KR101979937B1 - 보행 보조 로봇 - Google Patents

보행 보조 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR101979937B1
KR101979937B1 KR1020170058339A KR20170058339A KR101979937B1 KR 101979937 B1 KR101979937 B1 KR 101979937B1 KR 1020170058339 A KR1020170058339 A KR 1020170058339A KR 20170058339 A KR20170058339 A KR 20170058339A KR 101979937 B1 KR101979937 B1 KR 101979937B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pair
user
foot
foot plate
rolling member
Prior art date
Application number
KR1020170058339A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180123937A (ko
Inventor
이진원
김호연
Original Assignee
에이치엠에이치 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 에이치엠에이치 주식회사 filed Critical 에이치엠에이치 주식회사
Priority to KR1020170058339A priority Critical patent/KR101979937B1/ko
Publication of KR20180123937A publication Critical patent/KR20180123937A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101979937B1 publication Critical patent/KR101979937B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
    • A61H1/0262—Walking movement; Appliances for aiding disabled persons to walk
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0173—Means for preventing injuries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5023—Interfaces to the user
    • A61H2201/5043—Displays

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

보행 보조 로봇이 개시된다. 개시된 보행 보조 로봇은, 사용자의 한 쌍의 다리에 착용되어 한 쌍의 다리가 움직이도록 외력(外力)을 제공하는 한 쌍의 하지 외골격, 및 한 쌍의 하지 외골격을 지지하며 진행하는 본체를 구비하고, 한 쌍의 하지 외골격은 각각, 사용자의 발을 지지하는 발판, 및 본체가 지지된 지면과 발판 사이의 마찰이 완화되도록 발판의 하측면에 구름 가능하게 지지되는 적어도 하나의 구름 부재를 구비한다.

