KR101983297B1 - Apparatus of drone having underwater shooting function - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a drone apparatus having an underwater shooting function, and more specifically, to a drone apparatus having an underwater shooting function, which lands on the water required for underwater shooting while flying along the water through a flight drone and shoots an underwater image through a mounted underwater drone to transmit the same.

Description

수중 촬영 기능을 갖는 드론장치{Apparatus of drone having underwater shooting function}[0001] Apparatus of drone having underwater shooting function [0002]

본 발명은 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 비행드론을 통해 수상을 따라 비행하다가 수중 촬영을 요하는 수상에 착륙하여서, 탑재된 수중 드론을 통해서 수중 영상을 촬영하여 전송하는 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치에 관한 것이다.The present invention relates to a drones having an underwater photographing function. More particularly, the present invention relates to a drones having an underwater photographing function, and more particularly, To a dron device having an underwater photographing function.

주지하는 바와 같이 조종사를 탑승하지 않고 지정된 임무를 수행할 수 있도록 제작한 비행체를 일컬으며, 통상적으로 드론은 메인바디, 메인바디에 방사형으로 배치되는 암, 암의 단부에 마련되는 로터, 로터에 장착되는 회전날개를 기본적으로 포함하여 이루어진다.As is well known, it refers to a flying body manufactured to perform a designated mission without boarding a pilot. Normally, the drone is provided with a main body, an arm disposed radially to the main body, a rotor provided at the end of the arm, As shown in Fig.

즉, 상기 드론은 수평 회전하는 여러 개의 회전날개(프로펠러)를 수평회전시켜 발생되는 양력으로 비행하는 RC 항공기로서 초기에는 군사용으로 개발되었으나, 최근에는 인명구조용이나, 구난용, 취미용, 촬영용 등 다양한 형태로 개발 및 보급되고 있다.That is, the above-mentioned drones are RC aircraft which fly by lift generated by horizontally rotating a plurality of rotating wings (propellers) rotating horizontally, and were initially developed for military purposes. Recently, however, various types of aircraft such as rescue, rescue, And is being developed and distributed.

상기 드론은 무선 송수신기를 이용한 무선조정으로 운행할 수 있음은 물론 내장된 제어부를 이용하여 자동항법으로 운행이 가능하다는 점에서, 단순한 취미 생활의 범주를 벗어나 원격지에 상품을 배달하거나 또는 수상 환경에서 인명을 구조하기 위한 수단으로 활용되는 등 그 사용 범위가 점차 확대되고 있는 추세이다.The drones can be operated by radio control using a radio transceiver and can also be operated by an automatic navigation system using a built-in control unit. Therefore, the drones can be delivered to a remote place without a simple hobby life, As a means for rescuing the environment.

근자에는 드론을 이용한 촬영이 활발히 이루어지고 있으나, 드론은 그 특성상 공중을 비행하면서 영상을 촬영하도록 구성된 관계로 하천이나 바닷가에서 비행하는 중에 불시착하여 물에 빠지면 회수하는 것이 어렵고, 또 수중영상을 촬영하는 것이 어려워 수상과 수중의 영상을 촬영한 다양한 컨텐츠의 제작 및 제공이 어려운 한계성을 갖게 되었다.Recently, drones have been actively photographed, but the drones are structured to capture images while flying through the air. Due to the nature of the drones, it is difficult to collect them if they fall into the water while flying in rivers or beaches, It is difficult to produce and provide a variety of contents that have taken images of water and underwater.

KR 10-1559898 B1KR 10-1559898 B1 KR 10-1373038 B1KR 10-1373038 B1 KR 10-1535401 B1KR 10-1535401 B1 KR 10-1775847 B1KR 10-1775847 B1 KR 10-1587893 B1KR 10-1587893 B1 KR 10-2017-0061941 AKR 10-2017-0061941 A

상기한 문제점을 해소하기 위해 안출된 본 발명의 목적은, 비행드론을 통해 수상을 따라 비행하다가 수중 촬영을 요하는 수상 일지점에 착륙하여서, 탑재된 수중 드론을 통해서 수중 영상을 촬영하여 전송하는 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치를 제공함에 있다.The object of the present invention, which is devised to overcome the above-mentioned problems, is to provide a method of flying under water through an underwater dron through an underwater dron, landing at a water- And a drone device having a photographing function.

상기한 목적은, 본 발명에서 제공되는 하기 구성에 의해 달성된다.The above object is achieved by the following constitutions provided in the present invention.

