KR101994616B1 - 주변 감시 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 주변 감시 장치 및 방법에 관한 것으로서, 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상의 화면 중 일부 영역을 왜곡시켜 보다 많은 영상 정보를 포함시키는 주변 감시 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 장치는 차량의 좌측 후방 및 우측 후방을 각각 촬영하는 제 1 카메라 및 제 2 카메라를 이용하여 상기 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상을 입력 받는 영상 입력부와, 상기 차량의 주행 상태를 판단하는 상태 판단부와, 상기 촬영된 영상의 전체 범위 중 일부 범위를 화면 영역에 매핑시키고, 상기 화면 영역의 좌측 및 우측 중 적어도 하나의 영역을 확장 영역으로 설정하고, 상기 확장 영역에 대응하는 영상에 비하여 가로 방향으로 큰 확장 영상을 상기 확장 영역에 포함시키며, 상기 차량의 주행 상태에 따라 상기 확장 영역의 크기를 조절하는 영상 처리부, 및 상기 화면 영역에 포함된 영상을 디스플레이하는 디스플레이부를 포함한다.

Description

주변 감시 장치 및 방법{Apparatus and method for monitoring environment}

본 발명은 주변 감시 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상의 화면 중 일부 영역을 왜곡시켜 보다 많은 영상 정보를 포함시키는 주변 감시 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량에는 운전자가 차량의 좌우측 또는 후방의 도로 상황을 파악할 수 있도록 하는 사이드 미러가 장착된다.

사이드 미러는 차량의 양측 프론트 도어나 프론트 도어 부근에 설치되며, 운전자로 하여금 사이드 미러를 통해 측방 또는 후방에 위치하는 주변 차량을 인식하고, 안전하게 차선을 변경하거나 안전 거리를 유지하게 하는 안전 운행에 필수적인 역할을 하고 있다.

그러나, 사이드 미러는 차량의 양측으로부터 외측 방향으로 상당한 크기로 돌출되도록 설치되기 때문에 차량이 주행할 때 공기 저항이 증가하여 연비가 저하되고 소음이 증가하며, 외부 충격 등에 의하여 파손 가능성이 높은 문제점이 있다.

사이드 미러가 없는 경우에는 공기 저항이 최고 7% 줄어들고, 공기 저항 감소에 따른 연료 소모량을 약 3% 줄일 수 있다. 이에 따라 고효율, 고성능 차를 디자인하기 위해 종래의 사이드 미러를 카메라로 대체하는 연구가 진행되고 있다.

한편, 카메라에 의하여 촬영된 영상을 디스플레이하는 화면의 크기가 제한됨에 따라 주변 환경에 대하여 운전자가 획득할 수 있는 정보의 양에도 한계가 존재한다.

따라서, 운전자에게 주변 환경에 대한 보다 많은 정보를 제공해 줄 수 있는 발명의 등장이 요구된다.

대한민국 공개특허공보 제 10-2014-0099079호 (2014.08.11)

본 발명의 해결하고자 하는 과제는 카메라에 의하여 촬영된 영상을 통하여 운전자에게 주변 환경에 대한 보다 많은 정보를 제공해 주는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 장치는 차량의 좌측 후방 및 우측 후방을 각각 촬영하는 제 1 카메라 및 제 2 카메라를 이용하여 상기 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상을 입력 받는 영상 입력부와, 상기 차량의 주행 상태를 판단하는 상태 판단부와, 상기 촬영된 영상의 전체 범위 중 일부 범위를 화면 영역에 매핑시키고, 상기 화면 영역의 좌측 및 우측 중 적어도 하나의 영역을 확장 영역으로 설정하고, 상기 확장 영역에 대응하는 영상에 비하여 가로 방향으로 큰 확장 영상을 상기 확장 영역에 포함시키며, 상기 차량의 주행 상태에 따라 상기 확장 영역의 크기를 조절하는 영상 처리부, 및 상기 화면 영역에 포함된 영상을 디스플레이하는 디스플레이부를 포함한다.

본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 방법은 차량의 좌측 후방 및 우측 후방을 각각 촬영하는 제 1 카메라 및 제 2 카메라를 이용하여 상기 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상을 입력 받는 단계와, 상기 촬영된 영상의 전체 범위 중 일부 범위를 화면 영역에 매핑시키는 단계와, 상기 화면 영역의 좌측 및 우측 중 적어도 하나의 영역을 확장 영역으로 설정하고, 상기 확장 영역에 대응하는 영상에 비하여 가로 방향으로 큰 확장 영상을 상기 확장 영역에 포함시키는 단계와, 상기 차량의 주행 상태를 판단하는 단계와, 상기 차량의 주행 상태에 따라 상기 확장 영역의 크기를 조절하는 단계, 및 상기 화면 영역에 포함된 영상을 디스플레이하는 단계를 포함한다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

상기한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 장치 및 방법에 따르면 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상의 화면 중 일부 영역을 왜곡시켜 보다 많은 영상 정보를 운전자에게 제공하는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 장치가 장착된 차량을 나타낸 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 화면 영역을 나타낸 도면이다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 화면 영역과 촬영된 영상간의 관계를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 확장 영상과 확장 영역간의 관계를 나타낸 도면이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 화면 영역이 턴 시그널에 의하여 조절하는 것을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 모드 테이블을 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 스위치 모듈을 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 시스템을 나타낸 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 16 및 도 17은 도 15에 도시된 S830 단계 및 S840 단계를 구체적으로 설명한 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 장치를 나타낸 블록도이다.

주변 감시 장치(100)는 영상 입력부(110), 상태 판단부(120), 저장부(130), 제어부(140), 영상 처리부(150) 및 디스플레이부(160)를 포함한다.

영상 입력부(110)는 피사체를 촬영하여 피사체에 대한 영상을 생성하는 역할을 수행한다. 특히, 영상 입력부(110)는 차량의 좌측 후방 및 우측 후방을 각각 촬영하는 제 1 카메라 및 제 2 카메라를 이용하여 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상을 입력 받을 수 있다.

