KR102013802B1 - 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템 및 그 구동방법 - Google Patents

드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템 및 그 구동방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102013802B1
KR102013802B1 KR1020190011962A KR20190011962A KR102013802B1 KR 102013802 B1 KR102013802 B1 KR 102013802B1 KR 1020190011962 A KR1020190011962 A KR 1020190011962A KR 20190011962 A KR20190011962 A KR 20190011962A KR 102013802 B1 KR102013802 B1 KR 102013802B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
drone
river
distance
topography
riverbed
Prior art date
Application number
KR1020190011962A
Other languages
English (en)
Inventor
안정민
김정민
이상수
김경훈
양득석
김성민
임태효
김용석
Original Assignee
대한민국
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대한민국 filed Critical 대한민국
Priority to KR1020190011962A priority Critical patent/KR102013802B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102013802B1 publication Critical patent/KR102013802B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C13/00—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal
    • G01C13/002—Measuring the movement of open water
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C13/00—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal
    • G01C13/008—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal measuring depth of open water
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/002—Active optical surveying means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
    • G01N33/18—Water
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • B64C2201/12—
    • B64C2201/145—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B64U2201/104—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] using satellite radio beacon positioning systems, e.g. GPS
    • G01C2011/36—
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/30—Assessment of water resources

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Hydrology & Water Resources (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

드론을 이용한 하천 하상의 지형 조사 시스템 및 그 구동방법에 관한 것으로, GPS 신호를 수신하여 기 설정된 알고리즘에 의해 하천을 따라 주행하는 드론, 상기 드론에 일체로 부착되어 상기 드론으로부터 하상 지형까지의 거리를 측정하기 위해 레이저 펄스를 발사하고, 상기 발사된 레이저 펄스가 반사되어 돌아오는 것을 인식하여 하상 지형까지의 거리를 측정하는 라이다, 상기 드론에 일체로 연결되어 수면에서 하천 바닥까지의 거리를 측정하는 수심 측정기 및 상기 라이다에 의해 측정되는 드론에서 하상 지형까지의 거리와 상기 수심 측정기에서 측정된 상기 수면에서 하천 바닥까지의 거리, 상기 드론의 고도 정보를 이용하여 하천 바닥의 표고(elevation)를 파악함으로써 하천 하상 지형 모델을 생성하는 하상 지형 조사 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템에 의해 하천 하도 및 홍수터의 하상고를 측량을 더 편리하고 정확하게 수행할 수 있는 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템 및 그 구동방법을 제공할 수 있는 효과가 있다.

Description

드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템 및 그 구동방법{System for Surveying Geospatial Information of River bottom using drone and Driving Method thereof}
본 발명은 하천 하상의 지형을 조사하는 것에 관한 것으로 구체적으로는 드론을 이용한 하천 하상의 지형 조사 시스템 및 그 구동방법에 관한 것이다.
기존에 하천 하도 측량을 위해서는 측량자가 배를타고 싱글빔(single beam)을 이용하여 측정하는 방법이 이용되었다. 하천 하도의 경우에 측량자가 고무보트 또는 선박을 타고 Single or Multi beam Echo sounder을 이용하여 하상지형을 조사하는 것이다.
또한, 하천 홍수터의 측량방법은 측량 기기를 가지고 접근이 어려운 지역에 측량자가 직접 들어가서 측정해야했다. 이 경우에 Network-RTK를 이용한 홍수터 측량은 습지 및 급경사 하안과 같이 물리적으로 접근이 불가능한 지역을 제외하고 20m 간격으로 도보로 이동하면서 측정해야 한다. 따라서 사람이 접근할 수 있는 부분에 한정하여 RTK-GPS를 통해 하상지반고를 취득하는 것이 일반적으로 진행하고 있는 측량 방식이다.
또한 하천 지형의 측량 방식을 이용되는 방법 중 하나로 항공기를 이용한 측량 방식이 있다. 이는 항공기를 이용하기 때문에 가격이 비싸고, 항공기는 운행 고도가 높기 때문에 필요없는 부분까지 측정하게된다는 문제점이 있다.
그런데 하천 주변 지역에 대한 지형자료는 국가하천, 지방하천 그리고 소하천 등의 각종 하천종합계획 수립을 비롯하여 대상하천의 환경 및 무분별한 개발행위의 제한 그리고 홍수 등의 재난관리 업무에 필수적으로 활용되고 있다.
따라서 최근 하천정비기본계획, 하천시설물 설치, 홍수분석, 유사량 해석 등과 같은 하천업무에 공간정보나 영상자료를 활용한 다양한 연구가 시도되고 있다.
먼저, GIS 기반 소프트웨어에서 실측단면을 이용하여 등간격 하도단면 및 유한요소망을 구축한 연구를 비롯하여, GIS를 활용하여 LiDAR 자료의 점밀도에 따른 침수영향을 분석한 연구도 있었다. 또한, 공간정보를 이용하여 3차원 하천 경계선을 매핑하는 연구, 및 위성영상으로부터 영상분류기법을 통해 하천의 형상을 추출하는 연구도 있었다.
하천의 지형자료 취득을 위한 기존의 하천측량 작업과정을 살펴보면, 먼저 1/50,000 지형도를 이용하여 유로상황, 지역면적, 지형 등을 확인하는 도상조사를 실시한 후 GPS(Global Positioning System), 토탈스테이션, 레벨을 이용하여 평면 및 종횡단 측량을 수행하고 있다.
