KR20230091352A - 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템 - Google Patents
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Abstract
항공 드론을 이용한 수심 측량시스템에 관한 발명이다. 본 발명의 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템은 소정의 항공 드론에 마련되는 드론 브릿지에 전동식으로 회전 가능하게 연결되는 전동 회전모듈; 상기 전동 회전모듈에 연결되고 물속으로 침지 가능한 회전 지지대; 상기 회전 지지대의 단부 일측에 결합하는 에코사운드 장치; 및 상기 회전 지지대의 단부 타측에 결합하는 전방위 소나(Sound Navigation and Ranging, SONAR)를 포함하며, 상기 에코사운드 장치와 상기 전방위 소나의 작용에 의해 수심 측량(survey) 및 측설(Set Out) 작업을 동시에 실시 가능한 것을 특징으로 한다.
Description
본 발명은, 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는, 기존의 선박을 이용한 고전적인 방식에서 벗어나 항공 드론을 이용함으로써 수심이 깊거나 선박의 접근이 어려운 지역처럼 측량 조건이 좋지 않은 지역일지라도 수심 측량(survey) 및 측설(Set Out) 작업을 모두 용이하고 효과적으로 진행할 수 있는, 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템에 관한 것이다.
바다, 강 또는 호수와 같이 비교적 수심이 깊은 물에서는 그 수심을 직접적으로 측정하기 어렵다.
때문에, 음파의 송수신 방식을 사용한 수심 측량기를 통해 측정한다. 특히, 최근에는 물속 바닥의 상태를 입체 형태로 맵(map)화시켜 다양한 자료로 사용하기 위하여 멀티빔을 사용하는 수심 측량기가 이 분야에서 주목받고 있다.
다만, 상기 수심 측량기가 고가라서 일반 업체보다는 국토해양부와 국립해양조사원을 비롯한 한국해양연구원, 지질자원연구원 등과 같이 국가 차원에서의 연구소들에 한정하여 운용되고 있다.
또한, 이러한 연구소들은 자체 건조한 조사선이 있어서 상기 수심 측량기를 상기 조사선의 선체 하부에 장착하여 영구히 사용하고 있는 실정이다.
하지만, 상기 연구소들과 달리, 전술한 조사선을 건조할 경제적 여건이 안 되는 일반 업체에서 물속 바닥의 상태를 확인하고자 할 경우, 상기 수심 측량기를 10톤 내외의 일반 선박에 설치하여 사용해야만 하는데, 이러한 일련의 기술이 등록공개특허 제10-0646592호 등에 개시된 바 있다.
상기 기술은 항구에서 정박한 상태에서 브라켓을 이용하여 선박의 측면에 직접 고정시켜 사용하는 것을 요지로 한다. 다만, 이처럼 선박의 측면에 직접 고정시켜 수심을 측정할 경우, 수심이 얕은 해안선에 인접한 바다에서 수심을 측정하려면 선박에 안전 문제가 발생하여 실제 적용이 어려운 문제점이 있다.
이에, 선박이 진입한 곳에서 해안선까지 이격거리의 따른 데이터의 부재가 발생할 수 있다. 이에, 이러한 단점을 해소하고자 도 1처럼 일반 선박에 수심 측량장치를 설치해서 수심을 측량하고자 하는 연구가 시도되고 있다.
다만, 어떠한 경우일지라도 현재까지는 수심 측량을 위해서는 선박을 이용해야 하는 것이 일반적이라서 수심이 깊거나 선박의 접근이 어려운 지역처럼 측량 조건이 좋지 않은 지역에서는 수심 측량을 진행하기 어려운 것이 사실이다.
그뿐만 아니라 종래기술의 경우에는 그 구조적인 한계로 인해 수심 측량(survey) 작업만을 실시할 수 있을 뿐, 수심 측설(Set Out) 작업은 진행하기 어려웠다는 점을 고려해볼 때, 이를 모두 해결하기 위한 기술 개발이 필요한 실정이다.
