KR101972874B1 - Apparatus and metohd for motor drive control - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시 형태는 전동기 구동 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 전동기에 인가되는 교류전압에 따른 교류전류를 입력 받아 동기좌표계의 전류로 변환하는 동기좌표계 변환부; 동기좌표계 변환부의 출력전류를 입력 받아 전동기의 V/F 제어를 위한 동기좌표계의 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령을 생성하는 전류 지령 생성부; 및 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령을 입력 받아 전동기의 구동을 제어하기 위한 구동 제어 신호를 생성하는 구동 신호 생성부; 를 포함하고, 전류 지령 생성부는 전동기의 운전주파수가 기 설정된 주파수보다 높을 경우, 동기좌표계 변환부의 실제 출력전류의 값으로 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령으로 생성하는 전동기 구동 제어 장치를 제안한다.An embodiment of the present invention relates to an electric motor drive control apparatus and method. A synchronous coordinate system converter for receiving an AC current according to an AC voltage applied to an electric motor and converting the AC current into a current of a synchronous coordinate system; A current command generator for receiving an output current of the synchronous coordinate system converter and generating a D axis current command or a Q axis current command of a synchronous coordinate system for V / F control of the motor; And a drive signal generator for receiving a D-axis current command or a Q-axis current command and generating a drive control signal for controlling the drive of the motor; And the current command generator generates the D-axis current command or the Q-axis current command as a value of the actual output current of the synchronous coordinate system converter when the operating frequency of the motor is higher than the preset frequency.

Figure R1020140090420
Figure R1020140090420

Description

전동기 구동 제어 장치 및 전동기 구동 제어 방법{APPARATUS AND METOHD FOR MOTOR DRIVE CONTROL}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an electric motor drive control apparatus,

본 발명은 전동기 구동 제어 장치 및 전동기 구동 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a motor drive control device and a motor drive control method.

최근, 전동기 구동 제어 기술의 급격한 발전에 따라, 유지 및 보수가 매우 간편한 유도전동기의 이용이 더욱 확대되고 있다.2. Description of the Related Art Recently, with the rapid development of motor drive control technology, the use of induction motors, which are very easy to maintain and repair, has been further expanded.

이러한 유도전동기의 제어 기술 중에서 V/F 제어 인버터는 벡터제어 인버터의 광범위한 보급에도 불구하고 그 고유의 장점으로 인하여 여전히 유도전동기 구동 시스템으로 널리 이용되고 있다. 그러므로, 상기 V/F 제어 인버터가 가지는 장점을 더욱 살리기 위하여, 하기 문제점을 극복하는 것은 V/F 제어 인버터를 더 잘 이용할 수 있도록 하는 또 하나의 좋은 대안이 될 수 있다.Among the control techniques of the induction motor, the V / F control inverter is still widely used as an induction motor drive system due to its inherent advantages despite the wide spread of vector control inverters. Therefore, in order to further enhance the advantages of the V / F control inverter, overcoming the following problems may be another good alternative for making better use of the V / F control inverter.

상기 V/F 제어 인버터의 문제점 중의 대표적인 것들로는 고정자 저항의 영향으로 인한 저속영역에서의 토크 생성문제와 정상상태 무부하 혹은 경부하 조건 운전 시의 전동기 진동 현상 등을 들 수 있다.
Typical problems of the V / F control inverter include a torque generation problem in a low speed region due to the influence of a stator resistance, and a motor vibration phenomenon in a steady state no load or under light load operation.

상기한 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명의 일 실시예는, 전동기 구동 제어 장치 및 전동기 구동 제어 방법을 제공한다.
In order to solve the above problems, an embodiment of the present invention provides an electric motor drive control device and a motor drive control method.

본 발명의 하나의 기술적인 측면에 따르면, 전동기에 인가되는 교류전압에 따른 교류전류를 입력 받아 동기좌표계의 전류로 변환하는 동기좌표계 변환부; 상기 동기좌표계 변환부의 출력전류를 입력 받아 상기 전동기의 V/F 제어(Voltage/Frequency control)를 위한 동기좌표계의 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령을 생성하는 전류 지령 생성부; 및 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령을 입력 받아 상기 전동기의 구동을 제어하기 위한 구동 제어 신호를 생성하는 구동 신호 생성부; 를 포함하고, 상기 전류 지령 생성부는 상기 전동기의 운전주파수가 기 설정된 주파수보다 높을 경우, 상기 동기좌표계 변환부의 실제 출력전류의 값으로 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령으로 생성하는 전동기 구동 제어 장치를 제안한다.According to one technical aspect of the present invention, a synchronous coordinate system converter converts an AC current according to an AC voltage applied to an electric motor into a current of a synchronous coordinate system; A current command generator for receiving an output current of the synchronous coordinate system converter and generating a D axis current command or a Q axis current command of a synchronous coordinate system for V / F control of the motor; And a drive signal generator for receiving a D-axis current command or a Q-axis current command and generating a drive control signal for controlling the drive of the motor; Wherein the current command generator generates the D axis current command or the Q axis current command as a value of the actual output current of the synchronous coordinate system converter when the operating frequency of the motor is higher than a preset frequency, Lt; / RTI >

