KR101987635B1 - 경사 예측 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 센서에서 수신된 빔(Beam)에서 수집된 백 스캐터링(Back Scattering)에 관한 정보와 지면 상태에 관한 정보를 이용하여 사전(事前)에 지면의 경사를 예측하는 경사 예측 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 경사 예측 장치는 경사 예측 장치에 있어서, 빔(Beam)을 수신하여 백 스캐터링(Back Scattering)에 관한 정보를 획득하는 정보부; 및 상기 백 스캐터링 정보의 변화를 이용하여 경사로의 기울기 변화를 예측하는 예측부를 포함할 수 있다.

Description

경사 예측 방법 및 장치{Method and Apparatus for Predicting Slope}
본 발명은 경사 예측 방법 및 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 본 발명은 센서에서 수신된 빔(Beam)에서 수집된 백 스캐터링(Back Scattering)에 관한 정보와 지면 상태에 관한 정보를 이용하여 사전(事前)에 지면의 경사를 예측하는 경사 예측 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근 스마트 크루즈 컨트롤(SCC, Smart Cruise Control) 시스템이나 스마트 주차 보조 시스템(SPAS, Smart Parking Assistance System), 차선 유지 보조 시스템(LKAS, Lane Keeping Assistance System) 등의 탐지 센서의 기능을 활용한 다양한 지능형 차량 기술들이 활발하게 연구 및 개발되고 있다.
탐지 센서는 차량 주위의 타겟을 감지하여 일정한 속도 및 거리를 유지하거나, 충돌을 감지하여 회피나 경고를 하는 역할을 수행한다.
그러나, 주행 방향에 있는 지면에 경사가 발행하는 경우, 탐지 센서의 탐지 가능 범위에 제한이 발생하며 탐지 기능도 저하된다. 이로 인하여 동력장치의 동작상태 최적화, SCC시스템이나 스탑 앤 고(Stop & Go) 등과 같은 주행 중에 사용되는 기술들이 도입된 지능형 차량의 각종 시스템들은 오작동을 일으키거나 잘못된 정보를 운전자에게 제공하여 사고의 위험이 존재한다.
차량의 주행 방향에 존재하는 지면의 경사를 예측하는 종래 기술은 GPS 정보, 가속도 센서, 위성항법 센서 등 많은 수의 센서가 필요하였다. 또는 종래 기술은 실험실이나 일정 환경에서 얻어야 했던 임계값(Threshold) 등과 같은 경사를 예측하는데 필요한 사전(事前) 정보량이 많아 충분한 정보를 수집한 후 천천히 반응하는 방식이 존재하여 많은 환경에 적용하는 것이 불가능하였다.
또한, 종래 기술은 수신되는 신호의 크기가 작은 경우에는 판별이 어려웠으며, 주행 중 변화하는 도로 상황에 즉각적이고 빠르며 지속적으로 대응 할 수 없었다.
또한, 종래 기술은 대상 타켓의 매질이나 날씨 등에 따른 상태가 변화하는 경우 측정 오류가 급증하는 문제점이 존재한다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 수신된 빔(Beam)에서 수집된 백 스캐터링(Back Scattering)에 관한 정보와 지면 상태에 관한 정보를 이용하여 신속하고 정확하게 차량의 주행 방향 지면의 경사를 예측할 수 있는 경사 예측 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 문제를 해결하기 위한 경사 예측 장치는, 경사 예측 장치에 있어서, 빔(Beam)을 수신하여 백 스캐터링(Back Scattering)에 관한 정보를 획득하는 정보부; 및 상기 백 스캐터링 정보의 변화를 이용하여 경사로의 기울기 변화를 예측하는 예측부를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 경사 예측 장치는, 상기 지면의 상태를 파악하는 파악부를 더 포함하며, 상기 예측부는 상기 파악부에서 파악된 지면의 상태를 이용하여 상기 경사로의 기울기 변화를 예측할 수 있다.
바람직하게는, 상기 파악부는, 수직-수직 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과 수평-수직 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과의 차이 및 수직-수직 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과 수직-수평 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과의 차이를 이용하여 상기 지면의 상태를 파악할 수 있다.
바람직하게는, 상기 정보부는, 디지털 빔 형성(DBF, Digital Beam Forming)에 의하여 다중 빔을 포함하여 상기 정보를 획득할 수 있다.
