KR102013110B1 - Pallet circulation system for workpiece transfer - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 절삭가공용 머시닝센터와 함께 사용하는 팔레트 순환장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 팔레트를 운반하는 캐리어의 이송경로 조절을 통해 팔레트의 투입과 배출이 원활히 이루어지는 공작물 이송용 팔레트 순환장치에 관한 것이다.The present invention relates to a pallet circulator for use with a machining center for cutting, and more particularly, to a pallet circulator for conveying a workpiece by smoothly feeding and discharging pallets by adjusting a transport path of a carrier for transporting a pallet. .
기계 공업의 기초가 되는 공작기계는, 기계를 만드는 기계로 알려져 있으며, 한 종류의 가공만 전문적으로 수행할 수 있는 전용공작기계로부터, 다양한 가공방식을 가져 가공범위가 그만큼 넓은 범용 공작기계에 이르기까지 다양한 종류가 있다.Machine tools, which are the basis of the machinery industry, are known as machines for making machines, ranging from dedicated machine tools capable of performing only one type of machining professionally to general-purpose machine tools with a wide range of processing methods. There are various kinds.
이러한 공작기계로서, 전통적으로, 선반, 밀링머신, 드릴링머신, 보링머신, 엔드밀, 연삭기, 세이퍼, 플레이너 등이 사용되고 있으며, 근래에는 전자 제어기술의 발전에 따라, 컴퓨터 수치제어 시스템을 접목시킨 머시닝센터와 같은 자동 공작기계가 주류를 이루고 있다. 최근에는 머시닝센터에, 가공감시기능, 자동계측 및 보정기능, 고장 자가진단기능 등이 부가된 것도 있다.As such a machine tool, conventionally, lathes, milling machines, drilling machines, boring machines, end mills, grinding machines, shapers, planers, and the like are used. Automatic machine tools such as machining centers are the mainstream. In recent years, machining centers have been equipped with a process monitoring function, automatic measurement and correction function, and a failure self-diagnosis function.
머시닝센터는, 입출력제어는 물론 각종 연산처리를 수행하는 컨트롤유닛, 제어패널, 자동공구 교환장치(ATC), 공작물 입출장치 등을 포함한다. 제어패널은 머시닝센터를 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 입력하고 편집하는 입력부이며, 자동공구 교환장치는 스핀들에 끼워져 있는 공구를 프로그램된 순서에 따라 자동으로 교체하는 역할을 한다.The machining center includes a control unit that performs various operations as well as input / output control, a control panel, an automatic tool changer (ATC), a work taking in and out device, and the like. The control panel is an input unit for inputting and editing a program or data for controlling the machining center, and the automatic tool changer automatically replaces a tool inserted in the spindle in the programmed sequence.
또한 공작물 입출장치는, 머시닝센터의 비절삭 시간을 단축시키기 위한 것으로서, 공작물이 안착되어 있는 팔레트를 이동시키는 방식에 따라 왕복방식과 순환방식이 있다.In addition, the work taking-out apparatus is for shortening the non-cutting time of the machining center, and there is a reciprocating method and a circulation method according to the method of moving the pallet on which the work is placed.
왕복방식은 두 개의 팔레트를 운용하는 것이다. 이를 테면 좌측 팔레트에 의해 절삭공간에 투입된 공작 대상물이 절삭되는 동안, 우측 팔레트에 다른 절삭 대상물을 세팅하고, 절삭 가공이 완료되어 좌측 팔레트가 절삭공간으로부터 나온 후, 우측 팔레트를 절삭공간에 투입하는 것이다. 다시 말하면, 절삭공간 내부로, 좌측 팔레트와 우측 팔레트를 교대로 투입하여, 기계의 가동률을 향상시키는 것이다.The reciprocating method is to operate two pallets. For example, while cutting the workpiece inserted into the cutting space by the left pallet, another cutting object is set on the right pallet, and after the cutting is completed and the left pallet comes out of the cutting space, the right pallet is put into the cutting space. . In other words, the left pallet and the right pallet are alternately introduced into the cutting space to improve the operation rate of the machine.
순환방식은 정해진 경로를 따라 순환운동 하는 캐리어에 팔레트를 올리고, 캐리어를 이동시켜 팔레트가 머시닝센터의 도어 전방에 위치했을 때, 팔레트를 머시닝센터의 내부로 밀어 넣거나, 또는 비어있는 캐리어를 도어 전방에 대기시킨 상태로 머시닝센터 내부로부터 팔레트를 끌어내 캐리어에 올리는 구조를 갖는다.The circulation method is to raise the pallet on the carrier circulating along a predetermined path, move the carrier so that the pallet is pushed into the machining center when the pallet is located in front of the door of the machining center, or the empty carrier is placed in front of the door. The pallet has a structure in which the pallet is pulled out from the inside of the machining center and placed on the carrier in a stand-by state.