본 발명의 목적은, 기존의 선박을 이용한 고전적인 방식에서 벗어나 항공 드론을 이용함으로써 수심이 깊거나 선박의 접근이 어려운 지역처럼 측량 조건이 좋지 않은 지역일지라도 수심 측량(survey) 및 측설(Set Out) 작업을 모두 용이하고 효과적으로 진행할 수 있는, 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템을 제공하는 것이다.
상기 목적은, 소정의 항공 드론에 마련되는 드론 브릿지에 전동식으로 회전 가능하게 연결되는 전동 회전모듈; 상기 전동 회전모듈에 연결되고 물속으로 침지 가능한 회전 지지대; 상기 회전 지지대의 단부 일측에 결합하는 에코사운드 장치; 및 상기 회전 지지대의 단부 타측에 결합하는 전방위 소나(Sound Navigation and Ranging, SONAR)를 포함하며, 상기 에코사운드 장치와 상기 전방위 소나의 작용에 의해 수심 측량(survey) 및 측설(Set Out) 작업을 동시에 실시 가능한 것을 특징으로 하는 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템에 의해 달성된다.
상기 에코사운드 장치와 상기 전방위 소나가 위치별로 탑재되되 상기 에코사운드 장치와 상기 전방위 소나 전체를 또는 개별적으로 회전 가능하게 지지하는 장치 탑재용 회전유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 수심 측량(survey) 및 측설(Set Out) 작업의 진행을 위한 신호를 입력하는 신호 입력기; 상기 에코사운드 장치와 상기 전방위 소나로부터의 정보를 저장 또는 출력하는 정보 저장 출력기; 및 상기 에코사운드 장치, 상기 전방위 소나 및 상기 정보 저장 출력기와 연결되되 상기 신호 입력기의 입력신호에 기초하여 상기 전동 회전모듈과 상기 장치 탑재용 회전유닛의 동작을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는 한편 상기 에코사운드 장치와 상기 전방위 소나로부터의 정보가 상기 정보 저장 출력기에 저장되고 출력되게 실시간 컨트롤하는 시스템 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
상기 시스템 컨트롤러와 연결되며, 상기 시스템 컨트롤러에 의해 상기 정보 저장 출력기에 저장되는 정보를 관리자의 단말기로 무선 통신하는 무선 통신모듈을 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 기존의 선박을 이용한 고전적인 방식에서 벗어나 항공 드론을 이용함으로써 수심이 깊거나 선박의 접근이 어려운 지역처럼 측량 조건이 좋지 않은 지역일지라도 수심 측량(survey) 및 측설(Set Out) 작업을 모두 용이하고 효과적으로 진행할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래 일반적인 선박을 이용한 수심 측량장치의 구조도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템의 구성도이다.
도 3은 도 2의 사용상태 측면도이다.
도 4는 도 3의 요부 확대도이다.
도 5는 도 2의 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템에 대한 제어블록도이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템의 측면도이다.
도 7은 도 6의 사용상태도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템의 구성도이다.
도 3은 도 2의 사용상태 측면도이다.
도 4는 도 3의 요부 확대도이다.
도 5는 도 2의 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템에 대한 제어블록도이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템의 측면도이다.
도 7은 도 6의 사용상태도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 쉽게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적이나 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
예컨대, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있어서 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
본 명세서에서, 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하여지도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 그리고 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
따라서 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 구성 요소, 잘 알려진 동작 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하려고 구체적으로 설명되지 않는다.
한편, 본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 사전적 의미에 제한되지 않으며, 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성 요소 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
여기서 사용되는 모든 용어는 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 같은 의미가 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 실시예의 설명 중 같은 구성에 대해서는 같은 참조부호를 부여하도록 하며, 때에 따라 같은 참조부호에 대한 설명은 생략하도록 한다.
