KR102003932B1 - Apparatus for movement - Google Patents

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KR102003932B1
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최정락
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공주대학교 산학협력단
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Abstract

이동장치에 관한 발명이 개시된다. 개시된 이동장치는, 제1흡착부가 구비되는 제1부재와, 제2흡착부가 구비되는 제2부재와, 제1부재와 제2부재를 연결하는 연결부와, 연결부를 이동시켜 제1부재와 제2부재가 상호 이동되도록 하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.An invention relating to a mobile device is disclosed. The disclosed mobile device includes a first member having a first suction portion, a second member having a second suction portion, a connecting portion connecting the first member and the second member, and a connecting portion connecting the first member and the second member, And a driving unit for moving the members to each other.

Figure R1020160176046
Figure R1020160176046

Description

이동장치{APPARATUS FOR MOVEMENT}[0001] APPARATUS FOR MOVEMENT [0002]

본 발명은 이동장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 건물의 외벽 등에 부착되어 이동할 수 있는 이동장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a moving apparatus, and more particularly, to a moving apparatus that can move and attach to an outer wall of a building.

종래에는, 건물의 외벽 등을 청소, 도장하거나, 건물의 외벽을 따라 물건을 옮기기 위하여, 작업자가 로프 등에 직접 매달리거나, 작업자가 곤돌라 등의 장치에 탑승한 상태에서 해당 작업을 수행하였다. Conventionally, in order to clean or paint an outer wall of a building or move an object along an outer wall of a building, a worker hung herself directly on a rope, or the worker performs the work while the worker is aboard a device such as a gondola.

이러한 작업은, 작업자가 상당한 높이의 협소한 공간에서 작업을 수행하므로 작업환경이 극히 불량하고, 강한 바람 등에 의하여 로프 또는 곤돌라가 유동되는 경우 작업자 또는 작업도구가 낙하될 수 있는 문제점이 있다. 따라서 이를 개선할 필요성이 요청된다. Such an operation has a problem that the worker or the work tool may fall when the work environment is extremely poor and the rope or the gondola flows due to strong wind or the like because the worker performs the work in a narrow space having a considerable height. Therefore, there is a need for improvement.

본 발명의 배경 기술은 등록특허공보 제10-1440337호(2014.09.04 등록, 발명의 명칭: 건물외벽 도장장치)에 개시되어 있다.BACKGROUND ART [0002] The background art of the present invention is disclosed in Japanese Patent Registration No. 10-1440337 (Registered on Apr. 14, 2014, entitled "Exterior Wall Coating Apparatus").

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 안출된 것으로, 건물의 외벽 등에 부착되어 이동할 수 있는 이동장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a moving device which can be attached to an outer wall of a building and move.

본 발명에 따른 이동장치는: 제1흡착부가 구비되는 제1부재; 제2흡착부가 구비되는 제2부재; 상기 제1부재와 상기 제2부재를 연결하는 연결부; 및 상기 연결부를 이동시켜, 상기 제1부재와 상기 제2부재가 상호 이동되도록 하는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. A mobile device according to the present invention includes: a first member having a first adsorption unit; A second member having a second adsorption unit; A connecting portion connecting the first member and the second member; And a driving unit for moving the connection unit to allow the first member and the second member to move with respect to each other.

본 발명에서, 상기 제1부재는, 상기 연결부에 결합되며 상기 제1흡착부가 장착되는 제1바디부;를 포함하고, 상기 제1흡착부는, 상기 제1바디부에 장착되는 제1흡착부재와, 상기 제1흡착부재에 연결되어 상기 제1흡착부재와 피흡착면 사이의 압력을 낮추는 제1펌프를 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the first member may include a first body part coupled to the connection part and to which the first adsorption part is mounted, and the first adsorption part may include a first adsorption member mounted on the first body part, And a first pump connected to the first adsorption member to lower the pressure between the first adsorption member and the adsorption face.

본 발명에서, 상기 제1바디부는, 상기 제1흡착부재가 장착되는 제1흡착바디; 상기 연결부가 결합되는 제1메인바디; 및 상기 제1흡착바디와 상기 제1메인바디를 상호 회전시키는 방향전환부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the first body part may include: a first adsorption body on which the first adsorption member is mounted; A first main body to which the connecting portion is coupled; And a direction changing unit for mutually rotating the first suction body and the first main body.

본 발명에서, 상기 방향전환부는, 상기 제1흡착바디에 상기 제1메인바디를 회전 가능하게 연결하는 방향전환연결부; 및 상기 방향전환연결부를 회전시켜 상기 제1메인바디를 상기 제1흡착바디에 대하여 회전시키는 방향전환구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the direction switching unit may include a direction switching connection unit for rotatably connecting the first main body to the first adsorption body; And a direction switching driver for rotating the first main body with respect to the first adsorption body by rotating the direction switching connection part.

본 발명에서, 상기 방향전환구동부는, 상기 제1메인바디에 장착되며 회전력을 발생시키는 방향전환구동부재; 및 상기 방향전환구동부재의 회전축에 연결되며, 상기 방향전환연결부의 외주면에 맞물리는 전환웜기어;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the direction switching driving unit may include a direction switching driving member mounted on the first main body and generating a rotational force; And a switching worm gear connected to a rotation axis of the direction switching drive member and engaged with an outer circumferential surface of the direction switching connection portion.

본 발명에서, 상기 제2부재는, 상기 연결부에 결합되며 상기 제2흡착부가 장착되는 제2바디부;를 포함하고, 상기 제2흡착부는, 상기 제2바디부에 장착되는 제2흡착부재와, 상기 제2흡착부재에 연결되어 상기 제2흡착부재와 피흡착면 사이의 압력을 낮추는 제2펌프를 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the second member may include a second body part coupled to the connection part and having the second suction part mounted thereon, and the second suction part may include a second suction member mounted on the second body part, And a second pump connected to the second adsorption member to lower the pressure between the second adsorption member and the adsorption face.