그런데 종래의 순환방식 장치는 그 구조가 복잡하다는 단점이 있었다. 가령 캐리어가 순환하는 메인궤도 이외에, 신규 공작대상물을 캐리어에 올리기 위한 도입경로 등이 부설되어야 하기 때문이다.However, the conventional circulation system has a disadvantage that the structure is complicated. For example, in addition to the main track through which the carrier circulates, an introduction path for placing a new workpiece on the carrier and the like must be laid.
본 발명은 상기 문제점을 해소하고자 창출한 것으로서, 이송 중의 캐리어가 신규 팔레트 및 공작대상물을 받아들일 수 있으므로, 별도의 도입경로가 필요 없어 그만큼 구조가 간단하고 제어가 용이한 공작물 이송용 팔레트 순환장치를 제공함에 목적이 있다.The present invention has been created to solve the above problems, and since the carrier during the transfer can accept the new pallet and the workpiece, there is no need for a separate introduction path, so the pallet circulation device for the workpiece transfer is simple and easy to control. The purpose is to provide.
상기 목적을 달성하기 위한 과제의 해결수단으로서의 본 발명의 공작물 이송용 팔레트 순환장치는, 머시닝센터에 대응 배치되며, 공작물을 지지하는 팔레트를 받쳐 순환 이송시키는 것으로서, 수평의 주행평면과, 팔레트가 출입하는 전방출입부 및 측부출입부를 구비한 프레임과; 상기 주행평면의 상부에 상호 이격 배치된 구동스프로킷 및 종동스프로킷, 상기 구동스프로킷 및 종동스프로킷에 걸쳐져 순환 운동하는 드라이빙체인, 상기 구동스프로킷에 회전 토크를 인가하는 이송모터, 이송모터를 제어하는 제어부를 포함하는 캐리어이송부와; 상기 드라이빙체인에 연결되어 드라이빙체인의 순환운동에 따라 주행평면상을 주행하고 그 상부에 팔레트를 지지하며, 주행 중, 상기 드라이빙체인에 대한 이격 거리가 조절 가능한 캐리어와; 상기 구동스프로킷 및 종동스프로킷의 상부에 설치되며, 상기 캐리어가 전방출입부에 정위치한 상태에서 작동하여, 팔레트가 전방출입부를 통과하게 하는 직선이송부를 포함한다.The pallet conveying apparatus for workpiece conveyance of the present invention as a means for solving the problem for achieving the above object is disposed in a machining center, and is circulated and conveyed by supporting a pallet for supporting the workpiece, where the horizontal traveling plane and the pallet enter and exit. A frame having a front access part and a side access part; A driving sprocket and a driven sprocket spaced apart from each other on an upper portion of the driving plane, a driving chain circulating over the driving sprocket and the driven sprocket, a transfer motor for applying rotational torque to the driving sprocket, and a control unit for controlling a transfer motor; A carrier transfer unit; A carrier connected to the driving chain and traveling on a driving plane according to a circular movement of the driving chain and supporting a pallet thereon, the distance of which is adjustable to the driving chain during driving; It is installed on top of the drive sprocket and the driven sprocket, and operates in a state in which the carrier is located in the front access portion, and includes a linear transfer portion for allowing the pallet to pass through the front access portion.
또한, 상기 캐리어는; 플레이트의 형태를 취하며 팔레트를 지지하는 지지상판과, 상기 지지상판의 하측에 설치되어 상기 주행평면상에서 구름 운동하는 휠과, 외부로부터 전달된 제어신호에 의해 휠의 주행방향을 결정하는 조향유니트를 구비한 다수의 차륜부와, 상기 조향유니트를 제어하는 컨트롤러와, 상기 조향유니트 및 컨트롤러에 필요 전력을 공급하는 배터리와, 상기 드라이빙체인과 지지상판을 연결하는 것으로서, 드라이빙체인에 대한 지지상판의 거리 변화에 따라 그 길이가 조절되는 신축아암부를 구비한다.In addition, the carrier; A support upper plate that takes the form of a plate and supports a pallet, a wheel installed below the support upper plate and rolling on the driving plane, and a steering unit for determining the driving direction of the wheel by a control signal transmitted from the outside A plurality of wheel parts provided, a controller for controlling the steering unit, a battery for supplying power to the steering unit and the controller, and the driving chain and the support top plate, the distance of the support top plate to the driving chain It has an extension arm part whose length is adjusted according to a change.
