RU164143U1 - TWO MEDIUM UNMANNED AIRCRAFT - Google Patents

TWO MEDIUM UNMANNED AIRCRAFT Download PDF

Info

Publication number
RU164143U1
RU164143U1 RU2016111458/11U RU2016111458U RU164143U1 RU 164143 U1 RU164143 U1 RU 164143U1 RU 2016111458/11 U RU2016111458/11 U RU 2016111458/11U RU 2016111458 U RU2016111458 U RU 2016111458U RU 164143 U1 RU164143 U1 RU 164143U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
screw
medium
uav
ring
rigidly fixed
Prior art date
Application number
RU2016111458/11U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Борис Георгиевич Еремин
Сергей Владимирович Мартынов
Анастасия Викторовна Сытова
Дмитрий Борисович Еремин
Владимир Викторович Никитенко
Алексей Владимирович Назаров
Андрей Владимирович Бутранов
Алексей Михайлович Ковалев
Original Assignee
Борис Георгиевич Еремин
Сергей Владимирович Мартынов
Анастасия Викторовна Сытова
Дмитрий Борисович Еремин
Владимир Викторович Никитенко
Алексей Владимирович Назаров
Андрей Владимирович Бутранов
Алексей Михайлович Ковалев
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Борис Георгиевич Еремин, Сергей Владимирович Мартынов, Анастасия Викторовна Сытова, Дмитрий Борисович Еремин, Владимир Викторович Никитенко, Алексей Владимирович Назаров, Андрей Владимирович Бутранов, Алексей Михайлович Ковалев filed Critical Борис Георгиевич Еремин
Priority to RU2016111458/11U priority Critical patent/RU164143U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU164143U1 publication Critical patent/RU164143U1/en

Links

Images

Landscapes

  • Toys (AREA)

Abstract

Двухсредный беспилотный летательный аппарат, содержащий: несущий каркас и три системы «винт в кольце» жестко закрепленные в вершинах воображаемого равностороннего треугольника, снабженные электродвигателями с установленными в них двумя соосно несущими воздушными винтами противоположного вращения и электронной регулировкой числа оборотов, соединенных с аккумулятором, отличающийся тем, что несущие системы «винт в кольце» выполнены поворотными, корпус выполнен герметичным водонепроницаемым с двумя укороченными крыльями с поплавками и килем, на корпусе установлен прожектор, внутри корпуса, вдоль продольной оси жестко закреплена система погружения и всплытия.A two-medium unmanned aerial vehicle, comprising: a supporting frame and three screw-in-a-ring systems rigidly fixed at the vertices of an imaginary equilateral triangle, equipped with electric motors with two coaxially opposed rotor propellers installed in them and electronic speed control connected to the battery, characterized in that the supporting systems "screw in the ring" are made rotatable, the body is sealed waterproof with two shortened wings with floats and keel, the shell is mounted floodlight within the housing along the longitudinal axis rigidly fixed immersion system and surfacing.

Description

Полезная модель относится к авиационной технике, а именно к беспилотным летательным аппаратам, которая может применяться для фото и видео разведки в режиме реального времени в автономном и управляемом полете, как в воздухе, так и под водой.The utility model relates to aviation technology, namely to unmanned aerial vehicles, which can be used for real-time photo and video reconnaissance in autonomous and controlled flight, both in air and under water.