예를 들어, 후술하는 제 1 카메라(10) 및 제 2 카메라(20)가 영상 입력부(110)에 포함되어 촬영된 영상을 입력 받을 수 있다. 즉, 카메라(10, 20)에 구비된 영상 센서(미도시)가 물체에 대한 빛을 입력받아 이에 대한 디지털 영상(동영상 또는 정지영상)을 생성하는 것이다.

영상 입력부(110)의 영상 센서는 아날로그 영상 신호를 입력 받는 것으로서, 영상 신호을 입력 받기 위하여 영상 센서에는 촬상 소자가 구비되어 있을 수 있는데, 촬상 소자로는 CCD(Charge-Coupled Device) 또는 CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)가 사용될 수 있다.

상태 판단부(120)는 차량의 주행 상태를 판단하는 역할을 수행한다. 본 발명에서 차량의 주행 상태는 차량의 주행 속도 및 턴 시그널의 발생 여부 중 적어도 하나를 포함한다. 결국, 상태 판단부(120)는 차량의 주행 속도 및 턴 시그널의 발생 여부를 판단하는 것으로 이해될 수 있다.

차량의 주행 속도를 판단하기 위하여 상태 판단부(120)에는 속도 감지기(미도시)가 구비될 수 있다. 속도 감지기는 차량 바퀴의 회전 속도를 이용하거나, GPS(Global Positioning System) 신호를 이용하여 차량의 주행 속도를 판단할 수 있다.

디스플레이부(160)는 영상 입력부(110)에 의하여 촬영된 영상을 디스플레이하는 역할을 수행한다. 이하, 디스플레이부(160)에 의하여 영상이 디스플레이되는 영역을 화면 영역이라 한다. 결국, 디스플레이부(160)는 화면 영역에 포함된 영상을 디스플레이하는 것으로 이해될 수 있다.

본 발명에서 영상 입력부(110)에 의하여 촬영된 영상의 크기는 디스플레이부(160)의 화면 영역의 크기에 비하여 크게 형성될 수 있다. 다시 말해, 촬영된 영상의 전체 범위 중 일부 범위만이 화면 영역에 포함되는 것이다.

본 발명에서 영상 입력부(110)에 의하여 촬영된 영상의 차량의 측후방에 대한 영상일 수 있고, 운전자는 이를 통하여 측후방에 존재하는 사람 또는 사물을 확인할 수 있다. 따라서, 디스플레이부(160)의 화면 영역을 통하여 디스플레이되는 사람 또는 사물의 크기가 운전자에 의하여 예측되는 실제 크기와 차이가 나는 경우 안전 사고의 발생 가능성이 존재하게 된다. 예를 들어, 차량의 측후방에서 접근하고 있는 상대 차량의 크기가 지나치게 작게 디스플레이되는 경우 상대 차량과의 거리가 가까움에도 불구하고 운전자는 상대 차량이 멀리 있는 것으로 오해하고 차선 변경을 시도할 수 있는 것이다.

따라서, 본 발명의 실시예에 따르면 영상 입력부(110)에 의하여 촬영된 영상의 전체 범위가 화면 영역에 포함되지 않고, 일부 범위가 그대로 화면 영역에 포함되거나, 일부 범위가 종횡 동일 비율로 축소 또는 확장되어 화면 영역에 포함될 수 있다. 이에 따라, 운전자는 비교적 적은 이질감으로 자신이 운행 중인 차량과 주변에 존재하는 사람 또는 사물간의 거리를 판단할 수 있게 된다.

이를 위하여, 영상 처리부(150)는 영상 입력부(110)에 의하여 촬영된 영상의 전체 범위 중 일부 범위를 화면 영역에 매핑시키는 역할을 수행할 수 있다.

영상 처리부(150)는 촬영된 영상이 표시되는 화면 영역의 좌측 및 우측 중 적어도 하나의 영역을 확장 영역으로 설정하고, 차량의 주행 상태에 따라 확장 영역의 크기를 조절할 수 있다. 즉, 영상 처리부(150)는 화면 영역의 좌측 모서리가 포함된 영역 또는 화면 영역의 우측 모서리가 포함된 영역을 확장 영역으로 설정하고, 차량의 주행 상태에 따라 확장 영역의 크기를 조절하는 것이다.

또한, 영상 처리부(150)는 확장 영역에 대응하는 영상에 비하여 가로 방향으로 큰 영상을 확장 영역에 포함시킬 수 있다. 이하, 확장 영역에 대응하는 영상에 비하여 가로 방향으로 큰 영상을 확장 영상이라 한다. 본 발명에서 확장 영상은 확장 영역에 대응하는 영상이 가로 방향으로 일정 크기만큼 확장된 영상인 것으로 이해될 수 있다.

확장 영역의 크기에 비하여 확장 영상의 크기가 크기 때문에 확장 영상이 그대로 확장 영역에 포함될 수는 없다. 이에, 확장 영상을 확장 영역에 포함시킴에 있어서, 영상 처리부(150)는 확장 영상의 가로 방향 해상도가 감소되도록 확장 영상을 왜곡시켜 확장 영역에 포함시킬 수 있다. 즉, 영상 처리부(150)는 확장 영상을 가로 방향으로 축소시켜 확장 영역에 포함시키는 것이다.

이하, 확장 영역의 크기에 맞도록 가로 방향 해상도가 감소된 확장 영상을 확장 매핑 영상이라 한다. 즉, 확장 영역의 크기와 확장 매핑 영상의 크기가 동일한 것으로서, 영상 처리부(150)는 확장 매핑 영상을 확장 영역에 포함시킬 수 있다.