아울러, 상기 신축아암부는; 상기 드라이빙체인에 고정되는 체인커넥터와, 그 일단부가 상기 체인커넥터에 연결되며 드라이빙체인에 대해 직교하는 방향으로 수평 연장된 텔레스코픽 구조를 갖는 아암본체와, 상기 아암본체의 연장단부를 지지상판의 저면에 고정시키는 아암홀더를 갖는다.In addition, the expansion arm portion; An arm body having a chain connector fixed to the driving chain, one end thereof connected to the chain connector, and having a telescopic structure extending horizontally in a direction perpendicular to the driving chain, and an extension end of the arm body on the bottom surface of the support upper plate. It has an arm holder for fixing.
또한, 상기 측부출입부에는 록킹자석부가 고정되고, 상기 지지상판에는, 캐리어가 측부출입부에 도착한 상태에서 상기 록킹자석부에 부착되어 캐리어의 움직임을 방지하는 정위치자석부가 구비된다.In addition, a locking magnet portion is fixed to the side entry portion, and the support upper plate is provided with a fixed position magnet portion attached to the locking magnet portion to prevent the movement of the carrier while the carrier arrives at the side entry portion.
상기와 같이 이루어지는 본 발명의 공작물 이송용 팔레트 순환장치는, 이송 중의 캐리어가 허용 범위 안에서 스스로 경로를 변경하여, 외부로부터 신규 팔레트 및 공작대상물을 받아들일 수 있으므로, 별도의 도입경로가 필요 없어 그만큼 구조가 간단하고 제어가 용이하다.The pallet circulating device for workpiece transport of the present invention, which is constituted as described above, is capable of accepting new pallets and workpieces from the outside by changing the path by itself while the carrier is being transported within the allowable range, and thus, a separate introduction path is not required. It is simple and easy to control.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작물 이송용 팔레트 순환장치의 전체적인 구성을 나타내 보인 평면도이다.
도 2는 도 1에 도시한 직선이송부의 세부 구조를 설명하기 위한 측단면도이다.
도 3a 및 3b는 도 1의 캐리어의 하부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 1에 도시한 캐리어의 측면도이다.
도 5는 도 1에 도시한 캐리어의 저면도이다.
도 6은 도 1에 도시한 캐리어의 작동 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작물 이송용 팔레트 순환장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.1 is a plan view showing the overall configuration of a pallet circulating device for transporting a workpiece according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side cross-sectional view for explaining the detailed structure of the linear transfer unit shown in FIG.
3A and 3B are views for explaining a lower configuration of the carrier of FIG.
4 is a side view of the carrier shown in FIG. 1.
FIG. 5 is a bottom view of the carrier shown in FIG. 1. FIG.
6 is a view for explaining the principle of operation of the carrier shown in FIG.
7 and 8 are views for explaining the operation of the pallet circulation apparatus for transporting the workpiece according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 발명에 따른 하나의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, one embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
기본적으로, 본 발명의 공작물 이송용 팔레트 순환장치는, 일정 경로를 따라 순환하는 다수의 팔레트를 이용해, 외부로부터 신규 공작대상물을 받아들이고, 받아들인 공작대상물을 머시닝센터로 이송시키며, 가공이 완료된 공작물을 머시닝센터로부터 인출하여 외부로 내보내는 역할을 한다.Basically, the pallet circulating device for workpiece conveyance of the present invention uses a plurality of pallets circulating along a predetermined path, receives a new workpiece from the outside, transfers the received workpiece to the machining center, and transfers the finished workpiece. Withdraws from the machining center and exports it to the outside.
