KR102006431B1 - 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치 및 방법 - Google Patents

휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치 및 방법이 개시된다. 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치 장치는 비행체와 무선 조종기 간의 통신 상태를 판단하는 인터페이스부와, 상기 통신 상태가 비정상으로 판단되는 경우, ⅰ)단일의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 임의의 착륙 위치에 배치된 휴대용 착륙패드와 연관된 범위로 상기 비행체가 이동하도록 하고, 상기 비행체가 상기 범위로 이동한 경우, ⅱ)복수의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 상기 휴대용 착륙패드가 배치된 상기 착륙 위치로 상기 비행체가 이동하여 상기 휴대용 착륙패드에 착륙하도록 하는 프로세서를 포함할 수 있다.

Description

휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR GUIDING LANDING USING PORTABLE LANDING PAD}
본 발명은 비행체와 무선 조종기 간의 통신 상태 또는 상기 비행체에 GPS 정보를 제공하는 GPS 장치의 동작 상태가 비정상일 경우, 휴대용 착륙패드에서 전송하는 전파 신호를 이용하여, 상기 비행체를 상기 휴대용 착륙패드에 착륙시키는 기술에 관한 것이다.
드론은 무선으로 통신하는 무선 조종기에 의해, 제어되어 비행할 수 있으며, 취미 또는 다양한 사업 분야에서 활용되고 있다.
이러한 드론은 비행 후, 수동 착륙 방식과 자동 착륙 방식으로 착륙할 수 있다.
먼저, 수동 착륙 방식은 무선 조종기의 제어에 따라, 무선 조종기에서 지정한 위치로 드론을 착륙시키는 방법이다. 그러나, 드론과 무선 조종기 간의 통신 상태가 비정상일 경우, 드론은 무선 조종기의 제어를 벗어 남에 따라, 정상적인 착륙이 불가능하다.
자동 착륙 방식은 드론에 위치를 기설정하여, 드론과 무선 조종기 간의 통신 상태가 비정상일 경우, 드론에서 GPS 장치로부터 수신한 GPS 정보를 이용하여, 상기 기설정된 위치를 추정하고, 추정된 위치로 이동하여 착륙하는 방법이다. 그러나, GPS 장치가 비정상으로 동작할 경우, 상기 기설정된 위치를 추정하기 어려움에 따라, 상기 기설정된 위치로의 이동이 불가능하여, 정상적인 착륙이 불가능하다.
본 발명은 비행체와 무선 조종기 간의 통신 상태 또는 상기 비행체에 GPS 정보를 제공하는 GPS 장치의 동작 상태가 비정상으로 판단되는 경우, 비콘 전파신호(예컨대, DF(Direction Finder)에 기반한 단일의 비콘 전파신호, UWB(Ultra Wide-Band) 기반한 복수의 비콘 전파신호)를 비행체에 전송하여, 휴대용 착륙패드가 배치된 위치로 비행체를 이동시킴으로써, 비행체와 무선 조종기 간의 통신이 불가능하거나, 비행체에서 GPS 정보를 제공받지 못하는 경우에도, 비행체의 정상적인 착륙을 가능하게 하여, 비행체의 안전을 보장하고, 비행체의 분실을 방지하는 것을 목적으로 한다.
상기의 목적을 이루기 위한, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치는 비행체와 무선 조종기 간의 통신 상태 또는 상기 비행체에 GPS 정보를 제공하는 GPS 장치의 동작 상태를 판단하는 인터페이스부와, 상기 통신 상태 또는 상기 GPS 장치의 동작 상태가 비정상으로 판단되는 경우, ⅰ)단일의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 임의의 착륙 위치에 배치된 휴대용 착륙패드와 연관된 범위로 상기 비행체가 이동하도록 하고, 상기 비행체가 상기 범위로 이동한 경우, ⅱ)복수의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 상기 휴대용 착륙패드가 배치된 상기 착륙 위치로 상기 비행체가 이동하여 상기 휴대용 착륙패드에 착륙하도록 하는 프로세서를 포함할 수 있다.