Description

보행 보조 로봇{Robot for assisting user to walk}
본 발명은 노약자, 장애인, 환자 등 보행 능력을 상실한 사람의 보행을 보조하고 보행 재활 운동을 돕는 보행 보조 로봇에 관한 것이다.
고령화 사회의 도래와 헬스 케어(health care)에 대한 관심 증대로 인해 노약자, 장애인, 환자 등 보행 능력을 상실한 사람들의 보행을 돕는 보행 보조 장치들이 개시되고 있다. 보행 보조 장치는 일시적으로 보행 능력을 상실한 사람의 보행 능력을 회복시키는 재활 운동을 보조하거나, 영구적으로 보행 능력을 일부 상실한 사람이 혼자서 보행하는 것을 보조한다.
종래의 보행 보조 장치 중에서 예컨대, 대한민국 등록특허공보 제10-1221046호에 개시된 것과 같이 하지 외골격을 구비하는 보행 보조 장치가 있다. 그런데, 상기 종래의 하지 외골격을 구비한 보행 보조 장치는, 착용자의 발을 지지하는 발판이 지면에 닿는 경우에 지면과의 마찰로 인하여 보행 능력이 비정상 상태인 착용자의 보행을 더욱 어렵게 하고, 심한 경우 착용자에게 안전 사고가 발생할 수 있다. 또한, 발판이 쉽게 손상되어 내구성이 저하되고, 이로 인해 보행 보조 장치의 유지 보수 비용이 증대되는 문제가 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-1221046호
본 발명은 하지 외골격을 구비한 보행 보조 로봇으로서, 하지 외골격의 발판의 손상이 억제되고, 지면과 발판의 마찰로 인한 사용자의 안전 사고 및 보행 곤란을 예방할 수 있는 보행 보조 로봇을 제공한다.
본 발명은, 사용자의 한 쌍의 다리에 착용되어 상기 한 쌍의 다리가 움직이도록 외력(外力)을 제공하는 한 쌍의 하지 외골격, 및 상기 한 쌍의 하지 외골격을 지지하며 진행하는 본체를 구비하고, 상기 한 쌍의 하지 외골격은 각각, 상기 사용자의 발을 지지하는 발판, 및 상기 본체가 지지된 지면과 상기 발판 사이의 마찰이 완화되도록 상기 발판의 하측면에 구름 가능하게 지지되는 적어도 하나의 구름 부재를 구비하는 보행 보조 로봇을 제공한다.
상기 적어도 하나의 구름 부재의 회전 축선은 상기 한 쌍의 하지 외골격이 전진하는 진행 방향에 대해 직교하고, 상기 발판은 상기 사용자의 발의 형상에 대응되게 연장되며, 상기 발판의 연장 방향은, 상기 한 쌍의 하지 외골격이 전진하는 진행 방향에 대해 상기 발판의 전단이 벌어지는 방향으로 경사지고, 그 경사각은 3° 내지 10°일 수 있다.
상기 적어도 하나의 구름 부재는 롤러(roller) 또는 휠(wheel)일 수 있다.
상기 적어도 하나의 구름 부재는, 상기 발판의 하측면의 전단부에 지지되는 제1 구름 부재, 및 상기 발판의 하측면의 후단부에 지지되는 제2 구름 부재를 구비하고, 상기 제1 구름 부재의 회전 축선과 상기 제2 구름 부재의 회전 축선은 상기 한 쌍의 하지 외골격이 전진하는 진행 방향에 대해 직교할 수 있다.
상기 발판은 그 후단부에 상기 사용자의 발이 상기 발판의 후방으로 이탈되지 않도록 상향 돌출된 후방 스토퍼 벽(stopper wall)을 구비할 수 있다.
상기 발판은 그 측단부에 상기 사용자의 발이 상기 발판의 측 방향으로 이탈되지 않도록 상향 돌출된 측방 스토퍼 벽을 구비할 수 있다.
본 발명의 보행 보조 로봇은 하지 외골격의 발판에 구름 부재를 구비하여, 사용자의 재활 운동 중에 상기 발판 대신에 구름 부재가 지면에 닿게 되고, 구름 부재와 지면 사이에는 마찰이 저감된다. 따라서, 사용자의 보행에 방해가 초래되지 않게 되고, 상기 사용자의 실제 보행 감각 회복이 촉진되며, 안전 사고도 예방된다. 또한, 지면과의 마찰이나 충돌로 인한 발판 손상이 방지되어 내구성이 향상되고, 보행 보조 로봇의 유지 보수 비용이 절감된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 로봇의 사시도이다.
도 2 및 도 3은 도 1의 본체의 사시도로서, 도 2는 위에서 본 도면이고, 도 3은 아래에서 본 도면이다.
도 4는 도 1의 좌측 하지 외골격의 제3 관절과 발판을 도시한 사시도이다.
도 5는 도 1의 보행 보조 로봇의 기능 구현을 위한 구성의 일 예를 도시한 블록도이다.
도 6은 도 1의 한 쌍의 하지 외골격의 발판을 도시한 저면도이다.
도 7 및 도 8은 도 6의 좌측 발판을 도시한 측면도로서, 도 7은 좌측 발판의 뒷부분이 지면에 닿은 모습을 나타낸 도면이고, 도 8은 좌측 발판의 앞부분이 지면에 닿은 모습을 나타낸 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 로봇을 상세하게 설명한다. 본 명세서에서 사용되는 용어(terminology)들은 본 발명의 바람직한 실시예를 적절히 표현하기 위해 사용된 용어들로서, 이는 사용자 또는 운용자의 의도 또는 본 발명이 속하는 분야의 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 본 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 로봇의 사시도이고, 도 2 및 도 3은 도 1의 본체의 사시도로서, 도 2는 위에서 본 도면이고, 도 3은 아래에서 본 도면이다. 도 1 내지 도 3을 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 로봇(10)은 노인, 장애인, 환자 등 보행 능력을 상실한 사용자(미도시)가 보행 능력을 회복하도록 재활 훈련을 보조하는 로봇으로서, 본체(20)와, 상기 본체(20)에 지지되는 좌측 및 우측 하지 외골격(60)을 구비한다. 한 쌍의 하지 외골격(60)은 사용자의 한 쌍의 다리에 착용되어 상기 한 쌍의 다리가 움직이도록 외력(外力)을 제공한다. 본체(20)는 한 쌍의 하지 외골격(60)을 지지하며 진행한다.
본체(20)는 한 쌍의 하지 외골격(60)의 후방에 배치된다. 즉, 사용자가 한 쌍의 하지 외골격(60)을 착용한 상태에서 본체(20)는 상기 사용자의 후방(後方)에 위치한다. 본체(20)는 육면체 형태의 하부 하우징(21)과, 하부 하우징(21) 위에 이어지고 하부 하우징(21)보다 작은 육면체 형태의 상부 하우징(22)과, 상기 상부 하우징(22)에 대해 승강 가능하게 체결된 승강체(30)를 구비한다.
