KR102002249B1 - 스마트 대차의 위치를 추정하기 위한 스마트 대차 모니터링 시스템 및 방법 - Google Patents

스마트 대차의 위치를 추정하기 위한 스마트 대차 모니터링 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 스마트 대차의 위치를 추정하기 위한 스마트 대차 모니터링 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 스마트 대차의 위치를 추정하기 위한 스마트 대차 모니터링 시스템에 있어서, 중량 센서를 장착하고 있으며, 근거리 통신을 이용하여 주변에 신호를 송신하는 스마트 대차, 실내 공간에 설치되어 있으며, 이동 중인 스마트 대차에 대한 수신신호세기 정보 및 중량 정보를 실시간으로 수신하는 복수의 비콘, 그리고 상기 복수의 비콘으로부터 수신된 상기 스마트 대차의 수신신호세기와 라디오 맵에 저장된 실내 공간의 위치 정보를 이용하여 상기 스마트 대차의 현재 위치를 추정하는 관리 서버를 포함하는 스마트 대차 모니터링 시스템이다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 스마트 대차의 위치를 추정하기 위한 스마트 대차 모니터링 시스템 및 방법에 관한 것으로, 실내에서 대차의 위치를 정확히 모니터링 함으로써 목적지에 도달할 때까지 최선의 방법을 나타낼 수 있으며, 복수의 대차의 이동에 있어서 충돌이 발생하지 않고 안전하게 이동을 시킬 수 있다.
또한, 중량 데이터를 측정하기 때문에 물품의 위치 및 수량을 실시간으로 파악이 가능하고, 물품 공급에 있어서 효율성이 극대화 되며, 제품 제조 과정에서의 생산성을 향상시킬 수 있다.

Description

스마트 대차의 위치를 추정하기 위한 스마트 대차 모니터링 시스템 및 방법{SMART CART MONITORING SYSTEM AND METHOD ESTIMATING THE LOCATION OF A SMART CART}
본 발명은 스마트 대차의 위치를 추정하기 위한 스마트 대차 모니터링 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 공장환경 내에서 대차의 위치 및 물품의 중량정보를 획득하는 스마트 대차 모니터링 시스템에 관한 것이다.
최근에는 고비용 제조 산업에 신속한 제조 공법을 도입하고 업체, 공장 간 가치 사슬을 통해 비용을 절감할 수 있는 스마트공장에 대한 이슈가 대두되고 있다. 이러한 스마트공장은 생산성과 효율성의 극대화를 위해 지능화된 공정, 비용 절감, 인적/물적 자원의 가용성을 높이는 것을 목표로 현재 스마트공장을 위해 개발된 기술들은 생산성을 높이기 위한 공정 기술들에 한해서 개발되고 있다.
하지만, 적시 적소 부품 공급과 이동중량에 대한 기술은 미흡하여 효율적인 스마트 공장의 구현이 이뤄지지 않고 있다.
이와 같이 적시 적소 부품 공급이 이뤄지기 위해서는 부품들의 위치 및 수량 파악이 가장 중요하다. 하지만, 실내 환경에서 기존의 Fingerprint 무선측위 기술은 다양한 신호 간섭 요소들로 인해 거리에 따른 전파 신호 세기가 일정하지 않을 뿐 아니라 전파 신호 세기 값의 변화폭이 커서, 정확한 위치추적이 어렵다는 단점을 가지고 있다.
특히, 기존의 Fingerprint 기법을 이용하여 부품 대차의 위치를 측정할 경우 공장에 설치된 AP 송신기로부터 신호를 수신하여야 하는데, 이 경우 이동하는 대차에 연산이 가능한 고성능의 단말기가 설치되어야 한다. 그러나 공장 내부에서 많은 수의 대차가 운영되기 때문에, 모든 대차에 개별적으로 부착 및 활용이 어렵다는 문제점이 있다.