본 발명에 따른 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치는,The dron device having an underwater photographing function according to the present invention comprises:

비행선체에 비행 추력부와 무선 송수신 모듈 및 제어모듈이 탑재되어, 비행 추력부의 구동에 의해 비행하는 비행 드론과; 수중선체에 수중 카메라와 수중 추력부가 탑재되어, 수중 추력부의 수중에 입수하여 유영하면서 수중 카메라를 통해 수중을 촬영하는 수중드론; 및 전송 케이블을 통해 연결된 수중드론의 수중 선체부를 견인하여 바닥공간에 수납하거나, 권취된 케이블을 언와인딩시켜 수중에 입수시키는 전동 권취유닛을 수납하는 부력 선체부를 포함하여 구성되고,
상기 수중 추력부는 수중선체 내에 형성되어 측부에 흡입구가 형성되고 후방에 토출구가 형성된 수류 충진실과; 상기 수류 충진실 내에 진퇴구조로 배치되어, 진퇴작용을 통해 흡입구를 통해 수류 충진실 내로 물을 흡입하고, 흡입된 물을 토출구를 통해 토출하는 피스톤을 포함하여 구성되어, 피스톤의 진퇴작용에 의해 흡입구를 통해 물을 흡입한 다음, 흡입된 물을 토출구를 통해 후방으로 토출시켜서, 수중 추력을 생성하도록 구성된 것을 특징으로 한다.A flying dragon which is equipped with a flying thrust section, a wireless transmitting / receiving module and a control module in a flying hull and which is driven by a flying thrust section; An underwater dron which is equipped with an underwater camera and an underwater thrust unit in the underwater hull, which is taken underwater by the underwater thrust unit and is underwater through a underwater camera while swimming; And a buoyancy hull portion for retracting the underwater hull portion of the underwater drones connected through a transmission cable and storing the underwater hull portion in a floor space or storing an electric take-up unit for uncoiling the winded cable so as to get it in water,
Wherein the underwater thrust portion is formed in the underwater hull and has a suction port formed on a side portion thereof and a discharge port formed in a rear portion thereof; And a piston which is disposed in the water flow filling chamber in a forward and backward movement structure and sucks water into the water flow filling chamber through the suction port through forward and backward movement and discharges the sucked water through the discharge port, And then sucked in water is discharged rearward through the discharge port to generate underwater thrust.

바람직하게는, 상기 비행선체의 하부에는 체결관부가 형성되고, 상기 부력선체의 상부에 비행선체의 하부에 형성된 체결관부에 체결되는 수납관부가 형성되어, Preferably, a fastening pipe portion is formed at a lower portion of the airship body, and a storage tube portion is fastened to a fastening pipe portion formed at a lower portion of the flying hull at an upper portion of the buoyancy hull,

상기 비행선체와 분리 구성된 부력선체는 수납관부를 통해 비행선체의 체결관부에 체결되어 비행선체의 저면에 수밀구조로 고정되도록 구성한다.The buoyant hull constructed separately from the airplane hull is connected to the fastening pipe portion of the airplane hull through the storage tube and is fixed to the bottom of the airplane hull by a watertight structure.

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그리고, 상기 수중선체의 진행방향을 전환하는 방향 전환부가 부가되고, 상기 방향 전환부는, 수중선체의 외벽에 힌지구조로 설치된 둘이상의 저항편과, 상기 각 저항편을 독립적으로 힌지 회전시켜 기립각을 전환하는 구동유닛을 포함하여 구성되어, 상기 각 저항편의 기립각의 전환에 의한 물과의 저항값에 따라 수중에서의 진행방향이 전환되도록 구성한다.The direction changing unit includes a plurality of resistance pieces provided in a hinge structure on the outer wall of the underwater hull, and a plurality of resilient pieces arranged on the outer wall of the underwater hull, And the traveling direction in the water is changed in accordance with the resistance value with respect to water by switching the rising angle of each of the resistance pieces.

전술한 바와 같이 본 발명에서는, 수중을 운항하면서 수중 영상을 촬영하는 수중드론을 탑재시켜 비행 가능한 비행드론을 포함하는 촬영용 드론장치를 제안함으로써, 수중드론을 통해 촬영되는 수중영상을 비행드론에 탑재된 무선 송수신모듈을 통해 무선 송수신기에 실시간으로 원격으로 전송하는 것이 가능하다.As described above, according to the present invention, there is provided a photographing dron device including an in-flight flying dron equipped with an underwater dron for photographing an underwater image while navigating underwater, whereby an underwater image photographed through an underwater dron It is possible to remotely transmit to the wireless transceiver in real time via the wireless transmission / reception module.

그리고, 수중선체에 마련된 수중 추력부는 피스톤의 진퇴에 의해 물을 흡입하여 후방으로 강제 토출하는 형태로 이루어져, 순간적으로 강한 수중 추력을 생성하고, 또 방향 전환부는 기립각을 독립적으로 조절하여 진행방향을 전환하도록 구성된다.The underwater thrust portion provided in the underwater hull is configured to suck the water by forward and backward movement of the piston to forcibly eject the water backward to instantaneously generate a strong underwater thrust force and the direction switching portion independently adjusts the rising angle, .