또한, 상기 전류 지령 생성부는, 상기 상기 전동기의 운전주파수가 기 설정된 주파수보다 높고 상기 동기좌표계 변환부의 출력전류의 값이 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 a배 값보다 작을 경우, 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 a배 값을 생성하고, 상기 전동기의 운전주파수가 기 설정된 주파수보다 높고 상기 동기좌표계 변환부의 출력전류의 값이 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 b배 값보다 클 경우, 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 b배 값을 생성하고, 상기 a는 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 최소 비율이고, 상기 b는 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 최대 비율일 수 있다.If the operation frequency of the motor is higher than a preset frequency and the output current of the synchronous coordinate system conversion unit is smaller than the a-times value of the D-axis current command or the Q-axis current command, the current command generator generates the current command Axis current command or the Q-axis current command, and generates an a-times value of the output current of the synchronous coordinate system converting unit from the D-axis current command or the Q-axis current command b times Axis current command or the Q-axis current command, and a is a minimum ratio of the D-axis current command or the Q-axis current command, and b is the D-axis current command or the D- The maximum ratio of the Q-axis current command.

또한, 상기 기 설정된 주파수는 5Hz이고, 상기 a는 0.5이고, 상기 b는 1.5일 수 있다.
Also, the predetermined frequency is 5 Hz, the a is 0.5, and the b is 1.5.

본 발명의 하나의 기술적인 측면에 따르면, 전동기의 V/F 제어(Voltage/Frequency control)를 위하여 동기좌표계의 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령을 생성하는 전류 지령 생성단계; 상기 전동기의 운전주파수가 기 설정된 주파수보다 높을 경우, 상기 동기좌표계의 실제 전류의 값으로 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령을 변경시키는 전류 지령 변경단계; 및 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령을 이용하여 상기 전동기의 구동을 제어하기 위한 구동 제어 신호를 생성하는 구동 신호 생성 단계; 를 포함하는 전동기 구동 제어 방법을 제안한다.According to one technical aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a motor, the method comprising: generating a D-axis current command or a Q-axis current command of a synchronous coordinate system for V / F control of an electric motor; A current command changing step of changing the D axis current command or the Q axis current command to a value of an actual current of the synchronous coordinate system when the operating frequency of the motor is higher than a preset frequency; And a drive signal generating step of generating a drive control signal for controlling the drive of the motor using the D-axis current command or the Q-axis current command; The motor drive control method comprising:

또한, 상기 전류 지령 변경단계는, 상기 동기좌표계의 실제 전류의 값이 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 a배 값보다 작을 경우, 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령을 a배 값으로 변경하고, 상기 동기좌표계의 실제 전류의 값이 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 b배 값보다 클 경우, 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령을 b배 값으로 변경하고, 상기 a는 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 최소 비율이고, 상기 b는 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 최대 비율일 수 있다.Also, the current command changing step may change the D-axis current command or the Q-axis current command by a multiple of a value when the actual current value of the synchronous coordinate system is smaller than the D-axis current command or the a- And changes the D-axis current command or the Q-axis current command to a b-times value when the actual current value of the synchronous coordinate system is larger than the D-axis current command or the b-times value of the Q-axis current command, a is a minimum ratio of the D-axis current command or the Q-axis current command, and the b may be a maximum ratio of the D-axis current command or the Q-axis current command.

또한, 상기 기 설정된 주파수는 5Hz이고, 상기 a는 0.5이고, 상기 b는 1.5일 수 있다.
Also, the predetermined frequency is 5 Hz, the a is 0.5, and the b is 1.5.

전동기의 운전주파수가 높을 경우 상기 D축 전류 지령의 값을 실제 출력전류의 값으로 함으로써, 펄스 폭 변조에 의한 전압 지령 및 기계적 공진에 의해 경부하 진동을 억제할 수 있다.When the operation frequency of the motor is high, by setting the value of the D-axis current command to the value of the actual output current, it is possible to suppress the light-load vibration by the voltage command by the pulse width modulation and the mechanical resonance.

또한, 상기 D축 전류 지령의 최소값과 최대값을 설정함으로써, 인버터가 안정적으로 상기 전동기를 제어할 수 있다.Further, by setting the minimum value and the maximum value of the D-axis current command, the inverter can stably control the motor.

한편, 상기 전동기의 운전주파수가 낮을 경우 상기 D축 전류 지령을 그대로 이용함으로써, 기동토크를 원활하게 생성을 수 있다.
On the other hand, when the operation frequency of the electric motor is low, the D-axis current command is used as it is, so that the starting torque can be smoothly generated.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 전동기 구동 제어 장치 및 동작을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 전동기 구동 제어 방법을 도시한 흐름도이다.1 is a diagram showing an electric motor drive control apparatus and an operation according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart showing a motor drive control method according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.It is noted that the technical terms used herein are used only to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. It is also to be understood that the technical terms used herein are to be interpreted in a sense generally understood by a person skilled in the art to which the present invention belongs, Should not be construed to mean, or be interpreted in an excessively reduced sense. Further, when a technical term used herein is an erroneous technical term that does not accurately express the spirit of the present invention, it should be understood that technical terms that can be understood by a person skilled in the art are replaced. In addition, the general terms used in the present invention should be interpreted according to a predefined or prior context, and should not be construed as being excessively reduced.