(제1 실시예)
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템의 구성도, 도 3은 도 2의 사용상태 측면도, 도 4는 도 3의 요부 확대도, 도 5는 도 2의 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템에 대한 제어블록도이다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템은 기존의 선박을 이용한 고전적인 방식에서 벗어나 항공 드론(100)을 이용함으로써 수심이 깊거나 선박의 접근이 어려운 지역처럼 측량 조건이 좋지 않은 지역일지라도 수심 측량(survey) 및 측설(Set Out) 작업을 모두 용이하고 효과적으로 진행할 수 있게끔 한다.
이러한 효과를 제공할 수 있는 본 실시예에 따른 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템은 항공 드론(100)을 포함하며, 항공 드론(100)에 아래 구성, 구조들이 위치별로 탑재되는 형태를 취한다.
항공 드론(100)에 대해 간략하게 알아본다. 항공 드론(100)은 드론 바디(110)와, 드론 바디(110)의 둘레 방향을 따라 방사상으로 배치되는 복수 개의 암(112)과, 암(112)의 단부에 회전 가능하게 마련되는 추진체(114)를 포함한다.
드론 바디(110)는 본 실시예에 따른 항공 드론(100)의 외관 구조물을 이루며, 항공 드론(100)의 구동을 위한 여러 장치, 유닛이 위치별로 탑재되는 장소를 형성한다.
드론 바디(110)에는 그 둘레면에 복수의 암(112)이 연결된다. 복수의 암(112)은 드론 바디(110)의 둘레를 따라 방사상으로 배열된다.
복수 개의 암(112)의 단부에는 추진체(114)가 회전 가능하게 탑재된다. 추진체(114)의 회전으로 인해 항공 드론(100)이 부상, 주행할 수 있다.
드론 바디(110)에는 드론 브릿지(120)가 연결된다. 드론 브릿지(120)는 드론 바디(110)의 중심부에서 긴 막대 구조로 연결될 수 있다.
한편, 본 시스템에서 항공 드론(100)에 마련되는 드론 브릿지(122)에 전동 회전모듈(130)이 전동식으로 회전 가능하게 연결된다. 전동 회전모듈(130)은 후술할 시스템 컨트롤러(180)을 통해 그 동작을 원격 조정될 수 있다.
전동 회전모듈(130)에는 회전 지지대(140)가 연결된다. 회전 지지대(140)는 전동 회전모듈(130)에 연결되는 한편 물속으로 침지되게 마련되는 구조체이다.
이러한 회전 지지대(140)의 단부 일측과 타측에 각각 에코사운드 장치(161)와 전방위 소나(162)(Sound Navigation and Ranging, SONAR)가 결합할 수 있다. 선택적이긴 하나, 에코사운드 장치(161)와 전방위 소나(162)는 장치 탑재용 회전유닛(150)을 매개로 탑재될 수 있다.
장치 탑재용 회전유닛(150)은 에코사운드 장치(161)와 전방위 소나(162)가 위치별로 탑재되되 에코사운드 장치(161)와 전방위 소나(162) 전체를 또는 개별적으로 회전 가능하게 지지하는 기구물이다.
에코사운드 장치(161)는 물의 표면 바로 밑에서 발생한 소리(음파 펄스)가 물의 밑바닥에서 되돌아오는 시간, 즉 반향되는 시간을 측정해서 물의 깊이를 측정하기 위해 배에서 사용하는 장치다. 에코사운드 장치(161)는 음향측심기라고도 한다.
전방위 소나(162)(Sound Navigation and Ranging, SONAR)는 수중물체의 탐지나 표정에 사용되는 음향표정장치이다. 통상 수중청음기나 음향탐지기 등을 말한다.
수중청음기는 잠수함 탐지를 위해 제1차 세계대전 이래 개발되어, 특히 제2차 세계대전 중과 전후에 급속히 발달하였다. 가시광선 등의 전자파와 레이더파는 물속에는 전달되지 않으므로 초음파를 써서 표정한다. 물속에 전달되는 소리의 빠르기는 바다의 상황에 따라 다르나 대략 1,500m/s이며, 물체에 닿으면 반사하여 되돌아오는 성질이 있어 각종 소나는 이것을 이용한다.