상기의 목적을 이루기 위한, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 방법은 비행체와 무선 조종기 간의 통신 상태 또는 상기 비행체에 GPS 정보를 제공하는 GPS 장치의 동작 상태를 판단하는 단계와, 상기 통신 상태 또는 상기 GPS 장치의 동작 상태가 비정상으로 판단되는 경우, 단일의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 임의의 착륙 위치에 배치된 휴대용 착륙패드와 연관된 범위로 상기 비행체가 이동하도록 하는 단계와, 상기 비행체가 상기 범위로 이동한 경우, 복수의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 상기 휴대용 착륙패드가 배치된 상기 착륙 위치로 상기 비행체가 이동하여 상기 휴대용 착륙패드에 착륙하도록 하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 비행체와 무선 조종기 간의 통신 상태 또는 상기 비행체에 GPS 정보를 제공하는 GPS 장치의 동작 상태가 비정상으로 판단되는 경우, 비콘 전파신호(예컨대, DF(Direction Finder)에 기반한 단일의 비콘 전파신호, UWB(Ultra Wide-Band) 기반한 복수의 비콘 전파신호)를 비행체에 전송하여, 휴대용 착륙패드가 배치된 위치로 비행체를 이동시킴으로써, 비행체와 무선 조종기 간의 통신이 불가능하거나, 비행체에서 GPS 정보를 제공받지 못하는 경우에도, 비행체의 정상적인 착륙을 가능하게 하여, 비행체의 안전을 보장하고, 비행체의 분실을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치를 포함하는 네트워크의 일례를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치에 대한 동작 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치에 대한 다른 동작 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하, 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명의 다양한 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치를 포함하는 네트워크의 일례를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 네트워크(100)는 비행체(101), 무선 조종기(103), GPS(Global Positioning System) 장치(105) 및 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치(107)를 포함할 수 있다.
비행체(101)는 예컨대, 드론, 모형 비행기일 수 있으며, 무선 조종기(103)의 제어에 따라, 비행할 수 있다. 즉, 비행체(101)는 무선 조종기(103)로부터 움직임 제어 신호를 수신하고, 상기 수신된 움직임 제어 신호와 연관된 거리 또는 방향으로 이동하여, 비행할 수 있다.
비행체(101)는 무선 조종기(103)에 의해, 움직임 제어 신호에서 지정된 착륙 위치로 착륙하거나, 또는 GPS 장치(105)로부터 수신되는 GPS 정보를 이용하여, 기설정된 착륙 위치로 착륙할 수 있다.
상기 GPS 정보를 이용한 착륙시, 비행체(101)는 GPS 장치(105)로부터 GPS 정보를 주기적으로 수신하고, GPS 정보에 기초하여, 현재 위치를 획득할 수 있으며, GPS 정보로부터 획득한 현재 위치를 이용하여, 기설정된 착륙 위치(귀환 지점)를 확인하고, 상기 확인된 착륙 위치로 이동하여, 착륙할 수 있다.
또한, 비행체(101)는 비행체(101)와 무선 조종기(103) 간의 통신 상태 또는 상기 비행체(101)에 GPS 정보를 제공하는 GPS 장치(105)의 동작 상태가 비정상으로 판단됨에 따라, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치(107)에서 발생된, 비콘 전파신호(예컨대, DF(Direction Finder)에 기반한 단일의 비콘 전파신호, UWB(Ultra Wide-Band) 기반한 복수의 비콘 전파신호)를 수신할 수 있다. 이때, 비행체(101)는 DF에 기반한 단일의 비콘 전파신호를 수신하면, 상기 단일의 비콘 전파신호로부터 휴대용 착륙패드가 배치된 착륙 위치의 상대 방위(예컨대, 비행체를 기준으로, 최종 목적지인 착륙 위치에 대한 상대적인 방위)를 확인하고, 상기 상대 방위를 이용하여, 휴대용 착륙패드와 연관된 범위로 이동할 수 있다. 이후, 비행체(101)는 UWB 기반한 복수의 비콘 전파신호를 수신하면, 상기 복수의 비콘 전파신호로부터 휴대용 착륙패드가 배치된 상기 착륙 위치를 확인하고, 상기 착륙 위치로 이동 함으로써, 휴대용 착륙패드에 착륙할 수 있다.