그러므로, 공장 내부의 생산 라인에서 대차들의 위치와 중량 정보들을 수집하여 각 대차에 실린 부품들의 위치 및 수량을 실시간으로 확인하는 기술의 필요성이 대두되고 있다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 등록특허공보 제 10-1535773호(2015. 07.24 공고)에 개시되어 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 스마트 대차의 위치를 추정하기 위한 스마트 대차 모니터링 시스템 및 방법에 관한 것으로, 실내에서 대차의 위치 및 물품의 중량정보를 획득하는 스마트 대차 모니터링 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따르면, 스마트 대차의 위치를 추정하기 위한 스마트 대차 모니터링 시스템에 있어서, 중량 센서를 장착하고 있으며, 근거리 통신을 이용하여 주변에 신호를 송신하는 스마트 대차, 실내 공간에 설치되어 있으며, 이동 중인 스마트 대차에 대한 수신신호세기 정보 및 중량 정보를 실시간으로 수신하는 복수의 비콘, 그리고 상기 복수의 비콘으로 부터 수신된 상기 스마트 대차의 수신신호세기와 라디오 맵에 저장된 실내 공간의 위치 정보를 이용하여 상기 스마트 대차의 현재 위치를 추정하는 관리 서버를 포함한다.
상기 관리 서버는, 상기 스마트 대차에 물품이 적재된 경우에만 상기 스마트 대차의 현재 위치를 추정할 수 있다.
상기 라디오 맵은, 복수의 영역으로 분할된 상기 실내 공간의 각 영역에 대하여, 스마트 대차가 각각의 영역에 위치할 경우에 수신신호세기가 큰 4개의 비콘에 대한 수신신호세기 평균값을 각 영역에 대응하여 저장할 수 있다.
상기 관리 서버는, 상기 복수의 비콘으로부터 상기 스마트 대차의 수신신호세기를 수신하고, 수신된 복수의 수신신호세기 중 상위 4개의 수신신호세기의 평균 값을 연산하고, 상기 연산된 수신신호세기의 평균값을 상기 라디오 맵과 비교하여, 상기 스마트 대차의 현재 위치를 추정할 수 있다.
상기 관리 서버는, 상기 연산된 수신신호세기의 평균값과 기 설정된 오차 범위 내의 평균 값을 가지는 영역이 2개 이상 라디오 맵에 존재하는 경우, 상기 스마트 대차의 직전 위치에 인접하는 영역을 상기 스마트 대차의 현재 위치로 추정할 수 있다.
상기 관리 서버는, 상기 스마트 대차의 직전 위치에 인접하는 영역이 복수인 경우, 상기 연산된 수신신호세기의 평균값과 오차가 적은 영역을 상기 스마트 대차의 현재 위치로 추정할 수 있다.
상기 관리 서버는, 상기 스마트 대차의 실시간 위치를 이용하여 상기 스마트 대차의 동선을 저장하고, 상기 실내 공간에 설치되어 있는 창고에 보관되어 있는 물품의 총 중량 및 수량의 변동 정보를 업데이트할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 스마트 대차 모니터링 시스템을 이용한 스마트 대차의 위치 추정 방법에 있어서, 관리 서버는 복수의 영역으로 분할된 실내 공간의 각 영역에 대하여, 스마트 대차가 각각의 영역에 위치할 경우에 수신신호세기가 큰 4개의 비콘에 대한 수신신호세기 평균값을 각 영역에 대응하여 라디오 맵에 저장하는 단계, 실내 공간에 설치된 복수의 비콘으로부터 이동 중인 스마트 대차에 대한 수신신호세기 정보 및 중량 정보를 실시간으로 수신하는 단계, 그리고 상기 복수의 비콘으로부터 수신된 상기 스마트 대차의 수신신호세기와 라디오 맵에 저장된 실내 공간의 위치 정보를 이용하여 상기 스마트 대차의 현재 위치를 추정하는 단계를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 스마트 대차의 위치를 추정하기 위한 스마트 대차 모니터링 시스템 및 방법에 관한 것으로, 실내에서 대차의 위치를 정확히 모니터링 함으로써 목적지에 도달할 때까지 최선의 방법을 나타낼 수 있으며, 복수의 대차의 이동에 있어서 충돌이 발생하지 않고 안전하게 이동을 시킬 수 있다.