이러한 팔레트 순환장치의 기본 구성은, 머시닝센터에 대응 배치되며, 공작물을 지지하는 팔레트를 받쳐 순환 이송시키는 것으로서, 수평의 주행평면과, 팔레트가 출입하는 전방출입부 및 측부출입부를 구비한 프레임과; 상기 주행평면의 상부에 상호 이격 배치된 구동스프로킷 및 종동스프로킷, 상기 구동스프로킷 및 종동스프로킷에 걸쳐져 순환 운동하는 드라이빙체인, 상기 구동스프로킷에 회전 토크를 인가하는 이송모터, 이송모터를 제어하는 제어부를 포함하는 캐리어이송부와; 상기 드라이빙체인에 연결되어 드라이빙체인의 순환운동에 따라 주행평면상을 주행하고 그 상부에 팔레트를 지지하며, 주행 중, 상기 드라이빙체인에 대한 이격 거리가 조절 가능한 캐리어와; 상기 구동스프로킷 및 종동스프로킷의 상부에 설치되며, 상기 캐리어가 전방출입부에 정위치한 상태에서 작동하여, 팔레트가 전방출입부를 통과하게 하는 직선이송부를 포함한다.A basic configuration of such a pallet circulation device includes: a frame corresponding to a machining center and configured to circulate and convey a pallet supporting a workpiece, the frame having a horizontal traveling plane, a front entry part and a side entrance part through which the pallet enters and exits; A driving sprocket and a driven sprocket spaced apart from each other on an upper portion of the driving plane, a driving chain circulating over the driving sprocket and the driven sprocket, a transfer motor for applying rotational torque to the driving sprocket, and a control unit for controlling a transfer motor; A carrier transfer unit; A carrier connected to the driving chain and traveling on a driving plane according to a circular movement of the driving chain and supporting a pallet thereon, the distance of which is adjustable to the driving chain during driving; It is installed on top of the drive sprocket and the driven sprocket, and operates in a state in which the carrier is located in the front access portion, and includes a linear transfer portion for allowing the pallet to pass through the front access portion.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작물 이송용 팔레트 순환장치(20)의 전체적인 구성을 나타내 보인 평면도이다.1 is a plan view showing the overall configuration of a
도시한 바와 같이, 본 실시예에 따른 팔레트 순환장치(20)는, 프레임(21), 캐리어이송부, 다수의 캐리어(40), 직선이송부(30)를 구비한다.As shown, the
먼저, 프레임(21)은, 수평의 주행평면(23)을 제공하는 구조체로서, 머시닝센터(10)의 출입구 전방에 대응 배치된다. 출입구라 함은 공작물이 출입하는 통로이다. 도면부호 13은 팔레트가 놓이는 지지테이블이다. 팔레트는 지지테이블(13)에 고정된 상태로 공작물을 지지한다.First, the
프레임(21)에는 전방출입부(25)와 측부출입부(24)가 마련되어 있다. 전방출입부(25)는 팔레트(P)을 화살표 a방향으로 통과시키거나, 또는 지지테이블(13)에 올려 있는 팔레트를 a방향의 반대 방향으로 통과시키는 수평의 통로이다.The
또한, 측부출입부(24)는, 도 8에 도시한 바와 같이, 프레임의 외부에 대기하고 있는 팔레트(P)를 화살표 b방향을 통해 프레임(21) 측으로 유도하거나, 도 1의 화살표 c방향으로 배출하는 수평의 통로이다. 이를 위해 출입통로(24a)의 바닥에는 캐리어(P)의 직선 이동을 가이드 하는 레일(미도시)이 설치된다.In addition, as shown in FIG. 8, the
또한, 출입통로(24a) 양측에는 가이드벽(24b)이 고정된다. 가이드벽(24b)은 출입통로(24a) 내부의 팔레트를 보호하는 역할을 한다. 아울러 가이드벽(24b)의 단부, 말하자면, 드라이빙체인(29)을 향하는 단부에는 록킹자석부(24c)가 구비된다. In addition,
록킹자석부(24c)는, 도 8에 도시한 바와 같이, 임의의 캐리어(40)가 측부출입부(24)에 도달한 상태에서 캐리어(40)를 고정 지지하는 역할을 한다. 즉, 자기력을 이용해 캐리어를 임시 고정하여 팔레트(P)가 화살표 b방향으로 진입시, 캐리어(40)가 측부출입부(24)로부터 벌어지지 않게 하는 것이다.As shown in FIG. 8, the