바람직하게는, 상기 백 스캐터링에 관한 정보는, 상기 백 스캐터링 값, 상기 백 스캐터링의 크기, 상기 백 스캐터링의 크기 변화, 상기 백 스캐터링의 입사각, 상기 백 스캐터링의 반사각 및 상기 백 스캐터링의 비추는 면적에 관한 정보를 포함할 수 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위한 경사 예측 방법은, 경사 예측 방법에 있어서, 빔(Beam)을 수신하여 백 스캐터링(Back Scattering)에 관한 정보를 획득하는 정보단계; 및 상기 백 스캐터링 정보의 변화를 이용하여 경사로의 기울기 변화를 예측하는 예측단계를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 경사 예측 방법은, 상기 지면의 상태를 파악하는 파악단계를 더 포함하며, 상기 예측단계는 상기 파악단계에서 파악된 지면의 상태를 이용하여 상기 경사로의 기울기 변화를 예측할 수 있다.
바람직하게는, 상기 파악단계는, 수직-수직 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과 수평-수직 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과의 차이 및 수직-수직 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과 수직-수평 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과의 차이를 이용하여 상기 지면의 상태를 파악할 수 있다.
바람직하게는, 상기 정보단계는, 디지털 빔 형성(DBF, Digital Beam Forming)에 의하여 다중 빔을 포함하여 상기 정보를 획득할 수 있다.
바람직하게는, 상기 백 스캐터링에 관한 정보는, 상기 백 스캐터링 값, 상기 백 스캐터링의 크기, 상기 백 스캐터링의 크기 변화, 상기 백 스캐터링의 입사각, 상기 백 스캐터링의 반사각 및 상기 백 스캐터링의 비추는 면적에 관한 정보를 포함할 수 있다.
본 발명은 레이더 센서 단독으로 경사 변화를 사전에 예측 가능하여 많은 수의 센서가 불필요하다.
또한, 본 발명은 보다 작은 신호와 지면의 상태 변화까지 고려하여 다양한 상황에서 신뢰성 높은 경사 예측이 가능하다.
또한, 본 발명은 경사 예측을 위하여 사전에 필요한 정보량이 감소될 수 있다.
또한, 본 발명은 지면 경사를 신속하고 빠르게 예측 가능하다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 경사 예측 장치에 관한 블록도이다.
도 2는 지면에 경사가 발생한 경우 정보부에서 수집되는 백 스캐터링에 관한 정보의 변화를 나타내는 일 예에 관한 도면이다.
도 3은 지면에 경사가 발생한 경우 정보부에서 수집되는 백 스캐터링에 관한 정보의 변화를 나타내는 다른 예에 관한 도면이다.
도 4는 지면의 상태에 따라서 정보부가 수집하는 백 스캐터링에 관한 정보의 변화가 발생하는 일 예를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 경사 예측 방법에 관한 흐름도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하의 설명 및 첨부된 도면들에서 실질적으로 동일한 구성요소들은 각각 동일한 부호들로 나타냄으로써 중복 설명을 생략하기로 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어”있다거나 “접속되어”있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어”있다거나 “직접 접속되어”있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함될 수 있다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
본 발명에 따른 경사 예측 장치는 차량의 주행 방향으로 빔(Beam)을 방출하고 반사되는 정보를 이용하여 백 스캐터링(Back Scattering)에 관한 정보와 지면의 상태에 관한 정보를 획득하고, 획득된 정보를 이용하여 차량 주행방향 전방에 위치한 지면의 경사를 예측한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 경사 예측 장치에 관한 블록도이다.
구체적으로 도 1을 참조하여 바람직한 실시예에 따른 경사 예측 장치(100)에 관하여 설명하면, 경사 예측 장치(100)는 정보부(110), 파악부(120) 및 예측부(130)를 포함한다.
정보부(110)는 백 스캐터링에 관한 정보를 획득한다.
정보부(110)는 차량의 주행 방향으로 빔(Beam)을 방출하고 반사된 신호를 수신한다. 정보부(110)는 레이더 센서를 이용한 것 일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며 백 스캐터링 값을 측정할 수 있는 센서를 이용한 것이 바람직하다.
정보부(110)는 디지털 빔 형성(DBF, Digital Beam Forming)에 의하여 다중 빔을 가지는 것이 바람직하다.
정보부(110)는 다중 빔의 각 방향에서 수신되는 백 스캐터링의 값을 산출할 수 있다. 주행 중 경사가 변화하지 않는 경우에는 정보부(110)로 수신되는 빔의 백 스캐터링의 값이 오차 범위 내에서 유지된다. 그러나 경사의 변화가 발생하는 경우에는 입사각, 반사각, 비추는 면적, 거리 등의 변화로 수신되는 백 스캐터링에 관한 정보에 변화가 발생한다. 정보부(110)는 백 스캐터링의 세기의 변화에 관한 정보를 산출 및 수집하고 이렇게 수집된 정보는 경사로의 기울기 변화 예측의 근거로 이용된다.