본 발명에서, 상기 제2부재는, 한 쌍이 구비되어 상기 제1부재의 양측에 위치하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the second member is provided on both sides of the first member with a pair.

본 발명에서, 상기 연결부는, 상기 제1부재에 회전 가능하게 결합되는 제1부재연결부; 상기 제2부재에 회전 가능하게 결합되는 제2부재연결부; 및 상기 제1부재연결부와 상기 제2부재연결부를 연결하는 회전연결부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the connection portion may include: a first member connection portion rotatably coupled to the first member; A second member connection portion rotatably coupled to the second member; And a rotation connection part connecting the first member connection part and the second member connection part.

본 발명에서, 상기 연결부는, 복수 개가 구비되어 상기 제1부재와 상기 제2부재를 연결하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, a plurality of connecting portions are provided to connect the first member and the second member.

본 발명에서, 상기 구동부는, 상기 제1부재에 장착되어 회전력을 발생시키는 구동모터부; 및 상기 구동모터부의 회전축과 상기 제1부재연결부를 연결하여, 상기 구동모터부의 회전력을 상기 제1부재연결부에 전달하여 상기 제1부재연결부를 회전시키는 구동연결부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the driving unit may include: a driving motor unit mounted on the first member to generate a rotational force; And a drive connection unit connecting the rotation shaft of the drive motor unit to the first member connection unit and transmitting the rotational force of the drive motor unit to the first member connection unit to rotate the first member connection unit.

본 발명에 따른 이동장치는, 건물의 외벽 등을 따라 이동하면서 청소, 도장, 물건을 이동시키는 등의 작업을 수행할 수 있다. The mobile device according to the present invention can perform operations such as cleaning, painting, and moving objects while moving along an outer wall of a building or the like.

또한, 본 발명은 건물의 외벽 등에 흡착하여 이동되므로 비자성체인 유리 등을 포함하여 이루어지는 건물의 외벽 등에서도 부착되어 이동 가능하며, 방향전환이 가능하여 장애물 등을 회피하여 이동 가능하다. In addition, since the present invention is adsorbed on the outer wall of a building or the like, it can be attached to and move on an outer wall of a building including a non-magnetic glass or the like.

또한, 본 발명은 간단한 구성으로 장치의 이동 및 방향 전환이 가능하고, 경량 소재를 적용하여 중량을 줄임으로써 장치의 부피와, 이동에 필요한 구동부의 용량 등을 줄일 수 있다. Further, the present invention can move and change the direction of the apparatus with a simple structure, and reduce the weight by applying a lightweight material, thereby reducing the volume of the apparatus, the capacity of the driving unit required for movement, and the like.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동장치를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 다른 이동장치를 개략적으로 나타내는 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 다른 이동장치를 개략적으로 나타내는 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 다른 이동장치를 개략적으로 나타내는 저면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동장치의 저면을 나타내는 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동장치에서 방향 전환을 나타내는 저면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동장치의 작동을 나타내는 도면이다. 1 is a perspective view schematically showing a mobile device according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view schematically showing a mobile device according to an embodiment of the present invention.
3 is a side view schematically showing a mobile device according to an embodiment of the present invention.
4 is a bottom view schematically illustrating a mobile device according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view showing a bottom surface of a mobile device according to an embodiment of the present invention.
6 is a bottom view illustrating a direction change in a mobile device according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram illustrating operation of a mobile device according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 이동장치의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. Hereinafter, an embodiment of a mobile device according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동장치를 개략적으로 나타내는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 다른 이동장치를 개략적으로 나타내는 평면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 다른 이동장치를 개략적으로 나타내는 측면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 다른 이동장치를 개략적으로 나타내는 저면도이다.FIG. 1 is a perspective view schematically showing a mobile device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view schematically showing a mobile device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a bottom view schematically illustrating a mobile device according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 이동장치(1)는 제1부재(100), 제2부재(200), 연결부(300) 및 구동부(400)를 포함하여 건물의 외벽, 천장 등으로 예시되는 피흡착면(10)에 부착되어 이동할 수 있다. 1 to 4, a mobile device 1 according to the present embodiment includes a first member 100, a second member 200, a connecting portion 300, and a driving unit 400, Adsorbing surface 10 illustrated in Fig.

이로써, 본 실시예에서 이동장치(1)는 건물의 외벽과 같은 높은 위치, 또는 작업자가 진입하기 힘든 협소한 위치에서 물건을 옮기거나 청소, 도장 작업 등에 사용되는 장치를 이동시키는 용도로 사용될 수 있다. Thus, in the present embodiment, the mobile device 1 can be used for transferring objects at a high position such as an outer wall of a building, or at a narrow position where an operator is difficult to enter, or for moving a device used for cleaning, painting, or the like .

제1부재(100)는 제1흡착부(150)를 구비하여 피흡착면(10)에 부착된다. 본 실시예에서 제1부재(100)는 제1바디부(110) 및 제1흡착부(150)를 포함한다. The first member 100 is attached to the surface to be adsorbed 10 with the first adsorption part 150. In this embodiment, the first member 100 includes a first body 110 and a first adsorption unit 150.

제1바디부(110)는 연결부(300)에 회전 가능하게 결합되며 제1흡착부(150)가 장착된다. 본 실시예에서 제1바디부(110)는 제1흡착바디(111), 제1메인바디(113) 및 방향전환부(115)를 포함한다. The first body part 110 is rotatably coupled to the connection part 300 and the first adsorption part 150 is mounted. In the present embodiment, the first body 110 includes a first adsorption body 111, a first main body 113, and a direction switching unit 115.