이러한 기존의 하천측량 방법은 광범위한 하천지역을 모두 관측하기에는 시간과 비용에 한계가 있기 때문에 약 200 횡단간격별로 수평위치와 표고값을 관측하여 성과물을 산출하게 된다.
따라서, 연속적으로 변하는 하천의 형상을 3차원으로 모델링할 수 없고, 특히 불규칙한 하천내에 식생이나 수목과 같은 지형지물이 많이 분포할 경우 지반의 정확한 표고값을 반영하기 어렵게 된다.
이와 같이, 횡단측량 성과에 의존한 하천지형 자료는 하천 전반에 대한 지형을 대표할 수 없기 때문에 하천정비기본계획을 통한 치수시설물 규모 결정을 비롯하여 홍수모델링 그리고 유사량 평가시 신뢰성을 확보하기 어려운 문제가 있다. 따라서, 하천에 대한 신속하고 신뢰도 높은 3차원 지형자료 생성에 대한 연구가 요구되고 있다.
한편, 공간정보 분야에서 드론을 활용한 3차원 지형자료 구축 연구가 활발히 진행중에 있다. 드론은 무인비행측량시스템(UAV; Unmanned Aerial Vehicle) 이라고 한다. 드론은 위치정보와 자세정보를 취득하는 GPS와 INS(Inertial Navigation System, 관성 항법 장치) 센서를 비롯하여 영상을 촬영하는 카메라가 탑재되어 있으며, 최근 VRS(Virtual Reference Station) 측량이 가능한 드론 장비까지 사업에 활용되면서 보다 신속하게 지형을 모델링할 수 있게 되었다.
하천주변 지형 지물에 대한 모델링을 위해 드론을 활용한 연구는 다음과 같다. 먼저, 드론(UAV)을 활용하여 소하천 지형자료 구축에 관한 효용성을 평가한 연구를 비롯하여, 드론 영상으로부터 수변구조물의 DSM(Digital Surface Model, 수치 표면 모델) 생성 및 정확도를 분석한 연구도 있었다.
또한, 접근 불가 지역에 대한 지형자료 취득을 위해 드론을 활용하거나 드론 사진측량기법을 활용하여 해변지형에 대한 모델링을 수행한 연구도 있었다. 그리고, 재난재해 분야의 활용사례로서, 근적외선(NiR) 센서를 드론에 탑재한 후 취득된 영상에 대해 다양한 영상분류 기법을 적용하여 수체탐지 정확도를 평가한 연구와 드론으로 관측한 지형자료를 무한사면해석모형과 연계하여 산사태 위험도를 평가한 연구도 있었다.
이와 같이, 드론을 활용하여 3차원 지형모델링을 수행한 후 재난재해, 도시계획, 식생, 농업분야에 활용하는 연구들이 발표된 바 있다.
KR 2011-0082904 A KR 10-1519873 B KR 10-1352141 B
본 발명은 이 같은 기술적 배경에서 도출된 것으로 하천 하도 및 홍수터의 하상고를 측량을 더 편리하고 정확하게 수행할 수 있는 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템 및 그 구동방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 하천 하도 및 홍수터의 하상고를 측량함과 동시에 수질을 더 측량함으로써 하천의 수질을 측량하기 위해 소모되는 인력과 비용, 시간의 낭비를 줄일 수 있는 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템 및 그 구동방법을 제공하고자 한다.
상기의 과제를 달성하기 위한 본 발명은 다음과 같은 구성을 포함한다.
즉 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템은 GPS 신호를 수신하여 기 설정된 알고리즘에 의해 하천을 따라 주행하는 드론, 상기 드론에 일체로 부착되어 상기 드론으로부터 하상 지형까지의 거리를 측정하기 위해 레이저 펄스를 발사하고, 상기 발사된 레이저 펄스가 반사되어 돌아오는 것을 인식하여 하상 지형까지의 거리를 측정하는 라이다, 상기 드론에 일체로 연결되어 수면에서 하천 바닥까지의 거리를 측정하는 수심 측정기 및 상기 라이다에 의해 측정되는 드론에서 하상 지형까지의 거리와 상기 수심 측정기에서 측정된 상기 수면에서 하천 바닥까지의 거리, 상기 드론의 고도 정보를 이용하여 하천 바닥의 표고(elevation)를 파악함으로써 하천 하상 지형 모델을 생성하는 하상 지형 조사 장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템의 구동방법은 드론이 GPS 신호를 수신하여 기 설정된 알고리즘에 의해 하천을 따라 주행하는 단계, 상기 드론에 일체로 부착되는 라이다가 상기 드론으로부터 하상 지형까지의 거리를 측정하기 위해 레이저 펄스를 발사하고, 상기 레이저 펄스가 반사되어 돌아오는 것을 인식하여 하상 지형까지의 거리를 측정하는 단계, 상기 드론에 일체로 연결되는 수심 측정기가 수면에서 하천 바닥까지의 거리를 측정하는 단계 및 하상 지형 조사 장치가 상기 라이다에 의해 측정되는 드론에서 하상 지형까지의 거리와 상기 수심 측정기에서 측정된 상기 수면에서 하천 바닥까지의 거리, 상기 드론의 고도 정보를 이용하여 하천 바닥의 표고(elevation)를 파악함으로써 하천 하상 지형 모델을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 하천 하도 및 홍수터의 하상고를 측량을 더 편리하고 정확하게 수행할 수 있는 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템 및 그 구동방법을 제공할 수 있는 효과가 있다.
