 입력되면 저항값에 테이블(156)로부터 각도 정보를 불러와서 매핑한다. 이 경우 저항값 계산 파트(154)에서 계산된 저항값과 정확히 일치하는 저항값이 테이블(156)에 없는 경우에는 전후의 각도 정보들을 이용하여 각도를 매핑한다.
위험도 판단 파트(159)는 각도 매핑 파트(158)에서 매핑된 각도를 이용하여 경비행기의 날개의 휘어진 각도를 판단하여 경비행기의 안전 상태를 판정한다. 이 경우 위험도 판단 파트(159)는 안전, 경보 및 위험의 레벨 단계를 각각 분류할 수 있으며, 디스플레이부(160)에는 안전, 경보 및 위험의 레벨이 각각 다른 색으로 구분되어 표시될 수 있다.
도 3은 본 발명의 또 하나의 실시예에 따른 다채널의 경비행기 안전 진단 장치의 블록도를 도시하는 도면이고, 도 4는 도 1에 도시된 복수의 스트레인 게이지들을 비행기의 날개에 위치시킨 일례를 도시하는 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 다채널의 경비행기 안전 진단 장치는 복수의 스트레인 게이지들(110), 복수의 스트레인 신호 입력부들(120), 멀티플렉서(310), 스트레인 신호 처리부(130), 아날로그 디지털 변환부(140), 안전 상태 판정부(150), 디스플레이부(160) 및 통신 인터페이스부(320)를 포함한다.
복수의 스트레인 게이지들(110)은 경비행기의 날개에 부착되어 경비행기 날개의 각 위치의 스트레인을 측정한다. 도 3에 도시된 복수의 스트레인 게이지들(110)을 비행기의 날개에 위치시킨 일례가 도 4에 도시되어 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 스트레인 게이지(110)는 비행기 날개의 안쪽 부분에 위치시키는 것이 바람직하다. 도 3 및 도 4에서는 스트레인 게이지(110)의 개수가 모두 6개이지만, 스트레인 게이지(110)의 개수는 이에 한정되는 것은 아니다.
복수의 스트레인 신호 입력부들(120)은 복수의 스트레인 게이지들(110)로부터의 스트레인 신호들을 각각 수신하기 위한 입력부들이다. 도 2에서도 복수의 스트레인 게이지들(110)과 복수의 스트레인 신호 입력부들(120)이 유선으로 연결된 것으로 도시되어 있지만, 복수의 스트레인 신호 입력부(120)는 무선으로 송수신 가능한 구성을 포함할 뿐만 아니라 일부는 유선으로 일부는 무선으로 구성될 수도 있다.
멀티플렉서(310)는 복수의 스트레인 신호 입력부들(120)로부터 복수의 스트레인 게이지들(110) 각각의 아날로그 스트레인 신호를 선택하여 출력한다. 이와 같이, 복수의 채널들을 멀티플렉서(310)를 이용하여 선택함으로써 저가형의 실시간 경비행기 안전 진단이 가능하다.
스트레인 신호 처리부(130)는 멀티플렉서(310)에서 선택되어 출력된 스트레인 게이지(110)의 아날로그 스트레인 신호를 측정할 수 있도록 아날로그 스트레인 신호를 적절한 크기의 신호가 되도록 처리한다. 또한, 아날로그 디지털 변환부(140)는 스트레인 신호 처리부(130)에서 처리된 아날로그 스트레인 신호를 디지털 스트레인 신호로 변환한다.
안전 상태 판정부(150)는 아날로그 디지털 변환부(140)에서 변환된 디지털 스트레인 신호로부터 저항값을 구하여 경비행기의 안전 상태를 판정한다. 한편, 안전 상태 판정부(150)는 복수의 스트레인 게이지들(110) 중 어느 하나의 스트레인 게이지(110)로부터의 안전 상태가 소정의 각도, 예를 들어 5도(경보) 또는 10도(위험)를 초과하는지 또는 복수의 스트레인 게이지들(110)로부터의 안전 상태들의 합이 소정의 각도, 예를 들어 15도 또는 25도를 초과하는지 등을 판단할 수 있다.