상기 하부 하우징(21)의 하단에는 본체(20)를 진행시키기 위해 동력 회전하는 한 쌍의 구동 휠(wheel)(24)과, 상기 한 쌍의 구동 휠(24)에 회전 동력을 제공하는 전동 모터(25)가 구비된다. 본체(20)가 진행 방향을 좌측 또는 우측으로 변환할 수 있도록 한 쌍의 구동 휠(24)이 서로 다른 속도로 회전할 수 있다. 본체(20)는 한 쌍의 구동 휠(24)과 함께 상기 본체(20)가 쓰러지지 않도록 지지하는 한 쌍의 보조 휠(27)을 더 구비한다. 상기 한 쌍의 보조 휠(27)은 하부 하우징(21) 하단에서 전방으로 돌출된 한 쌍의 보조 휠 지지 빔(beam)(23)에 체결 지지된다. 상기 한 쌍의 보조 휠(27)은 한 쌍의 구동 휠(24)이 동력 회전할 때 지면(BM)(도 7 참조)과의 마찰에 의해 회전한다.
상부 하우징(22)에는 한 쌍의 운반용 손잡이(28)가 마련된다. 상기 보행 보조 로봇(10)이 정지된 상태에서 상기 한 쌍의 운반용 손잡이(28)를 잡고 밀거나 당겨서 상기 보행 보조 로봇(10)을 이동시킬 수 있다. 상부 하우징(22)의 상단에는 모니터(monitor)(16)가 지지된다. 모니터(16)는 터치 패널(touch panel)을 구비한 GUI(graphic user interface)로서, 이를 통해 보행 보조 로봇(10)을 작동하는데 필요한 설정이나 동작 명령을 입력할 수 있고, 보행 보조 로봇(10)의 작동 상태나 사용자의 현재 상태가 표시될 수 있다.
상부 하우징(22)에는 Z축과 평행하게 연장된 한 쌍의 수직 가이드 레일(40)이 마련되고, 승강체(30)가 상기 한 쌍의 수직 가이드 레일(40)을 따라 수직 이동 가능하게 상부 하우징(22)에 체결된다. 승강체(30)의 전면(前面)에는 Y축과 평행하게 연장된 한 쌍의 수평 가이드 레일(41)이 마련되고, 좌측 및 우측 연결 프레임(45)이 상기 한 쌍의 수평 가이드 레일(41)을 따라 수평 이동 가능하게 승강체(30)에 체결된다.
부연하면, 각각의 연결 프레임(45)은 상기 한 쌍의 수평 가이드 레일(41)에 슬라이딩(sliding) 가능하게 체결되는 승강체 연결 브라켓(46)과, 상기 승강체 연결 브라켓(46)의 단부에서 X축과 평행하게 연장되는 하지 외골격 연결 빔(49)을 구비한다. 상기 하지 외골격 연결 빔(49)의 말단은 하지 외골격(60)에 체결된다. 승강체(30) 전면의 한 쌍의 수평 가이드 레일(41) 사이에 핀 체결 빔(beam)(42)이 고정된다. 핀 체결 빔(42)에는 복수의 핀 삽입 홀(hole)(43)이 Y축과 평행하게 일렬로 형성된다. 승강체 연결 브라켓(46)에는 하나의 핀 관통 홀(hole)(47)이 형성된다.
상기 복수의 핀 삽입 홀(43) 중의 하나와 상기 하나의 핀 관통 홀(47)을 겹쳐지게 정렬하고, 체결 핀(pin)(미도시)을 상기 정렬된 핀 관통 홀(47)을 가로질러 핀 삽입 홀(43)에 삽입함으로써 연결 프레임(45)을 승강체(30)에 고정할 수 있다. 상기 체결 핀을 상기 핀 삽입 홀(43)에서 빼내어 연결 프레임(45)을 Y축과 평행하게 이동시켜 상기 체결 핀을 새로운 핀 삽입 홀(43)과 정렬하여 삽입함으로써, 연결 프레임(45)을 Y축과 평행하게 이동하여 새로운 위치에서 승강체(30)에 고정할 수 있다. 한 쌍의 연결 프레임(45)을 상기한 방법으로 Y축과 평행하게 이동하여 양 자의 간격을 넓히거나 좁힐 수 있다. 도면에 도시되진 않았으나, 상기 체결 핀은 상기 핀 체결 빔(42)을 향한 방향으로 탄성 바이어스(elastic bias)되도록 상기 승강체 연결 브라켓(46)에 체결되어 있을 수 있다.
본체(20) 내부에는 상기 승강체(30)를 승강시키는 동력을 제공하는 승강 액추에이터(actuator)(34)가 구비된다. 승강 액추에이터(34)는 상하 가능한 승강 로드(rod)(35)를 구비한다. 승강 로드(35)의 상단에는 스프링 지지 블록(36)이 마련되고, 로드(rod) 형태의 스프링 가이드(37)는 스프링 지지 블록(36)에서 상향 연장되어 승강체(30)의 상측 패널(31)을 관통한다. 스프링(spring)(38)은 상기 스프링 가이드(37)에 끼워진다. 상기 스프링(38)의 상단은 상기 승강체 상측 패널(31)에 지지되고, 하단은 상기 스프링 지지 블록(36)에 지지된다. 이와 같은 구성으로, 상기 승강 액추에이터(34)의 승강 로드(35)가 상승하면 스프링(38)이 승강체 상측 패널(31)을 밀어 올려 한 쌍의 하지 외골격(60)이 상승하고, 반대로 상기 승강 로드(35)가 하강하면 스프링(38)이 하강하면서 승강체 상측 패널(31)이 하강하여 한 쌍의 하지 외골격(60)이 하강한다.
사용자의 재활 치료를 돕는 조력자 또는 치료사는 리모트 콘트롤러(remote controller)(미도시)와 같은 입력 유닛(12)(도 5 참조)을 조작하여 승강 액추에이터(34)의 승강 로드(35)를 승강시킴으로써, 한 쌍의 하지 외골격(60)의 높이를 조정할 수 있다. 상기 한 쌍의 하지 외골격(60)의 높이에 따라서 하지 외골격(60)이 보행 모드인 때 발판(200)이 지면(BM)(도 7 참조)에 닿을 수도 있고, 보행모드임에도 불구하고 발판(200)이 지면(BM)에 닿지 않을 수도 있다. 한편, 도면에 도시된 보행 보조 로봇(10)은, 사용자의 재활 치료를 돕는 조력자 또는 치료사가 한 쌍의 연결 프레임(45) 사이의 간격을 수동으로 이동시켜 조정하도록 구성되어 있으나, 한 쌍의 하지 외골격(60)의 높이를 조정하는 방식과 마찬가지로 리모트 콘트롤러를 조작하여 한 쌍의 하지 외골격(60) 사이의 간격을 조정하도록 구성될 수도 있다.
한편, 사용자가 한 쌍의 하지 외골격(60)을 자신의 다리에 착용하고 재활 훈련을 하는 도중에 자신의 몸을 가누지 못하고 미끄러지거나 주저 앉으면, 스프링(38)이 탄성 압축되면서 한 쌍의 하지 외골격(60)이 약간 하강하지만 곧이어 스프링(38)의 탄성 복원력에 의해 한 쌍의 하지 외골격(60)이 다시 원래의 높이로 상승한다. 따라서, 사용자의 미끄러짐이나 주저 앉음에 의한 충격이 스프링(38)의 탄성에 의해 완충되며, 사용자의 큰 부상이 예방된다.
도 4는 도 1의 좌측 하지 외골격의 제3 관절과 발판을 도시한 사시도이고, 도 5는 도 1의 보행 보조 로봇의 기능 구현을 위한 구성의 일 예를 도시한 블록도이다. 도 1 및 도 4를 함께 참조하면, 좌측 및 우측 하지 외골격(60)은 좌우 대칭되는 형상으로 동일한 구성을 구비한다. 좌측 및 우측 하지 외골격(60)은 좌측 및 우측 연결 프레임(45)에 체결 지지된다. 각각의 하지 외골격(60)은 제1 관절(100), 제2 관절(140), 제3 관절(180), 제1 기둥(110), 제2 기둥(150), 및 발판(200)을 구비한다.