한편, 비행체(101)는 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치(107)로부터 수신된 비콘 전파신호를 이용한 착륙 위치 외에, 무선 조종기(103)에 의해, 지정되는 착륙 위치 또는 GPS 장치(105)로부터 수신된 GPS 정보를 이용한 기설정된 착륙 위치가 확인되는 경우, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치(107)의 제어에 따라, 비콘 전파신호를 이용한 착륙 위치로 이동할 수 있다.
무선 조종기(103)는 움직임 제어 신호를 비행체(101)로 전송하여, 비행체(101)를 비행시킬 수 있다. 여기서, 움직임 제어 신호는 비행체(101)와 무선 조종기(103) 간의 통신 상태가 비정상일 경우, 비행체(101)로의 전송이 제한될 수 있다.
GPS 장치(105)는 GPS 정보를 주기적으로 비행체(101)에 제공하여, 비행체(101)로 하여금 GPS 정보에 기초하여, 현재 위치를 파악할 수 있게 한다.
휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치(107)는 예컨대, 휴대용 착륙패드에 포함될 수 있다.
휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치(107)는 비행체(101)와 무선 조종기(103) 간의 통신 상태 또는 비행체(101)에 GPS 정보를 제공하는 GPS 장치(105)의 동작 상태가 비정상으로 판단되는 경우, 비콘 전파신호(예컨대, DF에 기반한 단일의 비콘 전파신호, UWB 기반한 복수의 비콘 전파신호)를 비행체(101)에 전송하여, 휴대용 착륙패드가 배치된 위치로 비행체(101)를 이동시킴으로써, 비행체(101)가 분실되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치(107)는 비행체(101)에서 비콘 전파신호를 이용한 착륙 위치 외에, 무선 조종기(103)에 의해, 지정되는 착륙 위치 또는 GPS 정보를 이용한 착륙 위치가 확인되는 경우, 비콘 전파신호를 이용한 착륙 위치로 비행체(101)가 이동하도록 함으로써, 기설정된 위치 보다 우선순위가 높은 사용자가 원하는 위치로 비행체(101)가 안착될 수 있게 한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치(200)는 인터페이스부(201), 프로세서(203) 및 복수의 안테나(205)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(201)는 비행체와 무선 조종기 간의 통신 상태 또는 비행체에 GPS 정보를 제공하는 GPS 장치의 동작 상태를 모니터링하여, 상기 통신 상태 또는 GPS 장치의 동작 상태를 판단할 수 있다. 이때, 인터페이스부(201)는 상기 비행체에서 상기 무선 조종기로 송신되는 신호의 세기가 설정된 세기 미만이거나, 또는 상기 비행체가 설정된 범위를 벗어나는 경우, 상기 통신 상태를 비정상으로 판단할 수 있다. 또한, 인터페이스부(201)는 비행체에 제공되는 GPS 정보의 신호 세기가 설정치를 만족하지 않는 경우, GPS 장치의 동작 상태를 비정상으로 판단할 수 있다.
프로세서(203)는 비행체와 무선 조종기 간의 통신 상태 또는 GPS 장치의 동작 상태가 비정상으로 판단되는 경우, 비콘 전파신호를 비행체에 전송하여, 휴대용 착륙패드가 배치된 착륙 위치로 비행체를 이동시킴으로써, 비행체가 분실되는 것을 방지할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(203)는 비행체와 무선 조종기 간의 통신 상태 또는 GPS 장치의 동작 상태가 비정상으로 판단되는 경우, )단일의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 임의의 착륙 위치에 배치된 휴대용 착륙패드와 연관된 범위로 상기 비행체가 이동하도록 한다. 이때, 프로세서(203)는 복수의 안테나(205) 중 하나의 안테나를 통해, 단일의 비콘 전파신호를 전송할 수 있다.
여기서, 프로세서(203)는 DF(Direction Finder)에 기반한 상기 단일의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 상기 비행체에서, 상기 단일의 비콘 전파신호로부터 상대 방위를 확인하고, 상기 상대 방위를 이용하여 상기 범위로 이동하도록 한다. 즉, 상기 단일의 비콘 전파신호를 수신한, 비행체는 DF에 기반하여, 상기 단일의 비콘 전파신호로부터 상대 방위(예컨대, 비행체를 기준으로, 최종 목적지인 착륙 위치에 대한 상대적인 방위)를 확인하고, 상기 확인된 상대 방위를 통해, 휴대용 착륙패드와 연관된 범위로 이동할 수 있다. 여기서, 상기 휴대용 착륙패드와 연관된 범위는 이후, 프로세서(203)에 의해, 전송되는 복수의 비콘 전파신호가 도달 가능한 위치이다.