Известен модульный беспилотный летательный аппарат для подводных лодок (Патент RU №150809, МПК В64С 39/02, опубликован 27.02.2015), состоящий из корпуса, несущего винта с лопастями, силового и вспомогательного двигателя, причем корпус состоит из носовой, центральной и хвостовой частей. Двигатель находится в центральной части, а лопасти в носовой части. Вспомогательный двигатель размещен в носовой части, а центральная часть выполнена с возможностью медленного вращения и содержит сменные модули целевой нагрузки. Масса и габариты БЛА обеспечивают его применение из стандартных вертикальных ракетных шахт подводных лодок. Вспомогательный двигатель используется для всплытия и набора начальной высоты, затем включается силовой двигатель. Для питания и удержания БЛА используется трос-кабель, после выполнения задач БЛА возвращают на подводную лодку с помощью троса-кабеля.Known modular unmanned aerial vehicle for submarines (Patent RU No. 150809, IPC ВСС 39/02, published 02.27.2015), consisting of a hull, a main rotor with blades, a power and auxiliary engine, and the hull consists of a bow, a central and a tail . The engine is located in the central part, and the blades in the bow. The auxiliary engine is located in the bow, and the central part is made with the possibility of slow rotation and contains interchangeable target load modules. The mass and dimensions of the UAV ensure its use from standard vertical missile silos of submarines. The auxiliary engine is used to ascend and climb to the initial height, then the power engine is turned on. To power and hold the UAV, a cable cable is used, after completing the tasks, the UAV is returned to the submarine using a cable cable.

Основным недостатком модульного летательного аппарата для подводных лодок является то, что силовой двигатель не обеспечивает достаточную маневренность, а набор высоты зависит от длины троса-кабеля. Возможна потеря БЛА при возникновении нештатной ситуации.The main disadvantage of a modular aircraft for submarines is that the power engine does not provide sufficient maneuverability, and the climb depends on the length of the cable-cable. Possible loss of UAV in the event of an emergency.

Наиболее близким техническим решением, которое может быть принято в качестве прототипа, является многоцелевой беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки (Патент RU №157424, МПК В64С 39/02, В64С 27/08 опубликован 10.12.2015 г.), содержащий несущий каркас и три системы «винт в кольце» жестко закрепленные в вершинах воображаемого равностороннего треугольника, снабженных электродвигателями с установленными в них двумя соосно несущими воздушными винтами противоположного вращения и электронной регулировкой числа оборотов, соединенных с аккумулятором.The closest technical solution that can be taken as a prototype is a multi-purpose unmanned aerial vehicle of vertical take-off and landing (Patent RU No. 157424, IPC B64C 39/02, B64C 27/08 published December 10, 2015), containing a supporting frame and three screw-in-a-ring systems rigidly fixed at the vertices of an imaginary equilateral triangle, equipped with electric motors with two coaxial rotor propellers of opposite rotation installed in them and electronic speed control connected with battery.

Основным недостатком этого многоцелевого летательного аппарата является то, что данная конструкция не обеспечивает высокой маневренности и управляемости движения, а также отсутствие герметичного корпуса не позволяет проведение мониторинга в водной среде.The main disadvantage of this multi-purpose aircraft is that this design does not provide high maneuverability and controllability of the movement, and the lack of a sealed hull does not allow monitoring in the aquatic environment.

Задачей предполагаемой полезной модели, является, обеспечение высокой управляемости и маневренности, а также возможность проведения разведки воздушного и водного пространства в режиме реального времени; проведение поисково-спасательных работ; осмотр потенциально опасных объектов, без риска для жизни человека; осмотр и обследование подводных объектов.The objective of the proposed utility model is to ensure high controllability and maneuverability, as well as the ability to conduct reconnaissance of air and water in real time; search and rescue operations; inspection of potentially dangerous objects, without risk to human life; inspection and inspection of underwater objects.

Технический результат полезной модели достигается тем, что двухсредный БЛА содержащий: несущий каркас и три системы «винт в кольце» жестко закрепленные в вершинах воображаемого равностороннего треугольника, снабженных электродвигателями с установленными в них двумя соосно несущими воздушными винтами противоположного вращения и электронной регулировкой числа оборотов, соединенных с аккумулятором, отличающийся тем, что несущие системы «винт в кольце» выполнены поворотными, корпус выполнен герметичным водонепроницаемым с двумя укороченными крыльями с поплавками и килем, на корпусе установлен прожектор, а сам двухсредный БЛА оборудован системой погружения и всплытия, размещаемой в корпусе.The technical result of the utility model is achieved in that a two-medium UAV containing: a supporting frame and three screw-in-ring systems rigidly fixed at the vertices of an imaginary equilateral triangle, equipped with electric motors with two coaxially opposed rotational propellers installed in them and electronically controlled speed, connected with battery, characterized in that the screw-in-ring bearing systems are rotatable, the housing is sealed, waterproof, with two chennymi wings with floats and the keel, the shell is mounted spotlight, and the two-media system UAV is equipped with immersion and emersion, placed in the body.