따라서, 이러한 수중 추력부와 방향 전환부를 구비한 수중드론은 조류가 심한 바다 등의 수중에서도 안정적인 유영이 가능하고, 결과적으로 수중 영상의 안정적인 촬영이 가능하다.Therefore, the underwater drone equipped with the underwater thrust section and the direction switching section can stably swim in the sea such as a sea where there is a great deal of algae, and as a result, it is possible to stably photograph underwater images.

도 1은 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치의 외형 구성을 보여주는 것이고,
도 2는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치를 통한 수중영상의 촬영상태를 보여주는 사용상태도이고,
도 3은 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치에 있어, 비행드론과 부력선체부의 세부 구성을 보여주는 것이며,
도 4는 상기 도 2에서 'A'부분의 작용 상태를 확대하여 보여주는 것이고,
도 5는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치에 있어, 수중드론의 세부구성과, 수중드론에 탑재된 수중 추력부와 방향 전환부의 세부 구성 및 작용상태를 보여주는 것이다.FIG. 1 shows the outline configuration of a drone device having an underwater photographing function proposed as a preferred embodiment of the present invention,
FIG. 2 is a use state diagram showing a shooting state of an underwater image through a drone device having an underwater photographing function, which is proposed as a preferred embodiment of the present invention,
FIG. 3 is a view showing the detailed configuration of a flying dron and a buoyant hull in a dron device having an underwater photographing function proposed as a preferred embodiment of the present invention,
FIG. 4 is an enlarged view of the operation state of the 'A' portion in FIG. 2,
FIG. 5 shows the detailed configuration of the underwater drone and the detailed configuration and operation state of the underwater thrust part and the direction switching part mounted on the underwater drone in the drone device having the underwater photographing function proposed in the preferred embodiment of the present invention .

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치를 상세히 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a drone device having an underwater photographing function proposed in the preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치의 외형 구성을 보여주는 것이고, 도 2는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치를 통한 수중영상의 촬영상태를 보여주는 사용상태도이고, 도 3은 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치에 있어, 비행드론과 부력선체부의 세부 구성을 보여주는 것이며, 도 4는 상기 도 2에서 'A'부분의 작용 상태를 확대하여 보여주는 것이고, 도 5는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치에 있어, 수중드론의 세부구성과, 수중드론에 탑재된 수중 추력부와 방향 전환부의 세부 구성 및 작용상태를 보여주는 것이다.FIG. 1 shows the external configuration of a drone device having an underwater photographing function proposed as a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic view showing an outline configuration of a drone device having an underwater photographing function proposed in the preferred embodiment of the present invention FIG. 3 is a view showing a detailed configuration of a flying dron and a buoyant hull in a dron device having an underwater photographing function proposed in the preferred embodiment of the present invention, and FIG. 2 shows an enlarged view of the operating state of the 'A' portion. FIG. 5 shows a detailed configuration of a submerged dron in a drone device having an underwater photographing function proposed in the preferred embodiment of the present invention, The detailed structure and operating state of the underwater thrust section and the direction switching section are shown.

본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치(1)는, 도 1 내지 도 2에서 보는 바와 같이 비행드론(10)과; 수중에 입수하여 유영하면서 수중 카메라를 통해 수중을 촬영하는 수중드론(30); 및 비행드론(10)의 하부에 장착되어 부력을 제공하고, 수납공간이 형성된 부력 선체부(20)를 포함한다.As shown in FIGS. 1 and 2, the drone device 1 having the underwater photographing function proposed in the preferred embodiment of the present invention includes a flying dragon 10; An underwater dron (30) for shooting under water through an underwater camera while being in the water and swimming; And a buoyancy hull 20 provided on the lower portion of the flying drones 10 to provide buoyancy and formed with a storage space.

상기 비행드론(10)에는, 도 2와 도 3에서 보는 바와 같이 비행선체(10a) 내에 제어모듈(11), 및 무선 송수신 모듈(12)이 내장되고, 상기 무선 송수신 모듈(12)은 RF방식, 또는 LTE 방식을 통해서 통해 외부에 위치한 무선 송수신기(40)와 무선 통신하여 영상신호와 제어신호를 원격으로 송수신하게 된다.2 and 3, the control unit 11 and the wireless transmitting / receiving module 12 are incorporated in the flying hull 10a of the flying dragon 10, Or wirelessly communicates with an externally located wireless transceiver 40 through an LTE scheme to remotely transmit and receive a video signal and a control signal.