또한, 영상 처리부(150)는 확장 영역의 크기에 대응하여 확장 영역에 포함되는 확장 영상의 크기를 조절할 수 있다. 예를 들어, 영상 처리부(150)는 확장 영역의 가로 크기가 10픽셀인 경우 확장 영상의 가로 크기를 20픽셀로 설정하고, 확장 영역의 가로 크기가 20픽셀인 경우 확장 영상의 가로 크기를 40픽셀로 설정할 수 있다. 확장 영역 및 확장 영상의 크기 관계는 저장부(130)에 저장될 수 있다.

전술한 바와 같이, 디스플레이부(160)는 촬영된 영상을 디스플레이하는 역할을 수행한다. 영상을 디스플레이함에 있어서, 디스플레이부(160)는 영상 처리부(150)에 의하여 설정된 확장 영역이 포함된 화면 영역을 디스플레이할 수 있다.

저장부(130)는 영상 입력부(110)에 의하여 입력된 영상을 임시 또는 영구적으로 저장하는 역할을 수행한다. 또한, 저장부(130)는 차량의 주행 상태와 확장 영역의 관계, 확장 영역과 확장 영상의 크기 관계 및 후술하는 모드 테이블(500)(도 12 참조)을 저장할 수 있다. 영상 처리부(150)는 저장부(130)에 저장된 관계 정보 또는 모드 테이블(500)을 이용하여 확장 영역의 크기 및 확장 영상의 크기를 판단하여 화면 영역을 구성할 수 있다.

제어부(140)는 영상 입력부(110), 상태 판단부(120), 저장부(130), 영상 처리부(150) 및 디스플레이부(160)에 대한 전반적인 제어를 수행한다.

도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 장치가 장착된 차량을 나타낸 도면이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 제 1 카메라(10)는 좌측 사이드 미러(2)에 인접하여 장착되고, 제 2 카메라(20)는 우측 사이드 미러(3)에 인접하여 장착되어, 각각 차량의 좌측 후방 및 차량의 우측 후방을 촬영할 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 디스플레이부(160)는 스티어링 휠(4)의 후방에 위치하는 클러스터에 구비될 수 있다. 또는, 디스플레이부(160)로 차량의 센터페시아에 장착되는 모니터(5)가 사용될 수도 있다.

도 2의 실시예에 따른 차량은, 운전자가 양측 사이드 미러(2, 3)를 통해 차량의 좌우측 후방 시야를 확보하거나, 디스플레이부(160)에 표시되는 제 1 카메라(10)와 제 2 카메라(20)가 촬영한 영상을 통해 차량의 좌우측 후방 시야를 확보할 수 있다. 이 경우, 디스플레이부(160)의 화면은 2개의 영역으로 분할되어 제 1 카메라(10)가 촬영한 영상과 제 2 카메라(20)가 촬영한 영상을 동시에 표시할 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량은 좌우측의 사이드 미러가 존재하지 않고, 사이드 미러를 대신하여 제 1 카메라(10)와 제 2 카메라(20)를 구비할 수 있다.

제 1 카메라(10)는 운전석 도어의 외측에 설치되어 차량의 좌측 후방을 촬영하고, 제 2 카메라(20)는 보조석 도어의 외측에 설치되어 차량의 우측 후방을 촬영할 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 디스플레이부(160)는 운전석 도어에 인접한 차량 내부에 설치되는 제 1 디스플레이부(160)와 보조석 도어에 인접한 차량 내부에 설치되는 제 2 디스플레이부(160)를 포함할 수 있다.

제 1 카메라(10)가 촬영한 영상은 제 1 디스플레이부(160)에 표시되고, 제 2 카메라(20)가 촬영한 영상은 제 2 디스플레이부(160)에 표시된다. 따라서, 운전자는 제 1 디스플레이부(160)와 제 2 디스플레이부(160)를 통해 차량의 좌측 후방 및 우측 후방의 시야를 확보할 수 있다.

또는, 도 2의 경우와 유사하게, 디스플레이부(160)로서 스티어링 휠(4)의 후방에 위치하는 클러스터 또는 차량의 센터페시아에 장착되는 모니터(5)가 사용될 수도 있다.

이상은 제 1 카메라(10) 및 제 2 카메라(20)가 사이드 미러(2, 3)에 인접하여 장착되거나 사이드 미러의 위치에 구비된 것을 설명하였으나, 본 발명에서 제 1 카메라(10) 및 제 2 카메라(20)는 각각 차량의 좌측 후방과 우측 후방을 촬영할 수 있는 위치라면 어디에 설치되어도 무방하다. 예를 들어, 제 1 카메라(10) 및 제 2 카메라(20)는 좌우측 휀더(미도시)에 장착되거나, 좌우측 도어의 외측에 장착될 수 있으며, 후미 트렁크(미도시) 또는 차량 루프(roof)에 장착될 수도 있는 것이다.

도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 화면 영역을 나타낸 도면이다.

디스플레이부(160)는 LDC(Liquid Crystal Display) 패널, LED(Light Emitting Diode) 패널 또는 OLED(Organic Light Emitting Diode) 패널을 구비하여 입력된 영상 신호를 시각적으로 표시하는 역할을 수행한다. 따라서, 디스플레이부(160)를 통하여 제공되는 정보의 범위는 패널의 크기에 따라 결정된다.

도 4 및 도 5는 디스플레이부(160)를 구성하는 디스플레이 패널에 의하여 구현되는 화면 영역(200)을 나타낸 도면으로서, 도 4는 2개의 카메라 중 하나에 의하여 입력된 영상을 디스플레이하는 디스플레이부(160)의 화면 영역(200)을 나타내고, 도 5는 2개의 카메라에 의하여 입력된 영상을 디스플레이하는 디스플레이부(160)의 화면 영역(201)을 나타낸다. 예를 들어, 도 4는 도 3에 도시된 디스플레이부(160)의 화면 영역(200)을 나타내고, 도 5는 도 2에 도시된 디스플레이부(160)의 화면 영역(201)을 나타내는 것으로 이해될 수 있다. 특히, 도 4는 좌측 후방에 대한 시야를 제공하는 제 1 디스플레이부(160)의 화면 영역(200)을 나타낸다.