또한, 하천 하도 및 홍수터의 하상고를 측량함과 동시에 수질을 더 측량함으로써 하천의 수질을 측량하기 위해 소모되는 인력과 비용, 시간의 낭비를 줄일 수있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템의 구성을 도시한 블록도,
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템을 설명하기 위한 예시도,
도 3은 본 발명의 일 양상에 따른 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템의 구동방법을 도시한 흐름도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 이동 경로를 표시한 예시도,
도 5 는 본 발명의 다른 실시예에 따른 드론의 이동 경로를 표시한 예시도,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 있어서 하천 하상 지형 모델 생성과정을 설명하기 위한 예시도,
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 하천 하상 지형 모델의 결과 도출 화면의 예시도이다.
본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템은 수심 측정기(30), 라이다(Lidar,20) 장비와 드론(10)을 결합하여 하천 하도 및 홍수터의 하상고 측량하는 데 특징이 있다. 이때 수심 측정기(30) 및 라이다(20) 의 경우 1초에 수십개의 거리 데이터 취득이 가능하다.
따라서 고해상도의 지형 측정이 가능한 것이다. 드론(10)은 GPS를 장착하여 좌표 체계를 알 수 있으며, 또한 Elevation으로 고도가 저장된다. 라이다(20)는 드론(10)에 장착되어 드론 고도에서 하상바닥까지의 거리를 저장한다.
수심 측정기(30)는 수심 측정기(30)로 부터 하천 바닥까지 거리가 측정되며, 드론(10)의 GPS에서 관측된 Z(elevation) 값을 이용하여 하천 바닥의 elevation을 알 수 있다. 즉, 드론(10)에 장착된 RTK-GPS에서 관측된 xyz 좌표 및 고도 값과, 수심측정기, 라이다(20)의 거리 측정 자료 결합을 통해 하도 및 홍수터의 Elevation을 파악 할 수 있는 것이다.
구체적으로 도 1에 도시된 바와 같이 일 실시예에 따른 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템은 드론(10), 라이다(20), 수심 측정기(30), 및 하상 지형 조사 장치(50)를 포함한다.
드론(10)은 GPS를 장착하여 GPS 신호를 수신함으로써 현재 드론 위치의 좌표체계를 알수 있고, 기 설정된 알고리즘에 의해 하천을 따라 주행한다. 바람직하게 드론(10)의 이동중 실시간 위치정보에 수cm의 오차를 유지하려면 RTK(Real-Time Kinematic) GPS첨단 시스템이 요구된다. 본 실시예에 있어서 드론(10)은 RTK-GPS 시스템에 의해 드론(10)이 있는 지점의 xyz 좌표 및 고도 측정할 수 있다.
또한 일 실시예에 따른 드론(10)은 메모리와 같은 저장장치를 구비하여 고도(Elevation) 정보가 저장된다. 이때 고도 정보는 GPS 신호를 이용하여 파악한 드론(10) 위치의 좌표 체계와 매칭되어 저장되는 것이 바람직하다.
드론(10)은 실시간으로 데이터를 저장 및 송수신하며 지형의 실제고도를 확인할 수 있다. GPS 데이터와 라이다 데이터를 결합하여 계산한다.
드론(10)은 IMU데이터를 취득하여 Servo 모터를 제어하며 짐벌시스템을 이용하여 드론의 움직임에 따른 라이다 취득 위치 보정을 할 수 있다. 일 실시예에 있어서 이 같은 시스템은 임베디드 시스템으로 구현가능하다.
관성 측정 장치(IMU:Inertial Measurement Unit)는 이동 물체의 속도와 방향, 중력, 가속도를 측정하는 장치를 뜻하며, 센서기반 방식이다. IMU 기반의 위치추정은 가속도계, 각속도계, 지자기계 및 고도계를 이용하여 보행자 및 이동물체의 움직임 상황을 인식하는 방식이다. 스마트폰에 삽입된 IMU 관성계측장치에는 일반적으로 3축 가속도계와 3축 각속도계가 내장되어 있어 진행방향, 횡방향, 높이방향의 가속도와 롤링(roll), 피칭(pitch), 요(yaw) 각속도의 측정이 가능하며, IMU로부터 얻어지는 가속도와 각속도를 적분하여 이동물체(보행자)의 속도와 자세각의 산출이 가능하다.
또한, 짐벌 시스템은 카메라로 동영상이나 사진을 촬영할 때, 결과물의 흔들림을 최소화하기 위해 사용되는 장치이다. 보통 짐벌 시스템은 내부에 자이로 센서와 가속도 센서가 있어, 움직이는 반대 방향으로 본체를 기울여 결과물의 흔들림을 최소화시킨다.
드론(10)은 통신 모뎀 컴퓨터 연결 (USB to 시리얼 타입)이 가능하다. 일 실시예에 있어서 드론(10)은 하상 지형 조사 장치(50)로부터 하천을 따라 이동하기 위해 설정된 이동 경로를 수신할 수 있고, 수심 측정기(30) 및 수질 측정기(40)로 측정된 측정 값들을 하상 지형 조사 장치(50)로 전송한다.
일 실시예에 있어서 드론(10)은 XBee모듈을 포함한다. 그리고 XBee모듈을 통해 하천 하상 지형 조사자가 소지하는 단말로 전송한다.
그러나 하천 하상 지형 조사자가 소지하는 단말과의 통신을 위한 기술적 구성이 XBee모듈로 한정되는 것은 아니고, 다양한 형태의 통신을 위한 기술적 구성들을 포함할 수 있다.
또한 드론(10)은 USB와 같은 외부 저장매체에 데이터를 저장하기 위한 연결 포트를 포함한다.