제1 관절(100)은 한 쌍의 하지 외골격(60)을 착용하고 일어선 사용자의 고관절(coxa)의 위치에 대응되게 위치하며, 상기 고관절의 회전 범위에 대응되게 동력 회전 가능하다. 제1 관절(100)은 제1 관절 블록(101), 제1 전동 모터(104), 제1 기둥 연결 부재(106)를 구비한다. 제1 관절 블록(101)은 연결 프레임(45)의 하지 외골격 연결 빔(49)(도 2 참조)의 말단에 체결 지지된다. 제1 전동 모터(104)는 제1 관절 블록(101)에 지지된다. 제1 전동 모터(104)는 외부에 노출되지 않게 제1 관절 커버(미도시)의 내부에 배치되어 오염과 손상이 방지된다. 제1 기둥 연결 부재(106)는 상기 제1 전동 모터(104)의 동력에 의해 회전하는 것으로, 후술할 제1 기둥(110)의 일 측 단부에 체결된다.
제1 관절 블록(101)은 상기 제1 기둥 연결 부재(106)의 회전 각도를 제한하는 회전 스토퍼(stopper)(미도시)를 구비한다. 상기 회전 스토퍼에 의해 상기 제1 기둥 연결 부재(106)와 이에 연결된 제1 기둥(110)의 시계 방향 및 반시계 방향 회전 각도가 한정된다. 상기 회전 스토퍼는 리미트 스위치(limit switch)(미도시)를 구비할 수도 있다. 이 경우에, 제1 기둥 연결 부재(106)가 회전하여 상기 리미트 스위치가 눌려지면 제1 전동 모터(104)의 샤프트(미도시)가 회전을 정지하여 제1 기둥 연결 부재(106)의 과도한 회전이 제한된다.
제2 관절(140)은 한 쌍의 하지 외골격(60)을 착용하고 일어선 사용자의 무릎 관절의 위치에 대응되게 위치하며, 상기 무릎 관절의 회전 범위에 대응되게 동력 회전 가능하다. 제2 관절(140)은, 제2 관절 블록(141), 제2 전동 모터(144), 제2 기둥 연결 부재(146)를 구비한다. 제2 관절 블록(141)은 제1 기둥(110)의 타 측 단부에 체결 지지된다. 제2 전동 모터(144)는 제2 관절 블록(141)에 지지된다. 제2 전동 모터(144)는 외부에 노출되지 않게 제2 관절 커버(미도시)의 내부에 배치되어 오염과 손상이 방지된다. 제2 기둥 연결 부재(146)는 상기 제2 전동 모터(144)의 동력에 의해 회전하는 것으로, 후술할 제2 기둥(150)의 일 측 단부에 체결된다.
제2 관절 블록(141)은 상기 제2 기둥 연결 부재(146)의 회전 각도를 제한하는 회전 스토퍼(미도시)를 구비한다. 상기 회전 스토퍼에 의해 상기 제2 기둥 연결 부재(146)와 이에 연결된 제2 기둥(150)의 시계 방향 및 반시계 방향 회전 각도가 한정된다. 상기 회전 스토퍼는 리미트 스위치(limit switch)(미도시)를 구비할 수도 있다. 이 경우에, 제2 기둥 연결 부재(146)가 회전하여 상기 리미트 스위치가 눌려지면 제2 전동 모터(144)의 샤프트(미도시)가 회전을 정지하여 제2 기둥 연결 부재(146)의 과도한 회전이 제한된다.
제1 기둥(110)은 제1 관절(100)과 제2 관절(140)을 연결한다. 즉, 제1 기둥(110)의 일 측 단부는 상기 제1 기둥 연결 부재(106)에 체결되고, 제1 기둥(110)의 타 측 단부는 상기 제1 관절 블록(141)에 체결된다. 상기 제1 기둥(110)은 한 쌍의 하지 외골격(60)을 착용하는 사용자의 대퇴부의 길이에 대응되게 길이를 조정할 수 있도록 구성된다. 제1 기둥(110) 내부에는 상기 사용자의 대퇴부의 움직임과 제1 기둥(110)의 움직임의 차이로 인한 하중(load)을 감지하는 로드셀(loadcell)(미도시)이 구비될 수 있다. 상기 로드셀은 상기 사용자의 대퇴부의 경련(spasm) 발생 여부를 감지하는 센서(sensor)의 기능을 수행한다.
제2 기둥(150)은 제2 관절(100)과 제3 관절(180)을 연결한다. 즉, 제2 기둥(150)의 일 측 단부는 상기 제2 기둥 연결 부재(146)에 체결되고, 제2 기둥(150)의 타 측 단부는 후술할 제3 관절(180)의 제2 기둥 연결 부재(181)에 체결된다. 상기 제2 기둥(150)은 한 쌍의 하지 외골격(60)을 착용하는 사용자의 정강이의 길이에 대응되게 길이를 조정할 수 있도록 구성된다. 제2 기둥(150) 내부에는 상기 사용자의 정강이의 움직임과 제2 기둥(150)의 움직임의 차이로 인한 하중(load)을 감지하는 로드셀(loadcell)(미도시)이 구비될 수 있다. 상기 로드셀은 상기 사용자의 정강이의 경련(spasm) 발생 여부를 감지하는 센서(sensor)의 기능을 수행한다.
제3 관절(105)은, 상기 제2 기둥(150)의 타 측 단부에 체결 지지된 제2 기둥 연결 부재(181)와, 힌지(hinge)(189)로 서로 연결된 상부 로드(rod)(187)와 하부 로드(188)와, 완충기(shock absorber)(184)를 구비한다. 상부 로드(187)의 상단부는 상기 제2 기둥 연결 부재(181)에 고정 결합되고, 하부 로드(188)의 하단부는 발판(200)에 체결된다. 완충기(184)는 내부에 완충 스프링(spring)(미도시)이 삽입되고 상기 제2 기둥 연결 부재(181)에 고정 결합된 완충기 실린더(cylinder)(185)와, 상기 완충기 실린더(185)에 삽입되어 상기 완충기 실린더(185)에 대해 승강 가능하고 하단이 상기 하부 로드(188)에 체결된 완충기 로드(186)를 구비한다.
하지 외골격(60)을 착용한 사용자가 보행하면서 사용자의 발을 지지한 발판(200)이 지면(BM)(도 7 및 도 8 참조)에 닿을 때 완충기 로드(186)가 완충기 실린더(185) 내부로 삽입되도록 상승하면서 완충기 실린더(185) 내부의 완충 스프링이 탄성 수축하여 발판(200)을 통해 상기 사용자의 발과 발목에 가해지는 충격을 완화해준다.
발판(200)은 하지 외골격(60)을 착용한 사용자의 발을 지지한다. 발판(200)은 상기 사용자의 발의 형상에 대응되게 연장된다. 상기 하부 로드(188)의 하단은 발판(200)의 양 측 단부 중에서 외측 단부(201)(도 6 참조)에 체결된다.
참조번호 '205'은 상기 사용자의 발이 발판(200)에서 빠지지 않고 지지되도록 감싸주는 스트랩(strap) 또는 밴드(band)일 수 있다. 상기 스트랩 또는 밴드(205)의 양 단은 발판(200)의 양 측 단부에 형성된 고정 홈(204)에 분리되지 않게 결합된다. 발판(200)은 그 후단부에 상기 사용자의 발이 발판(200)의 후방으로 이탈되지 않도록 상향 돌출된 후방 스토퍼 벽(stopper wall)(206)과, 그 내측 단부에 상기 사용자의 발이 발판(200)의 내측 방향으로 이탈되지 않도록 상향 돌출된 측방 스토퍼 벽(209)을 더 구비한다.
한 쌍의 하지 외골격(60)은 각각 팔꿈치 패드(72)와 입력 스틱(stick)(78)을 구비한다. 상기 팔꿈치 패드(72)는 한 쌍의 하지 외골격(60)을 착용한 사용자의 팔꿈치를 지지한다. 상기 입력 스틱(78)은 팔꿈치 패드(72)의 전방(前方)에 마련된다. 상기 사용자가 한 쌍의 하지 외골격(60)을 착용한 상태에서 상기 입력 스틱(78)을 손으로 잡고 밀면 본체(20)가 미리 설정된 속도로 주행할 수 있다. 상기 입력 스틱(78)을 미는 방향에 따라 본체(20)의 주행 방향이 결정될 수 있다. 다만, 상기 입력 스틱(78)은 보행 보조 로봇(10)에 작동 명령을 입력하기 위한 입력 유닛(12)(도 5 참조)의 일 예에 불과하며, 예를 들어, 무선 조작이 가능한 리모트 콘트롤러(미도시)가 입력 유닛(12)으로 더 구비될 수도 있다.
팔 지지 빔(66)의 전단부에 상기 입력 스틱(78)이 탑재되고, 팔 지지 빔(66)의 후단부에 상기 팔꿈치 패드(72)가 탑재된다. 상기 팔 지지 빔(66)은 제1 관절 블록(101)에 고정된 팔 지지 블록(61)의 상단부에 탑재된다. 상기 사용자의 아래팔의 길이 및 팔꿈치 패드(72)에 기대는 자세에 맞춤 가능하도록, 상기 팔 지지 빔(66)은 상기 팔 지지 블록(61)에 대해 앞뒤로 위치 조정 가능하고, 상기 팔꿈치 패드(72)는 상기 팔 지지 빔(66)에 대해 앞뒤로 위치 조정 가능하다. 상체와 팔에 기력이 부족한 사용자의 사고를 예방하기 위하여, 스트랩(strap) 또는 밴드(band)로 상기 사용자의 아래팔과 상기 팔 지지 빔(66)을 감아서 상기 사용자의 아래팔을 상기 팔 지지 빔(66)에 지지할 수 있다.
도면에 도시되진 않았으나, 한 쌍의 하지 외골격(60)은 각각, 대퇴부 하네스(harness)와 정강이 하네스를 구비한다. 상기 대퇴부 하네스는 제1 기둥(110)에 결합되며, 하지 외골격(60)을 착용하는 사용자의 대퇴부를 감싸 상기 제1 기둥(110)과 상기 사용자의 대퇴부를 연계한다. 즉, 제1 관절(100)의 제1 전동모터(104)의 동력에 의해 제1 기둥(110)이 움직이면 그 동작이 상기 대퇴부 하네스를 통해 상기 사용자의 대퇴부에 전달되어 상기 사용자의 대퇴부를 움직이게 한다. 상기 정강이 하네스는 제2 기둥(150)에 결합되며, 상기 사용자의 정강이를 감싸 상기 제2 기둥(150)과 상기 사용자의 정강이를 연계한다. 즉, 제2 관절(140)의 제2 전동모터(144)의 동력에 의해 제2 기둥(150)이 움직이면 그 동작이 상기 정강이 하네스를 통해 상기 사용자의 정강이에 전달되어 상기 사용자의 정강이를 움직이게 한다.
또한, 도면에 도시되진 않았으나, 한 쌍의 하지 외골격(60)을 착용한 사용자가 재활 훈련 도중에 중심을 잃고 상체가 뒤로 넘어가는 돌발 사고를 방지하기 위하여, 한 쌍의 하지 외골격(60)에는 상기 사용자의 허리를 받쳐 주는 허리 보호대(waist guard)가 구비된다. 상기 허리 보호대의 일 측 단부는 좌측 하지 외골격(60)에 체결 지지되고, 타 측 단부는 우측 하지 외골격(60)에 체결 지지될 수 있다.
도 1 내지 도 5를 함께 참조하면, 본 발명의 보행 보조 로봇(10)은, 한 쌍의 하지 외골격(60)을 동작시키고, 한 쌍의 구동 휠(24)을 동작시키고, 승강체(30)를 승강 동작시키는 구동 유닛(14), 상기 구동 유닛(14)의 동작을 제어하는 제어 유닛(11), 상기 구동 유닛(14)이 특정된 동작을 하도록 명령을 입력하는 입력 유닛(12), 및 상기 한 쌍의 하지 외골격(60)을 착용한 사용자의 상태를 감지하는 감지 유닛(13)을 구비한다. 상기 구동 유닛(14)은, 제1 관절(100)에 회전 동력을 제공하는 제1 전동 모터(104), 제2 관절(140)에 회전 동력을 제공하는 제2 전동 모터(144), 한 쌍의 구동 휠(24)에 회전 동력을 제공하는 전동 모터(25), 및 승강체(30)를 승강시키는 승강 액추에이터(34)를 포함한다.
상술한 바와 같이, 상기 입력 유닛(12)은, GUI 로서 사용되는 모니터(16), 입력 스틱(78), 및 리모트 콘트롤러(미도시)를 포함한다. 상기 감지 유닛(13)은 상기 제1 기둥(110) 및 제2 기둥(150)에 내재된 로드셀을 포함한다. 상기 제어 유닛(11)은 상기 감지 유닛(13)에 포함된 복수의 로드셀에서 송신된 감지 신호에 의해 한 쌍의 하지 외골격(60)을 착용한 사용자의 상태를 파악하고, 상기 구동 유닛(14)에 포함된 전동 모터(25, 104, 144)를 작동시키는 제어 신호를 상기 전동 모터(25, 104, 144)에 송신한다. 또한, 상기 제어 유닛(11)은 상술한 입력 유닛(12)를 통해 입력된 명령에 대응되게 상기 구동 유닛(14)에 포함된 전동 모터(25, 104, 144)가 작동하도록 제어 신호를 상기 전동 모터(25, 104, 144)에 송신한다.
예를 들어, 보행 보조 로봇(10)은 작동 모드(mode)로서 보행 모드와, 주행 모드와, 보행 및 주행 모드를 구비할 수 있다. 상기 보행 모드는 한 쌍의 하지 외골격(60)이 사람이 걸어가는 것처럼 움직여, 상기 한 쌍의 하지 외골격(60)을 착용한 사용자가 제자리 걸음을 하는 모드이다. 상기 주행 모드는 한 쌍의 구동 휠(24)이 회전하여 본체(20)가 진행하는 모드이다. 상기 보행 및 주행 모드는 상기 보행 모드와 상기 주행 모드가 동시에 수행되는 모드로서, 상기 사용자로서는 자신의 다리가 움직임에 따라 자신의 위치가 변경되므로 실제로 걷는 느낌을 체감할 수 있다.
상기 보행 및 주행 모드에서, 상기 사용자의 다리에 한 쌍의 하지 외골격(60)이 착용된 상태에서 입력 유닛(12)을 통해 특정된 보행 속도와 보폭이 입력되면, 제어 유닛(11)이 상기 특정된 보행 속도와 보폭에 대응되는 구동 신호를 구동 유닛(14)의 전동 모터에 송신하고, 한 쌍의 하지 외골격(60)의 제1 관절(100)과 제2 관절(140)과, 한 쌍의 구동 휠(24)은 상기 특정된 보행 속도와 보폭에 대응되게 동작한다.
그런데, 상기 한 쌍의 하지 외골격(60)과 한 쌍의 구동 휠(24)의 동작 중에 상기 제1 및 제2 기둥(110, 150)에 내재된 로드셀 중 적어도 하나에 의해 감지된 하중이 미리 설정된 한계값을 초과하면, 제어 유닛(11)은 상기 사용자의 대퇴부 및 정강이 중의 하나에 근육 경련(spasm)이 발생한 것으로 판단하고, 제어 유닛(11)은 제어 신호를 송신하여 제1 관절(100), 제2 관절(140), 및 한 쌍의 구동 휠(24)의 움직임을 정지시킨다. 이를 통하여 보행 보조 로봇(10)을 이용하는 사용자의 사고 및 건강 상태 악화를 예방할 수 있다.
한편, 보행 보조 로봇(10)은 입력 유닛(12)의 예로서, 긴급 정지 버튼(emergency stop button) 및 동작 잠금 버튼(motion locking button)을 더 구비할 수 있다. 상기 긴급 정지 버튼이 눌려지면, 한 쌍의 하지 외골격(60) 및 한 쌍의 구동 휠(24)의 움직임이 즉시 정지된다. 보행 보조 로봇(10)의 사용자를 도와주는 예컨대, 간호사, 재활치료사 등의 조력자는, 하지 외골격(60)을 착용한 사용자가 하지 외골격(60)의 움직임에 적응하지 못하고 너무 힘들어하거나, 하지 외골격(60)이 비정상적으로 움직여 사고 위험이 있다고 판단하는 경우 상기 긴급 정지 버튼을 눌러 보행 보조 로봇(10)의 작동을 강제 종료시킬 수 있다.
상기 동작 잠금 버튼이 눌려지면, 한 쌍의 구동 휠(24)과 한 쌍의 하지 외골격(60)이 동작을 멈추고, 멈춰진 자세 그대로 유지된다. 즉, 전동 모터들(25, 104, 144)의 샤프트가 회전하지 않고 록킹(locking) 상태가 된다. 사용자의 다리에 한 쌍의 하지 외골격(60)을 착용하는 때, 및 사용자가 보행 보조 장치(10)의 사용을 종료하고 한 쌍의 하지 외골격(60)에서 내려오고자 하는 때에 상기 동작 잠금 버튼이 눌려질 수 있다.
도 6은 도 1의 한 쌍의 하지 외골격의 발판을 도시한 저면도이고, 도 7 및 도 8은 도 6의 좌측 발판을 도시한 측면도로서, 도 7은 좌측 발판의 뒷부분이 지면에 닿은 모습을 나타낸 도면이고, 도 8은 좌측 발판의 앞부분이 지면에 닿은 모습을 나타낸 도면이다. 도 1, 도 4, 및 도 6 내지 도 8을 함께 참조하면, 한 쌍의 하지 외골격(60)은 각각, 지면(BM)과 발판(200) 사이의 마찰이 완화되도록 발판(200)의 하측면에 구름 가능하게 지지되는 제1 및 제2 구름 부재(211, 215)를 구비한다.
제1 및 제2 구름 부재(211, 215)는 자유 회전 가능한 롤러(roller)이다. 제1 구름 부재(211)의 양 단부는, 발판(200) 하측면의 전단부에 고정되며 롤러의 샤프트(shaft)를 자유 회전 가능하게 지지하는 베어링(bearing)을 포함하는 한 쌍의 롤러 브라켓(213)에 지지된다. 즉, 제1 구름 부재(211)는 한 쌍의 롤러 브라켓(213)에 의해 발판(200) 하측면의 전단부에 자유 회전 가능하게 고정 지지된다. 제2 구름 부재(215)의 양 단부는, 발판(200) 하측면의 후단부에 고정되며 롤러의 샤프트를 자유 회전 가능하게 지지하는 베어링을 포함하는 한 쌍의 롤러 브라켓(217)에 지지된다. 즉, 제2 구름 부재(215)는 한 쌍의 롤러 브라켓(217)에 의해 발판(200) 하측면의 후단부에 자유 회전 가능하게 고정 지지된다.
한 쌍의 하지 외골격(60)의 제1 및 제2 기둥 연결 부재(106, 146)는 Y축과 평행한 회전 축선을 중심으로 회전하므로, 한 쌍의 하지 외골격(60)이 전진하는 진행 방향은 X축과 평행한 방향이 된다. 제1 및 제2 구름 부재(211, 215)의 회전 축선(ROL1, ROL2)은 상기 하지 외골격(60)의 진행 방향에 대해 직교한다. 즉, 제1 및 제2 구름 부재(211, 215)의 회전 축선(ROL1, ROL2)은 Y축과 평행한 방향으로 연장된다.
따라서, 한 쌍의 하지 외골격(60)을 착용한 사용자가 보행 재활 훈련을 하는 도중에 발판(200)이 간헐적으로 또는 주기적으로 지면(BM)에 닿아야 하는 경우에 발생하더라도, 발판(200)이 지면(BM)에 직접 닿는 대신에 제1 구름 부재(211) 또는 제2 구름 부재(215)가 지면(BM)에 닿는다. 구체적인 예로서, 보행 보조 장치(10)의 보행 모드 또는 보행 및 주행 모드 도중에, 좌측 하지 외골격(60)의 발판(200)이 우측 하지 외골격(60)의 발판(200)보다 한 걸음 앞으로 나가면, 도 7에 도시된 바와 같이 좌측 하지 외골격(60)의 발판(200)의 후단부 하측면 대신에 제2 구름 부재(215)가 지면(BM)에 닿는다. 이때 우측 하지 외골격(60)에서는 발판(200) 대신에 제1 구름 부재(211)가 지면(BM)에 닿는다.
이어서, 우측 하지 외골격(60)의 발판(200)이 좌측 하지 외골격(60)의 발판(200)보다 한 걸음 앞으로 나가면, 도 8에 도시된 바와 같이 좌측 하지 외골격(60)의 발판 (200)의 전단부 하측면 대신에 제1 구름 부재(211)가 지면(BM)에 닿는다. 이때 우측 하지 외골격(60)에서는 발판(200) 대신에 제2 구름 부재(215)가 지면(BM)에 닿는다.
제1 구름 부재(211) 또는 제2 구름 부재(215)는 지면(BM)에 닿으면서 회전하므로 마찰이 저감된다. 따라서, 상기 사용자의 보행에 방해가 초래되지 않게 되고, 상기 사용자의 실제 보행 감각 회복이 촉진되며, 안전 사고도 예방된다. 또한, 지면(BM)과의 마찰이나 충돌로 인한 발판(200) 손상이 방지되어 내구성이 향상되고, 보행 보조 로봇(10)의 유지 보수 비용이 절감된다.
발판(200)은 사용자의 발의 형상에 대응되게 연장된다. 정상인의 경우 편한 자세로 서 있을 때 양 발의 전단은 모아지지 않고 좌측 및 우측으로 약간 벌어진다. 그리고, 전진하는 방향으로 걸을 때에도 발의 전단이 약간 벌어진 상태로 앞으로 가는 것이 자연스럽다. 따라서, 발판(200)의 연장 방향은, 한 쌍의 하지 외골격(60)이 전진하는 진행 방향에 대해 발판(200)의 전단이 벌어지는 방향으로 경사진다.
부연하면, 하지 외골격(60)이 전진 진행하는 방향을 따라 연장된 진행 방향 선(FML)은 X축과 평행한 가상의 직선이다. 그리고, 발판(200)의 길이 방향을 따라 연장된 발판 연장선(TL)은 발판(200)의 내측 모서리를 따라 연장된 직선이다. 상기 진행 방향선(FML)에 대한 발판 연장선(TL)의 경사각(AN)은 3° 내지 10°이며, 기울어진 방향은 상대편 발판(200)에서 멀어지는 바깥쪽 방향이다. 이와 같은 발판(200)의 경사각(AN)으로 인해 사용자의 발이 가능한 한 긴장되지 않는 상태로 발판(200)에 지지될 수 있고, 보행 재활 훈련 중에 사용자의 발이 발판(200)에서 빠지거나 발판(200) 상에서 꺾이는 등의 안전 사고가 예방된다.
한편, 본 발명의 보행 보조 로봇(10)에 구비된 구름 부재는 도 6 내지 도 8에 도시된 롤러(roller)에 한정되는 것은 아니며, 예컨대 휠(wheel), 볼(ball) 등이 롤러를 대신하여 구름 부재로서 적용될 수도 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
10: 보행 보조 장치 20: 본체
24: 구동 휠 30: 승강체
60: 하지 외골격 100: 제1 관절
140: 제2 관절 180: 제3 관절
200: 발판 211, 215: 구름 부재

Claims (6)

  1. 사용자의 한 쌍의 다리에 착용되어 상기 한 쌍의 다리가 움직이도록 외력(外力)을 제공하는 한 쌍의 하지 외골격; 및, 상기 한 쌍의 하지 외골격을 지지하며 진행하는 본체;를 구비하고,
    상기 하지 외골격이 먼저 움직임에 따라서, 이에 연동하여서 사용자의 다리가 움직이도록 하고,
    상기 한 쌍의 하지 외골격은 각각, 상기 사용자의 발을 지지하는 발판과, 상기 본체가 지지된 지면과 상기 발판 사이의 마찰이 완화되도록 상기 발판의 하측면에 구름 가능하게 지지되는 적어도 하나의 구름 부재와, 상기 사용자의 발이 발판에서 빠지지 않도록 감싸주는 밴드를 구비하고,
    상기 적어도 하나의 구름 부재는, 상기 발판의 하측면의 전단부에 지지되는 제1 구름 부재, 및 상기 발판의 하측면의 후단부에 지지되는 제2 구름 부재를 구비하고,
    상기 발판의 하측면 전단부 및 하단부의 양측면에는 각각 한쌍의 롤러 브라켓이 배치되고,
    상기 제1, 2 구름 부재는 각각, 상기 발판 전, 후단부 양측면의 롤러 브라켓에 끼워지는 롤러 샤프트를 구비하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 구름 부재의 회전 축선은 상기 한 쌍의 하지 외골격이 전진하는 진행 방향에 대해 직교하고,
    상기 발판은 상기 사용자의 발의 형상에 대응되게 연장되며,
    상기 발판의 연장 방향은, 상기 한 쌍의 하지 외골격이 전진하는 진행 방향에 대해 상기 발판의 전단이 벌어지는 방향으로 경사지고, 그 경사각은 3° 내지 10°인 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.
  3. 삭제
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 구름 부재는, 상기 발판의 하측면의 전단부에 지지되는 제1 구름 부재, 및 상기 발판의 하측면의 후단부에 지지되는 제2 구름 부재를 구비하고,
    상기 제1 구름 부재의 회전 축선과 상기 제2 구름 부재의 회전 축선은 상기 한 쌍의 하지 외골격이 전진하는 진행 방향에 대해 직교하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 발판은 그 후단부에 상기 사용자의 발이 상기 발판의 후방으로 이탈되지 않도록 상향 돌출된 후방 스토퍼 벽(stopper wall)을 구비하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 발판은 그 측단부에 상기 사용자의 발이 상기 발판의 측 방향으로 이탈되지 않도록 상향 돌출된 측방 스토퍼 벽을 구비하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.
KR1020170058339A 2017-05-10 2017-05-10 보행 보조 로봇 KR101979937B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170058339A KR101979937B1 (ko) 2017-05-10 2017-05-10 보행 보조 로봇

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170058339A KR101979937B1 (ko) 2017-05-10 2017-05-10 보행 보조 로봇

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180123937A KR20180123937A (ko) 2018-11-20
KR101979937B1 true KR101979937B1 (ko) 2019-05-20

Family

ID=64568531

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170058339A KR101979937B1 (ko) 2017-05-10 2017-05-10 보행 보조 로봇

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101979937B1 (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101494685B1 (ko) * 2013-11-20 2015-02-23 신광의료기산업(주) 하지 훈련 운동기구
KR101661465B1 (ko) * 2015-05-14 2016-10-10 대한민국 상하지 보행운동기기

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5032838B2 (ja) * 2006-12-25 2012-09-26 パナソニック株式会社 運動補助装置
KR101221046B1 (ko) 2010-11-26 2013-02-13 주식회사 바이오닉스 지능형 외골격 로봇기반의 일상생활 보조 및 재활훈련 시스템
JP2017514640A (ja) * 2014-03-21 2017-06-08 ワンダークラフト 足構造を有するエクソスケルトン

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101494685B1 (ko) * 2013-11-20 2015-02-23 신광의료기산업(주) 하지 훈련 운동기구
KR101661465B1 (ko) * 2015-05-14 2016-10-10 대한민국 상하지 보행운동기기

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180123937A (ko) 2018-11-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101869968B1 (ko) 하지 외골격을 구비한 보행 보조 로봇
KR101979938B1 (ko) 보행 보조 로봇
KR101988644B1 (ko) 보행 보조 로봇
KR102334854B1 (ko) 보행 보조 로봇
KR102250225B1 (ko) 운동 보조 장치 및 그 제어 방법
KR101368817B1 (ko) 보행 보조장치
CN106137489B (zh) 交互式外骨骼膝关节机器系统
JP5706016B2 (ja) 歩行介助ロボット
KR101275030B1 (ko) 분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템
KR101168207B1 (ko) 게임기능이 구비된 하지 재활 훈련시스템
KR101280904B1 (ko) 힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템
KR101602728B1 (ko) 고정훈련과 이동훈련이 가능한 분리형 하지 재활로봇
KR100907425B1 (ko) 인체용 다리의 재활장치
KR20190056592A (ko) 발목보조장치
KR20180010838A (ko) 계단 보행 기능을 갖는 분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템
KR101913187B1 (ko) 편마비 환자용 보행 보조장치 및 그 제어방법
KR101991588B1 (ko) 보행보조 장치 및 그 동작 방법
KR101471856B1 (ko) 능동형 보행보조장치
KR101219305B1 (ko) 보행보조용 플랫폼
KR101049526B1 (ko) 동력식 보행 보조기
KR20180026692A (ko) 하지 외골격을 구비한 보행 보조 로봇
KR101979937B1 (ko) 보행 보조 로봇
KR20130084379A (ko) 자세균형 훈련용 보행보조기
CN113230094A (zh) 一种单腿外骨骼机器人及其控制方法
KR100391830B1 (ko) 보행장애인의 재활훈련을 위한 복지용 로봇

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant