KR101974650B1

KR101974650B1 - Rice transplanter

Info

Publication number: KR101974650B1
Application number: KR1020120048519A
Authority: KR
Inventors: 야스타카 히키다; 유키노리 키무라; 카즈키 카나타니; 사토루 오카다; 히데히로 유키
Original assignee: 얀마 가부시키가이샤
Priority date: 2011-05-09
Filing date: 2012-05-08
Publication date: 2019-05-02
Also published as: CN102771235B; KR20120125965A; JP5689739B2; CN102771235A; JP2012235702A

Abstract

[과제] 선회시 자동 승강 제어에 있어서 모종의 공중 식부를 방지한다.
[해결 수단] 이앙기(1)는 상하로 승강 가능한 식부부(3)와, 식부부(3)에의 구동력을 접속 차단 제어하는 식부 클러치(50)와, 차체 선회시에 식부부(3)의 승강 및 식부 클러치(50)를 제어하는 선회시 자동 승강 제어를 행하는 제어부를 구비한다. 선회시 자동 승강 제어에 있어서, 제어부는 선회 중 또는 선회 종료 후의 소정의 타이밍에 식부부(3)를 자동적으로 하강시킨다. 또한 제어부는 선회 종료 후에 선회 개시 전의 식부 중단 위치에 대응하는 식부 재개 위치까지 차체가 도달했을 때에 식부 클러치(50)를 접속시켜 식부를 재개한다. 그리고 상기 제어부는 식부부(3)를 하강시키는 타이밍을 차체의 주행 속도에 따라 변경한다. [PROBLEMS] To prevent the floating part of the seedlings in the automatic elevation control when turning.
The present invention relates to a sewing machine for a sewing machine and a sewing machine for sewing a sewing machine to a sewing machine such as a sewing machine, And an automatic lifting / lowering control at the time of turning to control the food part clutch (50). In the automatic ascending / descent control at the time of turning, the control section automatically descends the molding section 3 at the predetermined timing after the turning or the turning end. Further, when the vehicle body reaches the food part restarting position corresponding to the food stop position before the start of turning after the end of turning, the control part connects the food part clutch 50 and resumes the food part. The control unit changes the timing of lowering the molding unit 3 according to the running speed of the vehicle body.

Description

Rice transplantation {RICE TRANSPLANTER}

본 발명은 주로서 이앙기의 차체를 선회시킬 때에 식부부를 자동적으로 승강시키는 제어에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control for automatically lifting and lowering a molding section when turning a car body of a herringbone machine.

이앙기는 모종의 식부를 행하는 식부부(이앙 장치)를 구비하고 있다. 이 식부부가 지면에 접근 또는 접촉한 상태에서 차체를 선회시키면 상기 식부부가 지면이나 두렁에 접촉되어 파손될 우려가 있다. 그래서, 차체를 선회시킬 때에 식부부를 자동적으로 상승시키는 구성의 이앙기가 알려져 있다. 이러한 종류의 이앙기는, 예를 들면 특허문헌 1에 기재되어 있다. The transplanting period is equipped with a feeding unit (a moving apparatus) for carrying out various types of food. If the vehicle body is turned while the vehicle is approaching or contacting the ground, there is a possibility that the vehicle will come into contact with the floor or the floor and be damaged. Therefore, a rice bran machine having a configuration in which the vehicle body is automatically turned up when the vehicle body is turned is known. Such a rice-growing season is described, for example, in Patent Document 1.

일본 특허공개 2007-74991호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-74991

특허문헌 1은 차체가 90도 선회한 시점에서 식부부를 하강시키고, 기체가 식부 개시 위치에 온 시점에서 PTO 클러치를 자동적으로 온으로 하는 구성을 개시하고 있다. 그런데, 식부부의 하강 동작에는 어느 정도의 시간이 걸리므로 차체의 주행 속도가 빠른 경우 등에는 식부부의 하강 타이밍이 맞지 않는다고 하는 상황이 발생할 수 있다. 즉, 식부부가 끝까지 하강하지 않은 상태에서 PTO 클러치가 온이 되어버려 공중 식부가 발생할 가능성이 있었다. Patent Document 1 discloses a configuration in which the oil compartment is lowered at the time when the vehicle body turns 90 degrees and the PTO clutch is automatically turned on at the time when the gas has entered the food start position. However, since a certain period of time is taken for the lowering operation of the lowering portion, there may arise a situation that the lowering timing of the lowering portion does not match when the running speed of the vehicle body is high. That is, the PTO clutch is turned on in a state in which the shoe portion does not descend to the end, and there is a possibility that the shoe portion is generated.

이 점에서 특허문헌 1은 공중 식부를 방지하기 위해서 센터 플로트가 소정의 각도가 될 때까지 식부부가 하강했을 때에 PTO 클러치를 자동적으로 온으로 하는 구성을 개시하고 있다. 이것에 의하면, 식부부를 소정의 위치까지 확실하게 하강시킨 후에 PTO 클러치를 온으로 할 수 있으므로 공중 식부를 방지할 수 있다. In this respect, Patent Document 1 discloses a configuration in which the PTO clutch is automatically turned on when the oil compartment is lowered until the center float reaches a predetermined angle in order to prevent a floating portion. According to this configuration, since the PTO clutch can be turned on after reliably descending the oil compartment to a predetermined position, it is possible to prevent the oil-filled portion.

그러나 상술한 바와 같이, 차체의 주행 속도가 빠를 경우에는 식부부의 하강이 늦는 경향이 있게 된다. 특허문헌 1의 구성에서는 식부부의 하강이 늦었을 경우 PTO 클러치가 온이 되는 타이밍도 늦는 경향이 있게 되고, 결과적으로 식부를 개시하는 위치가 어긋나버린다고 하는 문제가 있다. However, as described above, when the running speed of the vehicle body is fast, the descent of the shoe portion tends to be late. In the structure of Patent Document 1, the timing at which the PTO clutch is turned on also tends to be delayed when the lowering of the oil compartment is late, resulting in a disadvantage that the starting position of the oil is shifted.

또한, 상기와 같은 선회시 자동 승강 제어는 이앙기의 차체가 소정의 선회 패턴을 따라 주행하고 있는 것을 전제로 하고 있고, 이 선회 패턴을 벗어나 버리면 선회 후에 식부를 재개하는 타이밍을 정확하게 판정할 수 없다고 하는 문제가 있다. It is also assumed that the above-described automatic elevation control during turning assumes that the car body of the rearing machine runs along a predetermined turning pattern, and if the turning pattern is deviated, the timing of restarting the cooking portion after turning can not be accurately determined there is a problem.

본 발명은 이상의 사정을 감안하여 이루어진 것이고, 그 주요한 목적은 고속시의 공중 식부를 방지할 수 있는 이앙기를 제공하는 것에 있고, 다른 목적은 차체가 선회 패턴을 벗어났을 때에 적절한 대응을 할 수 있는 이앙기를 제공하는 것에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and its main object is to provide a rice milling machine capable of preventing a floating portion at high speed. Another object of the present invention is to provide a rice milling machine, And the like.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상과 같고, 이어서 이 과제를 해결하기 위한 수단과 그 효과를 설명한다.The problems to be solved by the present invention are as described above, and means for solving the problems and their effects will be described below.

본 발명의 관점에 의하면 이하의 구성의 이앙기가 제공된다. 즉, 이 이앙기는 차체와, 상하로 승강 가능한 식부부와, 상기 식부부로의 구동력을 접속 차단 제어하는 식부 클러치와, 차체 선회시에 상기 식부부의 승강 및 상기 식부 클러치를 제어하는 선회시 자동 승강 제어를 행하는 제어부와, 상기 차체의 주행 장치 및 상기 식부부의 구동원인 엔진을 구비한다. 상기 선회시 자동 승강 제어에 있어서 상기 제어부는 선회 중 또는 선회 종료 후의 소정의 타이밍에 상기 식부부를 자동적으로 하강시킨다. 또한 상기 제어부는 선회 종료 후에 선회 개시 전의 식부 중단 위치에 대응하는 식부 재개 위치까지 차체가 도달했을 때에 상기 식부 클러치를 접속시켜 식부를 재개한다. 그리고 상기 제어부는 상기 식부부를 하강시키는 타이밍을 상기 엔진으로부터의 구동을 전달하는 전동축의 회전 속도에 따라 변경한다. According to an aspect of the present invention, a rice-maker having the following configuration is provided. That is, the rearing machine includes a car body, an EGR part capable of raising and lowering up and down, an EGR part clutch for controlling the driving force to the EGR part, and an EGR part for raising and lowering the EGR part, A control unit for performing elevation control, and an engine for driving the traveling device and the cooking zone of the vehicle body. In the automatic up-and-down control at the time of turning, the control unit automatically lowers the type-fitting portion at a predetermined timing during turning or after turning-off. Further, when the vehicle body reaches the food part resuming position corresponding to the food part stop position before the turning start after the turning end, the control part connects the food part clutch and resumes the food part. And the control unit changes the timing of lowering the cooking chamber according to the rotational speed of the transmission shaft transmitting the drive from the engine.

이렇게, 전동축의 회전 속도를 봄으로써 식부부를 하강시키는 타이밍을 차체의 주행 속도에 따라 변경할 수 있다. 그리고 예를 들면, 차체의 주행 속도가 빠를 때에는 식부부를 하강시키는 타이밍을 빠르게 함으로써 식부부가 끝까지 하강하기 전에 식부 클러치가 온이 되어 버리는 것을 방지할 수 있다. In this way, the timing of lowering the molding section can be changed according to the running speed of the vehicle body by looking at the rotation speed of the transmission shaft. For example, when the running speed of the vehicle body is fast, the timing for lowering the oil compartment is increased, thereby preventing the oil compartment clutch from being turned on before the oil compartment falls to the end.

상기 이앙기에 있어서, 상기 제어부는 차체의 주행 방향과 직교하는 방향에서의 모종끼리의 간격, 및 상기 차체의 주행 방향과 직교하는 방향으로 상기 식부부가 식부하는 모종의 수를 고려하여 상기 식부 재개 위치에 차체가 도달했는지의 여부를 판단하는 것이 바람직하다. In the above-mentioned bamboo planting machine, the control unit controls the distance between the seedlings in a direction orthogonal to the running direction of the vehicle body, and the number of the seedlings in which the bellows eat in the direction orthogonal to the running direction of the vehicle body, It is preferable to determine whether or not the vehicle body has arrived at the vehicle body.

즉, 모종을 식부하는 간격 등이 다르면 선회시에 차체가 주행하는 거리도 다르다. 따라서, 같은 거리를 주행했다고 하여도 식부 재개 위치에의 도달 유무는 조 간격에 따라 다르다. 그래서, 모종을 식부하는 간격 등을 고려해서 식부를 재개하는 타이밍을 판단함으로써 적절한 타이밍으로 모종의 식부를 재개할 수 있다.That is, if the intervals for feeding the seedlings are different, the distance traveled by the vehicle body when turning is also different. Therefore, even if the vehicle travels at the same distance, the arrival at the food rest position is different depending on the interval. Therefore, it is possible to resume some kinds of food at appropriate timing by judging the timing of restarting the food portion in consideration of the interval of eating the seedling.

상기 이앙기에 있어서, 상기 제어부는 상기 선회시 자동 승강 제어 중에 있어서 소정의 선회 패턴으로부터 벗어나는 조작이 행하여진 것을 검출했을 경우에는 상기 선회시 자동 승강 제어를 중단하는 것이 바람직하다.Preferably, in the rearing station, when the control unit detects that an operation deviating from a predetermined turning pattern is performed during the automatic elevating control at the time of turning, the control unit preferably stops the automatic elevating control at the time of turning.

즉, 소정의 선회 패턴에 합치하지 않는 조작이 행하여졌을 경우 조종자는 선회시 자동 승강 제어를 계속할 의도가 없다고 생각된다. 이러한 경우에는 제어를 중단함으로써 위험한 동작이나 오식(誤植)을 회피할 수 있다. In other words, when an operation which does not conform to the predetermined turning pattern is performed, the operator is unlikely to continue the automatic elevation control at the time of turning. In such a case, it is possible to avoid dangerous operation or erroneous operation by stopping the control.

상기 이앙기에 있어서, 선회 중 또는 선회 종료 후에 차체를 후진시키는 조작이 행하여졌을 경우, 상기 제어부는 상기 식부부를 상승시킴과 아울러 상기 선회시 자동 승강 제어를 계속하는 것이 바람직하다. When the car body is backwardly moved during turning or after the turning end in the above-mentioned reverting period, the control unit preferably raises the above-mentioned cooking zone and continues the automatic elevation control at the time of turning.

즉, 차체의 궤도 수정을 행하기 위해서 선회 중 또는 선회 종료 후에 차체를 후진시키는 경우가 있다. 이러한 경우에는 선회시 자동 승강 제어를 중단하지 않고 계속함으로써 조종자의 의도에 따른 제어로 할 수 있다. 또한, 후진시킬 때에 식부부를 상승시킴으로써 상기 식부부가 두렁 등에 충돌해서 손상되는 것을 방지할 수 있다. That is, in order to correct the trajectory of the vehicle body, there is a case where the vehicle body is backed up during turning or after the turning end. In such a case, the control can be performed according to the intention of the driver by continuing without stopping the automatic elevation control at the time of turning. It is also possible to prevent the molding portion from being damaged by collision with the mold or the like by raising the molding portion when the mold is moved backward.

상기 이앙기는 이하와 같이 구성되는 것이 바람직하다. 즉, 이 이앙기는 포장 표면에 라인을 형성하기 위해서 차체의 우측방에 배치된 우마커, 및 좌측방에 배치된 좌마커와, 상기 우마커 및 좌마커 중 어느 하나에 의해 상기 라인을 형성하거나 조종자가 지정하기 위한 마커 조작구를 구비한다. 상기 선회시 자동 승강 제어에 있어서 상기 제어부는 상기 우마커 및 좌마커 중 어느 한쪽을 자동 선택하고, 선택한 마커에 의해 상기 라인을 형성한다. 라인을 형성하는 마커를 조종자가 상기 마커 조작구에 의해 선택했을 경우 상기 제어부는 마커의 자동 선택은 행하지 않고, 조종자가 선택한 마커에 의해 상기 라인의 형성을 행하면서 상기 선회시 자동 승강 제어를 계속한다. Preferably, the above-mentioned reanergic unit is constructed as follows. That is, the rearing machine includes a right marker disposed in the right side room of the vehicle body and a left marker disposed in the left room to form a line on the packaging surface, and the line marker formed by either the right marker or the left marker, And a marker manipulator for specifying the marker manipulator. In the automatic ascending / descending control at the time of turning, the control unit automatically selects either the right marker or the left marker, and forms the line by the selected marker. When the marker forming the line is selected by the marker operating section, the control section does not perform the automatic selection of the marker but continues the automatic up and down control at the time of turning while forming the line by the marker selected by the operator .

이것에 의해, 선회시 자동 승강 제어를 계속하면서 마커의 자동 선택만을 해제할 수 있다. 이것에 의해, 조종자가 의도한 측의 마커로 라인을 형성할 수 있음과 아울러 의도하지 않은 측의 마커에 의해 라인이 형성되어버리는 일도 없다. Thus, automatic selection of the marker can be released while continuing automatic elevation control at the time of turning. As a result, the operator can form the line with the marker on the intended side, and the line is not formed by the marker on the unintended side.

상기 이앙기에 있어서, 상기 선회시 자동 승강 제어 중에 식부부를 하강시킨 상태에서 상기 식부 클러치가 차단되었을 경우 상기 제어부는 상기 식부 클러치가 차단된 위치를 상기 식부 중단 위치로 하는 것이 바람직하다. It is preferable that, in the rearing station, when the food part clutch is shut down while the food compartment is lowered during the automatic elevation control at the time of turning, the control part preferably sets the position where the food part clutch is blocked to the food part stop position.

이렇게, 식부부를 하강시킨 채 클러치를 차단했을 경우라도 선회시 자동 승강 제어를 중단하는 일없이 계속할 수 있다. In this way, even when the clutch is shut off while the cooling device is lowered, the automatic up / down control at the time of turning can be continued without interruption.

상기 이앙기에 있어서, 상기 식부부를 하강시킨 상태에서 상기 식부 클러치가 차단되었을 경우 상기 제어부는 식부 재개까지의 동안에 선회시 자동 승강 제어를 개시시키는 계기가 되는 조작이 행하여졌다고 하여도 상기 식부 중단 위치를 변경하지 않고 상기 선회시 자동 승강 제어를 계속하는 것이 바람직하다.When the food part clutch is shut off while the food compartment is lowered in the rearing unit, even if the control unit is operated as an instrument for starting automatic elevation control at the time of turning until the food part is resumed, It is preferable to continue the automatic up and down control at the time of turning without changing.

이것에 의해, 식부부를 하강시킨 채 주행하고 있을 때는, 예를 들면 식부부의 상승 조작 등을 행했다고 하더라도 식부 재개 위치가 변경되는 일은 없다. 따라서, 식부 재개 위치가 어긋나는 것을 방지할 수 있다. Thereby, when the food is running while being lowered, for example, the food restoration position is not changed even if the food is raised. Therefore, it is possible to prevent the food portion resumption position from being shifted.

상기 이앙기는 이하와 같이 구성되는 것이 바람직하다. 즉, 이 이앙기는 모종 보충 작업시에 모종 보충 위치로 조작되는 주변속 조작구와, 상기 선회시 자동 승강 제어가 행하여지고 있는 것을 통지음에 의해 통지하는 통지부를 구비한다. 상기 주변속 조작구가 상기 모종 보충 위치에 있을 때에는 상기 제어부는 상기 통지음을 정지하거나 또는 음량을 작게 한다. Preferably, the above-mentioned reanergic unit is constructed as follows. That is, the rearing unit includes a peripheral speed control unit that is operated to the seedling replenishing position during the seedling replenishing operation, and a notifying unit that notifies that the automatic elevating control is being performed when the swinging is being performed. When the peripheral speed manipulation member is at the seedling replenishing position, the control unit stops the sounding sound or decreases the volume.

이것에 의해, 불필요하게 통지음이 울리게 되는 것을 방지할 수 있다.This makes it possible to prevent unnecessary sounding of the alarm sound.

상기 이앙기는 상기 선회시 자동 승강 제어에 있어서, 상기 제어부가 상기 식부부를 하강시키는 속도와, 조종자의 조작에 의한 상기 식부부의 하강 속도가 다른 것이 바람직하다. It is preferable that, in the automatic elevating and elevating control at the time of the pivoting, the bower of the rice plant is different from the speed at which the control unit lowers the food and the speed at which the food and beverage is lowered by the operation of the controller.

즉, 자동 승강 제어에 적합한 하강 속도와, 매뉴얼 조작에 적합한 하강 속도를 각각 설정함으로써 자동 승강 제어에 있어서의 제어성을 향상시키면서 매뉴얼 조작에 있어서의 안전성과 조작성을 유지할 수 있다.That is, it is possible to maintain the safety and operability in the manual operation while improving the controllability in the automatic elevation control by setting the descent speed suitable for the automatic elevation control and the descending speed suitable for the manual operation, respectively.

도 1은 본 발명의 일실시형태에 의한 이앙기의 측면도이다.
도 2는 이앙기의 평면도이다.
도 3은 이앙기의 동력 전달 기구를 나타내는 골격도이다.
도 4는 식부 중단 직후의 이앙기의 상태를 나타내는 평면도이다.
도 5는 선회 개시 직후의 이앙기의 상태를 나타내는 평면도이다.
도 6은 선회 종료 직후의 이앙기의 상태를 나타내는 평면도이다.
도 7은 식부 재개 직전의 이앙기의 상태를 나타내는 평면도이다. 1 is a side view of a rice miller according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view of a rice miller.
Fig. 3 is a skeleton diagram showing a power transmission mechanism of a rice-growing season.
Fig. 4 is a plan view showing the state of the rice plant immediately after the stop of the food.
Fig. 5 is a plan view showing the state of a rice-persizing period immediately after the start of turning. Fig.
Fig. 6 is a plan view showing the state of a rice-persizing period immediately after the end of turning.
Fig. 7 is a plan view showing the state of the rice flour mill immediately before the resumption of the food portion.

이어서, 도면을 참조해서 본 발명의 실시형태를 설명한다. 도 1은 본 발명의 일실시형태에 의한 승용형 이앙기(1)의 측면도이다.Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Fig. 1 is a side view of a passenger-type bearserver 1 according to an embodiment of the present invention.

이앙기(1)는 차체(2)와, 상기 차체(2)의 후방에 배치된 식부부(3)로 구성되어 있다. The plowing machine 1 comprises a car body 2 and a food compartment 3 disposed behind the car body 2. [

차체(2)는 좌우 1쌍의 전륜(4)과, 좌우 1쌍의 후륜(5)을 구비하고 있다. 또한 차체(2)의 전후 방향으로 전륜(4)과 후륜(5) 사이의 위치에는 운전 좌석(6)이 설치되어 있다. 또한, 차체(2)는 도시 생략한 제어부를 구비하고 있다. 제어부는 예를 들면 마이크로콘트롤러로 이루어지고, 이앙기(1)의 각 부에 구비된 센서 등의 신호에 의거하여 이앙기(1)의 각 구성을 제어하도록 구성되어 있다.The vehicle body 2 is provided with a pair of left and right front wheels 4 and a pair of left and right rear wheels 5. A driver's seat 6 is provided at a position between the front wheel 4 and the rear wheel 5 in the front-rear direction of the vehicle body 2. [ The vehicle body 2 also has a control unit (not shown). The control unit is constituted by, for example, a microcontroller, and is configured to control each configuration of the herbicide 1 based on signals of sensors and the like provided in respective units of the herbicide 1.

운전 좌석(6)의 근방에는 차체(2)의 조향 조작을 행하기 위한 스티어링 핸들(조향 조작구; 7), 차체(2)의 주행 속도를 조절하기 위한 변속 페달(8), 차체(2)의 전후진을 스위칭하기 위한 도시 생략한 주변속 레버(주변속 조작구), 식부부(3)를 승강 조작하기 위한 도시 생략한 식부 승강 레버(식부 승강 조작구) 등 각종 조작구가 배치되어 있다. 또한, 차체(2)에 있어서 운전 좌석(6)의 후방에는 시비 장치(23)가 배치되어 있다. A steering wheel (steering operating member) 7 for steering operation of the vehicle body 2, a speed change pedal 8 for adjusting the running speed of the vehicle body 2, a vehicle body 2, A peripheral speed lever (not shown) for switching the forward and backward movement of the food compartment 3, and a not-shown food part lifting lever (food lifting and lowering operation) for lifting and lowering the food part 3 . In the vehicle body 2, a fertilizer unit 23 is arranged behind the driver's seat 6. [

또한, 차체(2)에 있어서 운전 좌석(6)의 하방에는 엔진(10)이, 상기 엔진(10)의 전방에는 미션 케이스(11)가 각각 배치되어 있다. 한편, 차체(2)의 후방에는 식부부(3)를 장착하기 위한 승강 링크 기구(12), 엔진(10)의 구동력을 식부부(3)에 출력하기 위한 PTO축(13), 식부부(3)를 승강 구동하기 위한 승강 실린더(14) 등이 배치된다. In the vehicle body 2, the engine 10 is disposed below the driver's seat 6, and the mission case 11 is disposed in front of the engine 10, respectively. On the other hand, on the rear side of the vehicle body 2, there are provided a lifting link mechanism 12 for mounting the diaphragm 3, a PTO shaft 13 for outputting the driving force of the engine 10 to the diaphragm 3, 3 and the like) are arranged on the upper surface of the main body.

상기 식부부(3)는 모종 적재대(17)와, 복수의 식부 유닛(20)과, 복수의 플로트(16)와, 선 긋기 마커(18)를 구비하고 있다. The food compartment 3 includes a seedling rack 17, a plurality of food units 20, a plurality of floats 16, and a line-drawing marker 18.

플로트(float; 16)는 도 2에 나타내는 바와 같이, 식부부(3)의 하부에 좌우 대칭으로 설치된다. 이 플로트(16)를 지면에 접촉시킴으로써 식부부(3)를 지면에 대하여 수평으로 유지하여 식부 자세를 안정시켜서 정확한 식부를 행할 수 있도록 구성되어 있다. As shown in Fig. 2, the float 16 is provided symmetrically on the lower part of the molding part 3. [ The float 16 is brought into contact with the ground so that the food part 3 can be held horizontally with respect to the ground to stabilize the eating posture so that accurate cooking can be performed.

각 식부 유닛(20)은 회전 케이스(21)에 2개의 식부 클로(22)를 구비하는 로터리식 식부 장치로서 구성되어 있다. 상기 PTO축(13)으로부터의 구동력이 입력에 의해 회전 케이스(21)가 회전 구동되도록 구성되어 있다. Each food unit (20) is configured as a rotary type food device having two food compartments (22) in a rotary case (21). And the rotary case 21 is rotationally driven by the input of the driving force from the PTO shaft 13.

로터리식 식부 장치의 구성은 공지이므로 상세한 설명은 생략하지만, 회전 케이스(21)를 회전 구동함으로써 식부 클로(22)의 선단부가 소정의 궤적을 그리면서 상하로 구동되도록 구성한 것이다. 식부 클로(22)의 선단부는 위에서 아래를 향해서 움직일 때에 후술의 모종 적재대(17)에 실린 모종 매트의 하단으로부터 1포기분의 모종을 집어내고, 상기 모종의 뿌리를 유지한 채 하방으로 움직여 지면에 심도록 구성되어 있다. Since the structure of the rotary type feeding device is well known in the art, a detailed description is omitted, but the tip of the food claw 22 is driven up and down by drawing a predetermined locus by rotating the rotary case 21. When the tip end of the food claw 22 is moved from the top to the bottom, a seedling for one seed is picked up from the bottom of the seedling mat placed on a seedling rack 17 to be described later and is moved downward while keeping the root of the seedling As shown in FIG.

모종 적재대(17)는 식부 유닛(20)의 상방에 배치되어 있고, 모종 매트를 적재할 수 있게 구성되어 있다. 모종 적재대(17)는 상기 모종 매트를 각 식부 유닛(20)에 대하여 적절하게 공급하는 반송 기구를 구비하고 있다. 이것에 의해, 각 식부 유닛(20)에 대하여 모종을 순차적으로 공급하여 연속적으로 식부를 행할 수 있다.The seedling rack 17 is disposed above the food unit 20 and is configured to be able to load a seedling mat. The seedling rack 17 has a transport mechanism for appropriately feeding the seedling mat to each food unit 20. As a result, a seedling can be sequentially supplied to each of the food units 20 to continuously perform the food addition.

식부부(3)에는 상기 승강 링크 기구(12)가 연결되어 있다. 이 승강 링크 기구(12)는 평행 링크 구조로 구성되어 있고, 상기 승강 링크 기구(12)에 연결된 승강 실린더(14)를 구동함으로써 식부부(3) 전체를 상하로 승강시킬 수 있다. The elevating link mechanism (12) is connected to the shaft (3). The elevating link mechanism 12 is constituted by a parallel link structure and the elevating cylinder 14 connected to the elevating link mechanism 12 can be driven to elevate and lift the entire embroidering section 3 up and down.

상기 승강 실린더(14)는 조종자가 식부 승강 레버를 전후로 경사 동작 조작함으로써 매뉴얼 조작하는 것이 가능하도록 구성되어 있다. 또한, 승강 실린더(14)의 동작은 제어부에 의해 제어하는 것도 가능하게 구성되어 있다. 이것에 의해, 식부부(3)를 자동적으로 승강 제어하는 것이 가능해지고 있다. 또한, 식부부(3)의 자동 승강 제어에 대해서는 후술한다. The elevating cylinder 14 is configured such that the operator can manually operate the food-portion elevating lever by tilting it back and forth. The operation of the lifting cylinder 14 can also be controlled by a control unit. As a result, it is possible to automatically raise and lower the molding section 3. [ The automatic lifting control of the cooling section 3 will be described later.

또한, 복수의 플로트(16) 중 적어도 1개는 지점을 중심으로 요동 가능하게 장착됨과 아울러 상기 요동 각도를 도시 생략한 플로트 센서에 의해 검출하도록 구성되어 있다. 제어부는 이 플로트(16)의 요동각을 소정 각도로 유지하도록 식부부(3)를 승강 제어함으로써 식부부(3)를 적절한 높이로 유지해서 적절한 식부를 행할 수 있다. At least one of the plurality of floats 16 is mounted so as to be swingable about a point, and the swing angle is detected by a float sensor (not shown). The control unit controls the lifting and lowering of the lifting unit 3 so as to maintain the swinging angle of the float 16 at a predetermined angle so that the lifting unit 3 can be maintained at a proper height to perform proper feeding.

선 긋기 마커(18)는 식부부(3)의 좌우 각각에 배치되어 있다. 좌우의 선 긋기 마커(18)는 마커 지지 암(9)의 선단에 회전 가능하게 장착되어 있다. 마커 지지 암(9)은 경사 작동 가능하게 구성되어 있다. 구체적으로는 좌측 마커 지지 암(9L)은 그 선단을 좌측 방향을 향해서 쓰러뜨리는 것이 가능하도록 구성되어 있고, 이것에 의해 좌측 선 긋기 마커(18L)를 차체의 좌측방에 있어서 지면에 접촉시킬 수 있게 되어 있다. 또한 우측 마커 지지 암(9R)은 그 선단을 우측 방향을 향해서 쓰러뜨리는 것이 가능하도록 구성되어 있고, 이것에 의해 우측 선 긋기 마커(18R)를 차체의 우측방에 있어서 지면에 접촉시킬 수 있게 되어 있다. 또한, 좌우의 마커 지지 암(9)은 그 선단을 상방을 향해서 대략 직립시킬 수 있도록 구성되어 있고, 이것에 의해 선 긋기 마커(18)를 지면으로부터 이간시킬 수 있게 되어 있다. The line-drawing marker 18 is disposed on each of the right and left sides of the molding portion 3. The left and right line-drawing markers 18 are rotatably mounted on the tip end of the marker supporting arm 9. [ The marker support arm 9 is configured to be tiltable. Specifically, the left marker support arm 9L is configured to be capable of tilting its tip toward the left, so that the left-side line-drawing marker 18L can be brought into contact with the ground in the left- . Further, the right marker support arm 9R is configured to be capable of tilting its tip toward the right, whereby the right line-drawing marker 18R can be brought into contact with the ground on the right side of the vehicle body . Further, the left and right marker supporting arms 9 are configured so that the leading end of the marker supporting arms 9 can be substantially upright upward, whereby the marking marker 18 can be separated from the ground.

선 긋기 마커(18)를 지면에 접촉시킨 상태에서 차체를 주행시킴으로써 선 긋기 마커(18)가 지면을 구르면서 회전한다. 이것에 의해, 선 긋기 마커(18)에 의해 지면에 목표 라인을 형성할 수 있다(도 4 참조). 이 목표 라인은 식부 클로(22)에 의해 식부한 모종의 라인과 평행하게 그어진다. 조종자는 목표 라인을 참조하면서 차체를 주행시킴으로써 그때까지 심어진 모종과 평행하게 식부를 행할 수 있다.By moving the vehicle body in a state in which the line-drawing marker 18 is in contact with the ground, the line-drawing marker 18 rotates while rotating the ground. As a result, the target line can be formed on the paper surface by the line-drawing marker 18 (see Fig. 4). This target line is drawn in parallel with the line of some of the foods cooked by the food compartment claws 22. The operator can feed the food in parallel with the seedlings planted until then by driving the vehicle while referring to the target line.

좌우의 마커 지지 암(9)은 도시 생략한 마커 구동 기구에 의해 경사 작동 구동된다. 마커 구동 기구는 조종자가 도시 생략한 마커 조작구를 조작함으로써 조작 가능하게 구성되어 있다. 즉, 조종자가 좌측 마커 지지 암(9L)을 쓰러뜨리도록 조작을 행함으로써 좌측 선 긋기 마커(18L)에 의해 목표 라인을 형성할 수 있게 되어 있다. 한편, 조종자가 우측 마커 지지 암(9R)을 쓰러뜨리도록 조작을 행함으로써 우측 선 긋기 마커(18R)에 의해 목표 라인을 형성할 수 있게 되어 있다. 또한, 마커 구동 기구의 동작은 제어부에 의해 제어 가능하게 구성되어 있다. 이것에 의해, 좌우의 선 긋기 마커(18)에 의한 목표 라인의 형성을 제어부에 의해 자동적으로 행할 수 있게 되어 있다. 또한, 선 긋기 마커(18)의 자동 제어에 대해서는 후술한다. The left and right marker supporting arms 9 are slantingly actuated by a marker driving mechanism (not shown). The marker driving mechanism is configured to be operable by the operator operating a marker operation port (not shown). In other words, the target line can be formed by the left line-drawing marker 18L by manipulating the operator so as to knock down the left marker supporting arm 9L. On the other hand, the target line can be formed by the right line-drawing marker 18R by operating the operator so as to knock down the right marker supporting arm 9R. Further, the operation of the marker driving mechanism is controllable by the control unit. This allows the control section to automatically form the target line by the left and right line-drawing markers 18. The automatic control of the line-drawing marker 18 will be described later.

또한, 본 실시형태의 이앙기(1)는 도시 생략한 통지부를 구비하고 있다. 이 통지부는 구체적으로는 부저로서 구성되어 있고, 통지음을 울릴 수 있도록 구성되어 있다. 또한, 통지부의 작동은 제어부에 의해 제어되고 있다. Further, the rehabilitation apparatus 1 of the present embodiment is provided with a notification unit (not shown). This notification unit is specifically configured as a buzzer, and is configured to be able to sound a notification sound. Further, the operation of the notification unit is controlled by the control unit.

계속해서, 본 실시형태의 이앙기(1)에 있어서의 구동 전달 경로에 대해서 도 3을 참조해서 설명한다. Subsequently, the drive transmission path in the fastener 1 of the present embodiment will be described with reference to Fig.

엔진(10)의 구동력은 상기 구동 전달 벨트(34)를 통하여 엔진(10)의 전방에 배치된 미션 케이스(11)에 입력된다. 엔진(10)의 구동력은 유압식 무단 변속 장치(26)에서 변속되고, 메인 클러치(35)를 통하여 기어식의 주변속 장치(36)에 입력된다. The drive force of the engine 10 is input to the mission case 11 arranged in front of the engine 10 via the drive transmission belt 34. [ The driving force of the engine 10 is shifted by the hydraulic stepless transmission 26 and input to the gear type peripheral speed gear 36 via the main clutch 35. [

주변속 장치(36)는 조종자가 주변속 레버를 조작함으로써 스위칭 가능하게 구성되어 있다. 구체적으로는, 주변속 레버는 「전진」「후진」「모종 보충」의 포지션을 적어도 선택할 수 있게 구성되어 있다. 주변속 레버가 「전진」 위치로 조작되면 후술의 차축(38, 42)을 차체를 전진시키는 방향으로 회전 구동시킨다. 한편, 주변속 레버가 「후진」 위치로 조작되면 차축(38, 42)을 차체를 후진시키는 방향으로 회전 구동시킨다. 또한, 주변속 레버가 「모종 보충」 위치로 조작되면 차축(38, 42), 및 PTO축(13)에 대한 구동의 전달을 차단한다. The peripheral device 36 is configured to be switchable by the manipulator operating the peripheral speed lever. More specifically, the peripheral lever is configured to be able to select at least the positions of "forward", "backward", and "seedling replenishment". When the lever in the periphery is operated to the " forward " position, the axles 38 and 42 to be described later are rotationally driven in the direction to advance the vehicle body. On the other hand, when the peripheral speed lever is operated to the " reverse " position, the axles 38 and 42 are driven to rotate in the direction to reverse the vehicle body. Further, when the peripheral lever is operated to the " seedling replenishing " position, the transmission of the drive to the axles 38 and 42, and the PTO shaft 13 is blocked.

주변속 장치(36)에서 변속된 회전 구동력의 일부는 미션 케이스(11)와 일체적으로 형성된 앞차축 케이스(37)에 전달되어 전륜(4)의 차축(38)을 회전 구동시킨다. 또한, 주변속 장치(36)에서 변속된 회전 구동력의 일부는 미션 케이스(11)로부터 후방으로 돌출된 프로펠러 샤프트(39)를 통하여 뒤차축 케이스(40)에 입력되어 후륜(5)의 차축(42L, 42R)을 구동시킨다. A part of the rotational driving force shifted from the peripheral device 36 is transmitted to the front axle case 37 formed integrally with the transmission case 11 to rotationally drive the axle 38 of the front wheel 4. A part of the rotational driving force shifted from the peripheral speed device 36 is input to the rear axle case 40 through the propeller shaft 39 projecting rearward from the transmission case 11 to thereby rotate the axle 42L , And 42R.

또한, 프로펠러 샤프트(39)로부터 좌측 후차축(42L)까지의 구동 전달 경로 사이에는 좌측 사이드 클러치(41L)가 배치되어 있다. 마찬가지로, 프로펠러 샤프트(39)로부터 우측 후차축(42R)까지의 구동 전달 경로 사이에는 우측 사이드 클러치(41R)가 배치되어 있다. 좌우측 사이드 클러치(41L, 41R)는 각각 독립적으로 접속 차단을 스위칭할 수 있다. 차체(2)의 급선회를 행할 때에 내측의 후륜에 대한 구동력의 전달을 차단함으로써 원활한 선회를 실현할 수 있다. Further, a left side clutch 41L is disposed between the propeller shaft 39 and the drive transmission path from the left rear axle 42L. Likewise, the right side clutch 41R is disposed between the propeller shaft 39 and the drive transmission path from the right rear axle 42R. The left and right side clutches 41L and 41R can independently switch connection cutoffs. It is possible to realize smooth turning by blocking the transmission of the driving force to the inner rear wheel when the vehicle body 2 makes a rapid turn.

또한, 유압식 무단 변속 장치(26)의 출력의 일부는 미션 케이스(11)의 후단으로부터 인출되어 식부 구동 전동축(52)을 통하여 식부 변속부(43)로 입력된다. 식부 변속부(43) 내에는 복수의 기어로 이루어지는 변속 장치가 설치되어 있고, 입력된 구동력을 적당하게 변속해서 PTO축(13)으로부터 출력되도록 구성되어 있다. 이 PTO축(13)이 전달하는 구동력에 의해 식부부(3)가 구동된다. 이상의 구성에 의해, 회전 케이스(21)를 회전 구동시키는 속도를 변속할 수 있으므로 모종을 식부하는 간격을 변경할 수 있다. A part of the output of the hydraulic power stepless transmission 26 is drawn from the rear end of the transmission case 11 and is input to the to-food transmission portion 43 via the toothed drive transmission shaft 52. [ In the eco-friendly transmission portion 43, a transmission device composed of a plurality of gears is provided, and the input drive force is appropriately shifted and output from the PTO shaft 13. The diaphragm 3 is driven by the driving force transmitted by the PTO shaft 13. With the above-described structure, the speed at which the rotary case 21 is rotationally driven can be shifted, so that the intervals for eating the seedlings can be changed.

또한, 식부 변속부(43) 내에 있어서 PTO축(13)에는 식부 클러치(50)를 통하여 구동력이 전달되도록 구성되어 있다. 이 식부 클러치(50)를 차단함으로써 식부부(3)의 구동을 정지시킬 수 있다. 이 식부 클러치(50)는 제어부에 의해 접속/차단을 스위칭할 수 있도록 구성되어 있다. 또한, 이 식부 클러치(50)는 도시 생략한 식부 클러치 조작 레버를 조종자가 조작함으로써 접속/차단을 스위칭할 수 있도록 구성되어 있다. In addition, the driving force is transmitted to the PTO shaft 13 through the food clutch 50 in the eco-friendly transmission portion 43. It is possible to stop the driving of the molding part 3 by shutting off this food part clutch 50. [ The cooking clutch 50 is configured so as to be capable of switching connection / disconnection by a control unit. Further, the oil-compartment clutch 50 is configured so that connection / disconnection can be switched by operating the oil-portion clutch operation lever (not shown) by the operator.

또한, 상기 미션 케이스(11) 내에는 식부 구동 전동축(52)의 회전을 검출하는 회전 센서(44)가 장착되어 있다. 이 회전 센서(44)는, 예를 들면 로터리 엔코더에 의해 구성할 수 있다. 회전 센서(44)의 검출 결과는 상기 제어부에 입력된다. In addition, a rotation sensor 44 for detecting the rotation of the driven shaft 52 is mounted in the transmission case 11. The rotation sensor 44 can be constituted by, for example, a rotary encoder. The detection result of the rotation sensor 44 is input to the control unit.

이어서, 도 4 등을 참조하여 본 실시형태의 이앙기에 있어서의 선회시 자동 승강 제어에 대하여 설명한다. Next, with reference to Fig. 4 and the like, the automatic elevating and lowering control at the time of turning in the pasture stage of the present embodiment will be described.

모종의 식부는 통상 도 4와 같이 차체를 직진시키면서 행한다. 이때, 좌우 어느 한쪽의 선 긋기 마커(18)에 의해 포장의 지면에 목표 라인을 형성한다. 또한, 도 4의 예에서는 차체 우측의 선 긋기 마커(18R)에 의해 목표 라인을 형성하고 있다. 이것에 의해, 식부한 모종의 라인과 평행한 목표 라인이 차체 우측에 형성된다. The various kinds of food portions are usually carried out while straightening the vehicle body as shown in Fig. At this time, the target line is formed on the paper surface of the package by either one of the left and right line-drawing markers 18. In the example of Fig. 4, the target line is formed by the line-drawing marker 18R on the right side of the vehicle body. As a result, a target line parallel to the line of a certain kind of food is formed on the right side of the vehicle body.

포장의 끝까지 차체가 도달하면 조종자는 차체를 선회시켜서 방향 전환을 행한다. 차체를 선회시킬 때 우선 조종자는 식부 승강 레버를 조작하여 식부부(3)를 상승시킨다. 작업자가 식부부(3)를 상승시킨 것을 검지하면 제어부는 선회시 자동 승강 제어를 개시한다. When the vehicle body reaches the end of the package, the driver turns the vehicle body to change the direction. When turning the vehicle body, the operator first operates the food-portion elevating lever to lift the food-and-beverage section 3. [ When the operator detects that the operator has lifted the feeding section 3, the control section starts the automatic elevation control at the time of turning.

우선 제어부는 식부 클러치(50)를 자동적으로 차단하여 모종의 식부를 중단시킨다. 또한, 식부가 중단된 위치를 「식부 중단 위치」라고 칭한다. 또한, 제어부는 식부 클러치(50)를 차단하는 것과 전후해서 통지부에 의한 통지 동작을 개시한다. 구체적으로는 통지부에 의해 통지음을 단속적 또한 계속해서 울린다. 이것에 의해, 선회시 자동 승강 제어가 행하여지고 있는 것을 주위에 통지할 수 있다. 단, 통지음은 연속적으로 울려도 된다. The control unit automatically cuts off the food-made clutch 50 to stop some food. The position where the food portion is stopped is referred to as " food portion stop position ". Further, the control section starts the notification operation by the notifying section before and after the food section clutch 50 is shut off. Concretely, the notification unit intermittently and continuously sounds the notification sound. Thus, it is possible to notify the surroundings that the automatic up and down control at the time of turning is performed. However, the tone can be heard continuously.

또한 제어부는 식부 중단 위치로부터 차체가 주행한 거리의 계측을 개시한다. 또한, 주행 거리를 계측하기 위한 구성에 대해서는 후에 설명한다. Further, the control section starts the measurement of the distance traveled by the vehicle body from the food stop position. The configuration for measuring the mileage will be described later.

식부부(3)의 상승과 전후해서 제어부는 마커 지지 암(9)을 직립시켜 선 긋기 마커(18)를 격납 상태로 한다. Before and after the rise of the molding section 3, the control section stands up the marker support arm 9 and puts the line-drawing marker 18 in a retracted state.

이어서, 조종자는 스티어링 핸들(7)을 조작해서 차체를 선회시킨다(도 5의 상태). 도 5에 나타내는 바와 같이 식부 중단 위치로부터 선회를 개시한 위치(선회 개시 위치)까지의 거리를 「선회 전 주행 거리」라고 칭한다. 「선회 전 주행 거리」는 「전진 플러스 거리-전진 마이너스 거리」에 의해 구할 수 있다. 또한, 「전진 플러스 거리」란 모종의 식부를 중단하고나서 차체를 전진시킨 거리를 말하고, 「전진 마이너스 거리」란 모종의 식부를 중단하고나서 차체를 후진시킨 거리를 말한다. 이렇게, 모종의 식부를 중단하고나서 차체의 선회를 개시하기까지의 동안에는 차체를 후진시킬 수도 있다. 또한, 선회 전 주행 거리는 마이너스의 값이 되어도 된다(즉, 식부 중단 위치보다 차체를 후진시킨 후에 선회를 개시할 수도 있다).Then, the driver turns the vehicle body by operating the steering handle 7 (state shown in Fig. 5). As shown in Fig. 5, the distance from the food stop position to the position at which turning is started (turning start position) is referred to as " traveling distance before turning ". The " travel distance before turning " can be obtained by " forward plus distance-forward minus distance ". In addition, the "forward plus distance" refers to the distance that the car body has advanced after stopping the food portion of the seedlings, and the "forward minus distance" refers to the distance that the car body has been reversed after stopping the food portion of the seedlings. In this manner, the vehicle body can be moved backward until the turning of the vehicle body is started after stopping the various food portions. Further, the running distance before turning may be a negative value (i.e., the turning may be started after the vehicle body is moved backward from the food stop position).

본 실시형태의 이앙기(1)는 스티어링 핸들(7)이 일정량 이상 조작되면 선회 내측의 사이드 클러치(41)가 차단되도록 구성되어 있다. 이것에 의해, 선회 내측의 후륜(5)이 프리 상태가 되므로 차체를 원활하게 선회시킬 수 있다. The sewing machine 1 of the present embodiment is structured such that when the steering handle 7 is operated by a predetermined amount or more, the side clutch 41 on the inner side of the turning is blocked. As a result, the rear wheel 5 on the inner side of the turning is in the free state, so that the vehicle body can be turned smoothly.

차체가 어느 정도 선회하면 조종자는 스티어링 핸들(7)을 중립 위치까지 되돌려 간다. 스티어링 핸들(7)을 되돌려 가면 차단되어 있었던 선회 내측의 사이드 클러치(41)가 다시 접속된다. 선회 내측의 사이드 클러치(41)가 접속된 후에 조종자는 핸들을 조작해서 차체 자세를 미조정하여 직진 상태로 되돌린다. 이상에 의해, 차체의 선회 동작이 종료된다(도 6의 상태).When the vehicle body turns to a certain degree, the driver returns the steering handle 7 to the neutral position. When the steering handle 7 is returned, the side clutch 41 on the inner side of the turning which has been shut off is connected again. After the side clutch 41 on the inner side of the swivel is connected, the driver manipulates the steering wheel to slightly adjust the posture of the vehicle body to return to the straight state. Thus, the turning operation of the vehicle body is ended (the state shown in Fig. 6).

제어부는 선회의 종료와 전후해서 식부부(3)를 하강시킨다. 또한, 식부부(3)를 하강시키는 타이밍에 대해서는 후술한다. The control unit lowers the molding unit 3 before and after the end of the turning. The timing of lowering the diaphragm 3 will be described later.

식부부(3)를 하강시킨 후 제어부는 식부 클러치(50)를 접속시켜 식부를 재개한다. After lowering the food part (3), the control part connects the food part clutch (50) and resumes the food part.

식부 클러치(50)를 접속시키는 타이밍에 대하여 설명한다. 제어부는 차체가 선회를 개시하고나서 주행한 거리(선회 개시 위치로부터의 주행 거리)를 감시하도록 구성되어 있다. 제어부는 선회 개시 위치로부터의 주행 거리가 소정의 식부 재개 거리에 도달한 것을 검출하면 식부 클러치(50)를 접속시켜서 식부를 재개한다. The timing for connecting the food-piece clutch 50 will be described. The control unit is configured to monitor the distance (traveling distance from the turning start position) that the vehicle body has traveled after starting the turning. When the control unit detects that the travel distance from the turning start position has reached the predetermined food portion restarting distance, the food portion clutch 50 is connected to restart the food portion.

식부 재개 거리에 대해서 도 7을 참조해서 설명한다. 식부 재개 거리는 「선회 거리」와, 「클로 위치 오프셋 거리」와, 「선회 전 주행 거리」를 가산한 거리이다. 선회 거리는 이앙기(1)를 선회시켜서 방향 전환할 때에 차체가 주행하는 거리이고, 차체의 선회 성능 등에 의해 결정된다. 선회 거리는 제어부에 미리 설정되어 있다. 또한, 클로 위치 오프셋 거리는 식부 클러치(50)를 온으로 하는 위치를 조정하기 위한 오프셋 거리이고, 이것도 차체의 선회 성능 등에 의해 결정된다. 클로 위치 오프셋 거리는 제어부에 미리 설정되어 있다. The following is a description of the food part resume distance with reference to Fig. The food portion restart distance is a distance obtained by adding "turning distance", "claw position offset distance", and "traveling distance before turning". The turning distance is a distance that the vehicle body travels when turning the periorator 1 and turning, and is determined by turning performance of the vehicle body or the like. The turning distance is preset in the control unit. The clutch position offset distance is an offset distance for adjusting the position at which the food-type clutch 50 is turned on, and this is also determined by the turning performance of the vehicle body or the like. The claw position offset distance is preset in the control unit.

제어부는 선회 개시 위치로부터의 주행 거리가 식부 재개 거리에 도달한 것을 검출하면 식부 클러치(50)를 접속 상태로 하여 모종의 식부를 재개시킨다. 식부를 재개하는 위치를 「식부 재개 위치」라고 칭한다(도 7 참조). 이상의 제어에 의해 옆의 조의 식부 중단 위치에 맞춰서 식부를 재개할 수 있다. 식부를 재개시키면 제어부는 통지부에 의한 통지음을 정지한다. 이상에 의해 선회시 자동 승강 제어가 종료한다. When the control unit detects that the travel distance from the turn start position has reached the food part restarting distance, the food part clutch 50 is connected and the various food parts are restarted. The position where the food is resumed is referred to as " food-part resuming position " (see Fig. 7). With the above-described control, the food can be resumed in accordance with the stop position of the food portion of the side tub. When the food is restarted, the control unit stops the sounding of the alarm by the alarm unit. As a result of the above, the automatic up and down control at the time of turning ends.

또한, 식부의 재개와 전후하여 제어부는 마커 지지 암(9)을 쓰러뜨리고, 선 긋기 마커(18)에 의한 목표 라인의 형성을 재개한다. 이때, 제어부는 선회 전에 목표 라인을 형성하고 있었던 선 긋기 마커(18)와는 반대측의 선 긋기 마커[도 7의 경우에는 좌측의 선 긋기 마커(18L)]를 자동적으로 선택하고, 상기 반대측의 선 긋기 마커에 의해 목표 라인을 형성하도록 구성되어 있다.Further, before and after the resumption of the food portion, the control unit collapses the marker support arm 9 and restarts the formation of the target line by the line-drawing marker 18. [ At this time, the control section automatically selects a line-drawing marker (the left-side line-drawing marker 18L in the case of FIG. 7) opposite to the line-drawing marker 18 that forms the target line before turning, And the target line is formed by the marker.

조종자는 선회 전의 식부시에 선 긋기 마커(18)에 의해 형성된 목표 라인을 참조하면서 차체를 주행시킨다. 이것에 의해, 선회 전에 식부된 모종과 평행하게 모종을 식부해 갈 수 있다. The driver runs the vehicle body while referring to the target line formed by the line-drawing marker 18 on the eclipse bush before turning. In this way, the seedlings can be fed in parallel with the seedlings that have been fed before the turn.

이어서, 본 실시형태의 특징적인 구성에 대하여 설명한다. Next, the characteristic configuration of the present embodiment will be described.

우선, 본 실시형태의 선회시 자동 승강 제어에 있어서 제어부가 차체의 주행거리를 취득하기 위한 구성에 대하여 설명한다. First, a configuration for acquiring the running distance of the vehicle body in the automatic up-and-down control at the time of turning according to the present embodiment will be described.

특허문헌 1에는 선회 내측의 후륜 전동축의 회전수를 검출하여 차체의 주행거리를 산출하는 구성이 기재되어 있다. 그런데 이 구성은, 좌우 후륜의 전동축 각각에 회전수를 검출하기 위한 센서가 필요하게 되기 때문에 비용이 늘어난다고 하는 문제가 있다. Patent Document 1 discloses a configuration for calculating the running distance of the vehicle body by detecting the number of revolutions of the rear wheel transmission shaft on the inner side of the turning. However, this configuration requires a sensor for detecting the number of revolutions on the respective driving shafts of the right and left rear wheels, which increases the cost.

이 점에서 본 실시형태의 이앙기(1)는 상술한 바와 같이, 식부 구동 전동축(52)의 회전을 검출하는 회전 센서(44)를 미션 케이스(11) 내에 구비하고 있다. 식부 구동 전동축(52)의 회전수는 차체의 주행 거리에 비례한다. 그래서, 본 실시형태의 이앙기(1)에서는 회전 센서(44)가 검출하는 식부 구동 전동축(52)의 회전수에 의거하여 차체의 주행 거리를 검출하도록 구성되어 있다. 이 구성의 경우, 회전 센서(44)를 식부 구동 전동축(52)에 1개만 설치하면 되므로 특허문헌 1의 구성에 비하여 비용을 억제할 수 있다. In this respect, as described above, the fastener 1 of the present embodiment has the rotation sensor 44 for detecting the rotation of the food-portion-driven power transmission shaft 52 in the mission case 11. The number of revolutions of the food-portion-driven power transmission shaft 52 is proportional to the running distance of the vehicle body. Therefore, in the fastener 1 of the present embodiment, the traveling distance of the vehicle body is detected on the basis of the rotation speed of the food-portion drive transmission shaft 52 detected by the rotation sensor 44. [ In the case of this configuration, since only one rotation sensor 44 is required to be provided on the coaxial shaft 52, the cost can be suppressed as compared with the configuration of Patent Document 1. [

또한, 본 실시형태의 이앙기(1)에 있어서 회전 센서(44)는 식부 클러치(50)보다 상류측에 설치되어 있다. 따라서, 식부 클러치(50)의 접속 차단에 관계없이 회전 센서(44)에 의해 식부 구동 전동축(52)의 회전수를 검출할 수 있다. The rotation sensor 44 is provided on the upstream side of the food-grade clutch 50 in the fastener 1 of the present embodiment. Therefore, the rotation speed of the food-portion-driven transmission shaft 52 can be detected by the rotation sensor 44 regardless of whether or not the food-portion clutch 50 is disconnected.

이어서, 선회 거리의 설정 방법에 대하여 설명한다. 즉 상술한 바와 같이, 식부 클러치(50)를 적절한 타이밍으로 접속시키기 위해서는 「선회 거리」가 미리 적절하게 설정되어 있을 필요가 있다. 그러나, 선회 거리는 차체의 선회 성능이나, 차체의 사양에 따라 다르다. Next, a method of setting the turning distance will be described. In other words, as described above, in order to connect the food part clutch 50 at an appropriate timing, it is necessary that the " turning distance " However, the turning distance differs depending on the turning performance of the vehicle body and the specification of the vehicle body.

구체적으로는 이하와 같다. 즉, 이앙기는 조간(條間; 차체의 주행 방향과 직교하는 방향에서의 모종끼리의 간격)이나 조수[條數; 식부 유닛(20)의 수. 덧붙여서 말하면 도 2에 나타내는 바와 같이 본 실시형태의 이앙기(1)의 조수는 4이다]가 다른 다양한 사양의 것이 판매되고 있다. 그러나, 조간이나 조수 등의 사양이 다르면 차체를 선회시켜서 방향 전환시키기 위해서 필요한 거리(선회 거리)도 다르다. Specifically, it is as follows. In other words, the rearing period can be divided into two stages, ie, the stages (the interval between the seedlings in the direction orthogonal to the running direction of the car body) Number of food units (20). Incidentally, as shown in Fig. 2, the number of tides of the rice-making machine 1 of the present embodiment is 4). However, if the specifications such as the morning and the tide are different, the distance (turning distance) necessary for turning the vehicle body and turning it is also different.

그래서, 본 실시형태의 이앙기(1)에 있어서는 초기 설정시에 상기 이앙기(1)의 조간 및 조수를 제어부에 대하여 설정할 수 있게 구성되어 있다. 제어부는 설정된 조간 및 조수에 따른 선회 거리를 산출하고, 기억해 둔다. 이 구성에 의하면, 조간이나 조수에 따른 적절한 타이밍으로 식부 클러치(50)를 접속시킬 수 있으므로 조간이나 조수의 차이에 관계없이 식부 맞춤 위치를 통일시킬 수 있다. Therefore, in the pancake unit (1) of the present embodiment, the pancake can be set to the control unit during the initial setting. The control unit calculates and stores the turning distance according to the set interval and the number of tides. According to this configuration, since the food compartment clutch 50 can be connected at an appropriate timing in accordance with the morning and tide, the eating position can be unified regardless of the difference in the morning and the fresh water.

이어서, 공중 식부를 방지하기 위한 제어에 대하여 설명한다. 즉, 본 실시형태의 이앙기(1)에 있어서는 선회 개시시의 속도에 따라 식부부(3)를 하강시키는 타이밍을 변경하도록 구성되어 있다. 구체적으로는 이하와 같다. Next, the control for preventing the floating portion will be described. That is, in the fastener 1 of the present embodiment, the timing for lowering the feeding section 3 is changed in accordance with the speed at the start of the turn. Specifically, it is as follows.

본 실시형태의 이앙기(1)에 있어서, 제어부는 차체의 주행 속도를 감시하고 있다. 또한, 본 실시형태의 이앙기(1)는 회전 센서(44)에 의해 취득되는 식부 구동 전동축(52)의 회전 속도에 의거하여 차체의 주행 속도를 취득하고 있다. 따라서, 주행 속도를 검출하기 위한 추가 센서는 필요없다. In the rehabilitation machine 1 of the present embodiment, the control unit monitors the running speed of the vehicle body. Further, the fasting machine 1 of the present embodiment acquires the running speed of the vehicle body on the basis of the rotational speed of the food-portion drive transmission shaft 52 acquired by the rotation sensor 44. [ Therefore, an additional sensor for detecting the traveling speed is not required.

본 실시형태에 있어서, 제어부는 식부 재개 위치보다 소정 거리 전방의 위치에서 식부부(3)의 하강을 개시하도록 구성되어 있다. 식부부(3)의 하강을 개시하는 위치를 「식부 하강 개시 위치」라고 칭한다. 또한, 식부 하강 개시 위치로부터 식부 재개 위치[식부 클러치(50)를 접속시키는 위치]까지의 거리를 「하강 개시 오프셋 거리」라고 칭한다. In the present embodiment, the control unit is configured to start descending of the food part 3 at a position a predetermined distance ahead of the food part resume position. The position at which the lowered portion 3 starts to be lowered is referred to as " lowered portion at the lowered position. &Quot; In addition, the distance from the food-portion-falling start position to the food-portion resuming position (the position where the food-portion clutch 50 is connected) is referred to as a "fall start offset distance".

제어부는 선회 조작이 행하여지기 직전의 주행 속도에 따라 하강 개시 오프셋 거리를 설정하도록 구성되어 있다. 보다 구체적으로는 선회 조작이 행하여지기 직전의 주행 속도가 빠를수록 하강 개시 오프셋 거리를 크게 취한다. 환언하면, 제어부는 주행 속도가 빠를수록 식부부(3)의 하강을 개시하는 타이밍을 빠르게 하도록 구성되어 있다. 이것에 의하면, 차체의 주행 속도가 빠른 경우라도 식부부(3)의 하강 타이밍이 맞지 않아 공중 식부가 발생해버리는 것을 방지할 수 있다. The control unit is configured to set the falling start offset distance in accordance with the running speed immediately before the turning operation is performed. More specifically, as the running speed immediately before the turning operation is performed, the falling start offset distance is increased. In other words, the controller is configured to speed up the timing of starting the descent of the molding section 3 as the running speed becomes higher. According to this, even when the running speed of the vehicle body is high, the falling timing of the oil chamber portion 3 is not matched, and therefore it is possible to prevent the floating portion from being generated.

또한, 하강 개시 오프셋 거리를 지나치게 크게 취하면 차체가 선회하고 있는 중간에 식부부(3)가 하강을 개시하는 경우가 있다. 이 경우, 식부부(3)가 지면이나 두렁에 접촉해서 손상되어버릴 우려가 있다. 그래서 본 실시형태의 이앙기(1)에서는 하강 개시 오프셋 거리를 최대로 1300㎜로 하고 있다. 이렇게 하강 개시 오프셋 거리의 상한을 설정함으로써 식부부(3)의 하강을 개시하는 타이밍이 지나치게 빨라지는 것을 방지할 수 있으므로 식부부(3)가 손상되는 것을 방지할 수 있다. If the falling start offset distance is taken too large, the cooling section 3 may start to fall in the middle of turning of the vehicle body. In this case, the diaphragm 3 may come into contact with the ground or the bed and be damaged. Therefore, in the first embodiment, the descending start offset distance is set at a maximum of 1300 mm. By setting the upper limit of the descending start offset distance in this way, it is possible to prevent the timing of starting the descent of the molding section 3 from becoming too fast, thereby preventing the molding section 3 from being damaged.

이어서, 식부부(3)를 하강시킬 때의 속도에 대하여 설명한다. Next, a description will be given of the speed at which the feeding section 3 is lowered.

식부부의 상하 위치를 조종자가 매뉴얼 조작하는 경우에 있어서, 승강 속도가 지나치게 빠르면 목적한 위치에 맞출 수 없다고 하는 문제가 있다. 그래서, 식부 승강 레버에 의한 식부부의 하강 속도는 매뉴얼 조작을 행하기 쉽도록 어느 정도 천천한 속도로 설정되어 있었다. 그런데, 자동 승강 제어에 의한 식부부의 하강 속도도 이것에 맞추면 자동 제어에 의한 식부부의 하강이 늦어버리는 원인이 되어버린다. There is a problem that when the operator manipulates the up and down position of the valve body in a manual manner, if the up and down speed is excessively high, it can not be adjusted to the desired position. Therefore, the descending speed of the cooking compartment by the eating comprehension lever is set to a certain slow speed to facilitate manual operation. Incidentally, if the lowering speed of the cooling section by the automatic lifting / lowering control is also matched with this, the lowering of the cooling section due to the automatic control becomes delayed.

그래서, 본 실시형태의 이앙기에서는 매뉴얼 조작과 자동 승강에서는 하강 속도를 다르게 하고 있다. 구체적으로는, 매뉴얼 조작에 의한 식부부(3)의 하강 속도보다 제어부의 자동 제어에 의한 식부부(3)의 하강 속도쪽이 빠르게 설정되어 있다. 이것에 의해, 쌍방에서 최적인 속도로 하강시킬 수 있다. 즉, 매뉴얼 조작의 경우에는 비교적 천천히 하강시킴으로써 식부부(3)의 상하 위치를 맞추기 쉽게 하고, 자동 승강 제어시에는 하강 속도를 빠르게 해서 하강 타이밍이 맞지 않게 되는 것을 방지할 수 있다. Therefore, in the pasture stage of the present embodiment, the descending speed is different between manual operation and automatic elevation. Specifically, the lowering speed of the molding section 3 by the automatic control of the control section is set faster than the lowering speed of the molding section 3 by manual operation. Thereby, both of them can be lowered at an optimum speed. That is, in the case of the manual operation, it is possible to easily adjust the vertical position of the molding portion 3 by lowering relatively slowly, and to prevent the falling timing from becoming inconsistent by increasing the descending speed during automatic elevation control.

이어서, 선회시 자동 승강 제어의 자동 해제에 대하여 설명한다. Next, automatic release of the automatic elevation control upon turning will be described.

즉, 상기 선회시 자동 승강 제어는 차체가 소정의 선회 패턴[식부부(3)의 상승 조작 후, 전진한 후에 선회해서 다시 직진한다고 하는 패턴]으로 조작되는 것이 전제로 되어 있다. 따라서, 이 선회 패턴을 벗어난 조작이 행하여졌을 경우에는 식부를 재개하는 타이밍을 적절하게 판정할 수 없다고 하는 문제가 있다. 또한, 포장을 이탈할 경우 등 조종자가 의도적으로 선회 패턴으로부터 벗어난 조작을 행하는 경우가 있다. That is, the automatic up-and-down control at the time of turning is based on the premise that the vehicle body is operated in a predetermined turning pattern (a pattern in which the vehicle body is turned forward after the raising operation of the molding section 3 and then straightened again). Therefore, when an operation out of the swing pattern is performed, there is a problem that it is not possible to appropriately determine the timing of restarting the food portion. Further, in some cases, the operator may intentionally perform an operation deviating from the turning pattern in the case of leaving the package.

그래서 본 실시형태의 이앙기(1)는 소정의 선회 패턴으로부터 벗어난 조작이 조종자에 의해 행하여졌을 경우에는 선회시 자동 승강 제어를 자동적으로 해제함으로써 조종자의 의도에 반해서 식부부(3)가 승강되어 버리는 것을 방지하도록 구성되어 있다. Thus, in the pasting machine 1 according to the present embodiment, when an operation deviating from a predetermined turning pattern is performed by the operator, the automatic lifting / lowering control at the time of turning is automatically canceled so that the feeding section 3 is lifted up against the intention of the operator .

본 실시형태에 있어서, 선회 패턴으로부터 벗어나는 조작을 구체적으로 열거하면 「전진 플러스 이상」, 「전진 마이너스 이상」, 「백 주행 이상」, 「선회 이상」, 「선회 도중에서의 직진」, 「식부부의 수동 하강」 등을 들 수 있다. In the present embodiment, when the operation for departing from the turning pattern is specifically described, "forward plus error", "forward minus error", "over travel error", "turning error", " Manual descent "

「전진 플러스 이상」은 식부 중단 위치로부터 차체가 연속해서 소정 거리 이상(예를 들면 5m 이상) 전진(직진) 주행시키는 조작을 가리킨다. 이러한 조작이 행하여졌을 경우, 제어부는 조종자에게는 차체를 선회시킬 의사가 없는 것으로 간주하고, 선회시 자동 승강 제어를 해제한다. &Quot; Advance plus or more " refers to an operation to cause the vehicle body to travel forward (straight ahead) continuously over a predetermined distance (for example, 5 meters or more) from the food stop position. When such an operation is performed, the control unit regards the driver as not intending to turn the vehicle body, and releases the automatic up and down control at the time of turning.

「전진 마이너스 이상」은 식부 중단 위치로부터 차체가 연속해서 소정 거리 이상(예를 들면 5m 이상) 후진시키는 조작을 가리킨다. 이러한 조작이 행하여졌을 경우 제어부는 조종자에게는 차체를 선회시킬 의사가 없는 것으로 간주하고, 선회시 자동 승강 제어를 해제한다. &Quot; forward minus error " refers to an operation of continuously moving the vehicle body backward beyond a predetermined distance (for example, 5 meters or more) from the food stop position. When such an operation is performed, the control unit regards the driver as not intending to turn the vehicle body, and releases the automatic up and down control at the time of turning.

「백 주행 이상」은 선회 전 주행 거리의 절대값(|전진 플러스 거리-전진 마이너스 거리|)가 소정 거리 이상(예를 들면 5m 이상)이 된 것(즉, 식부를 중단한 후에 필요 이상으로 전진 또는 후진하는 조작이 행하여진 것)을 가리킨다. 이러한 조작이 행하여졌을 경우 제어부는 조종자에게는 차체를 선회시킬 의사가 없는 것으로 간주하고, 선회시 자동 승강 제어를 해제한다. (&Quot; forward travel distance " and " forward negative distance travel distance ") is equal to or greater than a predetermined distance (for example, 5 meters or more) Or a backward operation has been performed). When such an operation is performed, the control unit regards the driver as not intending to turn the vehicle body, and releases the automatic up and down control at the time of turning.

「선회 이상」은 소정 거리 이상 예를 들면 10m 이상) 선회 조작이 계속되고 있음에도 불구하고 선회가 종료하지 않은 것을 가리킨다. 이러한 조작이 행하여졌을 경우, 조종자는 유턴을 의도해서 선회하고 있는 것은 아니라고 판단할 수 있으므로, 제어부는 선회시 자동 승강 제어를 해제한다. &Quot; turn over abnormality " indicates a predetermined distance or more, for example, 10 m or more) indicating that the turning operation has not been completed even though the turning operation is continuing. When such an operation is performed, the controller can determine that the user is not turning because he / she intends to turn on the U-turn, so the control unit cancels the automatic up-and-down control at the time of turning.

「선회 도중에서의 직진」은 선회를 완료시키기 전에 차체를 직진 상태로 되돌리는 조작을 가리킨다. 이러한 조작이 행하여졌을 경우, 조종자는 유턴을 의도하고 있지 않다고 판단할 수 있으므로, 제어부는 선회시 자동 승강 제어를 해제한다. &Quot; Straight ahead in turning " indicates an operation of returning the vehicle body to the straight ahead state before completing the turning. When such an operation is performed, the controller can determine that the U-turn is not intended, and therefore the control unit cancels the automatic up-and-down control at the time of turning.

「식부부의 수동 하강」이란, 선회시 자동 승강 제어 중에 조종자가 식부 승강 레버를 조작해서 식부부(3)를 매뉴얼에 의해 하강시킨 것을 가리킨다. 이러한 조작이 행하여졌을 경우, 조종자는 자동 승강 제어에 의하지 않고 수동으로 식부부(3)를 하강시키는 것을 의도한 것이기 때문에 제어부는 선회시 자동 승강 제어를 해제한다. The manual descent of the eating and drinking part means that the operator operates the food part lifting lever during the automatic lifting and lowering control at the time of turning to lower the food part 3 manually. When such an operation is performed, the controller intends to manually lower the molding section 3 without depending on the automatic elevation control, so the control section cancels the automatic elevation control when turning.

이상과 같이, 선회 패턴으로부터 벗어난 조작이 조종자에 의해 행하여졌을 경우에는 조종자는 선회시 자동 승강 제어를 계속할 의도가 없는 것으로 간주된다. 따라서, 이러한 경우에는 선회시 자동 승강 제어를 해제함으로써 식부부(3)가 조종자의 의도에 반해서 승강되어버리는 것을 방지할 수 있다. 또한, 예를 들면 오조작에 의해 조종자의 의도에 반해서 선회시 자동 승강 제어가 개시되어버렸을 경우라도 선회 패턴으로부터 벗어난 경우에는 자동적으로 해제되므로 위험한 동작이나 오식을 방지할 수 있다. As described above, when an operation deviating from the turning pattern is performed by the operator, the operator is deemed not to intend to continue the automatic elevating control at the time of turning. Therefore, in such a case, the automatic lifting / lowering control at the time of turning can be canceled to prevent the lifting and lowering portion 3 from moving up and down against the driver's intention. In addition, even when the automatic elevation control is started when turning against the intention of the driver due to an erroneous operation, for example, if it deviates from the turning pattern, the automatic lifting control is automatically canceled.

그러나 한편으로, 선회 패턴으로부터 벗어난 경우에 선회시 자동 승강 제어를 무조건 해제해버리면 오히려 불편한 경우가 있다. 따라서, 선회 패턴으로부터 벗어나있었다고 하여도 경우에 따라서는 자동 승강 제어를 해제하지 않는 편이 편리한 경우가 있다. On the other hand, if the automatic elevation control is unconditionally released when turning from the turning pattern, it may be rather inconvenient. Therefore, even if it is deviated from the turning pattern, it may be convenient in some cases to not cancel the automatic elevation control.

예를 들면, 차체를 선회시킨 후에 식부를 재개하기 전에 궤도 수정을 위하여 차체를 일단 후진시키고 싶은 경우가 있다. 이러한 경우에 선회시 자동 승강 제어가 해제되어버리면 오히려 조종자의 의도에 반한 제어가 되어버린다. For example, after turning the vehicle body, there is a case where it is desired to once reverse the vehicle body for correcting the orbit before resuming the food portion. In such a case, if the automatic up and down control is canceled at the time of turning, the control against the intention of the driver becomes rather unavoidable.

그래서, 본 실시형태의 제어부는 선회 내측의 클러치가 접속된 후 식부의 재개 전에 차체를 후진시키는 조작이 행하여진 경우에는 선회시 자동 승강 제어를 중단하지 않도록 구성되어 있다. 이것에 의해, 선회시 자동 승강 제어를 중단시키는 일없이 차체를 후진시켜서 궤도 수정을 행할 수 있다. Thus, the control unit of the present embodiment is configured not to stop the automatic up-and-down control at the time of turning when an operation to reverse the vehicle body is performed after the clutch at the inner side of the vehicle is connected and before the restart of the engine. Thus, it is possible to reverse the vehicle body and correct the trajectory without stopping the automatic up-and-down control at the time of turning.

또한, 선회 내측의 클러치가 접속된 후라면 식부부(3)가 이미 하강하고 있을 가능성이 있다. 가령 식부부(3)가 지면에 접촉한 상태에서 차체를 후진시키면 식부부(3)가 두렁 등에 충돌해서 손상될 우려가 있다. 그래서 제어부는 선회 내측의 클러치가 접속된 후에 차체를 후진시키는 조작이 행하여졌을 경우, 식부부(3)를 자동적으로 상승시키도록 구성되어 있다. 이것에 의해, 식부부(3)의 파손을 방지할 수 있다. 또한, 이 경우, 차체가 전진해서 식부 하강 개시 위치에 다시 도달했을 때에 제어부가 식부부(3)의 자동 하강을 행한다. Further, if the clutch on the inner side of the swivel is connected, there is a possibility that the bellows portion 3 has already fallen. When the vehicle body is moved backward while the vehicle body 3 is in contact with the ground, there is a possibility that the vehicle body portion 3 will collide with the vehicle body or the like and be damaged. Therefore, the control section is configured to automatically raise the diverging section 3 when an operation to reverse the vehicle body is performed after the clutch on the inner side of the turn is connected. As a result, breakage of the molding portion 3 can be prevented. Further, in this case, when the vehicle body advances to reach the starting position for lowering the food again, the control portion automatically performs the lowering of the cooking cavity 3. [

또한 예를 들면, 선회시 자동 승강 제어 중에 조종자가 마커 조작구를 조작함으로써 선 긋기 마커(18)를 매뉴얼에 의해 조작하는 경우가 있다. 이러한 조작이 행하여졌을 경우에 선회시 자동 승강 제어가 해제되어버리면 오히려 조종자의 의도에 반한 제어가 되어버린다. Further, for example, the operator may manipulate the line-drawing marker 18 manually by operating the marker operating section during the automatic elevation control during turning. If such an operation is performed, if the automatic up-and-down control at the time of turning is canceled, control against the intention of the driver becomes rather unavoidable.

그래서 제어부는 조종자에 의해 마커 조작구가 조작되었을 경우에는 선 긋기 마커의 자동 선택 기능만을 해제하고, 식부부(3)의 선회시 자동 승강 제어는 계속하도록 구성되어 있다. 이 경우, 제어부는 조종자에 의해 선택된 선 긋기 마커(18)에 의해 목표 라인을 형성하면서 식부를 행하도록 제어한다. 이상의 구성에 의하면, 조종자는 임의의(좌우 어느 한쪽의) 선 긋기 마커(18)로 목표 라인을 형성하면서 식부를 행할 수 있다. 또한, 제어부에 의한 선 긋기 마커의 자동 선택이 해제되므로 조종자가 의도하지 않은 선 긋기 마커(18)에 의해 목표 라인이 형성되어버리는 일이 없다. Therefore, when the marker manipulation tool is manipulated by the manipulator, the control unit is configured to release only the automatic selection function of the line-drawing marker and to continue the automatic up-and-down control when the shaping tool (3) turns. In this case, the control unit controls the line drawing marker 18 selected by the operator to form a target line while forming a target line. According to the above configuration, the operator can perform the cooking while forming the target line with any (left or right) line-drawing marker 18. In addition, since the automatic selection of the line-drawing marker by the control unit is released, the target line is not formed by the line-drawing marker 18 that the operator does not intend.

또한 예를 들면, 차체의 선회 중에 모종 보충 작업 등을 위하여 차체를 일시정지시키는 경우가 있다. 이 경우, 조종자는 주변속 레버를 「모종 보충」 위치로 조작한다. Further, for example, the vehicle body may be temporarily stopped for a seedling replenishing operation or the like during turning of the vehicle body. In this case, the operator operates the peripheral lever to the "seedling replenishing" position.

이렇게 모종 보충을 위하여 차체를 일시 정지시킬 경우 후에 식부 작업을 재개하는 것이 전제이다. 따라서 본 실시형태의 이앙기(1)에 있어서, 제어부는 선회 중에 차체를 정지시키는 조작이 행하여졌다고 하더라도 선회시 자동 승강 제어는 해제하지 않도록 구성되어 있다. 이것에 의해, 모종 보충이 종료된 후에는 그대로 차체의 주행을 재개함으로써 선회시 자동 승강 제어를 계속할 수 있다. When the car body is temporarily stopped to replenish the seedlings in this way, it is a premise to resume the cooking operation later. Therefore, in the rehabilitation machine 1 of the present embodiment, the control unit is configured not to release the automatic elevation control upon turning even if an operation for stopping the vehicle body is performed during turning. As a result, after the completion of the seedling replenishment, the running of the vehicle body is resumed, so that the automatic ascent / descent control at the time of turning can be continued.

또한, 선회시 자동 승강 제어가 유효하게 되어 있는 경우에 있어서는 상술과 같이 통지부에 의한 통지음이 울리도록 구성되어 있다. 그러나, 차체를 정지시킨 상태에서 모종 보충 작업 중에 통지음이 계속해서 울리면 매우 귀에 거슬린다고 하는 문제가 있다. 그래서 본 실시형태의 제어부는 주변속 레버가 「모종 보충」 위치로 되면 통지부에 의한 통지를 중단하도록 구성되어 있다. 이것에 의해, 모종 보충 작업을 쾌적하게 행할 수 있다. 단, 통지음을 완전히 멈추는데 한정하지 않고, 통지음의 음량을 작게 하도록 제어해도 된다. Further, in the case where the automatic elevation control is enabled at the time of turning, the notifying sound by the notch portion is made to sound as described above. However, there is a problem that when the vehicle body is stopped and the notification sound continues to be sounded during the seedling replenishing operation, the sound is extremely disturbed. Thus, the control unit of the present embodiment is configured to stop the notification by the notifying unit when the peripheral lever is in the " seedling replenishing " position. As a result, the seedling replenishing operation can be performed comfortably. However, it is also possible to control not to stop the notification sound completely but to reduce the volume of the notification sound.

계속해서, 모종의 보급 작업에 대하여 설명한다. Subsequently, some types of replenishment operations will be described.

이앙기에 탑재되어 있는 모종이 다 떨어졌을 경우 모종을 보급해야만 한다. 이 경우, 개자리를 횡단해서 두렁가까지 차체를 주행시켜 추가 모종을 보급한다. 이때, 개자리에 바퀴 자국을 남기고 싶지 않은 경우가 있다. 이러한 경우, 식부부(3)를 하강시켜 플로트(16)에 의해 지면을 고르게 함으로써 바퀴 자국을 지울 수 있다면 편리하다. If the seedlings that are loaded in the rice paddy have run out, you must feed the seedlings. In this case, traverse the dogleg and drive the vehicle to the mudguard to supply additional seedlings. At this time, there are cases where you do not want to leave a mark on the wheel. In such a case, it is convenient if the wheel section can be erased by lowering the diaphragm 3 and making the ground level by the float 16.

그래서 본 실시형태의 이앙기(1)는 조종자가 식부 클러치 조작 레버를 조작 함으로써 식부부(3)를 하강시킨 상태 그대로 식부 클러치(50)만을 차단할 수 있게 구성되어 있다. 이것에 의해, 식부를 중단한 상태에서, 또한 플로트(16)를 지면에 접촉시킨 채 주행할 수 있으므로 상기 플로트(16)로 지면을 고르게 하여 바퀴 자국을 지울 수 있다. 또한, 이 조작은 선회시 자동 승강 제어의 해제 조건으로 되어있지 않으므로 선회시 자동 승강 제어를 계속할 수 있다. Thus, the fastener 1 of the present embodiment is structured such that only the food part clutch 50 can be shut off while the food part 3 is lowered by the operator operating the food part clutch operation lever. As a result, the float 16 can be driven while being in contact with the ground in a state where the food is stopped, so that the float 16 can be evenly grounded and the ground can be erased. Further, since this operation is not set as a cancellation condition of automatic up / down control at the time of turning, automatic up / down control at the time of turning can be continued.

구체적으로는, 제어부는 식부부(3)가 하강된 상태에서 조종자에 의해 식부 클러치(50)를 차단하는 조작이 행하여진 것을 검출하면 「모종 보급 모드」로 이행한다. 또한, 「모종 보급 모드」로 이행하기 전의 상태를 「통상 모드」라고 칭한다. 또한 제어부는 식부 클러치(50)가 차단된 위치를 「식부 중단 위치」로 하고, 선회시 자동 승강 제어를 개시한다. Specifically, the control unit shifts to the seedling propagation mode when it is detected that an operation of shutting down the food part clutch 50 by the controller is performed in the state in which the feeder unit 3 is lowered. The state before transition to the seedling seeding distribution mode is referred to as " normal mode ". Further, the control unit sets the position where the food-piece clutch 50 is shut off to the " food stop position "

식부 클러치(50)를 차단해서 모종 보급 모드로 이행하면 조종자는 모종의 보급을 행하기 위해서 개자리를 횡단해서 두렁가까지 차체를 직진시킨다. 이때, 상술과 같이, 개자리를 플로트(16)에 의해 고르게 할 수 있다. 두렁가에서의 모종의 보급을 완료시키면 조종자는 차체를 선회시켜서 모종의 식부로 복귀한다. 제어부는 차체를 선회시키는 조작을 검출했을 경우 식부부(3)가 지면이나 두렁에 충돌해 손상되어버리는 것을 방지하기 위해서 식부부(3)를 자동적으로 상승시킨다. When the food part clutch 50 is cut off and the mode is shifted to the seedling replenishing mode, the operator traverses the dogleg to straighten the body to the dogleg so as to replenish the dog. At this time, as described above, it is possible to uniformize the one-point by the float 16. Once the seedlings have been replenished, the operator turns the vehicle and returns to some food. The control unit automatically raises the molding unit 3 to prevent the molding unit 3 from colliding with the floor or the slab when the operation for turning the vehicle body is detected.

그리고 제어부는 식부 중단 위치에 대응한 위치까지 차체가 주행한 것을 검출하면 식부 클러치(50)를 접속시켜서 식부를 재개한다. 또한, 이 제어는 통상 모드에 있어서 선회 종료 후에 식부 클러치(50)를 자동적으로 접속시키는 제어와 동등한 제어이기 때문에 상세한 설명은 생략한다. 제어부는 모종의 식부를 재개하면 통상 모드로 복귀한다. When the control unit detects that the vehicle has traveled to a position corresponding to the food stop position, the food part clutch 50 is connected and the food is restarted. Further, this control is equivalent to the control for automatically connecting the cooking clutch 50 after the end of turning in the normal mode, and therefore, detailed description thereof will be omitted. The control unit returns to the normal mode after resuming the food of some kinds.

또한, 통상의 선회시(통상 모드에서의 선회시)이면 선회 중에 식부부(3)를 수동으로 상승시킨다고 하는 일은 없지만, 모종의 보급을 행할 때(모종 보급 모드)에는 필요에 따라서 식부부를 상승 조작하는 등 통상의 선회시와는 다른 조작을 행하는 경우가 있다. Further, in the case of normal turning (turning in the normal mode), there is no possibility of manually raising the feeding section 3 during turning, but when the feeding of the seedling is carried out (seedling feeding mode) There is a case where an operation different from a normal turning operation is performed.

상술한 바와 같이, 통상 모드에 있어서는 식부부(3)가 조종자에 의해 상승 조작된 것을 검출하면 선회시 자동 승강 제어를 개시함과 아울러 식부 중단 위치가 설정된다. 그런데 상술한 바와 같이, 모종 보급 모드에서는 필요에 따라서 식부부를 상승 조작하므로 이러한 조작이 행하여질 때마다 식부 중단 위치가 리셋되어버리면 식부를 재개하는 위치가 어긋나버린다. As described above, in the normal mode, when the control unit 3 detects that the control unit 3 has been operated by the operator, the automatic up-and-down control is started at the time of turning, and the food stop position is set. However, as described above, in the seedling replenishing mode, the food compartment is raised as needed. Therefore, when the food compartment stop position is reset each time such an operation is performed, the position for restarting the food compartment is shifted.

그래서 본 실시형태의 이앙기(1)의 모종 보급 모드에 있어서는 식부부(3)의 수동 상승 조작 등 선회시 승강 제어를 개시하는 계기가 되는 조작이 행하여졌다고 하여도 제어부는 식부 중단 위치를 변경하지 않고, 선회시 자동 승강 제어를 계속하도록 구성되어 있다. 이것에 의해, 모종 보급 모드에 있어서는 식부부(3)의 상승 조작 등의 계기가 되는 조작에 의해 식부 중단 위치가 변경되는 일이 없으므로 식부를 재개하는 위치가 어긋나는 일이 없어 적절한 위치에서 식부를 재개할 수 있다. Therefore, in the seedling replenishing mode of the rice-growing machine 1 of the present embodiment, even if an operation for starting the elevation control at the time of manually raising the cooking vessel 3 is performed, the control unit does not change the cooking- , And to continue the automatic elevation control when turning. As a result, in the seedling spreading mode, the food stopping position is not changed by an operation such as a lifting operation of the eating and drinking section 3, so that the position for restarting the cooking section is not shifted, can do.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시형태의 이앙기(1)는 차체(2)와, 상하로 승강 가능한 식부부(3)와, 식부부(3)에의 구동력을 접속 차단 제어하는 식부 클러치(50)와, 차체 선회시에 식부부(3)의 승강 및 식부 클러치(50)를 제어하는 선회시 자동 승강 제어를 행하는 제어부와, 차륜 및 식부부(3)의 구동원인 엔진(10)을 구비한다. 선회시 자동 승강 제어에 있어서 제어부는 선회 중 또는 선회 종료 후의 소정의 타이밍에 식부부(3)를 자동적으로 하강시킨다. 또한 제어부는 선회 종료 후에 선회 개시 전의 식부 중단 위치에 대응하는 식부 재개 위치까지 차체가 도달했을 때에 식부 클러치(50)를 접속시켜 식부를 재개한다. 그리고 상기 제어부는 식부부(3)를 하강시키는 타이밍을 식부 구동 전동축(52)의 회전 속도에 따라 변경한다. As described above, the plowing machine 1 of the present embodiment includes the car body 2, the food part 3 capable of lifting and lowering up and down, the food part clutch 50 for connecting and disconnecting the driving force to the food part 3, A control section for performing automatic up and down control at the time of turning to control the lifting and lowering clutch 50 of the molding section 3 when the vehicle is turning and the engine 10 for driving the wheels and the molding section 3. In the automatic up-and-down control at the time of turning, the control section automatically lowers the molding section 3 at the predetermined timing after the turning or turning end. Further, when the vehicle body reaches the food part restarting position corresponding to the food stop position before the start of turning after the end of turning, the control part connects the food part clutch 50 and resumes the food part. The control unit changes the timing of lowering the molding unit 3 in accordance with the rotational speed of the coarse motion driving unit 52.

이렇게, 식부 구동 전동축(52)의 회전 속도를 봄으로써 식부부(3)를 하강시키는 타이밍을 차체의 주행 속도에 따라 변경할 수 있다. 그리고 예를 들면, 본 실시형태와 같이 차체의 주행 속도가 빠를 때에는 식부부(3)를 하강시키는 타이밍을 빠르게 함으로써 식부부(3)가 끝까지 하강하기 전에 식부 클러치(50)가 온이 되어버리는 것을 방지할 수 있다. In this way, the timing for lowering the molding portion 3 can be changed according to the running speed of the vehicle body by looking at the rotational speed of the driven portion 52 of the driven portion. For example, when the traveling speed of the vehicle body is fast as in the present embodiment, the timing to lower the feeding portion 3 is accelerated so that the food portion clutch 50 is turned on before the feeding portion 3 descends to the end .

이상에 본 발명의 적합한 실시형태에 대하여 설명했지만, 상기 구성은 예를 들면 이하와 같이 변경할 수 있다. Although the preferred embodiments of the present invention have been described, the above configuration can be changed as follows, for example.

식부부(3)는 로터리식으로 했지만, 크랭크식 이앙기이어도 본 발명의 구성을 적용할 수 있다. Although the feeding portion 3 is of a rotary type, the configuration of the present invention can be applied to a crank type fastening machine.

「소정의 선회 패턴으로부터 벗어난 조작」은 예시한 것이 한정되지 않는다. The " operation deviating from the predetermined turning pattern " is not limited to the illustrated example.

식부 승강 레버가 마커 조작구를 겸하는 구성으로 하여도 된다. And the food-portion elevating lever also serves as a marker operating section.

회전 센서(44)에 의해 회전수 및 회전 속도를 검출하는 전동축은 식부 구동 전동축(52)에 한정되지 않는다. 예를 들면, 도 3에 점선으로 나타내는 위치(44a)에 회전 센서(44)를 설치하고, 상기 회전 센서(44)에 의해 프로펠러 샤프트(39)의 회전수를 검출하도록 구성해도 된다. The electric shafts for detecting the number of revolutions and the rotational speed by the rotation sensor 44 are not limited to the eccentric drive coils 52. For example, the rotational sensor 44 may be provided at a position 44a indicated by a dotted line in FIG. 3, and the rotational speed of the propeller shaft 39 may be detected by the rotational sensor 44.

선회시 자동 승강 제어의 계기가 되는 조작은 식부부의 상승 조작에 한정되지 않는다. 예를 들면, 스티어링 핸들(7)이 소정량 이상 조작된 것을 계기로 해서 선회시 자동 승강 제어를 개시하는 구성도 생각된다. 또한, 차체를 후진시키는 조작이 행하여진 것을 계기로 해서 선회시 자동 승강 제어를 개시하는 구성도 생각된다. 이렇게, 여러 가지 계기가 되는 조작에 대응함으로써 여러 가지 선회 패턴에 대응하여 선회시 자동 승강 제어를 행할 수 있다. The operation to be an instrument for the automatic elevation control at the time of turning is not limited to the ascending operation of the molding section. For example, it is conceivable that the automatic elevation control is started when the steering wheel 7 is turned over a predetermined amount or more. It is also conceivable that the automatic up-and-down control is started when the vehicle is turned on the occasion that an operation of reversing the vehicle body is performed. In this manner, automatic elevation control can be performed when turning in response to various turning patterns by responding to various operations.

1 : 이앙기 3 : 식부부
13 : PTO축 18 : 선 긋기 마커(마커)
50 : 식부 클러치1: Pancreas 3: Eating and drinking
13: PTO shaft 18: Marking line marker (marker)
50: Food clutch

Claims

The vehicle body,
A food compartment that can be lifted up and down,
A cooking clutch for connecting and disconnecting the driving force to the cooking cavity;
A control unit for performing automatic up and down control at the time of turning when the vehicle body is turning,
A traveling device for the vehicle body and an engine for driving the vehicle;
In the automatic up-and-down control at the time of turning,
And automatically lowering the above-mentioned type of part at predetermined timing during turning or turning end,
When the vehicle body reaches the food part resuming position corresponding to the food part stop position before the start of turning after the end of the turn, the food part clutch is connected to restart the food part,
Wherein the control unit automatically lowers the eating and drinking part when the body reaches the food part falling starting position which is a position ahead of the food part resuming position,
Wherein the control unit changes the starting position of the food part falling-down position so that the distance from the food part dropping start position to the food part resume position changes in accordance with the rotation speed of the transmission shaft transmitting the drive from the engine.

The method according to claim 1,
The control unit determines whether the vehicle body has reached the food portion resuming position in consideration of the distance between the seedlings in the direction orthogonal to the running direction of the vehicle body and the number of seedlings that the food is eating in a direction orthogonal to the running direction of the vehicle And determining whether or not the fish is a fish.

The method according to claim 1,
Wherein the control unit stops the automatic up and down control at the time of turning when it is detected that an operation deviating from a predetermined turning pattern is performed during the automatic up and down control at the time of turning.

The method according to claim 1,
Wherein when the vehicle body is backwardly turned during or after turning, the control unit raises the conditioner and continues the automatic elevation control when turning.

The method according to claim 1,
A right marker disposed in a right room of the vehicle body to form a line on a packaging surface, a left marker disposed in a left room,
And a marker manipulator for specifying the operator to form the line by either the right marker or the left marker;
Wherein the control unit is configured to automatically select either the right marker or the left marker in the swing automatic lift control and form the line by the selected marker,
When the marker forming the line is selected by the marker operator, the controller does not automatically select the marker but continues the automatic elevation control at the time of turning while forming the line by the marker selected by the operator .

The method according to claim 1,
Wherein when the food part clutch is shut off while the food compartment is lowered during the automatic up / down control at the time of pivoting, the control part sets the position where the food part clutch is blocked to the food part stop position.

The method according to claim 6,
When the food part clutch is shut down in a state in which the food compartment is lowered, even if the control unit is operated as an instrument for starting the automatic elevation control at the time of turning until the food part is resumed, The automatic elevation control is continued.

The method according to claim 1,
A circumferential manipulator manipulated to a seedling replenishing position during a seedling replenishment operation,
And a notifying section for notifying that the automatic elevating /
Wherein when the peripheral speed manipulation member is at the seedling replenishing position, the control unit stops or reduces the volume of the notifying sound.

The method according to claim 1,
Wherein the speed at which the control unit descends the cooking zone and the speed at which the cooling zone descends by the operation of the controller are different in the automatic elevation control at the time of turning.