따라서, 상기 무선 송수신기(40)는 스마트폰이나 타블렛 등의 디스플레이 장치를 연결시켜, 내장된 무선 통신모듈(12)을 통해 비행드론(10)에서 무선 전송되는 수상영상과 수중영상을 디스플레이 장치를 통해 실시간으로 열람하거나 저장한다.Accordingly, the wireless transceiver 40 connects a display device such as a smart phone or a tablet, and displays an image of water and an underwater image wirelessly transmitted from the flying drones 10 via the built-in wireless communication module 12 View or store in real time.

그리고, 상기 비행드론(10)에는 회전날개(프로펠러, 13b)를 고속으로 회전시켜 양력을 생성하는 4개의 로터(13a)로 이루어진 비행 추력부(13)가 설치되고, 상기 비행드론(10)의 하부에는 부력 선체부(20)가 수밀구조로 조립된다.The flying drones 10 are provided with a flying thrust section 13 composed of four rotors 13a for rotating the rotating blades 13b at high speed to generate lift, And the buoyancy hull portion 20 is assembled in a watertight structure at the bottom.

본 실시예에 따른 부력 선체부(20)는, 비행드론(10)을 수면에 부양하기 위한 부력을 제공하는 기능과, 전동 권취유닛(23)과 배터리(27)를 수납하는 수납기능을 수행하는 상부가 개방된 중공의 부력선체(20a)로 이루어진다.The buoyant hull 20 according to the present embodiment performs a function of providing a buoyancy to float the flying dragon 10 on the water surface and a function of storing the electric rolling-up unit 23 and the battery 27 And a hollow buoyancy hull 20a having an open top.

본 실시예에서는 상기 부력선체(20a)의 상부에 비행선체(10a)의 하부에 형성된 체결관부(10a-a)에 체결되는 수납관부(20a-a)를 형성하여, 비행선체(10a)와 분리 구성된 부력선체(20a)는 수납관부(20a-a)를 통해 비행선체(10)의 체결관부(10a-a)에 체결시켜 비행선체(10a)의 저면에 수밀구조로 고정된다.In the present embodiment, a storage tube portion 20a-a to be fastened to the fastening tube portion 10a-a formed at the lower portion of the flying hull 10a is formed on the upper portion of the buoyancy hull 20a, The buoyant hull 20a constructed as described above is fastened to the fastening pipe portion 10a-a of the airplane hull 10 through the storage tube portion 20a-a and fixed to the bottom surface of the airplane hull 10a in a watertight structure.

그리고, 상기 부력선체(20a)의 내에는 구획판(21)에 의해 구획되어 전동 권취유닛(23)과 배터리(27)를 분리하여 수납하는 둘이상의 구획 수납공간(22)이 형성되고, 상기 전동 권취유닛(22)의 전동모터와 배터리(27)는 전송 케이블(C)을 통해 비행선체(10a)의 제어모듈(11)과 연결된다.Two or more compartment storing spaces 22 are formed in the inside of the buoyant hull 20a so as to partition the electric rolling-up unit 23 and the battery 27 by partition plates 21, The electric motor and the battery 27 of the winding unit 22 are connected to the control module 11 of the air hull 10a via the transmission cable C. [

따라서, 상기 비행드론(10)은 무선 송수신기(40)와 무선으로 통신하면서 수상에서 부상되어 비행하고, 또 상기 부력 선체부(20)를 통해 제공되는 부력에 의해 수상에 부상된 상태로 정박한다.Therefore, the flying drones 10 float in the water while communicating wirelessly with the wireless transceiver 40, and are moored in a floating state by buoyancy provided through the buoyant hull 20.

그리고, 사용자는 촬영을 마친 후 비행선체(10)에 조립된 부력선체(20)를 비행선체(10)에서 분리한 다음, 개방된 부력선체(20)의 수납관부(20a-a)를 통해 구획 수납공간(22) 내에 수납된 배터리(27)를 인출시켜 교체하거나, 전동 권취유닛(23)을 건조 및 세정하는 것이 가능하다.After the photographing, the user removes the buoyancy hull 20 assembled in the air hull 10 from the flying hull 10 and then, through the storage tube 20a-a of the opened buoyancy hull 20, It is possible to withdraw and replace the battery 27 stored in the storage space 22 or to dry and clean the motor-driven winding unit 23.

또한, 상기 수면에 부상된 부력 선체부(20)의 하부에 배치된 수중드론(30)은 물고기 형상 등의 유선형 수밀선체(30a)로 이루어지고, 상기 비행드론(10)과 수중드론(20)은 전송 케이블(C)을 통해 구동전류의 공급과, 영상 및 제어신호의 전송이 이루어진다.The underwater drones 30 disposed below the buoyant hull 20 floated on the water surface are made up of a streamlined watertight hull 30a such as fish or the like, The driving current is supplied through the transmission cable C, and the video and control signals are transmitted.

그리고, 상기 전송 케이블(C)은 보조 선체부(20) 내에 탑재된 전동 권취유닛(23)에 의해 와인딩, 또는 언와인딩된다.The transmission cable C is wound or unwound by the electric take-up unit 23 mounted in the auxiliary hull 20.