뿐만 아니라 드론(10)은 수심 측정기(30)와 수질 측정기(40)에서 측정된 측정 결과값들을 후처리하고, GPS 좌표를 저장하며, 후처리 및 저장된 값들을 하천 하상 지형 조사자가 소지하는 단말로 제공해줄 수 있는 미니 컴퓨터 즉 세탑박스가 탑재되는 것을 특징으로 한다.
이에 따라 일시적으로 하천 하상 지형 조사자가 소지하는 단말과 통신 연결이 끊어지더라도 드론 자체에서 주행 경로 및 데이터 처리를 수행할 수 있는 단점이 있다. 또한 데이터 값들을 저장하기 때문에 나중에라도 하천 하상 지형 조사자가 측정 값을 확인할 수 있다.
이에 따라 통신 상태가 좋지 않은 경우라 하더라도 드론(10)을 이용한 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템의 신뢰성을 높일 수 있는 효과가 있다.
라이다(20)는 드론(10)에 장착되며, 드론 고도에서 하상바닥 까지의 거리 측정값을 저장한다. 드론(10)에 일체로 부착되어 드론(10)으로부터 하천의 하상 지형까지의 거리를 측정하기 위해 레이저 펄스를 발사하고, 발사된 레이저 펄스가 반사되어 돌아오는 것을 인식하여 하상 지형까지의 거리를 측정한다.
라이다(20)는 레이저 펄스를 발사하고, 그 빛이 주위의 대상 물체에서 반사되어 돌아오는 것을 받아 물체까지의 거리 등을 측정함으로써 주변의 모습을 정밀하게 그려낼 수 있다. 라이다는 전통적인 레이다와 원리가 같으나 그 사용하는 전자기파의 파장이 다르므로 실제 이용 기술과 활용 범위는 다르다.
라이다(20)는 대상 물체까지의 거리 뿐 아니라 움직이는 속도와 방향, 온도, 주변의 대기 물질 분석 및 농도 측정이 가능하다.
최근 라이다(20)는 3차원 영상을 구현하기 위해 필요한 정보를 습득하는 센서의 핵심 기술로 등장하였다. 라이다(20)를 항공기에 장착하고 비행하면서 레이저 펄스를 지표면에 발사해서 돌아오는 시간을 측정함으로써 반사 지점의 공간 위치를 분석하여 지형을 측량하면, 구조물에 따라 반사되어 돌아오는 시간이 다르므로 이로부터 광학영상으로는 얻기 어려운 3차원 모델을 얻을 수 있다. 따라서 본 실시예에 있어서 라이다(20)를 드론(10)에 장착하여 하천 하상 지형 모델을 파악하고자 한다.
구체적으로 라이다(20)는 레이저, 스캐너, 수신기, 위치 확인 구성으로 이루어진다. 레이저는 용도에 따라 다른 파장을 갖는데, 대체로 600-1000nm 파장의 빛을 사용한다. 그러나 사람의 눈에 입히는 피해를 줄이기 위해 보다 긴 파장대의 빛을 사용하기도 한다. 스캐너는 주위를 재빠르게 훑어서 정보를 얻도록 하는 부분이다. 이를 위해 여러 가지 형태의 거울들이 응용되고 있다. 수신기는 돌아오는 빛을 감지하는 부분으로, 수신기가 가지는 빛에 대한 민감도는 라이다의 성능을 좌우하는 주요한 요인이다.
근본적으로 수신기는 광자를 감지하여 이를 증폭하는 역할을 한다. 위치 확인 구성은 3차원 영상을 구현하기 위해서 수신기가 놓여 있는 위치 좌표와 방향을 확인하는 부분이다.
수심 측정기(30)는 드론(10)에 일체로 연결되어 수면에서 하천 바닥까지의 거리를 측정한다. 수심 측정기(30)는 수심 측정기(30)로 부터 하천 바닥까지 거리를 측정한다. 드론(10)의 GPS에서 관측된 Z(elevation) 값을 이용하여 하천 바닥의 elevation을 알 수 있다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2 에 도시된 바와 같이 수심 측정기(30)는 드론(10)에 자동으로 높이 조절이 가능한 안테나 봉(60)을 통해 일체로 연결되며, 이때 하상 지형 조사 장치(50)는 수심 측정기가 하천 표면에 닿도록 안테나 봉(60)의 길이를 조절할 수 있다.
수심 측정기(30)뿐 아니라 수질 측정기(40)도 안테나 봉(60)을 통해 드론(10)에 연결된다.
수심 측정기(30)는 수심 측정을 위한 음향 장비로서 트랜스듀스(tranduser)를 통하여 발사한 음향이 수면 바닥에서 반향하여 돌아오는 속도로서 수심을 측정하여 기록하는 것일 수 있다. 그러나 이에 한정되지 않고 하천 바닥까지의 수심을 측정할 수 있는 기술적 구성은 모두 포괄하도록 해석된다.
일 실시예에 있어서, 수심 측정기(30) 및 라이다(20)는 1초에 수십개의 거리 데이터 취득이 가능하다. 따라서 고해상도의 지형 측정이 가능해진다.
하상 지형 조사 장치(50)는 라이다(20)에 의해 측정되는 드론(10)에서 하상 지형까지의 거리와 수심 측정기(30)에서 측정된 수면에서 하천 바닥까지의 거리, 드론(10)의 고도 정보를 이용하여 하천 바닥의 표고(elevation)를 파악함으로써 하천 하상 지형 모델을 생성한다.
즉, 본 발명에 따르면 드론(10)에 장착된 RTK-GPS에서 관측된 xyz 좌표 및 고도 값과, 수심 측정기(30), 라이다(20)의 거리 측정 자료 결합을 통해 하도 및 홍수터를 포함하는 하천의 표고(Elevation)를 파악할 수 있는 것이다.