도 4를 참조하면, 화면 영역(200)은 일반 영역(210) 및 확장 영역(220)을 포함한다.

일반 영역(210)은 확장 영역(220)에 비하여 낮은 왜곡율로 영상이 매핑되는 영역을 나타낸다. 예를 들어, 영상 입력부(110)에 의하여 촬영된 영상은 왜곡되지 않거나 확장 영역(220)에 포함된 영상의 왜곡율에 비하여 낮은 왜곡율로 왜곡되어 일반 영역(210)에 매핑될 수 있다.

본 발명에서 영상의 왜곡율은 해당 영상의 가로 방향 해상도가 감소되는 비율을 의미한다. 영상의 왜곡율이 높을수록 가로 방향 해상도가 감소되는 비율이 증가한다. 예를 들어, 영상의 가로 방향 해상도가 30픽셀에서 10픽셀로 감소된 것은 20픽셀에서 10픽셀로 감소된 것에 비하여 왜곡율이 높다.

또한, 본 발명에서 영상의 왜곡율은 음의 값을 가질 수 있다. 영상의 왜곡율이 음의 값을 갖는 경우 해당 영상의 가로 방향 해상도가 증가할 수 있다. 예를 들어, 영상의 가로 방향 해상도가 10픽셀에서 20픽셀로 증가할 수 있는 것이다.

일반 영역(210)은 왜곡율이 0이거나 음의 왜곡율로 영상이 왜곡되어 매핑되는 영역인 것으로 이해될 수 있다.

확장 영역(220)은 일반 영역(210)에 비하여 높은 왜곡율로 영상이 매핑되는 영역을 나타낸다. 즉, 확장 영역(220)은 양의 왜곡율로 영상이 왜곡되어 매핑되는 영역인 것으로 이해될 수 있다. 도 4는 화면 영역(200)의 좌측 말단에 확장 영역(220)이 구비된 것을 도시하고 있다.

전술한 바와 같이, 영상 처리부(150)는 차량의 주행 상태에 따라 확장 영역(220)의 크기를 조절할 수 있는데, 특히 차량의 주행 속도 및 턴 시그널의 발생 여부 중 적어도 하나에 따라 사전에 설정된 단계별로 확장 영역의 크기를 조절할 수 있다.

도 4는 가로 크기가 Z1, Z2 또는 Z3인 단계별로 조절되는 확장 영역(220)을 도시하고 있다. 영상 처리부(150)는 차량의 주행 상태에 따라 확장 영역의 크기를 Z1, Z2 또는 Z3로 조절할 수 있는 것이다.

도 4는 좌측 후방에 대한 시야를 제공하는 제 1 디스플레이부(160)의 화면 영역(200)을 나타낸 것으로서, 우측 후방에 대한 시야를 제공하는 화면 영역(미도시)은 우측 말단에 확장 영역(미도시)이 구비될 수 있다. 이에 대해서도, 영상 처리부(150)는 차량의 주행 상태에 따라 확장 영역의 크기를 Z1, Z2 또는 Z3로 조절할 수 있다.

도 5는 화면 영역(201)의 내측에 일반 영역(210)이 구비되고, 좌측 말단 및 우측 말단에 확장 영역(220)이 구비된 것을 도시하고 있다. 도 5는 가로 크기가 Z1, Z2 또는 Z3로 조절되는 확장 영역(220)을 도시하고 있다. 영상 처리부(150)는 차량의 주행 상태에 따라 화면 영역(201)의 양측에 구비된 확장 영역(220)의 크기를 Z1, Z2 또는 Z3로 조절할 수 있는 것이다.

본 발명에서 영상 처리부(150)는 차량의 주행 속도가 높을수록 확장 영역(220)의 크기를 증가시키고, 차량의 주행 속도가 낮을수록 확장 영역(220)의 크기를 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 영상 처리부(150)는 차량의 주행 속도가 특정 속도 미만인 경우 확장 영역(220)의 크기를 Z1으로 설정하고, 차량의 주행 속도가 특정 속도 이상인 경우 확장 영역(220)의 크기를 Z3으로 설정할 수 있는 것이다.

이하, 도 4에 도시된 화면 영역(200)을 위주로 설명하기로 한다.

도 6 내지 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 화면 영역과 촬영된 영상간의 관계를 나타낸 도면이다.

도 6 내지 도 8을 참조하면, 촬영된 영상의 전체 범위(400) 내에 화면 영역(200)이 포함된 것을 도시하고 있다. 전술한 바와 같이, 영상 입력부(110)에 의하여 촬영된 영상 중 일부 범위만이 화면 영역(200)에 포함된다. 이와 같이, 촬영된 영상 중 일부 범위만을 화면 영역(200)에 포함시키는 것은 실제 사물과 디스플레이된 사물간의 크기에 대한 이질감을 완화시키기 위한 것이다.

그러나, 운전자에게는 사물이 디스플레이되는 크기보다 사물의 존재 여부가 더욱 중요한 요소가 될 수 있다. 예를 들어, 사각지대에 존재하는 상대 차량에 대해서는 상대 차량과의 거리보다는 그 존재 여부가 운전자에게 더욱 중요한 것이다.

이에, 본 발명의 실시예에 따른 확장 영역(220)은 원래 포함되어야 하는 영상의 크기 범위보다 큰 범위의 영상(410, 420, 430) 즉, 확장 영상을 포함할 수 있다. 즉, 촬영된 영상의 전체 범위(400) 중 확장 영역(220)의 면적에 대응하는 영상 영역이 화면 영역(200)을 벗어난 가로 방향으로 확장되어 확장 영역(220)에 매핑되는 것이다.