상기 전동 권취유닛(23)은, 전동모터의 구동에 의해 권취드럼을 정역으로 회전시켜 전송 케이블(C)을 권취드럼에 와인딩, 또는 언와인딩시켜서, 수중드론(30)을 보조 선체부(20)의 저면에 견인하여 고정하거나, 보조 선체부(20)의 저면에 고정된 수중드론(30)을 수중에 입수시키게 된다.The electric motor winding unit 23 winds the underwater drone 30 to the auxiliary hull section 20 by winding or unwinding the transfer cable C to the winding drum by rotating the winding drum in the normal direction by driving the electric motor, And the underwater drones 30 fixed to the bottom surface of the auxiliary hull 20 are received in the water.

본 실시예에서는 도 2 내지 도 4에서 보는 바와 같이 상기 보조 선체부(20)에 형성된 구획 수납공간(22) 내에 전동 권취유닛(23)을 배치함에 있어, 상기 보조 선체부(20) 내에 전동 권취유닛(23)이 설치된 높이 보다 높은 역류 방지관(24)을 직립되게 배치한다.2 to 4, in the arrangement of the electric take-up unit 23 in the compartment accommodating space 22 formed in the auxiliary hull 20, The backflow prevention pipe 24 higher than the height at which the unit 23 is installed is disposed upright.

이때, 상기 전송 케이블(C)은 역류 방지관(24)의 측부에 형성된 진출공(24a)을 통해 역류 방지관(24)의 측방향으로 진출입하도록 구성된다.At this time, the transmission cable C is configured to advance and retract in the lateral direction of the backflow prevention pipe 24 through the advance hole 24a formed on the side of the backflow prevention pipe 24. [

따라서, 상기 전송 케이블(C)은 역류 방지관(24)을 통과하여 전동 권취유닛(23)의 권취드럼에 권취되도록 함으로써, 전송 케이블(C)의 표면에 묻은 물이 부력 선체부(20) 내에 형성된 구획 수납공간(22) 내로 유입되는 현상이 최소화되도록 한다.Therefore, the transmission cable C is wound around the winding drum of the electric take-up unit 23 through the backflow prevention pipe 24 so that water adhering to the surface of the transmission cable C flows into the buoyancy hull part 20 So that the phenomenon of flowing into the formed partition storage space 22 is minimized.

특히, 본 실시예에서는 도 4와 같이 상기 역류 방지관(24) 내에는 하나 이상의 발열코일(25)을 배치하여, 전동 권취유닛(23)에 권취되는 전송 케이블(C)의 표면에 잔류된 물기가 발열된 발열코일(25)에 의해 증발하여 제거되어서, 비행드론(10) 내에 물기가 유입되는 현상이 최소화되도록 한다.4, at least one heat generating coil 25 is disposed in the backflow prevention pipe 24 so that the residual water on the surface of the transmission cable C wound around the electric winding unit 23 Is evaporated and removed by the exothermic coil (25), so that the phenomenon of water inflow into the flying dragon (10) is minimized.

여기서, 상기 발열코일(25)은 제어모듈(11)의 제어에 의해 배터리(27)에 축전된 전류를 인가받아 저항 발열하여서, 전송 케이블(C)의 표면에 잔류된 물기를 증발시켜 제거한다.The heating coil 25 receives the electric current stored in the battery 27 under the control of the control module 11 and generates heat to resist the evaporation of moisture remaining on the surface of the transmission cable C. [

그리고, 상기 제어모듈(11)은 역류 방지관(24) 내에 배치된 수분 감지센서(26)를 통해 역류 방지관(24) 내에 수분이 감지되면 발열코일(25)에 전류를 인가시킴으로써, 배터리(27)에 저장된 전류 소비량을 최소화한다.The control module 11 applies a current to the heating coil 25 when moisture is sensed in the check valve 24 through the moisture sensor 26 disposed in the check valve 24, 27) is minimized.

이와 같이 구성된 드론장치(1)는, 비행드론(10)을 통해 수상을 따라 비행하다가 수중 촬영을 요하는 수상 일지점에 착륙한 다음, 탑재된 수중드론(30)을 통해서 수중 영상을 촬영하여 무선 송수신기(40)에 전송한다.The drones 1 thus constructed are landed on a waterfront point requiring an underwater photograph while flying along the water plane through the flying drones 10 and then photographing the water underwater through the mounted water drones 30, To the transceiver (40).