제1흡착바디(111)에는 제1흡착부재(151)가 장착되어 제1흡착부재(151)에 의하여 피흡착면(10)에 부착된다. 본 실시예에서 제1흡착바디(111)는 알루미늄 등의 경량 소재를 포함하여 이루어져 장치의 무게를 줄이고, 제1흡착부(150) 등으로 제1흡착바디(111) 등을 피흡착면(10)에 부착하기 위한 흡착력 등을 줄일 수 있다. A first adsorption member 151 is attached to the first adsorption body 111 and attached to the adsorption face 10 by the first adsorption member 151. In this embodiment, the first adsorption body 111 includes a lightweight material such as aluminum to reduce the weight of the apparatus, and the first adsorption body 111 or the like is supported by the adsorption face 10 ) Can be reduced.

제1메인바디(113)는 연결부(300)에 결합되며, 제어부(500), 청소장치(미도시), 운반장치(미도시) 또는 도장장치(미도시) 등이 장착될 수 있다. The first main body 113 is coupled to the connection unit 300 and may include a control unit 500, a cleaning unit (not shown), a transportation unit (not shown), or a coating unit (not shown).

제1메인바디(113) 역시 알루미늄과 같은 경량 소재를 포함하여 이루어져 장치의 무게를 줄이되 청소장치 등과 같은 장치를 안정적으로 지지한다. The first main body 113 also includes a lightweight material such as aluminum to reduce the weight of the apparatus and stably support the apparatus such as a cleaning apparatus.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동장치의 저면을 나타내는 사시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동장치에서 방향 전환을 나타내는 저면도이다.FIG. 5 is a perspective view showing a bottom surface of a mobile device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a bottom view illustrating a direction change in a mobile device according to an embodiment of the present invention.

도 2, 4 내지 6을 참조하면, 방향전환부(115)는 제1흡착바디(111)와 제1메인바디(113)를 상호 회전시켜, 제1흡착바디(111)가 제1흡착부(150)에 의하여 피흡착면(10)에 고정된 상태에서, 제1메인바디(113)가 제1흡착바디(111)에 대해 회전되도록 하는 방식으로, 이동장치(1)의 이동 방향을 전환한다. 본 실시예에서 방향전환부(115)는 방향전환연결부(116) 및 방향전환구동부(117)를 포함한다. 2 and 4 to 6, the direction switching unit 115 rotates the first adsorption body 111 and the first main body 113 mutually so that the first adsorption body 111 is connected to the first adsorption unit The moving direction of the moving device 1 is switched in such a manner that the first main body 113 is rotated with respect to the first suction body 111 while being fixed to the surface to be adsorbed 10 by the first main body 113 . In the present embodiment, the direction switching unit 115 includes a direction switching connection unit 116 and a direction switching driver 117.

방향전환연결부(116)는 제1흡착바디(111)에 제1메인바디(113)를 회전 가능하게 연결한다. 본 실시예에서 방향전환연결부(116)는 일단부가 제1흡착바디(111)에 볼팅, 용접 등의 방식으로 고정되고, 타단부가 제1메인바디(113)에 회전 가능하게 결합된다. The direction switching connector 116 rotatably connects the first main body 113 to the first adsorption body 111. [ In this embodiment, one end of the direction switching connector 116 is fixed to the first adsorption body 111 by a method such as bolting or welding, and the other end is rotatably coupled to the first main body 113.

방향전환구동부(117)는 방향전환연결부(116)를 회전시켜 제1흡착바디(111)에 대하여 제1메인바디(113) 및 제1메인바디(113)에 연결된 제2부재(200)를 회전시킴으로써, 제1메인바디(113) 및 제2부재(200)의 방향을 전환시킨다. 방향전환구동부(117)는 방향전환구동부재(118) 및 전환웜기어(119)를 포함한다. The direction switching section 117 rotates the direction switching connection section 116 to rotate the first main body 113 and the second member 200 connected to the first main body 113 with respect to the first adsorption body 111 Thereby turning the directions of the first main body 113 and the second member 200. The direction switching driver 117 includes a direction switching driving member 118 and a switching worm gear 119.

방향전환구동부재(118)는 제1메인바디(113)에 장착되며 회전력을 발생시킨다. 본 실시예에서 방향전환구동부재(118)는 스텝모터로 예시되며, 제어부(500) 등에 의하여 배터리(미도시) 등으로부터 전원이 인가되는 정도에 따라 전환웜기어(119)를 회전시켜 제1흡착바디(111)에 대하여 제1메인바디(113)가 회전되는 정도를 조절할 수 있도록 한다. The direction switching drive member 118 is mounted on the first main body 113 and generates a rotational force. In the present embodiment, the direction switching drive member 118 is illustrated as a step motor, and the switching worm gear 119 is rotated according to the degree of power applied from a battery (not shown) or the like by the control unit 500 or the like, So that the degree of rotation of the first main body 113 relative to the first main body 113 can be adjusted.

전환웜기어(119)는 방향전환구동부재(118)의 회전축에 연결되며, 방향전환연결부(116)의 외주면에 맞물린다. 본 실시예에서 방향전환연결부(116)는 외주면을 따라 연결기어가 형성되며, 전환웜기어(119)와 맞물린다. 전환웜기어(119)가 회전되면 방향전환연결부(116)를 기준으로 제1메인바디(113)가 회전된다. The switching worm gear 119 is connected to the rotation shaft of the direction switching drive member 118 and is engaged with the outer circumferential surface of the direction switching connection portion 116. [ In the present embodiment, the direction changing connection portion 116 is formed with a connecting gear along the outer circumferential surface, and is engaged with the switching worm gear 119. When the switching worm gear 119 is rotated, the first main body 113 is rotated with respect to the direction switching connector 116.

제1흡착부(150)는 제1흡착부재(151)와 제1펌프(153)를 포함하여 피흡착면(10)에 부착되는 흡착력을 발생시킨다. The first adsorption unit 150 includes a first adsorption member 151 and a first pump 153 and generates an adsorption force to be adhered to the adsorption face 10.