또한, 중량 데이터를 측정하기 때문에 물품의 위치 및 수량을 실시간으로 파악이 가능하고, 물품 공급에 있어서 효율성이 극대화 되며, 제품 제조 과정에서의 생산성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 대차 모니터링 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 대차의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 관리 서버의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 스마트공장을 나타낸 도면이다.
도 4은 본 발명의 실시예에 따른 실내 공간을 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 관리 서버가 영역별로 RSSI 평균 값을 획득하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6은 관리 서버에 의해 획득된 RSSI 평균 값을 나타낸 예시도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 대차의 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 관리서버에 의해 연산된 시간별 RSSI의 평균 값을 나타낸 예시도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따라 추정된 스마트대차의 현재 위치 결과를 나타낸 예시도이다.
도 10은 창고에 적재되어 있는 관한 데이터에 대한 값을 나타낸 예시도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 대차 모니터링 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 1에 도시한 것처럼, 본 발명의 실시예에 따른 스마트 대차 모니터링 시스템은 스마트 대차(100), 복수의 비콘(200) 및 관리 서버(300)를 포함한다.
먼저, 스마트 대차(100)는 물품을 실어 나르기 위한 대차로서, 중량 센서를 장착하고 있으며, 근거리 통신을 이용하여 주변에 신호를 송신한다.
복수의 비콘(200)은 실내 공간에 설치되어 있으며, 이동 중인 스마트 대차(100)에 대한 수신신호세기 정보 및 중량 정보를 실시간으로 수신하여, 관리 서버(300)로 전달한다.
다음으로, 관리 서버(300)는 복수의 비콘(200)으로부터 수신된 스마트 대차(100)의 수신신호세기와 라디오 맵에 저장된 실내 공간의 위치 정보를 이용하여 스마트 대차(100)의 현재 위치를 추정한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 대차의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2에 나타낸 것처럼, 본 발명의 실시예에 따른 스마트 대차(100)는 작업자가 물품을 실어 나르기 위한 대차로서, 물품의 적재부분에는 중량 센서(110)가 부착되고, 손잡이 부분에는 AP(120)가 설치되어 있다.
먼저, 중량 센서(110)는 적재되는 물품의 중량을 측정하기 위한 센서로서, 스마트 대차(100)의 적재부분의 하단에 부착된다. 중량 센서(110)는 측정된 물품의 중량 데이터를 AP(120)로 전달한다.
AP(Access Point)(120)는 공장 실내의 벽면에 존재하는 비콘(200)들과 근거리 통신을 통하여 데이터를 송신하기 위한 통신 단말로서, 중량 센서(110)로부터 수신된 적재 물품의 중량 데이터를 복수의 비콘(200)으로 송신한다.
또한, AP(120)와 비콘(200)간의 통신은 실내의 구조와 공간에 따라 다양한 방식의 통신기술을 사용한다.
이때 통신기술은 BLE, 지그비 통신 및 WI-FI등의 기술을 포함한다
여기서, BLE 통신은 저전력 블루투스 모듈을 이용하는 통신방식이며, 기존의 블루투스가 가지고 있던 과도한 배터리 소모 문제를 해결하여 저전력 무선통신을 지원하며, 최근 출시되고 있는 스마트 밴드 및 스마트 글래스 등의 웨어러블 디바이스기기에 사용되고 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 관리 서버의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3에 나타낸 것처럼, 본 발명의 실시예에 따른 관리 서버(300)는 통신부(310), 제어부(320), 라디오맵 DB(330), 위치추정부(340) 및 물품관리부(350)를 포함한다.
통신부(310)는 각각의 비콘(200)에서 획득한 RSSI 값과 물품의 중량에 대한 데이터를 관리서버(300)로 전송하기 위한 유, 무선 통신을 지원한다.
여기서, RSSI(Received Signal Strength Indicator)는 수신된 신호 강도의 지표라고 해석할 수 있다. RSSI값의 범위는 -99 내지 -35까지이며, 숫자가 높으면 신호의 강도가 강하다고 불 수 있고 스마트 장비와 비콘 간의 거리를 측정할 때에 있어서 가장 기본적으로 이용하는 지표이다.
또한, RSSI 값의 범위는 사용하는 비콘(200)의 성능 및 내부 통신 환경에 따라 변경이 가능하다.
제어부(320)는 통신부(310)에서 전송한 RSSI값중 상위 4개에 해당하는 RSSI 값의 평균을 구한다.
라디오맵 DB(330)는 스마트 공장을 가상의 격자형태의 영역으로 분할하고, 제어부(320)에서 측정된 RSSI 값의 평균값을 스마트 공장의 영역과 매칭하여 데이터베이스를 구축한다.
다음으로, 위치추정부(340)는 스마트대차(100)가 이동할 때 비콘으로 수신되는 상위 4개의 RSSI 값의 평균과 라디오맵 DB(120)에 저장되어있는 데이터와 비교하여 스마트 대차의 위치를 파악한다.
물품관리부(350)는 실내의 창고에 적재되어 있는 물품의 ID와 물품에 대응하는 중량정보를 포함하고 있으며, 실내 창고에 보관되어 있는 물품의 총 중량 및 수량의 변동 정보를 업데이트한다.
이하에서는 도 4 내지 도 6을 이용하여 본 발명의 실시예에 따른 관리 서버(300)가 라디오맵 DB(330)에 데이터를 구축하는 과정에 대하여 설명한다.
설명의 편의상, 도 4와 같은 구조를 가진 실내 공간에서 관리 서버(300)가 라디오맵 DB(330)에 데이터를 구축하는 것으로 예시하여 설명한다.
도 4은 본 발명의 실시예에 따른 실내 공간을 나타낸 예시도이다.
도 4에 나타낸 실내 공간은 실내 공장, 실내 작업장 등을 포함하는 개념으로, 도 4에서는 공간 내부에 복수의 창고(창고a, 창고b) 및 장비가 기 설치되어 있는 것으로 예시하였다.
또한, 실내 공간은 19개의 영역으로 나뉘어 있으며, 실내 공간 내부에는 복수의 비콘(200a, 200b, … , 200q)이 벽면 또는 기둥에 설치되어 있는 것으로 예시하였다.
여기서, 스마트 대차(100)의 정확한 위치를 추정하기 위해서 분할되는 영역의 개수, 비콘의 개수, 비콘의 설치 위치 등은 공장의 구조의 면적에 따라 변경될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 관리 서버가 영역별로 RSSI 평균 값을 획득하는 방법을 나타낸 순서도이고, 도 6은 관리 서버에 의해 획득된 RSSI 평균 값을 나타낸 예시도이다.
먼저, 도 4와 같은 실내 공간에서 작업자가 스마트 대차(100)를 실내의 각 영역을 통과하면, 스마트 대차(100)에 설치된 AP(120)는 주변에 설치된 복수의 비콘(200a, 200b, … , 200q)에 신호를 송신한다(S510).
그러면, 주변의 복수의 비콘(200a, 200b, … , 200q)은 수신된 신호에 대한 RSSI 값을 측정하고, 통신부(310)는 측정된 RSSI 값을 관리 서버(300)에 전송한다(S520).
그러면, 관리 서버(300)는 각각의 영역별로 복수의 비콘(200a, 200b, … , 200q)에 수신된 RSSI 값을 저장한다.
다음으로, 제어부(320)가 각각의 영역별로 수신된 RSSI 값들 중에서 상위 4개에 해당하는 RSSI 값을 선택하고, 선택된 4개의 RSSI 값의 평균 값을 연산한다(S530).
그러면, 라디오맵 DB(330)는 제어부(320)에서 연산된 RSSI 신호 평균값을 도 6과 같이 각각의 영역에 대하여 매칭하여 저장한다(S540).
따라서, 라디오맵 DB(330)에는 RSSI 신호 평균값에 대한 데이터가 19개 각각의 영역 별로 저장된다.