상기 비행체가, 상기 범위로 이동하지 않은 경우, 프로세서(203)는 상기 단일의 비콘 전파신호 보다 도달 거리가 설정된 거리 만큼 더 긴 다른 단일의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송할 수 있다.
프로세서(203)는 상기 비행체가 상기 범위로 이동한 경우, )복수의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 상기 휴대용 착륙패드가 배치된 상기 착륙 위치로 상기 비행체가 이동하여 상기 휴대용 착륙패드에 착륙하도록 한다. 이때, 프로세서(203)는 복수의 안테나(205)를 통해, 복수의 비콘 전파신호를 각각 전송할 수 있다.
여기서, 프로세서(203)는 UWB(Ultra Wide-Band) 기반한 상기 복수의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 상기 비행체에서, 상기 복수의 비콘 전파신호로부터 상기 착륙 위치를 확인하여, 상기 착륙 위치로 이동하도록 한다. 즉, 상기 복수의 비콘 전파신호를 수신한, 비행체는 UWB 기반 위치 측정 기술을 이용하여, 상기 복수의 비콘 전파신호로부터 상기 휴대용 착륙패드가 배치된 착륙 위치를 확인하고, 상기 착륙 위치로 이동할 수 있다.
상기 복수의 비콘 전파신호 전송시, 프로세서(203)는 단일의 비콘 전파신호를 이용하여, 상기 비행체가 상기 범위로 이동한 경우, 상기 복수의 비콘 전파신호를 전송할 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 상기 단일의 비콘 전파신호와 함께, 복수의 비콘 전파신호를 동시에 전송 함으로써, 단일의 비콘 전파신호에 따라, 이동 중인 비행체에서 복수의 비콘 전파신호를 수신할 수 있게 한다.
한편, 상기 단일의 비콘 전파신호는 상기 복수의 비콘 전파신호 보다 작은 주파수 대역을 사용하고, 상기 복수의 비콘 전파신호 보다 도달 거리가 길다. 예컨대, 상기 단일의 비콘 전파신호는 ㎒의 주파수 대역을 사용할 수 있고, 상기 복수의 비콘 전파신호는 ㎓의 주파수 대역을 사용할 수 있다.
상기 휴대용 착륙패드는 상기 비행체를 수납하는 비행체 케이스 내에 일체형으로 배치되거나, 또는 이동하는 차량의 상부에 배치될 수 있다.
결과적으로, 프로세서(203)는 비행체와 무선 조종기 간의 통신 상태 또는 GPS 장치의 동작 상태가 비정상으로 판단되는 경우, 1차적으로 단일의 비콘 전파신호를 비행체에 전송 함으로써, 휴대용 착륙패드의 착륙 위치와 근거리에 비행체를 이동시키고, 상기 위치로 이동한 비행체에 2차적으로 복수의 비콘 전파신호를 전송 함으로써, 휴대용 착륙패드의 착륙 위치로 정확하게 비행기를 이동시킬 수 있다.
다른 일례로서, 프로세서(203)는 휴대용 착륙패드로의 착륙을 유도하기 위해, 비행체로 비콘 전파신호를 전송하는 조건을 인터페이스부(201)를 통해, 사용자로부터 입력받을 수 있으며, 입력된 조건에 따라, 설정할 수 있다. 상기 조건은 비행체와 무선 조종기 간의 통신 상태가, 비정상으로 판단되는 경우에 한하여, 비행체로 비콘 전파신호를 전송하거나, GPS 장치의 동작 상태가 비정상으로 판단되는 경우에 한하여, 비행체로 비콘 전파신호를 전송하거나, 또는 상기 통신 상태와 GPS 장치의 동작 상태가 모두 비정상으로 판단되는 경우, 비행체로 비콘 전파신호를 전송하는 조건일 수 있다.
비행체와 무선 조종기 간의 통신 상태와 함께, GPS 장치의 동작 상태를 고려하여, 비콘 전파신호를 비행체에 전송할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(203)는 비행체와 무선 조종기 간의 통신 상태가 비정상이고, GPS 장치의 동작 상태가 비정상일 경우, 비콘 전파신호를 비행체에 전송할 수 있다.