디스플레이부(160)는 복수의 스트레인 게이지들(110) 각각의 경비행기의 안전 상태 정보를 수신하여 안전 상태 레벨을 표시할 수 있다. 이 경우 각 채널마다 안전 상태 레벨을 표시할 수 있으며, 분류된 상태 정보에 따라 다른 색으로 안전, 경보 및 위험의 레벨을 표시할 수 있다.
통신 인터페이스부(320)는 경비행기의 다른 장치와 통신하기 위한 인터페이스이다. 특히 통신 인터페이스부(320)는 다른 서브 경비행기 안전 진단 장치와의 데이터 통신을 위한 인터페이스일 수 있다. 이 경우 통신 인터페이스부(320)는 고신뢰의 CAN 통신인 것이 바람직하다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 경비행기 안전 진단 방법의 흐름도를 도시하는 도면이다.
복수의 스트레인 게이지들(110)은 경비행기의 날개에 부착되어 경비행기 날개의 각 위치의 스트레인을 측정한다(S502). 복수의 스트레인 신호 입력부들(120)은 복수의 스트레인 게이지들(110)로부터의 스트레인 신호들을 각각 수신한다(S504). 멀티플렉서(310)는 복수의 스트레인 신호 입력부들(120)로부터 복수의 스트레인 게이지들(110) 각각의 아날로그 스트레인 신호를 선택하여 출력한다(S506).
스트레인 신호 처리부(130)는 멀티플렉서(310)에서 선택되어 출력된 스트레인 게이지(110)의 아날로그 스트레인 신호를 측정할 수 있도록 아날로그 스트레인 신호를 적절한 크기의 신호가 되도록 처리한다(S508). 이를 위해, 정적 또는 동적 전기 저항을 측정하기 위하여 휘트스톤 브리지(132)가 사용되며, 신호 컨디셔닝 파트(134)는 휘트스톤 브리지(132)의 출력 전압에 소정의 바이어스를 인가하고 증폭시켜서 적절한 신호의 크기로 처리하며, 저주파 통과 필터(136)는 신호 컨디셔닝 파트(134)에서 출력된 아날로그 스트레인 신호에 포함된 잡음을 제거한다.
아날로그 디지털 변환부(140)는 스트레인 신호 처리부(130)에서 처리된 아날로그 스트레인 신호를 디지털 스트레인 신호로 변환한다(S510).
안전 상태 판정부(150)는 아날로그 디지털 변환부(140)에서 변환된 디지털 스트레인 신호로부터 저항값을 구하여 경비행기의 안전 상태를 판정한다(S512). 칼만 필터(152)는 스트레인 신호의 예측을 위해 아날로그 디지털 변환부(140)에서 변환된 디지털 스트레인 신호의 측정값으로부터 추정값을 산출하고, 저항값 계산 파트(154)는 칼만 필터(152)에서 산출된 추정치로부터 저항값을 구하며, 각도 매핑 파트(158)는 저항값 계산 파트(154)에서 계산된 저항값이 입력되면 저항값에 테이블(156)로부터 각도 정보를 불러와서 매핑한다. 위험도 판단 파트(159)는 각도 매핑 파트(158)에서 매핑된 각도를 이용하여 경비행기의 날개의 휘어진 각도를 판단하여 경비행기의 안전 상태를 판정한다.
디스플레이부(160)는 복수의 스트레인 게이지들(110) 각각의 경비행기의 안전 상태 정보를 수신하여 안전 상태 레벨을 표시할 수 있다(S514). 이 경우 각 채널마다 안전 상태 레벨을 표시할 수 있으며, 분류된 상태 정보에 따라 다른 색으로 안전, 경보 및 위험의 레벨을 표시할 수 있다.
통신 인터페이스부(320)는 고신뢰의 CAN 통신을 통해 다른 장치로 경비행기의 안전 상태를 통신한다.
