KR101993247B1 - 구난로봇 말단장치 - Google Patents

Abstract

제안기술은 구난로봇 말단장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 재해 또는 재난 지역에서 인명을 구조하기 위한 구난로봇의 양팔 단부에 결합되는 말단장치에 관한 발명이다.

Description

구난로봇 말단장치{RESCUE ROBOT END EFFECTOR}

제안기술은 구난로봇 말단장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 재해 또는 재난 지역에서 인명을 구조하기 위한 구난로봇의 양팔 단부에 결합되는 말단장치에 관한 발명이다.

일반적으로 구난 로봇은 재해 또는 재난 지역에서 인명을 구조하기 위한 로봇으로, 평지가 아닌 경사지나 험지, 오지 및 계단 등과 같은 험난한 지형에서 임무를 수행하기 때문에 유연한 이동이 가능한 이동 플랫폼 구조로 이루어진다.

일반적으로 구난로봇은 바디섹션(2)과, 상기 바디섹션(2)의 하부에 결합된 2개의 좌우 레그 어셈블리(4)와, 좌우회전이 가능하며 상기 바디섹션(2)의 상부에 결합되는 몸체(6)과, 상기 몸체(6)의 양측에 결합되어 팔의 역할을 하는 매니퓰레이터(manipulator)(8)와, 상기 매니퓰레이터(8)의 단부에 결합되는 말단장치(10)를 포함하여 구성된다.

도 1에는 일반적인 구난로봇이 부상자(12)를 들어 올리는 상황이 도시되어 있다.

도 1(a)는 구난로봇이 들어 올릴 부상자(12)의 측면으로 접근하는 상황이고, 도 1(b)는 양 팔의 단부에 결합된 말단장치(10)를 이용하여 부상자(12)를 들어올리기 시작하는 상황이며, 도 1(c)는 부상자를 들어 올린 후 이동하는 상황을 도시하고 있다.

상기와 같이 구성되는 구난로봇이 재난 및 재해 지역에서 부상자(12)를 발견하였을 때, 부상이 경미하거나 의식이 있는 부상자(12)일 경우 상기 말단장치(10)를 이용하여 용이하게 들어 올려 이송할 수 있지만, 부상이 심각하거나 의식이 없는 부상자(12)일 경우 상기 말단장치(10)를 이용하여 들어올리기가 용이하지 않다.

특히, 상기 말단장치(10)를 누워있는 상태의 부상자(12)와 지면 사이로 밀어 넣는 과정에서 부상자(12)가 말단장치(10) 위로 올라가지 못하고 밀리는 상황이 발생하는 문제가 있었고, 이를 해결하기 위해 강성을 높여 말단장치의 끝을 뾰족하게 형성할 경우 부상자(12)를 들어 올리는 과정에서 부상자(12)의 옆구리를 찌르는 등 부상자(12)에게 상해를 입히게 되는 2차 피해의 문제가 있었다.

한국 공개특허공보 제10-2016-0032417호

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위해 발명된 것으로서, 부상이 심각하거나 의식 없이 지면에 누워있는 인명에 대해 상기 말단장치가 지면과 인명 사이를 보다 효과적으로 파고들어 상기 인명이 말단장치 위로 올라가지 못하고 밀리는 상황이 발생하지 않으며, 따라서 상기 말단장치에 의해 상기 인명이 밀리는 상황에서 말단장치에 의한 찔림을 방지할 수 있어 2차 피해 없이 안전하고 신속하게 들어 올릴 수 있는 구조의 말단장치를 제공하는데 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구난로봇 말단장치에 있어서,

지면에 접촉되어 회전하는 하단롤러;

상단은 부상자에 접촉되고, 하단은 하단롤러의 상단과 접촉되어 회전하는 상단롤러;를 포함하며,

하단롤러는 회전하면서 부상자의 일측으로부터 타측을 향해 이동하여 부상자와 지면 사이의 공간을 확보하게 되고,

상단롤러는 하단롤러의 회전에 의해 하단롤러와 반대 방향으로 회전하면서 부상자를 몸체를 향해 이동시키는 것을 특징으로 한다.

상단롤러는 회전방향인 열방향으로 다수 개 결합되는 것을 특징으로 한다.

하단롤러는 회전방향인 열방향으로 다수 개 결합되는 것을 특징으로 한다.

하단롤러는 두 개의 상단롤러와 선접촉되는 것을 특징으로 한다.

말단장치의 최단부에는 상단롤러가 위치하는 것을 특징으로 한다.

상단롤러와 하단롤러의 열방향 결합은 행방향으로 다수 개 결합되는 것을 특징으로 한다.

상단롤러와 하단롤러가 행방향으로 다수 개 결합될 때,

행방향으로 중앙부에 위치한 상단롤러와 하단롤러의 열방향 결합은 양측에 위치한 상단롤러와 하단롤러의 열방향 결합보다 더 길게 구성되는 것을 특징으로 한다.

상단롤러가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때, 상단롤러의 직경은 모두 동일한 것을 특징으로 한다.

하단롤러가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때, 몸체로부터 단부를 향하여 일정 길이 부분까지의 하단롤러의 직경은 상단롤러의 직경과 동일한 것을 특징으로 한다.

하단롤러가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때, 일정 길이 부분으로부터 단부에 이르기까지 하단롤러의 직경은 점차 작아지는 것을 특징으로 한다.

하단롤러의 직경이 점차 작아지는 부분과 대응되는 위치의 상단롤러는 단부로 갈수록 일정 각도 경사진 단면을 구성하는 것을 특징으로 한다.

상단롤러와 하단롤러가 각각 다수 개 결합되었을 때,

상단롤러와 하단롤러의 직경은 모두 동일한 것을 특징으로 한다.

하단롤러가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때, 하단롤러 사이의 간격은 몸체로부터 단부를 향하여 일정 길이 부분까지 동일한 것을 특징으로 한다.

하단롤러가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때, 하단롤러 사이의 간격은 일정 길이 부분으로부터 단부에 이르기까지 점차 넓어지는 것을 특징으로 한다.

상단롤러가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때, 하단롤러 사이의 간격이 점차 넓어지는 부분과 대응되는 위치의 상단롤러 사이의 간격은 단부로 갈수록 점차 넓어지는 것을 특징으로 한다.

하단롤러 사이의 간격이 점차 넓어지는 부분과 대응되는 위치의 상단롤러는 단부로 갈수록 일정 각도 경사진 단면을 구성하는 것을 특징으로 한다.

상단롤러가 경사진 단면을 구성하는 부분의 상단롤러 사이의 간격에는 간격의 너비에 대응되는 크기의 플레이트가 구비되는 것을 특징으로 한다.

상단롤러와 하단롤러의 내측은 베어링으로 구성되고, 외주면은 탄성고무재질로 구성되는 것을 특징으로 한다.

하단롤러의 외주면에는 상단롤러와의 마찰계수를 높이기 위한 돌기 또는 홈이 다수 개 형성되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 재해 또는 재난 지역에서 부상이 심각하거나 의식 없이 지면에 누워있는 인명에 대해 상기 말단장치가 지면과 인명 사이를 보다 효과적으로 파고들어 상기 인명이 말단장치 위로 올라가지 못하고 밀리는 상황이 발생하지 않으며, 따라서 상기 말단장치에 의해 상기 인명이 밀리는 상황에서 말단장치에 의한 찔림을 방지할 수 있어 2차 피해 없이 안전하고 신속하게 들어 올릴 수 있는 효과가 있다.

도 1은 일반적인 구난로봇이 부상자를 들어올리는 상황을 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 제1실시예의 말단장치.
도 3은 도 2의 동작 시 회전 방향 개념도.
도 4는 도 2의 롤러 열 결합 상태도.
도 5는 본 발명에 따른 롤러의 개념도.
도 6은 본 발명에 따른 제2실시예의 말단장치.
도 7은 도 6의 동작 시 회전 방향 개념도.
도 8은 도 6의 롤러 열 결합 상태도.
도 9는 본 발명에 따른 말단장치의 동작 초기 상태 개념도.
도 10은 본 발명에 따른 말단장치의 동작 중기 상태 개념도.