한편, 상기 수중을 유영하면서 수중 영상을 촬영하는 수중드론(30)은, 도 2와 도 5에서 보는 바와 같이 수중선체(31)의 전방에 수중의 영상을 촬영하는 수중 카메라(33)가 탑재되어, 수중을 유영하면서 수중 카메라(33)를 통해 촬영되는 수중영상을 비행드론(10)에 탑재된 제어모듈(11)에 전송하도록 구성된다.On the other hand, as shown in Figs. 2 and 5, the underwater drone 30 for shooting an underwater image while swimming underwater is equipped with an underwater camera 33 for capturing an underwater image in front of the underwater hull 31 , And transmits the underwater image photographed through the underwater camera (33) to the control module (11) mounted on the flying drones (10) while the underwater is swimming.

본 실시예에 따르면, 상기 수중 카메라(33)는 수중드론(30)의 기울임을 감지하는 자이로 센서(33a)와; 상기 자이로 센서(33a)에 의해 감지된 감지된 수중드론(30)의 기울임 각도에 따라 카메라 유닛(33)의 촬영각을 보정하는 짐벌유닛(33b)을 포함하여 구성되어, 유영과정에 수중선체(30a)가 흔들리더라도 수중영상의 흔들림없이 안정적인 수중영상의 촬영이 가능하도록 구성된다.According to the present embodiment, the underwater camera 33 includes a gyro sensor 33a for detecting the inclination of the underwater drone 30; And a gimbal unit (33b) for correcting the photographing angle of the camera unit (33) in accordance with the inclination angle of the drones (30) sensed by the gyro sensor (33a) 30a) is configured to be able to shoot a stable underwater image without fluctuation of the underwater image.

그리고, 본 실시예에서는 상기 수중선체(30a)에 독특한 구조의 수중 추력부(31)와 방향 전환부(32)를 배치하여, 조류가 심한 바다 등의 수중에서도 안정적인 유영이 가능하도록 구성함으로써, 수중 영상의 안정적인 촬영이 가능하도록 한다.In the present embodiment, the underwater thrust section 31 and the direction switching section 32 having a structure unique to the underwater hull 30a are arranged so that stable swimming is possible in the water such as a sea where there is a great deal of algae, It makes stable shooting of the image possible.

본 실시예에 따른 수중 추력부(31)는, 도 5와 같이 수중선체(30a) 내에 형성되어 측부에 흡입구(31a-a)가 형성되고 후방에 토출구(31a-b)가 형성된 수류 충진실(31)과; 상기 흡입구(31a-a)와 토출구(31a-b)에 각각 배치되는 체크밸브(31a-aa, 31a-ba); 및 상기 수류 충진실(31) 내에 진퇴구조로 배치되어, 진퇴작용을 통해 흡입구(31a-a)를 통해 수류 충진실(31a) 내로 물을 흡입하고, 흡입된 물을 토출구(31a-b)를 통해 토출하는 피스톤(31b)을 포함한다.5, the underwater thrust section 31 according to the present embodiment is formed in the underwater hull 30a and has a suction port 31a-a formed at the side portion and a discharge port 31a-b formed at the rear thereof, 31); Check valves 31a-aa and 31a-ba disposed in the suction port 31a-a and the discharge ports 31a-b, respectively; And is disposed in the water flow filling chamber 31 in the forward and backward movement structure to suck water into the water flow filling chamber 31a through the inlet port 31a-a through the forward and backward movement and to discharge the drawn water into the discharge port 31a-b And a piston 31b for discharging the gas.

본 실시예에서는 상기 수중 추력부(31)의 피스톤(31b)을 수중선체(30a) 내에 탑재된 정역모터(31c)와 랙과 피니언 기어로 치합시켜, 정역모터(31c)의 정역 회전에 의해 수류 충진실(31a)을 따라 진퇴하도록 구성한다.In the present embodiment, the piston 31b of the underwater thrust section 31 is engaged with the normal and stationary motors 31c mounted in the underwater hull 30a with the rack and pinion gears, And is configured to move along the filling chamber 31a.

그리고, 상기 수류 충진실(31a)에 형성된 흡입구(31a-a)와 토출구(31a-b)에는 역류 방지밸브((31a-aa, 31a-ba)가 형성되어, 피스톤(31b)이 후퇴하여 흡입구(31a-a)를 통해 수류 충진실(31a) 내로 물을 유입하는 과정에서는 토출구(31a-b)는 차폐되고, 또 피스톤(31b)이 전진하여 수류 충진실(31a) 내로 유입된 물을 토출구(31a-b)를 통해 토출하는 과정에서는 흡입구(31a-a)는 차폐되어서, 흡입구(31a-a)를 통해 물이 토출되는 현상이 방지되도록 한다.The check valves 31a-aa and 31a-ba are formed in the suction port 31a-a and the discharge ports 31a-b formed in the water flow charging chamber 31a so that the piston 31b is retracted, The discharge port 31a-b is shielded and the piston 31b is advanced so that the water introduced into the water flow charging chamber 31a flows into the water discharge chamber 31a through the discharge port 31a- A, the suction port 31a-a is shielded so as to prevent the water from being discharged through the suction port 31a-a.