제1흡착부재(151)는 제1흡착바디(111)에 장착된다. 본 실시예에서 제1흡착부재(151)에는, 일측이 피흡착면(10) 측으로 개구되고 타측이 제1펌프(153)와 연통되는, 제1흡착공간부(152)가 형성되어, 피흡착면(10)에 접한 상태에서 제1펌프(153)에 의하여 제1흡착공간부(152) 내부의 압력을 낮춰 피흡착면(10)에 제1흡착부재(151)가 부착되는 흡착력을 발생시킨다. The first adsorption member 151 is mounted on the first adsorption body 111. In this embodiment, the first adsorption member 151 is formed with a first adsorption space part 152, one side of which is open to the adsorption face 10 side and the other side of which is in communication with the first pump 153, The pressure inside the first adsorption space 152 is lowered by the first pump 153 in a state of being in contact with the surface 10 to generate an adsorption force to attach the first adsorption member 151 to the adsorption face 10 .

제1흡착부재(151)는 피흡착면(10)의 넓이, 제1부재(100) 및 제1부재(100)에 장착되는 청소장치 등의 무게, 제1부재(100)에 상호 회전 가능하게 결합되는 제2부재(200) 또는 연결부(300)의 질량 등을 고려하여 크기, 개수 및 배열이 달라질 수 있음은 물론이다. The first adsorption member 151 has a function of controlling the width of the adsorption face 10 and the weight of the first member 100 and the cleaning device mounted on the first member 100, The number and arrangement of the second member 200 or the connecting portion 300 may vary depending on the mass of the second member 200 or the connecting portion 300.

제1펌프(153)는 제1흡착부재(151)에 연결되어 제1흡착부재(151), 구체적으로 제1흡착부재(151)와 피흡착면(10) 사이의 압력을 조절한다. 본 실시예에서 제1펌프(153)는 제1연결관(154)을 매개로 제1흡착부재(151)에 유체적으로 연결되어, 제1흡착부재(151)와 피흡착면(10) 사이의 압력을 조절한다. The first pump 153 is connected to the first adsorption member 151 to regulate the pressure between the first adsorption member 151 and specifically the first adsorption member 151 and the surface to be adsorbed. The first pump 153 is fluidly connected to the first adsorption member 151 via the first connection pipe 154 so as to be in fluid communication with the first adsorption member 151 and between the adsorption face 10 Lt; / RTI >

제2부재(200)에는 제2흡착부(250)가 구비되어 피흡착면(10)에 흡착된다. 본 실시예에서 제2부재(200)는 제2바디부(210) 및 제2흡착부(250)를 포함한다. The second member 200 is provided with a second adsorption unit 250 and adsorbed on the adsorption face 10. In this embodiment, the second member 200 includes a second body 210 and a second adsorption unit 250.

제2바디부(210)는 연결부(300)에 결합되며, 제2흡착부(250)가 장착된다. 제2바디부(210)는 알루미늄과 같은 경량 금속을 포함하여 이루어져 장치의 무게를 줄이고 제2흡착부(250) 등을 안정적으로 지지한다. 본 실시예에서 제2흡착부(250)는 제2흡착부재(251)와 제2펌프(253)를 포함한다. The second body part 210 is coupled to the connection part 300 and the second absorption part 250 is mounted. The second body 210 includes a lightweight metal such as aluminum to reduce the weight of the apparatus and stably support the second adsorption unit 250 and the like. In this embodiment, the second adsorption unit 250 includes a second adsorption member 251 and a second pump 253.

제2흡착부재(251)는 제2바디부(210)에 장착되어 제2부재(200)가 피흡착면(10)에 부착되도록 한다. 본 실시예에서 제2흡착부재(251)에는, 일측이 피흡착면(10) 측으로 개구되고 타측이 제2펌프(253)와 연통되는, 제2흡착공간부(252)가 형성되어, 피흡착면(10)에 접한 상태에서 제2펌프(253)에 의하여 제2흡착공간부(252) 내부의 압력을 낮춰 피흡착면(10)에 부착되는 흡착력을 발생시킨다.The second adsorption member 251 is mounted on the second body 210 so that the second member 200 is attached to the adsorption face 10. The second adsorption member 251 is formed with a second adsorption space portion 252 having one side open to the adsorption face 10 side and the other side to communicate with the second pump 253, The pressure inside the second adsorption space part 252 is lowered by the second pump 253 in a state of being in contact with the surface 10 to generate an adsorption force adhering to the adsorption face 10.

제2흡착부재(251)는 피흡착면(10)의 넓이, 제2부재(200), 제2부재(200)에 상호 회전 가능하게 결합되는 제1부재(100), 또는 연결부(300)의 질량 등을 고려하여 크기, 개수 및 배열이 달라질 수 있음은 물론이다.The second adsorption member 251 may be formed of the same material as that of the first member 100 or the connection member 300 that is rotatably coupled to the second member 200 and the second member 200, The number, and the arrangement may be changed in consideration of the weight, mass, and the like.

제2펌프(253)는 제2흡착부재(251)에 제2연결관(254)을 매개로 유체적으로 연결되어 제2흡착부재(251)와 피흡착면(10) 사이의 압력을 조절하여 흡착력을 발생시킨다. The second pump 253 is fluidly connected to the second adsorption member 251 via the second connection pipe 254 to adjust the pressure between the second adsorption member 251 and the surface to be adsorbed 25 Thereby generating an attraction force.

본 실시예에서 제2부재(200)는 한 쌍이 구비되어 제1부재(100)의 양측에 위치하며, 연결부(300)의하여 제1부재(100)에 상호 이동 가능하게 구비된다. In this embodiment, the second members 200 are provided on both sides of the first member 100 and are provided to be movable with respect to the first member 100 by the connecting portion 300.

이로써, 한 쌍의 제2부재(200)는 제1부재(100)가 피흡착면(10)에 부착된 상태에서 제2부재(200)가 제1부재(100)에 대하여 이동될 때, 또는 제2부재(200)가 피흡착면(10)에 부착된 상태에서 제1부재(100)가 제2부재(200)에 대하여 이동될 때, 이동장치(1)의 균형을 유지하고 흡착력을 확보하여 이동장치(1)가 피흡착면(10)에 안정적으로 부착될 수 있도록 한다. As a result, the pair of second members 200 can be moved when the second member 200 is moved with respect to the first member 100 in a state where the first member 100 is attached to the adsorbed surface 10, or When the first member 100 is moved with respect to the second member 200 in a state where the second member 200 is attached to the surface to be adsorbed 10, the balance of the moving device 1 is maintained, So that the mobile device (1) can be stably attached to the adsorbing surface (10).

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동장치의 작동을 나타내는 도면이다. 도 1 및 7을 참조하면, 연결부(300)는 제1부재(100)와 제2부재(200)를 연결한다. 본 실시예에서 연결부(300)는 제1부재연결부(310), 제2부재연결부(330) 및 회전연결부(350)를 포함한다. 7 is a diagram illustrating operation of a mobile device according to an embodiment of the present invention. Referring to FIGS. 1 and 7, the connection part 300 connects the first member 100 and the second member 200. In this embodiment, the connection part 300 includes the first member connection part 310, the second member connection part 330, and the rotation connection part 350.

제1부재연결부(310)는 제1부재(100)에 회전 가능하게 결합된다. 본 실시예에서 제1부재연결부(310)는 대략 봉 형상으로 형성되고 제1부재(100)에 회전 가능하게 결합되며, 회전연결부(350)에 결합된다.The first member connection portion 310 is rotatably coupled to the first member 100. In this embodiment, the first member connection portion 310 is formed in a substantially bar shape, is rotatably coupled to the first member 100, and is coupled to the rotation connection portion 350.

제2부재연결부(330)는 제1부재연결부(310)와 평행하게 위치하고, 제2부재(200)에 회전 가능하게 결합된다. 본 실시예에서 제2부재연결부(330)는 대략 봉 형상으로 형성되고, 제2부재(200)에 회전 가능하게 결합되며, 회전연결부(350)에 결합된다. The second member connection portion 330 is disposed in parallel with the first member connection portion 310 and is rotatably coupled to the second member 200. In this embodiment, the second member connection portion 330 is formed in a substantially bar shape, is rotatably coupled to the second member 200, and is coupled to the rotation connection portion 350.

회전연결부(350)는 제1부재연결부(310)와 제2부재연결부(330)를 연결하며, 제1부재연결부(310)와 함께 회전되어, 제2부재연결부(330)가 제1부재연결부(310)를 중심으로 회전되도록 한다. The rotary connection part 350 connects the first member connection part 310 and the second member connection part 330 and is rotated together with the first member connection part 310 so that the second member connection part 330 is connected to the first member connection part 310, respectively.

본 실시예에서 회전연결부(350)는 제1부재연결부(310)와 제2부재연결부(330)에 대략 수직하게 형성되어, 제1부재연결부(310) 및 제2부재연결부(330)를 연결한다. The rotation connection part 350 is formed substantially perpendicular to the first member connection part 310 and the second member connection part 330 to connect the first member connection part 310 and the second member connection part 330 .

본 실시예에서 제1부재연결부(310), 제2부재연결부(330) 및 회전연결부(350)는 금속 재질을 포함하여 이루어지며 일체로서 형성되어 부품의 개수를 줄이고, 장치의 내구성을 향상시키며 조립을 용이하게 할 수 있다. In this embodiment, the first member connecting portion 310, the second member connecting portion 330, and the rotation connecting portion 350 are made of a metal material and integrally formed to reduce the number of parts, improve the durability of the device, . ≪ / RTI >

본 실시예에서 연결부(300)는 복수 개가 구비되어 제1부재(100)와 제2부재(200)를 복수의 지점에서 연결함으로써, 제1부재(100)와 제2부재(200)의 상호 이동 시 장치의 유동을 방지하고, 제1부재(100)와 제2부재(200)를 안정적으로 연결한다. A plurality of connecting portions 300 are provided to connect the first member 100 and the second member 200 at a plurality of points so that the mutual movement of the first member 100 and the second member 200 The first member 100 and the second member 200 are stably connected to each other.

연결부(300)가 복수 개 구비되는 경우, 복수 개의 제1부재연결부(310) 중 적어도 어느 하나는 제1메인바디(113)를 가로지르도록 길게 형성되며 양단부가 각각 회전연결부(350)를 매개로 제2부재연결부(330)에 연결되도록 하고, 해당 제1부재연결부(310)에 구동부(400)가 맞물리도록 함으로써, 하나의 구동부(400)를 이용하여 이동장치(1)가 이동될 수 있도록 한다. When a plurality of connecting portions 300 are provided, at least one of the plurality of first member connecting portions 310 is elongated to intersect the first main body 113, and both ends are connected to each other via a rotation connecting portion 350 And the driving unit 400 is engaged with the first member connection unit 310 so that the mobile unit 1 can be moved using one driving unit 400 .

구동부(400)는 연결부(300)를 이동시켜, 제1부재(100)와 제2부재(200)가 상호 이동되도록 한다. 본 실시예에서 구동부(400)는 구동모터부(410) 및 구동연결부(430)를 포함하여 연결부(300)를 회전 이동시킨다. The driving unit 400 moves the connection unit 300 to move the first member 100 and the second member 200 to each other. In this embodiment, the driving unit 400 includes the driving motor unit 410 and the driving connection unit 430 to rotate the connecting unit 300.