팔레트(P)는, 측부출입부(24)를 통해 프레임(21)의 내부로 인입된 후, 화살표 d방향으로 이동하여 머시닝센터(10)에 들어갔다 나온 다음, 구동스프로킷(27) 및 종동스프로킷(28)을 한 바퀴 회전하고, 측부출입부(24)를 통해 외부로 배출되는 동선을 따라 움직일 수 있다.The pallet P enters the inside of the
상기 캐리어이송부는, 다수의 캐리어(40)를 순환운동 시키는 것으로서, 구동스프로킷(27), 종동스프로킷(28), 드라이빙체인(29), 이송모터(도 2의 26), 제어부(도 2의 22)를 포함한다.The carrier conveying unit is to circulate a plurality of
구동스프로킷(27) 및 종동스프로킷(28)은 주행평면(23) 상부에 수평으로 설치된 기계요소로서 동일한 높이로 일정 간격 이격되어 있다. 구동스프로킷(27)은 도 2에 도시한 바와 같이, 이송모터(26)와 연결되어 이송모터(26)로부터 회전토크를 전달받아 회전한다. 이송모터(26) 구동축의 회전속도나 회전방향은 제어부(22)에 의해 조절된다. 제어부(22)를 통해 캐리어(40)의 이송 패턴이 결정될 수 있는 것이다. 종동스프로킷(28)은 주행평면(23)에서 공회전하는 아이들 스프로킷이다.The
상기 드라이빙체인(29)은 구동스프로킷(27) 및 종동스프로킷(28)에 걸쳐진 상태로 회전하며 캐리어(40)에 이송력을 전달한다. 이를 위해 드라이빙체인(29)에는 다수의 체인커넥터(45a)가 일정간격으로 고정되어 있다.The driving
아울러 상기 구동스프로킷(27) 및 종동스프로킷(28)의 상부에는 직선이송부(30)가 설치된다. In addition, the upper portion of the
직선이송부(30)는, 도 1에 도시한 바와 같이, 지지테이블(13)과의 사이에 팔레트(P)가 위치했을 때 작동하여, 팔레트를 화살표 a방향으로 밀어 지지테이블(13)에 올리거나, 또는 지지테이블(13) 올라가 있는 팔레트를 머시닝센터(10) 외부로 끌어내는 역할을 한다. 즉, 상기 캐리어(40)가 전방출입부(25)에 정위치한 상태에서 작동하여 팔레트가 전방출입부를 통과하게 하는 것이다.As shown in FIG. 1, the
이를 위해, 캐리어(40)와 전방출입부(25)와 지지테이블(13)에는, 팔레트의 수평 이송을 가이드 하는 별도의 가이드레일(미도시)이 일직선상으로 배열된다.To this end, separate guide rails (not shown) for guiding the horizontal conveyance of the pallets are arranged in a straight line in the
도 2를 통해 직선이송부(30)의 구성을 설명하기로 한다. 도 2는 직선이송부(30)의 세부 구조를 설명하기 위한 측단면도이다.The configuration of the
도시한 바와 같이, 직선이송부(30)는, 받침부(31a), 하우징(31), 모터(36), 리드스크류(32), 이송너트부(33), 수평아암(34), 죠오(35)를 구비한다.As shown in the drawing, the
받침부(31a)는 주행평면(23)의 상부에 고정되며 하우징(31)을 일정 높이로 지지한다. 하우징(31)은 받침부(31a)에 의해 수평 지지된 상태로 구동스프로킷(27) 및 종동스프로킷(28)보다 높게 위치한다.The supporting
하우징(31)은 머시닝센터(10)를 향해 개방된 박스의 형태를 취하며, 상기한 모터(36)와 리드스크류(32)와 이송너트부(33)와 수평아암(34)을 수용한다.The
모터(36)는 외부로부터 인가된 전력을 받아 동작하여 리드스크류(32)를 축회전시킨다. 모터(36) 구동축의 회전속도나 회전방향은 위에 설명한 제어부(22)에 의해 조절된다.The
리드스크류(32)는 그 외주면에 수나사산이 형성되며 지지테이블(13) 측으로 수평 연장된 부재로서, 별도의 지지수단(미도시)을 통해 회전 가능하게 지지된다. The
이송너트부(33)는, 리드스크류(32)를 그 중앙으로 통과시키는 블록형 부재로서 수평아암(34)과 결합한다. 리드스크류(32)를 축회전시킴에 따라 이송너트부(33)가 리드스크류(32)의 길이방향으로 왕복 운동함은 물론이다. The conveying
수평아암(34)은 그 일단부가 이송너트부(33)에 고정되며 길이방향으로 연장된 막대형 부재로서 별도의 지지수단(미도시)에 지지되어 길이방향 직선운동이 가능하다. The
또한 수평아암(34)의 연장단부에는 죠오(35)가 구비된다. 죠오(35)는 팔레트(P)에 형성되어 있는 홈(미도시)을 물어 고정한 상태로, 모터(36)의 동작을 기다린다. 모터의 동작에 따라 죠오(35)가 화살표 e방향이나 그 반대 방향으로 직선운동 함은 물론이다.In addition, a
한편, 상기 캐리어(40)는, 드라이빙체인(29)에 연결되어 드라이빙체인의 순환운동에 따라 주행평면(23)상을 주행하는 것으로서, 그 상부에 팔레트(P)를 지지한다. 특히 캐리어(40)는 주행 중 드라이빙체인(29)에 대한 이격 거리를 스스로 조절할 수 있다. 즉, 주행 중, 화살표 g방향 및 화살표 d방향으로 조향 가능한 것이다.On the other hand, the
도 3a 및 3b는 도 1의 캐리어의 전체적 구성을 설명하기 위한 도면고, 도 4는 도 1에 도시한 캐리어의 측면도이다. 또한 도 5는 도 1에 도시한 캐리어의 저면도이다.3A and 3B are views for explaining the overall configuration of the carrier of FIG. 1, and FIG. 4 is a side view of the carrier shown in FIG. 5 is a bottom view of the carrier shown in FIG.