도 2는 지면에 경사가 발생한 경우 정보부에서 수집되는 백 스캐터링에 관한 정보의 변화를 나타내는 일 예에 관한 도면이다.
도 2를 참조하면, 차량이 경사가 없는 지면 위를 주행하는 경우 발생하는 백 스캐터링 발생 면적과 경사가 있는 곳에서 발생하는 백 스캐터링의 발생 면적이 상이한 것을 알 수 있다. 즉, 이렇게 경사가 변화하면 백 스캐터링에 관한 정보에도 변화가 발생한다.
주행 방향 전방에 경사가 발생하여 경사에 변화가 발생하면, 방출된 빔이 반사되는 입사각과 면적의 변화가 발생하므로, 정보부(110)에서 수집되는 백 스캐터링의 세기가 변한다. 예측부(130)는 이렇게 정보부(110)에서 수집되는 백 스캐터링의 세기 변화를 이용하여 차량 주행 방향의 전방에 위치한 지면의 경사가 현재 차량이 위치하고 있는 지면에 비하여 상대적인 변화를 예측할 수 있다.
도 3은 지면에 경사가 발생한 경우 정보부에서 수집되는 백 스캐터링에 관한 정보의 변화를 나타내는 다른 예에 관한 도면이다.
도 3에서 (A)는 현재 차량이 위치하고 있는 지면에서의 백 스캐터링에 관한 정보를 표시한 것이다. 현재 차량이 위치하고 있는 지면에서의 백 스캐터링에 관한 정보는 이전 시간에 정보부(110)에서 수집된 정보가 될 것이다.
도 3에서 (B)는 현재 정보부(110)에서 수집된 정보인 차량의 주행 방향의 전방에 위치한 지면에서의 백 스캐터링에 관한 정보이다.
도 3을 참조하면, 경사의 변화가 발생할 때, 정보부(110)에서 수집되는 백 스캐터링의 입사각, 백 스캐터링의 반사각, 백 스캐터링의 면적이 변화하는 것을 알 수 있다.
구체적으로 정보부(110)가 방출한 빔이 반사되어 수신되는 정보를 이용하여 백 스캐터링 값을 산출하는 것을 수학식 1내지 4를 참조하여 설명한다.
백 스캐터링 값 σ0는 평균 레이더 크로스 섹션(Average Radar Cross Section) σ를 빔이 비추는 면적 A0로 나눈 값인 백 스캐터링 계수(BSC, Back Scattering Coefficient)이다. 즉 σ0는 σ/A0이다.
레이더 크로스 섹션은 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다.
[수학식 1]
Figure 112012079725085-pat00001
R은 송신단(또는 차량)부터 지면(타겟)까지의 거리이다. Pt는 송신 전력이고 Pr은 수신 전력이다. G는 안테나 이득이고 λ는 파장이다.
송신 전력과 수신 전력의 비는 수학식 2와 같이 나타낼 수 있다.
[수학식 2]
Figure 112012079725085-pat00002
r은 2R(왕복 거리)이다.
R만큼 떨어진 곳을 비추는 면적 A0는 수학식 3과 같이 나타낼 수 있다.
[수학식 3]
Figure 112012079725085-pat00003
수학식 3에서 θE,3dB는 E-평면(Plane)에서 3dB 빔폭이고, θH,3dB는 H-평면에서 3dB 빔폭이다. 이는 안테나의 형태에 따라서 변화할 수 있다. 예를 들면, 피라밋형 혼 안테나(Pyramidal Horn Antennas)의 경우, 근사적으로 θE,3dB는 0.89λ/DE이고, θH,3dB는 1.19λ/DH가 될 수 있다. 여기서 DE와 DH는 각각 E방향(Direction)과 H방향에서의 혼 안테나의 크기이다.
정규화된 백 스캐터링 계수(Normalized Back Scattering Coefficient)는 수학식 4와 같이 나타낼 수 있다.
[수학식 4]
Figure 112012079725085-pat00004
수학식 4에서 S11.asphalt는 아스팔트 표면으로부터 측정된 백 스캐터링 계수이고, S11.metal은 금속 표면으로부터 측정된 백 스캐터링 계수이다.
정보부(110)는 지면과 차량의 거리에 관한 정보도 수집할 수 있다.