본 발명의 일 양상에 따른 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템은 수질 측정기(40)를 더 포함한다. 수질 측정기(40)는 수심 측정기(30)와 일체로 연결되며 수질 측정기(40)가 잠기게되는 수면의 수질을 측정한다. 이때 수질 측정기(40)는 수온, pH, DO, 전기전도도, 탁도 중 적어도 하나를 측정한다. 그러나 이에 한정되는 것은 아니다.
수질 측정기(40)는 수온, pH, 용존 산소량(DO), 전기전도도, 탁도 중 적어도 하나를 감지하는 센서를 포함하며, 측정한 측정 값을 근거리 통신을 통해 드론(10)으로 전송한다.
일반적으로 수온은 생물의 성장, 재생산, 면역에 관련된 화학반응비를 조절하는 중요한 요인이다. 따라서 생물이 생존과 성장을 할 수 있는 적정 수온이 존재하며 갑작스러운 수온변화에는 적응하기가 어렵기 때문에 수온의 변화를 수질 측정 요소로 작용할 수 있다.
물은 열을 저장할 수 있는 특성을 가지고 있고, 약 10도 상승하면 화학 및 생물학적 반응이 두배로 증가하게 되는 특성이 있다. 즉, 20도보다 30도에서 수중생물이 두배의 산소 등이 필요하기 때문에 수온이 높아질 수록 산소 요구량에 영향을 끼치게된다.
수온 증가시 산소소비량 증가, 산소포화율(용존산소) 감소, 대사작용 증가, 독성증가, 미생물 활성 증가현상이 나타난다. 또한 수온 하강시에는 수중에서 용존산소의 수준을 유지하는 것이 양식 어종의 성장과 생존에 필요한 역할을 한다. 오랫동안 낮은 산소가 부족한 상태에서 양식을 하면 스트레스로 인한 질병에 대해 저항력이 낮아지고 수중 생물의 성장이 늦어질 수 있다. 따라서 수온은 수질을 파악하기 위한 요소이다.
용존 산소량(DO, Dissolved Oxygen)은 식물성 플랑크톤의 광합성에 의하여 공급이 되기도 하고, 공기중의 산소가 용해되기도 한다. 그런데 용존 산소 (DO, Dissolved Oxygen)가 4ppm 이하로 떨어지면 생물이 성장할 수 없는 환경이된다. 따라서 용존 산소량에 따라 수질을 파악할 수 있다.
PH가 쉽게 변한다는 것은 물 속에 수소이온 농도의 변화가 쉽게 변화한다는 뜻이다. 따라서 PH값 역시 수질을 파악하는데 중요한 요소가 되는 것이다.
전기 전도도가 높다는것은 물에 이온이 많다는 것인데 그것이 어떤 이온인지에 따라 값이 다르긴 하지만, 전기 전도도의 변화를 통해 이온화된 오염 물질의 함유 여부를 파악할 수 있다.
안태나 봉(60)은 드론(10)에서 근접하던 수심 측정기(30) 또는 수질 측정기(40)를 수면 방향으로 확장시켜, 수심 측정기(30)또는 수질 측정기(40)가 수면에 닿는 것이 인식되면 그 확장을 멈추도록 할 수 있다. 또한 수심 측정이나 수질 측정이 종료한 이후이거나 드론(10)이 설정된 경로대로 주행을 완료한 경우에는 자동으로 그 길이를 축소시켜서 드론(10)에 수심 측정기(30)와 수질 측정기(40)가 근접하도록 할 수 있다.
일 실시예에 있어서 하상 지형 조사 장치(50)는 드론(10)에 일부 구성이 탑재되는 것도 가능하고, 물리적으로 분리되어 측정자가 확인할 수 있는 컴퓨팅 장치에 탑재되는 것도 가능하다. 물리적으로 분리되는 경우에 하상 지형 조사 장치(50)는 측정자가 소지하는 화면을 포함하는 데스크탑 PC(desktop PC), 슬레이트 PC(slate PC), 노트북 컴퓨터(notebook computer) PMP(Portable Multimedia Player)등에 탑재될 수 있다.
뿐만 아니라 하상 지형 조사 장치(50)는 휴대성과 이동성이 보장되는 무선 통신 장치로서, 네비게이션, PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communications), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), Wibro(Wireless Broadband Internet) 단말, 스마트폰 (smartphone), 스마트 패드(smartpad), 타블렛 PC(Tablet PC) 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 무선 통신 장치에 탑재되는 것도 가능하다.
물론, 본 발명이 적용 가능한 하상 지형 조사 장치(50)는 상술한 종류에 한정되지 않고, 드론(10)과 통신이 가능한 형태의 컴퓨팅 장치를 모두 포함할 수 있음은 당연하다.
이때, 하상 지형 조사 장치(50)는 드론(10)과 USB to 시리얼 타입의 통신 모뎀 컴퓨터 연결 기술로 통신할 수 있다. 그러나 이에 한정되는 것은 아니고 다양한 유무선 통신 방식에 의해 데이터 송수신이 가능한 기술적 구성은 모두 적용 가능하다.
일 실시예에 있어서 하상 지형 조사 장치(50)는 드론(10)과 대응되는 XBee모듈을 포함한다. 그리고 XBee 모듈을 통해 드론(10)과 데이터 송수신을 수행한다.
그러나 드론(10)과의 통신을 위한 기술적 구성이 XBee모듈로 한정되는 것은 아니고, 다양한 형태의 통신을 위한 기술적 구성들을 포함할 수 있다.