이하에서는 도 7 내지 도 9를 이용하여 본 발명의 실시예에 따른 스마트 대차의 위치를 추정하는 방법에 대하여 설명한다.
설명의 편의상, 이하에서는 도 4와 같은 실내 공간에서 이동 중인 스마트 대차(100)의 위치를 추정하는 것을 예로 들어 설명하도록 한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 대차의 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 8은 관리서버에 의해 연산된 시간별 RSSI의 평균 값을 나타낸 예시도이고, 도 9는 본 발명의 실시예에 따라 추정된 스마트대차의 현재 위치 결과를 나타낸 예시도이다.
먼저, 도 4과 같은 실내 공간에서 작업자가 스마트대차(100)를 이동시킬 때 스마트대차(100)에 설치되어 동작 중인 중량센서(110)가 스마트대차(100)에 적재된 물품의 중량을 측정한다(S710).
이때, 스마트대차(100)는 중량센서(110)를 통하여 물품이 적재되었는지 여부를 판단하고(S715), 스마트대차(100)에 물품이 적재되지 않은 경우, 스마트대차(100)에 설치된 AP(120)는 주변에 설치된 복수의 비콘(200a, 200b, … , 200q)으로 신호를 송신하지 않는다(S720).
반면, 스마트대차(100)에 물품이 적재되어 있는 경우, 스마트대차(100)에 설치되어 있는 AP(120)는 주변에 설치된 복수의 비콘(200a, 200b, … , 200q)으로 신호를 송신한다(S730).
이때, AP(120)는 중량센서(110)에 의해 측정된 물품의 중량 데이터도 주변에 설치된 복수의 비콘(200a, 200b, … , 200q)으로 전송한다.
그리고, AP(120)가 주변의 비콘(200a, 200b, … , 200q)으로 신호를 송신하면 각각의 비콘(200a, 200b, … , 200q)은 RSSI 값을 측정하고, 측정된 RSSI값은 통신부(310)를 통해서 관리서버(300)로 전송된다(S740).
또한, 물품의 중량데이터도 통신부(310)를 통해서 물품관리부(350)로 전송된다.
그리고, 제어부(320)는 각각의 비콘에서 수신된 RSSI 값중 상위 4개에 해당하는 RSSI의 평균 값을 연산하고, 연산된 RSSI의 평균 값을 관리서버(300)에 저장한다(S750).
도 8은 관리서버에 의해 연산된 시간별 RSSI의 평균 값을 나타낸 예시도이다.
도 8에 나타낸 것처럼, 2분 단위로 제어부(320)는 각각의 비콘에서 수신된 RSSI 값중 상위 4개에 해당하는 RSSI의 평균 값을 연산하게 된다.
그러면, 관리서버(300)는 제어부(320)에서 연산된 RSSI의 평균 값과 라디오맵 DB(330)에 저장되어 있는 RSSI 신호평균값을 비교하여 스마트 대차(100)의 현재 위치를 추정한다(S760).
즉, 관리서버(300)는 도 8과 같은 연산된 RSSI의 평균 값을 도 6과 같은 RSSI 신호평균값을 비교하여, 가장 근사치에 해당하는 영역을 스마트대차(100)의 현재 위치로 추정한다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따라 추정된 스마트대차의 현재 위치 결과를 나타낸 예시도이다.
스마트대차(100)의 위치는 기 설정된 오차 범위 내의 RSSI 평균값을 가지는 영역이 2개 이상 라디오맵 DB(330)에 존재하는 경우 직전 위치에서 가장 인접한 영역을 현재의 위치로 추정한다.
예를 들어, 도 9와 같이 오차 범위가 0.3dB 이고, 측정된 RSSI 평균 값이 15.1dB라고 가정한다. 그러면 도 6에 나타낸 것처럼, 영역 2의 RSSI 신호평균값이 15.3dB이고 영역 18의 RSSI 신호평균값이 14.9dB이면, 관리서버(300)는 이전 시점에서 측정된 스마트대차(100)의 위치를 고려하여 영역 2와 영역 19 중에서 현재 위치를 추정한다.