구체적으로 정보부(110)는 차량의 주행방향으로 빔을 방출한다. 정보부(110)가 방출하는 빔은 차량을 기준으로 기 설정된 일정한 각도로 방출됨이 바람직하다. 방출된 빔이 전방에 존재하는 물체에 반사되어 수신되는 시간을 이용하여 지면과 차량의 거리에 관한 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 차량이 평면을 주행하다 오르막길로 접어들게 되면, 정보부(110)에서 수신되는 빔의 수신각, 지면과의 거리, 비추는 면적이 모두 작아진다.
파악부(120)는 정보부(110)에서 수신된 정보를 이용하여 지면 상태를 파악한다.
도 4는 지면의 상태에 따라서 정보부가 수집하는 백 스캐터링에 관한 정보의 변화가 발생하는 일 예를 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 도 4의 (A)는 눈 덮힌 아스팔트 표면의 77Ghz 대역에서 백스캐터링을 측정한 결과를 나타낸다. 도 4의 (B)는 아스팔트 표면의 77Ghz 대역에서 백 스캐터링을 측정한 결과를 나타낸 것이다. 두 결과를 비교해 보면, 동일한 조건하에 지면 상태가 눈이 덮힌 것과 덮히지 않은 상태의 결과가 상이한 것을 알 수 있다. 즉, 지면 상태에 따라서 백 스캐터링에 관한 정보가 변화하는 바, 파악부(120)가 지면 상태를 파악하여 예측부(130)가 보다 정확한 경사를 예측할 수 있도록 한다.
구체적으로 파악부(120)는 수직-수직 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과 수평-수직 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과의 차이 및 수직-수직 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과 수직-수평 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과의 차이를 이용하여 지면의 상태를 파악할 수 있다. 예를 들면, 차이가 마른 상태의 아스팔트의 경우 최대 dB의 차이를 보이지만, 눈 덮인 상태의 아스팔트의 경우 최대 20dB의 차이를 보여 마른 상태보다 차이가 크다.
예측부(130)는 정보부(110)와 파악부(120)에서 수집 및 획득된 정보를 이용하여 차량 주행 방향 전방에 위치한 지면의 경사를 사전(事前)에 예측한다.
예측부(130)는 지면 상태가 동일할 때, 정보부(110)에서 수집된 백 스캐터링의 수신각, 지면과 차량과의 거리, 백 스캐터링의 면적 중 백 스캐터링의 수신각을 가장 높에 비중을 두어 경사를 예측할 수 있으며, 정보부(110)에서 수신된 빔의 수에 따라서 더 정밀하게 변화를 분석하여 경사를 예측할 수도 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 경사 예측 장치(100)는 현재 주행 위치의 지면을 기준으로 차량의 주행방향에 위치한 지면의 경사를 상대적으로 예측할 수 있다.
구체적으로 예측부(130)는 정보부(110)에서 수집한 백 스캐터링 세기의 변화가 기 설정된 오차 범위 이상인 경우, 지면의 경사에 변화가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
기 설정된 오차 범위는 센서나 레이더의 성능, 차량의 성능, 빔을 수광하는 성능 등에 따라서 설정될 수 있다.
예측부(130)는 백 스캐터링 세기에 변화가 기 설정된 오차 범위 이상이더라도, 지면 상태에 따라서 백 스캐터링의 세기 변화가 발생할 수 있는 바, 지면 상태를 종합적으로 고려하여 지면의 경사 변화를 예측할 수 있다.
즉, 예측부(130)는 파악부(120)에서 지면의 상태의 급격한 변화가 있다고 파악한 경우, 정보부(110)에서 수집된 백 스캐터링에 관한 정보에서 지면 상태의 변화를 고려한 후, 백 스캐터링의 세기 변화 발생 저도 등을 분석하여 경사를 예측할 수 있다.
또한, 예측부(130)는 정보부(110)에서 획득한 지면(타겟)과 차량간의 거리 정보를 이용하여 보다 정확하게 차량 주행 방향 경사를 예측할 수 있다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 경사 예측 방법에 관한 흐름도이다.
도 5를 참조하여 바람직한 실시예에 따른 경사 예측 방법을 설명하면, 정보부(110)가 백 스캐터링에 관한 정보를 획득한다(S510 단계).
예측부(130)는 정보부(110)에서 획득된 백 스캐터링에 관한 정보를 이용하여, 백 스캐터링 세기에 변화가 존재하는지 여부를 판단한다(S520 단계).
예측부(130)는 백 스캐터링 세기에 변화가 존재하지 않거나, 변화가 기 설정된 오차 범위 이내인 경우 지면의 경사에 변화가 없는 것으로 예측할 수 있다. 반면에, 예측부(130)는 백 스캐터링 세기의 변화가 존재하고 그러한 변화가 기 설정된 오차 범위 이내가 아닌 경우, 앞으로 차량 주행 방향 전방의 지면 경사가 변화할 수 있다고 예측 가능하다(S530 단계).