상술한 본 발명의 특징 및 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 출원에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시 예들을 설명하기 위한 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.

본 발명은 구난로봇 말단장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 재해 또는 재난 지역에서 인명을 구조하기 위한 구난로봇의 양팔 단부에 결합되는 말단장치에 관한 발명이다.

도 2에는 본 발명에 따른 제1실시예의 말단장치가 도시되어 있다.

구난로봇의 몸체(6)에 연결되어 일 방향으로 연장되는 매니퓰레이터(8)의 단부에 결합되는 본 발명의 말단장치는, 지면에 접촉되어 회전하는 하단롤러(14)와, 상단은 부상자(12)에 접촉되고 하단은 상기 하단롤러(14)의 상단과 접촉되어 회전하는 상단롤러(16)를 포함하여 상하 2단구조로 구성된다.

상기 상단롤러(16)는 각각의 롤러가 서로 다른 회전축을 가지며, 회전방향인 열방향으로 다수 개 결합되고, 상기 하단롤러(14) 또한 각각의 롤러가 서로 다른 회전축을 가지며, 회전 방향인 열방향으로 다수 개 결합되는 것으로, 상기 하단롤러(14)는 서로 인접한 두 개의 상기 상단롤러(16) 사이에 위치하여 두 개의 상기 상단롤러(16)와 선접촉하게 된다. 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)의 회전축은 서로 평행한다.

다수 개의 상기 상단롤러(16)와 다수 개의 상기 하단롤러(14)가 상기와 같이 서로 결합되었을 때, 상기 말단장치의 가장 앞부분이 되는 최단부에는 상기 상단롤러(16)가 위치하게 된다.

상기와 같은 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)의 열방향 결합은 행방향으로 다수 개 결합되어진다.

상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)의 열방향 결합이 행방향으로 다수 개 결합되어질 때, 어느 하나의 열방향 결합과 다른 하나의 열방향 결합 사이에는 측판(20)이 위치하게 되어 각각의 열방향 결합 간의 회전을 서로 독립시켜줄 수 있게 된다.

상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)의 회전축 양측은 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14) 양측에 위치하는 상기 측판(20)에 각각 연결된다.

상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)의 열방향 결합이 상기와 같이 행방향으로 다수 개 결합되었을 때, 행방향으로 중앙부에 위치한 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)의 열방향 결합은 양측에 위치한 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)의 열방향 결합보다 더 길게 구성된다.

즉, 행방향으로 중앙부에 위치한 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)의 열방향 결합이 최단부 측으로 보다 돌출되도록 구성되어 상기 말단장치가 지면과 부상자 사이를 파고들 때 보다 효과적으로 파고들 수 있도록 하였다.

상기 상단롤러(16)가 열방향으로 다수 개 구성되었을 때, 상기 상단롤러(16)의 직경은 상기 구난로봇의 몸체(6)로부터 상기 말단장치의 최단부에 이르기까지 모두 동일한 직경으로 구성된다.

반면에 상기 하단롤러(14)가 열방향으로 다수 개 구성되었을 때, 상기 구난로봇의 몸체(6)로부터 상기 말단장치의 단부를 향하여 일정 길이 부분까지의 상기 하단롤러(14)는 상기 상단롤러(16)의 직경과 동일한 직경으로 구성되지만, 상기 일정 길이 부분으로부터 단부에 이르기까지의 상기 하단롤러(14)는 점차 작아지는 직경을 갖도록 구성된다.

상기 하단롤러(14)의 직경이 점차 작아지는 부분과 대응되어 접촉되는 위치의 상기 상단롤러(16)는 상기 하단롤러(14)의 직경에 의해 상기 말단장치의 단부로 갈수록 지면을 향하여 일정 각도 경사지는 단면을 구성하게 된다.

즉, 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)의 결합은 상기 말단장치의 단부로 갈수록 뾰족한 형상으로 형성되어 지면과 상기 부상자(12) 사이를 보다 효과적으로 파고들어갈 수 있게 된다.