이상에서 설명된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 보여준 것에 불과하며, 본 발명의 보호 범위는 이하 특허청구범위에 의하여 해석되어야 마땅할 것이다. 또한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것인 바, 본 발명과 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 스트레인 게이지 120: 스트레인 신호 입력부
130: 스트레인 신호 처리부 132: 휘트스톤 브리지
134: 신호 컨디셔닝 파트 136: 저주파 통과 필터
140: 아날로그 디지털 변환부 150: 안전 상태 판정부
152: 칼만 필터 154: 저항값 계산 파트
156: 테이블 158: 각도 매핑 파트
159: 위험도 판단 파트 160: 디스플레이부
310: 멀티플렉서 320: 통신 인터페이스부

Claims (7)

  1. 경비행기의 날개의 스트레인을 측정하기 위한 스트레인 게이지부;
    상기 스트레인 게이지부의 아날로그 스트레인 신호를 처리하기 위한 스트레인 신호 처리부;
    상기 스트레인 신호 처리부에서 처리된 아날로그 스트레인 신호를 디지털 스트레인 신호로 변환하기 위한 아날로그 디지털 변환부; 및
    상기 아날로그 디지털 변환부에서 변환된 디지털 스트레인 신호로부터 저항값을 구하여 상기 경비행기의 안전 상태를 판정하기 위한 안전 상태 판정부를 포함하고,
    상기 안전 상태 판정부는 스트레인 신호의 예측을 위해 칼만 필터를 이용하여 상기 아날로그 디지털 변환부에서 변환된 디지털 스트레인 신호의 측정값으로부터 추정값을 산출하고, 산출된 추정값으로부터 저항값을 구하는 것을 특징으로 하는, 경비행기 안전 진단 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 안전 상태 판정부는 상기 저항값을 이용하여 테이블로부터 상기 경비행기의 날개의 휘어진 각도를 매핑하여 상기 경비행기의 안전 상태를 판정하는 것을 특징으로 하는, 경비행기 안전 진단 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 스트레인 신호 처리부는 상기 스트레인 게이지부의 아날로그 스트레인 신호의 전기 저항을 측정하기 위한 휘트스톤 브리지와, 상기 아날로그 스트레인 신호에 소정의 바이어스 전압을 인가하고 바이어스된 아날로그 스트레인 신호를 증폭시키기 위한 신호 컨디셔닝 파트와, 및 신호 컨디셔닝 파트에서 출력된 아날로그 스트레인 신호에 포함된 잡음을 제거하기 위한 저주파 통과 필터를 포함하는 것을 특징으로 하는, 경비행기 안전 진단 장치.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 스트레인 게이지부는 복수의 스트레인 게이지들을 포함하고,
    상기 복수의 스트레인 게이지들 각각의 아날로그 스트레인 신호를 선택하여 출력하기 위한 멀티플렉서를 더 포함하고,
    상기 안전 상태 판정부는 상기 복수의 스트레인 게이지들 중 어느 하나의 스트레인 게이지로부터의 안전 상태가 소정의 각도를 초과하는지 또는 상기 복수의 스트레인 게이지들로부터의 안전 상태들의 합이 소정의 각도를 초과하는지를 판정하는 것을 특징으로 하는, 경비행기 안전 진단 장치.
  6. 스트레인 게이지를 이용하여 경비행기의 날개의 스트레인을 측정하는 단계;
    상기 스트레인 게이지의 아날로그 스트레인 신호를 처리하는 단계;
    상기 스트레인 신호를 처리하는 단계에서 처리된 아날로그 스트레인 신호를 디지털 스트레인 신호로 변환하는 단계;
    스트레인 신호의 예측을 위해 칼만 필터를 이용하여 상기 디지털 스트레인 신호로 변환하는 단계에서 변환된 디지털 스트레인 신호의 측정값으로부터 추정값을 산출하는 단계;
    상기 디지털 스트레인 신호로 변환하는 단계에서 변환된 디지털 스트레인 신호로부터 저항값을 구하는 단계; 및
    상기 저항값을 구하는 단계에서의 저항값을 이용하여 경비행기의 안전 상태를 판정하는 단계를 포함하고,
    상기 저항값을 구하는 단계는 상기 추정값을 산출하는 단계에서 산출된 추정값으로부터 저항값을 구하는 것을 특징으로 하는, 경비행기 안전 진단 방법.
  7. 삭제
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