Эти признаки в сравнении с известными обеспечивают высокую маневренность, управляемость и возможность выполнения двухсредных задач по мониторингу обстановки, как в подводной, так и в воздушной среде.These features, in comparison with the known ones, provide high maneuverability, controllability and the ability to perform two-task tasks for monitoring the situation, both in underwater and in the air.

Следовательно, заявленная полезная модель соответствует требованиям новизны.Therefore, the claimed utility model meets the requirements of novelty.

Сущность полезной модели поясняется на фиг. 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, где показано положение элементов БЛА при вертикальном взлете, при движении в воздушной среде и при движении в водной среде:The essence of the utility model is illustrated in FIG. 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, which shows the position of the UAV elements during vertical take-off, when moving in air and when moving in water:

- фиг. 1 - общая схема компоновки двухсредного БЛА;- FIG. 1 is a general layout diagram of a two-medium UAV;

- фиг. 2 - общий вид двухсредного БЛА при движении в воздушной среде (вертикальный взлет и посадка);- FIG. 2 - general view of a two-medium UAV during movement in the air (vertical take-off and landing);

- фиг. 3 - общий вид двухсредного БЛА при движении в воздушной среде;- FIG. 3 is a general view of a two-medium UAV during movement in the air;

- фиг. 4 - положение элементов двухсредного БЛА при вертикальном движении в воздушной и водной среде;- FIG. 4 - the position of the elements of a two-medium UAV during vertical movement in air and water;

- фиг. 5 - положение элементов двухсредного БЛА при горизонтальном движении в воздушной среде;- FIG. 5 - the position of the elements of a two-medium UAV with horizontal movement in the air;

- фиг. 6 - положение элементов двухсредного БЛА при движении в водной среде;- FIG. 6 - the position of the elements of the two-medium UAV when moving in the aquatic environment;

- фиг. 7 - примеры дистанционного управления двухсредным БЛА.- FIG. 7 - examples of remote control two-medium UAV.

Двухсредный беспилотный летательный аппарат состоит из несущего каркаса 1 крестообразной формы, с закрепленными на нем тремя поворотными системами «винт в кольце» 2 и 3, в которых установлено по два электродвигателя 4 имеющих несущие винты 5 противоположного вращения с электронной регулировкой частоты оборотов.A two-medium unmanned aerial vehicle consists of a supporting frame 1 of a cruciform shape, with three rotary screw-in-ring rotary systems 2 and 3 fixed to it, in which two electric motors 4 each have rotors 5 of opposite rotation with electronic speed control.

Поворот несущих систем «винт в кольце» осуществляется электродвигателями 6 при смене режима полета двухсредного БЛА. На каркасе 1 устанавливается система управления 7 состоящая из маршрутного вычислительного устройства, связанного с ГЛОНАСС, акселерометра, гироскопа, цифрового процессора, сенсоров для передачи фото и видео данных, радиопередатчик, радиоприемник команд управления, а также передатчик служебной (телеметрической) информации, прожектор 8, насос 9, компрессор 10. Каркас 1 размещен в двойном водонепроницаемом корпусе 11, выполненным из прочного углепластика, оснащенный килем 12 в котором расположен главный балласт 13, баллон со сжатым воздухом 14, клапан 15 и двумя укороченными крыльями 16 самолетной формы с поплавками 17 в состав которых входит гидропневмоаккумулятор 18, состоящий из бака заполненного маслом 19, цилиндра 20 разделенного мембраной 21 и клапана 22. Корпус 11 выполнен с плавными гидродинамическими и аэродинамическими обтекаемыми обводами для наилучшего передвижения с наименьшим сопротивлением в двух средах, способный выдержать удары от падения и давление воды на глубине. В хвостовой поворотной части корпуса 11 установлена система «винт в кольце» 3, которая служит для обеспечения дополнительной подъемной силы при вертикальном подъеме в водной или воздушной среде и для поворотов при движении в водной среде. В поворотной части крыльев находятся две системы «винт в кольце» 2 для создания подъемной силы при вертикальном подъеме и аэродинамической тяги при горизонтальном движении в водной или воздушной среде. В носовой части корпуса находится прожектор 8.The rotation of the screw-in-ring bearing systems is carried out by electric motors 6 when changing the flight mode of a two-medium UAV. On the frame 1, a control system 7 is installed consisting of a route computing device associated with GLONASS, an accelerometer, a gyroscope, a digital processor, sensors for transmitting photo and video data, a radio transmitter, a radio receiver for control commands, as well as a transmitter for service (telemetric) information, a spotlight 8, pump 9, compressor 10. The frame 1 is placed in a double waterproof housing 11 made of durable carbon fiber, equipped with a keel 12 in which the main ballast 13 is located, a cylinder with compressed air 14, Apan 15 and two shortened wings 16 of an aircraft form with floats 17 which include a hydro-pneumatic accumulator 18, which consists of a tank filled with oil 19, a cylinder 20 separated by a membrane 21 and a valve 22. The housing 11 is made with smooth hydrodynamic and aerodynamic streamlined contours for the best movement with the least resistance in two environments, able to withstand shock from falling and water pressure at depth. In the tail rotary part of the housing 11, a screw-in-ring system 3 is installed, which serves to provide additional lifting force during vertical lifting in an aqueous or air environment and for turns when moving in an aqueous medium. In the rotary part of the wings are two screw-in-a-ring systems 2 for creating lifting force during vertical lifting and aerodynamic traction during horizontal movement in an aqueous or air environment. In the bow of the housing is a spotlight 8.

Киль 12, расположенный в донной части корпуса И, помогает плавному скольжению по воде, он же является главным балластом и служит для изменения деферента двухсредного БЛА. Объем киля 12 заполняется водой для погружения и продувается сжатым воздухом при всплытии двухсредного БЛА, через специальные клапаны 15.Kiel 12, located in the bottom of the And housing, helps to glide smoothly on water, it is also the main ballast and serves to change the dipole of the two-medium UAV. The volume of the keel 12 is filled with water for immersion and blown with compressed air when the two-medium UAV emerges through special valves 15.

Поплавок 17 устроен в виде гидропневмоаккумулятора 18 и представляет собой цилиндр 20 разделенный мембраной 21 пополам. При закачивании масла 19 (сравнимое по плотности с водой) через клапан 22, оно давит на мембрану 21, воздух сжимается становится тяжелее и двухсредный БЛА погружается.The float 17 is arranged in the form of a hydraulic accumulator 18 and is a cylinder 20 divided by a membrane 21 in half. When pumping oil 19 (comparable in density to water) through valve 22, it presses on the membrane 21, the air becomes heavier, and the two-medium UAV is immersed.

Питание производится от литий-полимерной аккумуляторной батареи емкостью 8 Ач, что позволяет достигать высоты подъема двухсредного БЛА несколько сот метров, менять местоположение двухсредного БЛА в воздушной среде, вести фото и видео передачу данных, производить погружение и всплытие для осмотра подводных объектов.The power is supplied by a lithium-polymer battery with a capacity of 8 Ah, which makes it possible to reach the elevation of a two-medium UAV several hundred meters, change the location of a two-medium UAV in the air, conduct photo and video data transmission, immerse and ascend to inspect underwater objects.

В случае создания не штатной ситуации двухсредный БЛА способен залечь в дрейф до получения управляющей команды, после выполнения задачи двухсредный БЛА возвращают в точку старта.In the event of a non-standard situation, a two-medium UAV is able to drift before receiving a control command; after a task is completed, a two-medium UAV is returned to the starting point.

Двухсредный беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки функционирует следующим образом.Two-medium unmanned aerial vehicle vertical takeoff and landing operates as follows.