즉, 비행체에 착륙 위치가 기설정되고, 비행체가 정상으로 동작하는 GPS 장치에서 제공된 GPS 정보를 이용하여, 상기 착륙 위치로 자동 착륙이 가능한 경우, 프로세서(203)는 비행체로의 비콘 전파신호 전송을 제한하되, GPS 장치가 비정상으로 동작 함에 따라, 상기 착륙 위치로의 자동 착륙이 불가능한 경우, 비콘 전파신호를 비행체에 전송하여, 휴대용 착륙패드가 배치된 위치로 비행체를 착륙시킬 수 있다.
복수의 안테나(205)는 상기 휴대용 착륙패드의 테두리에 서로 이격되어 배열될 수 있으며, 프로세서(203)의 제어에 따라, 상기 단일의 비콘 전파신호 또는 상기 복수의 비콘 전파신호를 송신할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치에 대한 동작 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치(300)는 비행체(301)와 무선 조종기 간의 통신 상태 또는 비행체(301)에 GPS 정보를 제공하는 GPS 장치의 동작 상태가 비정상으로 판단되는 경우, 복수의 안테나 중 하나의 안테나(303)를 통해, 단일의 비콘 전파신호를 비행체(301)에 전송하여, 임의의 착륙 위치에 배치된 휴대용 착륙패드(305)와 연관된 범위로 비행체(301)를 이동시킴으로써, 상기 착륙 위치와 근거리가 되도록 비행체(301)의 비행을 유도할 수 있다.
이때, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치(300)는 DF(Direction Finder)에 기반하는 복수의 비콘 전파신호가 도달 가능한 위치인, 상기 범위로 비행체(301)를 이동시킴으로써, 비행체(301)에서 상기 복수의 비콘 전파신호를 이용하여, 휴대용 착륙패드(305)의 착륙 위치를 확인할 수 있게 하는 환경을 마련한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치에 대한 다른 동작 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치(400)는 비행체(401)가 단일의 비콘 전파신호를 이용하여, 휴대용 착륙패드(405)와 연관된 범위 즉, 복수의 비콘 전파신호가 도달 가능한 위치로 이동하면, 복수의 안테나(403)를 통해, UWB(Ultra Wide-Band)에 기반하는 복수의 비콘 전파신호를 비행체(401)에 전송하여, 휴대용 착륙패드(405)가 배치된 착륙 위치로 비행체(401)를 이동시켜 휴대용 착륙패드에 착륙하도록 한다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 단계(501)에서, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치는 비행체와 무선 조종기 간의 통신 상태 또는 상기 비행체에 GPS 정보를 제공하는 GPS 장치의 동작 상태를 판단할 수 있다. 이때, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치는 상기 비행체에서 상기 무선 조종기로 송신되는 신호의 세기가 설정된 세기 미만이거나, 또는 상기 비행체가 설정된 범위를 벗어나는 경우, 상기 통신 상태를 비정상으로 판단할 수 있다. 또한, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치는 비행체에 제공되는 GPS 정보의 신호 세기가 설정치를 만족하지 않는 경우, GPS 장치의 동작 상태를 비정상으로 판단할 수 있다.
단계(503)에서, 비행체와 무선 조종기 간의 통신 상태 또는 GPS 장치의 동작 상태가 비정상으로 판단되는 경우, 단계(505)에서, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치는 단일의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 임의의 착륙 위치에 배치된 휴대용 착륙패드와 연관된 범위로 상기 비행체가 이동하도록 한다.
이때, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치는 복수의 안테나 중 하나의 안테나를 통해, 단일의 비콘 전파신호를 전송할 수 있다.
여기서, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치는 DF에 기반한 상기 단일의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 상기 비행체에서, 상기 단일의 비콘 전파신호로부터 상대 방위를 확인하고, 상기 상대 방위를 이용하여 상기 범위로 이동하도록 한다. 즉, 상기 단일의 비콘 전파신호를 수신한, 비행체는 DF에 기반하여, 상기 단일의 비콘 전파신호로부터 상대 방위(예컨대, 비행체를 기준으로, 최종 목적지인 착륙 위치에 대한 방위)를 확인하고, 상기 확인된 상대 방위를 통해, 휴대용 착륙패드와 연관된 범위로 이동할 수 있다. 여기서, 상기 휴대용 착륙패드와 연관된 범위는 이후, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치에 의해, 전송되는 복수의 비콘 전파신호가 도달 가능한 위치이다.
