KR101979705B1 - 밸런싱 댐퍼 모듈 및 로봇발 모듈 - Google Patents

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Abstract

제1댐핑홈 및 제1댐핑홈과 이격되어 형성된 제2댐핑홈; 유체유로; 및 하단부는 베이스의 저면에서 하방으로 각각 돌출되어 외부에 노출된 제1피스톤 및 제2피스톤;을 포함하고, 제1피스톤이 지면으로부터 가압되어 제1댐핑홈의 내부로 수축될 경우 제2피스톤이 제2댐핑홈으로부터 신장되며 지면을 밀어내는 반력을 제공하는 것을 특징으로 하는 밸런싱 댐퍼 모듈 및 이를 이용한 로봇발 모듈이 소개된다.

Description

밸런싱 댐퍼 모듈 및 로봇발 모듈 {BALANCING DAMPER MODULE AND ROBOT FOOT MODULE}
본 발명은 지면에 지지되며 이동하는 베이스의 저면에 마련되어 베이스가 받는 충격을 흡수하고, 베이스 및 바디 자체의 밸런싱을 좀 더 쉽고 빠르게 함으로써 베이스와 바디의 거동 안정성을 확보하고 내구성을 향상시키기 위한 밸런싱 댐퍼 모듈 및 로봇발 모듈에 관한 것이다.
대형 로봇의 발이나 차량의 바디 및 기타 지면과 상대운동을 하는 기구들의 경우 지면을 중심으로 이동하며 동시에 지면에 대한 댐핑 능력이 필요한 경우가 많다.
특히 높이 5미터 이상의 고중량 대형 로봇의 경우 워킹시 지면과 발 사이에 작용하는 반력이나 모멘트들에 의해 발목관절의 제어가 매우 어렵고 워킹시 큰 소음이나 충격이 발생하는 경우가 많다.
따라서 이러한 경우 댐퍼가 필요하며 댐퍼는 별도의 제어 없이 기구적으로 자연히 로봇의 워킹시 밸런싱을 제공해 줄 수 있는 것이 필요하다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
US 8763277 B2
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 지면에 지지되며 이동하는 베이스의 저면에 마련되어 베이스가 받는 충격을 흡수하고, 베이스 및 바디 자체의 밸런싱을 좀 더 쉽고 빠르게 함으로써 베이스와 바디의 거동 안정성을 확보하고 내구성을 향상시키기 위한 밸런싱 댐퍼 모듈 및 로봇발 모듈을 제공하고자 함이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 밸런싱 댐퍼 모듈은, 지면을 기준으로 상대적으로 이동하며 지면에 지지되는 베이스의 지면을 바라보는 저면에 만입되어 형성된 제1댐핑홈 및 제1댐핑홈과 이격되어 형성된 제2댐핑홈; 베이스 내부에서 제1댐핑홈과 제2댐핑홈의 상단을 연결함으로써 제1댐핑홈과 제2댐핑홈 내부의 유체가 상호 유통될 수 있도록 하는 유체유로; 및 제1댐핑홈 및 제2댐핑홈에 상단부가 각각 삽입되고 하단부는 베이스의 저면에서 하방으로 각각 돌출되어 외부에 노출된 제1피스톤 및 제2피스톤;을 포함하고, 제1피스톤이 지면으로부터 가압되어 제1댐핑홈의 내부로 수축될 경우 제2피스톤이 제2댐핑홈으로부터 신장되며 지면을 밀어내는 반력을 제공한다.
제1댐핑홈은 베이스의 저면 상에서 제2댐핑홈보다 외측에 위치되도록 형성될 수 있다.
제1댐핑홈은 베이스의 저면 상에서 베이스의 모서리 또는 테두리에 인접하도록 형성되고 제2댐핑홈은 제1댐핑홈보다 베이스의 저면 상에서 내측에 이격되어 위치되도록 형성될 수 있다.
제1댐핑홈과 제1피스톤은 베이스의 저면 상에서 베이스의 모서리 또는 테두리에 인접하도록 복수개가 형성되고, 복수의 유체유로가 각각의 제1댐핑홈들과 제2댐핑홈을 연결할 수 있다.
제1댐핑홈의 내경은 제2댐핑홈의 내경보다 직경이 작을 수 있다.
제1댐핑홈은 만입된 깊이가 제2댐핑홈보다 깊을 수 있다.