구동모터부(410)는 제1부재(100)에 장착되어 회전력을 발생시킨다. 본 실시예에서 구동모터부(410)는 스텝모터로 예시되며, 제어부(500)에 의하여 인가되는 전원에 의하여 구동된다. 구동모터부(410)는 제어부(500)에서 인가되는 신호에 따라 정방향 또는 역방향으로 회전될 수 있는 것으로 하여, 이동장치(1)의 전후 방향 이동을 가능하게 한다. The driving motor unit 410 is mounted on the first member 100 to generate rotational force. In this embodiment, the driving motor unit 410 is illustrated as a step motor, and is driven by a power source applied by the control unit 500. The driving motor unit 410 can be rotated forward or backward according to a signal applied from the controller 500, thereby enabling the movement of the mobile device 1 in the forward and backward directions.

구동연결부(430)는 구동모터부(410)의 회전축과 제1부재연결부(310)를 연결하여, 구동모터부(410)의 회전력에 의하여 제1부재연결부(310)가 회전되도록 한다. The drive connection unit 430 connects the rotation shaft of the drive motor unit 410 and the first member connection unit 310 so that the first member connection unit 310 is rotated by the rotational force of the drive motor unit 410.

본 실시예에서 제어부(500)는 구동부(400) 등에 인가되는 전원의 세기, 전류의 방향 등을 제어하며, 사용자가 보내는 신호에 따라 이동장치(1)의 이동속도, 진행방향 등을 조절한다. In this embodiment, the controller 500 controls the intensity of the power source, the current direction, and the like applied to the driver 400 and the like, and adjusts the moving speed and the traveling direction of the mobile device 1 according to a signal sent by the user.

또한, 제어부(500)는 연결부(300)의 회전각도 등을 측정하는 회전각측정부(미도시) 등으로부터 연결부(300)의 회전각도 등을 입력 받아 이동장치(1)의 이동 시 제1흡착부(150) 및 제2흡착부(250)의 작동 여부를 제어할 수 있다. The control unit 500 receives the rotation angle of the connection unit 300 and the like from a rotation angle measurement unit (not shown) or the like for measuring the rotation angle of the connection unit 300, The operation of the first adsorption unit 150 and the second adsorption unit 250 can be controlled.

즉, 본 실시예에서 이동장치(1)는 연결부(300)의 회전 및 제1흡착부(150)와 제2흡착부(250)의 교차 작동으로 이동되는데, 제어부(500)는 연결부(300)의 회전각도 등에 기초하여 제1흡착부(150) 또는 제2흡착부(250)가 피흡착면(10)에 접촉된 상태인지 판단하고, 이를 기초로 연결부(300), 제1흡착부(150), 제2흡착부(250) 등의 작동을 제어하여 이동장치(1)의 이동 등을 제어할 수 있다. That is, in this embodiment, the mobile device 1 is moved by the rotation of the connection part 300 and the crossing operation of the first and second adsorption parts 150 and 250. The control part 500 includes a connection part 300, It is determined whether the first adsorption unit 150 or the second adsorption unit 250 is in contact with the surface to be adsorbed 10 based on the rotational angle of the first adsorption unit 150 ), The second adsorption unit 250, and the like to control the movement of the mobile device 1 and the like.

또한, 본 실시예에서 제어부(500)는 배터리 등에 축전된 전기에너지의 양 등을 입력 받고, 해당 전기에너지의 양이 설정 값 이하인 경우, 소리 신호 또는 빛 신호 등을 출력하여 사용자에게 알리거나, 지면 등과 같은 초기 위치로 복귀 시켜 이동장치(1)의 추락을 방지할 수 있다. In addition, in this embodiment, the controller 500 receives the amount of electric energy stored in the battery or the like and outputs a sound signal or a light signal to notify the user if the amount of the electric energy is equal to or less than the set value, It is possible to prevent the mobile device 1 from falling down.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동장치(1)의 작동원리 및 효과를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the operation principle and effects of the mobile device 1 according to an embodiment of the present invention will be described.

본 실시예에 따른 이동장치(1)는 제1흡착부(150) 또는 제2흡착부(250)에 의하여 건물의 외벽 등에 부착된다. The mobile device 1 according to the present embodiment is attached to the outer wall of the building or the like by the first adsorption unit 150 or the second adsorption unit 250.

이동장치(1)가 피흡착면(10)을 따라 이동하고자 하는 경우, 제어부(500)는 제1흡착부(150) 또는 제2흡착부(250)에 작용하는 음압을 해제한 후, 구동부(400)를 작동시켜 연결부(300)를 회전시킨다(도 7의 (a), (b) 참조). The control unit 500 releases the negative pressure acting on the first adsorption unit 150 or the second adsorption unit 250 and then the driving unit 400 are operated to rotate the connecting portion 300 (see Figs. 7 (a) and 7 (b)).

연결부(300), 구체적으로 제1부재연결부(310)가 회전되면, 제2부재연결부(330)를 매개로 제1부재연결부(310)와 연결되는 제2부재연결부(330)가 제1부재연결부(310)를 기준으로 회전된다.The second member connecting part 330 connected to the first member connecting part 310 via the second member connecting part 330 is connected to the first member connecting part 330. [ (310).

제1흡착부(150)의 음압이 해제된 상태에서 연결부(300)가 회전되면, 피흡착면(10)에 흡착된 제2부재(200)는 피흡착면(10)에 부착되어 있으므로, 제2부재(200)는 고정된 상태에서 제1부재(100)가 제2부재(200)에 대하여 이동된다. The second member 200 adsorbed on the surface to be adsorbed 10 is attached to the surface to be adsorbed 10 when the connection portion 300 is rotated in a state in which the negative pressure of the first adsorption portion 150 is released, The first member 100 is moved with respect to the second member 200 while the two members 200 are in a fixed state.