소나에는 음향탐지기형과 같이 스스로 소리를 내어 물체를 표정하는 액티브 소나와 수중청음기형과 같이 음원으로부터의 소리를 측정하여 그것을 표정하는 패시브 소나의 두 종류가 있다. 음향탐지기형은 초음파를 짧은 단속음으로 발사하고 이것이 물체에 부딪쳐 반사하여 되돌아오는 데 걸리는 시간을 재 물체까지의 거리를 측정한다. 또 송파기를 회전시켜 그 방향을 탐지한다. 실제로 레이더의 PPI 스코프 방식과 같으며, 브라운관 위에 거리, 주위에 방위를 눈금으로 새겨 주사선이 송파기의 회전과 함께 회전하도록 되어 있으며, 반향음이 되돌아오면 브라운관 위에 광점으로서 물체가 나타나 거리 및 방위를 탐지하게 된다. 음향측탐기나 어군탐지기, 잠수함 및 지뢰탐지용 소나, 해저의 구조를 탐측하는 사이드루킹(Side Looking) 소나 등은 이와 같은 본체가 음파를 내는 소나의 일종이다. 수중청음기는 지향성이 높은 청음기를 여러 개 조합하여 도달음의 시간차로부터 방위를 알 수 있다. 조건이 좋을 때는 이 종류의 소나는 대략 160km 앞의 선박을 탐지할 수 있고, 선박의 종류나 형태에 따라서 나타내는 소리가 달라 음향탐지기형에 비하여 배의 종류까지도 식별이 가능하다.
이들은 주로 바다의 표면 가까이에서 사용되는데, 수온의 구조가 복잡한 변온층이 있어서 음파의 굴곡과 속도의 변화가 일어나 유효거리는 제한을 받게 된다. 일반적으로 여름보다 겨울이 유효거리가 길며, 열대해와 한대해로서는 열대해쪽이 길다. 최근에는 함선에 장치되는 것 외에 비행기로부터 투하되는 잠수함 탑지용인 음파탐지기 부호에도 이용된다. 음향탐지기형인 소나에서는 보통 매초 5∼50KHz, 100KHz, 400KHz인 초음파 펄스를 사용하고 있다. 이는 대략 3~5Km 이내의 구조물 탐지에 사용되고, 초음파 펄스가 1,250KHz는 대략 35m, 5,450KHz는 1m 이내의 구조물 탐지에 적합하다.
한편, 본 시스템의 경우, 에코사운드 장치(161)와 전방위 소나(162)의 작용에 의해 수심 측량(survey) 및 측설(Set Out) 작업을 동시에 실시 가능하다.
측량(survey)은 지구표면에 있는 모든 점의 관계위치를 결정하고, 어떤 부분의 위치, 형상, 면적을 측정하여 이것을 도시(圖示)하는 기술로 각종 건설공사의 계획, 설계, 시공이나 국토에 관한 조사, 연구는 측량의 결과를 바탕으로 하여 이루어지기 때문에, 측량은 측량법, 지적법과 같은 법령으로 그 작업에 필요한 여러 가지 규정이 정해져 있으므로 모든 절차는 이에 따라야 한다.
측설(Set Out)은 건설 공사, 지도 제작 등을 위하여 각종 측량을 실시할 때, 측량 계획에 따라 실시 계획과 작업 계획을 수립하고 기준점의 영구 표지 또는 임시 표지를 설치하는 작업. 즉, 공사 도면이나 지도상에 표시된 점을 측량을 통해 지면상에 표지하는 작업을 말한다.
한편, 본 시스템에는 시스템의 동작 또는 컨트롤을 위해 신호 입력기(171), 정보 저장 출력기(173), 무선 통신모듈(175) 및 시스템 컨트롤러(180)가 더 탑재된다.
신호 입력기(171)는 수심 측량(survey) 및 측설(Set Out) 작업의 진행을 위한 신호를 입력하는 수단이다. 원격 리모컨 형태로 마련될 수 있다.
정보 저장 출력기(173)는 에코사운드 장치(161)와 전방위 소나(162)로부터의 정보를 저장 또는 출력하는 장비다. 일종의 컴퓨터를 포함할 수 있다.