확장 영역(220)은 실제의 크기에 비하여 보다 많은 정보가 포함되는 영역을 의미한다. 도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 확장 영역(220)의 크기보다 큰 범위의 영상(410, 420, 430) 즉, 확장 영상이 확장 영역(220)에 매핑되는 것이다. 이를 위하여, 촬영된 영상 중 확장 영역(220)에 포함되는 확장 영상(410, 420, 430)의 가로 방향 해상도가 감소되어 확장 영역(220)에 매핑될 수 있다. 도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 확장 영상(410, 420, 430)은 가로 길이가 Z1, Z2 또는 Z3의 크기로 축소되어 확장 영역(220)에 매핑되는 것이다.

영상의 가로 방향 해상도가 감소됨에 따라 확장 영역(220)을 통하여 디스플레이된 영상은 왜곡되어 운전자에게 인식된다. 그러나, 확장 영역(220)을 통하여 제공되는 사물에 대한 정보는 해당 사물과의 거리라기 보다는 해당 사물의 존재 여부이기 때문에 운전자는 큰 불편함을 느끼지 않고 원하는 정보를 획득할 수 있게 된다.

도 6 내지 도 8은 좌측 후방에 대한 시야를 제공하는 화면 영역(200)을 나타내는데, 이에 따르면 화면 영역(200) 중 우측에 가까울수록 사물이 본 차량의 후방에 존재하거나 본 차량과 거리가 가까운 것을 의미한다.

이에 반하여, 화면 영역(200) 중 좌측에 가까울수록 사물이 본 차량의 측면에 존재하거나 본 차량과 거리가 먼 것을 의미한다. 사물이 본 차량의 측면에 존재하는 경우 운전자가 직접 눈으로 확인할 수 있기 때문에 디스플레이부(160)를 통하여 시야 확보의 중요도는 낮다. 또한, 본 차량과의 거리가 먼 사물에 대해서도 그 시야 확보의 중요도가 낮은 것으로 이해될 수 있다. 따라서, 확장 영역(220)에 포함된 영상이 왜곡되어 표시되더라도 운전자는 자신이 원하는 정보를 충분히 확보할 수 있다.

그러나, 운전자에게 사각지대는 도 6 내지 도 8의 화면 영역(200) 중 좌측에 위치하는데, 사각지대에 대한 시야 확보는 매우 중요하다. 또한, 운전자에게 필요한 사각지대에 대한 정보는 사물과의 거리가 아니라 사물의 존재 여부이다. 따라서, 사각지대에 대한 영상이 왜곡되어 확장 영역(220)에 포함되더라도 운전자는 자신이 원하는 정보를 충분히 획득할 수 있다.

한편, 운전자에게 인식되는 사각지대의 범위는 차량의 주행 속도에 따라 달라질 수 있다. 즉, 차량의 주행 속도가 빨라질수록 운전자의 시야는 전방에 집중되기 때문에 사각지대의 범위가 더욱 커지는 것이다. 이에, 영상 처리부(150)는 차량의 주행 속도에 따라 확장 영역(220)의 크기를 조절할 수 있다. 예를 들어, 영상 처리부(150)는 차량의 주행 속도가 10km/h 미만인 경우 확장 영역(220)의 가로 크기를 Z1으로 조절하고, 차량의 주행 속도가 10~40km/h 인 경우 확장 영역(220)의 가로 크기를 Z2로 조절하며, 차량의 주행 속도가 40km/h 초과인 경우 확장 영역(220)의 가로 크기를 Z3으로 조절할 수 있다. 확장 영역(220)의 크기에 대응하여 확장 영상(410, 420, 430)의 크기가 결정될 수 있는데, 각 확장 영상(410, 420, 430)의 왜곡율은 모두 동일하거나 확장 영역(220)의 크기별로 상이할 수 있다.

그러나, 이와 같은 속도 범위와 확장 영역(220)의 크기에 대한 관계는 예시적인 것으로서 다양한 속도 범위와 확장 영역(220)의 크기에 대한 관계가 성립할 수 있다.

또는, 이상은 확장 영역(220)의 크기가 3단계로 조절되는 것을 설명하였으나, 2단계로 조절되거나 4단계 이상으로 조절될 수 있으며, 차량의 주행 속도에 대응하여 비례적으로 확장 영역(220)의 크기가 조절될 수도 있다.

따라서, 이하 위와 같은 속도 범위에 대응하여 확장 영역(220)의 크기가 조절되는 것을 위주로 설명하나, 본 발명의 속도 범위와 확장 영역(220)의 크기간의 관계가 이에 한정되는 것은 아니다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 확장 영상과 확장 영역간의 관계를 나타낸 도면이다.

전술한 바와 같이, 영상 처리부(150)는 확장 영상의 가로 방향 해상도가 감소되도록 확장 영상을 왜곡시켜 확장 영역에 포함시킬 수 있다. 여기서, 확장 영상의 왜곡율은 화면 영역의 좌측 또는 우측 가장자리로 갈수록 증가할 수 있다. 즉, 좌측 후방에 대한 화면 영역의 경우 좌측 가장자리로 갈수록 확장 영상의 왜곡율이 증가하고, 우측 후방에 대한 화면 영역의 경우 우측 가장자리로 갈수록 확장 영상의 왜곡율이 증가하는 것이다.

도 9는 좌측 후방에 대한 화면 영역(200)을 나타낸 도면으로서, 좌측 가장자리로 갈수록 확장 영상(440)의 왜곡율이 증가하는 것을 도시하고 있다. 즉, 도 9는 확장 영역(220)이 가로 방향으로 균일한 크기로 분할되고, 각 분할 영역(221, 222, 223)에 매핑되는 확장 영상(441, 442, 443)의 크기가 좌측 가장자리로 갈수록 증가하는 것을 도시하고 있다. 그러나, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 확장 영상(220)이 좌측 가장자리로 갈수록 작은 크기로 분할되고, 가로 방향이 균일한 크기의 확장 영상(미도시)이 각 분할 영역에 매핑될 수도 있다.