При подаче команды на запуск двухсредного БЛА от аккумулятора подается питание на электродвигатели 4 трех систем «винт в кольце» 2 и 3, при этом все три системы «винт в кольце» находятся в горизонтальном положении, образующийся от вращения винтов воздушный поток создает подъемную аэродинамическую силу. Подъем и опускание двухсредного БЛА в вертикальной плоскости осуществляется синхронным изменением скорости вращения электродвигателей 4, горизонтальное перемещение осуществляется за счет разницы реактивных моментов несущих винтов 5, которые раскручиваются в разных направлениях, каждый из несущих винтов 5 приводится в движение бесколлекторным электродвигателем 4 постоянного тока.When giving a command to start a two-medium UAV, the power is supplied to the electric motors 4 of the three screw-in-ring systems 2 and 3, while all three screw-in-ring systems are in a horizontal position, the air flow generated from the rotation of the screws creates a lifting aerodynamic force . Raising and lowering a two-medium UAV in a vertical plane is carried out by a synchronous change in the speed of rotation of the electric motors 4, horizontal movement is due to the difference in the reactive moments of the rotors 5, which are untwisted in different directions, each of the rotors 5 is driven by a brushless DC motor 4.

При взлете с земной или водной поверхности, аппарат опирается на киль 12 и поплавки 17, системы «винт в кольце» 2, 3 находятся в горизонтальном положении, центр тяжести аппарата находится на вертикальной оси OY. При вращении воздушных винтов 5 систем «винт в кольце» 2, 3 создается подъемная сила, при достижении подъемной силы равной массе аппарата, он взлетает.Регулировка аппарата по тангажу и рысканию относительно оси OZ по сигналу от датчиков происходит путем изменения частоты вращения несущих винтов 5 изменением вращения соответствующих электродвигателей 4 расположенных в системах «винт в кольце» 2, 3.When taking off from a land or water surface, the device rests on the keel 12 and floats 17, the screw-in-ring systems 2, 3 are in a horizontal position, the center of gravity of the device is on the vertical axis OY. When the propellers 5 of the screw-in-a-ring systems 2, 3 rotate, a lifting force is created, when the lifting force is equal to the mass of the apparatus, it takes off. The apparatus adjusts for pitch and yaw relative to the OZ axis according to the signal from the sensors by changing the rotational speed of the rotors 5 by changing the rotation of the corresponding electric motors 4 located in the screw-in-ring systems 2, 3.

При переходе от вертикального перемещения к горизонтальному, поворотные системы «винт и кольце» 2, установленные в крыльях поворачиваются на 90° с помощью электродвигателей 6, кольцевой канал окружающий винт максимально увеличивает аэродинамическую эффективность и обеспечивает эксплуатационную безопасность.When moving from vertical to horizontal movement, the rotary screw and ring systems 2 installed in the wings are rotated 90 ° using electric motors 6, the annular channel surrounding the screw maximizes aerodynamic efficiency and ensures operational safety.

Для управления при горизонтальном полете в воздушной среде по тангажу и рысканию, поворотная система «винт в кольце» 3, находящаяся в хвосте остается в горизонтальном положении.To control the pitch and yaw during horizontal flight in air, the rotary screw-in-ring 3 system located in the tail remains in a horizontal position.

Для управления в водной среде поворотная система «винт в кольце» 3 поворачивается на 90°.For control in the aquatic environment, the rotary screw-in-ring system 3 rotates 90 °.