무선 통신모듈(175)은 시스템 컨트롤러(180)와 연결되며, 시스템 컨트롤러(180)에 의해 정보 저장 출력기(173)에 저장되는 정보를 관리자의 단말기로 무선 통신한다. 무선 통신모듈(175)이 갖춰지는 편이 좋으나 반드시 그러한 것은 아니다. 즉 무선 통신모듈(175)이 갖춰지지 않은 시스템 역시, 본 발명의 권리범위에 속한다고 하여야 할 것이다.
시스템 컨트롤러(180)는 에코사운드 장치(161), 전방위 소나(162) 및 정보 저장 출력기(173)와 연결되되 신호 입력기(171)의 입력신호에 기초하여 전동 회전모듈(130)과 장치 탑재용 회전유닛(150)의 동작을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는 한편 에코사운드 장치(161)와 전방위 소나(162)로부터의 정보가 정보 저장 출력기(173)에 저장되고 출력되게 실시간 컨트롤한다.
이러한 역할을 수행하는 시스템 컨트롤러(180)는 중앙처리장치(181, CPU), 메모리(182, MEMORY), 그리고 서포트 회로(183, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.
중앙처리장치(181)는 본 실시예에서 에코사운드 장치(161), 전방위 소나(162) 및 정보 저장 출력기(173)와 연결되되 신호 입력기(171)의 입력신호에 기초하여 전동 회전모듈(130)과 장치 탑재용 회전유닛(150)의 동작을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는 한편 에코사운드 장치(161)와 전방위 소나(162)로부터의 정보가 정보 저장 출력기(173)에 저장되고 출력되게 실시간 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다.
메모리(182, MEMORY)는 중앙처리장치(181)와 연결된다. 메모리(182)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.
서포트 회로(183, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(181)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(183)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.
본 실시예에서 시스템 컨트롤러(180)는 에코사운드 장치(161), 전방위 소나(162) 및 정보 저장 출력기(173)와 연결되되 신호 입력기(171)의 입력신호에 기초하여 전동 회전모듈(130)과 장치 탑재용 회전유닛(150)의 동작을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는 한편 에코사운드 장치(161)와 전방위 소나(162)로부터의 정보가 정보 저장 출력기(173)에 저장되고 출력되게 실시간 컨트롤하는데, 이러한 일련의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(182)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(182)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.
본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 또는 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 또는 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 구조를 기반으로 작용을 하는 본 실시예에 따르면, 기존의 선박을 이용한 고전적인 방식에서 벗어나 항공 드론(100)을 이용함으로써 수심이 깊거나 선박의 접근이 어려운 지역처럼 측량 조건이 좋지 않은 지역일지라도 수심 측량(survey) 및 측설(Set Out) 작업을 모두 용이하고 효과적으로 진행할 수 있게 된다.
(제2 실시예)
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템의 측면도이고, 도 7은 도 6의 사용상태도이다.
이들 도면을 참조하면, 본 시스템의 경우에도 에코사운드 장치(261)와 전방위 소나(262)의 작용에 의해 수심 측량(survey) 및 측설(Set Out) 작업을 동시에 실시 가능하다.
다만, 본 실시예의 경우, 전술한 실시예의 장치 탑재용 회전유닛(150) 없이, 에코사운드 장치(261)와 전방위 소나(262)가 각각 개별적인 회전 지지대(240)들에 연결되는 구조를 취한다.
그리고, 회전 지지대(240)들은 각기 전동 회전모듈(230)을 매개로 항공 드론(200)의 드론 브릿지(220)에 연결된다.
이러한 구조가 적용될 경우, 에코사운드 장치(261)와 전방위 소나(262)를 함께 동작시킬 필요 없이 개별적인 컨트롤이 가능하기 때문에 또 다른 효과를 제공할 수 있는 이점이 있다.
본 실시예가 적용되더라도 기존의 선박을 이용한 고전적인 방식에서 벗어나 항공 드론(100)을 이용함으로써 수심이 깊거나 선박의 접근이 어려운 지역처럼 측량 조건이 좋지 않은 지역일지라도 수심 측량(survey) 및 측설(Set Out) 작업을 모두 용이하고 효과적으로 진행할 수 있다.
이처럼 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다고 하여야 할 것이다.
100 : 항공 드론 110 : 드론 바디
112 : 암 114 : 추진체
120 : 드론 브릿지 130 : 전동 회전모듈
140 : 회전 지지대 150 : 장치 탑재용 회전유닛
161 : 에코사운드 장치 162 : 전방위 소나
171 : 신호 입력기 173 : 정보 저장 출력기
175 : 무선 통신모듈 180 : 시스템 컨트롤러
112 : 암 114 : 추진체
120 : 드론 브릿지 130 : 전동 회전모듈
140 : 회전 지지대 150 : 장치 탑재용 회전유닛
161 : 에코사운드 장치 162 : 전방위 소나
171 : 신호 입력기 173 : 정보 저장 출력기
175 : 무선 통신모듈 180 : 시스템 컨트롤러
Claims (8)
- 소정의 항공 드론에 마련되는 드론 브릿지에 전동식으로 회전 가능하게 연결되는 전동 회전모듈;
상기 전동 회전모듈에 연결되고 물속으로 침지 가능한 회전 지지대;
상기 회전 지지대의 단부 일측에 결합하는 에코사운드 장치; 및
상기 회전 지지대의 단부 타측에 결합하는 전방위 소나(Sound Navigation and Ranging, SONAR)를 포함하며,
상기 에코사운드 장치와 상기 전방위 소나의 작용에 의해 수심 측량(survey) 및 측설(Set Out) 작업을 동시에 실시 가능한 것을 특징으로 하는 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 에코사운드 장치와 상기 전방위 소나가 위치별로 탑재되되 상기 에코사운드 장치와 상기 전방위 소나 전체를 또는 개별적으로 회전 가능하게 지지하는 장치 탑재용 회전유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 수심 측량(survey) 및 측설(Set Out) 작업의 진행을 위한 신호를 입력하는 신호 입력기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템.
- 제3항에 있어서,
상기 에코사운드 장치와 상기 전방위 소나로부터의 정보를 저장 또는 출력하는 정보 저장 출력기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템.
- 제4항에 있어서,
상기 에코사운드 장치, 상기 전방위 소나 및 상기 정보 저장 출력기와 연결되되 상기 신호 입력기의 입력신호에 기초하여 상기 전동 회전모듈과 상기 장치 탑재용 회전유닛의 동작을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는 시스템 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템.
- 제5항에 있어서,
상기 시스템 컨트롤러는,
상기 에코사운드 장치와 상기 전방위 소나로부터의 정보가 상기 정보 저장 출력기에 저장되고 출력되게 실시간 컨트롤하는 것을 특징으로 하는 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템.
- 제5항에 있어서,
상기 시스템 컨트롤러는,
상기 에코사운드 장치, 상기 전방위 소나 및 상기 정보 저장 출력기와 연결되되 상기 신호 입력기의 입력신호에 기초하여 상기 전동 회전모듈과 상기 장치 탑재용 회전유닛의 동작을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는 중앙처리장치;
상기 중앙처리장치와 연결되는 메모리; 및
상기 중앙처리장치와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원하며, 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로 및 서브시스템을 포함하는 서포트 회로;를 포함하는 것을 특징으로 하는 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템.
- 제5항에 있어서,
상기 시스템 컨트롤러와 연결되며, 상기 시스템 컨트롤러에 의해 상기 정보 저장 출력기에 저장되는 정보를 관리자의 단말기로 무선 통신하는 무선 통신모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템.
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| KR1020210180391A KR20230091352A (ko) | 2021-12-16 | 2021-12-16 | 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템 |
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| KR1020210180391A KR20230091352A (ko) | 2021-12-16 | 2021-12-16 | 항공 드론을 이용한 수심 측량시스템 |
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