유체유로의 내경은 제1댐핑홈 또는 제2댐핑홈의 내경보다 작을 수 있다.
제1댐핑홈 또는 제2댐핑홈 측에는 베이스와 제1피스톤 또는 제2피스톤 사이에 탄성력을 제공하는 탄성부가 마련될 수 있다.
탄성부는 상단이 베이스에 연결되고 하단이 제1피스톤 또는 제2피스톤의 상단에 연결된 스프링일 수 있다.
제2댐핑홈 측에는 베이스와 제2피스톤 사이에 마련되어 제2피스톤이 신장된 후 수축력을 제공하는 탄성부가 마련될 수 있다.
밸런싱 댐퍼 모듈은 베이스의 마주하는 테두리측에 각각 마련된 복수로 구성될 수 있다.
제1댐핑홈, 제2댐핑홈 및 유체유로에 충전된 유체는 액체일 수 있다.
본 발명의 밸런싱 댐퍼 모듈이 마련된 로봇발 모듈은, 로봇 다리의 하부에 발목관절을 통해 연결되며 베이스를 구성하는 로봇발; 및 로봇발의 저면에 마련된 밸런싱 댐퍼 모듈;을 포함한다.
로봇발의 모서리에는 각각 밸런싱 댐퍼 모듈이 구비될 수 있다.
각각의 밸런싱 댐퍼 모듈의 제1댐핑홈은 로봇발의 모서리에 인접하여 형성되고 각각의 제2댐핑홈은 로봇발의 저면에서 제1댐핑홈보다 내측에 위치될 수 있다.
로봇발의 마주하는 테두리에는 각각 밸런싱 댐퍼 모듈이 구비됨으로써 발목관절은 마주하는 밸런싱 댐퍼 모듈의 사이에 배치될 수 있다.
본 발명의 밸런싱 댐퍼 모듈 및 로봇발 모듈에 따르면, 지면에 지지되며 이동하는 베이스의 저면에 마련되어 베이스가 받는 충격을 흡수하고, 베이스 및 바디 자체의 밸런싱을 좀 더 쉽고 빠르게 함으로써 베이스와 바디의 거동 안정성을 확보하고 내구성을 향상시킬 수 있다.
별도의 동력원 없이 기계적으로 밸런싱을 수행하여 발목관절의 착지시 지면 반력(관성,자중,충격)의 피크값을 최소화할 수 있다.
유체가 흐르는 유로가 좁아 유로 자체가 오리피스 역할을 함으로써 별도의 오리피스 구성 없이 자연적으로 댐핑효과가 있다.
로봇 발의 정적, 동적 움직임에 모두 대응이 가능하다.
로봇의 움직임으로 인한 힘의 불균형(전도 위험), 비평탄 지면에 대응이 가능해진다.
구조가 비교적 간단하며, 제작이 용이하여 낮은 코스트로도 구현이 가능하다.
댐퍼 모듈은 로봇 뿐만 아니라 자동차 서스펜션이나 지면과 상대운동을 하는 기구의 안전장치 등 다양한 응용이 가능하다.
도 1 내지 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 밸런싱 댐퍼 모듈의 동작과정을 나타낸 도면.
도 6 내지 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇발 모듈을 나타낸 도면.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇발 모듈을 나타낸 도면.
도 1 내지 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 밸런싱 댐퍼 모듈의 동작과정을 나타낸 도면이고, 도 6 내지 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇발 모듈을 나타낸 도면이며, 도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇발 모듈을 나타낸 도면이다.
도 1을 참고하면, 본 발명에 따른 밸런싱 댐퍼 모듈(100)은, 지면(30)을 기준으로 상대적으로 이동하며 지면(30)에 지지되는 베이스(10)의 지면(30)을 바라보는 저면(12)에 만입되어 형성된 제1댐핑홈(120) 및 제1댐핑홈(120)과 이격되어 형성된 제2댐핑홈(140); 베이스(10) 내부에서 제1댐핑홈(120)과 제2댐핑홈(140)의 상단을 연결함으로써 제1댐핑홈(120)과 제2댐핑홈(140) 내부의 유체가 상호 유통될 수 있도록 하는 유체유로(160); 및 제1댐핑홈(120) 및 제2댐핑홈(140)에 상단부가 각각 삽입되고 하단부는 베이스(10)의 저면(12)에서 하방으로 각각 돌출되어 외부에 노출된 제1피스톤(122) 및 제2피스톤(142);을 포함하고, 제1피스톤(122)이 지면(30)으로부터 가압되어 제1댐핑홈(120)의 내부로 수축될 경우 제2피스톤(142)이 제2댐핑홈(140)으로부터 신장되며 지면(30)을 밀어내는 반력을 제공한다.
베이스(10)는 다양하게 적용이 가능한데, 로봇발과 기타 기구의 지지부 또는 차량의 바디에 적용이 가능할 것이다. 차량의 경우 구동휠측 바디에 각각의 피스톤이 마련되고, 바디의 내부를 따라 유체유로가 형성될 수 있을 것이다. 또는 하나의 휠에서 각각의 피스톤이 마련되어 밸런싱을 수행하는 것도 가능하다. 베이스(10)는 기본적으로 기구물이나 로봇의 이동에 따라 지면을 기준으로 상대적인 이동을 한다. 그리고 경우에 따라서는 정적으로 또는 동적으로 지면에 지지되기도 한다. 로봇의 경우 보행시에는 로봇의 발이 베이스(10)로서 작용하는데, 로봇의 워킹시 발이 지면을 딛는 경우 로봇은 관성에 의해 앞으로 하중이 쏠리게 된다. 특히 지면의 평탄도가 불균일할 경우에는 로봇의 발과 발목관절에 가해지는 하중이 매우 크다.
본 발명의 경우 이러한 베이스(10)에는 밸런싱 댐퍼 모듈(100)이 장착된다. 밸런싱 댐퍼 모듈(100)은 베이스(10)의 지면을 바라보는 저면(12)에 만입되어 형성된 제1댐핑홈(120)이 마련된다. 그리고 제1댐핑홈(120)과 이격되어 형성된 제2댐핑홈(140)이 마련된다. 제1댐핑홈(120)과 제2댐핑홈(140)은 서로 일정거리 이격되어 마련되며 베이스(10)의 저면(12)에서 상방으로 일정 깊이 만입된 홈의 형상을 갖는다.
한편, 베이스(10) 내부에서 제1댐핑홈(120)과 제2댐핑홈(140)의 상단을 연결함으로써 제1댐핑홈(120)과 제2댐핑홈(140) 내부의 유체가 상호 유통될 수 있도록 하는 유체유로(160)가 형성된다. 제1댐핑홈, 제2댐핑홈 및 유체유로에 충전된 유체는 액체로서 비압축성의 흐름을 통해 반력을 충분히 생성할 수 있도록 한다. 그리고 제1댐핑홈(120) 및 제2댐핑홈(140)에 상단부가 각각 삽입되고 하단부는 베이스(10)의 저면에서 하방으로 각각 돌출되어 외부에 노출된 제1피스톤(122) 및 제2피스톤(142)이 구비된다. 물론, 각각의 피스톤은 각각의 댐핑홈에 삽입되어 상하로 슬라이딩할 수 있고, 각각의 댐핑홈과 유체유로(160)에는 유체가 채워져 일측 피스톤의 움직임에 따라 유체가 유통되며 다른 측의 피스톤을 움직인다.
도 1의 경우에 비추어보면, 제1피스톤(122)이 지면(30)으로부터 가압되어 제1댐핑홈(120)의 내부로 수축될 경우 제2피스톤(142)이 제2댐핑홈(140)으로부터 신장되며 지면(30)을 밀어내는 반력을 제공한다.
구체적으로, 도 1은 로봇발 모듈(1000)이 지면(30)에 근접하는 상황을 나타낸다. 이 경우 지면(30)은 어느 정도의 기울기를 가지고 있어 평탄도가 좋지 못한 상황이다. 이 상황에서 로봇발에 댐퍼 모듈(100)이 구비되어 있지 않다면, 발의 디딤과 동시에 발목관절(70)에는 큰 하중이 걸려 지면 반력이 상당한 피크값을 갖게 될 것이다.
도 2는 발의 디딤이 시작되는 상황으로서, 먼저 제1피스톤(122)이 지면(30)에 닿게 된다. 그에 따라 1차적으로 제1피스톤(122)이 충격을 흡수하는 역할을 수행하여 지면 반력을 줄인다.
그 이후 도 3과 같이 제1피스톤(122)의 수축에 따라 제2피스톤(142)이 지면(30)을 향해 신장하며 지면(30)에 반력을 제공한다. 그리고 그에 따라 로봇발의 앞 부분에는 지면(30)을 향해 힘을 제공하는 형태가 이루어져 전체적으로 앞으로 쏠리는 로봇의 관성을 어느 정도 상쇄시키는 것이다. 즉, 별도의 구동력 없이 자연스러운 로봇의 보행에 의해 제1피스톤(122)의 수축력을 제2피스톤(142)의 신장력으로 활용함으로써 발모듈(1000)의 앞부분에서 지지력을 구현하고, 전체적인 로봇발과 발목관절(70)에 가해지는 피크값을 줄여 밸런싱이 원활하게 이루어지도록 하는 것이다. 자연스럽게 발의 착지시 발생하는 소음과 진동도 줄여주며, 착지시 필요한 발목관절(70) 구동모터의 필요 토크의 피크값도 현저히 줄어 제어 안정성이 확보되도록 하는 것이다.
그 후 도 4와 같이 좀 더 보행이 진행되면 반대편의 제1피스톤(122')이 수축하며 충격을 흡수하고, 도 5와 같이 반대편의 제2피스톤(142')이 신장되며 밸런싱을 위한 힘을 제공한다.
도 5는 경사면에서 보행이 완료된 상태로써, 이 상태에서 정적인 밸런싱을 구현함에 있어서도 발목관절(70)의 필요 토크 피크값을 줄여 제어가 용이하도록 할 수 있다.
구체적으로, 제1댐핑홈(120)은 베이스(10)의 저면(12) 상에서 제2댐핑홈(140)보다 외측에 위치되도록 형성될 수 있다. 그에 따라 로봇발의 보행시 제1피스톤(122)이 먼저 지지되어 충격을 흡수하고, 그 후 제2피스톤(142)이 지지되며 밸런싱을 수행하도록 할 수 있다.
또한, 제1댐핑홈(120)은 베이스(10)의 저면(12) 상에서 베이스(10)의 모서리 또는 테두리에 인접하도록 형성되고 제2댐핑홈(140)은 제1댐핑홈(120)보다 베이스(10)의 저면(12) 상에서 내측에 이격되어 위치되도록 형성될 수 있다. 그에 따라 보행시 자연스럽게 베이스(10)의 모서리나 테두리가 지면에 먼저 접촉되는바, 제1피스톤(122)이 먼저 지지되어 수축이 가능해지는 것이다.
한편, 제1댐핑홈(120)의 내경은 제2댐핑홈(140)의 내경보다 직경이 작을 수 있다. 그리고 또한, 제1댐핑홈(120)은 만입된 깊이가 제2댐핑홈(140)보다 깊을 수 있다. 이를 통해 제1피스톤(122)이 충격을 흡수하는 시간(스트로크)를 증대시켜 로봇에 가해지는 충격량을 줄일 수 있고, 반면에 제2피스톤(142)은 넓은 면적을 통해 강한 힘으로 지면을 향해 밸런싱을 위한 반력을 가하게 된다.
한편, 유체유로(160)의 내경은 제1댐핑홈(120) 또는 제2댐핑홈(140)의 내경보다 작을 수 있다. 이와 같이 유체유로(160)의 내경을 매우 작게 함으로써 자체적인 오리피스의 역할을 수행하도록 하여 일반적인 댐퍼에서 필요한 오리피스 구조가 불필요해진다.
아울러, 제1댐핑홈(120) 또는 제2댐핑홈(140) 측에는 베이스(10)와 제1피스톤(122) 또는 제2피스톤(142) 사이에 탄성력을 제공하는 탄성부(180)가 마련될 수 있다. 구체적으로, 탄성부(180)는 상단이 베이스(10)에 연결되고 하단이 제1피스톤(122) 또는 제2피스톤(142)의 상단에 연결된 스프링(180)일 수 있다. 특히 도시된 실시예와 같이 제2댐핑홈(140) 측에는 베이스(10)와 제2피스톤(142) 사이에 마련되어 제2피스톤(142)이 신장된 후 수축력을 제공하는 탄성부(180)가 마련될 수 있다. 그에 따라 로봇발이 보행을 완료한 후 다시 지면에서 떨어지는 경우 제2피스톤(142)이 수축 상태가 되도록 복원되고, 자연스럽게 제1피스톤(122)은 다시 신장상태로 복원된다. 스프링(180)은 단면적이 더 넓은 제2피스톤(142)에 설치하는 것이 레이아웃에 유리하다.
한편, 도 6 내지 8과 같이 밸런싱 댐퍼 모듈(100)은 베이스(10)의 마주하는 테두리측에 각각 마련된 복수로 구성될 수 있다. 즉, 각각의 밸런싱 댐퍼 모듈(100,100')의 제1댐핑홈(120)은 로봇발의 모서리에 인접하여 형성되고 각각의 제2댐핑홈(140)은 로봇발의 저면(12)에서 제1댐핑홈(120)보다 내측에 위치될 수 있다. 그에 따라 로봇발의 마주하는 테두리에는 각각 밸런싱 댐퍼 모듈(100,100')이 구비됨으로써 발목관절(70)은 마주하는 밸런싱 댐퍼 모듈(100,100')의 사이에 배치되어 보행시 복수회에 걸쳐 충격흡수와 밸런싱을 수행하는 것이다.
도 6 내지 8은 이와 같은 본 발명의 밸런싱 댐퍼 모듈(100)이 마련된 로봇발 모듈(1000)로써, 로봇 다리(50)의 하부에 발목관절(70)을 통해 연결되며 베이스(10)를 구성하는 로봇발; 및 로봇발의 저면에 마련된 밸런싱 댐퍼 모듈(100);을 포함한다. 그리고 로봇발의 각 모서리에는 각각 밸런싱 댐퍼 모듈(100)이 구비될 수 있다.
또한, 도 8과 같이 제1댐핑홈(120)과 제1피스톤(122)은 베이스(10)의 저면(12) 상에서 베이스(10)의 모서리 또는 테두리에 인접하도록 복수개가 형성되고, 복수의 유체유로(160)가 각각의 제1댐핑홈(120)들과 제2댐핑홈(140)을 연결할 수 있다. 이 경우는 제조가 다소 복잡하기는 하지만, 복수의 제1피스톤(122)의 압력으로 하나의 제2피스톤(142)이 작동하기 때문에 강한 밸런싱을 얻을 수 있게 되고, 제1피스톤(122)이 산재되어 있기 때문에 어느 방향으로 언밸런싱이 일어나더라도 유연하게 대처가 가능하다는 장점이 있다. 즉, 밸런싱의 커버리지가 넓은 장점이 있는 것이다.
본 발명의 밸런싱 댐퍼 모듈 및 로봇발 모듈에 따르면, 지면에 지지되며 이동하는 베이스의 저면에 마련되어 베이스가 받는 충격을 흡수하고, 베이스 및 바디 자체의 밸런싱을 좀 더 쉽고 빠르게 함으로써 베이스와 바디의 거동 안정성을 확보하고 내구성을 향상시킬 수 있다.
별도의 동력원 없이 기계적으로 밸런싱을 수행하여 발목관절의 착지시 지면 반력(관성,자중,충격)의 피크값을 최소화할 수 있다.
유체가 흐르는 유로가 좁아 유로 자체가 오리피스 역할을 함으로써 별도의 오리피스 구성 없이 자연적으로 댐핑효과가 있다.
로봇 발의 정적, 동적 움직임에 모두 대응이 가능하다.
로봇의 움직임으로 인한 힘의 불균형(전도 위험), 비평탄 지면에 대응이 가능해진다.
구조가 비교적 간단하며, 제작이 용이하여 낮은 코스트로도 구현이 가능하다.
댐퍼 모듈은 로봇 뿐만 아니라 자동차 서스펜션이나 지면과 상대운동을 하는 기구의 안전장치 등 다양한 응용이 가능하다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
1000 : 베이스 30 : 지면
122 : 제1피스톤 142 : 제2피스톤
160 : 유체유로

Claims (16)

  1. 지면을 기준으로 상대적으로 이동하며 지면에 지지되는 베이스의 지면을 바라보는 저면에 만입되어 형성된 제1댐핑홈 및 제1댐핑홈과 이격되어 형성된 제2댐핑홈;
    베이스 내부에서 제1댐핑홈과 제2댐핑홈의 상단을 연결함으로써 제1댐핑홈과 제2댐핑홈 내부의 유체가 상호 유통될 수 있도록 하는 유체유로; 및
    제1댐핑홈 및 제2댐핑홈에 상단부가 각각 삽입되고 하단부는 베이스의 저면에서 하방으로 각각 돌출되어 외부에 노출된 제1피스톤 및 제2피스톤;을 포함하고,
    제1피스톤이 지면으로부터 가압되어 제1댐핑홈의 내부로 수축될 경우 제2피스톤이 제2댐핑홈으로부터 신장되며 지면을 밀어내는 반력을 제공하고,
    제1댐핑홈은 베이스의 저면 상에서 베이스의 모서리 또는 테두리에 인접하도록 형성되고 제2댐핑홈은 제1댐핑홈보다 베이스의 저면 상에서 내측에 이격되어 위치되도록 형성되며,
    제1댐핑홈의 내경은 제2댐핑홈의 내경보다 직경이 작고, 제1댐핑홈은 만입된 깊이가 제2댐핑홈보다 깊으며, 제1피스톤은 제2피스톤보다 길이가 긴 것을 특징으로 하는 밸런싱 댐퍼 모듈.
  2. 청구항 1에 있어서,
    제1댐핑홈은 베이스의 저면 상에서 제2댐핑홈보다 외측에 위치되도록 형성된 것을 특징으로 하는 밸런싱 댐퍼 모듈.
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    제1댐핑홈과 제1피스톤은 베이스의 저면 상에서 베이스의 모서리 또는 테두리에 인접하도록 복수개가 형성되고, 복수의 유체유로가 각각의 제1댐핑홈들과 제2댐핑홈을 연결하는 것을 특징으로 하는 밸런싱 댐퍼 모듈.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 청구항 1에 있어서,
    유체유로의 내경은 제1댐핑홈 또는 제2댐핑홈의 내경보다 작은 것을 특징으로 하는 밸런싱 댐퍼 모듈.
  8. 청구항 1에 있어서,
    제1댐핑홈 또는 제2댐핑홈 측에는 베이스와 제1피스톤 또는 제2피스톤 사이에 탄성력을 제공하는 탄성부가 마련된 것을 특징으로 하는 밸런싱 댐퍼 모듈.
  9. 청구항 8에 있어서,
    탄성부는 상단이 베이스에 연결되고 하단이 제1피스톤 또는 제2피스톤의 상단에 연결된 스프링인 것을 특징으로 하는 밸런싱 댐퍼 모듈.
  10. 청구항 1에 있어서,
    제2댐핑홈 측에는 베이스와 제2피스톤 사이에 마련되어 제2피스톤이 신장된 후 수축력을 제공하는 탄성부가 마련된 것을 특징으로 하는 밸런싱 댐퍼 모듈.
  11. 청구항 1에 있어서,
    밸런싱 댐퍼 모듈은 베이스의 마주하는 테두리측에 각각 마련된 복수로 구성된 것을 특징으로 하는 밸런싱 댐퍼 모듈.
  12. 청구항 1에 있어서,
    제1댐핑홈, 제2댐핑홈 및 유체유로에 충전된 유체는 액체인 것을 특징으로 하는 밸런싱 댐퍼 모듈.
  13. 청구항 1의 밸런싱 댐퍼 모듈이 마련된 로봇발 모듈로서,
    로봇 다리의 하부에 발목관절을 통해 연결되며 베이스를 구성하는 로봇발; 및
    로봇발의 저면에 마련된 밸런싱 댐퍼 모듈;을 포함하는 로봇발 모듈.
  14. 청구항 13에 있어서,
    로봇발의 모서리에는 각각 밸런싱 댐퍼 모듈이 구비된 것을 특징으로 하는 로봇발 모듈.
  15. 청구항 13에 있어서,
    각각의 밸런싱 댐퍼 모듈의 제1댐핑홈은 로봇발의 모서리에 인접하여 형성되고 각각의 제2댐핑홈은 로봇발의 저면에서 제1댐핑홈보다 내측에 위치된 것을 특징으로 하는 로봇발 모듈.
  16. 청구항 13에 있어서,
    로봇발의 마주하는 테두리에는 각각 밸런싱 댐퍼 모듈이 구비됨으로써 발목관절은 마주하는 밸런싱 댐퍼 모듈의 사이에 배치된 것을 특징으로 하는 로봇발 모듈.
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