따라서, 도 5와 같이 상기 정역모터(31c)의 정역 구동에 의한 피스톤((31b)의 진퇴작용에 의해 흡입구(31a-a)를 통해 수류 충진실(31a) 내로 물이 흡입되고, 흡입된 물은 토출구(31a-b)를 통해 후방으로 고압 토출되어서, 잠수선체(30a)의 유영에 따른 수중 추력을 안정되게 생성한다.5, water is sucked into the water flow impingement chamber 31a through the suction port 31a-a by the forward and backward movement of the piston 31b by the normal and reverse drive of the forward and reverse motors 31c, Is discharged at a high pressure backward through the discharge ports 31a-b, thereby stably generating underwater thrust corresponding to the swimming of the diving hull 30a.

이와 같이 구성된 수중 추력부(31)는 피스톤(31b)의 반복적인 진퇴작용에 의해 토출구(31a-b)를 통해 흡입된 물을 토출하도록 구성된 관계로, 수중에서 고장 발생의 소지가 적고, 또 순간적으로 강한 수중 추력을 제공하므로 잠수선체(30a)의 안정적인 유영이 가능한 특징을 갖는다.The underwater thrust section 31 configured as described above is configured to discharge the water sucked through the discharge ports 31a-b by the repetitive forward and backward movement of the piston 31b, so that there is little possibility of occurrence of trouble in water, So that stable swimming of the diving hull 30a is possible.

또한, 본 실시예에서는 상기 수중선체(30a)의 진행방향을 전환하는 방향 전환부(32)가 형성되고, 상기 방향 전환부(32)는 수중선체(30a)의 외벽에 힌지구조로 설치된 둘이상의 저항편(32a)과; 상기 각 저항편(32a)의 기립각을 전환하는 구동유닛(32b)을 포함한다.In the present embodiment, a direction switching unit 32 for switching the traveling direction of the underwater hull 30a is formed, and the direction switching unit 32 is connected to the underwater hull 30a by two or more A resistance piece 32a; And a drive unit 32b for switching the standing angle of each resistance piece 32a.

본 실시예에서는 상기 수중선체(30a)의 전방 외측에 4개의 저항편(32a)들을 힌지구조로 배치하고 있으며, 상기 각 저항편(32a)들의 기립각을 독립적으로 변경하는 구동유닛(32b)을 전송 케이블(C)을 통해 제공되는 전류에 의해 신축되는 전동 실린더(32b)로 구성하여서, 전동 실린더(32b)의 신축에 의해 각 저항편(32a)들의 기립각이 전환되도록 한다.In the present embodiment, four resistance pieces 32a are arranged in a hinge structure on the outside of the underwater hull 30a, and a driving unit 32b for independently changing the rising angle of the resistance pieces 32a And an electric cylinder 32b which is expanded and contracted by a current supplied through the transmission cable C so that the standing angle of each resistance piece 32a is changed by the expansion and contraction of the electric cylinder 32b.

따라서, 상기 수중선체(30a)는 도 5와 같이 수중 추력부(31)를 통해 제공되는 수중추력에 의해 전방향으로 진행하면서 각 저항편(32a)들의 기립각을 전환시켜서, 각 저항편(32a)과 물과의 저항값을 달리하여서, 수중에서 진행방향을 전환하게 된다.5, the underwater hull 30a moves forward in the forward direction by the underwater thrust provided through the underwater thrust section 31 to switch the standing angle of each of the resistance pieces 32a so that the resistance pieces 32a ) And the resistance value of water are changed to change the traveling direction in water.

그리하여, 상기 수중드론(30a)은 수중에 입수된 상태에서 전송 케이블(C)을 통해 제공되는 제어신호와 전류를 인가받아 수중 추력부(31)와 방향 전환부(32)를 통해 요하는 방향으로 수중에서 유영하면서, 수중 카메라(33)를 통해 수중영상을 촬영하여 비행드론(10)의 제어모듈(11)을 통해 외부에 위치한 사용자에게 수중영상을 실시간으로 전송하여 제공한다.Thus, the underwater drone 30a receives the control signal and the current supplied through the transmission cable C in the state of being received in the water, and transmits the control signal and current through the underwater thruster unit 31 and the direction switching unit 32 Underwater images are taken through an underwater camera 33 while swimming in water, and the underwater images are transmitted to a user located outside through the control module 11 of the flying dragon 10 in real time.