При необходимости погружения система управления выдает команду на погружение, при этом открывается клапан на днище киля 12 и его объем заполняется необходимым количеством воды в зависимости от глубины погружения. Погрузившись на заданную глубину поворотные системы «винт в кольце» 2 и «винт в кольце» 3 поворачиваются на 90° и двухсредный БЛА двигается по заданной траектории с заданной скоростью либо согласно получаемых команд от системы управления по каналам радиосвязи в режиме реального времени. Во время движения двухсредный БЛА находится в режиме передачи видеоданных с помощью радиопередатчика. При необходимости всплытия система управления выдает команду на всплытие, при этом с помощью компрессора 10 через клапан 15 продувается объем киля 12 и двухсредный БЛА всплывает.If immersion is necessary, the control system gives a command for immersion, while the valve on the bottom of the keel 12 is opened and its volume is filled with the required amount of water, depending on the immersion depth. Having plunged to the specified depth, the rotary systems “screw in the ring” 2 and “screw in the ring” 3 rotate 90 ° and the two-medium UAV moves along a given trajectory at a given speed or according to received commands from the control system via radio communication channels in real time. During movement, a two-medium UAV is in video mode using a radio transmitter. If it is necessary to ascend, the control system issues an ascent command, while using the compressor 10, the volume of the keel 12 is blown through the valve 15 and the two-medium UAV pops up.

При необходимости долгого и скрытного нахождения на маршруте под водой возможно применение системы установленной в поплавках 17 работающую по принципу «глайдеров». Этот режим наиболее экономичен, так как электроэнергия расходуется только на переключение клапанов 15, 22 и работы насоса 9, большую часть времени двухсредный БЛА скользит или глиссирует благодаря изменению своей плавучести. Плавучесть меняется путем перекачивания масла 19 из внутренней камеры во внешнюю и наоборот, чтобы погрузиться, масло перекачивается из внешнего объема во внутренний и наоборот.Подъем, опускание, горизонтальное перемещение обеспечивают крылья двухсредного БЛА, повороты система «винт в кольце» 3 повернутый вертикально. В режиме «глайдера» двухсредный БЛА можно использовать как носитель различных средств поражения, так как в этом режиме он двигается практически бесшумно и тратит минимальное количество энергии. Навигация осуществляется через систему управления по каналам радиосвязи с использованием системы ГЛОНАСС при помощи пульта управления, как радиоуправляемая модель.If you need a long and secretive stay on the route under water, you can use the system installed in the floats 17 working on the principle of "gliders". This mode is the most economical, since electricity is only used to switch valves 15, 22 and pump 9, most of the time a two-medium UAV glides or glides due to a change in its buoyancy. The buoyancy is changed by pumping the oil 19 from the inner chamber to the outer one and vice versa to sink, the oil is pumped from the outer volume to the inner one and vice versa. Raising, lowering, horizontal movement are provided by the wings of a two-medium UAV, the rotations of the screw-in-ring system 3 are turned vertically. In the “glider” mode, a two-medium UAV can be used as a carrier of various weapons, since in this mode it moves almost silently and spends a minimum amount of energy. Navigation is carried out through a control system over radio channels using the GLONASS system using a control panel, like a radio-controlled model.

Развитие и достижения в микротехнологиях позволяют технологически реализовать настоящий двухсредный БЛА.The development and achievements in microtechnologies allow us to technologically implement a real two-medium UAV.

Важным достоинством двухсредного БЛА является отсутствие необходимости в сопровождении. Размеры двухсредного БЛА соизмеримы с размерами рыбы, птицы и средства гидролокации на него не реагируют. Двухсредный БЛА способен самостоятельно регулировать свою плавучесть, определять местоположение и в автономном режиме по заданной программе выполнять задачу и передавать данные в режиме реального времени.An important advantage of a two-medium UAV is the lack of need for maintenance. The dimensions of a two-medium UAV are commensurate with the sizes of fish, birds, and sonar equipment do not respond to it. A two-medium UAV is capable of independently adjusting its buoyancy, determining its location, and in a stand-alone mode, according to a given program, perform a task and transmit data in real time.