도 3에는 도 2의 동작 시 회전 방향 개념도가 도시되어 있고, 도 4에는 도 2의 롤러 열 결합 상태도가 도시되어 있다.

상기와 같이 구성된 상기 말단장치는 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)의 회전방향에 대해 전후방향으로 이동하면서 지면에 접촉되어 있는 상기 부상자(12)와 지면 사이를 파고 들어가게 된다.

상기 하단롤러(14)는 지면에 접촉하여 회전하면서 상기 부상자(12)의 일측으로부터 타측을 향해 이동하여 상기 부상자(12)와 지면 사이의 공간을 확보하게 된다.

상기 하단롤러(14)와 접촉되어 있는 상기 상단롤러(16)는 상기 하단롤러(14)의 회전에 의해 상기 하단롤러(14)와 반대 방향으로 회전하면서 상단에 접촉되어 있는 상기 부상자(12)를 상기 몸체 쪽을 향하여 당겨 이동시키게 된다.

본 발명의 일 실시예에서 상기 하단롤러(14)는 시계방향으로 회전하게 되고, 상기 상단롤러(16)의 반시계방향으로 회전하게 된다.

상기 하단롤러(14)가 지면과 상기 부상자(12) 사이를 파고 들어가는 거리만큼 상기 상단롤러(16)가 상기 부상자(12)를 몸체 쪽으로 당겨 이동시키기 때문에 상기 부상자(12)가 지면 위에서 상기 말단장치의 이동에 의해 타측으로 밀리지 않고 상기 말단장치 상에 안착될 수 있게 된다.

도 5에는 본 발명에 따른 롤러의 개념도가 도시되어 있다.

상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14) 각각의 내측은 베어링(22)으로 구성되어 회전마찰을 최소화할 수 있게 되고, 외주면은 충격흡수 및 회전력 전달이 용이하도록 탄성고무(24) 재질로 구성된다.

상기 하단롤러(14)의 외주면에는 돌기 또는 홈이 다수 개 형성되어 상기 상단롤러(16)와의 마찰계수를 높일 수 있게 된다.

도 6에는 본 발명에 따른 제2실시예의 말단장치가 도시되어 있다.

제2실시예에서의 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)의 형상 및 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14) 사이의 결합은 상기 제1실시예에서의 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)의 형상 및 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14) 사이의 결합과 동일하다.

다만, 제작의 효율성을 위하여 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)의 규격을 단일화 하기 위해 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)가 각각 다수 개 결합되었을 때, 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)의 직경을 모두 동일하게 구성하게 된다.

이 때, 말단장치의 단부가 뾰족한 형상으로 형성되지 않으면 상기 말단장치가 상기 부상자(12)와 지면 사이를 파고드는 과정에서 상기 말단장치가 상기 부상자(12)와 지면 사이를 파고들지 못하고 상기 부상자(12)가 상기 말단장치에 의해 밀리는 문제가 발생할 수 있기 때문에 상기와 같은 문제를 방지하기 위해 상기 말단장치의 단부가 뾰족한 형상이 되도록 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)를 하기와 같이 구성하도록 한다.

상기 하단롤러(14)가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때 상기 하단롤러(14) 사이의 간격은, 상기 몸체(6)로부터 단부를 향하여 일정 길이 부분까지 동일하게 형성되다가, 상기 일정 길이 부분으로부터 단부로 이르기까지 점차 넓어지도록 형성된다.

상기 상단롤러(16)가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때 상기 상단롤러(16) 사이의 간격은, 상기 몸체(6)로부터 단부를 향하여 일정 길이 부분까지 동일하게 형성되다가, 상기 하단롤러(14) 사이의 간격이 점차 넓어지는 부분과 대응되는 위치의 상기 상단롤러(16) 사이의 간격은 상기 하단롤러(14) 사이의 간격에 의해 단부로 갈수록 점차 넓어지게 형성된다.

즉, 상기 하단롤러(14) 사이의 간격이 점차 넓어지는 부분에서 상기 하단롤러(14) 사이의 간격도 점차 넓어져 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)가 상하방향으로 서로 중첩되는 길이가 점차 길어지게 된다.