즉, 이전 시점에서 측정된 스마트대차(100)의 위치가 도 4의 영역 6인 경우에는 관리서버(300)는 영역 2를 스마트대차(100)의 현재 위치로 추정한다.
또한, 측정된 RSSI 평균값이 직전 위치에 근접하는 복수의 영역에서의 RSSI값과 기 설정된 오차 범위 내 있을 경우, 측정된 RSSI값과 복수의 영역이 가지고 있는 RSSI값들과의 차를 구하여 가장 적게 차이가 나는 영역을 스마트대차(100)의 현재위치로 추정한다.
예를 들어, 도 9와 같이 오차 범위가 0.3dB 이고, 측정된 RSSI 평균 값이 20.5dB이며, 이동전 위치를 영역 13으로 가정한다.
그러면 도 6에서 나타낸 것처럼, 영역 7의 RSSI 신호평균값이 20.8dB(미도시)이고 영역 14의 RSSI 신호평균값(미도시)이 20.2dB이고, 영역 17의 RSSI 신호 평균값이 20.7dB이면, 관리서버(300)는 현시점에서 측정된 RSSI 신호 평균값과의 차가 가장 적게 나타난 영역을 고려하여 영역 7, 영역 14와 영역 17 중에서 현재의 위치를 추정한다.
이때, 측정된 RSSI 평균값과 라디오맵 DB(330)에서 가지고 있는 데이터와의 차이가 가장 작은 영역 17을 스마트대차(100)의 현재위치로 추정한다.
도 10은 창고에 적재되어 있는 물품에 관한 데이터에 대한 값을 나타낸 예시도이다.
물품관리부(350)는 스마트대차(100)에서 측정한 물품에 대한 중량 데이터를 시간대 별로 획득하여 저장한다.
그러면, 시간대별로 각각의 창고(창고a, 창고b)에서 물품의 이동량 및 사용량을 알 수 있으며 물품관리부(350)는 창고에 보관되어 있는 물품의 총 중량 및 수량의 변동 정보를 업데이트하고 물품을 관리한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 스마트 대차의 위치를 추정하기 위한 스마트 대차 모니터링 시스템 및 방법에 관한 것으로, 실내에서 대차의 위치를 정확히 모니터링 함으로써 목적지에 도달할 때까지 최선의 방법을 나타낼 수 있으며, 복수의 대차의 이동에 있어서 충돌이 발생하지 않고 안전하게 이동을 시킬 수 있다.
또한, 중량 데이터를 측정하기 때문에 물품의 위치 및 수량을 실시간으로 파악이 가능하고, 물품 공급에 있어서 효율성이 극대화 되며, 제품 제조 과정에서의 생산성을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명 되었으나 이는 예시적인 것이 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 스마트 대차, 110: 중량센서,
120: AP, 200, 200a, 200b, … , 200q: 비콘,
300: 관리서버, 310: 통신부,
320: 제어부, 330: 라디오맵 DB,
340: 위치추정부, 350: 물품관리부

Claims (13)

  1. 스마트 대차의 위치를 추정하기 위한 스마트 대차 모니터링 시스템에 있어서,
    중량 센서를 장착하고 있으며, 근거리 통신을 이용하여 주변에 신호를 송신하는 스마트 대차,
    실내 공간에 설치되어 있으며, 이동 중인 스마트 대차에 대한 수신신호세기 정보 및 중량 정보를 실시간으로 수신하는 복수의 비콘, 그리고
    상기 복수의 비콘으로부터 수신된 상기 스마트 대차의 수신신호세기와 라디오 맵에 저장된 실내 공간의 위치 정보를 이용하여 상기 스마트 대차의 현재 위치를 추정하는 관리 서버를 포함하고,
    상기 관리 서버는,
    상기 복수의 비콘으로부터 상기 스마트 대차의 수신신호세기를 수신하고,
    수신된 복수의 수신신호세기 중 상위 4개의 수신신호세기의 평균 값을 연산하고,
    상기 연산된 수신신호세기의 평균값을 상기 라디오 맵과 비교하여, 상기 스마트 대차의 현재 위치를 추정하고,
    상기 연산된 수신신호세기의 평균값과 기 설정된 오차 범위 내의 평균 값을 가지는 영역이 2개 이상 라디오 맵에 존재하는 경우, 상기 스마트 대차의 직전 위치에 인접하는 영역을 상기 스마트 대차의 현재 위치로 추정하며,