이때 전용 뷰어는 프로그램 시작/종료 버튼, 데이터 저장 시작/종료 버튼, 통신포트 설정 및 데이터 길이 확인창, 위경도 TM좌표와 고도를 포함한 실시간 데이터 뷰어 화면, 프로그램 멈춤 버튼 및 드론에서 측정되는 GPS 데이터 정보 중 적어도 하나를 포함하는 화면을 출력한다.
도 3은 본 발명의 일 양상에 따른 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템의 구동방법을 도시한 흐름도이다.
도 3 에 도시된 바와 같이, 드론이 GPS 신호를 수신하여 기 설정된 알고리즘에 의해 하천을 따라 주행한다(S300).
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 이동 경로를 표시한 예시도이다.
도 4 에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따라 자동항법 장치(시스템에 좌표 입력)에 의한 드론 이동 경로를 도시한 것이다.
드론이 도 4 에 도시된 이동 경로에 따라 이동하면 자동적으로 드론의 위치 좌표와 수심 측정 정보들이 드론 자체에 구비되는 메모리와 같은 저장장치에 저장된다.
그리고 드론에 일체로 부착되는 라이다가 드론으로부터 하상 지형까지의 거리를 측정하기 위해 레이저 펄스를 발사하고, 레이저 펄스가 반사되어 돌아오는 것을 인식하여 하상 지형까지의 거리를 측정한다(S310).
한 드론에 일체로 연결되는 수심 측정기가 수면에서 하천 바닥까지의 거리를 측정한다(S320).
본 발명의 보조적인 양상에 따르면 수심 측정기는 드론에 자동으로 높이 조절이 가능한 안테나 봉을 통해 일체로 연결되고, 하상 지형 조사 장치는 수심 측정기가 하천 표면에 접촉하도록 안테나 봉의 길이를 조절할 수 있다.
도 5 는 본 발명의 다른 실시예에 따른 드론의 이동 경로를 표시한 예시도이다. 본 실시예에 따른 하천 하상 지형 조사 시스템에서 수심측정기를 하천표면에 담그고, 하도 내 드론의 이동 경로를 표시한 것이다. 즉 드론이 일체로 연결된 수심 측정기를 하천 표면에 담근 상태에서 도 5의 경로와 같이 이동하면서 자동적으로 위치 좌표와 수심 측정 항목을 드론 내 메모리와 같은 저장장치에 저장한다.
본 발명의 일 양상에 따라 수심 측정기와 일체로 연결되는 수질 측정기가 접촉하는 수면의 수질을 측정한다(S330).
이때, 수질 측정기는 수온, pH, DO, 전기전도도, 탁도 중 적어도 하나를 측정하는 것을 특징으로 한다.
드론이 일체로 연결된 수질 측정기를 하천 표면에 담근 상태에서 도 5의 경로와 같이 이동하면서 자동적으로 위치 좌표와 수질 측정 항목이 드론 내 메모리와 같은 저장장치에 저장한다.
이 후에 하상 지형 조사 장치가 라이다에 의해 측정되는 드론에서 하상 지형까지의 거리와 수심 측정기에서 측정된 수면에서 하천 바닥까지의 거리, 드론의 고도 정보를 이용하여 하천 바닥의 표고(elevation)를 파악함으로써 하천 하상 지형 모델을 생성한다(S340).
도 6은 본 발명의 일 실시예에 있어서 하천 하상 지형 모델 생성과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6 에 도시된 바와 같이 라이더와 드론에 의해 측정되는 홍수터 정보(a)와, 드론의 이동경로에 따라 수심 측정기와 수질 측정기에서 측정되는 하도정보(b)를 취합하여 하천 측량 정보와 수질 분포 결과(c)를 도출해낼 수 있다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 하천 하상 지형 모델의 결과 도출 화면의 예시도이다.
도 7에 도시된 바와 같이 하도 하천 측량 결과를 하천 하상 지형 조사자가 소지하는 단말에서 3차원 이미지로 출력할 수 있다. 일 실시예에 있어서 도 7의 하도 하천 측량 결과 화면은 하천 하상 지형 조사자가 소지하는 단말 즉, 일 예로 하상 지형 조사 장치의 전용 뷰어를 통해 측량자에게 가시적인 데이터로 출력할 수 있다.
또한 도 8 에 도시된 바와 같이, 수질 측정 결과를 가시적인 데이터로 출력할 수 있다. 도 8 은 일 예로 수질 측정 결과 중 전기 전도도를 표시한 것이다.
도 8에 도시된 바와 같이 일정한 기준에 따라 상이한 색으로 표시함으로써 수질 측정 결과를 파악하기 쉽게 출력해줄 수 있다. 전기 전도도 뿐 아니라 수질 검사 결과에 따른 수질 측정기는 수온, pH, DO, 전기전도도, 탁도 중 적어도 하나에 대해서는 이와 같은 방식으로 표시해서 화면출력할 수 있다.