왜곡율이 증가할수록 보다 많은 영상 정보가 포함되는 반면, 운전자에 의한 인식률은 감소한다. 그러나, 화면 영역의 가장자리로 갈수록 해당 영역은 사물의 형태 또는 크기를 확인하고자 하는 영역이라기보다는 사물의 존재 여부를 확인하고자 하는 영역이기 때문에 영상이 왜곡되어 표시됨에도 불구하고 운전자는 자신이 원하는 정보를 획득할 수 있게 된다.

한편, 도 9는 확장 영역(220)이 복수 개로 분할되고, 각 분할 영역(221, 222, 223)별로 왜곡율이 달라지는 것을 도시하고 있으나, 확장 영역(220) 전체적으로 화면 영역(200)의 가장자리로 갈수록 왜곡율이 점차 증가할 수도 있다.

도 10 및 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 화면 영역이 턴 시그널에 의하여 조절하는 것을 나타낸 도면이다.

도 10 및 도 11은 좌측 화면 영역(310) 및 우측 화면 영역(320)을 도시하고 있다.

도 10은 좌측 턴 시그널이 발생한 경우를 나타낸 도면이고, 도 11은 우측 턴 시그널이 발생한 경우를 나타낸 도면이다.

본 발명의 실시예에 따르면, 영상 처리부(150)는 턴 시그널의 발생 여부에 따라 확장 영역(312, 322)의 크기를 조절할 수 있다. 즉, 영상 처리부(150)는 턴 시그널이 발생한 경우 사전에 설정된 단계 중 현재의 단계에 비하여 높은 단계로 확장 영역(312, 322)의 크기를 증가시킬 수 있다.

차량(1)의 주행 속도가 30km/h인 경우 확장 영역(312, 322)의 크기는 Z2로 조절된다. 이러한 상태에서 좌측 턴 시그널이 발생한 경우 영상 처리부(150)는 좌측 후방에 대한 시야를 제공하는 좌측 화면 영역(310)에 포함된 확장 영역(312)의 크기를 Z3로 증가시키고, 우측 후방에 대한 시야를 제공하는 우측 화면 영역(320)에 포함된 확장 영역(322)의 크기를 그대로 유지한다. 한편, 우측 턴 시그널이 발생한 경우 영상 처리부(150)는 우측 후방에 대한 시야를 제공하는 우측 화면 영역(320)에 포함된 확장 영역(322)의 크기를 Z3로 증가시키고, 좌측 후방에 대한 시야를 제공하는 좌측 화면 영역(200)에 포함된 확장 영역(312)의 크기를 그대로 유지한다.

즉, 턴 시그널이 발생한 경우 영상 처리부(150)는 사전에 설정된 단계 중 현재의 단계에 비하여 높은 단계로 확장 영역(312, 322)의 크기를 조절하는 것이다.

한편, 도 10 및 도 11은 확장 영역(312, 322)의 크기가 Z2에서 Z3으로 증가하는 것만을 도시하고 있으나, 본 발명의 다른 실시예에 따르면 확장 영역(312, 322)의 크기는 Z1에서 Z2 또는 Z3로 증가할 수도 있다.

또한, 차량(1)의 주행 속도에 대응한 확장 영역(312, 322)의 크기가 Z3인 상태에서 턴 시그널이 발생한 경우 영상 처리부(150)는 턴 시그널이 발생된 방향에 대응하는 확장 영역(312, 322)의 크기를 Z3로 유지하거나 별도의 크기인 Z4로 증가시킬 수 있다. 여기서, Z4는 턴 시그널이 발생된 경우의 확장 영역(312, 322)의 크기를 나타낸다. 따라서, 차량(1)의 주행 속도가 증가하더라도 턴 시그널이 발생되지 않으면 확장 영역(312, 322)은 Z4의 크기로 증가하지 않을 수 있다.

차량(1)의 주행 방향에 대응하는 화면 영역(200, 300)에 포함된 확장 영역(220, 310)의 크기를 증가시킴에 따라 운전자는 해당 방향에 대한 보다 많은 시각적 정보를 획득할 수 있게 된다.

이상은 차량(1)의 주행 속도 또는 턴 시그널의 발생 여부에 따라 확장 영역(220, 310)에 대한 제어가 수행되는 것을 설명하였으나, 운전자의 의도에 따라 수동으로 확장 영역(220, 310)에 대한 제어가 수행될 수도 있다.

도 12는 본 발명의 실시예에 따른 모드 테이블을 나타낸 도면이다.

도 12를 참조하면, 모드 테이블(500)은 스위치 입력 신호(510) 및 화면 모드(520)를 포함한다.

스위치 입력 신호(510)는 스위치가 이용되어 운전자에 의하여 입력된 신호를 나타내고, 화면 모드(520)는 화면 영역(310, 320)에 포함된 확장 영역(312, 322)의 크기를 조절하는 영상 처리부(150)의 동작 기준을 나타낸다.

SL1, SL2 및 SL3는 좌측 화면 영역(310)에 포함된 확장 영역(312)의 크기를 각각 Z1, Z2 및 Z3로 조절하도록 하는 스위치 입력 신호를 나타내고, SR1, SR2 및 SR3는 우측 화면 영역(320)에 포함된 확장 영역(322)의 크기를 각각 Z1, Z2 및 Z3로 조절하도록 하는 스위치 입력 신호를 나타낸다.

또한, ZL1, ZL2 및 ZL3는 좌측 화면 영역(310)에 포함된 확장 영역(312)의 크기를 각각 Z1, Z2 및 Z3로 조절하도록 하는 영상 처리부(150)의 동작 모드를 나타내고, ZR1, ZR2 및 ZR3는 우측 화면 영역(320)에 포함된 확장 영역(322)의 크기를 각각 Z1, Z2 및 Z3로 조절하도록 하는 영상 처리부(150)의 동작 모드를 나타낸다.

예를 들어, 좌측 화면 영역(310)에 포함된 확장 영역(312)의 크기를 Z2의 크기로 조절하고자 하는 경우 운전자는 SL2 신호를 발생시킬 수 있다. 이에 따라, 상태 판단부(120)는 SL2 신호가 발생하였음을 확인하고, 영상 처리부(150)는 ZL2 모드로 동작하여 좌측 화면 영역(310)에 포함된 확장 영역(312)의 크기를 Z2의 크기로 조절한다. 이 때, 영상 처리부(150)는 확장 영상(410, 420, 430)의 크기를 조절하고, 조절된 크기의 확장 매핑 영상을 확장 영역(312)에 포함시킬 수 있다.

이와 마찬가지로, 우측 화면 영역(320)에 포함된 확장 영역(322)의 크기를 Z3의 크기로 조절하고자 하는 경우 운전자는 SR3 신호를 발생시킬 수 있다. 이에 따라, 상태 판단부(120)는 SR3 신호가 발생하였음을 확인하고, 영상 처리부(150)는 ZR3 모드로 동작하여 우측 화면 영역(320)에 포함된 확장 영역(322)의 크기를 Z3의 크기로 조절한다.

본 발명의 실시예에 따르면 스위치는 DDM(Drive Door Module) 스위치일 수 있는데, 도 13은 이를 도시하고 있다.

도 13은 본 발명의 실시예에 따른 스위치 모듈을 나타낸 도면으로서, DDM 스위치 모듈을 도시하고 있다.

스위치 모듈(600)은 방향 전환 스위치(610) 및 사이드 미러 선택 스위치(620)를 포함한다. 방향 전환 스위치(610)는 사이드 미러의 방향을 전환하기 위한 4개 방향의 키를 포함하고, 사이드 미러 선택 스위치(620)는 전환 대상인 사이드 미러를 선택 받는 키를 포함한다. 예를 들어, 사이드 미러 선택 스위치(620)를 이용하여 좌측 또는 우측 사이드 미러를 선택하고, 방향 전환 스위치(610)를 이용하여 선택된 사이드 미러의 반사 방향을 전환할 수 있는 것이다.

본 발명에서 사이드 미러 선택 스위치(620)는 좌측 또는 우측 화면 영역에 대한 선택을 입력받는 역할을 수행한다. 예를 들어, 사이드 미러 선택 스위치(620)의 키를 좌측으로 이동시키는 경우 좌측 화면 영역(310)에 대한 제어가 수행되고, 사이드 미러 선택 스위치(620)의 키를 우측으로 이동시키는 경우 우측 화면 영역에 대한 제어가 수행된다.

또한, 방향 전환 스위치(610)는 화면 영역(310, 320)에 포함된 확장 영역(312, 322)에 대한 제어 명령을 입력받는 역할을 수행한다. 좌측 화면 영역(310)이 선택된 상태에서 방향 전환 스위치(610)를 통하여 입력된 명령은 좌측 화면 영역(310)에 포함된 확장 영역(312)의 크기를 조절하는데 이용되는 것이다.

예를 들어, 확장 영역(312, 322)의 크기가 Z1인 상태에서 상 방향 키를 한 번 누르면 확장 영역(312, 322)의 크기가 Z2로 조절되고, 상 방향의 키를 두 번 누르면 확장 영역(312, 322)의 크기가 Z3로 조절될 수 있다. 이와 마찬가지로, 확장 영역(312, 322)의 크기가 Z3인 상태에서 하 방향 키를 한 번 누르면 확장 영역(312, 322)의 크기가 Z2로 조절되고, 하 방향의 키를 두 번 누르면 확장 영역(312, 322)의 크기가 Z1로 조절될 수 있다.

스위치 모듈(600)을 통하여 입력된 명령은 CAN(Controller Area Network) 데이터에 포함되어 차량 내부 네트워크로 송신되는데, 도 14는 이를 도시하고 있다.

도 14는 본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 시스템을 나타낸 도면이다.

도 14를 참조하면, 주변 감시 시스템은 주변 감시 장치(100), 스위치 모듈(600) 및 네트워크(700)를 포함한다.

스위치 모듈(600)을 통하여 입력된 명령은 차량 내부의 네트워크(700)로 전달된다. 그리고, 주변 감시 장치(100)는 네트워크(700)로 전달되는 신호 또는 명령을 모니터링하여 확장 영역 제어에 대한 신호 또는 명령이 발생한 경우 해당 신호 또는 명령에 대응하여 확장 영역(220)을 제어한다. 즉, 확장 영역(220)의 크기를 조절하는 것이다.

도 15는 본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 방법을 나타낸 흐름도이다.

영상 입력부(110)는 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상을 입력 받는다(S810). 이를 위하여, 영상 입력부(110)는 적어도 하나의 카메라를 포함할 수 있다.

영상 처리부(150)는 촬영된 영상이 표시되는 화면 영역의 좌측 및 우측 중 적어도 하나의 영역을 확장 영역(220)으로 설정한다(S820). 전술한 바와 같이, 디스플레이부(160)는 하나로 구성되거나 2개로 구성될 수 있다. 디스플레이부(160)가 하나로 구성된 경우 해당 디스플레이부(160)를 통하여 좌측 후방 및 우측 후방에 대하여 촬영한 영상이 모두 디스플레이될 수 있다. 한편, 디스플레이부(160)가 2개로 구성된 경우 각 디스플레이부(160)를 통하여 좌측 후방 및 우측 후방에 대하여 촬영한 영상이 디스플레이될 수 있다.

디스플레이부(160)가 하나로 구성된 경우 영상 처리부(150)는 화면 영역의 좌측 및 우측에 각각 확장 영역(220)을 설정한다. 한편, 디스플레이부(160)가 2개로 구성된 경우 영상 처리부(150)는 좌측 디스플레이부(160)의 좌측에 확장 영역(220)을 설정하고, 우측 디스플레이부(160)의 우측에 확장 영역을 설정한다.

상태 판단부(120)는 차량의 주행 상태를 판단하고(S830), 영상 처리부(150)는 차량의 주행 상태에 따라 확장 영역(220)의 크기 및 확장 영역(220)에 매핑되는 확장 영상(410, 420, 430)의 크기를 조절한다(S840).

디스플레이부(160)는 화면 영역(200)에 포함된 영상을 디스플레이한다(S850).

도 16 및 도 17은 도 15에 도시된 S830 단계 및 S840 단계를 구체적으로 설명한 흐름도이다.

도 16을 참조하면, 상태 판단부(120)는 차량의 주행 속도를 확인한다(S910). 그리하여, 차량의 주행 속도가 10km/h 미만인 경우(S921) 영상 처리부(150)는 Z1의 크기로 확장 영역(220)을 조절하고(S931), 차량의 주행 속도가 10~40km/h인 경우(S922) 영상 처리부(150)는 Z2의 크기로 확장 영역(220)을 조절하며(S932), 차량의 주행 속도가 40km/h 초과인 경우(S923) 영상 처리부(150)는 Z3의 크기로 확장 영역(220)을 조절한다(S933).

상태 판단부(120)는 지속적으로 차량의 주행 속도를 확인하고, 영상 처리부(150)는 확인된 차량의 주행 속도에 따라 실시간으로 확장 영역(220)의 크기를 조절할 수 있다.

도 17을 참조하면, 상태 판단부(120)는 스위치 입력 신호를 확인한다(S1010). 그리하여, 스위치 입력 신호가 S1 신호인 경우(S1021) 영상 처리부(150)는 Z1의 크기로 확장 영역(220)을 조절하고(S1031), 스위치 입력 신호가 S2 신호인 경우(S1022) 영상 처리부(150)는 Z2의 크기로 확장 영역(220)을 조절하며(S1032), 스위치 입력 신호가 S3 신호인 경우(S1023) 영상 처리부(150)는 Z3의 크기로 확장 영역(220)을 조절한다(S1033).

여기서, S1 신호, S2 신호 및 S3 신호는 각각 Z1, Z2 및 Z3에 대응하여 발생되는 스위치 신호를 나타낸다. 운전자는 자신의 의도에 따라 스위치 모듈(600)을 이용하여 S1 신호, S2 신호 및 S3 신호를 발생시킬 수 있는 것이다.

또한, S1 신호, S2 신호 및 S3 신호는 구체적으로 SL1 신호, SL2 신호, SL3 신호, SR1 신호, SR2 신호 및 SR3 신호를 포함할 수 있는데, 이에 대해서는 도 12를 통하여 전술하였으므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.

상태 판단부(120)는 지속적으로 스위치 입력 신호를 확인하고, 영상 처리부(150)는 확인된 스위치 입력 신호에 따라 실시간으로 확장 영역(220)의 크기를 조절할 수 있다.

이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

110: 영상 입력부
120: 상태 판단부
130: 저장부
140: 제어부
150: 영상 처리부
160: 디스플레이부

Claims (18)

1. 차량의 좌측 후방 및 우측 후방을 각각 촬영하는 제 1 카메라 및 제 2 카메라를 이용하여 상기 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상을 입력 받는 영상 입력부;
   상기 차량의 주행 속도를 판단하는 상태 판단부;
   상기 촬영된 영상의 전체 범위 중 확장 영상이 포함된 일부 범위를 화면 영역에 매핑시키는 영상 처리부; 및
   상기 화면 영역에 포함된 영상을 디스플레이하는 디스플레이부를 포함하되,
   상기 영상 처리부는
   상기 화면 영역의 좌측 및 우측 중 하나의 영역을 확장 영역으로 설정하고, 상기 확장 영역의 크기 보다 가로 방향으로 큰 상기 확장 영상을 상기 확장 영역에 포함시키며, 상기 차량의 주행 속도에 따라 상기 화면 영역에서 차지하는 상기 확장 영역의 크기 및 확장 영상의 크기를 가변하고,
   상기 촬영된 영상 중 상기 확장 영역에 포함되는 확장 영상의 크기는 상기 디스플레이부의 상기 화면 영역상에서 상기 확장 영역의 크기에 연동되고,
   상기 영상 처리부는
   상기 확장 영상의 가로 방향 해상도가 감소되도록, 상기 주행 속도에 따라 크기가 가변되는 상기 확장 영상을 왜곡하고, 상기 왜곡된 확장 영상을 상기 주행 속도에 따라 크기가 가변되는 상기 확장 영역에 포함하고,
   상기 일부 범위의 크기는 상기 확장 영상의 크기에 따라 가변되는 주변 감시 장치.
2. 삭제
3. 제 1항에 있어서,
   상기 영상 처리부는 상기 차량의 주행 속도에 따라 사전에 설정된 단계별로 상기 확장 영역의 크기를 조절하는 주변 감시 장치.
4. 제 3항에 있어서,
   상기 영상 처리부는 상기 차량의 주행 속도가 높을수록 상기 확장 영역의 크기를 증가시키는 주변 감시 장치.
5. 제 3항에 있어서,
   상기 영상 처리부는 턴 시그널이 발생한 경우 상기 사전에 설정된 단계 중 현재의 단계에 비하여 높은 단계로 상기 확장 영역의 크기를 증가시키는 주변 감시 장치.
6. 삭제
7. 제 1항에 있어서,
   상기 확장 영상의 왜곡율은 상기 화면 영역의 좌측 또는 우측 가장자리로 갈수록 증가하는 주변 감시 장치.
8. 제 7항에 있어서,
   상기 확장 영역을 제외한 나머지 화면 영역에 포함된 영상의 왜곡율은 상기 확장 영상의 왜곡율에 비하여 작은 주변 감시 장치.
9. 제 1항에 있어서,
   상기 영상 처리부는 상기 확장 영역의 크기에 대응하여 상기 확장 영역에 포함되는 상기 확장 영상의 크기를 조절하는 주변 감시 장치.
10. 삭제
11. 삭제
12. 삭제
13. 삭제
14. 삭제
15. 삭제
16. 삭제
17. 삭제
18. 삭제

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