또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함한다" 의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Also, the singular forms "as used herein include plural referents unless the context clearly dictates otherwise. In this application, the term " comprising " should not be construed as necessarily including the various elements or steps described in the specification, and some of the elements or portions thereof may not be included, Or < / RTI > additional elements or steps.

또한, 본 명세서에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.Further, the suffix " part " for a component used in the present specification is given or mixed in consideration of ease of specification, and does not have a meaning or role that is different from itself.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to like or similar elements throughout the several views, and redundant description thereof will be omitted.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 예를 들어, 본 발명의 발명자가 기재한 논문인 2014년 7월 공지된 전력전자학술대회 논문 중 [V/F 운전시 전동기 경부하 진동 개선] 논문에 이하 내용에 대한 보다 구체적인 설명이 기재되어 있으나, 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되어 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. For example, a more detailed explanation of the following contents is described in the article of the Power Electronics Conference, which was published by the inventor of the present invention and published in July 2014, which is an improvement of the vibration of the motor under light load during V / F operation , It is determined that the gist of the present invention may be blurred, and detailed description thereof will be omitted. It is to be noted that the accompanying drawings are only for the purpose of facilitating understanding of the present invention, and should not be construed as limiting the scope of the present invention with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동기 구동 제어 장치의 일 실시예를 설명하기 위한 구성도이다.1 is a block diagram for explaining an embodiment of a motor drive control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 전동기 구동 제어 장치(100)는 인버터(200) 및 전동기(300)와 함께 동작할 수 있다.
Referring to FIG. 1, an electric motor drive control apparatus 100 may operate together with an inverter 200 and an electric motor 300.

전동기 구동 제어 장치(100)는 상기 인버터(200)의 출력을 받고 상기 인버터(200)에 구동 제어 신호를 제공하여 인버터(200)에 포함된 스위치의 스위칭을 제어할 수 있다. 여기서, 상기 구동 제어 신호는 펄스 폭 변조 신호(PWM, Pulse Width Modulation) 일 수 있다. 이러한 경우, 소정의 기준 파형(예컨대, 삼각파)에 가변적인 직류 레벨을 적용하여 펄스 폭 변조 신호의 듀티를 조절할 수 있다.The motor drive control apparatus 100 receives the output of the inverter 200 and provides a drive control signal to the inverter 200 to control switching of the switch included in the inverter 200. [ Here, the drive control signal may be a pulse width modulation (PWM) signal. In this case, it is possible to adjust the duty of the pulse width modulation signal by applying a variable DC level to a predetermined reference waveform (e.g., a triangular wave).

인버터(200)는, 상기 전동기(300)가 동작하도록 할 수 있다. 예를 들어, 상기 인버터(200)는 상기 구동 제어 신호에 따라 직류 전압을 복수 상 교류 전압으로 변환하여 상기 전동기(300)의 코일(상기 복수 상에 대응)들에 각각 인가하여 자기장을 발생시키도록 할 수 있다. 구체적으로, 상기 전동기(300)의 고정자는 극성을 가지는 영구자석이고, 회전자는 3개의 코일을 가졌다고 하면, 상기 인버터(200)는 회전자의 3개의 코일(3상)에 순차적으로 상 전압을 인가하여 자기장을 발생시킬 수 있다. 따라서, 발생한 자기장에 의하여 회전자는 소정의 극성을 가지게 되고 또한 각 상마다 순차적으로 극성을 가지게 되므로, 회전자는 고정자를 중심으로 회전을 수행하게 되는 것이다.The inverter (200) can cause the electric motor (300) to operate. For example, the inverter 200 converts a direct current voltage into a plurality of phase alternating voltages according to the drive control signals, and applies them to coils (corresponding to the plurality of phases) of the electric motor 300 to generate a magnetic field can do. More specifically, assuming that the stator of the motor 300 is a permanent magnet having polarity and the rotor has three coils, the inverter 200 sequentially applies a phase voltage to three coils (three phases) of the rotor Thereby generating a magnetic field. Accordingly, the rotor has a predetermined polarity due to the generated magnetic field, and sequentially has a polarity for each phase, so that the rotor rotates about the stator.

상기 인버터(200)는 전원 및 복수의 스위치를 포함할 수 있다. 여기서, 전원은 상기 전동기(300)의 회전력으로 전환될 전기에너지를 전압 및 전류의 형태로 공급할 수 있다. 그리고, 상기 복수의 스위치는 + 전원단에 연결되는 복수의 상위 스위치 소자(Q1~Q3)와, 상위 스위치 소자(Q1~Q3) 각각과, 전원단 사이에 구비되는 복수의 하위 스위치 소자(Q4~Q6)로 이루어지며, 각 상위 스위치 소자(Q1~Q3)와 하위 스위치 소자(Q4~Q6)의 접점은 상기 전동기(300)의 각 코일(Ias,Ibs,Ics)에 연결될 수 있다.The inverter 200 may include a power source and a plurality of switches. Here, the power source may supply electric energy to be converted by the rotational force of the electric motor 300 in the form of voltage and current. The plurality of switches include a plurality of upper switch elements Q1 to Q3 connected to a + power terminal, upper switch elements Q1 to Q3 respectively, and a plurality of lower switch elements Q4 to Q3, And the contacts of the upper switch elements Q1 to Q3 and the lower switch elements Q4 to Q6 may be connected to the coils Ias, Ibs, and Ics of the motor 300. [