제1부재(100)가 연결부(300)의 회전에 의하여 피흡착면(10)에서 이격된 후, 초기 위치에서 연결부(300)의 회전반경에 비례하여 이동된 후 다시 피흡착면(10)에 접하게 되면, 제어부(500)는 제1흡착부(150)를 제어하여 제1부재(100)가 피흡착면(10)에 부착되도록 한다(도 7의 (c) 참조). After the first member 100 is separated from the surface to be adsorbed 10 by the rotation of the connection portion 300 and then moved in the initial position in proportion to the radius of rotation of the connection portion 300, The control unit 500 controls the first adsorption unit 150 to attach the first member 100 to the adsorption face 10 (see FIG. 7C).

제1부재(100)가 이동된 후 피흡착면(10)에 부착되면, 제어부(500)는 제2흡착부(250)의 음압을 해제한 상태에서 연결부(300)를 다시 회전시킨다(도 7의 (d) 참조). When the first member 100 is moved and then attached to the adsorbing surface 10, the control unit 500 rotates the connection unit 300 again while releasing the negative pressure of the second adsorption unit 250 (D)).

제2흡착부(250)의 음압이 해제된 상태에서 연결부(300)가 회전되면 제1부재(100)는 피흡착면(10)에 고정된 상태이므로 제2부재(200)가 피흡착면(10)에서 이격되면서 연결부(300)의 회전반경에 비례하여 이동된 후 다시 피흡착면(10)에 접하게 된다. Since the first member 100 is fixed to the surface to be adsorbed 10 when the connection portion 300 is rotated with the negative pressure of the second adsorption portion 250 being released, 10 and is moved in proportion to the radius of rotation of the connection part 300, and is then brought into contact with the surface to be adsorbed 10 again.

이러한 과정을 반복하면 이동장치(1)는 피흡착면(10)에 부착된 상태로 특정 방향으로 이동을 할 수 있으며, 반대 방향으로 이동할 때에는 연결부(300)의 회전 방향을 반대로 전환하여 가능하다. By repeating this process, the mobile device 1 can move in a specific direction while being attached to the surface to be adsorbed 10, and when the mobile device 1 moves in the opposite direction, the rotation direction of the connection part 300 can be reversed.

또한, 본 실시예에서 이동장치(1)는 전후 방향으로의 이동 이외에도 진행 방향을 변경할 수 있다. 즉, 제1부재(100)가 피흡착면(10)에 고정된 상태에서 제어부(500)가 방향전환부(115)를 제어하여 제1흡착바디(111)와 제1메인바디(113)를 상호 회전시키는 것으로 이동장치(1)의 이동 방향 전환이 가능하다. In addition, in the present embodiment, the moving device 1 can change the moving direction in addition to the movement in the forward and backward directions. That is, when the first member 100 is fixed to the surface to be adsorbed 10, the control unit 500 controls the direction switching unit 115 to move the first adsorption body 111 and the first main body 113 It is possible to switch the direction of movement of the mobile device 1 by rotating it mutually.

제1바디부(110)가 피흡착면(10)에 고정된 상태에서 방향전환부(115)가 작동하면 제1흡착바디(111)에 대하여 제1메인바디(113)가 회전되어, 제1메인바디(113)와 함께 제2부재(200)의 방향이 전환된다. 이후 연결부(300)를 회전시키면 방향이 전환된 제2부재(200)가 피흡착면(10)에 접하게 되고, 제2부재(200)가 피흡착면(10)에 고정된 상태에서 연결부(300)를 회전시키면 제1부재(100)가 방향이 전환된 상태로 이동하게 된다. The first main body 113 is rotated with respect to the first adsorption body 111 when the direction switching unit 115 is operated while the first body 110 is fixed to the adsorption face 10, The direction of the second member 200 is switched together with the main body 113. [ The second member 200 whose direction is switched is brought into contact with the surface to be adsorbed 10 and the second member 200 is fixed to the surface to be adsorbed 10 by rotating the connecting part 300, The first member 100 moves in a state in which the direction is switched.

이로써, 본 실시예에 따른 이동장치(1)는, 건물의 외벽 등의 피흡착면(10)을 따라 이동하면서 청소, 도장, 물건을 이동시키는 등의 작업을 가능하게 한다. Thus, the mobile device 1 according to the present embodiment enables work such as cleaning, painting, and moving objects while moving along the surface 10 to be attracted to the exterior wall of the building or the like.

또한, 본 실시예에 따른 이동장치(1)는 건물의 외벽 등에 흡착하여 이동되므로 비자성체인 유리 등을 포함하여 이루어지는 건물의 외벽 등에서도 부착되어 이동 가능하며, 장치의 이동 및 방향 전환을 위한 구조가 간단하여 제작 및 관리가 용이하다.Since the mobile device 1 according to the present embodiment is adsorbed on the outer wall of the building and so on, it can be attached and moved even on the outer wall of a building including glass or the like which is a non-magnetic material, It is easy to manufacture and manage.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand. Therefore, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.

1: 이동장치 10: 피흡착면
100: 제1부재 110: 제1바디부
111: 제1흡착바디 113: 제1메인바디
115: 방향전환부 116: 방향전환연결부
117: 방향전환구동부 118: 방향전환구동부재
119: 전환웜기어 150: 제1흡착부
151: 제1흡착부재 152: 제1흡착공간부
153: 제1펌프 154: 제1연결관
200: 제2부재 210: 제2바디부
250: 제2흡착부 251: 제2흡착부재
252: 제2흡착공간부 253: 제2펌프
254: 제2연결관 300: 연결부
310: 제1부재연결부 330: 제2부재연결부
350: 회전연결부 400: 구동부
410: 구동모터부 430: 구동연결부
500: 제어부1: mobile device 10: adsorbed surface
100: first member 110: first body part
111: first adsorption body 113: first main body
115: direction switching unit 116: direction switching connection unit
117: direction switching driver 118: direction switching driver
119: switching worm gear 150: first adsorption part
151: first adsorption member 152: first adsorption space part
153: first pump 154: first connection pipe
200: second member 210: second body part
250: second adsorption part 251: second adsorption part
252: second adsorption space part 253: second pump
254: second connection pipe 300: connection part
310: first member connecting portion 330: second member connecting portion
350: rotation connection part 400:
410: drive motor part 430: drive connection part
500:

Claims (10)

제1흡착부가 구비되는 제1부재;
제2흡착부가 구비되는 제2부재;
상기 제1부재와 상기 제2부재를 연결하는 연결부; 및
상기 연결부를 이동시켜, 상기 제1부재와 상기 제2부재가 상호 이동되도록 하는 구동부;를 포함하고,
상기 연결부는,
상기 제1부재에 회전 가능하게 결합되는 제1부재연결부;
상기 제2부재에 회전 가능하게 결합되는 제2부재연결부; 및
상기 제1부재연결부와 상기 제2부재연결부를 연결하는 회전연결부;를 포함하며,
상기 회전연결부는 상기 제1부재연결부와 함께 회전되어, 상기 제2부재연결부가 상기 제1부재연결부를 중심으로 회전되도록 하고,
상기 제1부재는,
상기 연결부에 결합되며 상기 제1흡착부가 장착되는 제1바디부;를 포함하고,
상기 제1흡착부는, 상기 제1바디부에 장착되는 제1흡착부재와, 상기 제1흡착부재에 연결되어 상기 제1흡착부재와 피흡착면 사이의 압력을 낮추는 제1펌프를 포함하고,
상기 제1바디부는,
상기 제1흡착부재가 장착되는 제1흡착바디;
상기 연결부가 결합되는 제1메인바디; 및
상기 제1흡착바디와 상기 제1메인바디를 상호 회전시키는 방향전환부;를 포함하고,
상기 제2부재는,
상기 연결부에 결합되며 상기 제2흡착부가 장착되는 제2바디부;를 포함하고,
상기 제2흡착부는, 상기 제2바디부에 장착되는 제2흡착부재와, 상기 제2흡착부재에 연결되어 상기 제2흡착부재와 상기 피흡착면 사이의 압력을 낮추는 제2펌프를 포함하고,
상기 제2부재는, 한 쌍이 구비되어 상기 제1부재의 양측에 위치하고, 상기 연결부에 의하여 상기 제1부재에 상호 이동 가능하게 구비되고,
상기 제1흡착바디는 상기 제1흡착부에 의하여 상기 피흡착면에 고정된 상태에서, 상기 제1메인바디가 상기 제1흡착바디에 대해 회전되는 것을 특징으로 하는 이동장치.
A first member having a first adsorption unit;
A second member having a second adsorption unit;
A connecting portion connecting the first member and the second member; And
And a driving unit moving the connection unit to move the first member and the second member with each other,
The connecting portion
A first member connection portion rotatably coupled to the first member;
A second member connection portion rotatably coupled to the second member; And
And a rotation connection portion connecting the first member connection portion and the second member connection portion,
The rotation connection portion is rotated together with the first member connection portion so that the second member connection portion is rotated about the first member connection portion,
Wherein the first member comprises:
And a first body part coupled to the connection part and to which the first suction part is mounted,
Wherein the first adsorption portion includes a first adsorption member mounted on the first body portion and a first pump connected to the first adsorption member and lowering the pressure between the first adsorption member and the adsorption face,
Wherein the first body part comprises:
A first adsorption body on which the first adsorption member is mounted;
A first main body to which the connecting portion is coupled; And
And a direction changing unit for mutually rotating the first adsorption body and the first main body,
The second member
And a second body coupled to the connection unit and to which the second adsorption unit is mounted,
Wherein the second adsorption portion includes a second adsorption member mounted on the second body portion and a second pump connected to the second adsorption member to lower the pressure between the second adsorption member and the adsorption face,
Wherein the second member is disposed on both sides of the first member and includes a pair of the first member and the second member,
Wherein the first main body is rotated with respect to the first adsorption body in a state where the first adsorption body is fixed to the adsorption face by the first adsorption unit.
삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서, 상기 방향전환부는,
상기 제1흡착바디에 상기 제1메인바디를 회전 가능하게 연결하는 방향전환연결부; 및
상기 방향전환연결부를 회전시켜 상기 제1메인바디를 상기 제1흡착바디에 대하여 회전시키는 방향전환구동부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동장치.
The apparatus according to claim 1,
A direction switching connection part rotatably connecting the first main body to the first adsorption body; And
A direction switching driver for rotating the first main body with respect to the first adsorption body by rotating the direction switching connector;
And the mobile device.
제 4항에 있어서, 상기 방향전환구동부는,
상기 제1메인바디에 장착되며 회전력을 발생시키는 방향전환구동부재; 및
상기 방향전환구동부재의 회전축에 연결되며, 상기 방향전환연결부의 외주면에 맞물리는 전환웜기어;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동장치.
The apparatus according to claim 4,
A direction switching driving member mounted on the first main body and generating a rotational force; And
A switching worm gear connected to a rotation axis of the direction switching drive member and engaged with an outer circumferential surface of the direction switching connection portion;
And the mobile device.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서, 상기 연결부는,
복수 개가 구비되어 상기 제1부재와 상기 제2부재를 연결하는 것을 특징으로 하는 이동장치.
The connector according to claim 1,
Wherein the first member and the second member are connected to each other.
제 1항에 있어서, 상기 구동부는,
상기 제1부재에 장착되어 회전력을 발생시키는 구동모터부; 및
상기 구동모터부의 회전축과 상기 제1부재연결부를 연결하여, 상기 구동모터부의 회전력을 상기 제1부재연결부에 전달하여 상기 제1부재연결부를 회전시키는 구동연결부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동장치. The driving apparatus according to claim 1,
A drive motor mounted on the first member to generate a rotational force; And
A drive connection unit connecting the rotation shaft of the drive motor unit and the first member connection unit and transmitting the rotational force of the drive motor unit to the first member connection unit to rotate the first member connection unit;
And the mobile device.
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