    상기 라디오 맵은,
    복수의 영역으로 분할된 상기 실내 공간의 각 영역에 대하여, 스마트 대차가 각각의 영역에 위치할 경우에 수신신호세기가 큰 4개의 비콘에 대한 수신신호세기 평균값을 각 영역에 대응하여 저장하는 스마트 대차 모니터링 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 관리 서버는,
    상기 스마트 대차에 물품이 적재된 경우에만 상기 스마트 대차의 현재 위치를 추정하는 스마트 대차 모니터링 시스템.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 관리 서버는,
    상기 스마트 대차의 직전 위치에 인접하는 영역이 복수인 경우, 상기 연산된 수신신호세기의 평균값과 오차가 적은 영역을 상기 스마트 대차의 현재 위치로 추정하는 스마트 대차 모니터링 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 관리 서버는,
    상기 스마트 대차의 실시간 위치를 이용하여 상기 스마트 대차의 동선을 저장하고,
    상기 실내 공간에 설치되어 있는 창고에 보관되어 있는 물품의 총 중량 및 수량의 변동 정보를 업데이트하는 스마트 대차 모니터링 시스템.
  8. 스마트 대차 모니터링 시스템을 이용한 스마트 대차의 위치 추정 방법에 있어서,
    관리 서버는 복수의 영역으로 분할된 실내 공간의 각 영역에 대하여, 스마트 대차가 각각의 영역에 위치할 경우에 수신신호세기가 큰 4개의 비콘에 대한 수신신호세기 평균값을 각 영역에 대응하여 라디오 맵에 저장하는 단계,
    상기 관리 서버는 실내 공간에 설치된 복수의 비콘으로부터 이동 중인 스마트 대차에 대한 수신신호세기 정보 및 중량 정보를 실시간으로 수신하는 단계, 그리고
    상기 관리 서버는 상기 복수의 비콘으로부터 수신된 상기 스마트 대차의 수신신호세기와 라디오 맵에 저장된 실내 공간의 위치 정보를 이용하여 상기 스마트 대차의 현재 위치를 추정하는 단계를 포함하고,
    상기 스마트 대차의 현재 위치를 추정하는 단계는,
    상기 수신된 복수의 수신신호세기 중 상위 4개의 수신신호세기의 평균 값을 연산하는 단계,
    상기 연산된 수신신호세기의 평균값을 상기 라디오 맵과 비교하여, 상기 스마트 대차의 현재 위치를 추정하는 단계를 포함하며,
    상기 연산된 수신신호세기의 평균값과 기 설정된 오차 범위 내의 평균 값을 가지는 영역이 2개 이상 라디오 맵에 존재하는 경우, 상기 스마트 대차의 직전 위치에 인접하는 영역을 상기 스마트 대차의 현재 위치로 추정하는 스마트 대차의 위치 추정 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 스마트 대차는 중량 센서를 장착하고 있으며,
    상기 관리 서버는,
    상기 스마트 대차에 물품이 적재된 경우에만 상기 스마트 대차의 현재 위치를 추정하는 스마트 대차의 위치 추정 방법.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 제8항에 있어서,
    상기 스마트 대차의 직전 위치에 인접하는 영역이 복수인 경우, 상기 연산된 수신신호세기의 평균값과 오차가 적은 영역을 상기 스마트 대차의 현재 위치로 추정하는 스마트 대차의 위치 추정 방법.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 스마트 대차의 실시간 위치를 이용하여 상기 스마트 대차의 동선을 저장하는 단계,
    상기 실내 공간에 설치되어 있는 창고에 보관되어 있는 물품의 총 중량 및 수량의 변동 정보를 업데이트하는 단계를 더 포함하는 스마트 대차의 위치 추정 방법.
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