도시한 바와 같이, 캐리어(40)는, 지지상판(41), 차륜부(42), 컨트롤러(44), 배터리(43), 신축아암부(45)를 포함하여 구성된다.As shown in the figure, the
지지상판(41)은 팔레트(P)를 받쳐 지지하는 것으로서, 그 상면에, 팔레트(P)를 받아들이거나 내보내기 위한 레일(미도시)을 갖는다. 지지상판(41)의 사이즈나 형태를 필요에 따라 얼마든지 달라질 수 있다.The support
또한 지지상판(41)의 주행방향 선단 및 후단부에는 정위치자석부(46)가 위치한다. 정위치자석부(46)는 영구자석으로서 도 1에 도시한 바와 같이 록킹자석부(24c)에 일대일 대응한다. 정위치자석부(46)는 지지상판(41)이 측부출입부(24)에 도달한 상태에서 록킹자석부(24c)에 부착되어 정지상태를 유지한다.In addition, the fixed
차륜부(42)는 캐리어(40)의 주행방향 앞뒤에 설치되며 지지상판(41)을 수평 지지하는 역할을 한다. 앞 뒤 두 개의 차륜부(42)의 구조는 상호 동일하다.The
차륜부(42)는 지지상판(41)의 저면에 고정되며 지지력을 제공하는 케이스(42a), 케이스(42a)를 관통하는 휠샤프트(42d) 및 타이로드(42f), 휠샤프트(42d)의 양단부에 결합하는 휠(42c), 케이스(42a) 내부에 설치된 상태로 타이로드(42f)를 통해 휠(42c)의 주행 방향을 결정하는 조향유니트(42b)를 구비한다.The
케이스(42a)는 박스의 형태를 취하며 휠샤프트(42d)와 타이로드(42f)를 지지한다. 타이로드(42f)의 양단부는 양측 휠(42c)에 연결되며, 조향유니트(42b)에 의해 작동하여 길이방향으로 움직이며 휠(42c)의 주행 방향을 조절한다. 타이로드(42f)는 자동차의 조향장치에 적용되는 타이로드와 같은 구조 및 역할을 한다. The
조향유니트(42b)는 케이스(42a) 내부에 설치되며, 컨트롤러(44)로부터 신호를 받아 타이로드(42f)를 통해 휠(42c)의 주행방향을 결정한다. 타이로드(42f)를 움직일 수 있는 한 조향유니트(42b)의 출력 방식은 다양하게 변경 가능하다.The steering unit 42b is installed inside the
휠(42c)은 휠샤프트(42d)의 양단부에 지지된 상태로 주행평면(23)상에서 구름 운동하는 바퀴로서 고무나 실리콘으로 제작할 수 있다. 휠(42c)을 고무나 실리콘으로 적용하는 이유는 주행평면(23)에 대한 휠의 마찰력을 상승시키기 위함이다. 즉, 도 6에 도시한 바와 같이, 지지상판(41)이 화살표 g방향 및 d방향으로 원활히 이동시키기 위한 것이다.The
컨트롤러(44)는, 양측 차륜부(42)내의 조향유니트(42b)에 유무선 방식으로 접속되어 조향유니트(42b)에 제어신호를 전달한다. 조향유니트(42b)는 컨트롤러(44)의 제어신호를 받아 휠(42c)을 좌측 또는 우측방향으로 틀어 지지상판(41)의 주행 방향을 조절한다.The
배터리(43)는 충전형 전원으로서, 조향유니트(42b) 및 컨트롤러(44)에 필요 전력을 공급하는 역할을 한다. 배터리(43)로서 리튬이온전지나 리튬폴리머전지를 적용할 수 있다.The
신축아암부(45)는, 드라이빙체인(29)과 지지상판(41)을 연결하는 것으로서, 체인커넥터(45a), 아암본체(45b), 아암홀더(45c)를 구비한다. 체인커넥터(45a)는 드라이빙체인(29)에 핀(pin) 연결되며 드라이빙체인(29)을 따라 이송하는 부속이다. 체인커넥터(45a)는 드라이빙체인(29)의 길이방향을 따라 일정간격을 이룬다.The
아암본체(45b)는 다수의 단위아암(45d)으로 구성된 텔레스코픽 구조를 이룬다. 아암본체(45b)의 일단부는 체인커넥터(45a)에 고정되고, 타단부는 아암홀더(45c)를 통해 지지상판(41)에 연결된다. 이러한 아암본체(45b)는 드라이빙체인(29)에 대한 지지상판(41)의 거리 변화에 따라 그 길이가 조절된다. 캐리어(40)는 신축아암부(45)를 통해 드라이빙체인(29)의 이송력을 전달받는 것이다.The
도 6은 도 1에 도시한 캐리어(40)의 작동 원리를 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining the principle of operation of the
도시한 바와 같이, 화살표 z방향으로 이동하는 드라이빙체인(29)에 캐리어(40)가 연결되어 있다. 캐리어(40)가 드라이빙체인(29)에 최대한 근접한 상태로 평행하게 주행하다가, 휠(42c)의 주행 방향을 우측으로 전환시키면 지지상판(41)이 화살표 g방향으로 이동하기 시작한다. (제일 아래쪽 캐리어)As shown, the
지지상판(41)이 화살표 g방향으로 이동함에 따라, 지지상판(41)은 점차 드라이빙체인(29)으로부터 멀어지고, 이 때 아암본체(45b)의 길이가 늘어난다. (아래쪽에서 두 번째 캐리어)As the
상기 상태에서 휠(42c)을 좌측으로 전환시키면, 지지상판(41)이 화살표 d 방향으로 주행하며 드라이빙체인(29)으로 점차 근접한다. 그와 동시에 아암본체(45b)의 길이가 짧아짐은 물론이다. 지지상판(41)이 드라이빙체인(29)에 완전히 근접한 상태에서 휠(42c)의 주행방향을 전방으로 전환하면, 지지상판(41)은 드라이빙체인(29)과 나란한 상태로 종동한다.When the
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작물 이송용 팔레트 순환장치(20)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.7 and 8 are views for explaining the operation of the
도 7을 참조하면, 직선이송부(30)의 죠오(35)가 팔레트(P)를 물어 화살표 k방향으로 인출하기 시작함을 알 수 있다. 상기 팔레트에는 가공을 마친 공작물(미도시)이 고정되어 있다. 죠오(35)가 작동하는 동안 드라이빙체인(29)이 정지함은 물론이다.Referring to FIG. 7, it can be seen that the