Claims (1)

Двухсредный беспилотный летательный аппарат, содержащий: несущий каркас и три системы «винт в кольце» жестко закрепленные в вершинах воображаемого равностороннего треугольника, снабженные электродвигателями с установленными в них двумя соосно несущими воздушными винтами противоположного вращения и электронной регулировкой числа оборотов, соединенных с аккумулятором, отличающийся тем, что несущие системы «винт в кольце» выполнены поворотными, корпус выполнен герметичным водонепроницаемым с двумя укороченными крыльями с поплавками и килем, на корпусе установлен прожектор, внутри корпуса, вдоль продольной оси жестко закреплена система погружения и всплытия.
Figure 00000001
A two-medium unmanned aerial vehicle, comprising: a supporting frame and three screw-in-a-ring systems rigidly fixed at the vertices of an imaginary equilateral triangle, equipped with electric motors with two coaxially opposed rotor propellers installed in them and electronic speed control connected to the battery, characterized in that the screw-in-ring bearing systems are rotatable, the housing is sealed, waterproof with two shortened wings with floats and keel, the shell is mounted floodlight within the housing along the longitudinal axis rigidly fixed immersion system and surfacing.
Figure 00000001
RU2016111458/11U 2016-03-28 2016-03-28 TWO MEDIUM UNMANNED AIRCRAFT RU164143U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016111458/11U RU164143U1 (en) 2016-03-28 2016-03-28 TWO MEDIUM UNMANNED AIRCRAFT

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016111458/11U RU164143U1 (en) 2016-03-28 2016-03-28 TWO MEDIUM UNMANNED AIRCRAFT

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU164143U1 true RU164143U1 (en) 2016-08-20

Family

ID=56694470

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016111458/11U RU164143U1 (en) 2016-03-28 2016-03-28 TWO MEDIUM UNMANNED AIRCRAFT

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU164143U1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2650257C1 (en) * 2016-11-08 2018-04-11 Дмитрий Сергеевич Дуров Air-transformer, converted into the car
RU213733U1 (en) * 2022-07-12 2022-09-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Комсомольский-на-Амуре государственный университет" (ФГБОУ ВО "КнАГУ") DOUBLE-MEDIUM UNMANNED AERIAL VEHICLE

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2650257C1 (en) * 2016-11-08 2018-04-11 Дмитрий Сергеевич Дуров Air-transformer, converted into the car
RU213733U1 (en) * 2022-07-12 2022-09-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Комсомольский-на-Амуре государственный университет" (ФГБОУ ВО "КнАГУ") DOUBLE-MEDIUM UNMANNED AERIAL VEHICLE

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10858100B2 (en) Unmanned air and underwater vehicle
Stewart et al. Design and demonstration of a seabird-inspired fixed-wing hybrid UAV-UUV system
US20160376000A1 (en) Submersible unmanned aerial vehicles and associated systems and methods
CN107380423B (en) Water-air amphibious unmanned aerial vehicle
CN109204812B (en) Sea-air amphibious aircraft with fixed wings combined with glider
US20210061458A1 (en) Fixed-wing aerial underwater vehicle and control method thereof
CN100357155C (en) Buoyancy and propellor dual-driving-mode long-distance autonomous underwater robot
KR101845964B1 (en) Amphibious Drone To Explore Underwater And Midair
US20160031275A1 (en) Vehicle for aeronautic operation and submersed operation
CN100532192C (en) Hybrid type underwater sailing device
CN107499508B (en) Air-water multi-purpose aircraft
CN202208367U (en) Flyable miniature autonomous underwater vehicle
CN104724284A (en) Multi-rotor-wing submersible unmanned aerial vehicle and control method thereof
CN204776011U (en) Many rotor unmanned aerial vehicle that can entry
CN106926654A (en) A kind of amphibious four rotor wing unmanned aerial vehicle
CN104589938A (en) Cross-medium aircraft with changeable shape like flying fish
WO2013115761A1 (en) Ocean-air vehicle
CN110775266A (en) Sea-air amphibious aircraft based on hybrid power of oil and electricity
KR20160093242A (en) Handcrafted Quad Copt
CN104589939A (en) Cross-medium aircraft with changeable shape like sailfish
CN103832591A (en) Multifunctional new energy airplane
US6371041B1 (en) Versatile buoyancy, attitude, hover, and glide control system for undersea vehicles
Tan et al. Survey on the development of aerial–aquatic hybrid vehicles
CN110696574A (en) Rotor wing air-sea amphibious robot capable of switching sailing postures
RU2706748C1 (en) Three-medium mobile unit "stack"

Legal Events

Date Code Title Description
MM1K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20170329