또한, 복수의 스위치는 상기 구동 제어 신호에 따라 스위칭을 함으로써, 직류 전압을 복수 상 교류 전압으로 변환시킬 수 있다. 예를 들어, 복수의 스위치는 트랜지스터와 다이오드를 포함할 수 있으며, 상기 트랜지스터는 전력용량 및 스위칭 시간 등을 고려하여 IGBT 또는 FET를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 구동 제어 신호가 상기 트랜지스터의 게이트 단자에 입력됨으로써, 스위칭을 수행할 수 있다.In addition, the plurality of switches can switch the DC voltage to the plurality of phase AC voltages by switching in accordance with the drive control signal. For example, the plurality of switches may include a transistor and a diode, and the transistor may include an IGBT or a FET in consideration of power capacity, switching time, and the like. Here, the driving control signal is inputted to the gate terminal of the transistor, so that switching can be performed.

구체적인 동작을 설명하면, 상기 인버터(200)의 상위 스위치 소자(Q1~Q3)는 차례로 턴 온되고, 하위 스위치 소자(Q4~Q6)는 연결된 상위 스위치 소자(Q4~Q6)와 반대의 상태로 온/오프 동작하는데, 이때, 스위치 소자(Q1)가 턴온 되면, 전동기(300)의 Ias 코일에 +전압이 인가되고, 동작 중, 스위치 소자(Q6)가 턴온 되면서 Ics 코일에는 -전압이 인가된다. 이에, Ias 코일과 Ics 코일 간에 반대 극성의 자기력이 발생하고, 자기력의 상호 작용에 의하여 회전자가 60도 회전한다. 이어서, 스위치 소자(Q1)는 오프 되고, 스위치 소자(Q2)가 온 되면서, Ics 코일에 발생한 자기력과 반대 극성의 자기력이 Ibs 코일에 발생하고, 이 자기력에 의하여 전동기(300)가 60도 더 회전한다. 마찬가지로, 스위치 소자(Q2)가 온 상태인 동안, 스위치 소자(Q6)가 오프 되고, 스위치 소자(Q4)가 온 되면서, Ias코일에 Ibs 코일의 자기력과 반대 극성의 자기력이 발생하여, 회전자가 60도 더 회전한다. 다음으로, 스위치 소자(Q2)가 오프 되면서, 스위치 소자(Q3)가 온 되어, Ias 코일과 Ics 코일에 반대 극성의 자기력이 발생하고, 이에 전동기(300)가 60도 더 회전하고, 이어 스위치 소자(Q4)가 오프 되고 스위치 소자(Q5)가 온 되어, Ias 코일과 Ibs 코일의 자기력에 의해 회전자가 다시 60도 회전한다.The upper switch elements Q1 to Q3 of the inverter 200 are sequentially turned on and the lower switch elements Q4 to Q6 are turned on in a state opposite to the upper switch elements Q4 to Q6 connected thereto When the switch element Q1 is turned on, a positive voltage is applied to the Iass coil of the motor 300. During the operation, the switch element Q6 is turned on, so that the negative voltage is applied to the Ics coil. Thus, a magnetic force of opposite polarity is generated between the Ias coil and the Ics coil, and the rotor rotates 60 degrees by the magnetic interaction. Subsequently, the switching element Q1 is turned off and the switching element Q2 is turned on, so that a magnetic force having a polarity opposite to that of the magnetic force generated in the Ics coil is generated in the Ibs coil, and the electric motor 300 is rotated 60 degrees do. Likewise, while the switch element Q2 is on, the switch element Q6 is turned off and the switch element Q4 is turned on, so that a magnetic force of the opposite polarity to the magnetic force of the Ibs coil is generated in the Ias coil, Rotate further. Next, the switch element Q2 is turned off, the switch element Q3 is turned on, and magnetic forces of opposite polarities are generated in the Ias coil and the Ics coil, so that the electric motor 300 rotates further by 60 degrees, The switching element Q4 is turned off, the switching element Q5 is turned on, and the rotor rotates again by 60 degrees by the magnetic force of the Ias coil and the Ibs coil.

이러한 과정이 반복되어 이루어지면서, 회전자가 계속 회전하여 전동기(300)가 동작한다.As this process is repeated, the rotor 300 continues to rotate and the motor 300 operates.

전동기(300)는, 상기 구동 제어 신호에 따른 상기 인버터(200)의 제어에 의해 전술한 과정들이 반복되어 이루어지면서, 회전자가 계속 회전 동작을 수행할 수 있다.
The motor 300 may repeat the above-described processes under the control of the inverter 200 in response to the drive control signal, so that the rotor can perform the continuous rotation operation.

이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동기 구동 제어 장치(100)의 구체적인 구성을 설명한다.Hereinafter, a specific configuration of the motor drive control apparatus 100 according to the embodiment of the present invention will be described.