직선이송부(30)에 의해 팔레트가 지지상판(41) 위로 옮겨지면, 드라이빙체인(29)을 화살표 z방향으로 회전시킨다. 드라이빙체인(29)의 이동에 따라, 측부출입부(24)에서 출발한 캐리어(40)가 화살표 d방향으로 움직이며 전방출입부(25)로 이동하고, 뒤따르는 캐리어(40)의 지지상판(41)은 화살표 g방향으로 이동하여, 도 8에 도시한 바와 같이, 측부출입부(24)에 도달한다.When the pallet is moved onto the support
지지상판(41)이 측부출입부(24)에 고정된 상태에서, 팔레트(P)를 화살표 b방향으로 공급하여 지지상판(41)에 올린 후, 드라이빙체인(29)을 다시 회전시키면 신규로 공급된 팔레트는 드라이빙체인(29) 측으로 가까워지며 전방출입부(25) 방향으로 이동한다. 상기 과정을 반복함으로써 팔레트의 순환 동작이 계속적으로 진행된다.In the state where the
이상, 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정하지 않고, 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형이 가능하다.As mentioned above, although this invention was demonstrated in detail through the specific Example, this invention is not limited to the said Example, A various deformation | transformation is possible for a person with ordinary knowledge within the scope of the technical idea of this invention.
10:머시닝센터 13:지지테이블 20:팔레트순환장치
21:프레임 22:제어부 23:주행평면
24:측부출입부 24a:출입통로 24b:가이드벽
24c:록킹자석부 25:전방출입부 26:이송모터
27:구동스프로킷 28:종동스프로킷 29:드라이빙체인
30:직선이송부 31:하우징 31a:받침부
32:리드스크류 33:이송너트부 34:수평아암
35:죠오 36:모터 40:캐리어
41:지지상판 42:차륜부 42a:케이스
42b:조향유니트 42c:휠 42d:휠샤프트
42f:타이로드 43:배터리 44:컨트롤러
45:신축아암부 45a:체인커넥터 45b:아암본체
45c:아암홀더 45d:단위아암 46:정위치자석부10: machining center 13: support table 20: pallet circulation system
21: frame 22: control unit 23: driving plane
24:
24c: Locking magnet part 25: Front access entrance part 26: Transfer motor
27: drive sprocket 28: driven sprocket 29: driving chain
30: linear transfer part 31:
32: Lead screw 33: Feed nut part 34: Horizontal arm
35: Joo 36: Motor 40: Carrier
41: support top plate 42:
42b:
42f: tie rod 43: battery 44: controller
45:
45c:
Claims (4)
수평의 주행평면과, 팔레트가 출입하는 전방출입부 및 측부출입부를 구비한 프레임과; 상기 주행평면의 상부에 상호 이격 배치된 구동스프로킷 및 종동스프로킷, 상기 구동스프로킷 및 종동스프로킷에 걸쳐져 순환 운동하는 드라이빙체인, 상기 구동스프로킷에 회전 토크를 인가하는 이송모터, 이송모터를 제어하는 제어부를 포함하는 캐리어이송부와; 상기 드라이빙체인에 연결되어 드라이빙체인의 순환운동에 따라 주행평면상을 주행하고 그 상부에 팔레트를 지지하며, 주행 중, 상기 드라이빙체인에 대한 이격 거리가 조절 가능한 캐리어와; 상기 구동스프로킷 및 종동스프로킷의 상부에 설치되며, 상기 캐리어가 전방출입부에 정위치한 상태에서 작동하여, 팔레트가 전방출입부를 통과하게 하는 직선이송부를 포함하고,
상기 캐리어는; 플레이트의 형태를 취하며 팔레트를 지지하는 지지상판과, 상기 지지상판의 하측에 설치되어 상기 주행평면상에서 구름 운동하는 휠과, 외부로부터 전달된 제어신호에 의해 휠의 주행방향을 결정하는 조향유니트를 구비한 다수의 차륜부와, 상기 조향유니트를 제어하는 컨트롤러와, 상기 조향유니트 및 컨트롤러에 필요 전력을 공급하는 배터리와, 상기 드라이빙체인과 지지상판을 연결하는 것으로서, 드라이빙체인에 대한 지지상판의 거리 변화에 따라 그 길이가 조절되는 신축아암부를 포함하며,
상기 신축아암부는; 상기 드라이빙체인에 고정되는 체인커넥터와, 그 일단부가 상기 체인커넥터에 연결되며 드라이빙체인에 대해 직교하는 방향으로 수평 연장된 텔레스코픽 구조를 갖는 아암본체와, 상기 아암본체의 연장단부를 지지상판의 저면에 고정시키는 아암홀더를 구비하는 공작물 이송용 팔레트 순환장치.Correspondingly disposed in the machining center, the pallet is supported to support the workpiece,