상기 비행체가, 상기 범위로 이동하지 않은 경우, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치는 상기 단일의 비콘 전파신호 보다 도달 거리가 설정된 거리 만큼 더 긴 다른 단일의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송할 수 있다.
단계(507)에서, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치는 상기 비행체가 상기 범위로 이동한 경우, 복수의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 상기 휴대용 착륙패드가 배치된 상기 착륙 위치로 상기 비행체가 이동하여 상기 휴대용 착륙패드에 착륙하도록 한다. 이때, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치는 복수의 안테나를 통해, 복수의 비콘 전파신호를 각각 전송할 수 있다.
여기서, 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치는 UWB 기반한 상기 복수의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 상기 비행체에서 상기 복수의 비콘 전파신호로부터 상기 착륙 위치를 확인하여, 상기 착륙 위치로 이동하도록 한다. 즉, 상기 복수의 비콘 전파신호를 수신한, 비행체는 UWB 기반 위치 측정 기술을 이용하여, 상기 복수의 비콘 전파신호로부터 상기 휴대용 착륙패드가 배치된 착륙 위치를 확인하고, 상기 착륙 위치로 이동할 수 있다.
한편, 상기 단일의 비콘 전파신호는 상기 복수의 비콘 전파신호 보다 작은 주파수 대역을 사용하고, 상기 복수의 비콘 전파신호 보다 도달 거리가 길다. 예컨대, 상기 단일의 비콘 전파신호는 ㎒의 주파수 대역을 사용할 수 있고, 상기 복수의 비콘 전파신호는 ㎓의 주파수 대역을 사용할 수 있다.
상기 휴대용 착륙패드는 상기 비행체를 수납하는 비행체 케이스 내에 일체형으로 배치되거나, 또는 이동하는 차량의 상부에 배치될 수 있다.
복수의 안테나(205)는 상기 휴대용 착륙패드의 테두리에 서로 이격되어 배열될 수 있으며, 프로세서(203)의 제어에 따라, 상기 단일의 비콘 전파신호 또는 상기 복수의 비콘 전파신호를 송신할 수 있다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 저장되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광저장 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media) 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
100: 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치를 포함하는 네트워크
101: 비행체
103: 무선 조종기
105: GPS 장치
107: 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치

Claims (16)

  1. 비행체와 무선 조종기 간의 통신 상태, 또는 상기 비행체에 GPS 정보를 제공하는 GPS 장치의 동작 상태를 판단하는 인터페이스부; 및
    상기 통신 상태 또는 상기 GPS 장치의 동작 상태가 비정상으로 판단되는 경우,
    상기 비행체가 임의의 착륙 위치에 배치된 휴대용 착륙패드와 연관된 범위로 이동함에 따라, UWB(Ultra Wide-Band) 기반한 복수의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 상기 비행체에서, 상기 복수의 비콘 전파신호로부터 상기 착륙 위치를 확인하여, 상기 휴대용 착륙패드가 배치된 상기 착륙 위치로 상기 비행체가 이동하여 상기 휴대용 착륙패드에 착륙하도록 하는 프로세서
    를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    DF(Direction Finder)에 기반한 단일의 제1 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 상기 비행체에서, 상기 단일의 제1 비콘 전파신호로부터 상대 방위를 확인하고, 상기 상대 방위를 이용하여 상기 범위로 상기 비행체가 이동하도록 하고,
    상기 단일의 제1 비콘 전파신호에 의해 상기 비행체가, 상기 범위로 이동하지 않으면, 상기 단일의 제1 비콘 전파신호 보다 도달 거리가 설정된 거리 만큼 더 긴 다른 단일의 제2 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 상기 비행체에서, 상기 단일의 제2 비콘 전파신호로부터 상대 방위를 확인하고, 상기 상대 방위를 이용하여 상기 범위로 상기 비행체가 이동하도록 하며,
    단일의 상기 제1 비콘 전파신호 또는 단일의 상기 제2 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하는 단일의 안테나는,
    상기 복수의 비콘 전파신호 보다 작은 주파수 대역을 사용하고 또한 상기 복수의 비콘 전파신호 보다 도달 거리가 긴 단일의 상기 제1 비콘 전파신호 또는 단일의 상기 제2 비콘 전파신호를 통해, 상기 복수의 비콘 전파신호가 도달 가능한 위치의 상기 범위로, 상기 비행체의 비행을 유도하는
    휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 휴대용 착륙패드는,
    상기 비행체를 수납하는 비행체 케이스 내에 일체형으로 배치되거나, 또는 이동하는 차량의 상부에 배치되는
    휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    단일의 비콘 전파신호 또는 복수의 비콘 전파신호를 송신하는 복수의 안테나
    를 더 포함하고,
    상기 복수의 안테나는,
    상기 휴대용 착륙패드의 테두리에 서로 이격되어 배열되는
    휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 비행체에서 상기 무선 조종기로 송신되는 신호의 세기가 설정된 세기 미만이거나, 또는 상기 비행체가 설정된 범위를 벗어나는 경우,
    상기 인터페이스부는,
    상기 통신 상태를 비정상으로 판단하는
    휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 장치.