도 1을 참조하면, 전동기 구동 제어 장치(100)는, 동기좌표계 변환부(110), 전류 지령 생성부(120) 및 구동 신호 생성부(130)를 포함할 수 있다.
Referring to FIG. 1, the motor drive control apparatus 100 may include a synchronous coordinate system conversion unit 110, a current command generation unit 120, and a drive signal generation unit 130.

동기좌표계 변환부(110)는, 전동기(300)에 인가되는 교류전압에 따른 교류전류를 입력 받아 동기좌표계의 전류로 변환할 수 있다. 상기 동기좌표계의 전류를 통해, D축 전류 지령 및 Q축 전류 지령으로 나눠질 수 있다.
The synchronous coordinate system converting unit 110 receives the alternating current according to the alternating current voltage applied to the electric motor 300 and converts the alternating current into a current of the synchronous coordinate system. And can be divided into a D-axis current command and a Q-axis current command through the current in the synchronous coordinate system.

전류 지령 생성부(120)는, 상기 동기좌표계 변환부(120)의 출력전류를 입력 받아 상기 전동기(300)의 V/F 제어(Voltage/Frequency control)를 위한 동기좌표계의 D축 전류 지령을 생성할 수 있다. 여기서, V/F 제어는 전압과 주파수의 비를 일정하게 유지하면서 상기 전동기(300)를 제어하는 기법이다. 즉, 전동기(300)의 자속은 전압에 비례하고 주파수에 반비례하므로, 전압과 주파수의 비를 일정하게 유지하면 상기 전동기의 자속을 일정하게 유지할 수 있다. 그리고, 전동기(300)의 토크는 자속과 전류의 곱이므로, 자속이 일정하면 전류로 토크를 효율적으로 제어할 수 있다.The current command generator 120 generates a D axis current command of the synchronous coordinate system for V / F control of the motor 300 by receiving the output current of the synchronous coordinate system converter 120 can do. Here, the V / F control is a technique of controlling the electric motor 300 while maintaining a constant ratio of voltage and frequency. That is, since the magnetic flux of the electric motor 300 is proportional to the voltage and inversely proportional to the frequency, the magnetic flux of the electric motor can be kept constant by keeping the ratio of the voltage and the frequency constant. Since the torque of the electric motor 300 is a product of the magnetic flux and the current, the torque can be efficiently controlled by the current when the magnetic flux is constant.

또한, 상기 전류 지령 생성부(120)는 상기 전동기(300)의 운전주파수가 기 설정된 주파수보다 높을 경우, 상기 동기좌표계 변환부의 실제 출력전류의 값으로 상기 D축 전류 지령으로 생성할 수 있다. 만일, 상기 전동기(300)의 운전주파수에 상관없이 D축 전류 지령을 그대로 이용하면, 운전주파수가 높을 때 펄스 폭 변조에 의한 전압 지령 및 기계적 공진에 의해 경부하 진동이 발생할 수 있다. 따라서, 상기 전동기(300)의 운전주파수가 높을 때 상기 D축 전류 지령의 값을 실제 출력전류의 값으로 함으로써, 펄스 폭 변조에 의한 전압 지령 및 기계적 공진에 의해 경부하 진동을 억제할 수 있다.
The current command generator 120 may generate the D-axis current command as a value of the actual output current of the synchronous coordinate system converter when the operation frequency of the motor 300 is higher than a predetermined frequency. If the D-axis current command is directly used irrespective of the operation frequency of the motor 300, light-load vibration may occur due to the voltage command by the pulse width modulation and the mechanical resonance when the operation frequency is high. Therefore, by setting the value of the D-axis current command to the value of the actual output current when the operation frequency of the electric motor 300 is high, it is possible to suppress the light-load vibration by the voltage command by the pulse width modulation and the mechanical resonance.

반면, 상기 전동기(300)의 운전주파수가 낮을 경우, D축 전류 지령을 그대로 사용할 수 있다. 상기 전동기(300)가 낮은 주파수로 동작할 경우 기동토크를 원활하게 생성할 수 없을 수 있다. 따라서, 고정자 자속 성분 확보를 위하여 D축 전류 지령을 그대로 사용할 수 있다.On the other hand, when the operation frequency of the electric motor 300 is low, the D-axis current command can be used as it is. When the electric motor 300 operates at a low frequency, the starting torque can not be generated smoothly. Therefore, the D-axis current command can be used as it is to secure the stator flux component.

한편, 상기 D축 전류 지령의 값의 안정화 및 원활한 이용을 위해, 상기 실제 출력전류의 값은 정류기(미도시)에 의해 정류된 값일 수 있다.
Meanwhile, in order to stabilize and smoothly use the value of the D-axis current command, the value of the actual output current may be a value rectified by a rectifier (not shown).

또한, 상기 전류 지령 생성부는(120)는 상기 전동기(300)의 운전주파수가 기 설정된 주파수보다 높고 상기 동기좌표계 변환부(110)의 출력전류의 값이 상기 D축 전류 지령의 a배 값보다 작을 경우, 상기 D축 전류 지령의 a배 값인 D축 전류 지령을 생성하고, 상기 전동기(300)의 운전주파수가 기 설정된 주파수보다 높고 상기 동기좌표계 변환부(110)의 출력전류의 값이 상기 D축 전류 지령의 b배 값보다 클 경우, 상기 D축 전류 지령의 b배 값인 D축 전류 지령을 생성할 수 있다. 여기서, 상기 a는 상기 D축 전류 지령의 최소 비율이고, 상기 b는 상기 D축 전류 지령의 최대 비율일 수 있다.The current command generation unit 120 may further include a current command generator 120 for generating a current command based on a result of the comparison when the operation frequency of the motor 300 is higher than a preset frequency and the output current of the synchronous coordinate system conversion unit 110 is smaller than a The D-axis current command, which is a multiple of the D-axis current command, is generated, and when the operation frequency of the motor 300 is higher than a predetermined frequency and the value of the output current of the synchronous coordinate system conversion unit 110 is greater than the D- Axis current command is larger than the b-fold value of the current command, it is possible to generate the D-axis current command which is b times the D-axis current command. Here, a may be the minimum ratio of the D-axis current command, and b may be the maximum ratio of the D-axis current command.

즉, 상기 동기좌표계의 실제 전류의 값이 너무 작거나 너무 클 경우, 상기 인버터(200)의 동작이 불안정해질 수 있다. 예를 들어, 실제 전류의 값이 너무 작을 경우, 상기 인버터(200)에 포함된 복수의 스위치의 문턱 전압(Threshold Voltage) 등으로 인하여 스위칭 동작이 불안정해질 수 있다. 또한, 실제 전류의 값이 너무 클 경우, 상기 인버터(200)에 포함된 복수의 스위치의 항복 전압(Breakdown Voltage) 등으로 인하여 스위칭 동작이 불안정해질 수 있다. 따라서, 상기 D축 전류 지령의 최소값과 최대값을 각각 a배 및 b배로 설정함으로써, 상기 인버터(200)가 안정적으로 상기 전동기(300)를 제어할 수 있다.That is, when the actual current value of the synchronous coordinate system is too small or too large, the operation of the inverter 200 may become unstable. For example, when the actual current value is too small, the switching operation may become unstable due to a threshold voltage of a plurality of switches included in the inverter 200. [ Also, when the actual current value is too large, the switching operation may become unstable due to a breakdown voltage of a plurality of switches included in the inverter 200. Therefore, by setting the minimum value and the maximum value of the D-axis current command to a times and b times, respectively, the inverter 200 can control the electric motor 300 stably.

예를 들어, 상기 기 설정된 주파수는 5Hz이고, 상기 a는 0.5이고, 상기 b는 1.5일 수 있다. 상기 값들은 상기 인버터(200)의 스위치 특성, 상기 전동기(300)의 속도-토크 특성 및 상기 전동기(300)가 포함되는 물건의 특성 등에 따라 달라질 수 있다.
For example, the predetermined frequency may be 5 Hz, the a may be 0.5, and the b may be 1.5. The values may vary depending on the switch characteristics of the inverter 200, the speed-torque characteristics of the electric motor 300, and the characteristics of the object in which the electric motor 300 is included.

구동 신호 생성부(130)는, 상기 D축 전류 지령을 입력 받아 전동기(300)의 구동을 제어하기 위한 구동 제어 신호를 생성할 수 있다. 여기서, 상기 구동 제어 신호는 펄스 폭 변조 신호(PWM, Pulse Width Modulation) 일 수 있다. 이러한 경우, 소정의 기준 파형(예컨대, 삼각파)에 가변적인 직류 레벨을 적용하여 펄스 폭 변조 신호의 듀티를 조절할 수 있다.The driving signal generation unit 130 may receive the D-axis current command and generate a driving control signal for controlling the driving of the motor 300. Here, the drive control signal may be a pulse width modulation (PWM) signal. In this case, it is possible to adjust the duty of the pulse width modulation signal by applying a variable DC level to a predetermined reference waveform (e.g., a triangular wave).

한편, 상기 구동 신호 생성부(130)는 Q축 전류 지령을 받을 수 있다. 전동기의 V/F 제어를 위하여, 상기 Q축 전류 지령은 주파수 대비 고정자의 전기적 각주파수 명령치에 비례하는 전압의 크기가 될 수 있다.Meanwhile, the driving signal generator 130 may receive the Q-axis current command. For V / F control of the motor, the Q-axis current command may be the magnitude of the voltage proportional to the electrical angle frequency command value of the stator relative to the frequency.

또한, 전술한 D축 전류 지령 및 Q축 전류 지령은 직교성이 있으므로, 서로 뒤바뀔 수 있음은 물론이다. 예를 들어, 상기 전류 지령 생성부(120)에서 Q축 전류 지령을 생성할 수 있고, 상기 구동 신호 생성부(130)에서 D축 전류 지령을 받을 수 있다.
It is needless to say that the D-axis current command and the Q-axis current command described above can be reversed because they have orthogonality. For example, the current command generation unit 120 can generate a Q-axis current command and the driving signal generation unit 130 can receive a D-axis current command.