A frame having a horizontal traveling plane, a front entrance and a side entrance into and out of the pallet; A driving sprocket and a driven sprocket spaced apart from each other on an upper portion of the driving plane, a driving chain circulating over the driving sprocket and the driven sprocket, a transfer motor for applying rotational torque to the driving sprocket, and a control unit for controlling a transfer motor; A carrier transfer unit; A carrier connected to the driving chain and traveling on a driving plane according to a circular movement of the driving chain and supporting a pallet thereon, the distance of which is adjustable to the driving chain during driving; It is installed on the drive sprocket and the driven sprocket, the carrier is operated in a state positioned in the front access portion, and includes a linear transfer portion for allowing the pallet to pass through the front access portion,
The carrier; A support upper plate that takes the form of a plate and supports a pallet, a wheel installed below the support upper plate and rolling on the driving plane, and a steering unit for determining the driving direction of the wheel by a control signal transmitted from the outside A plurality of wheel parts provided, a controller for controlling the steering unit, a battery for supplying power to the steering unit and the controller, and the driving chain and the support top plate, the distance of the support top plate to the driving chain It includes an extension arm part whose length is adjusted according to the change,
The expansion arm unit; An arm body having a chain connector fixed to the driving chain, one end thereof connected to the chain connector, and having a telescopic structure extending horizontally in a direction perpendicular to the driving chain, and an extension end of the arm body on the bottom surface of the support upper plate. A pallet circulating device for conveying a workpiece having an arm holder for fixing.
상기 측부출입부에는 록킹자석부가 고정되고,
상기 지지상판에는, 캐리어가 측부출입부에 도착한 상태에서 상기 록킹자석부에 부착되어 캐리어의 움직임을 방지하는 정위치자석부가 구비된 공작물 이송용 팔레트 순환장치.The method of claim 3,
The locking magnet part is fixed to the side entry part,
The support upper plate, the pallet circulating device for a workpiece transfer provided with a magnet position fixed to the locking magnet to prevent the movement of the carrier when the carrier reaches the side entrance.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020190079830A KR102013110B1 (en) | 2019-07-03 | 2019-07-03 | Pallet circulation system for workpiece transfer |
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KR102013110B1 true KR102013110B1 (en) | 2019-08-21 |
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KR (1) | KR102013110B1 (en) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH09136237A (en) * | 1995-11-17 | 1997-05-27 | Makino Milling Mach Co Ltd | Pallet exchanger of machine tool |
KR20090063316A (en) * | 2007-12-14 | 2009-06-18 | 두산인프라코어 주식회사 | Apparatus for exchanging pallets |
KR20110032020A (en) | 2009-09-22 | 2011-03-30 | 두산인프라코어 주식회사 | Pallet transferring apparatus of horizontal type machine tool |
-
2019
- 2019-07-03 KR KR1020190079830A patent/KR102013110B1/en active IP Right Grant
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