1. 촬영용 드론
10. 비행드론 10a. 비행선체
10a-a. 체결관부
11. 제어모듈 12. 무선 송수신 모듈
13a. 로터 13b. 회전날개(프로펠러)
20. 부력 선체부 20a. 부력선체
20a-a. 수납관부
21. 구획판 22. 구획 수납공간
23. 전동 권취유닛
24. 역류 방지관 24a. 진출공
25. 발열코일 26. 수분 감지센서
27. 배터리
30. 잠수드론 30a. 수밀선체
31. 수중 추력부 31a. 수류 충진실
31a-a. 흡입구 31a-aa. 체크밸브
31a-b. 토출구 31a-ba. 체크밸브
31b. 피스톤 31c. 정역모터
32. 방향 전환부
32a. 저항편 32b. 구동유닛
33. 수중 카메라 33a. 자이로 센서
33b. 짐벌유닛
40. 무선 송수신기 C. 전송 케이블1. Drones for shooting
10. Flying drones 10a. Flight hull
10a-a. The fastening tube
11. Control module 12. Wireless transmit / receive module
13a. The rotor 13b. Rotary wing (propeller)
20. Buoyant hull section 20a. Buoyant hull
20a-a. Storage tube
21. Compartment plate 22. Compartment storage space
23. Electric winding unit
24. Backflow prevention tube 24a. Advance ball
25. Heat coil 26. Moisture sensor
27. Battery
30. Diving Drones 30a. Watertight sail
31. Underwater thrust section 31a. Water flow
31a-a. Inlet 31a-aa. Check valve
31a-b. Outlet 31a-ba. Check valve
31b. Piston 31c. A rectifier motor
32. A direction switching unit
32a. Resistance piece 32b. Drive unit
33. Underwater camera 33a. Gyro sensor
33b. Gimbal unit
40. Wireless Transceiver C. Transmission Cable

Claims (3)

비행선체에 비행 추력부와 무선 송수신 모듈 및 제어모듈이 탑재되어, 비행 추력부의 구동에 의해 비행하는 비행 드론과;
수중선체에 수중 카메라와 수중 추력부가 탑재되어, 수중 추력부의 수중에 입수하여 유영하면서 수중 카메라를 통해 수중을 촬영하는 수중드론; 및
전송 케이블을 통해 연결된 수중드론의 수중 선체부를 견인하여 바닥공간에 수납하거나, 권취된 케이블을 언와인딩시켜 수중에 입수시키는 전동 권취유닛을 수납하는 부력 선체부를 포함하여 구성되고,
상기 수중 추력부는 수중선체 내에 형성되어 측부에 흡입구가 형성되고 후방에 토출구가 형성된 수류 충진실과;
상기 수류 충진실 내에 진퇴구조로 배치되어, 진퇴작용을 통해 흡입구를 통해 수류 충진실 내로 물을 흡입하고, 흡입된 물을 토출구를 통해 토출하는 피스톤을 포함하여 구성되어,
상기 피스톤의 진퇴작용에 의해 흡입구를 통해 물을 흡입한 다음, 흡입된 물을 토출구를 통해 후방으로 토출시켜서, 수중 추력을 생성하도록 구성된 것을 특징으로 하는 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치.A flying dragon which is equipped with a flying thrust section, a wireless transmitting / receiving module and a control module in a flying hull and which is driven by a flying thrust section;
An underwater dron which is equipped with an underwater camera and an underwater thrust unit in the underwater hull, which is taken underwater by the underwater thrust unit and is underwater through a underwater camera while swimming; And
And a buoyancy hull portion for holding the underwater hull portion of the underwater drones connected through the transmission cable and accommodating the electric take-up unit for storing the underwater hull portion in the floor space,
Wherein the underwater thrust portion is formed in the underwater hull and has a suction port formed on a side portion thereof and a discharge port formed in a rear portion thereof;
And a piston disposed in the water flow filling chamber in a forward and backward movement structure for sucking water into the water flow filling chamber through an inlet port through forward and backward movement and discharging the sucked water through a discharge port,
Wherein the pump is configured to suck water through the suction port by the forward and backward movement of the piston, and then to discharge the sucked water backward through the discharge port to generate underwater thrust. 제 1항에 있어서, 상기 비행선체의 하부에는 체결관부가 형성되고, 상기 부력선체의 상부에 비행선체의 하부에 형성된 체결관부에 체결되는 수납관부가 형성되어,
상기 비행선체와 분리 구성된 부력선체는 수납관부를 통해 비행선체의 체결관부에 체결되어 비행선체의 저면에 수밀구조로 고정되도록 구성된 것을 특징으로 하는 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치.The buoyant hull of claim 1, wherein a buoyancy tube portion is formed at a lower portion of the flying hull, a storage tube portion is formed at an upper portion of the buoyancy hull to be fastened to a fastening tube portion formed at a lower portion of the flying hull,
Wherein the buoyant hull constituting the flying hull is connected to the fastening pipe portion of the flying hull through the storage tube and is fixed to the bottom of the flying hull by a watertight structure. 삭제delete
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