  9. 비행체와 무선 조종기 간의 통신 상태 또는 상기 비행체에 GPS 정보를 제공하는 GPS 장치의 동작 상태를 판단하는 단계;
    상기 통신 상태 또는 상기 GPS 장치의 동작 상태가 비정상으로 판단되는 경우,
    DF(Direction Finder)에 기반한 단일의 제1 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 상기 비행체에서, 상기 단일의 제1 비콘 전파신호로부터 상대 방위를 확인하고, 상기 상대 방위를 이용하여, 임의의 착륙 위치에 배치된 휴대용 착륙패드와 연관된 범위로 상기 비행체가 이동하도록 하는 단계;
    상기 단일의 제1 비콘 전파신호에 의해 상기 비행체가, 상기 범위로 이동하지 않으면, 상기 단일의 제1 비콘 전파신호 보다 도달 거리가 설정된 거리 만큼 더 긴 다른 단일의 제2 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 상기 비행체에서, 상기 단일의 제2 비콘 전파신호로부터 상대 방위를 확인하고, 상기 상대 방위를 이용하여 상기 범위로 상기 비행체가 이동하도록 하는 단계; 및
    상기 비행체가 상기 범위로 이동한 경우, UWB(Ultra Wide-Band) 기반한 복수의 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하여, 상기 비행체에서, 상기 복수의 비콘 전파신호로부터 상기 착륙 위치를 확인하여, 상기 휴대용 착륙패드가 배치된 상기 착륙 위치로 상기 비행체가 이동하여 상기 휴대용 착륙패드에 착륙하도록 하는 단계
    를 포함하고,
    단일의 상기 제1 비콘 전파신호 또는 단일의 상기 제2 비콘 전파신호를 상기 비행체에 전송하는 단일의 안테나는,
    상기 복수의 비콘 전파신호 보다 작은 주파수 대역을 사용하고 또한 상기 복수의 비콘 전파신호 보다 도달 거리가 긴 상기 단일의 상기 제1 비콘 전파신호 또는 단일의 상기 제2 비콘 전파신호를 통해, 상기 복수의 비콘 전파신호가 도달 가능한 위치의 상기 범위로, 상기 비행체의 비행을 유도하는
    휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 방법.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제9항에 있어서,
    상기 휴대용 착륙패드는,
    상기 비행체를 수납하는 비행체 케이스 내에 일체형으로 배치되거나, 또는 이동하는 차량의 상부에 배치되는
    휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 방법.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 착륙 유도 방법은,
    상기 휴대용 착륙패드의 테두리에 서로 이격되어 배열되는 복수의 안테나를 통해, 단일의 비콘 전파신호 또는 복수의 비콘 전파신호를 송신하는 단계
    를 더 포함하는 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 방법.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 통신 상태를 판단하는 단계는,
    상기 비행체에서 상기 무선 조종기로 송신되는 신호의 세기가 설정된 세기 미만이거나, 또는 상기 비행체가 설정된 범위를 벗어나는 경우,
    상기 통신 상태를 비정상으로 판단하는 단계
    를 포함하는 휴대용 착륙패드를 이용한 착륙 유도 방법.
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