이에 따라 상기 하단롤러(14) 사이의 간격이 점차 넓어지는 부분과 대응되는 위치의 상기 상단롤러(16)는 단부로 갈수록 지면을 향하여 일정 각도 경사진 단면을 구성하게 되고, 상기 말단장치는 단부로 갈수록 뾰족해지는 형상을 형성하게 된다.

상기 상단롤러(16) 사이의 간격이 점차 넓어지게 되면, 상기 상단롤러(16)의 상단과 접촉되는 상기 부상자(12)의 옷가지 등이 상기 상단롤러(16) 사이의 간격에 끼어 들어갈 수 있기 때문에 상기 상단롤러(16)가 경사진 단면을 구성하는 부분의 상기 상단롤러(16) 사이의 간격에는 간격의 너비에 대응되는 플레이트(18)가 구비되어 상기 상단롤러(16) 사이의 간격을 메우게 된다.

도 7에는 도 6의 동작 시 회전 방향 개념도가 도시되어 있고, 도 8에는 도 6의 롤러 열 결합 상태도가 도시되어 있다.

제2실시예에서의 상기 상단롤러(16)와 상기 하단롤러(14)의 회전 방향 및 작동 방법은 상기에서 설명한 제1실시예에서의 회전 방향 및 작동 방법과 동일하다.

도 9에는 본 발명에 따른 말단장치의 동작 초기 상태 개념도가 도시되어 있고, 도 10에는 본 발명에 따른 말단장치의 동작 중기 상태 개념도가 도시되어 있다.

도면에 도시된 바와 같이 본 발명의 제1실시예 및 제2실시예의 말단장치를 이용하면 상기 말단장치의 이동에 의해 상기 부상자(12)가 지면 위에서 타측으로 밀리지 않고, 상기 말단장치가 상기 부상자(12)의 일측으로부터 타측을 향해 지면과 상기 부상자(12) 사이를 파고들면서 상기 부상자(12)와 지면 사이의 공간을 확보하게 된다.

상기 하단롤러(14)와 접촉되어 있는 상기 상단롤러(16)는 상기 하단롤러(14)의 회전에 의해 상기 하단롤러(14)와 반대 방향으로 회전하면서 상단에 접촉되어 있는 상기 부상자(12)를 상기 몸체(6) 쪽을 향하여 당겨 이동시키게 된다.

따라서 재해 또는 재난 지역에서 부상이 심각하거나 의식 없이 지면에 누워있는 인명에 대해 2차 피해 없이 안전하고 신속하게 들어 올릴 수 있게 된다.

앞서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술 분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술 될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

2 : 바디섹션
4 : 레그 어셈블리
6 : 몸체
8 : 매니퓰레이터
10 : 종래의 말단장치
12 : 부상자
14 : 하단롤러
16 : 상단롤러
18 : 플레이트
20 : 측판
22 : 베어링
24 : 탄성고무

Claims (19)

1. 구난로봇의 몸체에 연결되어 일 방향으로 연장되는 매니퓰레이터의 단부에 결합되는 말단장치에 있어서,
   지면에 접촉되어 회전하는 하단롤러;
   상단은 부상자에 접촉되고, 하단은 상기 하단롤러의 상단과 접촉되어 회전하는 상단롤러;를 포함하며,
   상기 하단롤러는 회전하면서 상기 부상자의 일측으로부터 타측을 향해 이동하여 상기 부상자와 상기 지면 사이의 공간을 확보하게 되고,
   상기 상단롤러는 상기 하단롤러의 회전에 의해 상기 하단롤러와 반대 방향으로 회전하면서 상기 부상자를 상기 몸체를 향해 이동시키며,
   상기 상단롤러는 회전방향인 열방향으로 다수 개 결합되고,
   상기 하단롤러는 회전방향인 열방향으로 다수 개 결합되며,
   상기 하단롤러는 두 개의 상기 상단롤러와 선접촉되고,
   상기 상단롤러가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때, 상기 상단롤러의 직경은 모두 동일하며,
   상기 하단롤러가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때, 상기 몸체로부터 단부를 향하여 일정 길이 부분까지의 상기 하단롤러의 직경은 상기 상단롤러의 직경과 동일하고,
   상기 일정 길이 부분으로부터 단부에 이르기까지 상기 하단롤러의 직경은 점차 작아지도록 구성되며,
   상기 하단롤러의 직경이 점차 작아지는 부분과 대응되는 위치의 상기 상단롤러는 단부로 갈수록 일정 각도 경사진 단면을 구성하는 것
   을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 말단장치의 최단부에는 상기 상단롤러가 위치하는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 열방향 결합은 행방향으로 다수 개 결합되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 상단롤러와 상기 하단롤러가 행방향으로 다수 개 결합될 때,
   행방향으로 중앙부에 위치한 상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 열방향 결합은 양측에 위치한 상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 열방향 결합보다 더 길게 구성되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 내측은 베어링으로 구성되고, 외주면은 탄성고무재질로 구성되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 하단롤러의 외주면에는 상기 상단롤러와의 마찰계수를 높이기 위한 돌기 또는 홈이 다수 개 형성되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치.
7. 구난로봇의 몸체에 연결되어 일 방향으로 연장되는 매니퓰레이터의 단부에 결합되는 말단장치에 있어서,
   지면에 접촉되어 회전하는 하단롤러;
   상단은 부상자에 접촉되고, 하단은 상기 하단롤러의 상단과 접촉되어 회전하는 상단롤러;를 포함하며,
   상기 하단롤러는 회전하면서 상기 부상자의 일측으로부터 타측을 향해 이동하여 상기 부상자와 상기 지면 사이의 공간을 확보하게 되고,
   상기 상단롤러는 상기 하단롤러의 회전에 의해 상기 하단롤러와 반대 방향으로 회전하면서 상기 부상자를 상기 몸체를 향해 이동시키며,
   상기 상단롤러는 회전방향인 열방향으로 다수 개 결합되고,
   상기 하단롤러는 회전방향인 열방향으로 다수 개 결합되며,
   상기 하단롤러는 두 개의 상기 상단롤러와 선접촉되고,
   상기 상단롤러와 상기 하단롤러가 각각 다수 개 결합되었을 때, 상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 직경은 모두 동일하며,
   상기 하단롤러가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때, 상기 하단롤러 사이의 간격은 상기 몸체로부터 단부를 향하여 일정 길이 부분까지 동일하고,
   상기 하단롤러가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때, 상기 하단롤러 사이의 간격은 일정 길이 부분으로부터 단부에 이르기까지 점차 넓어지며,
   상기 상단롤러가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때, 상기 하단롤러 사이의 간격이 점차 넓어지는 부분과 대응되는 위치의 상기 상단롤러 사이의 간격은 단부로 갈수록 점차 넓어지고,
   상기 하단롤러 사이의 간격이 점차 넓어지는 부분과 대응되는 위치의 상기 상단롤러는 단부로 갈수록 일정 각도 경사진 단면을 구성하는 것
   을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치.
8. 제7항에 있어서,
   상기 말단장치의 최단부에는 상기 상단롤러가 위치하는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치.
9. 제7항에 있어서,
   상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 열방향 결합은 행방향으로 다수 개 결합되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치.
10. 제9항에 있어서,
    상기 상단롤러와 상기 하단롤러가 행방향으로 다수 개 결합될 때,
    행방향으로 중앙부에 위치한 상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 열방향 결합은 양측에 위치한 상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 열방향 결합보다 더 길게 구성되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치.
11. 제7항에 있어서,
    상기 상단롤러가 경사진 단면을 구성하는 부분의 상기 상단롤러 사이의 간격에는 간격의 너비에 대응되는 크기의 플레이트가 구비되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치.
12. 제7항에 있어서,
    상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 내측은 베어링으로 구성되고, 외주면은 탄성고무재질로 구성되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치.
13. 제12항에 있어서,
    상기 하단롤러의 외주면에는 상기 상단롤러와의 마찰계수를 높이기 위한 돌기 또는 홈이 다수 개 형성되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치.
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