이 같이 본 발명의 일 양상에 따르면 드론을 이용하여 하도 하천 측량 및 수질 측정을 동시에 수행할 수 있어서 측정을 위한 수고로움과 시간을 줄일 수 있다. 뿐만 아니라 그 측정 결과를 전용 뷰어를 통해 3차원 이미지로 출력함으로써 결과 표시의 가독성을 높일 수 있는 효과가 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10 : 드론 20 : 라이다
30 : 수심 측정기 40 : 수질 측정기
50 : 하상 지형 조사 장치 60 : 안테나 봉

Claims (8)

  1. GPS 신호를 수신하여 기 설정된 알고리즘에 의해 하천을 따라 주행하는 드론;
    상기 드론에 일체로 부착되어 상기 드론으로부터 하상 지형까지의 거리를 측정하기 위해 레이저 펄스를 발사하고, 상기 발사된 레이저 펄스가 반사되어 돌아오는 것을 인식하여 하상 지형까지의 거리를 측정하는 라이다;
    상기 드론에 일체로 연결되어 수면에서 하천 바닥까지의 거리를 측정하는 수심 측정기; 및
    상기 라이다에 의해 측정되는 드론에서 하상 지형까지의 거리와 상기 수심 측정기에서 측정된 상기 수면에서 하천 바닥까지의 거리, 상기 드론의 고도 정보를 이용하여 하천 바닥의 표고(elevation)를 파악함으로써 하천 하상 지형 모델을 생성하는 하상 지형 조사 장치;를 포함하고,
    상기 수심 측정기는 상기 드론에 자동으로 높이 조절이 가능한 안테나 봉을 통해 일체로 연결되며, 상기 하상 지형 조사 장치는 상기 수심 측정기가 하천 표면에 닿도록 상기 안테나 봉의 길이를 조절하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 하천 하상 지형 조사 시스템이,
    상기 수심 측정기와 일체로 연결되며 접촉하는 수면의 수질을 측정하는 수질 측정기;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 수질 측정기는,
    수온, pH, 용존 산소량(DO), 전기전도도, 탁도 중 적어도 하나를 측정하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템.
  4. 삭제
  5. 드론이 GPS 신호를 수신하여 기 설정된 알고리즘에 의해 하천을 따라 주행하는 단계;
    상기 드론에 일체로 부착되는 라이다가 상기 드론으로부터 하상 지형까지의 거리를 측정하기 위해 레이저 펄스를 발사하고, 상기 레이저 펄스가 반사되어 돌아오는 것을 인식하여 하상 지형까지의 거리를 측정하는 단계;
    상기 드론에 일체로 연결되는 수심 측정기가 수면에서 하천 바닥까지의 거리를 측정하는 단계; 및
    하상 지형 조사 장치가 상기 라이다에 의해 측정되는 드론에서 하상 지형까지의 거리와 상기 수심 측정기에서 측정된 상기 수면에서 하천 바닥까지의 거리, 상기 드론의 고도 정보를 이용하여 하천 바닥의 표고(elevation)를 파악함으로써 하천 하상 지형 모델을 생성하는 단계;를 포함하고,
    상기 수심 측정기는 상기 드론에 자동으로 높이 조절이 가능한 안테나 봉을 통해 일체로 연결되며, 상기 하상 지형 조사 장치는 상기 수심 측정기가 하천 표면에 닿도록 상기 안테나 봉의 길이를 조절하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템의 구동방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 수심 측정기와 일체로 연결되는 수질 측정기가 접촉하는 수면의 수질을 측정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템의 구동방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 수질 측정기는,
    수온, pH, 용존 산소량(DO), 전기전도도, 탁도 중 적어도 하나를 측정하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템의 구동방법.
  8. 삭제
KR1020190011962A 2019-01-30 2019-01-30 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템 및 그 구동방법 KR102013802B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190011962A KR102013802B1 (ko) 2019-01-30 2019-01-30 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템 및 그 구동방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190011962A KR102013802B1 (ko) 2019-01-30 2019-01-30 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템 및 그 구동방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102013802B1 true KR102013802B1 (ko) 2019-08-27

Family

ID=67807790

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190011962A KR102013802B1 (ko) 2019-01-30 2019-01-30 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템 및 그 구동방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102013802B1 (ko)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110515091A (zh) * 2019-08-28 2019-11-29 珠海达伽马科技有限公司 一种用于无人船自动驾驶的水面区域探测方法及水面区域探测装置、计算机可读存储介质
KR102254847B1 (ko) * 2020-10-30 2021-05-24 한국건설기술연구원 드론을 이용하여 하천을 관리하기 위한 시스템 및 그 방법
KR102297661B1 (ko) * 2020-10-30 2021-09-06 한국건설기술연구원 드론을 이용하여 하천 지형을 측량하기 위한 시스템 및 그 방법
CN114413857A (zh) * 2022-01-24 2022-04-29 丁庆福 一种用于多水草水域水深测量装置
KR102522094B1 (ko) * 2022-11-01 2023-04-14 주식회사 자연과기술 드론 촬영을 기반으로 한 하천 범람의 토양유실 예상 시스템
KR20230061765A (ko) 2021-10-29 2023-05-09 주식회사 제이비티 하천 종합 평가 방법
KR20230065814A (ko) * 2021-11-05 2023-05-12 (주)지오시스템리서치 수층별 채수 시스템
KR20230091352A (ko) 2021-12-16 2023-06-23 강원대학교산학협력단 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110082904A (ko) 2010-01-12 2011-07-20 (주) 충청에스엔지 모형항공기와 ｇｐｓ를 이용한 항공사진 촬영 및 이를 통한 3차원 지형정보 제작방법
KR101352141B1 (ko) 2012-11-28 2014-01-15 한국해양과학기술원 천해 해저지형조사용 프레임장치
KR101519873B1 (ko) 2015-02-16 2015-05-14 주식회사 한국지중정보 3차원 하천지형정보 취득 기술 방법이 적용된 하천지형정보 취득장치
KR101628750B1 (ko) * 2015-07-29 2016-06-09 주식회사 에이베스트 3d 항공 촬영을 이용한 지형물의 안전 예측 방법