파악부(120)는 지면 상태에 관하여 파악한다(S540 단계).
예측부(130)는 파악부(120)에서 파악한 지면 상태에 관한 정보를 이용하여 보다 정확하게 지면 경사를 예측할 수 있다.
구체적으로 예측부(130)는 지면 상태의 급격한 변화가 존재하는 경우, 백 스캐터링에 관한 정보를 종합적으로 고려하여 주행 방향 경사를 예측한고, 지면 상태의 급격한 변화가 존재하지 않는 경우, 백 스캐터링에 관한 정보만을 이용하여 주행 방향 경사를 예측할 수 있다(S550, S570 단계).
정보부(110)는 차량과 송신된 빔이 도달하는 지면과의 거리에 관한 정보를 획득할 수 있고(S560 단계), 예측부(130)는 정보부(110)에서 획득한 거리에 관한 정보를 백 스캐터링에 관한 정보와 지면 상태에 관한 정보와 함께 이용하여 주행 방향 경사를 예측할 수 있다(S570 단계).
본 발명은 레이더 센서 단독으로 경사 변화를 사전에 예측 가능하여 많은 수의 센서가 불필요하다. 또한, 본 발명은 보다 작은 신호와 지면의 상태 변화까지 고려하여 다양한 상황에서 신뢰성 높은 경사 예측이 가능하다. 또한, 본 발명은 경사 예측을 위하여 사전에 필요한 정보량이 감소될 수 있다. 또한, 본 발명은 지면 경사를 신속하고 빠르게 예측 가능하다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 경사 예측 장치(100)의 블록도는 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 개념적 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도는 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블록을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 경사 예측 장치에 있어서,
    빔(Beam)을 수신하여 백 스캐터링(Back Scattering)에 관한 정보를 획득하는 정보부; 및
    상기 백 스캐터링 정보의 변화를 이용하여 경사로의 기울기 변화를 예측하는 예측부를 포함하되,
    지면의 상태를 파악하는 파악부를 더 포함하며,
    상기 파악부는,
    수직-수직 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과 수평-수직 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과의 차이 및 수직-수직 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과 수직-수평 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과의 차이를 이용하여 상기 지면의 상태를 파악하는 것을 특징으로 하는 경사 예측 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 예측부는,
    상기 파악부에서 파악된 지면의 상태를 이용하여 상기 경사로의 기울기 변화를 예측하는 것을 특징으로 하는 경사 예측 장치.
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 정보부는,
    디지털 빔 형성(DBF, Digital Beam Forming)에 의하여 다중 빔을 포함하여 상기 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 경사 예측 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 백 스캐터링에 관한 정보는,
    상기 백 스캐터링 값, 상기 백 스캐터링의 크기, 상기 백 스캐터링의 크기 변화, 상기 백 스캐터링의 입사각, 상기 백 스캐터링의 반사각 및 상기 백 스캐터링의 비추는 면적에 관한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 경사 예측 장치.
  6. 경사 예측 방법에 있어서,
    빔(Beam)을 수신하여 백 스캐터링(Back Scattering)에 관한 정보를 획득하는 정보단계; 및
    상기 백 스캐터링 정보의 변화를 이용하여 경사로의 기울기 변화를 예측하는 예측단계를 포함하되,
    지면의 상태를 파악하는 파악단계를 더 포함하며,
    상기 파악단계는,
    수직-수직 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과 수평-수직 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과의 차이 및 수직-수직 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과 수직-수평 편파값을 수평-수평 편파값으로 나눈 값과의 차이를 이용하여 상기 지면의 상태를 파악하는 것을 특징으로 하는 경사 예측 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 예측단계는,
    상기 파악단계에서 파악된 지면의 상태를 이용하여 상기 경사로의 기울기 변화를 예측하는 것을 특징으로 하는 경사 예측 방법.
  8. 삭제
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 정보단계는,
    디지털 빔 형성(DBF, Digital Beam Forming)에 의하여 다중 빔을 포함하여 상기 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 경사 예측 방법.
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 백 스캐터링에 관한 정보는,
    상기 백 스캐터링 값, 상기 백 스캐터링의 크기, 상기 백 스캐터링의 크기 변화, 상기 백 스캐터링의 입사각, 상기 백 스캐터링의 반사각 및 상기 백 스캐터링의 비추는 면적에 관한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 경사 예측 방법.
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