이하에서는, 본 발명에 따른 전동기 구동 제어 방법의 일 실시예를 설명한다. 본 발명에 따른 모터 구동 제어 방법의 일 실시예는 도 1을 참조하여 상술한 전동기 구동 제어 장치(100)에서 수행되므로, 상술한 설명과 동일하거나 그에 상응하는 내용에 대해서는 중복적으로 설명하지 아니한다.Hereinafter, an embodiment of a motor drive control method according to the present invention will be described. Since an embodiment of the motor drive control method according to the present invention is performed in the motor drive control apparatus 100 described above with reference to FIG. 1, the same or corresponding contents to those described above will not be described in duplicate.

도 2는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 전동기 구동 제어 방법을 도시한 흐름도이다.2 is a flowchart showing a motor drive control method according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 전동기 구동 제어 방법은, 전류 지령 생성 단계(S10), 전류 지령 변경 단계(S20) 및 구동 신호 생성 단계(S30)를 포함할 수 있다.
Referring to FIG. 2, the electric motor drive control method may include a current command generation step S10, a current command change step S20, and a drive signal generation step S30.

전류 지령 생성 단계(S10)에서는, 상기 전동기 구동 제어 장치가, 전동기의 V/F 제어(Voltage/Frequency control)를 위하여 동기좌표계의 D축 전류 지령을 생성할 수 있다.In the current command generation step S10, the motor drive control device can generate the D axis current command of the synchronous coordinate system for V / F control (voltage / frequency control) of the electric motor.

전류 지령 변경 단계(S20)에서는, 상기 전동기 구동 제어 장치가, 전동기의 운전주파수가 기 설정된 주파수보다 높을 경우, 상기 동기좌표계의 실제 전류의 값으로 상기 D축 전류 지령을 변경시킬 수 있다.In the current command changing step S20, the motor drive control device can change the D-axis current command to the value of the actual current of the synchronous coordinate system when the running frequency of the motor is higher than a preset frequency.

반면, 전동기의 운전주파수가 기 설정된 주파수보다 낮거나 같을 경우, 상기 D축 전류 지령을 변경하지 않고 그대로 사용할 수 있다. 상기 전동기가 낮은 주파수로 동작할 경우 토크를 원활하게 생성할 수 없을 수 있다. 따라서, 고정자 자속 성분 확보를 위하여 D축 전류 지령을 그대로 사용할 수 있다.On the other hand, when the operation frequency of the motor is lower than or equal to the preset frequency, the D-axis current command can be used without change. The torque can not be smoothly generated when the motor operates at a low frequency. Therefore, the D-axis current command can be used as it is to secure the stator flux component.

또한, 상기 전류 지령 변경단계(S20)에서는, 상기 전동기 구동 제어 장치가, 상기 동기좌표계의 실제 전류의 값이 상기 D축 전류 지령의 a배 값보다 작을 경우, 상기 D축 전류 지령을 상기 D축 전류 지령의 a배 값으로 변경하고, 상기 동기좌표계의 실제 전류의 값이 상기 D축 전류 지령의 b배 값보다 클 경우, 상기 D축 전류 지령을 상기 D축 전류 지령의 b배 값으로 변경할 수 있다. 여기서, 상기 a는 상기 D축 전류 지령의 최소 비율이고, 상기 b는 상기 D축 전류 지령의 최대 비율일 수 있다.In the current command modification step S20, when the actual current value of the synchronous coordinate system is smaller than the a-fold value of the D-axis current command, the motor drive control device sets the D-axis current command to the D- Axis current command is changed to a multiple of the current command and when the actual current value of the synchronous coordinate system is larger than the b-fold value of the D-axis current command, the D-axis current command can be changed to the b- have. Here, a may be the minimum ratio of the D-axis current command, and b may be the maximum ratio of the D-axis current command.

예를 들어, 상기 기 설정된 주파수는 5Hz이고, 상기 a는 0.5이고, 상기 b는 1.5일 수 있다.For example, the predetermined frequency may be 5 Hz, the a may be 0.5, and the b may be 1.5.

구동 신호 생성 단계(S30)에서는, 상기 전동기 구동 제어 장치가, 상기 D축 전류 지령을 이용하여 상기 전동기의 구동을 제어하기 위한 구동 제어 신호를 생성할 수 있다.
In the drive signal generating step S30, the motor drive control device may generate a drive control signal for controlling the drive of the motor using the D-axis current command.

이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, Those skilled in the art will appreciate that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
Therefore, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the above-described embodiments, and all of the equivalents or equivalents of the claims, as well as the following claims, I will say.

100: 전동기 구동 제어 장치 110: 동기좌표계 변환부
120: 전류 지령 생성부 130: 구동 신호 생성부
200: 인버터 300: 전동기
S10: 전류 지령 생성 단계 S20: 전류 지령 변경 단계
S30: 구동 신호 생성 단계100: motor drive control device 110: synchronous coordinate system converter
120: current command generator 130: drive signal generator
200: inverter 300: electric motor
S10: current command generation step S20: current command modification step
S30: drive signal generating step

Claims (6)

전동기에 인가되는 교류전압에 따른 교류전류를 입력 받아 동기좌표계의 전류로 변환하는 동기좌표계 변환부;
상기 동기좌표계 변환부의 출력전류를 입력 받아 상기 전동기의 V/F 제어(Voltage/Frequency control)를 위한 동기좌표계의 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령을 생성하는 전류 지령 생성부; 및
상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령을 입력 받아 상기 전동기의 구동을 제어하기 위한 구동 제어 신호를 생성하는 구동 신호 생성부; 를 포함하고,
상기 전류 지령 생성부는 상기 전동기의 운전주파수가 기 설정된 주파수보다 높을 경우, 상기 동기좌표계 변환부의 실제 출력전류의 값에 따라 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 최소 비율 또는 최대 비율의 값을 생성하는 전동기 구동 제어 장치.
A synchronous coordinate system converter for receiving an AC current according to an AC voltage applied to an electric motor and converting the AC current into a current of a synchronous coordinate system;
A current command generator for receiving an output current of the synchronous coordinate system converter and generating a D axis current command or a Q axis current command of a synchronous coordinate system for V / F control of the motor; And
A drive signal generator for receiving a D-axis current command or a Q-axis current command and generating a drive control signal for controlling the drive of the motor; Lt; / RTI >
The current command generator generates a minimum or maximum ratio of the D-axis current command or the Q-axis current command according to the actual output current of the synchronous coordinate system converter when the operating frequency of the motor is higher than a preset frequency The motor drive control device.
제1항에 있어서, 상기 전류 지령 생성부는,
상기 전동기의 운전주파수가 기 설정된 주파수보다 높고 상기 동기좌표계 변환부의 출력전류의 값이 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 a배 값보다 작을 경우, 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 a배 값을 생성하고,
상기 전동기의 운전주파수가 기 설정된 주파수보다 높고 상기 동기좌표계 변환부의 출력전류의 값이 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 b배 값보다 클 경우, 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 b배 값을 생성하고,
상기 a는 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 최소 비율이고, 상기 b는 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 최대 비율인 전동기 구동 제어 장치.
2. The apparatus according to claim 1,
When the operation frequency of the electric motor is higher than a preset frequency and the value of the output current of the synchronous coordinate system conversion unit is smaller than the a-times value of the D-axis current command or the Q-axis current command, a multiplier value is generated,
When the operation frequency of the motor is higher than a preset frequency and the value of the output current of the synchronous coordinate system conversion unit is larger than the D-axis current command or the b-times value of the Q-axis current command, b < / RTI >
Wherein a is a minimum ratio of the D-axis current command or Q-axis current command, and b is a maximum ratio of the D-axis current command or the Q-axis current command.
제2항에 있어서,
상기 기 설정된 주파수는 5Hz이고, 상기 a는 0.5이고, 상기 b는 1.5인 전동기 구동 제어 장치.
3. The method of claim 2,
The predetermined frequency is 5 Hz, the a is 0.5, and the b is 1.5.
전동기의 V/F 제어(Voltage/Frequency control)를 위하여 동기좌표계의 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령을 생성하는 전류 지령 생성단계;
상기 전동기의 운전주파수가 기 설정된 주파수보다 높을 경우, 상기 동기좌표계의 실제 전류의 값으로 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령을 변경시키는 전류 지령 변경단계; 및
상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령을 이용하여 상기 전동기의 구동을 제어하기 위한 구동 제어 신호를 생성하는 구동 신호 생성 단계; 를 포함하고,
상기 전류 지령 변경 단계는 상기 동기좌표계의 실제 전류의 값에 따라 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령을 최소 비율 또는 최대 비율의 값으로 변경하는 전동기 구동 제어 방법.
A current command generation step of generating a D axis current command or a Q axis current command of a synchronous coordinate system for V / F control of the electric motor (voltage / frequency control);
A current command changing step of changing the D axis current command or the Q axis current command to a value of an actual current of the synchronous coordinate system when the operating frequency of the motor is higher than a preset frequency; And
A drive signal generating step of generating a drive control signal for controlling the drive of the electric motor using the D-axis current command or the Q-axis current command; Lt; / RTI >
Wherein the current command changing step changes the D-axis current command or the Q-axis current command to a minimum ratio or a maximum ratio value according to a value of an actual current of the synchronous coordinate system.
제4항에 있어서, 상기 전류 지령 변경단계는,
상기 동기좌표계의 실제 전류의 값이 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 a배 값보다 작을 경우, 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령을 a배 값으로 변경하고,
상기 동기좌표계의 실제 전류의 값이 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 b배 값보다 클 경우, 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령을 b배 값으로 변경하고,
상기 a는 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 최소 비율이고, 상기 b는 상기 D축 전류 지령 또는 Q축 전류 지령의 최대 비율인 전동기 구동 제어 방법.
5. The method according to claim 4,
The D-axis current command or the Q-axis current command is changed to a double value when the actual current value of the synchronous coordinate system is smaller than the a-times value of the D-axis current command or the Q-axis current command,
And changing the D-axis current command or the Q-axis current command to a b-times value when the actual current value of the synchronous coordinate system is larger than the D-axis current command or the b-times value of the Q-axis current command,
Wherein a is the minimum ratio of the D-axis current command or the Q-axis current command, and b is the maximum ratio of the D-axis current command or the Q-axis current command.
제5항에 있어서,
상기 기 설정된 주파수는 5Hz이고, 상기 a는 0.5이고, 상기 b는 1.5인 전동기 구동 제어 방법.
6. The method of claim 5,
Wherein the predetermined frequency is 5 Hz, the a is 0.5, and the b is 1.5.
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