JP2018176905A (ja) * 2017-04-07 2018-11-15 鹿島建設株式会社 無人飛行体を用いた水中調査システム及び水中調査方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110082904A (ko) 2010-01-12 2011-07-20 (주) 충청에스엔지 모형항공기와 ｇｐｓ를 이용한 항공사진 촬영 및 이를 통한 3차원 지형정보 제작방법
KR101352141B1 (ko) 2012-11-28 2014-01-15 한국해양과학기술원 천해 해저지형조사용 프레임장치
KR101519873B1 (ko) 2015-02-16 2015-05-14 주식회사 한국지중정보 3차원 하천지형정보 취득 기술 방법이 적용된 하천지형정보 취득장치
KR101628750B1 (ko) * 2015-07-29 2016-06-09 주식회사 에이베스트 3d 항공 촬영을 이용한 지형물의 안전 예측 방법
JP2018176905A (ja) * 2017-04-07 2018-11-15 鹿島建設株式会社 無人飛行体を用いた水中調査システム及び水中調査方法

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110515091A (zh) * 2019-08-28 2019-11-29 珠海达伽马科技有限公司 一种用于无人船自动驾驶的水面区域探测方法及水面区域探测装置、计算机可读存储介质
CN110515091B (zh) * 2019-08-28 2022-11-11 珠海达伽马科技有限公司 一种用于无人船自动驾驶的水面区域探测方法及装置
KR102254847B1 (ko) * 2020-10-30 2021-05-24 한국건설기술연구원 드론을 이용하여 하천을 관리하기 위한 시스템 및 그 방법
KR102297661B1 (ko) * 2020-10-30 2021-09-06 한국건설기술연구원 드론을 이용하여 하천 지형을 측량하기 위한 시스템 및 그 방법
WO2022092436A1 (ko) * 2020-10-30 2022-05-05 한국건설기술연구원 드론을 이용하여 하천 지형을 측량하기 위한 시스템 및 그 방법
WO2022092438A1 (ko) * 2020-10-30 2022-05-05 한국건설기술연구원 드론을 이용하여 하천을 관리하기 위한 시스템 및 그 방법
KR20230061765A (ko) 2021-10-29 2023-05-09 주식회사 제이비티 하천 종합 평가 방법
KR20230065814A (ko) * 2021-11-05 2023-05-12 (주)지오시스템리서치 수층별 채수 시스템
KR102661151B1 (ko) * 2021-11-05 2024-04-26 (주)지오시스템리서치 수층별 채수 시스템
KR20230091352A (ko) 2021-12-16 2023-06-23 강원대학교산학협력단 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템
CN114413857A (zh) * 2022-01-24 2022-04-29 丁庆福 一种用于多水草水域水深测量装置
CN114413857B (zh) * 2022-01-24 2024-05-10 丁庆福 一种用于多水草水域水深测量装置
KR102522094B1 (ko) * 2022-11-01 2023-04-14 주식회사 자연과기술 드론 촬영을 기반으로 한 하천 범람의 토양유실 예상 시스템

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102013802B1 (ko) 드론을 이용한 하천 하상 지형 조사 시스템 및 그 구동방법
CN110779498B (zh) 基于无人机多视点摄影的浅水河流水深测绘方法及系统
Jaakkola et al. A low-cost multi-sensoral mobile mapping system and its feasibility for tree measurements
James et al. Ultra‐rapid topographic surveying for complex environments: the hand‐held mobile laser scanner (HMLS)
Nagai et al. UAV-borne 3-D mapping system by multisensor integration
Bruno et al. Underwater augmented reality for improving the diving experience in submerged archaeological sites
Mandlburger et al. Evaluation of a novel UAV-borne topo-bathymetric laser profiler
US10746896B2 (en) Positioning survey sensors using an airborne vehicle
Hyyppä et al. Unconventional LIDAR mapping from air, terrestrial and mobile
KR101886932B1 (ko) 지리정보시스템과 노면영상정보의 동시간 활용을 통한 지표레이더탐사 위치확인 시스템
Eker et al. A comparative analysis of UAV-RTK and UAV-PPK methods in mapping different surface types
Yeh et al. Modeling slope topography using unmanned aerial vehicle image technique
Moser et al. Comparison of different survey methods data accuracy for road design and construction
Specht et al. Method for determining of shallow water depths based on data recorded by UAV/USV vehicles and processed using the SVR algorithm
Li et al. Evaluating the potentiality of using control-free images from a mini Unmanned Aerial Vehicle (UAV) and Structure-from-Motion (SfM) photogrammetry to measure paleoseismic offsets
KR100878781B1 (ko) 휴대 단말기를 이용하여 구조물의 크기 및 좌표를 측정하는측량 방법
CN112146627B (zh) 在无特征表面上使用投影图案的飞行器成像系统
KR101730296B1 (ko) 지하매설물 3차원 공간정보 구축을 위한 모바일 매핑 시스템 및 그 매칭 시스템을 이용한 지하매설물 3차원 공간정보 구축방법
Duan et al. Research on estimating water storage of small lake based on unmanned aerial vehicle 3D model
US20230400302A1 (en) Systems and methods for measuring water capacity of polar lakes
Kröhnert et al. Versatile mobile and stationary low-cost approaches for hydrological measurements
WO2020206774A1 (en) Systems and methods for positioning
Holopainen et al. Mobile terrestrial laser scanning in urban tree inventory
US20220413146A1 (en) Systems and methods for terrain mapping using lidar
Tamimi Relative Accuracy found within iPhone data collection

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant